JP2024116503A - 苗植機 - Google Patents

Abstract

【課題】苗載台に載置したマット状苗の使用量を検出する田植機がある。然しながら、マット状苗の底面に食い込んで回転して使用量を検出する使用量センサを設けており、構成や使用量算出の制御が複雑であった。そこで、簡潔な構成でマット状苗の圧縮率を算出し、適正な苗使用量が算出できる苗植機を提供する。【解決手段】左右往復移動する苗載台４１に載置されたマット状苗Ｎの下端部から一株分の苗を取り出して圃場に植付ける苗植付装置を装備した苗植機において、苗載台４１の往復回数を算出するための苗載台センサを設けると共に、苗載台４１上端部側に供給されたマット状苗を検出する苗検出センサ４５を設け、該苗検出センサ４５が苗植付け作業開始時にマット状苗Ｎを検出してから苗検出センサ４５がマット状苗Ｎを検出しなくなるまでの苗載台４１の往復回数を算出してマット状苗Ｎの圧縮率を算出する。【選択図】図２

Description

本発明は、苗載台に載置された苗を圃場に植付ける苗植機に関する。

苗載台に載置したマット状苗の使用量を検出する田植機がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－０７８３４３号公報

上記田植機はマット状苗の底面に食い込んで回転して使用量を検出する使用量センサを設けており、構成や使用量算出の制御が複雑であった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡潔な構成でマット状苗の圧縮率を算出し、適正な苗使用量が算出できる苗植機を提供することを目的とする。

請求項１記載の発明は、左右往復移動する苗載台４１に載置されたマット状苗Ｎの下端部から一株分の苗を取り出して圃場に植付ける苗植付装置４２を装備した苗植機において、苗載台４１の往復回数ａを算出するための苗載台センサ３２を設けると共に、苗載台４１上端部側に供給されたマット状苗Ｎを検出する苗検出センサ４５を設け、該苗検出センサ４５が苗植付け作業開始時にマット状苗Ｎを検出してから苗検出センサ４５がマット状苗Ｎを検出しなくなるまでの苗載台４１の往復回数ａを算出してマット状苗Ｎの圧縮率ｐを算出する苗植機である。

請求項１記載の発明によれば、苗載台４１の往復回数ａを算出するための苗載台センサ３２を設けると共に、苗載台４１上端部側に供給されたマット状苗Ｎを検出する苗検出センサ４５を設け、該苗検出センサ４５が苗植付け作業開始時にマット状苗Ｎを検出してから苗検出センサ４５がマット状苗Ｎを検出しなくなるまでの苗載台４１の往復回数ａを算出してマット状苗Ｎの圧縮率ｐを算出するので、簡潔な構成と制御で圧縮率ｐを算出することができる。

請求項２記載の発明は、圧縮率ｐから圧縮係数ｍを算出して、苗載台４１の往復回数ａから苗の苗使用量ｇを算出する請求項１に記載の苗植機である。

請求項２記載の発明によれば、圧縮率ｐから圧縮係数ｍを算出して、苗載台４１の往復回数ａから苗の苗使用量ｇを算出するので、簡潔な構成と制御で苗使用量ｇを算出することができる。

請求項３記載の発明は、所定の植付け面積毎に使用する設定苗使用量ｇ’を入力する入力装置３７を設け、該設定苗使用量ｇ’と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量ｇが異なる場合に苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗取り量ｈを調節する請求項２に記載の苗植機である。

請求項４記載の発明は、機体に装備したＧＰＳ２９により測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出して作業が終了した作業距離ｃから作業面積ｄを算出し、該作業面積ｄが所定の植付け面積に達すると設定苗使用量ｇ’と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量ｇを比較する請求項３に記載の苗植機である。

請求項５記載の発明は、設定苗使用量ｇ’と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量ｇがマット状苗Ｎ１枚以上異なる場合に圧縮率ｐを再設定するように警告を出す請求項３または請求項４に記載の苗植機である。

請求項５記載の発明によれば、設定苗使用量ｇ’と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量ｇがマット状苗Ｎ１枚以上異なる場合に圧縮率ｐを再設定するように警告を出すので、田植作業中に田植作業開始初期とマット状土付き苗Ｎの圧縮率ｐが異なっているような場合、設定苗使用量ｇ’と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量ｇが大幅にずれることが防止できる。

