JP2023526121A - コンテナ荷役車両 - Google Patents

Abstract

本発明は、下層の骨格構造（１００）から保管コンテナ（１０６）を上昇させるための、コンテナ荷役車両（１０）を提供する。車両は、車体（８）と、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリ（３、５）とを備え、車体（８）は、車輪付き基部（９）と、支持部（１１）と、少なくとも１つの片持ち状区分（６）とを備え、支持部（１１）は、昇降フレーム（３）が、上側位置にあるときの、昇降フレーム（３）と、支持部（１１）の下側端部（１７）との間の垂直距離（Ｈ３）が、相互の上にスタックされる２つの保管コンテナの高さよりも高くなるように、複数の保管コンテナの高さに対応する高さで、片持ち状区分（６）を車輪付き基部（９）の上方で保持する。

Description

本発明は、保管システムから保管コンテナを積み込むためのコンテナ荷役車両またはロボット、およびそのような車両を備える、保管システムに関する。

図１は、骨格構造１００を伴う、典型的な先行技術自動倉庫システム１を開示し、図２－４は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に行に配列される保管カラム１０５を備える、保管容積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である、保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。

自動倉庫システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断してグリッドパターンに配列される、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。グリッドパターンを構成する、グリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲は、太線によって印が付けられる。

レールシステム１０８（すなわち、レールグリッド）は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。一般的には、レール１１０、１１１のセットのうちの少なくとも１つは、２つのコンテナ荷役車両が隣接グリッドセル１２２上を相互に通過することを可能にする、二重軌道レールから構成される。二重軌道レールは、周知であり、その内容が参照することによって本明細書に組み込まれる、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号および第ＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１号に開示されている。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上およびその中へのコンテナの降下の間に、保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の側方移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように、上昇および降下されることができる。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させるステップのための、（図４に示される）コンテナ昇降アセンブリ２を備える。コンテナ昇降アセンブリ２は、保管コンテナ１０６に対する昇降フレーム３の正しい位置付けのために保管コンテナ１０６およびガイドピン３０４に係合するように適合される、１つまたはそれを上回る把持／係合デバイス４を有する、昇降フレーム３を備える。昇降フレーム３は、車両２０１、３０１に対する昇降フレームの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する、第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、昇降バンド５によって、車両２０１、３０１から降下されることができる。

図２におけるコンテナ荷役車両２０１の昇降フレーム３（図示せず）は、車体２０１ａの空洞内に位置する。

従来のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される例示的先行技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、本グリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および収容するための、保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配列される、空洞を備えてもよい。

図３は、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。

図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される側方面積より大きい占有面積を有してもよい。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えてもよい、または各レールは、２つの平行軌道を備えてもよい。

第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備える、レールシステム１０８の典型的構成を図示する。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６が、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされる、または骨格構造１００の外またはその中に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、それらを積み降ろす、および／または積み込むためのコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用される、そのような特殊目的カラムである。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、カラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向にあってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る、専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る、専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられる、ピッキングステーションまたは備蓄ステーションであってもよい。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動倉庫システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動倉庫システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートもまた、使用されることができる。

コンベヤを備える、コンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う、昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送するステップを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、本動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させるステップを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される、同一のコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動倉庫システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特化したコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下される、または他の保管カラムに再配置されてもよい。

自動倉庫システム１を監視および制御する、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ荷役車両２０１、３０１が相互と衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内の個別の保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動倉庫システム１は、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える、制御システム５００を備える。

上記に説明される、先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１に加えて、より効率的に掘出動作を実施するように設計される、他のコンテナ荷役車両が、公知である。

改良された掘出動作のための先行技術車両は、第ＷＯ２０１９／１０１３６６Ａ１号および第ＷＯ２０１９／１０１７２５Ａ１号に開示されている。

本発明の目的は、上記に説明されるような保管システムにおける掘出動作を実施する際に、改良された効率を有する、コンテナ荷役車両を提供することである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１５／１４０２１６号 国際公開第２０１８／１４６３０４号 国際公開第２０１４／０７５９３７号 国際公開第２０１９／１０１３６６号 国際公開第２０１９／１０１７２５号

本発明は、添付される請求項によって、そして以下において定義される。

第１の側面において、本発明は、下層の骨格構造から保管コンテナを上昇させるための、コンテナ荷役車両であって、車両は、車体と、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリとを備え、
車体は、車輪付き基部と、支持部と、少なくとも１つの片持ち状区分とを備え、
車輪付き基部は、下層の骨格構造の最上レベルにおけるレールグリッド上で第１の方向に沿って車両を移動させるために、車体の両側に配列される、車輪の第１のセットと、レールグリッド上で、第２の方向に沿って車両を移動させるために、車体の他の両側に配列される、車輪の第２のセットとを備え、第２の方向は、第１の方向に対して直角であって、
支持部は、車輪付き基部に接続される下側端部と、片持ち状区分に接続される上側部分とを備え、
コンテナ昇降アセンブリは、昇降フレームと、複数の昇降バンドとを備え、昇降フレームは、保管コンテナへの解放可能な接続のためにあり、昇降バンドによって、片持ち状区分から懸架され、それによって、昇降フレームは、片持ち状区分に対して上昇または降下され得、
片持ち状区分は、支持部の上側部分から側方に延在し、第１の位置と第２の位置との間で、車輪付き基部に対する垂直軸を中心として、水平に回転するように配列され、第１の位置では、片持ち状区分は、車輪付き基部を越えて延在し、それによって、昇降フレームは、保管コンテナを骨格構造の保管カラムから回収し得るか、または保管コンテナを骨格構造の保管カラムへ送達し得、第２の位置では、片持ち状区分は、第１の位置における方向に対して反対方向に延在し、
支持部は、昇降フレームが、上側位置にあるときの、昇降フレームと、支持部の下側端部との間の垂直距離が、相互の上にスタックされる２つの保管コンテナの高さよりも高くなるように、複数の保管コンテナの高さに対応する高さで、片持ち状区分を車輪付き基部の上方で保持する、
コンテナ荷役車両を提供する。

換言すると、昇降フレームが、上側位置にあるときの、昇降フレームと、支持部の下側端部のレベルとの間の垂直距離は、相互の上にスタックされる２つの保管コンテナの高さよりも高くあり得る。

第２の位置では、片持ち状区分は、車輪付き基部を越えて、または車輪付き基部のコンテナ搬送区分の上方に延在し得る。

ある実施形態では、昇降フレームが、上側位置にあるときの、昇降フレームと、車輪の第１のセットの下側レベルとの間の垂直距離は、相互の上にスタックされる２つの保管コンテナの高さよりも高くあり得る。

ある実施形態では、昇降フレームが、上側位置にあるときの、昇降フレームと、車輪基部ユニットの最上表面または上側との間の垂直距離は、相互の上にスタックされる２つの保管コンテナの高さよりも高くあり得る。

ある実施形態では、垂直距離は、相互の上にスタックされる３つの保管コンテナの高さよりも高くあり得る。

車両のある実施形態では、垂直距離は、各保管コンテナが、３３０ｍｍの高さを有し、スタックの底部が、支持部の下側端部のレベルに対応するレベルで支持されるとき、昇降フレームが、少なくとも２つの保管コンテナのスタックの上方に位置付け可能であるように、少なくとも６６０ｍｍであり得る。

