JP2571272B2

JP2571272B2 - コンバインのローリング制御装置

Info

Publication number: JP2571272B2
Application number: JP63278464A
Authority: JP
Inventors: 茂夫佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-11-02
Filing date: 1988-11-02
Publication date: 1997-01-16
Anticipated expiration: 2012-01-16
Also published as: JPH02127111A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、左右の走行装置を備えた走行機体の左右傾
斜角を検出する傾斜角検出手段が設けられ、前記走行機
体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべく、前記傾斜角
検出手段の検出情報に基づいて前記左右の走行装置のう
ちの少なくとも一方を昇降操作する昇降制御手段が設け
られているコンバインのローリング制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のコンバインのローリング制御装置においては、
走行機体の左右傾斜角が設定傾斜角から外れていること
が検出されるに伴って直ちに昇降制御を作動するように
なっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、走行機体の左右傾斜角が設定傾斜
角から外れていることが検出されるごとに昇降制御を作
動させるので、地面に小さな凹凸がつづくようなときに
ひんぱんに昇降制御されることになり、安定性がなくな
り乗り心地も悪いものになる。

本発明の目的は上記従来技術の欠点を解消する点にあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

コンバインのローリング制御装置の特徴構成は、前記
昇降制御手段は、前記走行機体の左右傾斜角が設定傾斜
角から制御作動遅延用の設定時間以上連続して外れるに
伴って制御作動するように構成され、前記制御作動遅延
用の設定時間を手動にて変更調節する手動式の時間調節
手段が設けられていることである。

〔作用〕

本発明によるコンバインのローリング制御装置では、
走行機体の左右傾斜角が設定傾斜角から制御作動遅延用
の設定時間以上連続して外れてはじめて昇降制御が作動
するので、左右傾斜角が設定傾斜角から上記設定時間以
上連続して外れないように小さな凹凸では昇降制御が作
動しない。同時に、上記制御作動遅延用の設定時間を手
動式の時間調節手段で変更調節できるので、例えば、地
面の凹凸が比較的大きい畑地での刈取作業のように、走
行機体が傾斜して刈取装置が地面に接触したり又は脱穀
装置の選別性能が低下する等の不具合を発生させないた
めにローリング制御に速応性が要求される場合には、上
記設定時間を短めに設定し、一定、地面の凹凸が比較的
小さい水田での刈取作業のように、走行機体の安定性が
要求される場合には、上記設定時間を長めに設定して、
コンバインが走行する地面の状態に適切に対応すること
ができる。

〔発明の効果〕

従って、本発明によるコンバインのローリング制御装
置では、地面の小さな凹凸に対して昇降制御が作動しな
いようにしながら、畑地や水田等の地面の凹凸状態の違
いに適切に対応して応答性の異なるローリング制御を行
うことにより、走行機体の姿勢安定性を高めて乗り心地
を良くするとともに、刈取装置の地面への接触や脱穀装
置の選別性能の低下等の不具合もなく、コンバインによ
る適正な作業を確保することができる〔実施例〕以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、走行機体（Ｖ）に左右一対のク
ローラ走行装置（１）を備えてコンバインが構成されて
いる。前記一対のクローラ走行装置（１）は、前記走行
機体（Ｖ）に上下揺動自在に取り付けられて、昇降シリ
ンダ（７）によって昇降されるようになっている。

前記走行機体（Ｖ）の前部に刈取部（２）が設けら
れ、走行機体（Ｖ）には、操作部（３）、前記刈取部
（２）にて刈り取られた穀稈を脱穀して穀粒を選別回収
する脱穀装置（４）、及び、その脱穀装置（４）にて選
別回収される穀粒を貯溜する穀粒タンク（５）が搭載さ
れている。尚、第４図中、（Ｅ）はエンジン、（Ｄ）は
ベルトテンション式の脱穀クラッチである。

そして、前記穀粒タンク（５）に貯溜された穀粒を機
外に排出するためのオーガ（６）が、前記穀粒タンク
（５）の後部側において旋回自在で、且つ、昇降自在に
設けられている。

