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JP2022166825A - Bending system, and split die arrangement method - Google Patents

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JP2022166825A
JP2022166825A JP2022065127A JP2022065127A JP2022166825A JP 2022166825 A JP2022166825 A JP 2022166825A JP 2022065127 A JP2022065127 A JP 2022065127A JP 2022065127 A JP2022065127 A JP 2022065127A JP 2022166825 A JP2022166825 A JP 2022166825A
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陽介 小名木
Yosuke Konaki
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Abstract

To suppress generation of interruption of a drawing operation.SOLUTION: A drawing operation includes: a restraining operation of advancing a lower die holding member 64L on a left side and restraining a reference lower die 14a with a lower die holding member 64L on a left side; an insertion operation of advancing a lower die holding member 64R on a right side and inserting a lower holding member 64R on a right side into an insertion hole of an object lower die 14h; and an execution operation of moving the right and left lower die holding members 64L and 64R in a lateral direction so that the members approach each other, and gathering lower dies 14a to 14h from the reference lower die 14a to the object lower die 14h. When determining that the insertion operation fails, a control device 100 performs a retry operation of retreating the lower die holding member 64L on the left side and releasing the restraining operation, then advancing the lower die holding member 64R on the right side again, and inserting the lower holding member 64R into the insertion hole 141 of the object lower die 14h.SELECTED DRAWING: Figure 6D

Description

本発明は、曲げ加工システム、及び分割金型の配置方法に関する。 The present invention relates to a bending system and a method of arranging split dies.

曲げ加工システムは、ワークに対して曲げ加工を行うプレスブレーキを備えており、プレスブレーキは、テーブルと、テーブルに設けられて金型を保持する金型ホルダとを有している。また、曲げ加工システムは、プレスブレーキの側方に配設されて、複数の金型を収納する金型ラックを備えている。金型ラックは、金型を保持する複数のストッカを有しており、選択された任意のストッカは、金型交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成されている。更に、曲げ加工システムは、金型ホルダと、交換位置に位置決めされたストッカとの間で金型を移送して、金型ホルダの所望の位置に配置する左右の金型交換ユニットを備えている。個々の金型交換ユニットは、金型に設けられた挿通穴に挿抜可能な金型保持部材を有している(特許文献1参照)。 A bending system includes a press brake that bends a workpiece, and the press brake has a table and a die holder that is provided on the table and holds a die. The bending system also includes a die rack that is disposed to the side of the press brake and stores a plurality of dies. The mold rack has a plurality of stockers holding molds, and any selected stocker can be positioned at a replacement position for mold replacement. Further, the bending system includes left and right die changing units for transferring the die between the die holder and the stocker positioned at the exchanging position and placing the die at the desired position in the die holder. . Each mold exchange unit has a mold holding member that can be inserted into and removed from an insertion hole provided in the mold (see Patent Document 1).

特許第5947861号公報Japanese Patent No. 5947861

ところで、金型ホルダに複数の金型が組み合わされた金型ステージを配置する場合、金型間に隙間がないように、複数の金型を寄せ集める寄せ動作が行われる。この寄せ動作は、金型保持部材を金型の挿通穴に挿入して行うが、金型保持部材を挿通穴に挿入する挿入動作の失敗が判定された場合にはアラームとなり、寄せ動作が中断してしまうという不都合がある。 By the way, when arranging a mold stage in which a plurality of molds are combined in a mold holder, an operation is performed to bring the molds together so that there is no gap between the molds. This gathering operation is performed by inserting the mold holding member into the insertion hole of the mold. If it is determined that the insertion operation of inserting the mold holding member into the insertion hole has failed, an alarm is generated and the gathering operation is interrupted. There is the inconvenience of doing so.

本発明の一態様の曲げ加工システムは、テーブルに設けられた金型ホルダに、複数の金型が左右方向に沿って配置されるプレスブレーキと、前後方向に沿って前進及び後退することで金型に設けられた挿通穴に対して挿抜可能な金型保持部材を有するとともに、テーブルの後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられている第1移動体及び第2移動体と、第1及び第2移動体をそれぞれ制御して、金型間に隙間がないように複数の金型を寄せ集める寄せ動作を行う制御装置と、を備える。寄せ動作は、第1移動体が有する第1金型保持部材を前進させて、複数の金型のうち一方の端部に位置する基準金型を第1金型保持部材で拘束する拘束動作と、第2移動体が有する第2金型保持部材を前進させて、複数の金型のうち基準金型を除いた残余の金型の中から選択した対象金型の挿通穴に第2金型保持部材を挿入する挿入動作と、第1及び第2移動体を互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準金型から対象金型までの金型を寄せ集める実行動作と、を含む。制御装置は、挿入動作の失敗を判定した場合、第1金型保持部材を後退させて拘束動作を解放した後に、第2金型保持部材を再び前進させて対象金型の挿通穴に第2金型保持部材を挿入するリトライ動作を行う。 A bending system according to one aspect of the present invention includes a press brake in which a plurality of dies are arranged in the left-right direction on a die holder provided on a table, and a metal mold that advances and retreats in the front-rear direction. a first moving body and a second moving body having a mold holding member that can be inserted into and removed from an insertion hole provided in the mold, and that are provided on the rear surface side or the front surface side of the table so as to be movable in the left-right direction; and a control device that controls the first and second moving bodies to bring together the plurality of molds so that there is no gap between the molds. The moving operation is a restraining operation in which the first mold holding member of the first moving body is advanced and the reference mold located at one end of the plurality of molds is restrained by the first mold holding member. advances the second mold holding member of the second moving body to insert the second mold into the insertion hole of the target mold selected from the remaining molds excluding the reference mold among the plurality of molds; including an insertion operation of inserting the holding member, and an execution operation of moving the first and second moving bodies along the left-right direction so as to approach each other to gather the molds from the reference mold to the target mold. . When the control device determines that the insertion operation has failed, the controller retracts the first mold holding member to release the restraining operation, and then advances the second mold holding member again to insert the second mold into the insertion hole of the target mold. A retry operation for inserting the mold holding member is performed.