車両のある実施形態では、昇降フレームは、スタックの底部が、支持部の下側端部のレベルに対応するレベルで支持されるとき、少なくとも２つの保管コンテナのスタックの上方に位置付け可能であり得、片持ち状区分は、第２の位置にある。

車両のある実施形態では、昇降フレームが、上側位置にあるときの、昇降フレームと、支持部の下側端部との間の垂直距離は、相互の上にスタックされる３つの保管コンテナの高さよりも高くあり得る。

車両のある実施形態では、支持部の高さは、車輪付き基部の高さの少なくとも２倍、好ましくは、少なくとも３倍であり得る。

車両のある実施形態では、支持部の水平周縁は、片持ち状区分の回転の間、車輪付き基部の水平周縁内にあるように配列され得る。本特徴は、車両が、レールグリッド上に配列されるとき、支持部が、車輪付き基部によって占有されるグリッドセルに隣接する、任意のグリッドセルの上方に延在することを阻止する。換言すると、支持部または支持部の周縁は、片持ち状区分の回転の間、それぞれ、第１または第２の方向において、車輪の第２および第１のセットよりも遠くに、延在しないように配列され得る。

支持部の水平周縁は、車輪付き基部の幅と等しい、またはそれよりも短い最大長を有し得る。

車両のある実施形態では、車輪の第１のセットは、車輪の第１のセットが第１の方向に沿った車両の移動を可能にする、第１の位置と、車輪の第２のセットが第２の方向に沿った車両の移動を可能にする、第２の位置との間で垂直方向において変位可能である。

車両のある実施形態では、車輪の第１のセットは、車体の両側に配列される、第１の対の車輪と、第２の対の車輪とを備え得、車輪の第２のセットは、車体の他の両側に配列される、第３の対の車輪と、第４の対の車輪とを備え得る。換言すると、車輪付き基部は、４つの側面を特徴とし得、各側面は、少なくとも２つの車輪を特徴とし得る。車輪付き基部の４つの側面は、略正方形または長方形の水平周縁を形成し得る。

車両のある実施形態では、支持部の水平周縁は、片持ち状区分の回転の間、車輪付き基部の水平周縁内にあるように配列され得、車輪付き基部の水平周縁は、４つの垂直平面によって画定され得、各平面は、第１、第２、第３、または第４の対の車輪のうちの１つにおける車輪の外側垂直面を含む。車輪付き基部の水平周縁はまた、車輪の第１および第２のセット内の車輪の外側垂直面と交差する、４本の水平な直線によって画定され得る。

車両のある実施形態では、支持部の下側端部は、回転環によって車輪付き基部に回転接続される。回転環は、車輪付き基部の幅よりも若干小さい、またはそれに対応する外径を有し得る。

車両のある実施形態では、支持部は、カラム、すなわち、支持カラムである。支持部の水平周縁は、円形、楕円形、または多角形であり得る。

車両のある実施形態では、支持部は、側壁を備える。側壁は、周囲側壁であり得、支持部の水平周縁を画定し得る。

車両のある実施形態では、コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイスと、協働する第２のガイドデバイスとを備える、昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
第１のガイドデバイスは、昇降フレーム上に提供され、
第２のガイドデバイスは、第２のガイドデバイスが、支持部に対して垂直方向に移動することができるように、少なくとも１つの垂直レールを介して、車体に摺動可能に接続され、
第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、片持ち状区分に対する昇降フレームの水平移動が制限されるように、昇降フレームが少なくとも１つ垂直レールに隣接するとき、相互と相互作用するように配列され得る。

車両のある実施形態では、垂直レールは、第２のガイドデバイスが、支持部に隣接する下側位置と、昇降フレームが片持ち状区分とドッキングする上側位置との間で垂直方向に移動し得るように、支持部上の下側レベルから片持ち状区分に向かって延在する。

車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスは、少なくとも１つの第１のガイド要素を備え、第２のガイドデバイスは、少なくとも１つの第２のガイド要素を備え、第１のガイド要素が、第２のガイド要素と相互作用するとき、第１のガイド要素と第２のガイド要素との間の水平移動が、制限されるように、第１のガイド要素および第２のガイド要素は、相補的形状を有する。換言すると、第１のガイド要素が、第２のガイド要素と相互作用するとき、第１のガイドデバイスと第２のガイドデバイスとの間の水平移動が、制限されるように、第１のガイド要素および第２のガイド要素は、相補的形状を有する。

車両のある実施形態では、第２のガイドデバイスは、少なくとも１つの垂直レールによって、支持部の側壁に摺動可能に接続され得る。

車両のある実施形態では、第２のガイドデバイスは、側壁に対する第２のガイド要素の水平移動が制限または防止されるように、側壁に摺動可能に接続されてもよい。

車両のある実施形態では、垂直レールは、第２のガイドデバイスが、側壁に隣接する下側位置と、昇降フレームが片持ち状区分と接触および／またはドッキングする上側位置との間で垂直方向に移動し得るように、側壁上の下側位置から片持ち状区分に向かって延在する。

車両のある実施形態では、第２のガイドデバイスの区分は、片持ち状区分と昇降フレームとの間に配列される。

車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスのうちの一方は、ピン、突出部、陥凹部、または孔である、少なくとも１つのガイド要素を備え、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスのうちの他方は、第２のガイドデバイスに対する第１のガイドデバイスの水平移動が制限されるように、少なくとも１つのピン、突出部、陥凹部、または孔と相互作用するための、相補的なガイド要素を備える。

車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスは、水平方向に離間されている、２つの第１のガイド要素を備え、第２のガイドデバイスは、２つの第２のガイド要素を備え、第１のガイド要素はそれぞれ、対応する第２のガイド要素と相互作用するように配列される。

車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスのうちの一方は、少なくとも１つのピンまたは垂直陥凹部を備え、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスの一方は、第２のガイドデバイスに対する第１のガイドデバイスの水平移動が制限されるように、それぞれ、協働する孔または突出部を備える。

車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスの一方は、垂直方向における第１のガイドデバイスと第２のガイドデバイスとの間の相互作用を減衰させるように配列される、ばねを備えてもよい。

車両のある実施形態では、車輪付き基部は、その上に保管コンテナが配列され得る、支持表面を有する、コンテナ搬送区分を備え、片持ち状区分は、第２の位置において、コンテナ搬送区分の上方に延在し、それによって、昇降フレームは、保管コンテナをコンテナ搬送区分の表面から回収し得るか、または保管コンテナをコンテナ搬送区分の表面へ送達し得る。コンテナ搬送区分は、保管コンテナ支持部を備え得る。コンテナ搬送装置支持部は、少なくとも３つの直角水平方向における保管コンテナの水平移動を制限するように構成され得る。保管コンテナ支持部は、少なくとも２つの垂直角区分を備え、各角区分は、保管コンテナの角を収容するように構成され得る。

車両のある実施形態では、コンテナ搬送区分の支持表面は、支持部の下側端部のレベルに実質的に対応するレベルで配列され得る。換言すると、コンテナ搬送区分の支持表面は、昇降フレームが、コンテナ搬送区分の支持表面上に配列される少なくとも２つの保管コンテナのスタックの上方に配列されることを可能にするレベルで配列される。

