JP2024136415A - 制御システム、サポート装置、および制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アドレス空間内の変数ノードと変数空間内の変数との対応関係をユーザが設定可能な技術を提供する。【解決手段】制御システムは、制御装置２００とサポート装置１００とを備える。制御装置２００は、メモリ空間２１１が定義される記憶装置を備え、メモリ空間２１１は、変数が定義される変数空間２１０と、変数ノードが定義されるアドレス空間２２０とを含む。サポート装置１００は、メモリ空間２１１を含む情報モデルを設定するためのファイルを生成する生成部と、ファイルを制御装置２００へ出力する出力部とを備える。ファイルは、変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含む。制御装置２００は、ファイルを受信したときに、マッピング情報に従って変数ノードに変数を対応付ける。【選択図】図３

Description

本発明は、制御システム、サポート装置、および制御装置に関する。

様々な生産現場において、生産工程を自動化するＦＡ（Factory Automation）システムが普及している。ＦＡシステムは、種々の産業用の駆動機器によって構成される。産業用の駆動機器は、たとえば、ワークを移動するための移動テーブル、ワークを搬送するためのコンベア、および予め定められた目的の場所までワークを移動させるためのアームロボットなどを含む。これらの駆動機器は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）またはロボットコントローラなどの産業用の制御装置によって制御される。

制御装置は、ユーザなどによって予め設計されたプログラム（以下、「ユーザプログラム」とも称する。）に従って、制御対象である各種の駆動機器を制御する。ユーザは、開発ツールを用いて、制御対象の駆動機器に合わせた任意のユーザプログラムを開発することができる。

ＯＰＣ ＵＡ（Open Platform Communications Unified Architecture）に対応した制御装置が普及しつつある。ＯＰＣ ＵＡは、ベンダまたはＯＳ（Operating System）の種類などに依存することなく、複数の装置間でデータの交換を実現するために定められた通信の標準規格である。ＯＰＣ ＵＡに対応した制御装置が用いられることで、外部装置は、制御装置が管理するデータに容易にアクセスすることができる。

特開２０１９－１５２９４９号公報（特許文献１）には、ＯＰＣ ＵＡで規定されるアドレス空間に関する説明がある。

特開２０１９－１５２９４９号公報

制御装置のメモリ空間には、変数空間とアドレス空間とが含まれる。変数空間には、ユーザプログラムの実行中に使用される変数が定義される。アドレス空間には、変数に対応する変数ノードが定義される。変数空間に定義される変数とアドレス空間に定義される変数ノードとを対応付けるためのマッピングをすることによって、変数と変数ノードとの対応関係が定まる。外部装置は、公開されている変数に、変数ノードを介してアクセスする。

多数のベンダによって様々な仕様の制御装置が提供される。制御装置において使用される変数の仕様は、ベンダによって決定される。これに対して、アドレス空間に定義される変数ノードの仕様は、たとえば、ＯＰＣ ＵＡの規格として標準化されている。従来、ユーザは、ユーザプログラムおよび変数ノードを設計した後、ＯＰＣ ＵＡに精通した外部の専門業者にマッピングを依頼していた。外部の専門業者は、専用の設定ツールを用いて、変数に変数ノードを対応付けることによってマッピングを実施していた。

従来のシステム開発のフローでは、ユーザは、ユーザプログラムを開発した後、マッピング作業などのシステム開発の一部の業務を専門業者に委ねる必要があった。このため、システム開発のフローが複雑化するばかりでなく、開発費用の負担が大きくなるという問題があった。

本開示は、上述したような課題を解決することを一つの目的とし、アドレス空間内の変数ノードと変数空間内の変数との対応関係をユーザが設定可能な技術を提供することを目的とする。

本開示の一例に従えば、制御システムが提供される。制御システムは、ユーザプログラムに従って制御対象を制御する制御装置と、制御装置をサポートするサポート装置とを備え、制御装置は、メモリ空間が定義される記憶装置を備え、メモリ空間は、ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間と、変数ノードが定義されるアドレス空間とを含み、サポート装置は、メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを生成する生成部と、ファイルを制御装置へ出力する出力部とを備え、ファイルは、変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含み、制御装置は、ファイルを受信したときに、マッピング情報に従って変数ノードに変数を対応付ける。

この開示によれば、ユーザは、アドレス空間内の変数ノードと変数空間内の変数との対応関係を設定することができる。

上述の開示において、ファイルは、アドレス空間に変数ノードを生成するための変数ノード情報を含み、制御装置は、ファイルを受信したときに、変数ノード情報に従ってアドレス空間に変数ノードを生成する。

この開示によれば、ユーザは、アドレス空間に変数ノードを生成することができる。
上述の開示において、生成部は、変数ノードに対応付けられる変数を規定するためのユーザインタフェースを含む。

この開示によれば、ユーザは、ユーザインタフェースを用いて変数ノードに対応付けられる変数を規定することができる。

上述の開示において、変数空間には、ファンクションブロック毎に変数が定義されており、ユーザインタフェースは、変数ノードに、ファンクションブロック内に定義される変数を対応付ける操作を受け付ける。

この開示によれば、ユーザは、変数ノードに、ファンクションブロック内に定義される変数を対応付けることができる。

上述の開示において、アドレス空間は、ＯＰＣ ＵＡ（Open Platform Communications Unified Architecture）に従ってメモリ空間に定義される。

この開示によれば、ユーザは、ＯＰＣ ＵＡに従うメモリ空間の変数ノードに、変数空間内の変数を対応付けることができる。

本開示の別の一例に従えば、ユーザプログラムに従って制御対象を制御する制御装置をサポートするサポート装置が提供される。制御装置は、メモリ空間が定義される記憶装置を備え、メモリ空間は、ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間と、変数ノードが定義されるアドレス空間とを含み、サポート装置は、メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを生成する生成部と、ファイルを制御装置へ出力する出力部とを備え、ファイルは、変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含む。

この開示によれば、ユーザは、アドレス空間内の変数ノードと変数空間内の変数との対応関係を設定することができる。

本開示の別の一例に従えば、ユーザプログラムに従って制御対象を制御する制御装置が提供される。制御装置は、プロセッサと、メモリ空間が定義される記憶装置とを備え、メモリ空間は、ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間と、変数ノードが定義されるアドレス空間とを含み、プロセッサは、メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを取得し、ファイルは、変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含み、プロセッサは、マッピング情報に従って変数ノードに変数を対応付ける。

この開示によれば、ユーザは、アドレス空間内の変数ノードと変数空間内の変数との対応関係を設定することができる。

実施の形態に係る制御システムの一例を示す図である。 ファンクションブロック（ＦＢ定義）のインスタンス化の一例を示す図である。 変数ノードに変数が対応付けられる流れを説明するためのブロック図である。 制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 サポート装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 外部装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 サポート装置、制御装置、駆動機器、および外部装置の各々の処理の流れを示すシーケンス図である。 ノードセットファイルを生成する際にサポート装置が実行する処理を説明するためのフローチャートである。 ノードセットファイルに基づいた制御装置の処理を説明するためのフローチャートである。 サポート装置に表示される開発画面の一例を示す図である。 ユーザがマッピング情報を設定する際に、サポート装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 ユーザがマッピング情報を設定する際に、サポート装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 ユーザがマッピング情報を設定する際に、サポート装置に表示される設定画面の一例を示す図である。