請求項６記載の発明は、左右往復移動する苗載台４１に載置されたマット状苗Ｎの下端部から一株分の苗を取り出して圃場に植付ける苗植付装置４２を装備した苗植機において、苗載台４１上端部側に供給されたマット状苗Ｎを検出する苗検出センサ４５を設けると共に、所定の植付け面積毎に使用する設定苗使用量ｇ’を入力する入力装置３７を設け、機体に装備したＧＰＳ２９により測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出して作業が終了した作業距離ｃから作業面積ｄを算出し、該作業面積ｄが所定の植付け面積に達すると設定苗使用量ｇ’と苗検出センサ４５が検出した苗使用量ｇを比較し、設定苗使用量ｇ’と苗使用量ｇが異なる場合に苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗取り量ｈを調節する苗植機である。

本発明の実施形態にかかる乗用型田植機の側面図である。 同上田植機の苗載台の斜視図である。 同上田植機の延長苗載せ具の斜視図である。 同上田植機のマット状土付き苗の平面図である。 同上田植機の制御ブロック図である。 同上田植機の符号の説明及び数式等を示す参考図である。 同上田植機の符号の説明及び数式等を示す参考図である。 本発明の他の実施形態を示す延長苗載せ具の斜視図である。

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。

＜全体構成＞
図１は、本発明の苗移植機の一実施形態である施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。そして、苗植付部４の前部には整地ロータ６が設けられている。また、走行車体２の前部左右両側には、予備苗載台Ｙが設けられ、走行車体２の前端中央にはセンターマーカＣＭが設けられている。なお、乗用型田植機１の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。

＜走行車体２＞
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪７，７及び左右一対の後輪８，８を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース９が配置され、そのミッションケース９の左右側方に前輪ファイナルケース１０，１０が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１０，１０の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部１０ａ，１０ａから外向きに突出する左右前輪車軸１０ｂ，１０ｂに左右前輪７，７が各々取り付けられている。

また、ミッションケース９の背面部にメインフレーム１１の前端部が固着されており、そのメインフレーム１１の後端部に左右サスペンションを介して左右後輪ギヤケース１２，１２が各々独立して上下動自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１２，１２から外向きに突出する左右後輪車軸１３，１３に後輪８，８が取り付けられている。

エンジン１４はメインフレーム１１の上に搭載されており、該エンジン１４の回転動力が、ベルト伝動装置及びＨＳＴ１５を介してミッションケース９に伝達される。

ミッションケース９に伝達された回転動力は、該ミッションケース９内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

そして、走行動力は、一部が左右前輪ファイナルケース１０，１０に伝達されて左右前輪７，７を駆動すると共に、残りが左右後輪駆動軸を介して左右後輪ギヤケース１２，１２に伝達されて左右後輪８，８を駆動する。

また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケースに伝達され、それから植付伝動軸によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。

エンジン１４の上部はエンジンカバー１６で覆われており、その上に座席１７が設置されている。

座席１７の前方には各種操作機構を内蔵し後上部に操作パネル１８ａを設けたフロントカバー１８があり、その上方に前輪７，７を操向操作する操向操作装置としてのハンドル１９が設けられている。

エンジンカバー１６及びフロントカバー１８の下端左右両側は水平状のフロアステップ２０になっている。フロアステップ２０は一部格子状になっており、該フロアステップ２０を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ２０上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ２１となっている。

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク２２ａと左右一対の下リンク２２ｂ，２２ｂを備えている。

これらリンク２２ａ，２２ｂ，２２ｂは、その基部側がメインフレーム１１の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム２３に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク２４が連結されている。

そして、縦リンク２４の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸２５が挿入連結され、連結軸２５を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。

リンクベースフレーム２３と縦リンク２４との間に昇降油圧シリンダ２６が設けられており、該昇降油圧シリンダ２６を油圧で伸縮させることにより、昇降リンク装置３が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

