JP2022108010A - 地図情報システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に設けられたセンサによる取得情報に基づく地図情報の更新の要否判定の正確性を高めることが可能な地図情報システムを提供する。【解決手段】地図情報を保持し、地図情報から取得される情報に基づいて自律走行する車両と、車両に地図情報を提供する地図サーバとを含む地図情報システムであって、車両は車両の周辺情報を取得する外界センサと、地図情報を保持し、外界センサによって取得される周辺情報、及び、地図情報に基づいて車両の位置を推定し、車両を自律的に走行させる走行制御が実行可能な制御装置とを備え、制御装置は、地図情報と周辺情報とが合致しているかに基づいて、地図情報及び周辺情報に基づく走行制御の可否を判定し、走行制御が不能であると判定した場合には、制御装置は車両の位置とともに、地図サーバに地図情報を更新すべき旨の通知を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、車両を制御する制御装置と、車両の自律走行に用いられる高精度地図を記憶する地図サーバとを含む地図情報システムであって、特に、車両に搭載されたセンサによって取得された情報に基づいて、地図サーバが高精度地図の更新を行う地図情報システムに関する。

車両の走行制御に利用する詳細な地図データベースと実際の道路状況・環境との相違を的確に把握してデータベースを最新の状態に維持し、精密な走行制御を実現することのできる車両の地図データ処理装置が公知である（例えば、特許文献１）。

特許文献１の地図データ処理装置は、まず、周辺環境の認識結果及び車両の走行状態に基づいて算出された地図データから信頼度に基づいて更新用データを算出する。その後、地図データ処理装置は、更新用データと地図データベースの地図データとに乖離が生じると、地図データと更新用データとのいずれのデータが正しいのかを判断し、更新が必要である場合には、地図データ処理装置は地図データベースの更新処理を実行する。

特開２０１６－１６１４５６号公報

特許文献１では、地図データ処理装置は、車両からの情報に基づいて地図データベースの更新処理を実行する。しかしながら、例えば、測位衛星からの信号が受信できない等の理由により、周辺環境に基づく更新用データと、地図データベースの地図データとの乖離が引き起こされることがある。これにより、地図データベースが誤って更新される虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、地図情報を保持し、その地図情報から取得される情報に基づいて自律走行する車両と、車両に地図情報を提供する地図サーバとを含む地図情報システムであって、車両に設けられたセンサによる取得情報に基づく地図情報の更新の要否判定の正確性を高めることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、地図情報を保持し、前記地図情報に基づいて自律走行する車両と、車両に前記地図情報を提供する地図サーバ（３）とを含む地図情報システム（１）であって、前記車両は前記車両の周辺情報を取得する外界センサ（７）と、前記地図情報を保持し、前記車両を自律的に走行させる走行制御が実行可能な制御装置（１６）とを備え、前記制御装置は、前記地図情報と前記周辺情報とが合致しているかに基づいて、前記地図情報及び前記周辺情報に基づく前記走行制御の可否を判定し、前記走行制御が不能であると判定した場合には、前記制御装置は前記車両の位置とともに、前記地図サーバに前記地図情報を更新すべき旨の通知を行う。

この態様によれば、車両が自律走行不能となると、地図サーバに自律走行が不能となった車両の位置とともに、更新すべき旨の通知が行われる。地図サーバを運用する者（以下、地図情報管理者）がその通知を取得し、地図情報管理者がその通知に付された車両の位置において、道路の調査等を行って地図情報と実際の道路とが合致するかを判定することができる。これにより、地図管理者が地図情報の更新の要否判定することができるため、地図情報の更新の要否判定の正確性を高めることができる。

上記の態様において、好ましくは、前記制御装置は、前記地図情報と前記周辺情報とが合致しないときには、前記地図情報と前記周辺情報とが合致しない領域を抽出し、前記外界センサの検出結果に基づいて前記領域に移動する物体があるかを判定し、前記移動する物体があるときに、前記地図情報及び前記周辺情報に基づく前記走行制御が不能であると判定する。

この態様によれば、地図情報及び周辺情報が合致しない領域内に移動物体がある場合には、地図情報及び周辺情報に基づく走行制御が停止されるため、車両の安全性が高められる。

上記の態様において、好ましくは、前記車両の移動量を推定するための車両センサと、測位衛星からの信号を受信する受信機とを更に含み、前記制御装置が、前記車両センサに基づく前記移動量を用いて前記車両の位置を推定し、前記車両を自律的に走行させる走行制御と、測位衛星からの信号に基づいて前記車両の位置を推定し、前記地図情報に基づいて前記車両を自律的に走行させる走行制御とが実行可能であり、前記車両センサに基づく前記移動量を用いた前記車両の位置推定が不能であり、且つ、前記測位衛星からの信号に基づいた前記車両の位置推定が不能である場合に、前記制御装置は前記地図情報及び前記周辺情報に基づく前記走行制御が不能であると判定し、前記車両の位置とともに、前記地図サーバに前記地図情報を更新すべき旨の通知を行う。

この態様によれば、制御装置が、２種類の走行制御により、車両を自律的に走行させることができるため、走行制御の冗長性が高まる。

また、測位衛星からの信号が受信できなくなった場合であっても、自律走行が可能である場合には、地図サーバに地図情報を更新すべき旨の通知が行われない。これにより、例えば、車両がトンネル内に入るときのように、測地衛星からの信号が受信できなくなるごとに、測地衛星の自己位置推定ができないために周辺情報と地図情報とが合致しないと判定されて、地図サーバに地図情報を更新すべき旨の通知が行われることが防止できる。

上記の態様において、好ましくは、前記地図情報は、車線それぞれにおける前記測位衛星からの信号の受信強度に係る情報を含む付記的情報を含み、前記制御装置は前記受信機において受信する前記測位衛星からの信号の受信強度が前記付記的情報に合致しないと判定したときには、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う。

この態様によれば、付記的情報が実際の状況を反映していないことを地図サーバに通知することができる。

上記の態様において、好ましくは、車両の姿勢角を取得する姿勢角センサ（８Ａ）を含み、前記地図情報は、車線の位置情報と、前記車線のそれぞれの位置における勾配を示す勾配情報とを含み、前記制御装置は、前記地図情報の前記車両の位置における前記勾配情報と、前記姿勢角センサによって取得される前記車両の前記姿勢角とが合致していないと判定したときには、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う。

この態様によれば、付記的情報が実際の状況を反映していないことを地図サーバに通知することができる。

上記の態様において、好ましくは、前記制御装置は、生成時期の異なる複数の前記地図情報を保持し、前記地図情報を新しいものから順に前記周辺情報と比較し、前記周辺情報と前記地図情報とが合致するものがあり、前記周辺情報に合致する前記地図情報が、保持している前記地図情報の中で最も新しいものでない場合には、前記地図サーバに通知を行う。

この態様によれば、地図サーバに保持された地図情報が誤った情報に基づいて更新された場合であっても、更新前の古い地図情報に基づいて、車両を自律走行させることができる。また、地図サーバに通知が行われるため、地図情報管理者が地図情報の更新の要否を適切に判定することができる。