本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
図１を参照しながら、本開示のサポート装置１００が適用される場面の一例について説明する。図１は、実施の形態に係る制御システム１の一例を示す図である。制御システム１は、生産工程を自動化するＦＡシステムである。図１に示されるように、制御システム１は、制御装置２００と、制御装置２００の制御対象である駆動機器４００と、制御装置２００との間でデータを遣り取りする外部装置３００と、制御装置２００をサポートするサポート装置１００とを備える。

制御装置２００は、制御対象を制御するためのユーザプログラム２３０を実行するＰＬＣなどの装置である。制御装置２００は、制御系ネットワーク１０を介して、駆動機器４００と通信可能に接続されている。制御系ネットワーク１０には、データの到達時間が保証される、定周期通信を行うフィールドネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うフィールドネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、およびＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが知られている。なお、制御装置２００は、制御系ネットワーク１０として、リモートＩ／Ｏ（Input/Output）装置またはＩ／Ｏユニットを介して、駆動機器４００と通信可能に接続されてもよい。

制御装置２００は、情報系ネットワーク２０を介して、外部装置３００と通信可能に接続されている。情報系ネットワーク２０は、たとえば、ベンダまたはＯＳ（Operating System）の種類などに依存することなくデータ交換を実現することができる通信規格に従ったネットワークであることが好ましい。このような通信規格としては、たとえば、ＯＰＣ ＵＡなどが知られている。なお、情報系ネットワーク２０に採用される通信規格は、ＯＰＣ ＵＡに限定されるわけではない。たとえば、情報系ネットワーク２０は、特定のベンダまたはＯＳ特有の通信規格に従ったネットワークであってもよい。

情報系ネットワーク２０がＯＰＣ ＵＡに従ったネットワークである場合、制御装置２００は、ＯＰＣ ＵＡサーバの一例であり、外部装置３００は、ＯＰＣ ＵＡクライアントの一例である。このようなＯＰＣ ＵＡに対応する制御システム１においては、ＯＰＣ ＵＡクライアントである外部装置３００は、ＯＰＣ ＵＡサーバである制御装置２００が管理するデータに容易にアクセスすることができる。このような制御システム１が提供するサービスを、以下では、「ネットワーク公開サービス」とも称する。

制御装置２００は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）接続などを介して、サポート装置１００と通信可能に接続されている。

駆動機器４００は、生産工程を自動化するための種々の産業用機器を含む。駆動機器４００は、たとえば、ロボット４０１Ａを制御するロボットコントローラ４００Ａと、サーボモータ４０１Ｂを制御するサーボドライバ４００Ｂと、様々なデータを収集するセンサ４００Ｃとを含む。これらの駆動機器４００は、制御系ネットワーク１０を介して、制御装置２００によって制御される。

外部装置３００は、情報系ネットワーク２０を介して、制御装置２００が管理するデータを取得する。外部装置３００は、たとえば、ＨＭＩ（Human Machine Interface）、ノート型またはデスクトップ型のＰＣ（Personal Computer）、スマートフォン、タブレット端末、またはディスプレイを有するその他の情報処理装置を含む。図１においては、外部装置３００として、ＨＭＩ３００ＡおよびＨＭＩ３００Ｂが例示されている。なお、外部装置３００は、ディスプレイを有するＨＭＩなどの情報処理装置に限らず、制御装置２００とは別の他の制御装置（ＰＬＣなど）であってもよい。たとえば、制御システム１は、複数の制御装置２００が通信可能に接続されることで、複数の制御装置２００の各々が管理するデータを複数の制御装置２００の間で遣り取りするように構成されてもよい。

サポート装置１００は、たとえば、ノート型またはデスクトップ型のＰＣ、スマートフォン、タブレット端末、または、その他の情報処理装置である。

制御装置２００は、変数空間２１０と、アドレス空間２２０と、ユーザプログラム２３０と、通信管理プログラム２４０と、ユーザ設定情報２５０と、公開設定情報２６０と、ノード設定プログラム２９０とを備える。これらの構成要素は、制御装置２００の記憶装置２０２（図４参照）に格納されている。

制御装置２００は、公開管理部２７０と、ノード設定部２８０とをさらに備える。公開管理部２７０およびノード設定部２８０は、制御装置２００のプロセッサ２０１（図４参照）およびプロセッサ２０１が実行する各種のプログラムによって実現される。

変数空間２１０には、変数が定義されている。図１の例では、変数空間２１０は、変数Ａ、変数Ｂ、および変数Ｃなどの複数の変数を含む。

「変数」は、制御装置２００がユーザプログラム２３０の実行中に使用する、任意の数値または文字列を表現する概念である。「変数」という用語は、常に値が変化しない定数の対語として用いられる。また、「変数」は、外部との間で遣り取りした入出力データまたは内部処理時の一時データそのものに限らず、当該入出力データまたは当該一時データなどを格納する入れ物（メモリ領域）であるとも言える。制御装置２００は、ユーザプログラム２３０を実行するときに変数を使用する。制御装置２００は、ユーザプログラム２３０を実行する過程で変数を更新する。

アドレス空間２２０には、変数ノードが定義されている。実施の形態において、アドレス空間２２０は、たとえば、ＯＰＣ ＵＡに従って定義される。アドレス空間２２０は、変数ノードのアドレスを含む。図１の例では、アドレス空間２２０は、変数ノードＡ、変数ノードＢ、および変数ノードＣの各アドレスを含む。

アドレス空間２２０に定義される変数ノードと変数空間に定義される変数とが対応付けられることによって、外部装置３００は、公開されている変数に、変数ノードを介してアクセスすることが可能になる。アドレス空間２２０に定義される変数ノードと変数空間に定義される変数とを対応付けることを「マッピング」と称する。

ノード設定プログラム２９０は、アドレス空間２２０に変数ノードを実装（生成）する処理と、マッピング処理とを実行するためのプログラムである。ノード設定プログラム２９０は、ノード設定部２８０により実行される。

ユーザプログラム２３０は、制御装置２００が制御対象である駆動機器４００を制御するための処理が記述されたプログラムである。ユーザプログラム２３０は、サポート装置１００によって生成されて、制御装置２００にインストールされる。

ユーザプログラム２３０は、任意のプログラミング言語で記述され得る。たとえば、ユーザプログラム２３０は、ラダーダイアグラム（ＬＤ：Ladder Diagram）、命令リスト（ＩＬ：Instruction List）、構造化テキスト（ＳＴ：Structured Text）、およびシーケンシャルファンクションチャート（ＳＦＣ：Sequential Function Chart）の少なくとも１つを用いて規定される。ユーザプログラム２３０は、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）またはＣ言語のような汎用的なプログラミング言語で規定されてもよい。

通信管理プログラム２４０は、制御装置２００をＯＰＣ ＵＡサーバとして動作させるためのプログラムである。通信管理プログラム２４０には、外部装置３００に変数を公開するための処理が記述されている。制御装置２００は、外部装置３００からアクセス要求を受けたときに、外部装置３００に変数を公開するか否かを通信管理プログラム２４０に基づいて判定する。通信管理プログラム２４０は、サポート装置１００によって生成されて、制御装置２００にインストールされる。

ユーザ設定情報２５０は、外部装置３００からアクセスする者を管理するためのログイン情報を含む。以下では、外部装置３００からアクセスする者を「アクセスユーザ」とも称する。これに対して、サポート装置１００を用いてユーザプログラム２３０およびノードセットファイルを生成する者を「ユーザ」と称する。なお、「ユーザ」と「アクセスユーザ」とは、同一人物であってもよいし、互いに異なる人物であってもよい。アクセスユーザは、ユーザ設定情報２５０として制御装置２００に予め登録されている。ユーザ設定情報２５０は、サポート装置１００によって生成されて、制御装置２００にダウンロードされる。