走行車体２前部左右中央には、基部を機枠に固定した支柱２８の上端部にＧＰＳ２９が設けられている。

フロントカバー１８内に設けた制御装置２７は、地図データベースに登録された圃場の地図データが記憶されている。制御装置２７は、圃場にてＧＰＳ２９により測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながらフロントカバー１８上面の操作パネル１８ａに設けたタッチパネル式の入力装置を兼用したモニタ３７に圃場での作業が終了した作業経路と現在位置を表示すると共に、作業が終了した作業距離ｃから作業面積ｄ（ｄ＝作業距離ｃ×作業幅ｋ）を算出する。

＜苗植付部４＞
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース４０、マット状苗の一例であるマット状土付き苗Ｎを載せて苗受け板４１ａに沿って左右往復動し苗を一株分ずつ苗受け板４１ａの各条の苗取出口４１ａ’に供給すると共に苗送りベルト４１ｂにより横一列分の苗を全て苗受け板４１ａに移送する苗載台４１、苗受け板４１ａの苗取出口４１ａ’に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置４２を備えている。

苗植付部４の下部には中央にセンター整地フロート４３、その左右両側にサイド整地フロート４４，４４がそれぞれ設けられている。

これら整地フロート４３，４４，４４を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、整地フロート４３，４４，４４が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置４２により苗が植付けられる。

各整地フロート４３，４４，４４は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンター整地フロート４３の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ２６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

苗植付部４の前部には、整地フロート４３，４４，４４に先立って泥面を整地する整地ロータ６が設けられている。

ここで、図２～図７に基づいて、苗載台４１の詳細構成を説明する。

苗載台４１は、マット状土付き苗Ｎを載置する底面４１ｃと左右側壁４１ｄと簀子状の延長苗載せ具４１ｅよりなる苗載置部４１ｆを６条植えなので６つ左右方向に配置して構成される。

各苗載置部４１ｆには、苗載台４１が左右移動端に移動した時に載置されたマット状土付き苗Ｎを下方の苗取出口４１ａ’に向けて送る左右一対の苗送りベルト４１ｂが設けられている。

苗載台４１は、伝動ケース４０内のギヤ変速される横送り変速装置を介して駆動される横送り駆動機構にて左右往復移動し、横送り変速装置は制御装置２７の指令で作動する横送り変速用電動モータ３０にて変速される。

なお、横送り変速用電動モータ３０は、操作パネル１８ａに設けた横送り設定ダイヤル３１でも作動し、該横送り設定ダイヤル３１の手動操作にても苗載台４１の横送り速度を変更して苗植付装置４２の苗取り量の変更が行える。

伝動ケース４０の上面には、苗載台４１が左右往復移動端に移動したことを検出する苗載台センサ３２が設けられており、制御装置２７が該苗載台センサ３２の検出にて苗載台４１の往復回数ａ（苗載台４１が左右一端側から他端側に移動した時の苗載台センサ３２検出回数）を算出する。

苗送りベルト４１ｂは、ステッピングモータ３３で駆動され、苗載台４１が左右移動端に達したことを苗載台センサ３２が検出すると制御装置２７の指令でステッピングモータ３３が作動して苗載置部４１ｆに載置されたマット状土付き苗Ｎを所定量だけ苗受け板４１ａに向けて移送する。

苗受け板４１ａは、苗載台４１下端部に対して制御装置２７の指令で作動する苗取量調節用電動モータ３４にて遠近移動調節自在である。

なお、苗取量調節用電動モータ３４は、操作パネル１８ａに設けた苗取量設定ダイヤル３５でも作動し、該苗取量設定ダイヤル３５の手動操作にても苗受け板４１ａの苗載台４１下端部に対する遠近位置調節をして苗植付装置４２の苗取り量の変更が行える。

そして、所定の苗載置部４１ｆ（本実施形態では、左から４番目の苗載置部４１ｆ）の延長苗載せ具４１ｅ下端部には、マット状土付き苗Ｎを検出するリミットスイッチに構成される苗検出センサ４５が設けられている。

苗検出センサ４５が苗載置部４１ｆの上端部である延長苗載せ具４１ｅに設けられているので、苗載置部４１ｆに供給されるマット状土付き苗Ｎを適切に検出し、苗使用枚数ｆの検出が確実に行える。