上記の態様において、好ましくは、乗員に通知するとともに、乗員から入力を受け付ける出入力装置（１４）を含み、前記制御装置は、前記周辺情報と前記地図情報とが合致しない場合に、前記周辺情報と前記地図情報とが合致しないことを報知するとともに、前記出入力装置において前記地図サーバに前記地図情報の更新すべき旨の通知を行うか否かの入力を受け付ける。

この態様によれば、乗員から出入力装置に地図サーバへの通知の実行を指示する入力を受け付けたときに、制御装置は地図サーバへ更新すべき旨の通知を行う。これにより、乗員によって地図情報の更新の要否が判定されるため、要否判定の正確性を高めることができる。

上記の態様において、好ましくは、前記地図情報は、車線それぞれの走行方向を示す属性情報を含み、前記制御装置は、前記外界センサによって周辺車両の挙動を取得し、前記挙動が前記属性情報に合致しないと判定したときに、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う。

この態様によれば、地図情報が実際の車両周辺の状況と合致していないことを簡便に判定することができ、合致していないときに地図情報管理者にその旨を通知することができる。

上記の態様において、好ましくは、前記地図情報は車線の位置情報を含み、前記制御装置が、前記外界センサによって取得される前記車両前方の前記車線の本数と、前記地図情報から取得される前記車両の位置前方の前記車線の本数とが合致しないと判定したときに、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う。

この態様によれば、地図情報が実際の車両周辺の状況と合致していないことを簡便に判定することができ、合致していないときに地図情報管理者にその旨を通知することができる。

以上の構成によれば、地図情報を保持し、その地図情報から取得される情報に基づいて自律走行する車両と、車両に地図情報を提供する地図サーバとを含む地図情報システムであって、車両に設けられたセンサによる取得情報に基づく地図情報の更新の要否判定の正確性を高めることができる。

第１実施形態に係る地図情報システムの構成を示す機能構成図 （Ａ）ナビゲーション装置が保持する地図、及び、（Ｂ）高精度地図のデータを説明するための説明図 車両が自律走行する場合の地図情報システムが行う動作を説明するためのタイムチャート 第１実施形態に係る地図情報システムの制御装置が実行する判定処理のフローチャート 第２実施形態に係る地図情報システムの制御装置が実行する判定処理のフローチャート 第３実施形態に係る地図情報システムの制御装置が実行する判定処理のフローチャート 第４実施形態に係る地図情報システムの制御装置が実行する判定処理のフローチャート 第５実施形態に係る地図情報システムの制御装置が実行する判定処理のフローチャート

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態に係る地図情報システムについて説明する。

＜＜第１実施形態＞＞
図１に示すように、地図情報システム１は、車両に搭載された車両システム２と、車両システム２にネットワークを介して接続された地図サーバ３とを含む。

＜車両システム＞
まず、車両システム２について説明する。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ＧＮＳＳ受信機１０、ナビゲーション装置１１、運転操作子１２、運転操作センサ１３、ＨＭＩ１４、スタートスイッチ１５、及び制御装置１６を有している。車両システム２の各構成要素は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は、車両に駆動力を付与する装置であり、例えば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関と電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は、車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５は、ワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。ステアリング装置６は、車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば、車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１６によって制御される。

外界センサ７は、車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７は、ソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７は、ミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は、検出結果を制御装置１６に出力する。

ソナー１７は、いわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射してその反射波を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は、車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。

車外カメラ１８は、車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は、ステレオカメラであっても良いし、単眼カメラであってもよい。車外カメラ１８は、車両の前方を撮像する前方カメラと、車両の後方を撮像する後方カメラと、車両の左右側方を撮像する一対の側方カメラと、を含んでいる。

車両センサ８は、車両の状態を測定するセンサである。車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、車両の前後加速度及び左右加速度を検出する加速度センサ、車両のヨー軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサや、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサによって構成されていてもよい。車両センサ８は、車体の傾きを検出する傾きセンサや車輪の回転速度を検出する車輪速センサを含んでいてもよい。

本実施形態では、車両センサ８は前後加速度、左右加速度、及び、上下加速度と、ロールレート（ロール軸回りの角速度）、ピッチレート（ピッチ軸回りの角速度）、及び、ヨーレート（ヨー軸回りの角速度）を検出する６軸の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含む。

通信装置９は、制御装置１６と車外の機器（例えば、地図サーバ３）との間の通信を媒介する。通信装置９は、制御装置１６をインターネットに接続するルータを含む。通信装置９は、制御装置１６（即ち、自車両の制御装置１６）と周辺車両の制御装置１６との間の無線通信や制御装置１６と道路上の路側機との間の無線通信を媒介する無線通信機能を有するとよい。

ＧＮＳＳ受信機１０（自車位置特定装置）は、全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）を構成する複数の衛星から信号（以下、「ＧＮＳＳ信号」と称する）を受信する。ＧＮＳＳ受信機１０は、受信したＧＮＳＳ信号をナビゲーション装置１１及び制御装置１６に出力する。

ナビゲーション装置１１は、公知のハードウェアによるコンピュータによって構成されている。ナビゲーション装置１１は、直前の走行履歴や、ＧＮＳＳ受信機１０から出力されたＧＮＳＳ信号に基づいて、車両の現在位置（緯度や経度）を特定する。ナビゲーション装置１１は、ＲＡＭ、ＨＤＤやＳＳＤ等に、車両が走行する地域や国の道路情報に関するデータ（以下、「ナビ地図データ」と称する）を記憶している。

ナビゲーション装置１１は、ＧＮＳＳ信号及びナビ地図データに基づいて車両の現在位置から、乗員から入力された目的地までのルートを設定し、制御装置１６に出力する。ナビゲーション装置１１は、車両が走行を開始すると、乗員に対する目的地までのルート案内を行う。

ナビゲーション装置１１は地図上の道路に関する情報として、図２（Ａ）に示すように、道路上に配置された点（ノード。図２（Ａ）の黒丸）と、ノードを繋ぐ線分（リンク）とに係る情報を保持している。

ナビゲーション装置１１に保持されたノードは、例えば、交差点や、合流地点等の特徴点に設けられているとよい。ナビゲーション装置１１は、各リンクに、接続するノード間の距離を関連付けて記憶している。ナビゲーション装置１１は、そのノード間の距離に基づいて、車両の現在位置から目的地までの適切なルートを取得し、制御装置１６にそのルートを示す情報を出力する。出力されるルートを示す情報は、ルートに対応する道路上の点（ノード）と、ノードを繋ぐベクトルに相当するリンクとを含む。

運転操作子１２は、車室内に設けられ、車両を制御するために乗員が行う入力操作を受け付ける。運転操作子１２は、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルを含む。更に、運転操作子１２は、シフトレバー、パーキングブレーキレバー、ウィンカレバー等を含んでいてもよい。