本発明の一態様の曲げ加工システムによれば、挿入動作の失敗が判定されると、リトライ動作を行う。このリトライ動作は、第1金型保持部材を後退させ、基準金型が拘束から解放された状態で行われる。基準金型が拘束から解放されることで、基準金型が微少に動く余裕が生じ、基準金型から対象金型までが全体的に微少に動くことができる。これにより、リトライ動作では、第2金型保持部材を対象金型に挿入し易い状況となる。その結果、挿入動作が一旦失敗しても、リトライ動作で第2金型保持部材を対象金型に挿入することができれば、アラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。 According to the bending system of one aspect of the present invention, when it is determined that the insertion operation has failed, the retry operation is performed. This retry operation is performed in a state in which the first mold holding member is retracted and the reference mold is released from restraint. By releasing the reference mold from restraint, the reference mold has room to slightly move, and the reference mold to the target mold can move slightly as a whole. As a result, in the retry operation, the second mold holding member can be easily inserted into the target mold. As a result, even if the insertion operation fails once, if the second mold holding member can be inserted into the target mold by a retry operation, the moving operation can be continued without generating an alarm.

本発明の一態様によれば、寄せ動作の中断が発生することを抑制する。 According to one aspect of the present invention, it is possible to suppress the occurrence of interruption of the gathering operation.

図1は、第1の実施形態に係る曲げ加工システムの構成を模式的に示す正面図である。FIG. 1 is a front view schematically showing the configuration of the bending system according to the first embodiment. 図2は、図1に示す曲げ加工システムの構成を模式的に示す側面図である。2 is a side view schematically showing the configuration of the bending system shown in FIG. 1. FIG. 図3Aは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 3A is a diagram showing a part of the procedure of the gathering operation according to the first embodiment. 図3Bは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 3B is a diagram illustrating a part of the procedure of the shifting operation according to the first embodiment; 図3Cは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 3C is a diagram illustrating a part of the procedure of the shifting operation according to the first embodiment; 図3Dは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 3D is a diagram illustrating a part of the procedure of the gathering operation according to the first embodiment; 図4Aは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 4A is a diagram showing a part of the procedure of the shifting operation according to the first embodiment. 図4Bは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 4B is a diagram illustrating a part of the procedure of the shifting operation according to the first embodiment; 図4Cは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 4C is a diagram illustrating a part of the procedure of the shifting operation according to the first embodiment; 図4Dは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 4D is a diagram illustrating part of the procedure of the shifting operation according to the first embodiment; 図5Aは、初期動作の手順を示す図である。FIG. 5A is a diagram showing the procedure of initial operation. 図5Bは、初期動作の手順を示す図である。FIG. 5B is a diagram showing the procedure of the initial operation. 図5Cは、初期動作の手順を示す図である。FIG. 5C is a diagram showing the procedure of the initial operation. 図5Dは、初期動作の手順を示す図である。FIG. 5D is a diagram showing the procedure of initial operation. 図6Aは、第1リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 6A is a diagram showing the procedure of the first retry operation. 図6Bは、第1リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 6B is a diagram showing the procedure of the first retry operation. 図6Cは、第1リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 6C is a diagram showing the procedure of the first retry operation. 図6Dは、第1リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 6D is a diagram showing the procedure of the first retry operation. 図7Aは、第2リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 7A is a diagram showing the procedure of the second retry operation. 図7Bは、第2リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 7B is a diagram showing the procedure of the second retry operation. 図7Cは、第2リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 7C is a diagram showing the procedure of the second retry operation. 図7Dは、第2リトライ動作の手順を示す図である。FIG. 7D is a diagram showing the procedure of the second retry operation. 図8Aは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 8A is a diagram showing a part of the procedure of the shifting operation according to the second embodiment. 図8Bは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 8B is a diagram showing a part of the procedure of the shifting operation according to the second embodiment. 図8Cは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 8C is a diagram showing a part of the procedure of the gathering operation according to the second embodiment. 図8Dは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 8D is a diagram showing a part of the procedure of the gathering operation according to the second embodiment. 図9Aは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 9A is a diagram showing a part of the procedure of the gathering operation according to the second embodiment. 図9Bは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 9B is a diagram showing a part of the procedure of the gathering operation according to the second embodiment. 図9Cは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 9C is a diagram showing a part of the procedure of the gathering operation according to the second embodiment. 図9Dは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。FIG. 9D is a diagram showing a part of the procedure of the gathering operation according to the second embodiment.

以下、図面を参照し、本実施形態に係る曲げ加工システム、及び分割金型の配置方法について説明する。 A bending system according to the present embodiment and a method of arranging split molds will be described below with reference to the drawings.

