JP2023021559A

JP2023021559A - Load increase prevention device for crane

Info

Publication number: JP2023021559A
Application number: JP2021126496A
Authority: JP
Inventors: 隆一有田; Ryuichi Arita
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-08-02
Filing date: 2021-08-02
Publication date: 2023-02-14

Abstract

To provide a load increase prevention device for a crane, which can ensure prevention of the increase of a load applied on the crane.SOLUTION: The load increase prevention device for the crane comprises: an angle sensor that detects an attitude of the crane; a load sensor that detects an actual load of a suspending cargo suspended from the crane; a storage that stores a prescribed load which is a permissible value of the actual load for each attitude of the crane; and a controller that determines whether or not a load rate which is a rate of the actual load to the prescribed load increases when it is assumed that the attitude of the crane is changed to a virtual attitude slightly changed from a current attitude detected by an attitude detector.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、クレーンに加わる負荷が増加するのを防止する、クレーンの負荷増加防止装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane load increase prevention device that prevents an increase in the load applied to a crane.

特許文献１には、クレーンに設けられ、限界値以上の負荷状態（過負荷状態）になるとジブ伏せおよび巻上を禁止する、ジブクレーンの過負荷防止装置が開示されている。この過負荷防止装置では、前動作がジブ伏せ動作であり、過負荷状態になった場合に、ジブ起こし動作を許容する制御動作を行っている。 Patent Literature 1 discloses an overload prevention device for a jib crane that is provided in the crane and prohibits laying down and hoisting of the jib when the load exceeds a limit value (overload state). In this overload prevention device, the previous operation is the jib laying down operation, and when the jib is in an overload state, a control operation is performed to allow the jib raising operation.

特開平９－１８３５９２号公報JP-A-9-183592

特許文献１では、過負荷による停止の直前の動作の逆動作を許容している。一方、クレーンの能力は、アタッチメント（ブーム、ジブ）の強度、アタッチメントを支持する部材（ガイライン、ストラットなど）の強度、風荷重特性、安定度など多岐にわたる要素の複雑な組み合わせにより決定される。そのため、特許文献１のような逆動作を行うと、過負荷状態が悪化する場合がある。 In Patent Literature 1, reverse operation of the operation immediately before stopping due to overload is allowed. On the other hand, the capacity of a crane is determined by a complex combination of a wide range of factors, including the strength of attachments (booms and jibs), the strength of the members that support the attachments (guy lines, struts, etc.), wind load characteristics, and stability. Therefore, if the reverse operation as in Patent Document 1 is performed, the overload state may be aggravated.

本発明の目的は、クレーンに加わる負荷が増加するのを確実に防止することが可能なクレーンの負荷増加防止装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a crane load increase prevention device capable of reliably preventing an increase in the load applied to a crane.

本発明は、クレーンの姿勢を検出する姿勢検出装置と、前記クレーンに吊られた吊荷の実荷重を検出する実荷重検出装置と、前記実荷重の許容値である所定荷重を、前記クレーンの姿勢毎に記憶する記憶装置と、前記姿勢検出装置に検出された現在の姿勢から微小に変化した仮想姿勢に前記クレーンの姿勢を変化させたと仮定した場合に、前記所定荷重に対する前記実荷重の割合である負荷率が増加するか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。 The present invention comprises a posture detection device for detecting the posture of a crane, an actual load detection device for detecting an actual load of a load suspended by the crane, and a predetermined load that is an allowable value of the actual load. a storage device for storing each attitude; and a ratio of the actual load to the predetermined load when it is assumed that the attitude of the crane is slightly changed from the current attitude detected by the attitude detection device to a virtual attitude. and determination means for determining whether or not the load factor increases.

本発明によると、姿勢検出装置に検出された現在の姿勢から微小に変化した仮想姿勢にクレーンの姿勢を変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かが判定される。クレーンの能力は、アタッチメント（例えば、ブーム、ジブ）の強度、アタッチメントを支持する部材（例えば、ガイライン、ストラットなど）の強度、風荷重特性、安定度など多岐にわたる要素の複雑な組み合わせにより決定される。そのため、従来、安全側動作として過負荷防止装置に設定されていた動作（例えば、作業半径を小さくする動作）が、実際には危険側動作となる場合がある。そこで、クレーンの姿勢を実際に変化させることなく、クレーンの姿勢を仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に負荷率が増加するか否かを判定する。これにより、クレーンの姿勢を仮想姿勢に変化させる動作が安全側動作か否かを判定することができる。よって、例えば作業半径を小さくする動作が一律に安全側動作として設定される場合などに比べて、クレーンの姿勢を変化させる動作が安全側動作か否かを正確に判定することができる。これにより、クレーンに加わる負荷が増加するのを確実に防止することができる。 According to the present invention, it is determined whether or not the load factor increases when it is assumed that the attitude of the crane is changed from the current attitude detected by the attitude detection device to a virtual attitude that is slightly changed. Crane capacity is determined by a complex combination of a wide range of factors, including strength of attachments (e.g. booms, jibs), strength of members supporting attachments (e.g. guylines, struts, etc.), wind load characteristics, and stability. . Therefore, an operation (for example, an operation to reduce the working radius) that has been conventionally set in the overload prevention device as a safe operation may actually become a dangerous operation. Therefore, it is determined whether or not the load factor increases when it is assumed that the attitude of the crane is changed to the virtual attitude without actually changing the attitude of the crane. This makes it possible to determine whether or not the motion of changing the posture of the crane to the virtual posture is the safe side motion. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not the operation of changing the attitude of the crane is the safe operation, compared to the case where, for example, the operation of reducing the working radius is uniformly set as the safe operation. As a result, it is possible to reliably prevent an increase in the load applied to the crane.

クレーンの側面図である。1 is a side view of a crane; FIG. 負荷増加防止装置の回路図である。It is a circuit diagram of a load increase prevention device. 作業半径（ｍ）と吊り上げ能力（ｔ）との関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the relationship between working radius (m) and lifting capacity (t); ジブのオフセット角度（°）と吊り上げ能力（ｔ）との関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the offset angle (°) of the jib and the lifting capacity (t); コントローラによる判定の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of determination by a controller; ブームの起伏角度と、ジブのオフセット角度と、負荷率との関係を示すグラフである。4 is a graph showing the relationship between boom hoisting angle, jib offset angle, and load factor. ブームの起伏角度と、ジブのオフセット角度と、負荷率との関係を示すとともに、クレーンの作業半径を示す境界線が重畳されたグラフである。4 is a graph showing the relationship between the boom hoisting angle, the jib offset angle, and the load factor, and superimposed with a boundary line showing the working radius of the crane. ３つのグラフを並べて表示した図である。It is the figure which displayed three graphs side by side. 三次元グラフを表す図である。It is a figure showing a three-dimensional graph. 動作判定処理のフローチャートである。6 is a flowchart of motion determination processing; 動作判定処理のフローチャートであり、図９のつづきである。FIG. 10 is a flowchart of motion determination processing, continued from FIG. 9 ; FIG.

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

（クレーンの構成）
本実施形態におけるクレーンの負荷増加防止装置（負荷増加防止装置）は、クレーンに加わる負荷が増加するのを防止するものである。クレーン１０の側面図である図１に示すように、クレーン１０は、ラッフィング仕様であり、クローラ式の下部走行体１１の上部に上部旋回体１２が旋回可能に搭載された（取り付けられた）構成となっている。なお、クレーン１０は、クローラ以外の移動手段（例えばホイール）を用いた移動式クレーンであってもよいし、移動手段を持たない固定式クレーンであってもよい。なお、本発明の適用対象はラッフィングクレーンに限定されず、例えば、タワークレーンや、ブームだけを備えてジブ及びストラットを備えない一般的なクレーンに本発明を適用することも可能である。ブーム、ジブ、及び、ストラットについては後述する。また、ラチスブームではなく、ボックスブーム（伸縮ブーム）や、ショベルアームのような吊り上げ部を備えたクレーンに本発明を適用することも可能である。 (Crane configuration)
The crane load increase prevention device (load increase prevention device) in this embodiment prevents an increase in the load applied to the crane. As shown in FIG. 1, which is a side view of the crane 10, the crane 10 is of a luffing type, and has a construction in which an upper revolving body 12 is rotatably mounted (attached) on the upper part of a crawler-type lower traveling body 11. It has become. The crane 10 may be a mobile crane using a moving means (for example, wheels) other than crawlers, or may be a fixed crane without moving means. The application of the present invention is not limited to luffing cranes. For example, the present invention can be applied to tower cranes and general cranes having only a boom and no jib or strut. Booms, jibs and struts are described below. Also, the present invention can be applied to a crane equipped with a box boom (telescopic boom) or a hoisting part such as a shovel arm instead of a lattice boom.

図１に示すように、クレーン１０は、上部旋回体１２と、旋回装置５０を介して上部旋回体１２を旋回可能に支持する下部走行体１１と、ブーム１４及びジブ１５を含む起伏部材と、ブーム起伏用部材であるマスト１６と、を備える。また、上部旋回体１２の後部には、クレーン１０のバランスを調整するためのカウンタウエイト１７が積載されている。また、上部旋回体１２の前端部には、キャブ１３が備えられている。キャブ１３は、クレーン１０の運転席に相当する。 As shown in FIG. 1, the crane 10 includes an upper revolving body 12, a lower traveling body 11 that rotatably supports the upper revolving body 12 via a revolving device 50, a hoisting member including a boom 14 and a jib 15, and a mast 16 which is a boom hoisting member. A counterweight 17 for adjusting the balance of the crane 10 is loaded on the rear portion of the upper swing body 12 . A cab 13 is provided at the front end of the upper revolving body 12 . The cab 13 corresponds to the driver's seat of the crane 10 .