苗載置部４１ｆは、２枚のマット状土付き苗Ｎが載置できる長さに設定されており、苗検出センサ４５の上下位置は、苗載置部４１ｆに載置した一枚目のマット状土付き苗Ｎ（最も下に載置したマット状土付き苗Ｎ）よりも上方でニ枚目のマット状土付き苗Ｎ（最も下に載置したマット状土付き苗Ｎの上方に載置したマット状土付き苗Ｎ）の上端よりも下方である。即ち、マット状土付き苗の長さが５８０ｍｍであるから、苗載置部４１ｆ下端部から５８０ｍｍよりも上方で１１６０ｍｍよりも下方位置に苗検出センサ４５が設けられている。

従って、田植作業開始時に苗載置部４１ｆに２枚のマット状土付き苗Ｎを載置すると、苗検出センサ４５の上方に所定長さＸｍｍのマット状土付き苗Ｎがあることになる。

なお、この田植作業開始時にマット状土付き苗Ｎを苗載置部４１ｆ上部から供給するので、苗検出センサ４５はマット状土付き苗Ｎを２枚載置したことを検出し、制御装置２７がマット状土付き苗Ｎを２枚使用と記憶する。

そして、６つの苗載置部４１ｆの全てに２枚のマット状土付き苗Ｎを供給して田植作業を開始する。

すると、苗載置部４１ｆに載置されたマット状土付き苗Ｎは、苗載台４１が左右移動端に達する度に苗送りベルト４１ｂにて下方の苗受け板４１ａに向けて移送され、苗検出センサ４５上のマット状土付き苗Ｎ上端が苗検出センサ４５を過ぎて下降した時に、苗検出センサ４５がマット状土付き苗Ｎ無しの情報を制御装置２７に送り、制御装置２７は該マット状土付き苗Ｎ無しの情報を受け取った時の苗載台４１の往復回数ａを記憶する。

図４に示すように、マット状土付き苗Ｎは、上下長さが５８０ｍｍであるが、苗載台４１の左右往復移動や機体の振動等で圧縮されて上下長さが５８０ｍｍよりも短くなる。

マット状土付き苗Ｎの圧縮率ｐは、マット状土付き苗Ｎが圧縮せずに苗検出センサ４５よりも上方にある長さＸｍｍのマット状土付き苗Ｎ上端部が苗検出センサ４５を過ぎるまでの苗載台４１の往復回数ａ’と上記実際に苗載台４１の往復回数ａの比により算出できる。

そこで、制御装置２７は、マット状土付き苗Ｎが圧縮せずに苗検出センサ４５よりも上方にある長さＸｍｍのマット状土付き苗Ｎ上端部が苗検出センサ４５を過ぎるまでの苗載台４１の往復回数ａ’を苗植付装置４２が取り出す苗取り量をｈとしてａ’＝Ｘ／ｈの式で算出し、圧縮率ｐをｐ＝ａ’／ａの式で算出し、記憶する。

従って、マット状土付き苗Ｎの圧縮率ｐが苗載置部４１ｆに設けた苗検出センサ４５と苗載台４１の左右往復移動回数を検出する苗載台センサ３２で算出できるので、簡潔な構成と制御で圧縮率ｐを算出することができる。

また、制御装置２７は、図７に示す試験田植作業における実測値から算出した圧縮係数ｍ（ｍ＝０．０５ｐ＋０．９８）を用いて、図６の式にて苗使用量ｇ（ｇ＝条数ｌ×条当たり苗使用枚数ｆ＝ｌ×（苗消費量ｂ／５８０）×圧縮係数ｍ＝ｌ×（（２×往復回数ａ×苗取り量ｈ）／５８０）×ｍ）を算出する。

一方、作業者は、操作パネル１８ａに設けたモニタ３７にて、１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’（マット状土付き苗Ｎの設定使用枚数）を入力し、制御装置２７は該設定苗使用量ｇ’を記憶する。

そして、苗載台４１の各苗載置部４１ｆに２枚のマット状土付き苗Ｎを供給して機体を前進させて田植作業を行なう。

なお、田植作業時に苗載置部４１ｆ上のマット状土付き苗Ｎが残り少なくなると順次苗載置部４１ｆ上部から供給するので、苗検出センサ４５はマット状土付き苗Ｎを順次検出し、該検出回数により制御装置２７がマット状土付き苗Ｎの使用枚数を記憶する。