(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る曲げ加工システムの構成を模式的に示す正面図である。図2は、図1に示す曲げ加工システムの構成を模式的に示す側面図である。図1及び図2を参照し、第1の実施形態に係る曲げ加工システム10について説明する。以下の説明では、方向の定義として、左右方向、前後方向、及び上下方向を定めるが、これらの方向は説明の便宜のために用いられるに過ぎない。左右方向、前後方向、及び上下方向のうち、左右方向及び前後方向は、水平方向において直交する2つの方向に対応し、上下方向は鉛直方向に対応する。
(First embodiment)
FIG. 1 is a front view schematically showing the configuration of the bending system according to the first embodiment. 2 is a side view schematically showing the configuration of the bending system shown in FIG. 1. FIG. A bending system 10 according to a first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. In the following description, as definitions of directions, the left-right direction, the front-rear direction, and the up-down direction are defined, but these directions are used only for convenience of explanation. Of the left-right direction, the front-rear direction, and the up-down direction, the left-right direction and the front-rear direction correspond to two directions that are orthogonal to each other in the horizontal direction, and the up-down direction corresponds to the vertical direction.

曲げ加工システム10は、下部テーブル24に設けられた下型ホルダ30に、複数の下型14が左右方向に沿って配置されるプレスブレーキ16と、前後方向に沿って前進及び後退することで下型14に設けられた挿通穴141に対して挿抜可能な下型保持部材を有するとともに、下部テーブル24の後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられている左右の下型交換ユニット50L、50Rと、左右の下型交換ユニット50L、50Rをそれぞれ制御して、下型14間に隙間がないように複数の下型14を寄せ集める寄せ動作を行う制御装置100と、を備える。寄せ動作は、左側の下型交換ユニット50Lが有する下型保持部材64Lを前進させて、複数の下型14のうち一方の端部に位置する基準下型14を左側の下型保持部材64Lで拘束する拘束動作と、右側の下型交換ユニット50Rが有する下型保持部材64Rを前進させて、複数の下型14のうち基準下型14を除いた残余の下型14の中から選択した対象下型14の挿通穴141に下型保持部材64Rを挿入する挿入動作と、左右の下型交換ユニット50L、50Rを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型14から対象下型14までの下型14を寄せ集める実行動作と、を含む。制御装置100は、挿入動作の失敗を判定した場合、左側の下型保持部材64Lを後退させて基準下型14の拘束動作を解放した後に、右側の下型保持部材64Rを再び前進させて対象下型14の挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを挿入するリトライ動作を行う。もっとも、上記の記述は、下型14に対応して設けられた左右の下型交換ユニット50L、50Rによる寄せ動作に関するものであるが、上型12に対応して設けられた左右の上型交換ユニット74L、74Rによる寄せ動作であっても同じである。 The bending system 10 includes a lower die holder 30 provided on a lower table 24, a press brake 16 in which a plurality of lower dies 14 are arranged along the left-right direction, and a lower die holder 30 that advances and retreats along the front-rear direction. Left and right lower mold exchanging units 50L each having a lower mold holding member that can be inserted into and removed from an insertion hole 141 provided in the mold 14, and are provided on the rear surface side or the front surface side of the lower table 24 so as to be movable in the horizontal direction. , 50R, and a control device 100 that controls the left and right lower mold exchange units 50L and 50R, respectively, and brings together the plurality of lower molds 14 so that there is no gap between the lower molds 14.例文帳に追加In the shifting operation, the lower mold holding member 64L of the left lower mold exchanging unit 50L is advanced, and the reference lower mold 14 positioned at one end of the plurality of lower molds 14 is moved by the left lower mold holding member 64L. The target is selected from remaining lower dies 14 among the plurality of lower dies 14 excluding the reference lower dies 14 by performing a restraining action to restrict and advancing the lower die holding member 64R of the right lower die exchanging unit 50R. The insertion operation of inserting the lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the lower mold 14, and the left and right lower mold exchange units 50L and 50R are moved along the left-right direction so as to approach each other, thereby moving from the reference lower mold 14 to the target lower mold. and a performing action of gathering the lower mold 14 up to the mold 14 . When the controller 100 determines that the insertion operation has failed, the control device 100 retracts the left lower mold holding member 64L to release the restraining operation of the reference lower mold 14, and then advances the right lower mold holding member 64R again to move the target lower mold holding member 64L forward. A retry operation for inserting the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the lower mold 14 is performed. Of course, the above description relates to the shift operation by the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R provided corresponding to the lower mold 14, but the left and right upper mold exchanging units provided corresponding to the upper mold 12 The same applies to the shift operation by the units 74L and 74R.

以下、曲げ加工システム10の詳細について説明する。曲げ加工システム10は、例えば板金といった板状のワークWに対して曲げ加工を行うためのシステムである。曲げ加工システム10は、プレスブレーキ16と、左右の下型交換ユニット50L、50Rと、左右の上型交換ユニット74L、74Rと、制御装置100とを有している。 Details of the bending system 10 will be described below. The bending system 10 is a system for bending a plate-like workpiece W such as sheet metal. The bending system 10 includes a press brake 16 , left and right lower die changing units 50 L and 50 R, left and right upper die changing units 74 L and 74 R, and a control device 100 .

プレスブレーキ16は、パンチなどの上部金型である上型12と、ダイなどの下部金型である下型14の協働によりワークWに対して曲げ加工を行う。 The press brake 16 bends the workpiece W through cooperation between an upper mold 12 such as a punch and a lower mold 14 such as a die.