ブーム１４は、いわゆるラチス型であり、複数の単位ブーム（単位部材）が連結されて構成される。具体的には、ブーム１４は、下部ブーム１４Ａと、一または複数（図例では２個）の中間ブーム１４Ｂと、上部ブーム１４Ｃとから構成される。下部ブーム１４Ａは、上部旋回体１２の前部に起伏方向に回動可能となるように連結される。中間ブーム１４Ｂは、下部ブーム１４Ａの先端側に着脱可能に継ぎ足される。上部ブーム１４Ｃは中間ブーム１４Ｂの先端側に着脱可能に継ぎ足される。この上部ブーム１４Ｃの先端部に、後述のようにジブ１５を回動させるためのリアストラット１８及びフロントストラット１９が回動可能に連結される。ブーム１４は、下端部に備えられたブームフットピン１４ｓを支点として上部旋回体１２に回動可能に軸支される。 The boom 14 is of a so-called lattice type, and is configured by connecting a plurality of unit booms (unit members). Specifically, the boom 14 is composed of a lower boom 14A, one or more (two in the figure) middle booms 14B, and an upper boom 14C. The lower boom 14A is connected to the front portion of the upper revolving body 12 so as to be rotatable in the undulating direction. The middle boom 14B is detachably added to the tip side of the lower boom 14A. The upper boom 14C is detachably added to the tip side of the intermediate boom 14B. A rear strut 18 and a front strut 19 for rotating the jib 15 as described later are rotatably connected to the tip of the upper boom 14C. The boom 14 is rotatably supported on the upper revolving body 12 with a boom foot pin 14s provided at the lower end as a fulcrum.

ただし、本発明ではブーム１４の具体的な構造は限定されない。例えば、ブーム１４は、中間ブーム１４Ｂがないものでもよく、また、上記とは中間ブーム１４Ｂの数が異なるものでもよい。更に、ブーム１４は、単一の部材で構成されたものでもよい。 However, the specific structure of the boom 14 is not limited in the present invention. For example, the boom 14 may have no intermediate booms 14B, or may have a different number of intermediate booms 14B. Further, boom 14 may be constructed from a single member.

ジブ１５も、いわゆるラチス型であり、複数の単位ジブ（単位部材）が連結されて構成される。具体的には、ジブ１５は、下部ジブ１５Ａと、一または複数（図例では１個）の中間ジブ１５Ｂと、上部ジブ１５Ｃとから構成される。下部ジブ１５Ａは、上部ブーム１４Ｃの先端部に起伏方向に回動可能となるように連結される。中間ジブ１５Ｂは、下部ジブ１５Ａの先端側に着脱可能に継ぎ足される。上部ジブ１５Ｃは中間ジブ１５Ｂの先端側に着脱可能に継ぎ足される。ジブ１５の回動中心軸は、上部旋回体１２に対するブーム１４の回動中心軸（ブームフットピン１４ｓ）と平行な横軸になっている。ジブ１５は、ブーム１４に対して着脱可能である。 The jib 15 is also of a so-called lattice type, and is configured by connecting a plurality of unit jibs (unit members). Specifically, the jib 15 includes a lower jib 15A, one or more (one in the figure) intermediate jibs 15B, and an upper jib 15C. The lower jib 15A is connected to the tip of the upper boom 14C so as to be rotatable in the undulating direction. The intermediate jib 15B is detachably added to the tip side of the lower jib 15A. The upper jib 15C is detachably added to the tip side of the intermediate jib 15B. The rotation center axis of the jib 15 is a horizontal axis parallel to the rotation center axis (boom foot pin 14 s ) of the boom 14 with respect to the upper swing body 12 . The jib 15 is detachable from the boom 14 .

マスト１６は、基端及び回動端を有し、その基端が上部旋回体１２に回動可能に連結される。マスト１６の回動軸は、ブーム１４の回動軸と平行でかつブーム１４の回動軸のすぐ後方に位置している。すなわち、このマスト１６はブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、このマスト１６の回動端は左右一対のブーム用ガイライン２０を介してブーム１４の先端に連結される。この連結は、マスト１６の回動とブーム１４の回動とを連携させる。 The mast 16 has a base end and a rotating end, and the base end is rotatably connected to the upper revolving body 12 . The pivot axis of the mast 16 is parallel to the pivot axis of the boom 14 and positioned just behind the pivot axis of the boom 14 . That is, the mast 16 is rotatable in the same direction as the boom 14 is raised and lowered. On the other hand, the rotating end of the mast 16 is connected to the tip of the boom 14 via a pair of left and right boom guy lines 20 . This connection coordinates the rotation of the mast 16 and the rotation of the boom 14 .

上部旋回体１２上には左右一対のバックストップ２１が設けられる。これらのバックストップ２１は、ブーム１４が図１に示される起立姿勢まで到達した時点でブーム１４の下部ブーム１４Ａの左右両側部に当接する。この当接によって、ブーム１４が強風等で後方に煽られることが規制される。なお、左右方向とは、図１の紙面に直交する方向である。 A pair of left and right backstops 21 are provided on the upper revolving body 12 . These backstops 21 abut on both left and right sides of the lower boom 14A of the boom 14 when the boom 14 reaches the standing posture shown in FIG. This abutment prevents the boom 14 from being blown backward by strong wind or the like. Note that the left-right direction is a direction orthogonal to the plane of FIG. 1 .

リアストラット１８およびフロントストラット１９は、ブーム１４の先端に回動可能に軸支される。リアストラット１８およびフロントストラット１９は、上部ブーム１４Ｃに着脱可能に取り付けられる。リアストラット１８は、上部ブーム１４Ｃの先端からブーム起立側（図１では左側）に張り出す姿勢で保持される。この姿勢を保持する手段として、リアストラット１８とブーム１４との間に左右一対のバックストップ２２及び左右一対のストラットガイリンク２３が介在する。バックストップ２２は、上部ブーム１４Ｃとリアストラット１８の中間部位との間に介在し、リアストラット１８を下から支える。ストラットガイリンク２３は、リアストラット１８の先端部とブーム１４の下部ブーム１４Ａとを接続するように張設され、その張力によってリアストラット１８の位置を規制する。ストラットガイリンク２３は、複数のガイリンクが連結されて構成されている。 The rear strut 18 and the front strut 19 are rotatably supported at the tip of the boom 14 . Rear strut 18 and front strut 19 are detachably attached to upper boom 14C. The rear strut 18 is held in a posture protruding from the tip of the upper boom 14C toward the boom rising side (left side in FIG. 1). As means for maintaining this posture, a pair of left and right backstops 22 and a pair of left and right strut guy links 23 are interposed between the rear strut 18 and the boom 14 . The backstop 22 is interposed between the upper boom 14C and the intermediate portion of the rear strut 18 and supports the rear strut 18 from below. The strut guy link 23 is stretched to connect the tip of the rear strut 18 and the lower boom 14A of the boom 14, and regulates the position of the rear strut 18 by its tension. The strut guy link 23 is configured by connecting a plurality of guy links.

なお、リアストラット１８およびフロントストラット１９が、ジブ１５の基端部に回動可能に軸支されてもよい。また、リアストラット１８がブーム１４の先端部に回動可能に軸支され、フロントストラット１９がジブ１５の基端部に回動可能に軸支されてもよい。 Note that the rear strut 18 and the front strut 19 may be rotatably supported by the proximal end portion of the jib 15 . Alternatively, the rear strut 18 may be rotatably supported by the tip of the boom 14 , and the front strut 19 may be rotatably supported by the base of the jib 15 .

フロントストラット１９は、ジブ１５と連動して（一体的に）回動するように、ジブ１５に連結される。詳しくは、このフロントストラット１９の先端部とジブ１５の先端部とを結ぶように左右一対のジブガイライン２４が張設される。従って、フロントストラット１９の回動駆動によってジブ１５が起伏される。なお、前述のリアストラット１８は、図１に示すようにフロントストラット１９の後側に配置され、フロントストラット１９との間で略二等辺三角形形状を形成する。 The front strut 19 is connected to the jib 15 so as to rotate (integrally) with the jib 15 . Specifically, a pair of left and right jib guy lines 24 are stretched so as to connect the front end of the front strut 19 and the front end of the jib 15 . Therefore, the jib 15 is raised and lowered by the rotational drive of the front strut 19 . The rear strut 18 described above is arranged behind the front strut 19 as shown in FIG.

クレーン１０には、各種のウインチ４９が搭載される。具体的には、ブーム１４を起伏させるためのブーム起伏用ウインチ２５と、ジブ１５を起伏方向に回動させるためのジブ起伏用ウインチ２６と、吊荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ２７及び補巻用ウインチ２８とが搭載される。本実施形態に係るクレーン１０では、ブーム起伏用ウインチ２５がマスト１６の基端近傍部位に据え付けられる。また、ジブ起伏用ウインチ２６、主巻用ウインチ２７、及び、補巻用ウインチ２８が、いずれもブーム１４における下部ブーム１４Ａに据え付けられる。なお、これらのウインチ２５，２６，２７，２８は、上部旋回体１２に搭載されていてもよい。 Various winches 49 are mounted on the crane 10 . Specifically, a boom hoisting winch 25 for hoisting the boom 14, a jib hoisting winch 26 for rotating the jib 15 in the hoisting direction, and a main hoist for hoisting and lowering the suspended load. A hoisting winch 27 and an auxiliary hoisting winch 28 are mounted. In the crane 10 according to this embodiment, the boom hoisting winch 25 is installed in the vicinity of the base end of the mast 16 . A jib hoisting winch 26 , a main hoisting winch 27 , and an auxiliary hoisting winch 28 are all installed on the lower boom 14 A of the boom 14 . These winches 25 , 26 , 27 , 28 may be mounted on the upper revolving body 12 .