第２の側面では、本発明は、第１の側面の任意の実施形態による、第１のコンテナ荷役車両と、第２のコンテナ荷役車両とを備える、車両アセンブリを提供し、第２のコンテナ荷役車両は、車輪付き基部と、車輪付き基部の上に配列される、コンテナ搬送装置と、第１のコンテナ荷役車両の車輪付き基部に隣接して位置付け可能である、第２のコンテナ荷役車両の車輪付き基部とを備え、それによって、第１のコンテナ荷役車両の昇降フレームは、第２のコンテナ荷役車両のコンテナ搬送装置の上方に位置付け可能である。

第３の側面では、本発明は、前述の請求項のいずれかによる、骨格構造と、第１のコンテナ荷役車両とを備える、保管システムを提供し、骨格構造は、その中に保管コンテナが垂直スタックにおいて相互の上に保管およびスタックされ得る、複数の保管カラムを備え、第１のコンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管するため、およびレールグリッドを横断して水平に保管コンテナを輸送するために、骨格構造の最上レベルにおける、レールグリッド上で動作される。

ある実施形態では、保管システムは、レールグリッドを横断して水平に保管コンテナを運搬するために、および随意に保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管するために、レールグリッド上で動作される、第２のコンテナ荷役車両を備え、第１のコンテナ荷役車両の片持ち状区分は、昇降フレームが、保管コンテナを上昇させる最上位置にあるとき、第２のコンテナ荷役車両が、第１のコンテナ荷役車両の昇降フレームの下に位置付けられることを可能にするレベルで配列される。

第２の、または第２のタイプのコンテナ荷役車両は、車輪付き基部、および少なくとも、保管カラムから保管コンテナを回収するためのコンテナ昇降アセンブリ、または車輪付き基部の上に保管コンテナを収容するためのコンテナ搬送装置を備え得る。換言すると、第２のコンテナ荷役車両は、下層の骨格構造の最上レベルにおけるレールグリッド上で第１の方向に沿って車両を移動させるために、車体の両側に配列される、車輪の第１のセットと、レールグリッド上で、第２の方向に沿って車両を移動させるために、車体の他の両側に配列される、車輪の第２のセットであって、第２の方向は、第１の方向に対して直角である、車輪の第２のセットとを備える車体、および少なくとも、保管コンテナを保管カラムから回収するためのコンテナ昇降アセンブリ、または車体の上に保管コンテナを収容するためのコンテナ搬送装置を備え得る。

保管システムのある実施形態では、レールグリッドは、複数のグリッドセルを形成し、各グリッドセルは、保管カラムの上側端部へのアクセスを提供し、第２のコンテナ荷役車両は、片持ち状区分の回転の間、第１のコンテナ荷役車両の車輪付き基部に隣接する、任意のグリッドセルに位置付けられ得る。

換言すると、第２のコンテナ荷役車両は、第１のコンテナ荷役車両の車輪付き基部によって占有されるグリッドセルに隣接する任意のグリッドセルに位置付けられ得る。第１のコンテナ荷役車両の車輪付き基部は、１つまたは２つのグリッドセルを占有し得る、すなわち、車輪付き基部の水平周縁は、１つまたは２つの隣接するグリッドセル内に嵌合する。

保管システムのある実施形態では、第１のコンテナ荷役車両の片持ち状区分は、第１の位置と第２の位置との間で回転可能であり得、第１の位置では、片持ち状区分は、車輪付き基部を越えて延在し、それによって、昇降フレームは、車輪付き基部に隣接する第１の保管カラムの真上に配列され、第２の位置では、片持ち状区分は、第１の位置における方向に対して反対方向に延在する。

保管システムのある実施形態では、第２のコンテナ荷役車両は、第１のコンテナ荷役車両の片持ち状区分が、第１の位置にあるとき、第１の保管カラムの真上に位置付けられるように構成され、それによって、第２のコンテナ荷役車両は、保管コンテナを第１の保管カラムから回収する、または保管コンテナを第１のコンテナ荷役車両から受容するように位置付け可能であり得る。

保管システムのある実施形態では、片持ち状区分は、第２の位置にあるとき、車輪付き基部、車輪付き基部のコンテナ搬送区分、または第２のコンテナ荷役車両のコンテナ搬送装置に隣接する、第２の保管カラムのうちのいずれかの真上に配列され得る。

保管システムのある実施形態では、第２のコンテナ荷役車両は、昇降フレームが、保管コンテナに接続されているとき、第１のコンテナ荷役車両の昇降フレームの下に位置付けられるように構成される。

第４の側面では、本発明は、第３の側面の任意の実施形態による、保管システムから、標的保管コンテナを回収する方法を提供し、本方法は、以下のステップを含む。
ａ．その中に標的保管コンテナが保管されている、第１の保管カラムを識別するステップ
ｂ．車輪付き基部が、第１の保管カラムに隣接する位置まで、レールグリッド上で、第１のコンテナ荷役車両を移動させるステップ
ｃ．第１の位置に、片持ち状区分を配列するステップであって、片持ち状区分は、第１の保管カラムの直上に配列される、ステップ
ｄ．昇降フレームの使用によって、第１の保管カラム内の保管コンテナのスタックから、非標的保管コンテナを回収するステップ
ｅ．片持ち状区分を第２の位置に回転させるステップであって、片持ち状区分は、第１の位置における方向に対して反対の方向に延在する、ステップ
ｆ．車輪付き基部のコンテナ搬送装置上、またはコンテナ搬送装置を備える、第２のコンテナ荷役車両上において、車輪付き基部に隣接する第２の保管カラムに非標的保管コンテナを設置するステップ
ｇ．片持ち状区分を第１の位置に回転させるステップ
ｈ．標的保管コンテナが、第１の保管カラム内の最上保管コンテナとなるまで、ステップｄ－ｆおよび随意にステップｇを反復するステップ
ｉ．昇降フレームの使用によって、第１の保管カラムから標的保管コンテナを回収するステップ、または
ｊ．コンテナ昇降アセンブリを備える第２のコンテナ荷役車両（３０１）の使用によって、第１の保管カラムから標的保管コンテナを回収するステップ
本方法のある実施形態では、ステップｅは、昇降フレームが、上側位置にある前に始動される。

本方法のある実施形態では、ステップｈは、相互の上にスタックされた、複数の非標的保管コンテナのスタックを作成し、少なくとも上側非標的保管コンテナは、レールグリッドの上側レベルの上方に配列され得る。

本方法のある実施形態では、ステップｈは、相互の上にスタックされた、複数の非標的保管コンテナのスタックを作成し、回収された非標的保管コンテナは、レールグリッドの上側レベルの上方に配列され、コンテナ荷役車両によって搬送され得る。

本方法のある実施形態では、ステップｉにおいて回収された標的保管コンテナは、続いて、片持ち状区分の下に配列される、第２のコンテナ荷役車両のコンテナ搬送装置の上へ降下される。