プレスブレーキ16は、本体フレーム18を備えている。本体フレーム18は、左右方向に離間して対向した左右のサイドプレート20を有している。本体フレーム18の下部には、左右方向に延びた下部テーブル24が設けられ、本体フレーム18の上部には、左右方向に延びた上部テーブル26が設けられている。上部テーブル26は、上下方向に沿って移動可能に構成されている。各サイドプレート20の上部には、上部テーブル26を本体フレーム18に対して上下方向へ移動させる上下移動用のアクチュエータとしての油圧シリンダ28が設けられている。なお、上部テーブル26を上下方向へ移動可能に構成する代わりに、下部テーブル24を上下方向へ移動可能に構成してもよい。上下移動用のアクチュエータは、油圧シリンダ28に代えてサーボモータを用いてもよい。 The press brake 16 has a body frame 18 . The body frame 18 has left and right side plates 20 facing each other with a space therebetween in the left-right direction. A lower table 24 extending in the horizontal direction is provided on the lower portion of the body frame 18 , and an upper table 26 extending in the horizontal direction is provided on the upper portion of the body frame 18 . The upper table 26 is configured to be vertically movable. Above each side plate 20, a hydraulic cylinder 28 is provided as a vertical movement actuator for moving the upper table 26 in the vertical direction with respect to the body frame 18. As shown in FIG. Instead of configuring the upper table 26 to be vertically movable, the lower table 24 may be configured to be vertically movable. A servomotor may be used instead of the hydraulic cylinder 28 for the vertical movement actuator.

下部テーブル24の上側には、下型14を着脱可能に保持する下型ホルダ30が設けられている。下型ホルダ30は、例えば、左右方向に沿って連続的に延在する構成であるが、適宜の間隔を隔てながら左右方向に沿って断続的に設けられる構成であってもよい。下型ホルダ30には、下型14のシャンク部(基部)140を挿入するためのホルダ溝30gが左右方向に沿って形成されている。下型ホルダ30は、下型14を下部テーブル24に対して固定する油圧式のクランプ32を有している。 A lower die holder 30 that detachably holds the lower die 14 is provided above the lower table 24 . For example, the lower mold holders 30 are configured to extend continuously in the left-right direction, but may be configured to be intermittently provided along the left-right direction at appropriate intervals. A holder groove 30g for inserting a shank portion (base portion) 140 of the lower mold 14 is formed in the lower mold holder 30 along the left-right direction. The lower die holder 30 has a hydraulic clamp 32 that secures the lower die 14 to the lower table 24 .

上部テーブル26の下側には、上型12を着脱可能に保持する上型ホルダ34が設けられている。上型ホルダ34は、例えば、左右方向に沿って連続的に延在する構成であるが、適宜の間隔を隔てながら左右方向に沿って断続的に設けられる構成であってもよい。上型ホルダ34には、上型12のシャンク部(基部)120を挿入するためのホルダ溝34gが左右方向に沿って形成されている。上型ホルダ34は、上型12を上部テーブル26に対して固定する油圧式のクランプ36を有している。 An upper die holder 34 that detachably holds the upper die 12 is provided below the upper table 26 . For example, the upper mold holder 34 is configured to extend continuously in the left-right direction, but may be configured to be intermittently provided along the left-right direction at appropriate intervals. A holder groove 34g for inserting the shank portion (base portion) 120 of the upper mold 12 is formed in the upper mold holder 34 along the left-right direction. The upper die holder 34 has a hydraulic clamp 36 that secures the upper die 12 to the upper table 26 .

下型14の左右方向(幅方向)の中央部には、前後方向に沿って貫通する挿通穴141が設けられている。下型ホルダ30に装着された下型14における挿通穴141の位置は、下型14及の左右一方の側面の位置を基準に、この基準から金型幅の半分の値に相当する位置として特定することができる。また、下型14と同様、上型12にも、前後方向に沿って貫通する挿通穴121が設けられている。 An insertion hole 141 is provided in the center portion of the lower mold 14 in the left-right direction (width direction) so as to pass therethrough along the front-rear direction. The position of the insertion hole 141 in the lower mold 14 attached to the lower mold holder 30 is specified as a position corresponding to half the width of the mold from the position of one of the left and right sides of the lower mold 14 as a reference. can do. Further, similarly to the lower mold 14, the upper mold 12 is also provided with an insertion hole 121 penetrating in the front-rear direction.

曲げ加工システム10には、プレスブレーキの左右方向の側方、本実施形態では右側方には、複数の下型14及び複数の上型12を収納する金型ラック42が設けられている。 The bending system 10 is provided with a die rack 42 for storing a plurality of lower dies 14 and a plurality of upper dies 12 on the left-right side of the press brake, in this embodiment, on the right side.

金型ラック42は、1つ以上の下型14をそれぞれ保持する複数の下部ストッカを有しており、複数の下部ストッカは、前後方向に並んで配置されている。複数の下部ストッカは、ストッカ移動機構によって上下方向及び前後方向へ移動可能に構成されている。ストッカ移動機構は、複数の下部ストッカのうち任意の下部ストッカを選択し、選択した下部ストッカを上下方向及び前後方向に移動することによって、下型用の交換位置に位置決めすることができる。下型用の交換位置は、左右方向において下型ホルダ30に隣接する位置に設定されている。 The mold rack 42 has a plurality of lower stockers each holding one or more lower dies 14, and the plurality of lower stockers are arranged side by side in the front-rear direction. The plurality of lower stockers are configured to be movable in the vertical direction and the front-rear direction by a stocker moving mechanism. The stocker moving mechanism can select an arbitrary lower stocker from among the plurality of lower stockers and move the selected lower stocker in the vertical direction and the front-rear direction to position it at the lower mold replacement position. The replacement position for the lower mold is set at a position adjacent to the lower mold holder 30 in the left-right direction.

また、金型ラック42は、1つ以上の上型12をそれぞれ保持する複数の上部ストッカを有している。各上部ストッカの構成は、下部ストッカの構成と同様である。 The mold rack 42 also has a plurality of upper stockers each holding one or more upper molds 12 . The configuration of each upper stocker is similar to that of the lower stocker.