ブーム起伏用ウインチ２５は、ブーム起伏用ロープ２９の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取り及び繰り出しによりマスト１６が回動するように、ブーム起伏用ロープ２９が配索される。具体的には、マスト１６の回動端部及び上部旋回体１２の後端部には、それぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック３０，３１が設けられ、ブーム起伏用ウインチ２５から引き出されたブーム起伏用ロープ２９がシーブブロック３０，３１間に掛け渡される。従って、ブーム起伏用ウインチ２５がブーム起伏用ロープ２９の巻き取りや繰り出しを行うことにより、両シーブブロック３０，３１間の距離が変化し、これによってマスト１６、さらにはこれと連動するブーム１４が起伏方向に回動する。 The boom hoisting winch 25 winds up and lets out the boom hoisting rope 29 . The boom hoisting rope 29 is routed so that the mast 16 is rotated by this winding and unwinding. Specifically, sheave blocks 30 and 31 in which a plurality of sheaves are arranged in the width direction are provided at the rotating end of the mast 16 and the rear end of the upper revolving body 12, respectively. The drawn boom hoisting rope 29 is stretched between the sheave blocks 30 and 31 . Therefore, when the boom hoisting winch 25 winds up or feeds out the boom hoisting rope 29, the distance between the two sheave blocks 30 and 31 changes, thereby the mast 16 and the boom 14 interlocking therewith are moved. It rotates in the undulating direction.

ジブ起伏用ウインチ２６は、リアストラット１８とフロントストラット１９との間に巻き回されたジブ起伏用ロープ３２の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取りや繰り出しによってフロントストラット１９が回動するようにジブ起伏用ロープ３２が配索される。具体的には、ブーム１４の上部ブーム１４Ｃには、ガイドシーブ３３が設けられるとともに、リアストラット１８の回動端部及びフロントストラット１９の回動端部にそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック３４，３５が設けられている。そして、ジブ起伏用ウインチ２６から引き出されたジブ起伏用ロープ３２がガイドシーブ３３に掛けられ、かつ、シーブブロック３４，３５間に掛け渡される。従って、ジブ起伏用ウインチ２６によるジブ起伏用ロープ３２の巻き取りや繰り出しは、両シーブブロック３４，３５間の距離を変え、フロントストラット１９、さらにはこれと連動するジブ１５を起伏方向に回動させる。 The jib hoisting winch 26 winds up and lets out the jib hoisting rope 32 wound between the rear strut 18 and the front strut 19 . The jib hoisting rope 32 is routed so that the front strut 19 rotates by winding and unrolling. Specifically, a guide sheave 33 is provided on the upper boom 14C of the boom 14, and a plurality of sheaves are arranged in the width direction at the rotating end of the rear strut 18 and the rotating end of the front strut 19, respectively. Sheave blocks 34, 35 are provided. A jib hoisting rope 32 pulled out from a jib hoisting winch 26 is hung on a guide sheave 33 and stretched between sheave blocks 34 and 35 . Therefore, winding and unreeling of the jib hoisting rope 32 by the jib hoisting winch 26 changes the distance between the sheave blocks 34 and 35, and rotates the front strut 19 and the jib 15 interlocked therewith in the hoisting direction. Let

主巻用ウインチ２７は、主巻ロープ３６による吊荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、リアストラット１８の基端近傍部位、フロントストラット１９の基端近傍部位、及びジブ１５の先端部には、それぞれ主巻用ガイドシーブ３７，３８，３９が回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブ３９に隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブ４０が幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用ウインチ２７から引き出された主巻ロープ３６が主巻用ガイドシーブ３７，３８，３９に順に掛けられ、かつ、シーブブロックの主巻用ポイントシーブ４０と、吊荷用の主フック４１に設けられたシーブブロックのシーブ４２との間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ２７が主巻ロープ３６の巻き取りや繰り出しを行うと、両シーブ４０，４２間の距離が変わって、ジブ１５の先端から垂下された主巻ロープ３６に連結された主フック４１の巻上げ及び巻下げが行われる。 The main hoisting winch 27 hoists and lowers the suspended load by the main hoisting rope 36 . Main hoisting guide sheaves 37, 38, 39 are rotatably provided at a proximal end portion of the rear strut 18, a proximal end portion of the front strut 19, and a distal end portion of the jib 15, respectively, for the main hoisting. Further, a main hoisting sheave block in which a plurality of main hoisting point sheaves 40 are arranged in the width direction is provided at a position adjacent to the main hoisting guide sheave 39 . A main hoisting rope 36 pulled out from a main hoisting winch 27 is sequentially hooked on main hoisting guide sheaves 37, 38, 39, and is attached to a main hoisting point sheave 40 of the sheave block and a main hook 41 for hoisting cargo. It is spanned between the sheave 42 of the provided sheave block. Therefore, when the main hoisting winch 27 winds or pays out the main hoisting rope 36, the distance between the sheaves 40 and 42 changes, and the main hoisting rope 36 suspended from the tip of the jib 15 is connected to the main hoisting rope 36. Hoisting and lowering of the hook 41 are performed.

同様にして、補巻用ウインチ２８は、補巻ロープ４３による吊荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、主巻用ガイドシーブ３７，３８，３９とそれぞれ同軸に補巻用ガイドシーブ４４，４５，４６が回転可能に設けられ、補巻用ガイドシーブ４６に隣接する位置に補巻用ポイントシーブ４７が回転可能に設けられている。補巻用ウインチ２８から引き出された補巻ロープ４３は、補巻用ガイドシーブ４４，４５，４６に順に掛けられ、かつ、補巻用ポイントシーブ４７から垂下される。従って、補巻用ウインチ２８が補巻ロープ４３の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ４３の末端に連結された吊荷用の補フック４８が巻上げられ、または巻下げられる。 Similarly, the auxiliary hoisting winch 28 hoists and lowers the suspended load with the auxiliary hoisting rope 43 . For the auxiliary winding, auxiliary winding guide sheaves 44, 45, and 46 are rotatably provided coaxially with the main winding guide sheaves 37, 38, and 39, respectively. A point sheave 47 is rotatably provided. The auxiliary hoisting rope 43 pulled out from the auxiliary hoisting winch 28 is sequentially hung on the auxiliary hoisting guide sheaves 44 , 45 , 46 , and suspended from the auxiliary hoisting point sheave 47 . Therefore, when the auxiliary hoisting winch 28 winds or unwinds the auxiliary hoisting rope 43, the auxiliary hook 48 for hanging load connected to the end of the auxiliary hoisting rope 43 is hoisted or lowered.

（負荷増加防止装置の回路構成）
負荷増加防止装置１の回路図である図２に示すように、負荷増加防止装置１は、角度センサ２と、荷重センサ３と、記憶装置４と、コントローラ５と、を有している。コントローラ５は、ウインチ４９および旋回装置５０を制御する。 (Circuit configuration of load increase prevention device)
As shown in FIG. 2, which is a circuit diagram of the load increase prevention device 1, the load increase prevention device 1 has an angle sensor 2, a load sensor 3, a storage device 4, and a controller 5. FIG. Controller 5 controls winch 49 and swivel 50 .

角度センサ（姿勢検出装置）２は、クレーン１０の姿勢を検出する。角度センサ２は、ブーム角度センサと、ジブ角度センサと、旋回角度センサと、を有している。ブーム角度センサは、ブーム１４の基端側に取り付けられており、ブーム１４の起伏角度を検出する。ブーム１４の起伏角度は、ブーム１４の長手方向の中心線と水平面との間の角度である。ジブ角度センサは、ジブ１５の基端側に取り付けられており、ジブ１５のオフセット角度を検出する。ジブ１５のオフセット角度は、ブーム１４の長手方向の中心線と、ジブ１５の長手方向の中心線との間の角度である。旋回角度センサは、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回角度を検出する。例えば、上部旋回体１２の前方が下部走行体１１の前方と一致するときの上部旋回体１２の旋回角度が０°とされる。 An angle sensor (posture detection device) 2 detects the posture of the crane 10 . The angle sensor 2 has a boom angle sensor, a jib angle sensor, and a turning angle sensor. The boom angle sensor is attached to the base end side of the boom 14 and detects the hoisting angle of the boom 14 . The boom 14 luffing angle is the angle between the longitudinal centerline of the boom 14 and the horizontal plane. The jib angle sensor is attached to the base end side of the jib 15 and detects the offset angle of the jib 15 . The offset angle of jib 15 is the angle between the longitudinal centerline of boom 14 and the longitudinal centerline of jib 15 . The turning angle sensor detects the turning angle of the upper turning body 12 with respect to the lower traveling body 11 . For example, the turning angle of the upper turning body 12 when the front of the upper turning body 12 coincides with the front of the lower traveling body 11 is 0°.

なお、クレーン１０の姿勢を検出するセンサは、角度センサ２に限られない。例えば、伸縮式ブームを備えたクレーンの場合には、ブームの長さを計測する計測器を備えてよい。 Note that the sensor that detects the attitude of the crane 10 is not limited to the angle sensor 2 . For example, a crane with a telescoping boom may have a gauge to measure the length of the boom.

荷重センサ（実荷重検出装置）３は、ジブ１５に吊られた吊荷の実荷重を検出する。荷重センサ３は、例えば主巻ロープ３６にかかる張力を検出し、その検出した張力から吊荷の実荷重を検出する。 A load sensor (actual load detection device) 3 detects the actual load of the suspended load suspended on the jib 15 . The load sensor 3 detects, for example, the tension applied to the main hoisting rope 36, and detects the actual load of the suspended load from the detected tension.

記憶装置４は、吊荷の実荷重の許容値である定格荷重（所定荷重）を、クレーン１０の姿勢毎に記憶している。定格荷重は、クレーン１０の姿勢毎に予め設定された吊り可能荷重である。なお、記憶装置４が記憶する所定荷重は、定格荷重に限定されず、定格荷重よりも大きい荷重や、定格荷重よりも小さい荷重であってもよい。ここで、クレーン１０の姿勢は、ブーム１４の起伏により変化する。また、クレーン１０の姿勢は、ジブ１５の起伏により変化する。また、クレーン１０の姿勢は、上部旋回体１２の旋回により変化する。 The storage device 4 stores a rated load (predetermined load), which is an allowable value of the actual load of the suspended load, for each posture of the crane 10 . The rated load is a hoistable load preset for each posture of the crane 10 . Note that the predetermined load stored in the storage device 4 is not limited to the rated load, and may be a load larger than the rated load or a load smaller than the rated load. Here, the posture of the crane 10 changes according to the ups and downs of the boom 14 . Also, the posture of the crane 10 changes according to the undulation of the jib 15 . Also, the posture of the crane 10 changes as the upper swing body 12 swings.