先づ前記クローラ走行装置（１）の走行機体（Ｖ）へ
の取付構造を説明する。第４図に示すように走行機体
（Ｖ）の左右に設けられたトラックフレーム（８）の夫
々の前後端に駆動スプロケット（９）とテンションスプ
ロケット（10）が装着されている。そしてその横外側方
に複数個の遊転輪体（11）を枢支した可動フレーム（1
2）が相対上下動可能に装着され、前記遊転輪体（11）
群の中間位置に前記トラックフレーム（８）に上下揺動
可能に大径遊転輪体（13）が支承されている。前記可動
フレーム（12）には、夫々、トラックフレーム（８）に
上下揺動自在に枢支された前後のベルクランク（14
A），（14B）が取付けられている。

さらに、前記前後のベルクランク（14A），（14B）が
連結ロッド（15）で連結され、且つ、後ベルクランク
（14B）の他端にはローリング用の昇降シリンダ（７）
が連結されている。もって、前後可動フレーム（12），
（12）が同一方向に同量だけ昇降されるようになってい
る。

尚、第３図にも示すように、走行機体（Ｖ）に重力式
傾斜角検出センサ（S₆）が取り付けられて機体の左右傾
斜角を検出するようになっている。

また左右の昇降シリンダ（７）の夫々に前記シリンダ
（７）の作動量を検出するストロークセンサ（S₇）及び
ストローク端を検出する上下限リミットスイッチ
（S₄），（S₅）が設けられている。

ローリング制御装置の構成について説明を加えると、
第１図に示すように自動と手動を切換える切換スイッチ
（S₁）、脱穀クラッチ（Ｄ）の作動を検出する脱穀スイ
ッチ（S₂）、手動優先レバースイッチ（S₃）、昇降シリ
ンダ（７）のストローク端を検出する上下限リミットス
イッチ（S₄），（S₅）、傾斜角検出センサ（S₆）、スト
ロークセンサ（S₇）、走行機体の目標傾斜角を設定する
傾斜角設定器（P₁）及び制御作動遅延用の設定時間
（Ｔ）を変更調節するポテンショメータ（P₂）からの信
号に基づいて前記ローリング用の昇降シリンダ（７）の
作動を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置
（Ｈ）が設けられている。

すなわち、前記傾斜角検出センサ（S₆）が走行機体
（Ｖ）の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段に、前記
ポテンショメータ（P₂）が制御作動遅延用の設定時間
（Ｔ）を手動にて変更調節する手動式の時間調節手段に
夫々対応することになる。

尚、第１図中（16）は前記昇降シリンダ（７）の制御
弁である。

そして、前記制御装置（Ｈ）を利用して、前記走行機
体（Ｖ）の左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべく、前記
傾斜角検出センサ（S₆）の検出情報に基づいて前記左右
の走行装置つまりクローラ走行装置（１）のうちの少な
くとも一方を昇降操作する昇降制御手段（100）が構成
されているのである。

以下、第２図（イ），（ロ），（ハ），（ニ）に示す
フローチャートに基づいて、前記制御装置（Ｈ）の動作
について説明する。

先づ、各センサ及びスイッチの信号を入力する。そし
て手動優先レバースイッチ（S₃）のON−OFFをみてONの
ときは前記スイッチ（S₃）の信号に従って手動制御を行
う。

手動優先レバースイッチ（S₃）は十字揺動式に構成さ
れ前後左右に揺動されて左右のクローラ走行装置（１）
を操作するようになっている。前記スイッチ（S₃）を左
側に操作すると右上出力（RU）及び左下出力（LD）によ
って左右クローラ走行装置（１）を同時にかつ反対方向
に昇降作動させることができ、自動傾斜角制御に優先し
て左に傾斜させることができる。前記スイッチ（S₃）を
右側に操作すると右下出力（RD）及び左上出力（LU）に
よって走行機体（Ｖ）を右に傾斜させることができる。
又、前記スイッチ（S₃）を前側に操作すると、右下出力
（RD）及び左下出力（LD）によって左右クローラ走行装
置（１）を同時に上昇方向に作動させる。前記スイッチ
（S₃）を後側に操作すると右上出力（RU）及び左上出力
（LU）が出力され、左右クローラ走行装置（１）が同時
に下降方向に操作される。