公開設定情報２６０は、制御装置２００が管理するデータを外部装置３００に公開するか否かを特定するための情報を含む。公開設定情報２６０は、サポート装置１００によって生成されて、制御装置２００にダウンロードされる。

公開管理部２７０は、通信管理プログラム２４０に従って、外部装置３００にデータを公開する。たとえば、公開管理部２７０は、外部装置３００から変数に対するアクセス要求を受けたとき、ユーザ設定情報２５０に基づいてアクセスユーザを認証する。次に、公開管理部２７０は、ユーザ認証の後、アクセス要求の対象とされる変数を特定する。次に、公開管理部２７０は、対象の変数を外部装置３００に公開することが許可されているか否かを公開設定情報２６０に基づいて判定する。

対象の変数を外部装置３００に公開することが許可されている場合、公開管理部２７０は、対象の変数に対応する変数ノードを特定する。具体的には、公開管理部２７０は、対象の変数と対応付けられている変数ノードのアドレスをアドレス空間２２０から抽出する。公開管理部２７０は、抽出されたアドレスを外部装置３００に公開する。外部装置３００は、制御装置２００から取得したアドレスを用いて、要求した変数にアクセスする。

サポート装置１００には、エディタ１４０および開発ツール１５０がインストールされ得る。ユーザは、２つの情報処理装置のうちの一方にエディタ１４０をインストールし、他方に開発ツール１５０をインストールしてもよい。この場合、２つの情報処理装置のそれぞれが制御装置２００をサポートするサポート装置として動作する。

エディタ１４０は、たとえば、ＯＰＣ ＵＡサーバとして動作する制御装置２００の情報モデルを作成するためのアプリケーションである。ユーザは、エディタ１４０を用いて制御装置２００の情報モデルを設計することができる。エディタ１４０で設計された情報モデルは、たとえば、ＸＭＬ形式のノードセットファイルとして制御装置２００へ送信される。エディタ１４０は、サポート装置１００が備える生成部の一例である。

ノードセットファイルは、変数ノード情報とマッピング情報とを含む。換言すると、エディタ１４０は、変数ノード情報とマッピング情報とを生成するためのユーザインタフェースをユーザに提供する。変数ノード情報は、アドレス空間２２０に変数ノードを実装するための情報を含む。マッピング情報は、アドレス空間２２０に定義される変数ノードと変数空間２１０に定義される変数とを対応付けるための情報を含む。

一般に、ＯＰＣ ＵＡサーバのアドレス空間は、ノードセットファイルによって記述される。ノードセットファイルは、たとえば、ＯＰＣ ＵＡ環境においてＸＭＬファイルの形態を有する。ＯＰＣ ＵＡサーバのアドレス空間を記述するためのノードセットファイルの仕様は、ＯＰＣ ＵＡにおいて標準化されている。このため、ＯＰＣ ＵＡの標準仕様に基づいて変数ノード情報を生成することが可能である。

実施の形態に関わるエディタ１４０は、アドレス空間２２０に変数ノードを生成することのみでなく、変数ノードに対応付けられる変数を設定するためのマッピング情報を生成することも可能である。変数ノードに対応付けられる変数を設定するためのマッピング情報を生成することは、ＯＰＣ ＵＡの標準仕様としてサポートされておらず、本開示に関わる発明者によって新規に発案された事項である。

ＯＰＣ ＵＡの情報モデルは複数のレイヤによって構築される。複数のレイヤにはＣＭＩ（Custom Information Model）を規定するレイヤが含まれる。ＯＰＣ ＵＡの情報モデルに従う変数ノードは、ＣＭＩにおいて標準仕様として定義されている。実施の形態に関わるエディタ１４０では、各設計者の解釈による利用が認められているＣＭＩの拡張（Extension(s)）データ部分が、マッピングに活用されている。ＣＭＩの拡張（Extension(s)）データ部分をマッピングに活用するという発想は、従来、存在せず、本開示に関わる発明者によって新規にもたらされた。

発明者は、この発想をベースにして、ユーザが外部の専門業者に委託することなく、変数ノードを設計したユーザ自身で、変数ノードの実装およびマッピングを実行することが可能な制御システム１を開発するに至った。

ユーザは、エディタ１４０を用いて、変数ノード情報とマッピング情報とを含むノードセットファイルを生成することができる。サポート装置１００は、ノードセットファイルを制御装置２００へ出力する。制御装置２００には、ノードセットファイルに含まれる変数ノード情報およびマッピング情報を処理するために必要なノード設定プログラム２９０が格納されている。ノード設定部２８０は、ノードセットファイルに含まれる変数ノード情報およびマッピング情報をノード設定プログラム２９０に基づいて解釈する。ノード設定部２８０は、その解釈に基づいて、アドレス空間２２０に変数ノードを生成すると共にマッピング処理を実行する。

開発ツール１５０は、ユーザプログラム２３０を開発するためのユーザインタフェース、および外部装置３００に公開する変数を設定するためのユーザインタフェースをユーザに提供する。開発ツール１５０の一例としては、オムロン社製の「Sysmac Studio」が挙げられる。ユーザは、開発ツール１５０を用いてユーザプログラム２３０を開発する。ユーザは、開発ツール１５０を用いて、公開設定情報２６０を設定する。ユーザプログラム２３０および公開設定情報２６０は、サポート装置１００から制御装置２００へ出力される。制御装置２００は、ユーザプログラム２３０および公開設定情報２６０を保存する。

ユーザプログラム２３０は、制御装置２００の一例であるＰＬＣのプログラミングに関する標準規格である「ＩＥＣ６１１３１－３」に従って作成され、ＰＯＵ（Program Organization Unit）と称されるプログラム構成単位で構成される。ユーザプログラム２３０は、ＰＯＵの構成要素として、ファンクションブロック（以下、「ＦＢ」とも称する。）を含む。

「ファンクションブロック」は、ユーザプログラム２３０内で繰り返し使用される機能が部品化されたものである。より具体的には、ファンクションブロックは、タイマまたはカウンタなど、制御対象である駆動機器４００の状態に応じて同じ入力変数に対して出力変数が異なる場合がある部品（たとえば、型）を作成するときに使用するＰＯＵである。ファンクションブロックにおいては、当該ファンクションブロックの実行時に用いられる少なくとも１つの変数が予め定められている。

「少なくとも１つの変数」は、たとえば、入力変数、出力変数、入出力変数、および内部変数などを含む。入力変数は、ファンクションブロックに入力される入力データとしてファンクションブロック内で使用される変数である。出力変数は、ファンクションブロックから出力される出力データとしてファンクションブロック内で使用される変数である。入出力変数は、ファンクションブロックに対する入出力データとしてファンクションブロック内で使用される変数である。内部変数は、ファンクションブロック内における一時的なデータ格納用の変数である。

型として予め準備されたファンクションブロックは、ＦＢ定義とも称される。ファンクションブロック（ＦＢ定義）は、ユーザプログラム２３０において配置された時点で、インスタンスとして、ユーザプログラム２３０上で個別に扱われるようになり、ユーザプログラム２３０上で実際に動作可能になる。通常、「ファンクションブロック」という用語は、型を意味するファンクションブロック（ＦＢ定義）と、ユーザプログラム２３０に組み込まれてインスタンス化されたファンクションブロックとの両方を含む。実施の形態においては、「ファンクションブロック」は、型を意味するファンクションブロック（ＦＢ定義）を指す用語として扱われる。