コントローラ５は、定格荷重に対する実荷重の割合である負荷率を算出する。負荷率が１００％を超えると、クレーン１０が過負荷状態となる。 The controller 5 calculates the load factor, which is the ratio of the actual load to the rated load. If the load factor exceeds 100%, the crane 10 will be overloaded.

ここで、クレーン１０の能力は、ブーム１４の強度、ジブ１５の強度、ブーム１４およびジブ１５を支持する部材（ブーム用ガイライン２０、ジブガイライン２４、リアストラット１８およびフロントストラット１９など）の強度、風荷重特性、安定度など多岐にわたる要素の複雑な組み合わせにより決定される。そのため、従来、安全側動作として過負荷防止装置に設定されていた動作（例えば、作業半径を小さくする動作）が、実際には危険側動作となる場合がある。ここで、安全側動作とは、負荷率を減少させる方向の動作であり、危険側動作とは、負荷率を増加させる方向の動作である。 Here, the capacity of the crane 10 includes the strength of the boom 14, the strength of the jib 15, the strength of members supporting the boom 14 and the jib 15 (the boom guy line 20, the jib guy line 24, the rear strut 18, the front strut 19, etc.), and the strength of the wind. It is determined by a complex combination of various factors such as load characteristics and stability. Therefore, an operation (for example, an operation to reduce the working radius) that has been conventionally set in the overload prevention device as a safe operation may actually become a dangerous operation. Here, the safe operation is an operation in the direction of decreasing the load factor, and the dangerous operation is the operation in the direction of increasing the load factor.

例えば、作業半径（ｍ）と吊り上げ能力（ｔ）との関係を示す図である図３Ａ、および、ジブ１５のオフセット角度（°）と吊り上げ能力（ｔ）との関係を示す図である図３Ｂに示すように、ジブ１５のオフセット角度を一定に保ったまま、ブーム１４の起伏角度を７０°から８０°にすると、作業半径は小さくなり、吊り上げ能力は大きくなる（負荷率が減少する）。この動作は、安全側動作である。しかし、その後に、ブーム１４の起伏角度を８０°から９０°にすると、作業半径はさらに小さくなるものの、吊り上げ能力は小さくなる（負荷率が増加する）。この動作は、危険側動作である。 For example, FIG. 3A is a diagram showing the relationship between the working radius (m) and the lifting capacity (t), and FIG. 3B is a diagram showing the relationship between the offset angle (°) of the jib 15 and the lifting capacity (t). As shown in , if the hoisting angle of the boom 14 is increased from 70° to 80° while the offset angle of the jib 15 is kept constant, the working radius is reduced and the lifting capacity is increased (the load factor is decreased). This operation is a safe operation. However, if the hoisting angle of the boom 14 is subsequently changed from 80° to 90°, the working radius will be further reduced, but the lifting capacity will be reduced (the load factor will be increased). This motion is a dangerous motion.

このような場合、起伏角度が８０°のときの吊り上げ能力を下げることで、吊り上げ能力の逆転現象が生じないようにするのが一般的である。しかし、本来出せる能力領域を切り捨てるのは、得策ではない。 In such a case, it is common to reduce the lifting capacity when the hoisting angle is 80° so that the reversal phenomenon of the lifting capacity does not occur. However, it is not a good idea to discard the ability area that can be originally produced.

そこで、コントローラ（判定手段）５は、角度センサ２に検出された現在の姿勢から微小に変化した仮想姿勢にクレーン１０の姿勢を変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かを判定する。上述したように、クレーン１０の姿勢は、ブーム１４の起伏により変化する。また、クレーン１０の姿勢は、ジブ１５の起伏により変化する。また、クレーン１０の姿勢は、上部旋回体１２の旋回により変化する。 Therefore, the controller (determining means) 5 determines whether or not the load factor increases when it is assumed that the crane 10 is changed from the current posture detected by the angle sensor 2 to a virtual posture that is slightly changed. judge. As described above, the attitude of the crane 10 changes as the boom 14 rises and falls. Also, the posture of the crane 10 changes according to the undulation of the jib 15 . Also, the posture of the crane 10 changes as the upper swing body 12 swings.

コントローラ５による判定の説明図である図４に示すように、まず、コントローラ５は、ブーム１４の姿勢を現在の姿勢から微小に起こした仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かを判定する。図４に示す例では、この場合、負荷率が増加する。そこで、コントローラ５は、この姿勢変化が危険側動作であると判定する。 As shown in FIG. 4, which is an explanatory diagram of the determination by the controller 5, first, when it is assumed that the controller 5 changes the attitude of the boom 14 from the current attitude to a slightly raised virtual attitude, the load factor increases. determine whether or not to In the example shown in FIG. 4, the load factor increases in this case. Therefore, the controller 5 determines that this posture change is a dangerous motion.

次に、コントローラ５は、ブーム１４の姿勢を現在の姿勢から微小に倒した仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かを判定する。図４に示す例では、この場合、負荷率が増加する。そこで、コントローラ５は、この姿勢変化が危険側動作であると判定する。 Next, the controller 5 determines whether or not the load factor will increase when it is assumed that the attitude of the boom 14 is changed from the current attitude to a slightly tilted virtual attitude. In the example shown in FIG. 4, the load factor increases in this case. Therefore, the controller 5 determines that this posture change is a dangerous motion.

次に、コントローラ５は、ジブ１５の姿勢を現在の姿勢から微小に起こした仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かを判定する。図４に示す例では、この場合、負荷率が減少する。そこで、コントローラ５は、この姿勢変化が安全側動作であると判定する。 Next, the controller 5 determines whether or not the load factor increases when it is assumed that the posture of the jib 15 is changed from the current posture to a slightly raised virtual posture. In the example shown in FIG. 4, the load factor is reduced in this case. Therefore, the controller 5 determines that this posture change is a safe operation.

次に、コントローラ５は、ジブ１５の姿勢を現在の姿勢から微小に倒した仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かを判定する。図４に示す例では、この場合、負荷率が増加する。そこで、コントローラ５は、この姿勢変化が危険側動作であると判定する。 Next, the controller 5 determines whether or not the load factor increases when it is assumed that the posture of the jib 15 is changed from the current posture to a slightly tilted virtual posture. In the example shown in FIG. 4, the load factor increases in this case. Therefore, the controller 5 determines that this posture change is a dangerous motion.

次に、コントローラ５は、上部旋回体１２を現在の姿勢から微小に右旋回させた仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かを判定する。図４に示す例では、この場合、負荷率が減少する。そこで、コントローラ５は、この姿勢変化が安全側動作であると判定する。 Next, the controller 5 determines whether or not the load factor increases when it is assumed that the upper swing body 12 is changed from the current posture to a virtual posture that is slightly rotated to the right. In the example shown in FIG. 4, the load factor is reduced in this case. Therefore, the controller 5 determines that this posture change is a safe operation.

次に、コントローラ５は、上部旋回体１２を現在の姿勢から微小に左旋回させた仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かを判定する。図４に示す例では、この場合、負荷率が増加する。そこで、コントローラ５は、この姿勢変化が危険側動作であると判定する。 Next, the controller 5 determines whether or not the load factor increases when it is assumed that the upper rotating body 12 is changed from the current attitude to a virtual attitude that is slightly left-turned. In the example shown in FIG. 4, the load factor increases in this case. Therefore, the controller 5 determines that this posture change is a dangerous motion.

コントローラ（制限手段）５は、負荷率が増加し実荷重が定格荷重を超えると自身が判定した場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作を制限する。一方、コントローラ（許容手段）５は、負荷率が減少すると自身が判定した場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作を許容する。図４に示す例では、ブーム１４を起こす動作と、ブーム１４を倒す動作と、ジブ１５を倒す動作と、上部旋回体１２を左旋回させる動作とが、危険側動作として制限される。一方、図４に示す例では、ジブ１５を起こす動作と、上部旋回体１２を右旋回させる動作とが、安全側動作として許容される。 The controller (limiting means) 5 limits the operation of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture when it determines that the load factor increases and the actual load exceeds the rated load. On the other hand, when the controller (allowing means) 5 determines that the load factor decreases, it allows the crane 10 to change its posture to the virtual posture. In the example shown in FIG. 4, the action of raising the boom 14, the action of tilting the boom 14, the action of tilting the jib 15, and the action of turning the upper swing body 12 to the left are restricted as dangerous actions. On the other hand, in the example shown in FIG. 4, the operation of raising the jib 15 and the operation of turning the upper rotating body 12 to the right are allowed as safe side operations.

ここで、コントローラ（停止手段）５は、実荷重が定格荷重を超えた（過負荷状態になった）際に、クレーン１０の動作を停止させる。そして、本実施形態では、クレーン１０の停止時に上記の判定が行われ、クレーン１０の停止時以外には上記の判定は行われない。なお、クレーン１０の動作中に常時、上記の判定を行う構成であってもよい。 Here, the controller (stopping means) 5 stops the operation of the crane 10 when the actual load exceeds the rated load (becomes overloaded). In this embodiment, the above determination is performed when the crane 10 is stopped, and the above determination is not performed except when the crane 10 is stopped. In addition, the structure which always performs said determination during operation|movement of the crane 10 may be sufficient.

以上のように、クレーン１０の姿勢を実際に変化させることなく、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に負荷率が増加するか否かを判定する。これにより、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させる動作が安全側動作か否かを判定することができる。よって、例えば作業半径を小さくする動作が一律に安全側動作として設定される場合などに比べて、クレーン１０の姿勢を変化させる動作が安全側動作か否かを正確に判定することができる。これにより、クレーン１０に加わる負荷が増加するのを確実に防止することができる。 As described above, it is determined whether or not the load factor increases when it is assumed that the attitude of the crane 10 is changed to the virtual attitude without actually changing the attitude of the crane 10 . Accordingly, it is possible to determine whether or not the motion of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture is the safe side motion. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not the operation of changing the attitude of the crane 10 is the safe operation, compared to the case where the operation of reducing the working radius is uniformly set as the safe operation, for example. As a result, it is possible to reliably prevent the load applied to the crane 10 from increasing.