左右の下型交換ユニット50L、50Rは、下型ホルダ30と下型用の交換位置に位置決めされた下部ストッカとの間における下型14の移送、下型ホルダ30における下型14の配置などを行う。左右の下型交換ユニット50L、50Rは、下型14に対応して設けられた第1及び第2移動体に相当する。 The left and right lower mold exchange units 50L and 50R transfer the lower mold 14 between the lower mold holder 30 and the lower stocker positioned at the lower mold exchange position, arrange the lower mold 14 in the lower mold holder 30, and so on. conduct. The left and right lower mold exchanging units 50L and 50R correspond to first and second moving bodies provided corresponding to the lower mold 14. As shown in FIG.

左右の下型交換ユニット50L、50Rは、下部テーブル24の後面側に設けられている。下型ホルダ30の後面側には、左右方向に延びた下部ガイド48が設けられている。個々の下型交換ユニット50L、50Rは、下部ガイド48を介して左右方向へ移動可能に構成されている。 The left and right lower mold exchanging units 50L and 50R are provided on the rear surface side of the lower table 24 . A lower guide 48 extending in the left-right direction is provided on the rear surface side of the lower die holder 30 . Each of the lower mold exchanging units 50L, 50R is configured to be movable in the left-right direction via the lower guide 48. As shown in FIG.

左右の下型交換ユニット50L、50Rは、互いに独立して構成されており、互いに独立して動作することができる。左右の下型交換ユニット50L、50Rの構成は互いに対応しているため、以下、右側の下型交換ユニット50Rを例に挙げ、その構成について説明する。 The left and right lower mold exchanging units 50L and 50R are configured independently of each other and can operate independently of each other. Since the configurations of the left and right lower mold replacing units 50L and 50R correspond to each other, the configuration will be described below using the right lower mold replacing unit 50R as an example.

右側の下型交換ユニット50Rは、左右移動用のアクチュエータとしてのサーボモータ52の駆動により、左右方向へ移動する。サーボモータ52は、下型交換ユニット50Rの左右方向の位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ54を有している。 The right lower mold exchanging unit 50R is moved in the left-right direction by being driven by a servomotor 52 as an actuator for left-right movement. The servomotor 52 has an encoder 54 as a position detector for detecting the lateral position of the lower mold exchanging unit 50R.

右側の下型交換ユニット50Rは、下部ガイド48に左右方向へ移動可能に設けられた下部ユニット本体56Rと、下部ユニット本体56Rに前後方向及び上下方向へ移動可能に設けられた下部サポート部材58Rとを有している。下部サポート部材58Rは、前後移動用のアクチュエータとしての第1エアシリンダ60の駆動により、下部ユニット本体56Rに対して前後方向へ移動する。下部サポート部材58Rは、上下移動用のアクチュエータである第2エアシリンダ62の駆動により、下部ユニット本体56Rに対して上下方向へ移動する。 The right lower die exchange unit 50R includes a lower unit main body 56R provided on the lower guide 48 so as to be movable in the horizontal direction, and a lower support member 58R provided on the lower unit main body 56R so as to be movable in the front-rear direction and the vertical direction. have. The lower support member 58R is moved in the front-rear direction with respect to the lower unit main body 56R by driving the first air cylinder 60 as an actuator for front-rear movement. The lower support member 58R is vertically moved with respect to the lower unit main body 56R by driving the second air cylinder 62, which is an actuator for vertical movement.

右側の下型交換ユニット50Rは、下部サポート部材58Rに前後方向へ移動可能に設けられた下型保持部材64Rを有している。下型保持部材64Rは、前後移動用のアクチュエータとしての第3エアシリンダ66の駆動により、下部サポート部材58Rに対して前後方向へ移動する。下型保持部材64Rは、下型14の挿通穴141に対して挿入可能に構成されている。 The right lower mold exchanging unit 50R has a lower mold holding member 64R provided movably in the front-rear direction on the lower support member 58R. The lower mold holding member 64R is moved in the front-rear direction with respect to the lower support member 58R by driving the third air cylinder 66 as an actuator for front-rear movement. The lower die holding member 64R is configured to be insertable into the insertion hole 141 of the lower die 14 .

上述したように、左右の下型交換ユニット50L、50Rは、下型ホルダ30における下型14の移送、配置などを行う。各下型交換ユニット50L、50Rは、下型保持部材64R、64Lを前進させて、下型14の挿通穴141に下型保持部材64R、64Lを挿入することで、下型14を保持することができる。 As described above, the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R transfer and arrange the lower mold 14 in the lower mold holder 30, and the like. Each lower die exchange unit 50L, 50R advances the lower die holding members 64R, 64L to insert the lower die holding members 64R, 64L into the insertion holes 141 of the lower die 14, thereby holding the lower die 14. can be done.

下型保持部材64R、64Lが下型14を保持した状態において、下型交換ユニット50L、50Rが左右方向に移動することで、下型14を左右方向に移送させることができる。そして、下型交換ユニット50L、50Rを所定の位置に位置決めすることで、下型14を下型ホルダ30の所望の位置に配置することができる。 With the lower mold holding members 64R and 64L holding the lower mold 14, the lower mold replacing units 50L and 50R move in the left and right direction, thereby moving the lower mold 14 in the left and right direction. By positioning the lower mold exchanging units 50</b>L and 50</b>R at predetermined positions, the lower mold 14 can be arranged at a desired position on the lower mold holder 30 .