運転操作センサ１３は、運転操作子１２の操作量を検出するセンサである。運転操作センサ１３は、ステアリングホイールの操作量を検出する舵角センサと、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサと、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサとを含む。運転操作センサ１３は、検出した操作量を制御装置１６に出力する。運転操作センサ１３は、乗員がステアリングホイールを把持したことを検出する把持センサを含んでいてもよい。把持センサは、例えば、ステアリングホイールの外周部に設けられた静電容量センサによって構成される。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を報知するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、乗員による入力操作を受け付けるタッチパネル２３と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２４とを含む。ＨＭＩ１４は、タッチパネル２３上に運転モード切換ボタンを表示することができる。運転モード切換ボタンは、乗員による車両の運転モード（例えば、自動運転モードと手動運転モード）の切換操作を受け付けるボタンである。

ＨＭＩ１４は、ナビゲーション装置１１への出入力を媒介するインターフェースとしても機能する。即ち、ＨＭＩ１４が乗員による目的地の入力操作を受け付けると、ナビゲーション装置１１が目的地までのルート設定を開始する。また、ＨＭＩ１４は、ナビゲーション装置１１が目的地までのルート案内を行う際に、車両の現在位置及び目的地までのルートを表示する。

スタートスイッチ１５は、車両システム２を起動させるためのスイッチである。即ち、乗員が運転席に着座し、ブレーキペダルを踏み込んだ状態でスタートスイッチ１５を押圧すると、車両システム２が起動する。

制御装置１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む一又は複数の電子制御装置（ＥＣＵ）によって構成されている。制御装置１６は、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１６は、１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。制御装置１６の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されていてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されていてもよい。

＜制御装置＞
制御装置１６は、図１に示すように、外界認識部３０と、自動運転制御部３１（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ、ＡＤＡＳ）と、地図位置特定部３２（Ｍａｐ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＭＰＵ）と、プローブ情報取得部３３を有する。これらの構成要素は、別々の電子制御装置によって構成され、互いに、ゲートウェイ（セントラルゲートウェイ、ＣＧＷ）を介して接続されていてもよい。また、一体の電子制御装置によって構成されていてもよい。

外界認識部３０は、外界センサ７の検出結果に基づいて車両の周辺に存在する物標を認識し、物標の位置や大きさに関する情報を取得する。外界認識部３０が認識する物標には、車両の走行路上に設けられた区画線、車線、路端、路肩、障害物等が含まれる。

区画線は、車両走行方向に沿って表示された線である。車線は、一又は複数の区画線によって区画された領域である。路端は、道路の端部である。路肩は、車幅方向の端部に位置する区画線と路端の間の領域である。障害物は、例えば、防壁（ガードレール）、電柱、周辺車両、歩行者等を含む。

外界認識部３０は、車外カメラ１８によって撮影された画像を解析することによって、車両の周辺に存在する物標の車両に対する位置を認識する。例えば、外界認識部３０は、三角測量方式やモーションステレオ方式等の公知の方式によって、車体を基準として真上から見たときの車両から物標までの距離、及び方向を認識するとよい。更に、外界認識部３０は、車外カメラ１８によって撮影された画像を解析し、公知の手法に基づいて、各物標の種類（例えば、区画線、車線、路端、路肩、障害物等）を判定する。

自動運転制御部３１は、行動計画部４１と、走行制御部４２と、モード設定部４３とを含む。

行動計画部４１は、車両を走行させるための行動計画を作成する。行動計画部４１は、作成した行動計画に対応する走行制御信号を走行制御部４２に出力する。

走行制御部４２は、行動計画部４１からの走行制御信号に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御する。すなわち、走行制御部４２は、行動計画部４１が作成した行動計画に従って、車両を走行させる。

モード設定部４３は、ＨＭＩ１４への入力に基づいて、手動運転モードと自動運転モードとの間で車両の運転モードを切り換える。手動運転モードにおいて、走行制御部４２は、乗員による運転操作子１２（例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル及び／又はブレーキペダル）に対する入力操作に応じて推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。一方で、自動運転モードでは、乗員による運転操作子１２に対する入力操作は必要なく、走行制御部４２が、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を自律的に走行させる。つまり、自動運転モードの運転自動化レベルは、手動運転モードの運転自動化レベルよりも高い。

地図位置特定部３２は、地図取得部５１と、地図記憶部５２と、自車位置特定部５３と、地図連携部５４とを有する。

地図取得部５１は、地図サーバ３にアクセスし、地図サーバ３から高精度な地図情報であるダイナミックマップデータを取得する。例えば、地図取得部５１は、ナビゲーション装置１１がルートを設定すると、そのルートに対応する地域の最新のダイナミックマップデータを、地図サーバ３から通信装置９を介して取得するとよい。

ダイナミックマップデータは、ナビゲーション装置１１に保持された地図データとよりもより詳細な地図データであって、静的情報、準静的情報、準動的情報、及び動的情報を含む。静的情報は、ナビ地図データよりも高精度な３次元地図データを含む。準静的情報は、交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報を含む。準動的情報は、事故情報、渋滞情報、狭域気象情報を含む。動的情報は、信号情報、周辺車両情報、歩行者情報を含む。

ダイナミックマップデータの静的情報（高精度地図）は、図２（Ｂ）に示すように、走行路上の車線に関する情報（例えば、車線の本数）や走行路上の区画線に関する情報（例えば、区画線の種別）を含む。例えば、静的情報の区画線は、ナビ地図データのノードによりも小さい距離ごとに配置されたノード（図２（Ｂ）の白丸）と、ノードを接続するリンクとによって表現される。

その他、静的情報の車道もまた、所定の間隔で配置されたノード（以下、車道ノード。図２（Ｂ）の黒丸）と、ノードを接続するリンク（以下、車道リンク）とによって表現される。車道ノードは、道路の左側端に設定された区画線のノードと道路の右側端に設定された区画線のノードとの中間に作成される。車道リンクのノードは、道路に沿って所定間隔ごとに設けられている。

高精度地図（静的情報）は更に、路肩縁に関する情報を含む。路肩縁は車両の走行する車道端であって、車道と歩道とが設けられているときには、その境界を意味する。静的情報の路肩縁は路肩縁に沿って、概ね区画線のノードと同様の間隔で配置されたノード（図２（Ｂ）の白抜き四角。以下、路肩縁ノード）と、ノードを接続するリンク（以下、路肩縁リンク）とによって表現される。

地図記憶部５２は、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶装置を含み、自動運転モードにおける車両の自律的な走行に必要な各種情報を保持している。地図記憶部５２は、地図取得部５１が地図サーバ３から取得したダイナミックマップデータを記憶している。

自車位置特定部５３は、ＧＮＳＳ受信機１０において受信されるＧＮＳＳ信号に基づいて、車両の位置（緯度、経度）、すなわち自車位置を特定する。

自車位置特定部５３は、車両センサ８（ＩＭＵ等）による検出結果を用い、デッドレコニング（例えば、オドメトリ）によって車両の移動量（車両の移動距離及び移動方向。以下ＤＲ移動量）を算出する。自車位置特定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ信号が受信できないときに、ＤＲ移動量に基づいて、自車位置を特定する。また、自車位置特定部５３は、ＤＲ移動量に基づいてＧＮＳＳ信号から特定される自車位置を補正することにより、自車位置の特定精度を向上させる処理を行ってもよい。