上記の判定は、従来の過負荷判定アルゴリズムを拡張して行うことができる。よって、計算負荷が小さいので、従来の過負荷防止装置に大きな変更を加えることなく、実装することができる。 The above determination can be made by extending a conventional overload determination algorithm. Therefore, since the computational load is small, it can be implemented without making major changes to the conventional overload protection device.

また、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させると負荷率が増加し実荷重が定格荷重を超えると判定された場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作が制限される。一方、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させると負荷率が減少すると判定された場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作が許容される。負荷率が増加する場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作を制限することで、クレーン１０に加わる負荷が増加するのを好適に防止することができる。 Further, when it is determined that the load factor increases and the actual load exceeds the rated load when the posture of the crane 10 is changed to the virtual posture, the operation of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture is restricted. On the other hand, when it is determined that changing the posture of the crane 10 to the virtual posture reduces the load factor, the operation of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture is permitted. When the load factor increases, the load applied to the crane 10 can be preferably prevented from increasing by restricting the operation of changing the attitude of the crane 10 to the virtual attitude.

また、クレーン１０の停止時に、負荷率が増加するか否かの判定が行われる。クレーン１０の動作中に常時判定を行うのではなく、クレーン１０の停止時にのみ判定を行うことで、判定に要する負荷を低減させ、判定に要する時間を短くすることができる。 Further, when the crane 10 is stopped, it is determined whether or not the load factor increases. By performing the determination only when the crane 10 is stopped instead of always performing the determination while the crane 10 is in operation, the load required for the determination can be reduced and the time required for the determination can be shortened.

図２に戻って、負荷増加防止装置１は、ディスプレイ６を有している。コントローラ５は、クレーン１０の姿勢を模した図に、自身による判定結果を示す図を重畳させて、ディスプレイ（図表示装置）６に表示させる。つまり、図４に示すように、ディスプレイ６には、クレーン１０の姿勢を模した図６０と、コントローラ５による判定結果を示す図６１とが重畳されて表示される。判定結果を示す図６１は、安全側動作を「ＯＫ」、危険側動作を「ＮＧ」で表している。 Returning to FIG. 2 , the load increase prevention device 1 has a display 6 . The controller 5 superimposes a diagram showing the result of determination by itself on a diagram simulating the attitude of the crane 10 and causes the display (graphic display device) 6 to display the superimposed diagram. That is, as shown in FIG. 4 , a diagram 60 simulating the attitude of the crane 10 and a diagram 61 showing the determination result by the controller 5 are superimposed and displayed on the display 6 . FIG. 61 showing the determination results indicates safe motions with "OK" and dangerous motions with "NG".

クレーン１０のオペレータは、ディスプレイ６を見ることで、安全側動作と危険側動作とを認識することができる。よって、オペレータは、クレーン１０に加わる負荷が増加しないように慎重な操作を行うことができる。 The operator of the crane 10 can recognize safe side operation and dangerous side operation by looking at the display 6 . Therefore, the operator can operate carefully so as not to increase the load applied to the crane 10 .

図５や図６に示すグラフは、クレーン１０の姿勢の変化に対する負荷率の変化を示すものである。図５および図６に示すグラフは、ブーム１４の起伏角度（°）と、ジブ１５のオフセット角度（°）と、負荷率との関係を示しており、３つの負荷率の範囲（０～８０％、８０～１００％、１００％以上）毎に色分けされている。さらに、図６に示すグラフでは、クレーン１０の作業半径を示す境界線（線）Ｌが重畳されて表示されている。境界線Ｌは、複数の作業半径毎に設けられている。 Graphs shown in FIGS. 5 and 6 show changes in the load factor with respect to changes in the attitude of the crane 10 . The graphs shown in FIGS. 5 and 6 show the relationship between the hoisting angle (°) of the boom 14, the offset angle (°) of the jib 15, and the load factor. %, 80-100%, 100% or more) are color-coded. Furthermore, in the graph shown in FIG. 6, a boundary line (line) L indicating the working radius of the crane 10 is superimposed and displayed. A boundary line L is provided for each of a plurality of working radii.

コントローラ５は、図４に示す表示に代えて、または、図４に示す表示と切り替え可能に、図５や図６に示すグラフをディスプレイ（グラフ表示装置）６に表示させる。 The controller 5 causes the display (graph display device) 6 to display the graphs shown in FIGS. 5 and 6 instead of the display shown in FIG. 4 or switchable from the display shown in FIG.

クレーン１０の動作中に常時判定を行う構成の場合、図５、図６に示すように、現在の姿勢Ｐが刻々と変化する。なお、クレーン１０の停止時に判定を行う場合、現在の姿勢Ｐは、負荷率が１００％の線上に位置する。図５に示す例では、現在の姿勢Ｐにおいて、ジブ１５のオフセット角度を同じにしたまま、ブーム１４の起伏角度を大きくしたり、小さくしたりすると、負荷率が増加することがわかる。また、図５に示す例では、現在の姿勢Ｐにおいて、ブーム１４の起伏角度を同じにしたまま、ジブ１５のオフセット角度を大きくすると、負荷率が増加する一方、ブーム１４の起伏角度を同じにしたまま、ジブ１５のオフセット角度を小さくすると、負荷率が減少することがわかる。 In the case of the configuration in which the determination is always made during the operation of the crane 10, the current attitude P changes moment by moment, as shown in FIGS. Note that when the determination is made when the crane 10 is stopped, the current attitude P is located on the line where the load factor is 100%. In the example shown in FIG. 5, it can be seen that in the current posture P, the load factor increases when the hoisting angle of the boom 14 is increased or decreased while the offset angle of the jib 15 remains the same. In the example shown in FIG. 5, when the offset angle of the jib 15 is increased while the hoisting angle of the boom 14 remains the same at the current posture P, the load factor increases while the hoisting angle of the boom 14 remains the same. It can be seen that the load factor decreases when the offset angle of the jib 15 is decreased while the load factor is maintained.

また、図６に示す例では、現在の姿勢Ｐにおいて、ジブ１５のオフセット角度を同じにしたまま、ブーム１４の起伏角度を大きくすると、クレーン１０の作業半径が小さくなり、負荷率が増加する一方、ジブ１５のオフセット角度を同じにしたまま、ブーム１４の起伏角度を小さくすると、クレーン１０の作業半径が大きくなるとともに、負荷率が減少することがわかる。また、図６に示す例では、現在の姿勢Ｐにおいて、ブーム１４の起伏角度を同じにしたまま、ジブ１５のオフセット角度を大きくすると、クレーン１０の作業半径が大きくなるが、負荷率が増加する一方、ブーム１４の起伏角度を同じにしたまま、ジブ１５のオフセット角度を小さくすると、クレーン１０の作業半径が小さくなり、負荷率が減少することがわかる。 In addition, in the example shown in FIG. 6, when the hoisting angle of the boom 14 is increased while the offset angle of the jib 15 is kept the same at the current posture P, the working radius of the crane 10 becomes smaller and the load factor increases. 3, when the hoisting angle of the boom 14 is reduced while the offset angle of the jib 15 remains the same, the working radius of the crane 10 increases and the load factor decreases. In the example shown in FIG. 6, if the offset angle of the jib 15 is increased while the hoisting angle of the boom 14 remains the same at the current posture P, the working radius of the crane 10 increases, but the load factor increases. On the other hand, when the offset angle of the jib 15 is decreased while the boom 14 is kept at the same hoisting angle, the working radius of the crane 10 is decreased and the load factor is decreased.

オペレータは、ディスプレイ６を見ることで、現在の負荷率を認識することができるので、クレーン１０に加わる負荷が増加しないように慎重な操作を行うことができる。具体的には、人の感覚では、クレーン１０の作業半径が大きくなると負荷率が増加すると認識してしまう。ところが、図６に示す例のように、現在の姿勢Ｐにおいて、ジブ１５のオフセット角度を同じにしたまま、ブーム１４の起伏角度を小さくすると、クレーン１０の作業半径が大きくなるにも関わらず、負荷率が減少する。また、人の感覚では、クレーン１０の作業半径が小さくなると負荷率が減少すると認識してしまう。ところが、図６に示す例のように、現在の姿勢Ｐにおいて、ジブ１５のオフセット角度を同じにしたまま、ブーム１４の起伏角度を大きくすると、クレーン１０の作業半径が小さくなるにも関わらず、負荷率が増加する。このように、実際のブーム１４およびジブ１５の挙動に伴う負荷率の増減と、オペレータが感覚的に判断する負荷率の増減とが一致しない操作パターンが発生する。しかし、オペレータは、ディスプレイ６で負荷率を確認しながら操作することで、オペレータの感覚と実際の負荷率の増減との不一致による思わぬ操作制限（過負荷状態）が発生しないようにすることができる。 By looking at the display 6, the operator can recognize the current load factor, so he can operate carefully so that the load applied to the crane 10 does not increase. Specifically, human senses recognize that the load factor increases as the working radius of the crane 10 increases. However, as in the example shown in FIG. 6, if the hoisting angle of the boom 14 is reduced while the offset angle of the jib 15 is kept the same in the current posture P, the working radius of the crane 10 becomes large. load factor decreases. In addition, human senses recognize that the load factor decreases as the working radius of the crane 10 decreases. However, as in the example shown in FIG. 6, if the hoisting angle of the boom 14 is increased while the offset angle of the jib 15 is kept the same in the current posture P, although the working radius of the crane 10 becomes smaller, Load factor increases. Thus, an operation pattern occurs in which the increase/decrease in the load factor associated with the actual behavior of the boom 14 and the jib 15 does not match the increase/decrease in the load factor intuitively determined by the operator. However, by operating while checking the load factor on the display 6, the operator can prevent an unexpected operation restriction (overload state) due to a mismatch between the operator's feeling and the actual increase or decrease of the load factor. can.