左右の下型交換ユニット50L、50Rは、下型14の移送、配置などをそれぞれ独立して行うことができる。また、左右の下型交換ユニット50L、50Rは、複数の下型14における左右の両端に位置する下型14をそれぞれ保持することで、複数の下型14の移送、配置などを一括して行うこともできる。 The left and right lower mold exchanging units 50L and 50R can transfer and dispose the lower mold 14 independently of each other. In addition, the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R respectively hold the lower molds 14 positioned at the left and right ends of the plurality of lower molds 14, thereby collectively transferring and arranging the plurality of lower molds 14. can also

下型14を移送、配置する場合、対象となる下型14の左側又は右側に十分な隙間が存在する場合がある。この場合、下型保持部材64R、64Lを挿通穴141に挿通させることなく、下型保持部材64R、64Lを下型14の左右一方の側面に接触させて、その側面を左右方向に押すことで、下型14を移送してもよい。 When transferring and arranging the lower mold 14, there may be a sufficient gap on the left or right side of the lower mold 14 to be processed. In this case, the lower mold holding members 64R and 64L are brought into contact with one of the left and right side surfaces of the lower mold 14 without being inserted into the insertion holes 141, and the side surface is pushed in the left-right direction. , the lower mold 14 may be transferred.

左右の上型交換ユニット74L、74Rは、上型ホルダ34と上型用の交換位置に位置決めされた上部ストッカとの間における上型12の移送、上型ホルダ34における上型12の配置などを行う。左右の上型交換ユニット74L、74Rは、上型12に対応して設けられた第1及び第2移動体に相当する。 The left and right upper mold exchanging units 74L and 74R perform transfer of the upper mold 12 between the upper mold holder 34 and the upper stocker positioned at the exchange position for the upper mold, arrangement of the upper mold 12 in the upper mold holder 34, and the like. conduct. The left and right upper mold exchanging units 74L and 74R correspond to first and second moving bodies provided corresponding to the upper mold 12 .

左右の上型交換ユニット74L、74Rの構成は、上述した左右の下型交換ユニット50L、50Rの構成と対応している。すなわち、上型交換ユニット74R(74L)における、上部ガイド72、サーボモータ76、エンコーダ78、上部ユニット本体80R(80L)、上部サポート部材82R(82L)、第1エアシリンダ84、第2エアシリンダ86、上型保持部材88R(88L)、及び第3エアシリンダ90は、下型交換ユニット50R(50L)における、下部ガイド48、サーボモータ52、エンコーダ54、下部ユニット本体56R(56L)、下部サポート部材58R(58L)、第1エアシリンダ60、第2エアシリンダ62、下型保持部材64R(64L)、及び第3エアシリンダ66にそれぞれ対応している。 The configuration of the left and right upper mold replacement units 74L, 74R corresponds to the configuration of the left and right lower mold replacement units 50L, 50R described above. That is, the upper guide 72, the servo motor 76, the encoder 78, the upper unit body 80R (80L), the upper support member 82R (82L), the first air cylinder 84, and the second air cylinder 86 in the upper mold exchanging unit 74R (74L). , the upper mold holding member 88R (88L), and the third air cylinder 90 are the lower guide 48, the servo motor 52, the encoder 54, the lower unit main body 56R (56L), and the lower support member in the lower mold changing unit 50R (50L). 58R (58L), the first air cylinder 60, the second air cylinder 62, the lower mold holding member 64R (64L), and the third air cylinder 66, respectively.

制御装置100は、曲げ加工システム10の動作を制御する装置である。制御装置100は、例えばNC装置などのコンピュータである。コンピュータは、CPU(Central Processing Unit:中央処理装置)などのハードウェアプロセッサと、メモリと、各種のインターフェースとを主体に構成されている。メモリ、各種のインターフェースは、バスを介してハードウェアプロセッサに接続されている。 The control device 100 is a device that controls the operation of the bending system 10 . The control device 100 is, for example, a computer such as an NC device. A computer is mainly composed of a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit), a memory, and various interfaces. The memory and various interfaces are connected to the hardware processor via buses.

コンピュータには、所定のコンピュータプログラムがインストールされている。ハードウェアプロセッサがコンピュータプログラムを実行することにより、コンピュータは、制御装置100が備える複数の機能を実行する。 A predetermined computer program is installed in the computer. A hardware processor executes a computer program, so that the computer executes a plurality of functions of control device 100 .

制御装置100は、加工プログラムに基づいて、プレスブレーキ16の動作を制御する。また、制御装置100は、金型交換プログラム及び段取りデータに基づいて、左右の下型交換ユニット50L、50R及び左右の上型交換ユニット74L、74Rの動作をそれぞれ制御する。この制御により、上型12及び下型14の移送、上型ホルダ34及び下型ホルダ30における上型12及び下型14の配置などが行われる。制御装置100のメモリには、加工プログラム、金型交換プログラム、段取りデータが格納されている。 The control device 100 controls the operation of the press brake 16 based on the machining program. Further, the control device 100 controls the operations of the left and right lower mold changing units 50L and 50R and the left and right upper mold changing units 74L and 74R based on the mold changing program and setup data. Under this control, the transfer of the upper mold 12 and the lower mold 14, the arrangement of the upper mold 12 and the lower mold 14 in the upper mold holder 34 and the lower mold holder 30, and the like are performed. The memory of the control device 100 stores a machining program, a mold change program, and setup data.

段取りデータは、曲げ加工システム10が所有する複数の金型(上型12及び下型14)のうち、プレスブレーキ16の金型ホルダ(上型ホルダ34及び下型ホルダ30)に同時に配置される1つ或いは複数の金型ステージを示すデータである。具体的には、段取りデータは、段取り番号、金型レイアウト、加工対象となる部品などの情報を含んでいる。金型レイアウトには、各ステージを構成する金型の金型番号、金型の幅方向の長さ、金型ホルダにおける金型の取り付け位置などが含まれている。 The setup data is simultaneously placed in the die holders (upper die holder 34 and lower die holder 30) of the press brake 16 among the plurality of dies (upper die 12 and lower die 14) owned by the bending system 10. Data representing one or more mold stages. Specifically, the setup data includes information such as a setup number, mold layout, and parts to be processed. The mold layout includes the mold numbers of the molds that make up each stage, the length of the molds in the width direction, the mounting positions of the molds in the mold holders, and the like.