図２は、ファンクションブロック（ＦＢ定義）のインスタンス化の一例を示す図である。図２を参照しながら、ファンクションブロック（ＦＢ定義）のインスタンス化について説明する。図２に示されるように、ＦＢ１（ＦＢ定義）は、少なくとも１つの変数（Ｖａｒ１，Ｖａｒ２，…）が予め定められている。このようなＦＢ１（ＦＢ定義）は、ユーザプログラム２３０において配置されることで、インスタンス１に対応するＦＢ１、およびインスタンス２に対応するＦＢ１として、ユーザプログラム２３０上で個別に扱われる。

「インスタンス」は、ファンクションブロック（ＦＢ定義）をユーザプログラム２３０上に配置したものである。ユーザプログラム２３０上で規定された各インスタンスは、個別のメモリ領域を使用する。ユーザは、ユーザプログラム２３０上において、１つのファンクションブロック（ＦＢ定義）をベースにして複数のインスタンスを生成することにより、ユーザプログラム２３０に従って、同一機能で異なる入出力データの処理を制御装置２００に実行させることができる。

図２に示されるように、ファンクションブロック（ＦＢ定義）は、識別情報として固有の「名前空間」を有する。たとえば、ファンクションブロック（ＦＢ定義）は、名前空間として「ＦＢ１」が対応付けられている。また、インスタンスは、識別情報として固有の「インスタンス名」を有する。たとえば、インスタンス１に対応するＦＢ１は、インスタンス名として「ＦＢ１インスタンス１」が対応付けられ、インスタンス２に対応するＦＢ１は、インスタンス名として「ＦＢ１インスタンス２」が対応付けられている。

図３は、変数ノードに変数が対応付けられる流れを説明するためのブロック図である。図３に示されるように、制御装置２００には、メモリ空間２１１が形成される。メモリ空間２１１は、１または複数の記憶装置によって実現される。メモリ空間２１１は、たとえば、記憶装置２０２（図４参照）によって実現される。メモリ空間２１１には、変数空間２１０、アドレス空間２２０、およびユーザプログラム２３０が含まれる。

図３に示されるユーザプログラム２３０は、複数のファンクションブロックインスタンスを含む。以下、「ファンクションブロックインスタンス」を「ＦＢインスタンス」と称する。ＦＢインスタンスは、変数を含んで構成される。ユーザプログラム２３０に含まれるＦＢインスタンスは、変数空間２１０に配置される。

図３に示される変数空間２１０には、ＦＢインスタンスＦ１１，Ｆ１２，…が配置されている。ＦＢインスタンスＦ１１，Ｆ１２，…は、ユーザプログラム２３０に含まれるＦＢインスタンスの一例である。ＦＢインスタンスＦ１１，Ｆ１２，…は、ユーザプログラム２３０によって使用される変数Ｖａｒ１，Ｖａｒ２…を含む。

ユーザは、サポート装置１００により提供されるエディタ１４０を用いて、変数ノード情報およびマッピング情報を含むノードセットファイルを生成する。サポート装置１００は、ユーザの指示に従ってノードセットファイルを制御装置２００に出力する。

ノード設定部２８０は、ノードセットファイルの変数ノード情報に基づいてアドレス空間２２０に変数ノードＮ１，Ｎ２，…を生成する。ノード設定部２８０は、さらに、ノードセットファイルのマッピング情報に基づいて、マッピング処理を実行する。変数ノードと変数との対応は１対１の関係にある。このため、マッピング処理が実行されることにより、１つの変数ノードに対して、１つのＦＢインスタンスに含まれる１つの変数（Ｖａｒ）が対応付けられる。

たとえば、変数ノードＮ１に対して、ＦＢインスタンスＦ１１の「Ｖａｒ１」が対応付けられることがある。あるいは、変数ノードＮ１に対して、ＦＢインスタンスＦ１２の「Ｖａｒ２」が対応付けられることがある。

エディタ１４０で生成されるマッピング情報は、マッピングの方向付けに関する情報を含む。エディタ１４０では、変数ノードを基準として、変数ノードに対応付ける変数が設定される。換言すると、エディタ１４０では、変数ノードから変数に向かう方向でマッピングが設定される。ＯＰＣ ＵＡに精通している外部業者がツールを用いて実施しているマッピング処理では、変数から変数ノードに向かう方向でマッピングが設定される。

このため、実施の形態に関わるサポート装置１００によって生成されるマッピング情報と、従来のツールによって生成されるマッピング情報とでは、マッピングの方向が異なる。実施の形態に関わる制御装置２００は、サポート装置１００から出力されるマッピング情報を解釈し、変数から変数ノードに向かう方向でマッピング処理を実行することが可能である。制御装置２００に備えられるノード設定部２８０（図１参照）により、マッピング処理が実行される。

ユーザは、ノードセットファイルを制御装置２００へ出力することによって、アドレス空間２２０に変数ノードＦ１１，Ｆ１２，…を実装する処理と、実装された変数ノードＦ１１，Ｆ１２，…から変数方向へのマッピング処理とを実施することができる。そのため、ユーザは、ＯＰＣ ＵＡに精通した外部業者に変数ノードの実装およびマッピング処理を依頼する必要がない。ユーザは、外部業者に変数ノードの実装およびマッピング処理を依頼する必要がないため、システム開発に必要な費用を抑えることができる。なお、制御装置２００をユーザに販売するベンダが、ユーザに代わってエディタ１４０を用いてノードセットファイルを生成し、生成したノードセットファイルを制御装置２００に出力してもよい。

＜Ｂ．制御装置の構成＞
図４を参照しながら、制御装置２００のハードウェア構成について説明する。図４は、制御装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示されるように、制御装置２００は、主な構成として、プロセッサ２０１と、記憶装置２０２と、メモリ２０３と、チップセット２０４と、制御系インタフェース２０５と、情報系インタフェース２０６と、ＵＳＢコントローラ２０７と、記憶媒体インタフェース２０８とを備える。

プロセッサ２０１は、各種のプログラムを実行することで、各種の処理を実行する演算主体（コンピュータ）である。プロセッサ２０１は、たとえば、ＣＰＵ（central processing unit）またはＭＰＵ（Micro-processing unit）などで構成されている。なお、プロセッサ２０１は、プログラムを実行することによって各種の処理を実行する機能を有するが、これらの機能の一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェア回路を用いて実装してもよい。プロセッサ２０１は、ＣＰＵまたはＭＰＵのようにストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限らず、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。このため、プロセッサ２０１は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路（processing circuitry）と読み替えることもできる。なお、プロセッサ２０１は、１チップで構成されてもよいし、複数のチップで構成されてもよい。さらに、プロセッサ２０１および関連する処理回路は、ローカルエリアネットワークまたは無線ネットワークなどを介して、有線または無線で相互接続された複数のコンピュータで構成されてもよい。プロセッサ２０１および関連する処理回路は、入力データに基づきリモートで演算し、その演算結果を離れた位置にある他のデバイスへと出力するような、クラウドコンピュータで構成されてもよい。

記憶装置２０２は、プロセッサ２０１が実行する各種のプログラムまたは各種のデータなどを記憶する。記憶装置２０２は、１または複数の非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）であってもよいし、１または複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（computer readable storage medium）であってもよい。記憶装置２０２の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）およびＳＳＤ（Solid State Drive）などが挙げられる。実施の形態に係る制御装置２００において、記憶装置２０２は、変数空間２１０と、アドレス空間２２０と、ユーザプログラム２３０と、通信管理プログラム２４０と、ユーザ設定情報２５０と、公開設定情報２６０と、ノード設定プログラム２９０とを記憶する。