第５の側面では、本発明は、第３の側面の任意の実施形態による、保管システムから、複数の保管コンテナを回収する方法を提供し、本方法は、以下のステップを含む。
ａ．その中に複数の保管コンテナが保管されている、保管カラムを識別するステップ
ｂ．車輪付き基部が、保管カラムに隣接する位置まで、レールグリッド上で、第１のコンテナ荷役車両を移動させるステップ
ｃ．第１の位置に、片持ち状区分を配列するステップであって、昇降フレームは、保管カラムの直上に配列される、ステップ
ｄ．昇降フレームの使用によって、保管カラムから、複数の保管コンテナのうちの１つを回収するステップ
ｅ．片持ち状区分を第２の位置に回転させるステップであって、片持ち状区分は、第１の位置における方向に対して反対の方向に延在する、ステップ
ｆ．車輪付き基部のコンテナ搬送区分上、または第２のコンテナ荷役車両のコンテナ搬送装置上に、保管コンテナを設置するステップ
ｇ．片持ち状区分を第１の位置に回転させるステップ、および
ｈ．複数の保管コンテナが、相互の上にスタックされる保管コンテナのスタックとして回収されるまで、ステップｄ－ｆおよび随意にステップｇを反復するステップ
一実施形態では、第５の側面による本方法は、以下のステップを含む。
ｉ．保管コンテナのスタックが個別のコンテナ荷役車両から回収される位置まで、保管コンテナのスタックを搬送する、第１または第２のコンテナ荷役車両を移動させるステップ
第６の側面では、本発明は、第３の側面の任意の実施形態による、保管システム内に、複数の保管コンテナを保管する方法を提供し、本方法は、以下のステップを含む。
ａ．第１のコンテナ荷役車両の車輪付き基部のコンテナ搬送区分上、または第２のコンテナ荷役車両のコンテナ搬送装置上に、相互の上にスタックされる保管コンテナのスタックとして、複数の保管コンテナを設置するステップ
ｂ．その中に複数の保管コンテナが保管されている、保管カラムを識別するステップ
ｃ．車輪付き基部が、保管カラムに隣接する位置まで、レールグリッド上で、第１のコンテナ荷役車両を移動させるステップ
ｄ．第２の位置に、片持ち状区分を配列するステップであって、昇降フレームは、コンテナ搬送区分またはコンテナ搬送装置の直上に配列される、ステップ
ｅ．昇降フレームの使用によって、コンテナ搬送区分またはコンテナ搬送装置上の保管コンテナのスタックから、複数の保管コンテナのうちの１つを回収するステップ
ｆ．片持ち状区分を第１の位置に回転させるステップであって、片持ち状区分は、第２の位置における方向に対して反対の方向に延在し、昇降フレームは、保管コラムの直上に配列される、ステップ
ｇ．すなわち、昇降フレームを保管カラムの中に降下させ、保管コンテナを昇降フレームから解放し、昇降フレームを持ち上げるステップによって、保管コンテナを保管カラムに保管する、ステップ
ｈ．片持ち状区分を第２の位置に回転させるステップ、および
ｉ．複数の保管コンテナが、保管カラム内に保管されるまで、ステップｄ－ｇおよび随意にステップｈを反復するステップ
用語「水平移動」は、側方水平移動および回転水平移動の両方を含むことを意図する。

本発明の実施形態は、以下の図面を参照することによって詳細に説明される。
図１は、先行技術自動倉庫システムの骨格構造の斜視図である。 図２は、保管コンテナをその中に運ぶための中心に配列された空洞を有する、先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。 図３は、保管コンテナを真下に運ぶための片持ち状区分を有する、先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。 図４は、図３のコンテナ荷役車両の側面図であり、昇降デバイスが、示される。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図５－１４は、本発明による、第１の例示的コンテナ荷役車両の斜視図および詳細である。 図１５－２０は、本発明による、第２の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図１５－２０は、本発明による、第２の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図１５－２０は、本発明による、第２の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図１５－２０は、本発明による、第２の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図１５－２０は、本発明による、第２の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図１５－２０は、本発明による、第２の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図２１－２２は、本発明による、第３の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図２１－２２は、本発明による、第３の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図２３ａ－２３ｂは、本発明による、第４の例示的コンテナ荷役車両の斜視図である。 図２４および２５は、本発明による、コンテナ荷役車両の実施形態のいずれかにおいて使用するための異なる昇降フレームガイドアセンブリの斜視図である。 図２４および２５は、本発明による、コンテナ荷役車両の実施形態のいずれかにおいて使用するための異なる昇降フレームガイドアセンブリの斜視図である。

以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面は、本発明を図面内に描写される主題に限定することを意図していない。

本発明は、少なくとも１つのレールシステム、例えば、図１に開示される先行技術保管システムに関して議論されるような、レールシステム１０８を特徴とする、自動保管システム内での使用のための遠隔動作コンテナ荷役車両に関する。

本発明による、コンテナ荷役車両１０の第１の例示的実施形態が、図５－１４に示される。車両１０は、下層の骨格構造１００から、保管コンテナ１０６を上昇させるためのものである。骨格構造は、例えば、その中に、保管コンテナが相互の上にスタックされる、複数の保管カラムを備える、図１に示されるような構造であり得る。

車両は、車体８と、保管コンテナ１０６を上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリ３、５とを備える。車体８は、その上に保管コンテナ１０６が配列され得る、支持表面２４と、支持カラム１１（すなわち、支持部）と、少なくとも１つの片持ち状区分６とを有する、コンテナ搬送区分２０を有する、車輪付き基部９を特徴とする。

車輪付き基部９は、車体８の両側に配列される、車輪の第１のセット２１ａと、車体８の他の両側に配列される、車輪の第２のセット２１ｂとを有する。車輪の第１のセット２１ａは、下層の骨格構造１００の最上レベルにおけるレールグリッド１０８上で、第１の方向Ｘに沿って、車両１０を移動させるためにあり、車輪の第２のセットは、レールグリッド１０８上で、第２の方向Ｙに沿って、車両１０を移動させるためにあり、第２の方向Ｙは、第１の方向Ｘに対して直角である。車輪付き基部９は、車輪の第１および第２のセットを駆動させるために、少なくとも１つの電動機を有する。好適な車輪付き基部が、例えば、第ＷＯ２０１９／２３８７０３Ａ１号に説明される。第１の例示的実施形態の車輪付き基部９は、例えば、第ＷＯ２０１９／２３８７０３Ａ１号に開示されるように、２つの接続された車輪基部ユニットから構成される。

支持カラム１１は、車輪付き基部９の上部側に接続される下側端部１７と、片持ち状区分６に接続される上側部分１８とを有する。本実施形態では、支持カラム１１の下側端部１７は、回転環３０によって、車輪付き基部９に回転接続される。回転環は、車輪付き基部９の幅に対応する、またはそれよりも若干小さい外径を有し得る。

コンテナ昇降アセンブリは、昇降フレーム３と、４つの昇降バンド５とを備える。昇降フレーム３は、保管コンテナ１０６に解放可能に接続するように構成され、昇降バンド５によって、片持ち状区分６から懸架される。昇降バンドは、昇降シャフトアセンブリ７に接続され、それによって、昇降フレーム３は、片持ち状区分６に対して上昇または降下され得る。

片持ち状区分６は、支持カラム１１の上側部分１８から側方に延在し、第１の位置と第２の位置との間で、車輪付き基部９に対する垂直軸を中心として、水平に回転するように配列される。第１の位置では、片持ち状区分６は、車輪付き基部９を越えて延在し、それによって、昇降フレーム３は、保管コンテナ１０６を骨格構造１００の保管カラム１０５から回収し得るか、または保管コンテナ１０６を骨格構造１００の保管カラム１０５へ送達し得る（例えば、図９参照）。第２の位置では、片持ち状区分６は、第１の位置における方向に対して反対方向に延在し、それによって、昇降フレームは、保管コンテナをコンテナ搬送区分２０の上へ下降させる、またはそれから保管コンテナを回収し得る。