地図連携部５４は、ナビゲーション装置１１から出力されたルートに基づいて、地図記憶部５２に保持された高精度地図の対応する経路を抽出する。

車両に自律走行を開始する旨の指示が行われると、行動計画部４１は、地図連携部５４によって抽出された経路に基づいて、大域的な行動計画（例えば、車線変更、合流、分岐等）を計画する。その後、車両の自律走行が開始すると、行動計画部４１が大域的な行動計画と、自車位置特定部５３によって特定された自車位置や、外界認識部３０によって認識された物体、地図記憶部５２によって保持された高精度地図等に基づいて、より詳細な行動計画（例えば、危険回避等）を立案し、その案に基づいて、走行制御部４２が車両の走行を制御する。

プローブ情報取得部３３は、ＧＮＳＳ信号に基づいて自車位置特定部５３によって特定された自車位置と、外界センサ７、車両センサ８、運転操作センサ１３のうち少なくとも一つのセンサによって検出されたデータとを関連付けて、プローブ情報として取得し保持する。

プローブ情報取得部３３は、取得したプローブ情報を適宜、地図サーバ３に送信する。

＜地図サーバ＞
次に、地図サーバ３について説明する。図１に示すように、地図サーバ３は、ネットワーク（本実施形態では、インターネット）を介して制御装置１６に接続されている。地図サーバ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶装置を備えたコンピュータである。

地図サーバ３の記憶装置には、ダイナミックマップデータが記憶されている。なお、地図サーバ３の記憶装置に記憶されているダイナミックマップデータは、制御装置１６の地図記憶部５２に記憶されているダイナミックマップデータよりも広域のダイナミックマップデータである。ダイナミックマップデータは、地図上の各領域に対応した複数のブロックデータ（部分地図データ）を含む。各ブロックデータは、地図上の緯度方向及び経度方向に区画された矩形領域に対応したデータであるとよい。

地図サーバ３は、制御装置１６（地図取得部５１）から通信装置９を介してデータの要求を受け付けると、対応する制御装置１６に、要求されたデータに対応するダイナミックマップを送信する。送信されるデータには、渋滞情報や、気象情報等が含まれているとよい。

図１に示すように、地図サーバ３は、ダイナミックマップ記憶部６１と、ブロックデータ送信部６２と、プローブ情報管理部６３と、プローブ情報記憶部６４とを備える。

ダイナミックマップ記憶部６１は記憶装置によって構成され、車両が走行する領域よりも広い領域のダイナミックマップを記憶している。ブロックデータ送信部６２は、車両からの特定のブロックデータの送信要求を受け付け、送信要求に対応したブロックデータを車両に送信する。

プローブ情報管理部６３は、車両から適宜送信されるプローブ情報を受信する。プローブ情報記憶部６４は、プローブ情報受信部によって取得されたプローブ情報を記憶、保持する。プローブ情報管理部６３は、プローブ情報記憶部６４によって保持されたプローブ情報に基づいて、適宜統計処理等を行い、ダイナミックマップを更新する更新処理を行う。

次に、車両システム２の動作について説明する。乗員が車両に乗り込み、ブレーキペダルを踏み込んだ状態でスタートスイッチ１５を押圧すると車両システム２が起動する。その後、乗員が目的地を入力し、ＨＭＩ１４に自律走行を開始する旨の入力を行うと、車両が自律走行し、目的地まで到達する。図３には、車両が起動し、目的地に到着するまでのタイムチャートが示されている。以下、図３を参照して、車両が自律走行して目的地に到着するまでに、自動運転制御部３１、地図位置特定部３２、プローブ情報取得部３３、及び、地図サーバ３によって行われる処理について、概略を説明する。

スタートスイッチ１５が押圧されて車両システム２が起動すると、ナビゲーション装置１１、及び、地図位置特定部３２がそれぞれ、衛星からのＧＮＳＳ信号に基づいて、自車位置の特定を行う。

その後、乗員がＨＭＩに目的地の入力を行うと、ナビゲーション装置１１は、ナビ地図データに基づいて、現在地から目的地までのルートを検索し、決定する。

ルートの決定後、ナビゲーション装置１１は決定したルートを地図位置特定部３２に出力する。地図位置特定部３２は取得したルートに基づいて、対応するブロックデータを送信するように、地図サーバ３に要求する。

地図サーバ３は、地図位置特定部３２からの要求を受け付けると、ナビゲーション装置１１によって設定されたルートと、車両の位置とに基づいて、対応するブロックデータを作成し、車両システム２に送信する。

地図位置特定部３２はブロックデータを受信すると、ブロックデータから、車両周辺のダイナミックマップに係るデータを取得（展開）する。その後、地図位置特定部３２（地図連携部５４）は、地図連携処理を行って、ブロックデータ内のナビゲーション装置１１によって設定された出発地から目的地までのルートに対応する高精度地図上の経路を自動運転制御部３１に出力する。その後、自動運転制御部３１（行動計画部４１）は、高精度地図上の経路に従って、大域的な行動計画を作成する。

ＨＭＩ１４に自律走行を指示する入力が行われると、地図位置特定部３２は自車位置を特定し、自動運転制御部３１は、特定された自車位置や、外界認識部３０によって認識された物体の位置等に基づいて、より詳細な行動計画を順次作成し、作成された行動計画に従って、走行制御部４２が車両を制御し走行させる。

車両が自律走行を開始すると、プローブ情報取得部３３は、プローブ情報の取得を開始する。車両が走行している間、プローブ情報取得部３３は取得したプローブ情報を適宜、自動運転時のプローブ情報として、地図サーバ３に送信する。

車両が目的地に到着すると、自動運転制御部３１が車両を停止させる停止処理を行い、ＨＭＩ１４に目的地に到着した旨の通知が表示される。

車両が自律走行をしている間、地図位置特定部３２（より詳細には自車位置特定部５３）は車両の位置を推定するとともに、外界センサ７から車両周辺の情報（以下、周辺情報）と、地図記憶部５２に記憶されたダイナミックマップに含まれる情報（以下、地図情報）とを比較し、自律走行が可能であるか否かを判定するとともに、周辺情報と地図情報とが合致しているかの判定を行う判定処理を継続して行う。判定処理において、周辺情報と地図情報とが合致しない場合には自律走行が不能であるとともに、周辺情報と地図情報とが合致しない旨の通知が地図サーバ３に送信される。

換言すれば、地図情報を保持し、地図情報に基づいて自律走行する車両と、車両に地図情報を提供する地図サーバ３とを含む地図情報システム１であって、周辺情報と地図情報とが合致しないときには、自律走行が不能になるとともに、周辺情報と地図情報とが合致しない旨の通知が地図サーバ３に送信される地図情報システム１が構成されている。