金型ホルダに配置される金型ステージは、一つの金型、又は複数の金型を左右方向に組み合わせた金型群から構成されている。1つの金型ステージが複数の金型を組み合わせた金型群から構成される場合、これらの金型は、金型間に隙間が無いように左右方向に連続して配列される。 A mold stage arranged in a mold holder is composed of one mold or a group of molds in which a plurality of molds are combined in the left-right direction. When one mold stage is composed of a mold group in which a plurality of molds are combined, these molds are continuously arranged in the horizontal direction so that there are no gaps between the molds.

以下、本実施形態に係る曲げ加工システム10において、左右の下型交換ユニット50L、50R及び左右の上型交換ユニット74L、74Rを用いて、下型ホルダ30及び上型ホルダ34の所望の位置に下型14及び上型12を配置する動作について説明する。以下の説明では、左右の下型交換ユニット50L、50Rの動作を例に挙げ、下型ホルダ30に、複数の下型14からなる金型ステージを所要の位置に配置する動作を説明する。当然ながら、左右の上型交換ユニット74L、74Rを用いて上型ホルダ34に複数の上型12を配置する動作であっても同様である。 Hereinafter, in the bending system 10 according to the present embodiment, the left and right lower mold replacement units 50L and 50R and the left and right upper mold replacement units 74L and 74R are used to set the lower mold holder 30 and the upper mold holder 34 to desired positions. The operation of arranging the lower mold 14 and the upper mold 12 will be described. In the following description, the operation of the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R will be taken as an example to describe the operation of arranging a mold stage made up of a plurality of lower molds 14 on the lower mold holder 30 at desired positions. Of course, the same applies to the operation of arranging a plurality of upper molds 12 on the upper mold holder 34 using the left and right upper mold exchanging units 74L and 74R.

制御装置100は、左右の下型交換ユニット50L、50Rの位置制御により、複数の下型14を下型ホルダ30の所定の位置に配置する。具体的には、制御装置100は、左右の下型交換ユニット50L、50Rを駆動するサーボモータ52をそれぞれ制御し、左右の下型交換ユニット50L、50Rの左右方向の位置制御を行う。位置制御において、制御装置100は、サーボモータ52の回転数を検出するエンコーダ54から供給される検出信号に基づいて左右の下型交換ユニット50L、50Rの左右方向の位置をそれぞれ認識することができる。制御装置100は、位置制御を行うことで、左右の下型交換ユニット50L、50Rを左右方向に移動したり、左右方向における所定の位置に位置決めしたりすることができる。左右の下型交換ユニット50L、50Rの左右方向への移動及び位置決め動作により、複数の下型14を下型ホルダ30の所望の位置に配置することができる。 The control device 100 arranges the plurality of lower dies 14 at predetermined positions of the lower die holder 30 by controlling the positions of the left and right lower die exchanging units 50L and 50R. Specifically, the control device 100 controls the servo motors 52 that drive the left and right lower mold replacing units 50L and 50R, respectively, and controls the positions of the left and right lower mold replacing units 50L and 50R in the horizontal direction. In position control, the control device 100 can recognize the lateral positions of the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R based on the detection signal supplied from the encoder 54 that detects the number of rotations of the servomotor 52. . By performing position control, the control device 100 can move the left and right lower mold replacement units 50L and 50R in the left-right direction and position them at predetermined positions in the left-right direction. A plurality of lower molds 14 can be arranged at desired positions on the lower mold holder 30 by moving the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R in the left-right direction and performing positioning operations.

一方で、位置制御によって複数の下型14を下型ホルダ30の所望の位置に配置した場合であっても、駆動機構のバックラッシュ、下型保持部材64L、64Rの撓み、下型14の図面交差がマイナスなどの様々な事情に起因して、隣り合う下型14の間に僅かな間隙が生じることがある。そこで、制御装置100は、左右の下型交換ユニット50L、50Rを制御して、下型間に生じる隙間を解消するように複数の下型14を寄せ集める寄せ動作を行う。この寄せ動作は、制御装置100による位置制御の下に、左右の下型交換ユニット50L、50Rを動作させることによって行われる。 On the other hand, even when a plurality of lower dies 14 are arranged at desired positions in the lower die holder 30 by position control, backlash of the drive mechanism, bending of the lower die holding members 64L and 64R, and drawing of the lower die 14 Due to various circumstances such as negative crossing, a slight gap may occur between the adjacent lower dies 14 . Therefore, the control device 100 controls the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R to bring together the plurality of lower molds 14 so as to eliminate the gap between the lower molds. This shifting operation is performed by operating the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R under position control by the control device 100. As shown in FIG.