支持カラム１１は、複数の保管コンテナの高さに対応する高さで、片持ち状区分６を車輪付き基部９の上方で保持し、それによって、昇降フレーム３が、上側位置にあるときの、昇降フレーム３と、支持カラム１１の下側端部１７との間の垂直距離Ｈ３（図６参照）は、相互の上にスタックされる２つの保管コンテナの高さよりも高くなる。垂直距離Ｈ３は、代替として、昇降フレーム３と車輪付き基部９の上部側２７との間の距離として定義され得る。第１の実施形態では、支持表面２４のレベルは、支持カラムの下側端部のレベルとほぼ等しく、昇降フレームまでの本垂直距離は、複数の保管コンテナが、支持表面上に配列されている間、相互の上にスタックされることを可能にする。コンテナ搬送区分２０は、支持表面上にスタックされる保管コンテナに安定性を提供するための垂直な保管コンテナ支持部２３を特徴とする。保管コンテナ支持部は、保管コンテナ１０６の対応する角を支持するため、および昇降フレーム３およびそれに接続される任意の保管コンテナ１０６の垂直移動を誘導するために、２つの垂直角区分２８を有する。

コンテナ荷役車両１０にとって好適な保管システムでは、保管コンテナの高さは、一般的には、２２０ｍｍ、３３０ｍｍ、または４２５ｍｍである。したがって、垂直距離Ｈ３は、少なくとも４４０ｍｍであるが、３３０ｍｍの高さを有する２つの保管コンテナが、昇降フレーム３の使用によって、支持表面２４上で、相互の上にスタックされることを可能にするためには、好ましくは、少なくとも６６０ｍｍである。図５－１４に示される実施形態では、垂直距離Ｈ３は、コンテナ搬送装置２０上で、相互の上に３つの保管コンテナをスタックすることを可能にするために、９９０ｍｍよりも若干長い（図１３参照）。

コンテナ荷役車両１０の所望の関数を取得するために、支持部１１の高さＨ１は、好ましくは、車輪付き基部９の高さＨ２の少なくとも２倍である。

支持カラム１１の水平周縁、すなわち、周囲側壁１４の境界は、片持ち状区分６の回転の間、車輪付き基部９の水平周縁内にあるように配列される。本様式では、第２のタイプのコンテナ荷役車両３０１（例えば、図１３参照）は、動作に干渉することなく、例示的コンテナ荷役車両１０に隣接する、グリッドセル１２２（図５参照）上で移動し得る。

先行技術車両２０１、３０１におけるように、昇降フレーム３は、昇降フレーム３の上部側に配列される、組み合わせられた誘導ピン／接触センサ２６を特徴とする。誘導ピン／接触センサ２６は、昇降フレームが完全に持上され、すなわち、上側位置にあるとき、片持ち梁区分６と相互作用し、昇降フレーム３と片持ち梁区分６との間の水平移動を抑止する。

片持ち状区分の回転の間、およびレールグリッド１０８上で、コンテナ荷役車両１０の移動の間の昇降フレーム３の水平移動を制限するために、コンテナ荷役車両１０は、第１のガイドデバイス１２と、協働する第２のガイドデバイス１３とを有する、昇降フレームガイドアセンブリを特徴とする（図８－１０および２３ａ－ｂ参照）。第１のガイドデバイス１２は、少なくとも１つの第１のガイド要素を特徴とし、本場合では、２つの垂直ピン１５であり、第２のガイドデバイス１３は、少なくとも１つの第２のガイド要素を特徴とし、本場合では、２つの孔１６である。第１および第２のガイド要素、例えば、垂直ピン１５および孔１６は、相補的形状を有する。相補的形状は、ガイド要素が相互と相互作用するとき、水平移動、すなわち、第１のガイド要素と第２のガイド要素との間の側方水平移動および回転水平移動の両方を制限するように設計される。

昇降フレームガイドアセンブリの第２のガイドデバイス１３は、例えば、少なくとも１つのレール１９を介して、支持カラム１１または周囲側壁１４に摺動可能に接続される、搬器（例えば、プレート区分２２ａ、２２ｂから構成される、下記参照）として説明され得る。搬器は、第１のガイドデバイス１２を介して、昇降フレーム３と結合し、昇降フレーム３が、昇降フレームが片持ち梁区分６とドッキングする場所までの下側位置から移動するにつれて、昇降フレーム３とともに移動する。

垂直ピン１５および孔１６の相補的形状は、昇降フレーム３が、保管グリッドから、例えば、図９に示されるような保管カラム１０５から持上され、出現するにつれて、第１のガイドデバイス１２および第２のガイドデバイス１３をともに位置する役割を果たす。さらなる実施形態では、相補的形状は、第１および第２のガイドデバイスが、ともに位置するとき、相互に対して水平移動しないように抑止されることを前提とする、任意の形状または形態であってもよい。保管カラム１０５内に位置付けられると、昇降フレーム３の水平移動は、保管カラム１０５の内周によって制限される。昇降フレーム３が保管カラム１０５から出現すると、昇降フレーム３の水平方向抑止が、第１のガイドデバイス１２との接続を通して水平移動を係止する、第２のガイドデバイス１３によって提供される。

２つの孔１６を特徴とする、第２のガイドデバイス１３の一部が、側壁１４から側方に、片持ち状区分６と昇降フレーム３との間の位置において延在する。本実施形態では、第２のガイドデバイスは、第１のプレート区分２２ａと、第２のプレート区分２２ｂとから構成される。第１のプレート区分２２ａは、レール１９に接続され、第２のプレート区分２２ｂは、２つの孔１６を特徴とし、第１のプレート区分２２ａの上側端部から、片持ち状区分６と昇降フレーム３との間に延在する。

ピン１５および孔１６は、車体８に対する昇降フレーム３の水平移動が制限されるように、昇降フレーム３が支持カラム１１または側壁１４に隣接すると、相互と相互作用する、すなわち、ピン１５がそれぞれ、対応する孔１６内に格納されるように配列される。２つのピン１５と、相補的孔１６とを有することによって、車体８に対する昇降フレームの回転水平移動、すなわち、捻転が、制限される。

ピン１５および孔１６の円形の周縁（すなわち、相補的形状）が、車体８に対する昇降フレームの回転移動を制限するために、それぞれ２つを有する解決策を必要とすることに留意されたい。しかしながら、本発明の他の実施形態では、少なくとも２つの第１のガイド要素と、少なくとも２つの相補的な第２のガイド要素とを有することは、回転移動を制限するために不可欠ではない。他の実施形態では、片持ち状区分６に対する昇降フレーム３の回転移動は、例えば、第１のガイド要素を正方形または長方形の周囲形状を有する、ピン／突出部として、および第２のガイド要素を相補的な正方形または長方形の周囲形状を有する、協働する孔として設計することによって、制限され得る。別の実施形態では、スロット、またはピン１５を受け取るように構成される、他の成形された開口の内部表面と係合する、２つの（またはそれを上回る）ピン１５が存在し得る。一般に、単一の第１のガイド要素と、単一の第２のガイド要素とを有しながら、昇降フレームと車体との間の回転水平移動を制限するために、相補的な非円形の周囲形状を伴う第１および第２のガイド要素を提供することが、十分であり得る。