次に、地図位置特定部３２が実行する判定処理の詳細について、図４を参照して説明する。

地図位置特定部３２（自車位置特定部５３）は、判定処理の最初のステップＳＴ１において、ＧＮＳＳ信号、又は、デッドレコニングを用いて自己位置の推定が可能か否かを判定する。より具体的には、地図位置特定部３２は、ＧＮＳＳ受信機１０において測位衛星からの信号（ＧＮＳＳ信号）が十分な強度で受信できる場合には、自己位置推定が可能であると判定する。地図位置特定部３２は、ＧＮＳＳ受信機１０において測位衛星からの信号（ＧＮＳＳ信号）が十分な強度で受信できない場合には、デッドレコニングによって車両の移動量を算出することによって自己位置推定が可能か否かを判定する。地図位置特定部３２は、自己位置推定が可能であるときはステップＳＴ２を、自己位置推定が不可能である場合はステップＳＴ３をそれぞれ実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ２において、ステップＳＴ１によって自己位置推定が可能であると判定した方法（ＧＮＳＳ信号に基づく方法、又は、デッドレコニングに元づく方法）に基づいて、自車両の位置（以下、自己位置）を推定する。より具体的には、ＧＮＳＳ信号が十分な強度で受信できる場合には、地図位置特定部３２はＧＮＳＳ信号に基づいて自己位置を推定する。ＧＮＳＳ信号の強度が不十分であるか、又は受信できない場合には、地図位置特定部３２はデッドレコニングを用いて自己位置を推定する。自己位置の推定が完了すると、地図位置特定部３２はステップＳＴ４を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ３において自律走行の終了指示を、自動運転制御部３１に出力する。出力が完了すると、地図位置特定部３２は判定処理を終える。

地図位置特定部３２はステップＳＴ４において、車外カメラ１８によって撮像された車両前方の画像から、画像中の物標を取得する。本実施形態では、地図位置特定部３２が取得する物標には、道路上の区画線、路肩縁、及び、路端の位置が含まれる。その後、地図位置特定部３２は車外カメラ１８によって撮像された画像中の物標の位置、大きさ等から、ステップＳＴ３において取得した自車位置を用いて、車両周辺の物標の位置（緯度、及び、経度）を示す周辺情報を取得する。

周辺情報には車外カメラ１８によって取得された画像から予測される道路の形状に係る情報や、道路標示が含まれる。より具体的には、周辺情報には道路の形状に係る情報として路端や路肩縁の位置が、道路標示に係る情報として区画線の位置がそれぞれ含まれている。更に、本実施形態では、周辺情報には、周辺車両の進行方向が含まれる。

周辺情報の取得が完了すると、地図位置特定部３２はステップＳＴ５を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ５において、ステップＳＴ２において推定した自己位置と、地図記憶部５２に保持されたダイナミックマップとを用いて、車両周辺の地図情報を取得する。本実施形態では、地図情報は、高精度地図から推定された自己位置周辺を切り取った情報であって、例えば、車両に搭載された外界センサ７（車外カメラ１８）によって取得することのできる車両前方の道路の路肩縁に対応する路肩縁リンクや、路端の位置、車両前方の道路の各車線に対応する車線リンク、各車線リンクに対応する属性情報等が含まれる。地図情報は複数の車線リンクの位置（起点、及び、終点）を含み、車線は車線リンクの集合として表現される。すなわち、地図情報は車線の位置情報を含む。属性情報には車線に対応する走行方向が含まれる。地図情報の取得が完了すると、地図位置特定部３２はステップＳＴ６を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ６において、周辺情報と地図情報とが合致しているかを判定する。より詳細には、地図位置特定部３２はステップＳＴ６において、車両の自律走行に必要な情報が、周辺情報及び地図情報において合致しているかを判定する。主要情報には道路の形状、走行方向、車線の本数が含まれる。

より具体的には、地図位置特定部３２は、まず、地図情報に含まれる道路の形状に係る情報と、周辺情報に含まれる道路の形状とが合致しているかを判定する。より具体的には、地図位置特定部３２は、まず、周辺情報に含まれる路端の位置と地図情報に含まれる路端の位置とを重ね合わせることによって、地図情報に含まれる路端の上に周辺情報に含まれる路端が位置しているかを判定する。

地図位置特定部３２は、周辺情報に含まれる路肩縁の位置と地図情報に含まれる路肩縁の位置とが合致しているかを判定することによって、地図情報に含まれる道路の形状に係る情報と、周辺情報に含まれる道路の形状とがそれぞれ合致しているかを判定してもよい。より具体的には、地図位置特定部３２は、周辺情報に含まれる路肩縁の位置が、地図情報に含まれる路肩縁を示す路肩縁リンクに重なるかによって、地図情報に含まれる道路の形状に係る情報と、周辺情報に含まれる道路の形状とがそれぞれ合致しているかを判定してもよい。

更に、地図位置特定部３２は、周辺情報の区画線に基づいて、車両前方の車線の本数を取得し、取得した車線の本数が、地図情報に含まれる車両前方の車線の本数と合致しているか否かを判定する。

地図位置特定部３２は、また、周辺情報に含まれる周辺車両の挙動と、地図情報に含まれる車線リンクの走行方向とが合致するかを判定する。周辺車両の挙動と、車線リンクの走行方向とが合致しない例として、事故等によって車両が前進できずバックしている場合や、地図情報に誤りがあり、車両が逆走していると認識されてしまう場合が含まれる。

地図位置特定部３２は、地図情報に含まれる道路の形状に係る情報と、周辺情報に含まれる道路の形状とが合致し、周辺情報から取得される車線の本数と、地図情報に含まれる車線の本数とが合致し、且つ、周辺情報に含まれる周辺車両の挙動と、地図情報に含まれる車線リンクの走行方向とが合致するときに、周辺情報と地図情報とが合致していると判定してステップＳＴ７を実行し、それ以外のときにはステップＳＴ８を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ７において、ステップＳＴ２にて推定した自車位置と、自律走行の継続指示とを、自動運転制御部３１に出力する。出力及び指示が完了すると、地図位置特定部３２はステップＳＴ７を終える。

地図位置特定部３２はステップＳＴ８において、自律走行の終了指示を、自動運転制御部３１に出力する。出力が完了すると、地図位置特定部３２はステップＳＴ９を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ９において、通信装置９を介して、自己位置とともに、地図サーバ３に地図情報を更新すべき旨の通知に対応する信号を送信する。送信が完了すると、地図位置特定部３２は判定処理を終える。

自動運転制御部３１は地図位置特定部３２から自律走行の終了指示を受け取ると、ＨＭＩ１４に自律走行が困難となった旨の通知を行い、速やかに車両の操作権限を乗員に委譲する。

地図サーバ３は地図情報を更新するべき旨の通知を受け取ると、地図サーバ３の管理及び運用を行う地図情報運用管理者に通知を行った車両の位置とともに、地図情報の更新を要する旨の通知を行う。地図サーバ３は例えば地図運用管理者に情報を提示するモニタを備え、地図情報を更新するべき旨の通知を受け取ると、そのモニタに通知を行った車両の位置とともに、地図情報の更新を要する旨の表示を行うとよい。また、地図サーバ３は、地図運用管理者が保持する端末（スマートフォンやタブレット等）に通知を行った車両の位置とともに、地図情報の更新を要する旨の通知を表示させてもよい。

