JP2024129185A - 車両の情報表示方法および装置 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点のノードＮの座標がずれていると、ＡＲ－ＨＵＤを介してノードＮ上に表示される経路案内用の仮想画像の表示位置が、車両がノードに近付くほど大きく偏る。【解決手段】自車両１３の前方に存在するノードＮの座標を取得し、自車両１３とノードＮとの間の距離Ｄを取得し、この距離が所定値Ｄｃに達したときに、水平面上で座標が示すノードＮの方向Ｌ２と車両の前後方向に沿った視角基準線Ｌ１とがなす角度θｃを求める。距離Ｄが所定値Ｄｃよりも短い領域では、距離Ｄに応じて、「θ＝θｃ×（Ｄ／Ｄｃ）」として求められる偏り角θの方向に仮想画像を表示する。従って、徐々に偏り角θが０に近づき、視角基準線Ｌ１の方向に仮想画像が表示される。【選択図】図４

Description

この発明は、ＡＲ－ＨＵＤ（拡張現実ヘッドアップディスプレイ）を用いて交差点等のノードの上に経路案内表示等の仮想画像を表示する車両の情報表示に関する。

近年、車両の運転中に必要な種々の情報を運転席前方のウインドシールドに投影して表示するＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）が普及しつつある。またＨＵＤをより進化させた技術としてＡＲ－ＨＵＤ（拡張現実ヘッドアップディスプレイ）が知られている。このＡＲ－ＨＵＤでは、ウインドシールドを通して見える現実情報に、虚像からなる仮想情報を重ねて表示することができ、ウインドシールドのガラス面上に情報が表示される一般的なＨＵＤに比較して運転者の視点ないし焦点の移動が少なくなる。

特許文献１には、ＡＲ－ＨＵＤを介してカーナビゲーションシステムの案内情報を表示する技術が開示されている。例えば、右折すべき交差点の現実の光景に重ねて交差点中央において右に向かった矢印を表示することが記載されている。

特許第７０８８１５１号公報

デジタル化した道路地図において道路網はノードとリンクとの組み合わせによって表現されており、それぞれ固有の番号を有している。ノードは、交差点やその他の道路網表現上の結節点などの点を示しており、ノード間がリンクで接続されて、道路網を構成する。

例えば右左折の矢印表示をＡＲ－ＨＵＤを介して交差点中央に表示する場合、交差点を示すノードの座標に基づき、ノードの位置上に仮想画像を表示することになるが、ノードの座標が仮想画像の表示の上で理想的な交差点位置からずれている場合があり得る。

例えば、交差点にアプローチする直線区間において、座標で示されるノードの位置が車両の正面方向から左側に僅かでもずれていたと仮定すると、車両が交差点から遠く離れている段階では、ノードの上にある仮想画像のずれはそれほど問題とならない。しかし、車両がノードに近付くにつれ、交差点を示す仮想画像が車両の正面に見える光景（例えば交差点中央付近）から左側へ偏って見えることになり、運転者が違和感を感じる。つまり、ノード位置の左右のずれに伴う仮想画像位置の角度的なずれ（偏り角）は、車両がノードに近付くに従って急に大きくなる。

特許文献１には、このようなノードの位置のずれに関する記載はない。

この発明は、
走行中の車両の前方に存在するノードの座標を取得し、
車両のＡＲ－ＨＵＤを介して、ウインドシールドを通して見える前方の光景に重畳して、ノードの位置上に仮想画像を表示する、
車両の情報表示方法であって、
車両とノードとの間の距離を取得し、
この距離が所定値（Ｄｃ）に達したときに、水平面上で座標が示すノードの方向と車両の前後方向に沿った視角基準線とがなす角度（θｃ）を求め、
この角度（θｃ）に基づいて上記仮想画像の表示位置を補正する。

座標が示すノードの位置が視角基準線の延長線上からずれていると、車両とノードとの間の距離が所定値（Ｄｃ）に達したときに、そのずれの大きさに対応した角度（θｃ）が生じる。上記の距離が所定値（Ｄｃ）に達した以降は、この角度（θｃ）に基づいて仮想画像の表示位置が補正される。