第２のガイドデバイス１３を支持カラム１１または車体８の周囲側壁１４に摺動可能に接続させることによって、片持ち状区分６に対する昇降フレーム３の水平移動が制限または防止される間に、昇降フレーム３は、これが保管グリッドの側方拘束部から出現する、レールシステム１０８に近接する下側位置から、支持カラム１１に隣接する、より高い位置まで持上されることができる。水平移動のそのような制限は、下側位置と上側位置との間に存在するであろう。下側位置は、昇降フレーム３の最下レベルが、その上にコンテナ荷役車両が配列される、レールグリッド１０８の最上レベルの上方にあるときであり得る。上側位置において、昇降フレーム３は、片持ち状区分６に向かって完全に持上され得る。

したがって、昇降フレームガイドアセンブリ１２、１３に起因して、本発明による、コンテナ荷役車両は、昇降フレームが下側位置に達するとすぐに、例えば、保管カラム１０５内に保管コンテナ１０６を保管した後、片持ち状区分６の回転を開始し得る。大部分の事例では、昇降フレームが、保管コンテナ１０６に接続されていないとき、昇降フレームは、コンテナ荷役車両がレールシステム１０８上で移動する間、下側位置に保たれる。このように、保管コンテナが回収されるべきであるときに昇降フレームが片持ち梁区分と下側位置との間で上昇されることを要求しないことによって、時間およびエネルギーもまた、節約される。昇降フレームガイドアセンブリ１２、１３はまた、昇降フレーム３に接続される保管コンテナがレールシステム１０８の上方に上昇されるとすぐに、コンテナ荷役車両１０がレールシステム１０８上で移動し得ることを確実にするであろう（例えば、図１２ｂ参照）。

昇降フレームガイドは、昇降フレームの水平移動を制限するためのガイド要素の具体的な組み合わせ、すなわち、垂直ピンおよび孔によって説明される。しかしながら、本開示に基づいて、制限された水平移動を提供する、相補的形状を有するガイド要素の複数の代替の組み合わせ、例えば、突出部／陥凹部の種々の組み合わせは、容易に想起され得る。ピン２５、突起部１８、陥凹部１７、および孔２４等のガイド要素を有する昇降フレームガイドのさらなる例示的実施形態が、図２４および２５に示される。

本発明による、コンテナ荷役車両１０’の第２の例示的実施形態が、図１５－２０に示される。第２の実施形態は、車輪付き基部９’が、より小型であり、コンテナ搬送区分２０を含まないという点においてのみ、図５－１４における第１の実施形態と区別される。示されるように、第２の実施形態の車輪付き基部９’は、レールシステムの単一グリッドセル１２２内に嵌合する一方、第１の実施形態の車輪付き基部９は、２つの隣接するグリッドセル１２２内に嵌合する。より小型である車輪付き基部９’は、特に、コンテナ荷役車両が、コンテナ搬送装置２９を特徴とする他のコンテナ荷役車両４０１と協働して動作するときに、有利である。保管コンテナの荷役のために、車輪付き基部９’およびコンテナ搬送装置２９のみを特徴とする車両はまた、コンテナ移送車両とも呼ばれ得る。第２の例示的実施形態の車輪付き基部９’およびコンテナ移送車両４０１は、例えば、第ＷＯ２０１９／２３８７０３Ａ１号に開示されるような車輪基部ユニットであり得る。

本発明による、コンテナ荷役車両１０’’の第３の例示的実施形態が、図２１－２２に示される。第３の実施形態は、片持ち状区分が、２つの支持カラム１１の両側に延在する、２つの昇降フレーム３を特徴とするという点において、第２の実施形態と区別される。第３の実施形態は、その結果、２つの保管コンテナを同時に荷役し得、種々の掘出動作において有利であり得る機能である。

本発明による、コンテナ荷役車両の全ての実施形態は、図１に示されるような保管システムにおいて、種々の掘出動作を実施する際に、極めて有利である。加えて、全ての実施形態は、コンテナ荷役車両自体の上へ、保管コンテナのスタックを運搬するか、または専用コンテナ移送車両の使用によって、保管コンテナのスタックを運搬するかのいずれかによって、保管システムにおける複数の保管コンテナの改良された運搬を可能にする。

例示的掘出動作では（第１の実施形態に関しては、図９－１４、および第２の実施形態に関しては、図１５－２０参照）、本発明のコンテナ荷役車両１０－１０’’は、例えば、以下のステップによって、図１に示されるような保管システムから、標的保管コンテナ１０６’を回収し得る。
ａ．その中に標的保管コンテナ１０６’が保管されている、第１の保管カラム１０５’を識別するステップ
ｂ．車輪付き基部９、９’が、第１の保管カラム１０５’に隣接する位置まで、レールグリッド１０８上で、第１のコンテナ荷役車両を移動させるステップ
ｃ．第１の位置に、片持ち状区分６を配列するステップであって、片持ち状区分６は、第１の保管カラム１０５’の直上に配列される、すなわち、それによって、昇降フレーム３が、第１の保管カラム１０５’の中に降下され得る、ステップ
ｄ．昇降フレーム３の使用によって、第１の保管カラム１０５’内の保管コンテナのスタックから、非標的保管コンテナ１０６を回収するステップ（図９および１６参照）
ｅ．片持ち状区分６を第２の位置に回転させるステップ（図１１および１７ａ参照）であって、片持ち状区分６は、第１の位置における方向に対して反対の方向に延在する、ステップ。昇降フレームガイドに起因して、保管コンテナの底部が、車輪付き基部９、９’の上部側２７を上回るレベルになるとすぐに、回転が開始し得る。
ｆ．車輪付き基部９のコンテナ搬送区分２０（図１１参照）上、またはコンテナ搬送装置２９を備える、第２のコンテナ荷役車両４０１（図１７ａ参照）上において、車輪付き基部に隣接する第２の保管カラム１０５’’に非標的保管コンテナを設置するステップ
ｇ．片持ち状区分を第１の位置に回転させるステップ
ｈ．標的保管コンテナが、第１の保管カラム内の最上保管コンテナとなるまで、ステップｄ－ｆおよび随意にステップｇを反復するステップ（図１２ａ－ｂおよび１８ａ－ｂ参照）、および
ｉ．昇降フレーム３の使用によって、第１の保管カラム１０５’から標的保管コンテナ１０６’を回収するステップ、または
ｊ．コンテナ昇降アセンブリを備える第２のコンテナ荷役車両３０１の使用によって、第１の保管カラム１０５’から標的保管コンテナ１０６’を回収するステップ
ステップｆでは、一選択肢は、車輪付き基部９’に隣接する第２の保管カラム１０５’’に非標的保管コンテナ１０６を設置することである。本選択肢は、第２または第３の実施形態を使用するときのみ可能であり、片持ち状区分は、片持ち状区分が、第２の位置にあるとき、昇降フレームが、第２の保管カラム１０５’’にアクセスし得るように、配列され得る。