次に、このように構成した地図情報システム１の動作、及び、効果について説明する。車両が自律走行をしている間、地図位置特定部３２は判定処理を継続して行う。

自己位置の推定が行えない（ＧＮＳＳ信号が受信できず、且つ、加減速が検出できない場合等）場合には（ＳＴ１においてＮｏ）、自律走行の終了指示が行われて（ＳＴ３）、車両の操作権限が乗員に委譲される。

一方、自己位置が推定できるものの（ＳＴ１においてＹｅｓ）、地図情報と周辺情報とが合致しない場合（ＳＴ６においてＮｏ）には、自律走行の終了指示が行われる（ＳＴ８）とともに、自己位置とともに地図サーバ３への地図情報を更新すべき旨の通知が行われる（ＳＴ９）。地図サーバ３は、地図運用管理者に通知を行った車両の位置と、地図情報を更新するべき旨とを通知する。

これにより、地図運用管理者がその通知を取得すると、通知を行った車両の位置に移動し、道路の調査等を行って地図情報と実際の道路とが合致するかを判定することができる。これにより、地図管理者が地図情報の更新の要否判定することができるため、車両のプローブ情報のみに基づいて更新の要否判定を行う場合に比べて、地図情報の更新の要否判定の正確性を高めることができる。

地図位置特定部３２はＧＮＳＳ受信機１０において受信されるＧＮＳＳ信号に基づいて自己位置を特定することができ、自動運転制御部３１はその自己位置と、地図情報に基づいて車両を自律走行させることができる。また、地図位置特定部３２は更に、車両センサ８（ＩＭＵ）による検出結果を用いてＤＲ移動量を求め、自己位置を推定することができ、自動運転制御部３１はその自己位置と、地図情報に基づいて車両を自律走行させることができる。このように、自動運転制御部３１が、２種類の走行制御により、車両を自律的に走行させることができるため、冗長性が高まる。

また、外界センサ７の検出結果に基づく周辺情報と、地図情報とが合致しない場合（ＳＴ６においてＮｏ）に、自律走行が終了する。これにより、実際の車両周辺の状態を反映しない、例えば、古い地図情報に基づいて車両が自律走行することが防止され、車両の安全性が高められる。

また、ＧＮＳＳ信号が受信できなくなった場合であっても、自律走行が可能であり（ＳＴ１においてＹｅｓ）、周辺情報と地図情報とが合致する（ＳＴ６においてＹｅｓ）場合には、地図サーバ３に地図情報を更新すべき旨の通知が行われない。これにより、例えば、車両がトンネル内に入るとき等、ＧＮＳＳ信号が受信不能となるときごとに、地図サーバ３に地図情報を更新すべき旨の通知が行われることが防止できる。

また、地図位置特定部３２は路端の位置、路肩縁の位置、車線の本数、及び、車両の挙動が合致しているかを判定することによって、周辺情報と地図情報とが合致しているかを判定する。これにより、地図情報が実際の車両周辺の状況と合致していないことを簡便に判定することができ、合致していない場合に地図情報管理者にその旨を通知することができる。

＜＜第２実施形態＞＞
第２実施形態に係る地図情報システム１０１は、図５に示すように、地図位置特定部３２が判定処理のステップＳＴ６の代わりにステップＳＴ１１を実行する点を除いて、他の構成については第１実施形態と同様である。よって、他の構成については説明を省略する。

地図位置特定部３２は、ステップＳＴ１１において、地図情報と周辺情報とが合致しているかに加えて、更に、地図情報と周辺情報とが合致しない領域（以下、不一致領域）を抽出し、外界センサ７（本実施形態では、車外カメラ１８）の検出結果に基づいてその不一致領域の内部に移動する物体（以下、移動障害物）が存在しているかを判定する。

地図位置特定部３２は、地図情報と周辺情報とが合致するか、又は、不一致領域の内部に移動障害物がない場合には、地図情報及び周辺情報に基づく走行制御が可能であると判定してステップＳＴ７を実行し、地図情報と周辺情報とが合致せず、且つ、不一致領域の内部に移動障害物がある場合には、地図情報及び周辺情報に基づく走行制御が不可能であると判定してステップＳＴ８を実行する。

これにより、地図情報及び周辺情報が合致せず、その合致しない領域（不一致領域）内に移動障害物がある場合には、地図情報及び周辺情報に基づく走行制御が停止され、車両の操作権限が乗員に委譲される。これにより、車両の安全性が高められる。また、地図情報及び周辺情報が合致しない場合であっても、不一致領域の内部に移動障害物がない場合に自律走行が続行されるため、車両の利便性が高められる。

＜＜第３実施形態＞＞
第３実施形態に係る地図情報システム２０１は、図６に示すように、地図位置特定部３２が行う判定処理において、ステップＳＴ２１及びＳＴ２２が含まれる点と、ダイナミックマップデータに高精度地図に対応する付記的情報が含まれている点が異なる。他の構成については第１実施形態と同様であるため、他の構成については説明を省略する。

高精度地図の付記的情報は不足すると自律走行が不能となる程度に重要なデータではないものの、走行制御性やエネルギー効率を向上させるために取得できることが望ましいデータであって、例えば、車線ごとの渋滞情報や、天候情報等の準静的情報が含まれる。

本実施形態では、ダイナミックマップデータは高精度地図の付記的情報として、各車線リンクに関連づけられた、各車線リンク上でのＧＮＳＳ信号の受信強度のデータ（以下、強度データ）を含む。走行開始時に地図位置特定部３２は、車両の走行ルートの高精度地図とともに、付記的情報を取得する。車両走行時には地図記憶部５２は走行ルートに対応する付記的情報を記憶している。

地図位置特定部３２はＧＮＳＳ信号の強度データが不足している場合であっても、ＧＮＳＳ信号に基づく自己位置推定と、オドメトリによる自己位置推定とを切り替えて行う。但し、強度データを用いることでＧＮＳＳ信号が受信できるか否かが判定できるため、強度データは自己位置の推定の可否判定や走行制御性の向上に有用である。

地図位置特定部３２はステップＳＴ６において、地図情報に含まれる道路の形状に係る情報と、周辺情報に含まれる道路の形状とが合致し、周辺情報から取得される車線の本数と、地図情報に含まれる車線の本数とが合致し、且つ、周辺情報に含まれる周辺車両の挙動と、地図情報に含まれる車線リンクの走行方向とが合致するときに、ステップＳＴ２１を実行し、それ以外のときにステップＳＴ８を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ２１において、ＧＮＳＳ受信機１０が受信するＧＮＳＳ信号の受信強度を取得する。その後、地図位置特定部３２は、自車位置特定部５３によって特定された自己位置と、地図記憶部５２に記憶された高精度地図とに基づいて、車両が現在走行している車線リンクを取得する。その後、地図位置特定部３２は地図記憶部５２に記憶された付記的情報から車線リンクに対応する強度データを取得し、ＧＮＳＳ信号の受信強度と強度データとが合致するかを判定する。合致する場合はステップＳＴ７を、合致しない場合はステップＳＴ２２を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ２２において、通信装置９を介して、自己位置、及び、ＧＮＳＳ信号の受信強度を含むプローブ情報とともに、地図サーバ３に地図情報を更新すべき旨の通知に対応する信号を送信する。送信が完了すると、地図位置特定部３２はステップＳＴ７を実行する。