メモリ２０３は、プロセッサ２０１が各種のプログラムを実行するにあたって、プログラムコードやワークメモリなどを一時的に格納する揮発性の記憶領域（たとえば、ワーキングエリア）を含む。メモリ２０３の一例としては、ＤＲＡＭ（dynamic random access memory）およびＳＲＡＭ（static random access memory）などの揮発性メモリ、または、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびフラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。

チップセット２０４は、制御装置２００を構成する各装置間におけるデータの遣り取りを管理および処理するための中継機能を有する。

制御系インタフェース２０５は、制御装置２００と駆動機器４００との間のデータの遣り取りを仲介するインタフェースである。

情報系インタフェース２０６は、制御装置２００と外部装置３００との間のデータの遣り取りを仲介するインタフェースである。

ＵＳＢコントローラ２０７は、制御装置２００とサポート装置１００との間のデータの遣り取りを仲介するインタフェースである。

記憶媒体インタフェース２０８は、記憶媒体２０９を着脱可能に構成されており、ユーザプログラム２３０、通信管理プログラム２４０、ユーザ設定情報２５０、公開設定情報２６０、およびノード設定プログラム２９０などの各種のデータを制御装置２００が記憶媒体２０９に対して書き込み、または、当該各種のデータを制御装置２００が記憶媒体２０９から読み出すためのインタフェースである。なお、記憶媒体２０９は、メモリカード、リムーバブルディスク、またはＵＳＢメモリなど、１または複数の非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）であってもよいし、１または複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（computer readable storage medium）であってもよい。

＜Ｃ．サポート装置の構成＞
図５を参照しながら、サポート装置１００のハードウェア構成について説明する。図５は、サポート装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図５に示されるように、サポート装置１００は、主な構成として、プロセッサ１０１と、記憶装置１０２と、メモリ１０３と、バス１０４と、表示部１０５と、入力部１０６と、ＵＳＢコントローラ１０７と、記憶媒体インタフェース１０８とを備える。

プロセッサ１０１は、各種のプログラムを実行することで、各種の処理を実行する演算主体（コンピュータ）である。プロセッサ１０１は、たとえば、ＣＰＵまたはＭＰＵなどで構成されている。なお、プロセッサ１０１は、プログラムを実行することによって各種の処理を実行する機能を有するが、これらの機能の一部または全部を、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどの専用のハードウェア回路を用いて実装してもよい。プロセッサ１０１は、ＣＰＵまたはＭＰＵのようにストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限らず、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。このため、プロセッサ１０１は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路（processing circuitry）と読み替えることもできる。なお、プロセッサ１０１は、１チップで構成されてもよいし、複数のチップで構成されてもよい。さらに、プロセッサ１０１および関連する処理回路は、ローカルエリアネットワークまたは無線ネットワークなどを介して、有線または無線で相互接続された複数のコンピュータで構成されてもよい。プロセッサ１０１および関連する処理回路は、入力データに基づきリモートで演算し、その演算結果を離れた位置にある他のデバイスへと出力するような、クラウドコンピュータで構成されてもよい。

記憶装置１０２は、プロセッサ１０１が実行する各種のプログラムまたは各種のデータなどを記憶する。記憶装置１０２は、１または複数の非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）であってもよいし、１または複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（computer readable storage medium）であってもよい。記憶装置１０２の一例としては、ＨＤＤおよびＳＳＤなどが挙げられる。

実施の形態に係るサポート装置１００において、記憶装置１０２は、サポートプログラム１３０およびエディタ１４０を記憶する。サポートプログラム１３０は、図１に示される開発ツール１５０を実現する。エディタ１４０は、ノードセットファイルを生成するためのソフトウエアである。

メモリ１０３は、プロセッサ１０１が各種のプログラムを実行するにあたって、プログラムコードやワークメモリなどを一時的に格納する揮発性の記憶領域（たとえば、ワーキングエリア）を含む。メモリ１０３の一例としては、ＤＲＡＭおよびＳＲＡＭなどの揮発性メモリ、または、ＲＯＭおよびフラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。

バス１０４は、サポート装置１００を構成する各装置間におけるデータの遣り取りを管理および処理する。

表示部１０５は、たとえば、ディスプレイである。なお、表示部１０５は、サポート装置１００とディスプレイとの間のデータの遣り取りを仲介するように構成されたディスプレイを接続するためのインタフェースであってもよい。すなわち、サポート装置１００は、構成としてディスプレイを備えていてもよいし、ディスプレイと別体であってもよい。

入力部１０６は、たとえば、キーボードまたはマウスなどの周辺機器である。なお、入力部１０６は、サポート装置１００と周辺機器との間のデータの遣り取りを仲介するように構成された周辺機器を接続するためのインタフェースであってもよい。すなわち、サポート装置１００は、構成としてキーボードまたはマウスなどの周辺機器を備えていてもよいし、周辺機器と別体であってもよい。

ＵＳＢコントローラ１０７は、サポート装置１００と制御装置２００との間のデータの遣り取りを仲介するインタフェースである。ＵＳＢコントローラ１０７は、出力部の一例である。

記憶媒体インタフェース１０８は、記憶媒体１０９を着脱可能に構成されており、サポートプログラム１３０およびエディタ１４０などの各種のデータをサポート装置１００が記憶媒体１０９に対して書き込み、または、当該各種のデータをサポート装置１００が記憶媒体１０９から読み出すためのインタフェースである。なお、記憶媒体１０９は、メモリカード、リムーバブルディスク、またはＵＳＢメモリなど、１または複数の非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）であってもよいし、１または複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（computer readable storage medium）であってもよい。

＜Ｄ．外部装置の構成＞
図６を参照しながら、外部装置３００のハードウェア構成について説明する。図６は、外部装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。図６に示されるように、外部装置３００は、主な構成として、プロセッサ３０１と、記憶装置３０２と、メモリ３０３と、バス３０４と、表示部３０５と、入力部３０６と、通信インタフェース３０７と、記憶媒体インタフェース３０８とを備える。

プロセッサ３０１は、各種のプログラムを実行することで、各種の処理を実行する演算主体（コンピュータ）である。プロセッサ３０１は、たとえば、ＣＰＵまたはＭＰＵなどで構成されている。なお、プロセッサ３０１は、プログラムを実行することによって各種の処理を実行する機能を有するが、これらの機能の一部または全部を、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどの専用のハードウェア回路を用いて実装してもよい。プロセッサ３０１は、ＣＰＵまたはＭＰＵのようにストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限らず、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。このため、プロセッサ３０１は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路（processing circuitry）と読み替えることもできる。なお、プロセッサ３０１は、１チップで構成されてもよいし、複数のチップで構成されてもよい。さらに、プロセッサ３０１および関連する処理回路は、ローカルエリアネットワークまたは無線ネットワークなどを介して、有線または無線で相互接続された複数のコンピュータで構成されてもよい。プロセッサ３０１および関連する処理回路は、入力データに基づきリモートで演算し、その演算結果を離れた位置にある他のデバイスへと出力するような、クラウドコンピュータで構成されてもよい。