また、一般に、クレーン作業においては吊荷をより遠くに運ぶ操作が要求される。オペレータは、作業半径を示す境界線Ｌを認識することで、安全側動作でクレーン１０の作業半径を大きくできるか否かを判断することができる。 In addition, crane operations generally require an operation to carry a suspended load farther. By recognizing the boundary line L indicating the working radius, the operator can determine whether or not it is possible to increase the working radius of the crane 10 by operating on the safe side.

（変形例）
なお、３つのグラフを並べて表示した図である図７に示すように、ディスプレイ６は、クレーン１０の姿勢の変化に寄与する、クレーン１０の複数の部位毎の、部位の姿勢の変化に対する負荷率の変化を示すグラフを、並べて又は切り替えて表示してもよい。ここで、図７に対応するクレーン１０は、図１に示すラッフィングクレーンではなく、ブーム１４の長さを伸縮可能なクレーンである。また、クレーン１０の姿勢の変化に寄与する、クレーン１０の複数の部位とは、上記の例では、ブーム１４、ジブ１５、および、上部旋回体１２である。 (Modification)
Note that as shown in FIG. 7, which is a diagram displaying three graphs side by side, the display 6 shows load factors for changes in the attitude of each of a plurality of parts of the crane 10 that contribute to changes in the attitude of the crane 10. Graphs showing changes in may be displayed side by side or switched. Here, the crane 10 corresponding to FIG. 7 is not the luffing crane shown in FIG. 1, but a crane whose boom 14 can be extended and retracted. Also, the multiple parts of the crane 10 that contribute to the change in the attitude of the crane 10 are the boom 14, the jib 15, and the upper rotating body 12 in the above example.

図７の左側のグラフは、ブーム１４の長さ（ｍ）と、ブーム１４の起伏角度（°）と、負荷率との関係を示している。図７の中央のグラフは、上部旋回体１２の旋回角度（°）と、ジブ１５のオフセット角度（°）と、負荷率との関係を示している。図７の右側のグラフは、クレーン１０の作業半径（ｍ）と、クレーン１０の吊り上げ能力（ｔ）と、負荷率との関係を示している。 The graph on the left side of FIG. 7 shows the relationship between the length (m) of the boom 14, the hoisting angle (°) of the boom 14, and the load factor. The central graph in FIG. 7 shows the relationship between the swing angle (°) of the upper swing body 12, the offset angle (°) of the jib 15, and the load factor. The graph on the right side of FIG. 7 shows the relationship between the working radius (m) of the crane 10, the lifting capacity (t) of the crane 10, and the load factor.

複数の部位毎のグラフを、並べて又は切り替えて表示することで、クレーン１０のオペレータは、どのような動作が安全側動作なのかを好適に認識することができる。 By displaying the graphs for each of a plurality of parts side by side or by switching, the operator of the crane 10 can preferably recognize what kind of motion is the safe side motion.

また、三次元グラフを表す図である図８に示すように、ディスプレイ６は、クレーン１０の姿勢の変化に寄与する、クレーン１０の複数の部位の各々での姿勢の変化に対する負荷率の変化を三次元グラフにして表示してもよい。図８の三次元グラフは、ブーム１４の起伏角度（°）と、ジブ１５のオフセット角度（°）と、クレーン１０の吊り上げ能力（ｔ）と、負荷率との関係を示している。 Further, as shown in FIG. 8, which is a diagram representing a three-dimensional graph, the display 6 shows changes in the load factor with respect to changes in posture at each of a plurality of parts of the crane 10 that contribute to changes in the posture of the crane 10. It may be displayed as a three-dimensional graph. The three-dimensional graph of FIG. 8 shows the relationship between the hoisting angle (°) of the boom 14, the offset angle (°) of the jib 15, the lifting capacity (t) of the crane 10, and the load factor.

クレーン１０の複数の部位の各々での姿勢の変化に対する負荷率の変化を三次元グラフにして表示することで、クレーン１０のオペレータは、どのような動作が安全側動作なのかを好適に認識することができる。 The operator of the crane 10 preferably recognizes what kind of operation is safe side operation by displaying the load factor change with respect to the posture change in each of a plurality of parts of the crane 10 in a three-dimensional graph. be able to.

また、クレーン１０の姿勢を変化させる毎にコントローラ５で判定を行うのではなく、コントローラ５や外部のコンピュータで予め判定を行っておき、その判定結果を、コントローラ（記憶制御手段）５が、クレーン１０の姿勢に対応付けて記憶装置４に予め記憶させておいてもよい。クレーン１０の姿勢と、安全側動作および危険側動作とは、１対１で対応する。そのため、クレーン１０がある姿勢になれば、その姿勢に対応する安全側動作および危険側動作がわかる。なお、判定結果を定格荷重に紐付けしてもよい。 In addition, instead of performing determination by the controller 5 each time the attitude of the crane 10 is changed, determination is performed in advance by the controller 5 or an external computer, and the determination result is stored in the controller (storage control means) 5 by the crane. 10 postures may be stored in the storage device 4 in advance. There is a one-to-one correspondence between the posture of the crane 10 and the safe side operation and the dangerous side operation. Therefore, when the crane 10 assumes a certain posture, the safe side motion and the dangerous side motion corresponding to that posture can be known. Note that the determination result may be linked to the rated load.

この場合、コントローラ５は、クレーン１０の現在の姿勢に対応する判定結果を記憶装置４から読み出す。そして、クレーン１０の現在の姿勢に対応する判定結果が、負荷率が増加し実荷重が定格荷重を超えるとの判定結果である場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作を制限する。一方、クレーン１０の現在の姿勢に対応する判定結果が、負荷率が減少するとの判定結果である場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作を許容する。 In this case, the controller 5 reads the determination result corresponding to the current posture of the crane 10 from the storage device 4 . Then, when the determination result corresponding to the current attitude of the crane 10 is a determination result that the load factor increases and the actual load exceeds the rated load, the operation of changing the attitude of the crane 10 to the virtual attitude is restricted. . On the other hand, when the determination result corresponding to the current attitude of the crane 10 is the determination result that the load factor decreases, the operation of changing the attitude of the crane 10 to the virtual attitude is permitted.

判定結果が予めクレーン１０の姿勢に対応付けられているので、クレーン１０の姿勢を変化させる毎に判定を行う必要がない。よって、判定に要する負荷を低減させ、判定に要する時間を短くすることができる。 Since the determination result is associated with the attitude of the crane 10 in advance, it is not necessary to perform the determination every time the attitude of the crane 10 is changed. Therefore, the load required for determination can be reduced, and the time required for determination can be shortened.

（負荷増加防止装置の動作）
次に、動作判定処理のフローチャートである図９、図１０を参照して、負荷増加防止装置１の動作を説明する。 (Operation of load increase prevention device)
Next, the operation of the load increase prevention device 1 will be described with reference to FIGS. 9 and 10, which are flowcharts of operation determination processing.

まず、コントローラ５は、クレーン１０が過負荷状態であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、クレーン１０が過負荷状態でないと判定した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、コントローラ５は、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１において、クレーン１０が過負荷状態であると判定した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、コントローラ５は、クレーン１０の動作を停止させる（ステップＳ２）。 First, the controller 5 determines whether the crane 10 is overloaded (step S1). When it is determined in step S1 that the crane 10 is not overloaded (S1: NO), the controller 5 returns to step S1. On the other hand, when it is determined in step S1 that the crane 10 is overloaded (S1: YES), the controller 5 stops the operation of the crane 10 (step S2).

次に、コントローラ５は、ブーム１４の姿勢を現在の姿勢から微小に起こした仮想姿勢に変化させたと仮定する（ステップＳ３）。そして、コントローラ５は、この場合に、負荷率が増加するか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、負荷率が増加する場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、コントローラ５は、この姿勢変化を危険側動作に設定する（ステップＳ５）。一方、ステップＳ４において、負荷率が増加しない場合には（Ｓ４：ＮＯ）、コントローラ５は、この姿勢変化を安全側動作に設定する（ステップＳ６）。 Next, it is assumed that the controller 5 changes the posture of the boom 14 from the current posture to a slightly raised virtual posture (step S3). Then, the controller 5 determines whether or not the load factor increases in this case (step S4). In step S4, if the load factor increases (S4: YES), the controller 5 sets this posture change as a dangerous motion (step S5). On the other hand, if the load factor does not increase in step S4 (S4: NO), the controller 5 sets this posture change to the safe operation (step S6).

次に、コントローラ５は、ブーム１４の姿勢を現在の姿勢から微小に倒した仮想姿勢に変化させたと仮定する（ステップＳ７）。そして、コントローラ５は、この場合に、負荷率が増加するか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、負荷率が増加する場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、コントローラ５は、この姿勢変化を危険側動作に設定する（ステップＳ９）。一方、ステップＳ８において、負荷率が増加しない場合には（Ｓ８：ＮＯ）、コントローラ５は、この姿勢変化を安全側動作に設定する（ステップＳ１０）。 Next, it is assumed that the controller 5 changes the posture of the boom 14 from the current posture to a virtual posture that is slightly tilted (step S7). Then, the controller 5 determines whether or not the load factor increases in this case (step S8). In step S8, if the load factor increases (S8: YES), the controller 5 sets this posture change as a dangerous motion (step S9). On the other hand, if the load factor does not increase in step S8 (S8: NO), the controller 5 sets this posture change to the safe side operation (step S10).

次に、コントローラ５は、ジブ１５の姿勢を現在の姿勢から微小に起こした仮想姿勢に変化させたと仮定する（ステップＳ１１）。そして、コントローラ５は、この場合に、負荷率が増加するか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、負荷率が増加する場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、コントローラ５は、この姿勢変化を危険側動作に設定する（ステップＳ１３）。一方、ステップＳ１２において、負荷率が増加しない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、コントローラ５は、この姿勢変化を安全側動作に設定する（ステップＳ１４）。 Next, it is assumed that the controller 5 changes the posture of the jib 15 from the current posture to a slightly raised virtual posture (step S11). Then, the controller 5 determines whether or not the load factor increases in this case (step S12). In step S12, if the load factor increases (S12: YES), the controller 5 sets this posture change as a dangerous motion (step S13). On the other hand, if the load factor does not increase in step S12 (S12: NO), the controller 5 sets this posture change to the safe operation (step S14).