この発明によれば、座標が示すノードの位置が視角基準線の延長線上からずれている場合でも、所定の距離（Ｄｃ）に達したときのずれに対応した角度（θｃ）に基づいて仮想画像の表示位置の補正を行うことにより、ノードに近付いたときの表示位置をより適切なものとすることができる。

一実施例の情報表示装置の構成説明図。 ノード位置のずれＸｅに基づく表示位置の影響を説明する説明図。 ノードまでの距離Ｄと表示位置（角度）との関係を示した説明図。 一実施例の角度θｃについての説明図。 距離Ｄに応じた表示位置の補正を示した説明図。 湾曲路の場合の角度θｃについての説明図。 湾曲路の場合の距離Ｄに応じた表示位置の補正を示した説明図。 一実施例の制御の処理の流れを示したフローチャート。 ノードとは異なる位置にターゲットを設定した第２実施例の説明図。 第２実施例の距離Ｄに応じた表示位置の補正を示した説明図。 仮想画像の一例を示す説明図。

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、一実施例の車両の情報表示装置の構成を示した説明図である。一実施例の車両は一般的な自動車であり、運転席に対してＡＲ－ＨＵＤ（拡張現実ヘッドアップディスプレイ）１を備えている。このＡＲ－ＨＵＤ１は、ウインドシールド２を通して見える現実情報に、仮想情報を重ねて表示するものである。本発明においては、その形式はどのようなものであってもよいが、例えばウインドシールド２の下部にプロジェクタを備え、ウインドシールド２の表面で反射して運転者の目に届く光により運転者前方の適当な距離（例えば数メートル）離れた仮想の焦点面に仮想情報の虚像が生成される。仮想情報としては、後述するように交差点に重畳して表示すべき経路案内のための右左折を示す仮想画像や、制限速度あるいは実車速等の適当な情報が含まれ得る。

ＡＲ－ＨＵＤ１は、コントローラ３によって制御される。つまりコントローラ３において仮想画像が生成され、かつその表示位置が制御される。コントローラ３には、車両の経路案内を行ういわゆるＧＰＳを用いたカーナビゲーションシステム４が接続されている。カーナビゲーションシステム４は、地図情報を備えており、この地図情報には、交差点等のノードの座標データが含まれている。また、カーナビゲーションシステム４によって、自車位置が特定される。図示するシステムは、さらに、先行車や歩行者等の位置を検出するためにレーダー５やカメラ６等の情報取得デバイスを備えている。

また、ＡＲ－ＨＵＤ１を用いる一実施例の情報表示装置は、ＡＲ－ＨＵＤ１の虚像位置を適切なものとするために運転者の視点位置を検出する視点検出用カメラ７を備えている。視点検出用カメラ７は、例えば、運転者の状態を監視するドライバーモニタリングシステム（ＤＭＳ）の一部を構成する。視点検出用カメラ７は、例えばウインドシールド上縁付近に運転者頭部に向かって配置される。この視点検出用カメラ７が取得した画像をコントローラ３が処理することで、運転者の視点位置（つまり瞳の位置）が検出される。なお、運転者の視点位置の検出は、カメラによらずに行うようにしてもよく、例えば運転者の着座位置や運転者の身長等から間接的に視点位置の検出を行うものであってもよい。コントローラ３は、このように検出された視点位置に応じてＡＲ－ＨＵＤ１による虚像つまりオブジェクトの生成位置を修正し、ウインドシールド２を通して運転者が見る現実の光景とＡＲ－ＨＵＤ１のオブジェクトとが正しく重なり合うようにする。

コントローラ３は、種々の制御を行う車載のコンピュータシステムの一部の機能として構成されており、カーナビゲーションシステム４によって経路案内を行っているモードにおいては、経路案内に必要な右左折箇所を示す仮想画像や目的地を示す仮想画像等をＡＲ－ＨＵＤ１を介して表示する。後述するように、カーナビゲーションシステム４を介したノードの座標の取得、仮想画像の基準表示位置の算出、自車両とノードとの間の距離の算出、この距離に応じた仮想画像の表示位置の補正、等がコントローラ３によって行われる。