記憶装置３０２は、プロセッサ３０１が実行する各種のプログラムまたは各種のデータなどを記憶する。記憶装置３０２は、１または複数の非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）であってもよいし、１または複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（computer readable storage medium）であってもよい。記憶装置３０２の一例としては、ＨＤＤおよびＳＳＤなどが挙げられる。実施の形態に係る外部装置３００において、記憶装置３０２は、通信プログラム３３０を記憶する。通信プログラム３３０は、外部装置３００をＯＰＣ ＵＡクライアントとして機能させるためのプログラムであって、外部装置３００が制御装置２００によって管理される変数に対してアクセスを要求するための処理が記述されている。

メモリ３０３は、プロセッサ３０１が各種のプログラムを実行するにあたって、プログラムコードやワークメモリなどを一時的に格納する揮発性の記憶領域（たとえば、ワーキングエリア）を含む。メモリ３０３の一例としては、ＤＲＡＭおよびＳＲＡＭなどの揮発性メモリ、または、ＲＯＭおよびフラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。

バス３０４は、外部装置３００を構成する各装置間におけるデータの遣り取りを管理および処理する。

表示部３０５は、たとえば、ディスプレイである。なお、表示部３０５は、外部装置３００とディスプレイとの間のデータの遣り取りを仲介するように構成されたディスプレイを接続するためのインタフェースであってもよい。すなわち、外部装置３００は、構成としてディスプレイを備えていてもよいし、ディスプレイと別体であってもよい。

入力部３０６は、たとえば、キーボードまたはマウスなどの周辺機器である。なお、入力部３０６は、外部装置３００と周辺機器との間のデータの遣り取りを仲介するように構成された周辺機器を接続するためのインタフェースであってもよい。すなわち、外部装置３００は、構成としてキーボードまたはマウスなどの周辺機器を備えていてもよいし、周辺機器と別体であってもよい。

通信インタフェース３０７は、外部装置３００と制御装置２００との間のデータの遣り取りを仲介するインタフェースである。

記憶媒体インタフェース３０８は、記憶媒体３０９を着脱可能に構成されており、通信プログラム３３０などの各種のデータを外部装置３００が記憶媒体３０９に対して書き込み、または、当該各種のデータを外部装置３００が記憶媒体３０９から読み出すためのインタフェースである。なお、記憶媒体３０９は、メモリカード、リムーバブルディスク、またはＵＳＢメモリなど、１または複数の非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）であってもよいし、１または複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（computer readable storage medium）であってもよい。

＜Ｅ．シーケンスフロー＞
図７を参照しながら、サポート装置１００、制御装置２００、駆動機器４００、および外部装置３００の各々の処理の流れについて説明する。図７は、サポート装置１００、制御装置２００、駆動機器４００、および外部装置３００の各々の処理の流れを示すシーケンス図である。

図７に示すサポート装置１００の各ＳＴＥＰ（以下、「Ｓ」で示す。）は、プロセッサ１０１がサポートプログラム１３０を実行することで実現される。プロセッサ１０１は、サポートプログラム１３０を実行することによって、図１に示される開発ツール１５０のユーザインタフェースをユーザに提供する。ユーザは、開発ツール１５０を用いて、ユーザプログラム２３０を開発し、ユーザ設定情報を生成し、公開設定情報を設定する。

図７に示す制御装置２００の各ＳＴＥＰは、プロセッサ２０１がユーザプログラム２３０および通信管理プログラム２４０を実行することで実現される。図７に示す外部装置３００の各ＳＴＥＰは、プロセッサ３０１が通信プログラム３３０を実行することで実現される。

図７に示されるように、サポート装置１００は、開発画面を表示するための操作を受け付けると、表示部１０５に開発画面を表示する（Ｓ１１）。ユーザは、開発画面を用いて、ユーザプログラム２３０を開発する。サポート装置１００は、ユーザプログラム２３０をコンパイルして、実行形式のファイルとして制御装置２００に送信する（Ｓ１２）。

制御装置２００は、サポート装置１００から送信されたユーザプログラム２３０を受信すると、ユーザプログラム２３０を記憶装置２０２に記憶する（Ｓ２１）。

サポート装置１００は、ユーザ設定画面を表示するための操作を受け付けると、表示部１０５にユーザ設定画面を表示する（Ｓ１３）。ユーザは、ユーザ設定画面を用いて、特定の人物をネットワーク公開サービスのアクセスユーザとして登録する。サポート装置１００は、ユーザ設定画面の入力内容に基づき、ユーザ設定情報２５０を生成する（Ｓ１４）。サポート装置１００は、ユーザ設定情報２５０を制御装置２００に送信する（Ｓ１５）。

制御装置２００は、サポート装置１００から送信されたユーザ設定情報２５０を受信すすると、ユーザ設定情報２５０を記憶装置２０２に記憶する（Ｓ２２）。

サポート装置１００は、公開設定画面を表示するための操作を受け付けると、表示部１０５に公開設定画面を表示する（Ｓ１６）。ユーザは、公開設定画面を用いて、外部装置３００に対して制御装置２００が管理するデータ（変数など）を公開するか否かに関する情報を入力する。サポート装置１００は、公開設定画面の入力内容に基づき、公開設定情報２６０を生成する（Ｓ１７）。サポート装置１００は、公開設定情報２６０を制御装置２００に送信する（Ｓ１８）。

制御装置２００は、サポート装置１００から送信された公開設定情報２６０を受信すると、公開設定情報２６０を記憶装置２０２に記憶する（Ｓ２３）。

制御装置２００は、ユーザプログラム２３０の実行命令を受け付けると、ユーザプログラム２３０を実行して、駆動機器４００を制御する。ユーザプログラム２３０がサイクリック実行型のプログラムである場合、制御装置２００は、予め定められた制御周期毎にユーザプログラム２３０に含まれる命令群を繰り返し実行する。より具体的には、制御装置２００は、ユーザプログラム２３０の先頭行から最終行までを１制御周期で実行し、その次の制御周期で再びユーザプログラム２３０の先頭行から最終行までを１制御周期で実行する。制御装置２００は、制御周期毎に指令値を生成し、当該指令値を駆動機器４００に出力する。

上述したように制御装置２００がユーザプログラム２３０を実行して駆動機器４００を制御することによって、ユーザプログラム２３０によって予め定められた各インスタンスに変数が格納される。

アクセスユーザがユーザプログラム２３０の実行時に生成された変数にアクセスする場合、外部装置３００は、アクセスユーザによって入力されたログイン情報を受け付ける（Ｓ３１）。

制御装置２００は、外部装置３００に入力されたログイン情報を受信すると、当該ログイン情報とユーザ設定情報２５０に含まれるログイン情報とを照合し、照合の結果、外部装置３００に入力されたログイン情報とユーザ設定情報２５０に含まれるログイン情報とが一致する場合に、アクセスユーザの認証が正当であると判断する。

アクセスユーザがアクセスを希望する変数を特定する場合、外部装置３００は、アクセスユーザによって入力された変数を特定するための情報を受け付ける（Ｓ３３）。外部装置３００は、アクセスユーザによって指定された変数について、制御装置２００にアクセスを要求する（Ｓ３４）。

制御装置２００は、外部装置３００からアクセス要求を受け付けると、公開設定情報２６０に基づき、アクセス要求の対象である変数のアクセスユーザに対する公開が許可されているか否かを判定する（Ｓ２５）。制御装置２００は、アクセス要求の対象である変数のアクセスユーザに対する公開が許可されていない場合（Ｓ２５でＮＯ）、アクセス要求の対象である変数をアクセスユーザに対して公開することなく、次の処理に移行する。一方、制御装置２００は、アクセス要求の対象である変数のアクセスユーザに対する公開が許可されている場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、アクセス要求の対象である変数を外部装置３００に公開するために、アクセス要求の対象である変数にアクセスするためのアドレスを外部装置３００に送信する（Ｓ２６）。