次に、コントローラ５は、ジブ１５の姿勢を現在の姿勢から微小に倒した仮想姿勢に変化させたと仮定する（ステップＳ１５）。そして、コントローラ５は、この場合に、負荷率が増加するか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、負荷率が増加する場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、コントローラ５は、この姿勢変化を危険側動作に設定する（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１６において、負荷率が増加しない場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、コントローラ５は、この姿勢変化を安全側動作に設定する（ステップＳ１８）。 Next, it is assumed that the controller 5 changes the attitude of the jib 15 from the current attitude to a virtual attitude that is slightly tilted (step S15). Then, the controller 5 determines whether or not the load factor increases in this case (step S16). In step S16, if the load factor increases (S16: YES), the controller 5 sets this attitude change as a dangerous motion (step S17). On the other hand, if the load factor does not increase in step S16 (S16: NO), the controller 5 sets this posture change to the safe operation (step S18).

次に、コントローラ５は、上部旋回体１２の姿勢を現在の姿勢から微小に右旋回させた仮想姿勢に変化させたと仮定する（ステップＳ１９）。そして、コントローラ５は、この場合に、負荷率が増加するか否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、負荷率が増加する場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、コントローラ５は、この姿勢変化を危険側動作に設定する（ステップＳ２１）。一方、ステップＳ２０において、負荷率が増加しない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、コントローラ５は、この姿勢変化を安全側動作に設定する（ステップＳ２２）。 Next, it is assumed that the controller 5 changes the posture of the upper rotating body 12 from the current posture to a virtual posture that is slightly rotated to the right (step S19). Then, the controller 5 determines whether or not the load factor increases in this case (step S20). In step S20, if the load factor increases (S20: YES), the controller 5 sets this attitude change as a dangerous motion (step S21). On the other hand, if the load factor does not increase in step S20 (S20: NO), the controller 5 sets this posture change to the safe operation (step S22).

次に、コントローラ５は、上部旋回体１２の姿勢を現在の姿勢から微小に左旋回させた仮想姿勢に変化させたと仮定する（ステップＳ２３）。そして、コントローラ５は、この場合に、負荷率が増加するか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、負荷率が増加する場合には（Ｓ２４：ＹＥＳ）、コントローラ５は、この姿勢変化を危険側動作に設定する（ステップＳ２５）。一方、ステップＳ２４において、負荷率が増加しない場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、コントローラ５は、この姿勢変化を安全側動作に設定する（ステップＳ２６）。 Next, it is assumed that the controller 5 changes the posture of the upper rotating body 12 from the current posture to a virtual posture that is slightly left-turned (step S23). Then, the controller 5 determines whether or not the load factor increases in this case (step S24). In step S24, if the load factor increases (S24: YES), the controller 5 sets this attitude change as a dangerous motion (step S25). On the other hand, if the load factor does not increase in step S24 (S24: NO), the controller 5 sets this posture change to the safe operation (step S26).

次に、コントローラ５は、危険側動作を制限する（ステップＳ２７）。また、コントローラ５は、安全側動作を許容する（ステップＳ２８）。そして、コントローラ５は、判定結果を示す表示をディスプレイ６に表示させ（ステップＳ２９）、本フローを終了する。 Next, the controller 5 limits the dangerous side operation (step S27). Also, the controller 5 permits the operation on the safe side (step S28). Then, the controller 5 causes the display 6 to display the determination result (step S29), and ends this flow.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る負荷増加防止装置１によると、角度センサ２に検出された現在の姿勢から微小に変化した仮想姿勢にクレーン１０の姿勢を変化させたと仮定した場合に、負荷率が増加するか否かが判定される。クレーン１０の能力は、アタッチメント（例えば、ブーム１４、ジブ１５）の強度、アタッチメントを支持する部材（例えば、ブーム用ガイライン２０、ジブガイライン２４、リアストラット１８およびフロントストラット１９など）の強度、風荷重特性、安定度など多岐にわたる要素の複雑な組み合わせにより決定される。そのため、従来、安全側動作として過負荷防止装置に設定されていた動作（例えば、作業半径を小さくする動作）が、実際には危険側動作となる場合がある。そこで、クレーン１０の姿勢を実際に変化させることなく、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させたと仮定した場合に負荷率が増加するか否かを判定する。これにより、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させる動作が安全側動作か否かを判定することができる。よって、例えば作業半径を小さくする動作が一律に安全側動作として設定される場合などに比べて、クレーン１０の姿勢を変化させる動作が安全側動作か否かを正確に判定することができる。これにより、クレーン１０に加わる負荷が増加するのを確実に防止することができる。 (effect)
As described above, according to the load increase prevention device 1 according to the present embodiment, when it is assumed that the attitude of the crane 10 is changed slightly from the current attitude detected by the angle sensor 2 to a virtual attitude, , it is determined whether the load factor increases. The capacity of the crane 10 depends on the strength of the attachments (for example, the boom 14 and the jib 15), the strength of the members supporting the attachments (for example, the boom guy lines 20, the jib guy lines 24, the rear struts 18 and the front struts 19, etc.), and the wind load characteristics. , stability, etc., determined by a complex combination of factors. Therefore, an operation (for example, an operation to reduce the working radius) that has been conventionally set in the overload prevention device as a safe operation may actually become a dangerous operation. Therefore, it is determined whether or not the load factor increases when it is assumed that the attitude of the crane 10 is changed to the virtual attitude without actually changing the attitude of the crane 10 . Accordingly, it is possible to determine whether or not the motion of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture is the safe side motion. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not the operation of changing the attitude of the crane 10 is the safe operation, compared to the case where the operation of reducing the working radius is uniformly set as the safe operation, for example. As a result, it is possible to reliably prevent the load applied to the crane 10 from increasing.

また、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させると負荷率が増加し実荷重が定格荷重を超えると判定された場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作が制限される。一方、クレーン１０の姿勢を仮想姿勢に変化させると負荷率が減少すると判定された場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作が許容される。負荷率が増加し実荷重が定格荷重を超える場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作を制限することで、クレーン１０に加わる負荷が増加するのを好適に防止することができる。 Further, when it is determined that the load factor increases and the actual load exceeds the rated load when the posture of the crane 10 is changed to the virtual posture, the operation of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture is restricted. On the other hand, when it is determined that changing the posture of the crane 10 to the virtual posture reduces the load factor, the operation of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture is permitted. When the load factor increases and the actual load exceeds the rated load, it is possible to suitably prevent the load applied to the crane 10 from increasing by restricting the operation of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture.

また、クレーン１０の停止時に、負荷率が増加するか否かの判定が行われる。クレーン１０の動作中に常時判定を行うのではなく、クレーン１０の停止時にのみ判定を行う場合には、判定に要する負荷を低減させ、判定に要する時間を短くすることができる。 Further, when the crane 10 is stopped, it is determined whether or not the load factor increases. If the judgment is made only when the crane 10 is stopped instead of always making the judgment while the crane 10 is in operation, the load required for the judgment can be reduced and the time required for the judgment can be shortened.

また、図４に示すように、クレーン１０の姿勢を模した図６０に、コントローラ５による判定結果を示す図６１が重畳されて、ディスプレイ６に表示される。そのため、クレーン１０のオペレータは、ディスプレイ６を見ることで、安全側動作と危険側動作とを認識することができる。よって、オペレータは、クレーン１０に加わる負荷が増加しないように慎重な操作を行うことができる。 Further, as shown in FIG. 4 , a diagram 60 simulating the attitude of the crane 10 is superimposed with a diagram 61 showing the determination result by the controller 5 and displayed on the display 6 . Therefore, the operator of the crane 10 can recognize the safe side operation and the dangerous side operation by looking at the display 6 . Therefore, the operator can operate carefully so as not to increase the load applied to the crane 10 .

また、図５、図６に示すように、クレーン１０の姿勢の変化に対する負荷率の変化がグラフにされて、ディスプレイ６に表示される。そのため、クレーン１０のオペレータは、ディスプレイ６を見ることで、安全側動作と危険側動作とを認識することができる。また、オペレータは、ディスプレイ６を見ることで、現在の負荷率を認識することができるので、クレーン１０に加わる負荷が増加しないように慎重な操作を行うことができる。 Further, as shown in FIGS. 5 and 6, changes in the load factor with respect to changes in the posture of the crane 10 are graphed and displayed on the display 6. FIG. Therefore, the operator of the crane 10 can recognize the safe side operation and the dangerous side operation by looking at the display 6 . In addition, since the operator can recognize the current load factor by looking at the display 6, he/she can carefully operate the crane 10 so that the load applied to the crane 10 does not increase.

また、図６に示すように、クレーン１０の作業半径を示す境界線Ｌがグラフに重畳されて表示される。一般に、クレーン作業においては吊荷をより遠くに運ぶ操作が要求される。オペレータは、作業半径を示す境界線Ｌを認識することで、安全側動作でクレーン１０の作業半径を大きくできるか否かを判断することができる。 Further, as shown in FIG. 6, a boundary line L indicating the working radius of the crane 10 is displayed superimposed on the graph. In general, a crane operation requires an operation to carry a suspended load over a long distance. By recognizing the boundary line L indicating the working radius, the operator can determine whether or not it is possible to increase the working radius of the crane 10 by operating on the safe side.