地図サーバ３はステップＳＴ２２において送信された通知に対し、地図情報管理者に通知を行う。

次に、このように構成した地図情報システム２０１の効果について説明する。地図位置特定部３２は付記的情報であるＧＮＳＳ信号の受信強度が実際にＧＮＳＳ受信機１０において受信できるＧＮＳＳ信号の強度と合致するかを判定し（ＳＴ２１）、合致しないときに地図サーバ３に地図情報を更新すべき旨の通知が行われる（ＳＴ２２）。これにより、地図サーバ３に付記的情報が実際の状況を反映していないことを通知することができる。また、地図サーバ３から地図情報管理者に通知が行われるため、地図情報管理者が道路周辺の状況が変化したことを容易に認識することができる。

但し、地図サーバ３はステップＳＴ９において送信された通知とは異なり、ステップＳＴ２２において送信された通知に対し、通知に付された自己位置、及び、受信強度に基づいて、ダイナミックマップデータに含まれる付記的情報を自動的に更新してもよい。このように構成することで、ダイナミックマップに含まれるデータであって、変化し易く、且つ、制御性やエネルギー効率を向上させるために取得できることが望ましいデータを、車両から送信されるプローブ情報に基づいて迅速に変更することができる。

＜＜第４実施形態＞＞
第４実施形態に係る地図情報システム３０１は、地図位置特定部３２が行う判定処理において、図７に示すように、ステップＳＴ５の代わりにステップＳＴ３１を実行し、ステップＳＴ３１、及びＳＴ３２が含まれ、ステップＳＴ７の代わりにステップＳＴ３３を実行する点が第１実施形態と異なる。更に、地図サーバ３が生成時期の異なる複数のバージョンのダイナミックマップデータを保持し、地図記憶部５２が対応する地図情報を保持している点が第１実施形態と異なる。他の構成については第１実施形態と同様であるため、他の構成については説明を省略する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ３１において、ステップＳＴ２において推定した自己位置と、地図記憶部５２に保持された最新のバージョン（すなわち、生成時期の最も遅い）のダイナミックマップとを用いて、第１実施形態と同様に、車両周辺の地図情報を取得する。地図情報の取得が完了すると、ステップＳＴ６を実行する。

地図位置特定部３２は、ステップＳＴ６において周辺情報と地図情報とが合致していると判定した場合にはステップＳＴ３２を、合致していないと判定した場合には、ステップＳＴ３３を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ３２において自己位置と、ステップＳＴ６において周辺情報と合致した地図情報のバージョンとともに、自動運転制御部３１に自律走行の継続を指示する出力を行う。出力が完了すると、地図位置特定部３２は判定処理を終える。自動運転制御部３１は周辺情報と合致した地図情報を用いて、車両の走行制御を行う。

また、地図位置特定部３２はステップＳＴ３２において、周辺情報と合致した地図情報が最新のバージョンではないときには、地図サーバ３に地図情報の更新を要する旨の通知を行う。

地図位置特定部３２は、ステップＳＴ３３において、ステップＳＴ６において周辺情報と比較した地図情報よりも生成時期が前の（すなわち、古い）地図情報を地図記憶部５２が記憶しているかを判定する。ステップＳＴ６において周辺情報と比較した地図情報よりも生成時期が前の地図情報を地図記憶部５２が記憶している場合には、地図位置特定部３２はステップＳＴ３４を、記憶していない場合にはステップＳＴ８を実行する。

地図位置特定部３２はステップＳＴ３４において、ステップＳＴ６において周辺情報と比較した地図情報よりも生成時期が前であり、且つ、周辺情報と比較した地図情報の生成時期に最も近い地図情報を地図記憶部５２から取得する。地図情報の取得が完了すると、地図位置特定部３２はステップＳＴ６を実行する。

次に、このように構成した地図情報システム３０１の動作、及び、効果について説明する。地図位置特定部３２は地図記憶部５２から最新の地図情報を取得し（ＳＴ３１）、周辺情報と地図情報とを比較する（ＳＴ６）。

周辺情報と地図情報とが合致しない場合には、地図位置特定部３２は、地図記憶部５２が他の地図情報を記憶している場合（ＳＴ３３でＹｅｓ）には、次に新しい地図情報を取得し（ＳＴ３４）、再度、周辺情報と地図情報とが合致するかを判定する（ＳＴ６）。合致せず（ＳＴ６でＮｏ）、地図記憶部５２が次の次に新しい地図情報を記憶している場合（ＳＴ３３でＹｅｓ）には、地図位置特定部３２はその地図情報を取得し（ＳＴ３４）、周辺情報と比較する（ＳＴ６）。

このように、地図位置特定部３２は地図記憶部５２から地図情報を新しいものから順に周辺情報と比較する。地図記憶部５２に記憶された全ての地図情報が周辺情報に合致しない場合には、地図位置特定部３２は自動運転制御部３１に自律走行の終了指示を出力する（ＳＴ８）。

周辺情報と地図情報とが合致すると、地図位置特定部３２は周辺情報と合致した地図情報のバージョンとともに、自動運転制御部３１に自律走行の継続を指示する出力を行う（ＳＴ３２）。これにより、自動運転制御部３１は周辺情報と合致した地図情報を用いて、車両の走行制御を行う。地図位置特定部３２はステップＳＴ３２において、周辺情報と合致した地図情報が最新のバージョンではないときには、地図サーバ３に地図情報の更新を要する旨の通知を行う。

これにより、例えば、誤ったプローブ情報に基づいて、地図サーバ３に保持された地図情報が更新された場合であっても、周辺情報と合致する更新前の地図情報に基づいて、走行制御が行われる。これにより、誤って更新された地図情報に基づくことなく、車両を自律走行させることができる。また、地図サーバ３に通知が行われるため、地図情報管理者が地図情報の更新の要否を適切に判定することができる。

＜＜第５実施形態＞＞
第５実施形態に係る地図情報システム４０１は、地図位置特定部３２が行う判定処理において、図８に示すように、ステップＳＴ８の後、ステップＳＴ４１を実行する点が異なる。他の構成については第１実施形態と同様であるため、他の構成については説明を省略する。