図１１は、ノードとなる交差点に車両が近付いたときにウインドシールド２を通して見える光景を簡略化して示した説明図であり、ウインドシールド２を通して見える範囲の一部に、長方形をなすＡＲ－ＨＵＤ１の表示エリア１Ａが存在する。表示エリア１Ａは、基本的に、運転者の正面となる位置に配置される。なお、表示エリア１Ａ外周の枠線は必ずしも表示しなくてもよい。この表示エリア１Ａには、上述したようにＡＲ－ＨＵＤ１を介して運転中に必要な種々の仮想情報が表示される。例えば、交差点のノードの地点上に、右折すべきことを示す矢印状の仮想画像１１（いわゆるアイコン）が表示される。図示例の仮想画像１１は、３個の矢じり形記号１１ａが間隔をおいて並べられた形態を有している。この仮想画像１１の例では、中央の矢じり形記号１１ａがノードの位置に対応する。なお、本発明が図１１に例示したような形態の仮想画像１１に限定されないことは言うまでもない。

初めに、図２を用いて、ノードの座標のずれについて説明する。２本の道路が交差する交差点において、図中の「×」印は仮想画像１１を表示すべき理想的なターゲットＴの位置を示し、「○」印はノードＮの座標上の位置を示す。図２の（ａ）は、理想的なターゲット位置とノード座標とが一致している例であり、従って、ノード座標に従って仮想画像１１を表示することで図１１に例示したような良好な表示が得られる。

これに対し、図２の（ｂ），（ｃ）は、ノード座標Ｎが理想的なターゲットＴ位置（例えば交差点中央）から例えば左側にずれ量（ずれの長さないし距離）Ｘｅだけずれているときの例を示す。ここではターゲットＴの位置が自車両１３の運転者の正面にあるものと仮定する。ノード座標ＮがターゲットＴの位置から左側にずれていることで、運転者の正面にあるターゲットＴの方向とノードＮを指向する方向との間で角度的なずれ、つまり偏り角θが生じる。この偏り角θは、図（ｂ）のように自車両１３とノードＮとの間の距離Ｄが比較的大きいときは比較的に小さく、ノードＮの座標上に仮想画像１１を表示しても運転者に違和感を与えることはない。しかし、図（ｃ）のように自車両１３とノードＮとの間の距離Ｄが小さくなると、偏り角θが大きくなり、違和感が生じることとなる。

図３の特性線Ｘｅ１，Ｘｅ２．Ｘｅ３は、それぞれ、ずれ量Ｘｅが大・中・小の場合について、距離Ｄと偏り角θとの関係を示している。図示するように、ずれ量Ｘｅが比較的小さくても、距離Ｄが小さくなると偏り角θは大きくなり、逆に、ずれ量Ｘｅが比較的大きくても、距離Ｄが大きいと偏り角θは小さい。ここで、偏り角θの正負は、例えば左側に偏って見える場合を正とし、右側に偏って見える場合を負としてある。なお、ずれ量Ｘｅが０であれば、特性線Ｘｅ０のように、偏り角θが常に０となる。

次に、図４および図５に基づいて、一実施例の仮想画像１１の表示位置の補正について説明する。一実施例の仮想画像１１の表示方法は、自車両１３とノードＮとの間の距離Ｄを取得し、この距離Ｄが所定値Ｄｃに達したときに、水平面上で座標が示すノードＮの方向と自車両１３の前後方向に沿った視角基準線とがなす角度θｃ（換言すれば距離Ｄｃ時点での偏り角）を求め、この角度θｃに基づいて仮想画像１１の表示位置を補正する。図４の例では、図２（ｂ），（ｃ）と同様に、座標が示すノードＮと理想的なターゲットＴの位置との間に、ある距離Ｘｅのずれが存在する。図４は、自車両１３とノードＮとの間の距離Ｄが所定値Ｄｃに達したときの状態を示しており、このときに水面上で座標が示すノードＮの方向（線Ｌ２で示す）と、自車両１３の前後方向に沿った視角基準線Ｌ１と、の間の角度が角度θｃとして算出される。

視角基準線Ｌ１は、運転者の視点を通って車両の前後方向に延びる仮想の線である。あるいは、単純化のために、車両１３の中央を通って車両の前後方向に延びる仮想の線を視角基準線Ｌ１としてもよい。