ステップｈが繰り返されるとき、相互の上にスタックされる複数の非標的保管コンテナ１０６のスタックが、作成される。スタックでは、少なくとも上側の非標的保管コンテナ１０６は、レールグリッド１０８の上側レベルを上回って配列される。スタックが、コンテナ搬送区分２０またはコンテナ搬送装置２９上に配列されると、スタック内の全ての非標的保管コンテナは、レールグリッド１０８の上側レベルを上回って配列される。

ステップｉにおいて回収された標的保管コンテナ１０６’（図２０参照）は、続いて、片持ち状区分６の下に配列される、第２のコンテナ荷役車両４０１のコンテナ搬送装置２９の上へ降下され得る。

本発明のコンテナ荷役車両１０－１０’’はまた、複数の保管コンテナが、保管カラムまたはシステムから回収される、またはその中に保管されることになる動作において、極めて有利である。

参照番号リスト

Claims (18)

1. 下層の骨格構造（１００）から保管コンテナ（１０６）を上昇させるためのコンテナ荷役車両（１０）であって、
   前記車両は、車体（８）と、前記保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリ（３、５）とを備え、
   前記車体（８）は、車輪付き基部（９）と、支持部（１１）と、少なくとも１つの片持ち状区分（６）とを備え、
   前記車輪付き基部（９）は、前記下層の骨格構造（１００）の最上レベルにおけるレールグリッド（１０８）上で第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（１０）を移動させるために、前記車体（８）の両側に配列される車輪の第１のセット（２１ａ）と、前記レールグリッド（１０８）上で第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（１０）を移動させるために、前記車体（８）の他の両側に配列される車輪の第２のセット（２１ｂ）とを備え、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して直角であり、
   前記支持部（１１）は、前記車輪付き基部（９）に接続される下側端部（１７）と、前記片持ち状区分（６）に接続される上側部分（１８）とを備え、
   前記コンテナ昇降アセンブリは、昇降フレーム（３）と、複数の昇降バンド（５）とを備え、前記昇降フレーム（３）は、保管コンテナ（１０６）への解放可能な接続のためにあり、前記昇降バンド（５）によって、前記片持ち状区分（６）から懸架され、それによって、前記昇降フレーム（３）は、前記片持ち状区分（６）に対して上昇または降下され得、
   前記片持ち状区分（６）は、前記支持部（１１）の前記上側部分（１８）から側方に延在し、第１の位置と第２の位置との間で、前記車輪付き基部（９）に対する垂直軸を中心として、水平に回転するように配列され、前記第１の位置では、前記片持ち状区分（６）は、前記車輪付き基部（９）を越えて延在し、それによって、前記昇降フレーム（３）は、保管コンテナ（１０６）を前記骨格構造（１００）の保管カラムから回収し得るか、または保管コンテナ（１０６）を前記骨格構造（１００）の保管カラムへ送達し得、前記第２の位置では、前記片持ち状区分（６）は、前記第１の位置における方向に対して反対方向に延在し、
   前記支持部（１１）は、前記昇降フレーム（３）が、上側位置にあるときの前記昇降フレーム（３）と、前記支持部（１１）の下側端部（１７）との間の垂直距離（Ｈ３）が、相互の上にスタックされる２つの保管コンテナの高さよりも高くなるように、複数の保管コンテナの高さに対応する高さで、前記片持ち状区分（６）を前記車輪付き基部（９）の上方で保持する、
   コンテナ荷役車両（１０）。
2. 前記垂直距離（Ｈ３）は、各保管コンテナが、３３０ｍｍの高さを有し、前記スタックの底部が、前記支持部（１１）の前記下側端部（１７）のレベルに対応するレベルで支持されるとき、前記昇降フレーム（３）が、少なくとも２つの保管コンテナ（１０６、１０６’）のスタックの上方に位置付け可能であるように、少なくとも６６０ｍｍである、請求項１に記載の車両。
3. 前記昇降フレーム（３）は、前記スタックの底部が、前記支持部（１１）の前記下側端部（１７）のレベルに対応するレベルで支持されるとき、少なくとも２つの保管コンテナ（１０６、１０６’）のスタックの上方に位置付け可能であり、前記片持ち状区分は、前記第２の位置にある、前記請求項のいずれかに記載の車両。
4. 前記支持部（１１）の水平周縁は、前記片持ち状区分（６）の回転の間、前記車輪付き基部（９）の水平周縁内にあるように配列される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
5. 前記支持部の前記下側端部（１７）は、回転環（３０）によって前記車輪付き基部（９）に回転接続される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
6. 前記支持部（１１）は、カラムである、前記請求項のいずれかに記載の車両。
7. 前記コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイス（１２）と、協働する第２のガイドデバイス（１３）とを備える昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
   前記第１のガイドデバイス（１２）は、前記昇降フレーム（３）上に提供され、
   前記第２のガイドデバイス（１３）は、前記第２のガイドデバイスが、前記支持部（１１）に対して垂直方向に移動することができるように、少なくとも１つの垂直レール（１９）を介して、前記車体（８）に摺動可能に接続され、
   前記片持ち状区分（６）に対する前記昇降フレームの水平移動が、制限されるように、前記昇降フレームが、前記少なくとも１つの垂直レール（１９）に隣接するとき、前記第１のガイドデバイス（１２）および前記第２のガイドデバイス（１３）は、相互と相互作用するように配列される、
   前記請求項のいずれかに記載の車両。
8. 前記垂直レール（１９）は、前記第２のガイドデバイス（１３）が、前記支持部（１１）に隣接する下側位置と、前記昇降フレーム（３）が前記片持ち状区分（６）とドッキングする上側位置との間で垂直方向に移動し得るように、前記支持部（１１）上の下側レベルから前記片持ち状区分（６）に向かって延在する、請求項７に記載の車両。
9. 前記車輪付き基部（９）は、その上に保管コンテナが配列され得る支持表面（２４）を有するコンテナ搬送区分（２０）を備え、片持ち状区分（６）は、第２の位置において、コンテナ搬送区分の上方に延在し、それによって、前記昇降フレーム（３）は、保管コンテナをコンテナ搬送区分の表面から回収し得るか、または保管コンテナをコンテナ搬送区分の表面へ送達し得る、前記請求項のいずれかに記載の車両。
10. 前記請求項のいずれかに記載の第１のコンテナ荷役車両（１０）と、第２のコンテナ荷役車両（４０１）とを備える車両アセンブリであって、前記第１のコンテナ荷役車両の前記昇降フレーム（３）が、前記第２のコンテナ荷役車両の前記コンテナ搬送装置（２９）の上方に位置付け可能であるように、前記第２のコンテナ荷役車両は、車輪付き基部（９’）と、前記車輪付き基部の上に配列されるコンテナ搬送装置（２９）とを備え、前記第２のコンテナ荷役車両（４０１）の前記車輪付き基部（９’）は、前記第１のコンテナ荷役車両（１０）の前記車輪付き基部（９）に隣接して位置付け可能である、車両アセンブリ。