田植作業中、制御装置２７は、圃場にてＧＰＳ２９により測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら作業距離ｃから作業面積ｄ（ｄ＝作業距離ｃ×作業幅ｋ）を算出し、作業面積ｄが所定の植付け面積としての１０アール（１反）になると、上記モニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’と実際に田植作業で使用した苗使用量ｇを比較する。

そして、モニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’と実際に田植作業で使用した苗使用量ｇが異なる場合は、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じ（ｇ’＝ｇ）になるように、苗取量調節用電動モータ３４を作動させて苗受け板４１ａを苗載台４１下端部に対して遠近移動調節して苗取り量ｈを変更する。

例えば、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’よりも少ない場合は、少ない量を勘案して１０アールで使用する苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗取り量ｈに逆換算して、苗取り量ｈを多くする。

逆に、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’よりも多い場合は、多い量を勘案して１０アールで使用する苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗取り量ｈに逆換算して、苗取り量ｈを少なくする。

また、モニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’と実際に田植作業で使用した苗使用量ｇが異なる場合、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じ（ｇ’＝ｇ）になるように、横送り変速用電動モータ３０を作動させて苗載台４１の横送り速度を変更して苗取り量の変更を行なっても良い。

例えば、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’よりも少ない場合は、少ない量を勘案して１０アールで使用する苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗載台４１の横送り速度を速くして、苗取り量を多くする。

逆に、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’よりも多い場合は、多い量を勘案して１０アールで使用する苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗載台４１の横送り速度を遅くして、苗取り量を少なくする。

また、モニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’と実際に田植作業で使用した苗使用量ｇが異なる場合、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じ（ｇ’＝ｇ）になるように、苗送りベルト４１ｂを駆動するステッピングモータ３３の駆動量（駆動回転量）を変更してマット状土付き苗Ｎを苗受け板４１ａに向けて移送する量を変更しても良い。

例えば、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’よりも少ない場合は、少ない量を勘案して１０アールで使用する苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗送りベルト４１ｂを駆動するステッピングモータ３３の駆動量（駆動回転量）を大きくして、マット状土付き苗Ｎを苗受け板４１ａに向けて移送する量を多くする。

逆に、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’よりも多い場合は、多い量を勘案して１０アールで使用する苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じになるように苗送りベルト４１ｂを駆動するステッピングモータ３３の駆動量（駆動回転量）を小さくして、マット状土付き苗Ｎを苗受け板４１ａに向けて移送する量を少なくする。

また、モニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’と実際に田植作業で使用した苗使用量ｇが異なる場合で、苗使用量ｇが設定苗使用量ｇ’と同じ（ｇ’＝ｇ）になるように、苗取量調節用電動モータ３４を作動させて苗受け板４１ａを苗載台４１下端部に対して遠近移動調節して苗取り量ｈを変更する時に、同時に、変更した苗取り量ｈに対応するように苗送りベルト４１ｂを駆動するステッピングモータ３３の駆動量（駆動回転量）を変更してマット状土付き苗Ｎを苗受け板４１ａに向けて移送する量を変更すると更に適正な補正が行なえる。

また、１０アールで算出した苗使用量ｇとモニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’と両者の差をモニタ３７に表示すると、作業者が常時苗使用量にずれがあるか否かを認識できて、ずれがある場合に即座に苗取り量ｈを手動で調節することができ、苗消費量の精度が向上して苗が余るまたは足りなくなる等の問題が発生しなくなる。

また、１０アールで算出した苗使用量ｇとモニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’にマット状土付き苗Ｎ１枚以上の誤差があれば、モニタ３７（他の警告手段でも良い）にマット状土付き苗Ｎの圧縮率ｐを再設定するように警告を出す。

作業者は、該警告にて前記田植作業開始時と同じ作業状態にして再度圧縮率ｐを出して田植作業を継続する。

従って、田植作業中に田植作業開始初期とマット状土付き苗Ｎの圧縮率ｐが異なっているような場合、適切に対応ができて苗使用量が大幅にずれることが防止できる。

なお、上記実施形態では左から４番目の苗載置部４１ｆの延長苗載せ具４１ｅ下端部にマット状土付き苗Ｎを検出する苗検出センサ４５を設けた例を示したが、複数の苗載置部４１ｆ（全苗載置部４１ｆでも良い）に苗検出センサ４５を設けて、各苗検出センサ４５が検出して算出される値を平均して用いても良い。