図５は、このように求めた距離Ｄｃにおける角度θｃに基づく表示位置の補正を示す。図中の直線Ｌ１１は、距離Ｄが所定値Ｄｃに達したときの角度θｃから定まる補正直線を示している。距離Ｄが所定値Ｄｃよりも短い領域では、この補正直線Ｌ１１に沿った偏り角θの方向に仮想画像１１が表示される。所定値Ｄｃよりも遠い領域では、仮想画像１１の表示位置の補正は行わない。

例えば、図中の特性線Ｌ１２は、図３の特性線Ｘｅ１と同様に、補正を行わない場合の偏り角θの特性を示しているが、自車両１３が所定の距離Ｄｃに達するまでは、仮想画像１１の表示位置の補正は行わない。従って、座標が示すノードＮの上に仮想画像１１が表示されることとなり、正面を向いている運転者にとっては、車両の進行方向に対して偏り角θの方向に仮想画像１１が表示される。しかし、このときにはノードＮは比較的遠方にあり、かつ偏り角θが小さいので、違和感を与えることはない。

距離Ｄが所定値Ｄｃよりも短い領域では、距離Ｄに応じて、「θ＝θｃ×（Ｄ／Ｄｃ）」として求められる偏り角θの方向に仮想画像１１が表示される。つまり、補正直線Ｌ１１で示すように、距離Ｄが０に近付くにつれて偏り角θが０に近付くように表示位置が補正される。換言すれば、図４において、仮想画像１１の表示位置の方向が徐々に理想的なターゲットＴの方向に近付いていくことなる。従って、運転者にとっては、最終的に車両の進行方向正面に仮想画像１１が見えることとなり、特性線Ｌ１２のように偏り角θが大きくなることによる違和感を抑制できる。

なお、距離Ｄの所定値Ｄｃは、図５の特性線Ｌ１２から明らかなように、ずれ量Ｘｅに基づく偏り角θが大きく増加し始める前に設定することが望ましい。

図６および図７は、交差点に進入する手前の道が湾曲路（いわゆるカーブ）である場合の例を示す。この場合も、図４，図５の例と全く同様に表示位置の補正を行うことができる。図６に示すように、自車両１３とノードＮとの間の距離Ｄ（湾曲路の場合は湾曲に沿って計測した距離である）が所定値Ｄｃに達したときに、水平面上で座標が示すノードＮの方向（線Ｌ２）と視角基準線Ｌ１との間の角度θｃを算出する。このときの角度θｃは、ノードＮのずれ量Ｘｅのほかに湾曲路による自車両１３の向きの影響を含んだものとなる。

図７の特性線Ｘｅ０は、ずれ量Ｘｅが０の場合の理想的な仮想画像１１の表示位置を示す。つまり、この例では、図６から明らかなように、湾曲の影響によって初めは左寄りに交差点が見え、徐々に正面近くに交差点中心が移動してくる。従って、特性線Ｘｅ０のように偏り角θが変化するのが理想的となる。

特性線Ｌ２２は、図５の特性線Ｌ１２と同様に、ずれ量Ｘｅが存在し、かつ表示位置の補正を行わない場合の偏り角θの変化を示す。直線Ｌ２１は、距離Ｄが所定値Ｄｃに達したときの角度θｃから定まる補正直線を示しており、距離Ｄが所定値Ｄｃよりも短い領域では、この補正直線Ｌ２１に沿った偏り角θの方向に仮想画像１１が表示される。詳しくは、距離Ｄが所定値Ｄｃよりも短い領域では、距離Ｄに応じて、「θ＝θｃ×（Ｄ／Ｄｃ）」として求められる偏り角θの方向に仮想画像１１が表示される。つまり、補正直線Ｌ２１で示すように、距離Ｄが０に近付くにつれて偏り角θが０に近付くように表示位置が補正される。換言すれば、湾曲路であっても、図６から理解できるように、仮想画像１１の表示位置の方向が徐々に理想的なターゲットＴの方向に近付いていくことなる。

なお、距離Ｄが所定値Ｄｃに達したときの湾曲路の曲率が所定値以上の場合は、逆に不自然な表示になるおそれがあるため、仮想画像１１の表示位置の補正は行わないことが望ましい。