外部装置３００は、制御装置２００から受信したアドレスに基づき、アクセス要求の対象である変数を表示部３０５に表示する（Ｓ３４）。

このように、制御装置２００は、アクセスユーザからの変数のアクセス要求があった場合、サポート装置１００によって設定された公開設定に基づき当該変数の公開が許可されていることを条件に、当該変数をアクセスユーザに公開することができる。

＜Ｆ．フローチャート＞
図８および図９を参照しながら、変数ノードの生成およびマッピング処理について説明する。図８は、ノードセットファイルを生成する際にサポート装置１００が実行する処理を説明するためのフローチャートである。図９は、ノードセットファイルに基づいた制御装置２００の処理を説明するためのフローチャートである。

図８に示されるフローチャートの処理手順は、図１に示されるエディタ１４０に含まれる。図９に示されるフローチャートの処理手順は、図１に示されるノード設定プログラム２９０に含まれる。

図７に示されるように、サポート装置１００は、変数ノード情報を設定するユーザ操作を受け付ける（Ｓ１０１）。次に、サポート装置１００は、変数ノードに対応する変数を設定するユーザ操作（マッピング情報を設定するユーザ操作）を受け付ける（Ｓ１０２）。次に、サポート装置１００は、Ｓ１０１およびＳ１０２で受け付けたユーザ操作に基づいてノードセットファイルを生成する（Ｓ１０３）。これにより、変数ノード情報およびマッピング情報が含まれるノードセットファイルが生成される。

次に、サポート装置１００は、ノードセットファイルを出力するユーザ操作を受け付ける（Ｓ１０４）。次に、サポート装置１００は、ノードセットファイルを制御装置２００へ出力する（Ｓ１０５）。

図８に示されるように、制御装置２００は、サポート装置１００からノードセットファイルを受信する（Ｓ２０１）。次に、制御装置２００は、ノードセットファイルに含まれる変数ノード情報に基づいて、アドレス空間２２０に変数ノードを生成する（Ｓ２０２）。次に、制御装置２００は、マッピング処理を実行する（Ｓ２０３）。すなわち、制御装置２００は、ノードセットファイルに含まれるマッピング情報に基づいて、変数ノードに変数を対応付ける。以上の処理が実行されることにより、変数ノードの実装およびマッピングが完了される。

＜Ｇ．ユーザプログラムの開発画面＞
図１０を参照しながら、ユーザプログラム２３０の開発画面１５１について説明する。図１０は、サポート装置１００に表示される開発画面１５１の一例を示す図である。開発画面は、サポート装置１００に搭載される開発ツール１５０によって実現される。

ユーザプログラム２３０は、ラダーダイアグラムで記述されている。ユーザは、開発画面１５１において、任意のファンクションブロックを組み合わせたり、変数またはファンクションブロックの入出力関係を規定したりすることで、制御対象の駆動機器４００に対応するユーザプログラム２３０を設計することができる。

ユーザプログラム２３０は、少なくとも１つのファンクションブロックを含む。たとえば、図１０に示されるように、ユーザプログラム２３０は、名前空間として「ＦＢ１」が付されたファンクションブロック（ＦＢ定義）と、名前空間として「ＦＢ２」が付されたファンクションブロック（ＦＢ定義）とを含む。ＦＢ１は、インスタンス１に対応するＦＢ１と、インスタンス２に対応するＦＢ１として、ユーザプログラム２３０に規定されている。インスタンス１に対応するＦＢ１には、インスタンス名として「ＦＢ１インスタンス１」が付されている。インスタンス２に対応するＦＢ１には、インスタンス名として「ＦＢ２インスタンス１」が付されている。ＦＢ２は、インスタンス１に対応するＦＢ２と、インスタンス２に対応するＦＢ２として、ユーザプログラム２３０に規定されている。インスタンス１に対応するＦＢ２には、インスタンス名として「ＦＢ２インスタンス１」が付されている。インスタンス２に対応するＦＢ２には、インスタンス名として「ＦＢ２インスタンス２」が付されている。

ＦＢ１インスタンス１に対応するファンクションブロックは、その入力に関連付けられている変数１に基づいて、自身の機能を実行する。ＦＢ１インスタンス１に対応するファンクションブロックの実行結果は、その出力に関連付けられている変数２に反映される。ＦＢ１インスタンス２に対応するファンクションブロックは、その入力に関連付けられている変数２に基づいて、自身の機能を実行する。ＦＢ１インスタンス２に対応するファンクションブロックの実行結果は、その出力に関連付けられている変数３に反映される。ＦＢ２インスタンス１に対応するファンクションブロックは、その入力に関連付けられている変数３に基づいて、自身の機能を実行する。ＦＢ２インスタンス１に対応するファンクションブロックの実行結果は、その出力に関連付けられている変数４に反映される。ＦＢ２インスタンス２に対応するファンクションブロックは、その入力に関連付けられている変数４に基づいて、自身の機能を実行する。ＦＢ２インスタンス２に対応するファンクションブロックの実行結果は、その出力に関連付けられている変数５に反映される。

このように、ユーザは、開発画面１５１において、変数またはファンクションブロックを組み合わせることで、任意のユーザプログラム２３０を開発することができる。

＜Ｈ．マッピング情報の設定画面＞
図１１～図１３を参照しながら、マッピング情報を設定するための設定画面１４１について説明する。図１１～図１３は、ユーザがマッピング情報を設定する際に、サポート装置１００に表示される設定画面１４１の一例を示す図である。設定画面１４１は、ユーザインタフェースの一例である。

図１１～図１３に示されるように、設定画面１４１には、変数ノードを基準として、変数ノードに対応付ける変数をユーザが選択するためのインタフェースが表示される。ここでは、複数の変数ノードの例として、変数ノードＮ１～Ｎ４を挙げている。設定画面１４１に表示される変数ノードの数は１つであってもよく、５つ以上であってもよい。

設定画面１４１は、ＦＢインスタンスを選択するステップと、選択されたＦＢインスタンスに含まれる変数の中から変数ノードに対応付ける変数を選択するステップとをユーザに提供する。ユーザは、これら２つのステップに対する操作をすることより、変数ノードに対応付ける変数を設定する。

ユーザは、設定画面１４１の「ＦＢインスタンス」を操作部の一例のマウスでクリックする。これにより、図１１に示されるように、ユーザプログラム２３０に関わる多数のＦＢインスタンスが「ＦＢインスタンス」の下にプルダウン形式で表示される。図１１には、ユーザがマウスカーソル１４５で「ＦＢ１インスタンス２」を指定する様子が示されている。

図１２に示されるように、マウスカーソル１４５による指定に応じて、変数ノードＮ１に「ＦＢ１インスタンス２」が指定される。さらに、図１２には、ユーザがマウスカーソル１４５で「ＦＢ１インスタンス２」内の変数「Ｖａｒ３」を指定する様子が示されている。

図１３に示される設定画面１４１では、変数ノードＮ１に、「ＦＢ１インスタンス２」の変数「Ｖａｒ３」が指定されている。これにより、変数ノードＮ１を基準として、変数ノードＮ１に対応付ける変数が設定される。さらに、ユーザは、同様の手順を繰り返すことによって、変数ノードＮ２，Ｎ３…の各々に対応付ける変数を設定する。図１３には、ユーザがマウスカーソル１４５で変数ノードＮ２に対応付ける変数を設定するための操作をする様子が示されている。