他の実施形態として、田植作業で使用した苗使用量ｇを算出する方法として、６条植えであるから、制御装置２７が苗検出センサ４５の検出するマット状土付き苗Ｎの枚数を６倍して苗使用量ｇとして順次記憶しても良い。

即ち、苗使用量ｇ＝（苗検出センサ４５がマット状土付き苗Ｎを検出する数）×条数ｌ（本実施形態＝６）となる。

そして、上記方法にて１０アールで算出した苗使用量ｇとモニタ３７にて入力した１０アールごとに使用する設定苗使用量ｇ’が同じになるように、前記と同様の手法（苗取り量ｈの変更、苗載台４１の横送り速度の変更、苗送りベルト４１ｂの移送する量の変更）にて補正する。

図８は、延長苗載せ具４１ｅにマット状土付き苗Ｎの圧縮率を測るメモリ５０ａ～５０ｉを設けた実施形態を示す。

即ち、最上部のメモリ５０ａは、苗載置部４１ｆ下端からの距離が１，１６０ｍｍ（＝５８０ｍｍ×２）に設定されており、苗載置部４１ｆに２枚のマット状土付き苗Ｎを載置した時の苗が圧縮していない場合に２枚のマット状土付き苗Ｎの上端が位置するメモリである。

苗載置部４１ｆに２枚のマット状土付き苗Ｎを載置すると、マット状土付き苗Ｎ自体の重みで圧縮して、２枚のマット状土付き苗Ｎの上端はメモリ５０ａよりも下方位置のメモリ５０ｂ～５０ｉに位置するようになる。

例えば、メモリ５０ａ～５０ｉを１０ｍｍ間隔で設ければ、２枚のマット状土付き苗Ｎの上端がメモリ５０ｃに位置すると、２０ｍｍ（＝１０ｍｍ×２）圧縮していることがわかる。

そこで、作業者は、該圧縮率から判断して操作パネル１８ａに設けた苗取量設定ダイヤル３５を手動操作して所望の苗取り量に調整することができる。

＜施肥装置５＞
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２で各整地フロート４３，４４，４４の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３まで導き、施肥ガイド６３の前側に設けた作溝体６４によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータで駆動するブロアで発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ６５を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。

＜別実施形態＞

（１）従来、苗植付けの良否が感性的な判断で行われており、初心者ではむずかしかった。また、苗載台４１の横送り量（横送り速度）と苗取り量の違いによる苗植付け状態の差が大きかった。

そこで、苗植付け状態を機体に装備したカメラにて画像認識し、ＡＩにより苗植付け良否を判定する。

また、苗載台４１の横送り量、苗取り量の設定ごとに行った学習内容に基づいて判定を行う。

また、苗載台４１の横送り量、苗取り量が少ない時と多い時に大別する。

圃場に植付けられた苗が設定に基づいた苗本数となっているか、姿勢は良好かを判定する。

判定結果の不良傾向の場合、目標値に近づくように補正を行う。

１株の苗本数が多い時には苗取り量を減らし、１株の苗本数が少ない時には苗取り量を少なくする
植付け苗の姿勢不良に対しては、車速を落として対応する。

連続欠株に対しては、停車して対応する。

また、苗植付け不良の原因として、苗受け板４１ａの泥詰まり、苗植付装置４２が圃場に苗を植付ける際に苗を植付けずに持ち上げる（持ち帰る）ことが原因である場合があるので、苗受け板４１ａの画像認識も行って詰りがないことを確認すると共に苗植付装置４２が苗の持ち上げ（持ち帰り）をしていないことも確認し、苗受け板４１ａの泥詰まりや苗植付装置４２が苗を植付けずに持ち上げ（持ち帰り）をしている時は、停車して対応する。