また、同様の理由から、距離Ｄについての所定値Ｄｃは、湾曲路の曲率が大きいほど短くするようにしてもよい。

次に、図８は、コントローラ３が実行する仮想画像１１の表示制御の処理の流れを示したフローチャートである。ここには、仮想画像１１の基準表示位置の算出（ステップ１～６）と、理想的なターゲットＴの位置に近付くようにする表示位置の補正（ステップ７～１３）と、が含まれている。なお、下記の座標系におけるｘ軸、ｙ軸の方向は、ｘ軸が車両の左右方向、ｙ軸が車両の前後方向、である。

最初のステップ１では、自車両１３の位置座標（Ｘｓ，Ｙｓ）を取得する。ステップ２では、自車両１３の前方に存在する交差点のノードＮの座標（Ｘｎ，Ｙｎ）を取得する。なお、これらの座標はいわゆるグローバル座標である。ステップ３では、この交差点のノードＮの座標と自車両１３の位置との相対関係に基づき仮想画像１１を表示すべき基準表示位置（θｘ，θｙ）を算出する。θｘは正面に向かう視線基準線Ｌ１に対する左右方向の偏り角であり、θｙは水平面もしくは基準の見下ろし角に対する上下方向の偏り角である。一つの例では、運転者が見る長方形をなすＡＲ－ＨＵＤ１の表示エリア１Ａ（図１１参照）の中心を基準として表示位置（θｘ，θｙ）が定められる。右左折を示す仮想画像１１の場合は、路面上ではなく適当な高さに浮遊しているように表示するようにしてもよい。そして、ステップ４において、ステップ２で求めた基準表示位置（θｘ，θｙ）に沿ってＡＲ－ＨＵＤ１による仮想画像１１の表示位置を更新する。

ステップ５では、自車両１３の位置から交差点を示すノードＮまでの距離Ｄを取得し、ステップ６において、距離Ｄが所定値Ｄｃ以下であるかを判定する。ＮＯであれば、ステップ１に戻り、上述の処理を繰り返す。従って、距離Ｄが所定値Ｄｃに達するまでは、座標が示すノードＮの地点上に仮想画像１１が表示される。なお、図８のフローチャートでは視点位置の検出に基づく表示位置の補正の説明を省略してあるが、実際には、検出した視点位置に応じて補正がなされる。

距離Ｄが所定値Ｄｃに達したらステップ６からステップ７へ進み、その時点でのｘ軸方向の偏り角θｃを取得する。この偏り角θｃは、前述したように、距離Ｄが所定値Ｄｃに達したときに、水平面上で座標が示すノードＮの方向（Ｌ２）と車両の前後方向に沿った視角基準線Ｌ１とがなす角度θｃに相当する。次に、ステップ８において自車両１３の位置から交差点を示すノードＮまでの距離Ｄを取得し、ステップ９において、この距離Ｄに基づいてｘ軸方向の表示位置θｘを算出する。具体的には、「θｘ＝θｃ×（Ｄ／Ｄｃ）」として求める。また、上下方向の表示位置の補正は不要であるので、その時点でのｙ軸方向の自車両１３の位置座標Ｙｓを取得し（ステップ１０）、見下ろし角に相当するｙ軸方向の表示位置つまり偏り角θｙを求める（ステップ１１）。そして、ステップ１２において、このように算出した表示位置（θｘ，θｙ）に沿ってＡＲ－ＨＵＤ１による仮想画像１１の表示位置を更新する。

ステップ１３では、距離Ｄが０となったか判定し、ＮＯであれば、ステップ８に戻り、上述の処理を繰り返す。従って、距離Ｄが所定値Ｄｃから０となるまでは、前述した補正直線Ｌ１１，Ｌ２１に沿うような特性でもってｘ軸方向の表示位置θｘが制御される。これにより、仮想画像１１のｘ軸方向の表示位置θｘが徐々に視線基準線Ｌ１に近付いていくことになる。距離Ｄが０となったら、仮想画像１１の表示が終了する。実際には、距離Ｄが０となる前の適当なところで仮想画像１１の表示が終了する。

次に、ノードＮからずれているターゲットＴの位置が視線基準線Ｌ１上にない場合の第２実施例を図９および図１０に基づいて説明する。つまり、この発明は、ノードＮと異なる任意の位置（ｘ軸方向にずれた位置）に、仮想画像を表示すべきターゲットＴを設定することができる。例えば、仮想画像として、目的地等の地点を表すピン形状のものを用い、これを道路の側縁付近に表示したい場合等に適用できる。