11. 請求項１－１０のいずれか記載の骨格構造（１００）と、第１のコンテナ荷役車両（１０）とを備える保管システムであって、前記骨格構造（１００）は、その中に保管コンテナ（１０６）が垂直スタック（１０７）において相互の上に保管およびスタックされ得る複数の保管カラム（１０５）を備え、前記第１のコンテナ荷役車両は、前記保管カラムから保管コンテナ（１０６）を回収し、その中に保管コンテナを保管するため、および前記レールグリッド（１０８）を横断して水平に前記保管コンテナを輸送するために、前記骨格構造の最上レベルにおけるレールグリッド（１０８）上で動作される、保管システム。
12. 前記レールグリッド（１０８）を横断して水平に保管コンテナを運搬するために、および随意に前記保管カラムから保管コンテナ（１０６）を回収し、前記保管カラム内に保管コンテナを保管するために、前記レールグリッド（１０８）上で動作される第２のコンテナ荷役車両（２０１、３０１、４０１）を備え、前記第１のコンテナ荷役車両の前記片持ち状区分（６）は、前記昇降フレームが、保管コンテナを上昇させる最上位置にあるとき、前記第２のコンテナ荷役車両が、前記第１のコンテナ荷役車両の前記昇降フレームの下に位置付けられることを可能にするレベルで配列される、請求項１１に記載の保管システム。
13. 前記第２のコンテナ荷役車両は、前記第２のコンテナ荷役車両が、前記第１の保管カラムから保管コンテナを回収するかまたは前記第１のコンテナ荷役車両から保管コンテナを受容するように位置付け可能であるように、前記第１のコンテナ荷役車両の前記片持ち状区分が、前記第１の位置にあるとき、前記第１の保管カラムの上方に位置付けられるように構成される、請求項１２に記載の保管システム。
14. 請求項１１－１３のいずれかに記載の保管システムから、標的保管コンテナ（１０６’）を回収する方法であって、前記方法は、
    ａ．その中に前記標的保管コンテナ（１０６’）が保管されている第１の保管カラム（１０５’）を識別するステップと、
    ｂ．前記車輪付き基部（９）が、前記第１の保管カラム（１０５’）に隣接する位置まで、前記レールグリッド（１０８）上で、前記第１のコンテナ荷役車両を移動させるステップと、
    ｃ．第１の位置に、前記片持ち状区分（６）を配列するステップであって、前記片持ち状区分（６）は、前記第１の保管カラム（１０５’）の直上に配列される、ステップと、
    ｄ．前記昇降フレーム（３）の使用によって、前記第１の保管カラム（１０５’）内の保管コンテナのスタックから、非標的保管コンテナ（１０６）を回収するステップと、
    ｅ．前記片持ち状区分（６）を第２の位置に回転させるステップであって、前記片持ち状区分（６）は、前記第１の位置における方向に対して反対の方向に延在する、ステップと、
    ｆ．前記車輪付き基部のコンテナ搬送区分（２０）上、または第２のコンテナ荷役車両（４０１）のコンテナ搬送装置（２９）上において、前記車輪付き基部（９）に隣接する第２の保管カラム（１０５’’）に前記非標的保管コンテナを設置するステップと、
    ｇ．前記片持ち状区分（６）を前記第１の位置に回転させるステップと、
    ｈ．前記標的保管コンテナが、前記第１の保管カラム（１０５’）内の前記最上保管コンテナとなるまで、ステップｄ－ｆおよび随意にステップｇを反復するステップと、
    ｉ．前記昇降フレームの使用によって、前記第１の保管カラムから前記標的保管コンテナ（１０６’）を回収するステップと、
    ｊ．コンテナ昇降アセンブリを備えるコンテナ荷役車両（３０１）の使用によって、前記第１の保管カラムから前記標的保管コンテナ（１０６’）を回収するステップと
    を含む、方法。
15. ステップｈは、相互の上にスタックされた複数の非標的保管コンテナ（１０６）のスタックを作成し、少なくとも前記上側非標的保管コンテナは、前記レールグリッド（１０８）の上側レベルの上方に配列される、請求項１４に記載の方法。
16. ステップｈは、相互の上にスタックされた複数の非標的保管コンテナ（１０６）のスタックを作成し、前記回収された非標的保管コンテナは、前記レールグリッド（１０８）の上側レベルの上方に配列され、コンテナ荷役車両によって搬送される、請求項１４―１５に記載の方法。
17. 請求項１１－１３のいずれかに記載の保管システムから、複数の保管コンテナ（１０６）を回収する方法であって、前記方法は、
    ａ．その中に前記複数の保管コンテナが保管されている保管カラム（１０５）を識別するステップと、
    ｂ．前記車輪付き基部（９）が、前記保管カラムに隣接する位置まで、前記レールグリッド（１０８）上で、前記第１のコンテナ荷役車両（１０）を移動させるステップと、
    ｃ．第１の位置に、前記片持ち状区分（６）を配列するステップであって、前記昇降フレーム（３）は、前記保管カラム（１０５）の直上に配列される、ステップと、
    ｄ．前記昇降フレーム（３）の使用によって、前記保管カラムから、複数の保管コンテナ（１０６）のうちの１つを回収するステップと、
    ｅ．前記片持ち状区分を第２の位置に回転させるステップであって、前記片持ち状区分は、前記第１の位置における方向に対して反対の方向に延在する、ステップと、
    ｆ．前記車輪付き基部のコンテナ搬送区分（２０）上、または第２のコンテナ荷役車両（４０１）のコンテナ搬送装置（２９）上に、保管コンテナを設置するステップと、
    ｇ．前記片持ち状区分を前記第１の位置に回転させるステップと、
    ｈ．前記複数の保管コンテナが、相互の上にスタックされる保管コンテナ（１０６）のスタックとして回収されるまで、ステップｄ－ｆおよび随意にステップｇを反復するステップと
    を含む、方法。
18. 請求項１１－１３のいずれかに記載の保管システム内に、複数の保管コンテナ（１０６）を保管する方法であって、前記方法は、
    ａ．前記第１のコンテナ荷役車両（１０）の前記車輪付き基部（９）のコンテナ搬送区分（２０）上、または第２のコンテナ荷役車両（４０１）のコンテナ搬送装置（２９）上に、相互の上にスタックされる保管コンテナのスタックとして、前記複数の保管コンテナ（１０６）を設置するステップと、
    ｂ．その中に前記複数の保管コンテナ（１０６）が保管されている保管カラム（１０５）を識別するステップと、
    ｃ．前記車輪付き基部（９）が、前記保管カラム（１０５）に隣接する位置まで、前記レールグリッド（１０８）上で、前記第１のコンテナ荷役車両（１０）を移動させるステップと、
    ｄ．第２の位置に、前記片持ち状区分（６）を配列するステップであって、前記昇降フレーム（３）は、前記コンテナ搬送区分（２０）または前記コンテナ搬送装置（２９）の直上に配列される、ステップと、
    ｅ．前記昇降フレーム（３）の使用によって、前記コンテナ搬送区分（２０）または前記コンテナ搬送装置（２９）上の保管コンテナのスタックから、複数の保管コンテナ（１０６）のうちの１つを回収するステップと、
    ｆ．前記片持ち状区分（６）を第１の位置に回転させるステップであって、前記片持ち状区分は、前記第２の位置における方向に対して反対の方向に延在し、前記昇降フレーム（３）は、前記保管コラム（１０５）の直上に配列される、ステップと、
    ｇ．前記保管コンテナ（１０６）を前記保管カラムに保管するステップと、
    ｈ．前記片持ち状区分（６）を前記第２の位置に回転させるステップと、
    ｉ．前記複数の保管コンテナ（１０６）が、保管カラム（１０５）内に保管されるまで、ステップｄ－ｇおよび随意にステップｈを反復するステップと
    を含む、方法。

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