以上により、判定を自動化できる。

（２）走行車体２に直播装置を装着した直播機は、播種不良を起こす要因として圃場状態による影響が多い。

そこで、機体に装備したカメラにて圃場を撮影し、ＡＩにより圃場状態を画像認識することで播種設定を決定する。

画像認識にて表土状態、硬軟状態を判別することで、播種設定を決め、電動化された繰り出し量調整機構、覆土機構、フロート感度、溝切深さを決定する。

播種状態を最適化できる。

（３）機体に装備したカメラにて圃場を撮影し、ＡＩにより圃場状態を画像認識することで苗植付け設定や播種設定を決定する。

そして、苗植付け作業後や播種作業後に作業結果をユーザが評価することで重みづけをし、実苗植え状態や実播種状態を学習教材とする。

なお、初期状態で学習は行わず、実苗植え状態や実播種状態をユーザが評価することで教師付き学習とする。

また、初期状態で学習は行わず、実苗植え状態や実播種状態をドローンなどで撮影し、その評価を反映させる（重み付けする）ことで教師付き学習としても良い。

感性的な評価ではなく定量的に評価されたもので自動判定が行え、自動でユーザスタイルに最適化される。

２９ ＧＰＳ
３２ 苗載台センサ
３７ 入力装置（モニタ）
４１ 苗載台
４２ 苗植付装置
４５ 苗検出センサ
ａ 往復回数
ｃ 作業距離
ｄ 作業面積
ｇ 苗使用量
ｇ’ 設定苗使用量
ｈ 苗取り量
ｍ 圧縮係数
Ｎ マット状苗（マット状土付き苗）
ｐ 圧縮率

Claims (6)

1. 左右往復移動する苗載台（４１）に載置されたマット状苗（Ｎ）の下端部から一株分の苗を取り出して圃場に植付ける苗植付装置（４２）を装備した苗植機において、苗載台（４１）の往復回数（ａ）を算出するための苗載台センサ（３２）を設けると共に、苗載台（４１）上端部側に供給されたマット状苗（Ｎ）を検出する苗検出センサ（４５）を設け、該苗検出センサ（４５）が苗植付け作業開始時にマット状苗（Ｎ）を検出してから苗検出センサ（４５）がマット状苗（Ｎ）を検出しなくなるまでの苗載台（４１）の往復回数（ａ）を算出してマット状苗（Ｎ）の圧縮率（ｐ）を算出することを特徴とする苗植機。
2. 圧縮率（ｐ）から圧縮係数（ｍ）を算出して、苗載台（４１）の往復回数（ａ）から苗の苗使用量（ｇ）を算出することを特徴とする請求項１に記載の苗植機。
3. 所定の植付け面積毎に使用する設定苗使用量（ｇ’）を入力する入力装置（３７）を設け、該設定苗使用量（ｇ’）と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量（ｇ）が異なる場合に苗使用量（ｇ）が設定苗使用量（ｇ’）と同じになるように苗取り量（ｈ）を調節することを特徴とする請求項２に記載の苗植機。
4. 機体に装備したＧＰＳ（２９）により測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出して作業が終了した作業距離（ｃ）から作業面積（ｄ）を算出し、該作業面積（ｄ）が所定の植付け面積に達すると設定苗使用量（ｇ’）と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量（ｇ）を比較することを特徴とする請求項３に記載の苗植機。
5. 設定苗使用量（ｇ’）と実際に苗植付け作業で使用した苗使用量（ｇ）がマット状苗（Ｎ）１枚以上異なる場合に圧縮率（ｐ）を再設定するように警告を出すことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の苗植機。
6. 左右往復移動する苗載台（４１）に載置されたマット状苗（Ｎ）の下端部から一株分の苗を取り出して圃場に植付ける苗植付装置（４２）を装備した苗植機において、苗載台（４１）上端部側に供給されたマット状苗（Ｎ）を検出する苗検出センサ（４５）を設けると共に、所定の植付け面積毎に使用する設定苗使用量（ｇ’）を入力する入力装置（３７）を設け、機体に装備したＧＰＳ（２９）により測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出して作業が終了した作業距離（ｃ）から作業面積（ｄ）を算出し、該作業面積（ｄ）が所定の植付け面積に達すると設定苗使用量（ｇ’）と苗検出センサ（４５）が検出した苗使用量（ｇ）を比較し、設定苗使用量（ｇ’）と苗使用量（ｇ）が異なる場合に苗使用量（ｇ）が設定苗使用量（ｇ’）と同じになるように苗取り量（ｈ）を調節することを特徴とする苗植機。