前記スイッチ（S₃）がOFFのときは切換スイッチ
（S₁）をみて“手動”であればそのままリターンする。
“自動”であれば脱穀スイッチ（S₂）をみる。前記スイ
ッチ（S₂）がONであれば昇降制御を行うことになりOFF
であれば上昇制御を行う。

昇降制御について説明を加えると、傾斜角検出センサ
（S₆）からの検出値（Ｘ）と傾斜角設定器（P₁）による
設定値（Ｙ）を入力し、両者を比較して偏角（Ｆ）を算
出する。尚、この偏角（Ｆ）が（＋）であれば走行機体
は右上り状態、（−）であれば左上り状態とする。また
偏角（Ｆ）の不感帯幅を0.15゜とする。

偏角（Ｆ）が（＋）で不感帯幅より大であれば前記ポ
テンショメータ（P₂）で設定された制御作動遅延用の設
定時間（Ｔ）を越えてその状態が続いたかチェックす
る。そしてその状態が続いていたときには、右下義限リ
ミットスイッチ（S₅）がONしているか判別し、ONの場合
には左クローラ走行装置（１）を走行機体（Ｖ）に対し
て下降させ走行機体（Ｖ）を上昇させる左上出力（LU）
を出力し、前記スイッチ（S₅）がOFFの場合には右クロ
ーラ走行装置（１）を走行機体（Ｖ）に対して上昇させ
走行機体（Ｖ）を下降させる右下出力（RD）を出力す
る。

一方、偏角（Ｆ）が（−）の場合には（＋）の場合と
逆の手続を行えばよい。

すなわち、前記昇降制御手段（100）は前記走行機体
（Ｖ）の左右傾斜角が設定傾斜角から制御作動遅延用の
設定時間（Ｔ）以上連続して外れるに伴って制御作動す
るように構成されているのである。

次に、上昇制御について説明を加えると、左右の下限
リミットスイッチ（S₅）が両方ONになるように右下出力
（RD）及び左下出力（LD）を出力するようになってい
る。

〔別実施例〕

上記実施例では、昇降制御手段（100）が左右の走行
装置（１）の両方を昇降させるようになっているが、一
方を固定して、他方のみを昇降させるようにしてもよ
い。又、上記実施例では、時間調節手段（P₂）としてポ
テンショメータを用いたが、デジスイッチにて設定する
ようにする等、各部の構成は各種変更できる。

又、上記では、本発明をコンバインに適用した実施例
を示したが、田植機等の農作業車や運搬車等各種の作業
車に適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車のローリング制御装置の実施
例を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図
（イ）〜（ニ）は制御作動のフローチャート、第３図は
走行機体の傾斜状態を示す背面図、第４図はコンバイン
の側面図である。（１）……走行装置、（Ｖ）……走行機体、（Ｔ）……制御作動遅延用の設定時間、（S₆）……傾斜
角検出手段、（P₂）……時間調節手段、（100）……昇降制御手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】左右の走行装置（１）を備えた走行機体
（Ｖ）の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（S₆）が
設けられ、前記走行機体（Ｖ）の左右傾斜角を設定傾斜
角に維持すべく、前記傾斜角検出手段（S₆）の検出情報
に基づいて前記左右の走行装置（１）のうちの少なくと
も一方を昇降操作する昇降制御手段（100）が設けられ
ているコンバインのローリング制御装置であって、前記
昇降制御手段（100）は、前記走行機体（Ｖ）の左右傾
斜角が設定傾斜角から制御作動遅延用の設定時間（Ｔ）
以上連続して外れるに伴って制御作動するように構成さ
れ、前記制御作動遅延用の設定時間（Ｔ）を手動にて変
更調節する手動式の時間調節手段（P₂）が設けられてい
るコンバインのローリング制御装置。