以上、図１１～図１３を用いて説明した設定画面１４１は、図８に示されるフローチャートのＳ１０２によって実現される。

＜I．付記＞
以上のように、本実施の形態では以下のような開示を含む。

（構成１）
制御システム（１）であって、
ユーザプログラム（２３０）に従って制御対象（４００）を制御する制御装置（２００）と、
前記制御装置をサポートするサポート装置（１００）とを備え、
前記制御装置は、メモリ空間（２１１）が定義される記憶装置（２０２）を備え、
前記メモリ空間は、
前記ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間（２１０）と、
変数ノードが定義されるアドレス空間（２２０）とを含み、
前記サポート装置は、
前記メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを生成する生成部（１４０）と、
前記ファイルを前記制御装置へ出力する出力部（１０７）とを備え、
前記ファイルは、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含み、
前記制御装置は、前記ファイルを受信したときに、前記マッピング情報に従って前記変数ノードに前記変数を対応付ける（Ｓ２０３）、制御システム。

（構成２）
前記ファイルは、前記アドレス空間に前記変数ノードを生成するための変数ノード情報を含み、
前記制御装置は、前記ファイルを受信したときに、前記変数ノード情報に従って前記アドレス空間に前記変数ノードを生成する（Ｓ２０２）、構成１の制御システム。

（構成３）
前記生成部は、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するためのユーザインタフェース（１４１）を含む、構成１または構成２に記載の制御システム。

（構成４）
前記変数空間には、ファンクションブロック（Ｆ１１，Ｆ１２）毎に前記変数が定義されており、
前記ユーザインタフェースは、
前記変数ノードに、前記ファンクションブロック内に定義される変数を対応付ける操作を受け付ける（図１１～図１３）、構成３に記載の制御システム。

（構成５）
前記アドレス空間は、ＯＰＣ ＵＡ（Open Platform Communications Unified Architecture）に従って前記メモリ空間に定義される、構成１～構成４のいずれか１項に記載の制御システム。

（構成６）
ユーザプログラム（２３０）に従って制御対象を制御する制御装置（２００）をサポートするサポート装置（１００）であって、
前記制御装置は、メモリ空間（２１１）が定義される記憶装置（２０２）を備え、
前記メモリ空間は、
前記ユーザプログラム（２３０）が実行されるときに使用される変数が定義される変数空間（２１０）と、
変数ノードが定義されるアドレス空間（２２０）とを含み、
前記サポート装置は、
前記メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを生成する生成部（１４０）と、
前記ファイルを前記制御装置へ出力する出力部（１０７）とを備え、
前記ファイルは、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含む、サポート装置。

（構成７）
ユーザプログラム（２３０）に従って制御対象（４００）を制御する制御装置（２００）であって、
プロセッサ（２０１）と、
メモリ空間（２１１）が定義される記憶装置（２０２）とを備え、
前記メモリ空間は、
前記ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間（２１０）と、
変数ノードが定義されるアドレス空間（２２０）とを含み、
前記プロセッサは、前記メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを取得し（Ｓ２０１）、
前記ファイルは、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含み、
前記プロセッサは、前記マッピング情報に従って前記変数ノードに前記変数を対応付ける（Ｓ２０３）、制御装置。

＜J．利点＞
実施の形態に係る制御システム１、サポート装置１００、および制御装置２００によれば、ユーザは、アドレス空間内の変数ノードと変数空間内の変数との対応関係を設定することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、１０ 制御系ネットワーク、２０ 情報系ネットワーク、１００ サポート装置、１０１，２０１，３０１ プロセッサ、１０２，２０２，３０２ 記憶装置、１０３，２０３，３０３ メモリ、１０４，３０４ バス、１０５，３０５ 表示部、１０６，３０６ 入力部、１０７，２０７ ＵＳＢコントローラ、１０８，２０８，３０８ 記憶媒体インタフェース、１０９，２０９，３０９ 記憶媒体、１１０ 提供部、１２０ 公開設定部、１３０ サポートプログラム、１４０ エディタ、１４１ 設定画面、１４５ マウスカーソル、１５０ 開発ツール、１５１ 開発画面、２００ 制御装置、２０４ チップセット、２０５ 制御系インタフェース、２０６ 情報系インタフェース、２１０ 変数空間、２１１ メモリ空間、２２０ アドレス空間、２３０ ユーザプログラム、２４０ 通信管理プログラム、２５０ ユーザ設定情報、２６０ 公開設定情報、２７０ 公開管理部、２８０ ノード設定部、２９０ ノード設定プログラム、３００ 外部装置、３０７ 通信インタフェース、３３０ 通信プログラム、４００ 駆動機器、４００Ａ ロボットコントローラ、４００Ｂ サーボドライバ、４００Ｃ センサ、４０１Ａ ロボット、４０１Ｂ サーボモータ。

Claims (7)

1. 制御システムであって、
   ユーザプログラムに従って制御対象を制御する制御装置と、
   前記制御装置をサポートするサポート装置とを備え、
   前記制御装置は、メモリ空間が定義される記憶装置を備え、
   前記メモリ空間は、
   前記ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間と、
   変数ノードが定義されるアドレス空間とを含み、
   前記サポート装置は、
   前記メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを生成する生成部と、
   前記ファイルを前記制御装置へ出力する出力部とを備え、
   前記ファイルは、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含み、
   前記制御装置は、前記ファイルを受信したときに、前記マッピング情報に従って前記変数ノードに前記変数を対応付ける、制御システム。
2. 前記ファイルは、前記アドレス空間に前記変数ノードを生成するための変数ノード情報を含み、
   前記制御装置は、前記ファイルを受信したときに、前記変数ノード情報に従って前記アドレス空間に前記変数ノードを生成する、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記生成部は、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するためのユーザインタフェースを含む、請求項１または請求項２に記載の制御システム。
4. 前記変数空間には、ファンクションブロック毎に前記変数が定義されており、
   前記ユーザインタフェースは、
   前記変数ノードに、前記ファンクションブロック内に定義される変数を対応付ける操作を受け付ける、請求項３に記載の制御システム。
5. 前記アドレス空間は、ＯＰＣ ＵＡ（Open Platform Communications Unified Architecture）に従って前記メモリ空間に定義される、請求項１または請求項２に記載の制御システム。
6. ユーザプログラムに従って制御対象を制御する制御装置をサポートするサポート装置であって、
   前記制御装置は、メモリ空間が定義される記憶装置を備え、
   前記メモリ空間は、
   前記ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間と、
   変数ノードが定義されるアドレス空間とを含み、
   前記サポート装置は、
   前記メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを生成する生成部と、
   前記ファイルを前記制御装置へ出力する出力部とを備え、
   前記ファイルは、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含む、サポート装置。
7. ユーザプログラムに従って制御対象を制御する制御装置であって、
   プロセッサと、
   メモリ空間が定義される記憶装置とを備え、
   前記メモリ空間は、
   前記ユーザプログラムが実行されるときに使用される変数が定義される変数空間と、
   変数ノードが定義されるアドレス空間とを含み、
   前記プロセッサは、前記メモリ空間を含む情報モデルを設定するためのファイルを取得し、
   前記ファイルは、前記変数ノードに対応付けられる変数を規定するマッピング情報を含み、
   前記プロセッサは、前記マッピング情報に従って前記変数ノードに前記変数を対応付ける、制御装置。
   

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