図９および図１０の例では、座標が示すノードＮと視線基準線Ｌ１との間にターゲットＴが設定されている。この場合、図９に示すように、自車両１３とノードＮとの間の距離Ｄが所定値Ｄｃとなったときに、水平面上でノードＮの方向と視角基準線Ｌ１とがなす角度θｃを求めるとともに、ターゲットＴの方向と視角基準線Ｌ１とがなす角度θＴを求める。そして、距離Ｄが所定値Ｄｃよりも短い領域では、距離Ｄに応じて、「θ＝（θｃ－θＴ）×（Ｄ／Ｄｃ）＋θＴ」として求められる偏り角θの方向に仮想画像１１を表示する。

つまり、図１０に補正直線Ｌ３１として示すように、距離Ｄが０に近付くにつれて偏り角θがθＴに近付くように表示位置が補正される。換言すれば、図９において、仮想画像の表示位置の方向がノードＮの方向から徐々にターゲットＴの方向に近付いていくことなる。従って、最終的には、より正確にターゲットＴの位置に重なって仮想画像を表示することができる。

以上、この発明の一実施例を詳細に説明したが、この発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。また、この発明は、他の表示位置補正技術と組み合わせて適用してもよい。

１…ＡＲ－ＨＵＤ
２…ウインドシールド
３…コントローラ
４…カーナビゲーションシステム
７…視点検出用カメラ
１１…仮想画像
Ｎ…ノード
Ｔ…ターゲット
Ｌ１…視角基準線
Ｌ１１，Ｌ２１，Ｌ３１…補正直線

Claims (10)

1. 走行中の車両の前方に存在するノードの座標を取得し、
   車両のＡＲ－ＨＵＤを介して、ウインドシールドを通して見える前方の光景に重畳して、ノードの位置上に仮想画像を表示する、
   車両の情報表示方法であって、
   車両とノードとの間の距離を取得し、
   この距離が所定値（Ｄｃ）に達したときに、水平面上で座標が示すノードの方向と車両の前後方向に沿った視角基準線とがなす角度（θｃ）を求め、
   この角度（θｃ）に基づいて上記仮想画像の表示位置を補正する、
   車両の情報表示方法。
2. 上記角度（θｃ）に基づいて、上記仮想画像の水平方向の表示位置を上記距離に応じて決定する、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
3. ノードの座標は、地図情報に予め含まれている、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
4. 上記視角基準線は、車両の中央を通って前後に延びる仮想の線である、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
5. 上記視角基準線は、運転者の視点を通って前後に延びる仮想の線である、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
6. 上記仮想画像の水平方向の表示位置が、座標が示すノードの方向よりも上記視角基準線に近付くように補正を行う、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
7. ノードとは異なる位置にターゲットを設定し、
   上記距離が所定距離（Ｄｃ）にあるときに水平面上で上記視角基準線とターゲット方向とがなす角度（θＴ）を求め、
   上記仮想画像の水平方向の表示位置が、座標が示すノードの方向よりも上記ターゲット方向に近付くように補正を行う、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
8. 上記距離が０に近付いたときに上記仮想画像の表示を終了する、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
9. 上記距離が所定距離（Ｄｃ）に達したときに、湾曲路走行中でかつ湾曲路の曲率が所定値以上の場合は、仮想画像の表示位置の補正は行わない、
   請求項１に記載の車両の情報表示方法。
10. 走行中の車両の前方に存在するノードの座標を取得するノード座標取得部と、
    ウインドシールドを通して見える前方の光景に重畳して仮想のオブジェクトを表示するＡＲ－ＨＵＤと、
    上記ノード座標に基づくノードの位置上に上記オブジェクトとして仮想画像を表示するように上記ＡＲ－ＨＵＤを制御する制御部と、
    を備えた車両の情報表示装置であって、
    上記制御部は、
    車両とノードとの間の距離を取得し、
    この距離が所定値（Ｄｃ）に達したときに、水平面上で座標が示すノードの方向と車両の前後方向に沿った視角基準線とがなす角度（θｃ）を求め、
    この角度（θｃ）に基づいて上記仮想画像の表示位置を補正する、
    車両の情報表示装置。

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