また、変形例においては、図７に示すように、クレーン１０の姿勢の変化に寄与する、クレーン１０の複数の部位毎の、部位の姿勢の変化に対する負荷率の変化を示すグラフが、並べられて又は切り替えられて、ディスプレイ６に表示される。クレーン１０の姿勢の変化に寄与する、クレーン１０の複数の部位毎のグラフを、並べて又は切り替えて表示することで、クレーン１０のオペレータは、どのような動作が安全側動作なのかを好適に認識することができる。 In a modified example, as shown in FIG. 7, graphs showing changes in load factor with respect to changes in the posture of each of a plurality of parts of the crane 10 that contribute to changes in the posture of the crane 10 are arranged. or switched to be displayed on the display 6. By displaying the graphs for each of a plurality of parts of the crane 10 that contribute to the change in the attitude of the crane 10 side by side or by switching, the operator of the crane 10 can appropriately recognize what kind of operation is the safe side operation. can do.

また、変形例においては、図８に示すように、クレーン１０の姿勢の変化に寄与する、クレーン１０の複数の部位の各々での姿勢の変化に対する負荷率の変化が三次元グラフにされて、ディスプレイ６に表示される。クレーン１０の姿勢の変化に寄与する、クレーン１０の複数の部位の各々での姿勢の変化に対する負荷率の変化を三次元グラフにして表示することで、クレーン１０のオペレータは、どのような動作が安全側動作なのかを好適に認識することができる。 In a modified example, as shown in FIG. 8, changes in load factor with respect to changes in posture at each of a plurality of parts of the crane 10, which contribute to changes in the posture of the crane 10, are plotted as a three-dimensional graph. displayed on the display 6. The operator of the crane 10 can understand what kind of operation is possible by displaying, in a three-dimensional graph, the change in the load factor with respect to the change in the posture of each of a plurality of parts of the crane 10, which contributes to the change in the posture of the crane 10. It is possible to preferably recognize whether the operation is on the safe side.

また、変形例においては、コントローラ５による判定結果がクレーン１０の姿勢に対応付けられて記憶装置４に記憶される。そして、クレーン１０の現在の姿勢に対応する判定結果が、負荷率が増加し実荷重が定格荷重を超えるとの判定結果である場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作が制限される。一方、クレーン１０の現在の姿勢に対応する判定結果が、負荷率が減少するとの判定結果である場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作が許容される。負荷率が増加し実荷重が定格荷重を超える場合に、クレーン１０の姿勢が仮想姿勢に変化する動作を制限することで、クレーン１０に加わる負荷が増加するのを好適に防止することができる。そして、判定結果が予めクレーン１０の姿勢に対応付けられているので、クレーン１０の姿勢を変化させる毎に判定を行う必要がない。よって、判定に要する負荷を低減させ、判定に要する時間を短くすることができる。 Further, in the modified example, the determination result by the controller 5 is stored in the storage device 4 in association with the attitude of the crane 10 . Then, when the determination result corresponding to the current attitude of the crane 10 is a determination result that the load factor increases and the actual load exceeds the rated load, the operation of changing the attitude of the crane 10 to the virtual attitude is restricted. be. On the other hand, when the determination result corresponding to the current attitude of the crane 10 is the determination result that the load factor decreases, the operation of changing the attitude of the crane 10 to the virtual attitude is permitted. When the load factor increases and the actual load exceeds the rated load, it is possible to suitably prevent the load applied to the crane 10 from increasing by restricting the operation of changing the posture of the crane 10 to the virtual posture. Since the determination result is associated with the attitude of the crane 10 in advance, it is not necessary to perform the determination every time the attitude of the crane 10 is changed. Therefore, the load required for determination can be reduced, and the time required for determination can be shortened.

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the specific examples are merely illustrated, and the present invention is not particularly limited. Further, the actions and effects described in the embodiments of the invention are merely enumerations of the most suitable actions and effects resulting from the present invention, and the actions and effects of the present invention are described in the embodiments of the invention. are not limited to those listed.

例えば、本実施形態では、実荷重の許容値として定格荷重を用いたが、例えば検査においては、定格荷重よりも大きい荷重を実荷重の許容値として用いてよい。また、現場においては、安全対策として、定格荷重よりも小さい荷重（例えば定格荷重の８０％の荷重）を実荷重の許容値として用いてよい。 For example, although the rated load is used as the allowable value of the actual load in the present embodiment, a load larger than the rated load may be used as the allowable value of the actual load, for example, in inspection. In the field, as a safety measure, a load smaller than the rated load (for example, a load of 80% of the rated load) may be used as the allowable value of the actual load.

また、本実施形態では、過負荷状態から負荷率が増加するか否かを判定しているが、所定の負荷状態から負荷率が増加するか否かを判定してもよい。ここで、所定の負荷状態は、過負荷状態よりも小さい負荷（例えば負荷率８０％の負荷）がクレーン１０に加わった状態であってよい。この場合、クレーン１０の動作を停止させることなく、負荷率が増加するか否かの判定を行ってよい。このときの負荷増加防止装置１の動作は、図９、図１０に示す動作判定処理のフローチャートから、ステップＳ１，Ｓ２を除いた動作となる。 Further, in the present embodiment, it is determined whether or not the load factor increases from the overload state, but it may be determined whether or not the load factor increases from a predetermined load state. Here, the predetermined load state may be a state in which a load smaller than the overload state (for example, a load with a load factor of 80%) is applied to the crane 10 . In this case, it may be determined whether or not the load factor increases without stopping the operation of the crane 10 . The operation of the load increase prevention device 1 at this time is the operation excluding steps S1 and S2 from the flowchart of the operation determination process shown in FIGS. 9 and 10 .

１負荷増加防止装置
２角度センサ（姿勢検出装置）
３荷重センサ（実荷重検出装置）
４記憶装置
５コントローラ（判定手段、制限手段、許容手段、記憶制御手段、停止手段）
６ディスプレイ（図表示装置、グラフ表示装置）
１０クレーン
１１下部走行体
１２上部旋回体
１３キャブ
１４ブーム
１５ジブ
１６マスト
１７カウンタウエイト
１８リアストラット
１９フロントストラット
２０ブーム用ガイライン
２１，２２バックストップ
２３ストラットガイリンク
２４ジブガイライン
２５ブーム起伏用ウインチ
２６ジブ起伏用ウインチ
２７主巻用ウインチ
２８補巻用ウインチ
２９ブーム起伏用ロープ
３０，３１シーブブロック
３２ジブ起伏用ロープ
３３ガイドシーブ
３４，３５シーブブロック
３６主巻ロープ
３７，３８，３９主巻用ガイドシーブ
４０主巻用ポイントシーブ
４１主フック
４２シーブ
４３補巻ロープ
４４，４５，４６補巻用ガイドシーブ
４７補巻用ポイントシーブ
４８補フック
４９ウインチ
５０旋回装置 1 Load increase prevention device 2 Angle sensor (posture detection device)
3 Load sensor (actual load detector)
4 storage device 5 controller (determining means, limiting means, permitting means, storage control means, stopping means)
6 Display (diagram display device, graph display device)
10 Crane 11 Undercarriage 12 Upper Revolving Structure 13 Cab 14 Boom 15 Jib 16 Mast 17 Counterweight 18 Rear Strut 19 Front Strut 20 Boom Guy Line 21, 22 Backstop 23 Strut Guy Link 24 Jib Guy Line 25 Winch for Boom Elevating 26 Jib Elevating hoisting winch 27 main hoisting winch 28 auxiliary hoisting winch 29 boom hoisting rope 30, 31 sheave block 32 jib hoisting rope 33 guide sheaves 34, 35 sheave block 36 main hoisting rope 37, 38, 39 main hoisting guide sheave 40 Main hoisting point sheave 41 Main hook 42 Sheave 43 Auxiliary hoisting rope 44, 45, 46 Auxiliary hoisting guide sheave 47 Auxiliary hoisting point sheave 48 Auxiliary hook 49 Winch 50 Swivel device

Claims

an attitude detection device that detects the attitude of the crane;
an actual load detection device that detects an actual load of a suspended load suspended by the crane;
a storage device that stores a predetermined load, which is an allowable value of the actual load, for each posture of the crane;
Whether or not the load factor, which is the ratio of the actual load to the predetermined load, increases when it is assumed that the crane posture is changed to a virtual posture that is slightly changed from the current posture detected by the posture detection device. a determination means for determining whether
A crane load increase prevention device, comprising:

limiting means for limiting an operation of changing the posture of the crane to the virtual posture when the determining means determines that the load factor increases and the actual load exceeds the predetermined load;
permitting means for permitting an operation of changing the attitude of the crane to the virtual attitude when the determining means determines that the load factor decreases;
The crane load increase prevention device according to claim 1, characterized by comprising:

storage control means for storing the result of determination by the determination means in the storage device in association with the attitude of the crane;
When the determination result corresponding to the current attitude of the crane is a determination result that the load factor increases and the actual load exceeds the predetermined load, the restriction means changes the attitude of the crane to the virtual attitude. restricts behavior that changes to
The permitting means permits the operation of changing the attitude of the crane to the virtual attitude when the determination result corresponding to the current attitude of the crane indicates that the load factor decreases. The crane load increase prevention device according to claim 2.

a stopping means for stopping the operation of the crane when the actual load exceeds the predetermined load;
3. The crane load increase prevention device according to claim 1, wherein the determination means performs the determination when the crane is stopped.

The crane according to any one of claims 1 to 4, further comprising a diagram display device for superimposing a diagram showing the result of judgment by the judging means on a diagram simulating the attitude of the crane. Load increase prevention device.

The load increase prevention device for a crane according to any one of claims 1 to 5, further comprising a graph display device for graphically displaying changes in the load factor with respect to changes in the attitude of the crane.

7. The crane load increase prevention device according to claim 6, wherein the graph display device displays a line indicating the working radius of the crane superimposed on the graph.

The graph display device displays, side by side or by switching, the graphs showing changes in the load factor with respect to changes in the posture of each of a plurality of parts of the crane that contribute to changes in the posture of the crane. The crane load increase prevention device according to claim 6 or 7, characterized in that:

3. The graph display device displays, in a three-dimensional graph, changes in the load factor with respect to changes in posture at each of a plurality of parts of the crane, which contribute to changes in the posture of the crane. The crane load increase prevention device according to 6 or 7.