地図位置特定部３２は、ステップＳＴ４１において、ＨＭＩ１４（出入力装置）において周辺情報と地図情報とが合致しない旨を通知し、地図サーバ３に通知するか否かの入力を受け付ける。例えば、地図位置特定部３２はＨＭＩ１４の表示画面に地図サーバ３への通知を許可することに対応する許可ボタンと、通知を許可しないことに対応する不許可ボタンとを表示する。ＨＭＩ１４に地図サーバ３の通知を許可することに対応する入力があったとき（すなわち、許可ボタンが押されたとき）はステップＳＴ９を、許可しないことに対応する入力があったとき（すなわち、不許可ボタンが押されたとき）は判定処理を終える。

次に、このように構成した地図情報システム４０１の効果について説明する。乗員からＨＭＩ１４に地図サーバ３への通知の実行を指示する入力を受け付けたときに、地図位置特定部３２は地図サーバ３へ更新すべき旨の通知を行う。これにより、乗員によって地図情報の更新の要否が判定されるため、要否判定の正確性を高めることができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

上記第３実施形態では、付記的情報がＧＮＳＳ信号の受信強度であったが、この態様には限定されない。付記的情報は自律走行時に取得できることが望ましいデータであれば如何なるものであってもよく、例えば、車線リンクそれぞれの勾配値を示す勾配データ（勾配情報）であってもよい。

このとき、車両センサ８は姿勢角を取得するためのセンサである姿勢角センサ８Ａを含んでいるとよい。姿勢角センサ８Ａは、例えば、角速度を検出する６軸慣性計測センサ（ＩＭＵ）であってもよい。地図位置特定部３２は、ステップＳＴ２１において、姿勢角センサ８Ａによって取得された姿勢角に基づいて、路面の勾配値を算出する。その後、地図位置特定部３２は、地図情報の自己位置特定部によって特定された自己位置における勾配データを取得し、算出された路面の勾配値と勾配データとを比較する。制御装置１６は路面の勾配値と勾配データとが合致していると判定したときはステップＳＴ７を、合致していないと判定したときにはステップＳＴ２２を実行する。これにより、勾配データが実際の状況を反映していないことを地図サーバ３に通知することができる。また、地図サーバ３から地図情報管理者に通知が行われるため、地図情報管理者が道路周辺の状況が変化したことを容易に認識することができる。

上記実施形態において、プローブ情報取得部３３によって取得されたプローブ情報に基づいて、地図サーバ３に保持された高精度地図が更新されていたが、この態様には限定されない。例えば、地図サーバ３に保持されたダイナミックマップの準静的情報や、準動的情報等が更新される態様であってもよい。また、プローブ情報に基づいて、ナビゲーション装置１１に保持されたナビ地図データが更新される態様であってもよい。

１ ：第１実施形態に係る地図情報システム
３ ：地図サーバ
７ ：外界センサ
８ ：車両センサ
８Ａ ：姿勢角センサ
１６ ：制御装置
１０１ ：第２実施形態に係る地図情報システム
２０１ ：第３実施形態に係る地図情報システム
３０１ ：第４実施形態に係る地図情報システム
４０１ ：第５実施形態に係る地図情報システム

Claims (9)

1. 地図情報を保持し、前記地図情報に基づいて自律走行する車両と、前記車両に前記地図情報を提供する地図サーバとを含む地図情報システムであって、
   前記車両は前記車両の周辺情報を取得する外界センサと、
   前記地図情報を保持し、前記車両を自律的に走行させる走行制御が実行可能な制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記地図情報と前記周辺情報とが合致しているかに基づいて、前記地図情報及び前記周辺情報に基づく前記走行制御の可否を判定し、前記走行制御が不能であると判定した場合には、前記制御装置は前記車両の位置とともに、前記地図サーバに前記地図情報を更新すべき旨の通知を行う、地図情報システム。
2. 前記制御装置は、前記地図情報と前記周辺情報とが合致しないときには、前記地図情報と前記周辺情報とが合致しない領域を抽出し、前記外界センサの検出結果に基づいて前記領域に移動する物体があるかを判定し、前記移動する物体があるときに、前記地図情報及び前記周辺情報に基づく前記走行制御が不能であると判定する請求項１に記載の地図情報システム。
3. 前記車両の移動量を推定するための車両センサと、測位衛星からの信号を受信する受信機とを更に含み、
   前記制御装置が、前記車両センサに基づく前記移動量を用いて前記車両の位置を推定し、前記車両を自律的に走行させる走行制御と、前記受信機において受信された前記測位衛星の信号に基づいて前記車両の位置を推定し、前記地図情報に基づいて前記車両を自律的に走行させる走行制御とが実行可能であり、
   前記車両センサに基づく前記移動量を用いた前記車両の位置推定が不能であり、且つ、前記測位衛星からの信号に基づいた前記車両の位置推定が不能である場合に、前記制御装置は前記地図情報及び前記周辺情報に基づく前記走行制御が不能であると判定し、前記車両の位置とともに、前記地図サーバに前記地図情報を更新すべき旨の通知を行う請求項１又は請求項２に記載の地図情報システム。
4. 前記地図情報は、車線それぞれにおける前記測位衛星からの信号の受信強度に係る情報を含む付記的情報を含み、
   前記制御装置は前記受信機において受信する前記測位衛星からの信号の前記受信強度が前記付記的情報に合致しないと判定したときには、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う請求項３に記載の地図情報システム。
5. 前記車両の姿勢角を取得する姿勢角センサを含み、
   前記地図情報は、路面の勾配を示す勾配情報を含む付記的情報を含み、
   前記制御装置は、前記地図情報の前記車両の位置における前記勾配情報と、前記姿勢角センサによって取得される前記車両の前記姿勢角とが合致していないと判定したときには、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の地図情報システム。
6. 前記制御装置は、生成時期の異なる複数の前記地図情報を保持し、前記地図情報を新しいものから順に前記周辺情報と比較し、前記周辺情報と前記地図情報とが合致するものがあり、前記周辺情報に合致する前記地図情報が、保持している前記地図情報の中で最も新しいものでない場合には、前記地図サーバに通知を行う請求項１～請求項５のいずれか１つの項に記載の地図情報システム。
7. 乗員に通知するとともに、乗員から入力を受け付ける出入力装置を含み、前記制御装置は、前記周辺情報と前記地図情報とが合致しない場合に、前記周辺情報と前記地図情報とが合致しないことを報知するとともに、前記出入力装置において前記地図サーバに前記地図情報の更新すべき旨の通知を行うか否かの入力を受け付ける請求項１～請求項６のいずれか１つの項に記載の地図情報システム。
8. 前記地図情報は、車線それぞれの走行方向を示す属性情報を含み、
   前記制御装置は、前記外界センサによって周辺車両の挙動を取得し、前記挙動が前記属性情報に合致しないと判定したときに、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う請求項１～請求項７のいずれか１つの項に記載の地図情報システム。
9. 前記地図情報は車線の位置情報を含み、
   前記制御装置が、前記外界センサによって取得される前記車両の前方に位置する車線の本数と、前記地図情報から取得される前記車両の位置の前方に位置する車線の本数とが合致しないと判定したときに、前記地図サーバに前記地図情報を更新するべき旨の通知を行う請求項１～請求項８のいずれか１つの項に記載の地図情報システム。

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