図3Aから図3D、及び図4Aから図4Dは、第1の実施形態に係る寄せ動作の手順を示す図である。以下、図3Aから図3D、及び図4Aから図4Dを参照し、第1の実施形態に係る寄せ動作について説明する。同図には、複数の下型14の一例として、7つの下型14a~14hが示されている。7つの下型14a~14hは、下型14a、下型14b、下型14c、下型14d、下型14e、下型14f、下型14g、下型14hの順番で、左側から右側にかけて並んでいる。 3A to 3D and 4A to 4D are diagrams showing the procedure of the gathering operation according to the first embodiment. The shifting operation according to the first embodiment will be described below with reference to FIGS. 3A to 3D and FIGS. 4A to 4D. In the figure, seven lower dies 14a to 14h are shown as an example of the plurality of lower dies 14. As shown in FIG. The seven lower molds 14a to 14h are arranged from left to right in the order of lower mold 14a, lower mold 14b, lower mold 14c, lower mold 14d, lower mold 14e, lower mold 14f, lower mold 14g, and lower mold 14h. there is

本実施形態に係る曲げ加工システム10は、金型ラック42がプレスブレーキ16の右側に配置されている。そのために、金型ラック42から下型ホルダ30に移送される下型14は、右側から左側への動きが主体となる。よって、7つの下型14a~14hのうち、最も左端に位置する下型14aを、寄せ動作の基準となる基準下型14aとする。ただし、基準下型は下型14aに限定されるものではない。 In the bending system 10 according to this embodiment, the mold rack 42 is arranged on the right side of the press brake 16 . Therefore, the lower mold 14 transferred from the mold rack 42 to the lower mold holder 30 mainly moves from the right side to the left side. Therefore, among the seven lower dies 14a to 14h, the lower die 14a located at the leftmost end is used as a reference lower die 14a that serves as a reference for the shifting operation. However, the reference lower mold is not limited to the lower mold 14a.

図3Aに示すように、制御装置100は、左側の下型交換ユニット50Lを左右方向に移動させて、基準下型14aに対して左側の下型交換ユニット50Lを位置合わせする(位置合わせ動作)。位置合わせ動作は、左側の下型保持部材64Lの位置と、基準下型14aの挿通穴141の位置とが一致するように行われる(以下の位置合わせ動作においても同様)。 As shown in FIG. 3A, the control device 100 moves the left lower mold replacing unit 50L in the horizontal direction to align the left lower mold replacing unit 50L with the reference lower mold 14a (alignment operation). . The positioning operation is performed so that the position of the left lower mold holding member 64L and the position of the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a are aligned (the same applies to the following positioning operation).

制御装置100は、基準下型14aを除いた残余の下型14b~14hの中から任意の下型を、1番目の対象下型として選択する。本実施形態では、残余の下型14b~14hのうち中間に位置する下型14eを、1番目の対象下型14eとする。制御装置100は、右側の下型交換ユニット50Rを左右方向に移動させて、対象下型14eに対して右側の下型交換ユニット50Rを位置合わせする(位置合わせ動作)。 The control device 100 selects an arbitrary lower mold from among the remaining lower molds 14b to 14h excluding the reference lower mold 14a as the first target lower mold. In this embodiment, the middle lower mold 14e among the remaining lower molds 14b to 14h is the first target lower mold 14e. The control device 100 moves the right lower mold replacing unit 50R in the left-right direction to align the right lower mold replacing unit 50R with the target lower mold 14e (alignment operation).

図3Bに示すように、制御装置100は、左側の下型保持部材64Lを前進させて、基準下型14aの挿通穴141に左側の下型保持部材64Lを挿入する。基準下型14aの挿通穴141に左側の下型保持部材64Lを挿入することで、基準下型14aは、左側の下型保持部材64Lによって拘束される(拘束動作)。同様に、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを前進させて、対象下型14eの挿通穴141に下型保持部材64Rを挿入する(挿入動作)。右側の下型保持部材64Rを前進させるタイミングは、左側の下型保持部材64Lを前進させるタイミングと同時であってもよいし、左側の下型保持部材64Lを前進させた後であってもよい。 As shown in FIG. 3B, the control device 100 advances the left lower mold holding member 64L to insert the left lower mold holding member 64L into the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a. By inserting the left lower mold holding member 64L into the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a, the reference lower mold 14a is constrained by the left lower mold holding member 64L (constraint operation). Similarly, the control device 100 advances the right lower mold holding member 64R to insert the lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14e (insertion operation). The timing of advancing the right lower mold holding member 64R may be simultaneous with the timing of advancing the left lower mold holding member 64L, or may be after advancing the left lower mold holding member 64L. .

図3Cに示すように、制御装置100は、左側の下型交換ユニット50Lと右側の下型交換ユニット50Rとを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型14aから対象下型14eまでの5つの下型14a~14eを中央に寄せ集める(実行動作)。 As shown in FIG. 3C, the control device 100 moves the left lower mold replacing unit 50L and the right lower mold replacing unit 50R so as to approach each other along the left-right direction so that the target lower mold 14a is replaced by the target lower mold 14a. The five lower molds 14a to 14e up to 14e are brought together in the center (execution operation).

実行動作が完了すると、制御装置100は、7つの下型14a~14hのうち最も右端に位置する下型14hを、2番目の対象下型(新たな対象下型)14hとして選択する。そして、制御装置100は、左側の下型保持部材64Lによる基準下型14aの拘束動作を継続したまま、右側の下型保持部材64Rを用いて、新たな対象下型14hに対する挿入動作及び実行動作を行う。 When the execution operation is completed, the control device 100 selects the rightmost lower die 14h among the seven lower dies 14a to 14h as the second target lower die (new target lower die) 14h. Then, the control device 100 uses the right lower mold holding member 64R to insert and execute the new target lower mold 14h while continuing the restraining operation of the reference lower mold 14a by the left lower mold holding member 64L. I do.

具体的には、図3Dに示すように、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを後退させて、対象下型14eの挿通穴141から右側の下型保持部材64Rを引き抜く。図4Aに示すように、制御装置100は、右側の下型交換ユニット50Rを左右方向に移動させて、対象下型14hに対して右側の下型交換ユニット50Rを位置合わせする(位置合わせ動作)。そして、図4Bに示すように、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを前進させて、対象下型14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを挿入する(挿入動作)。図4Cに示すように、制御装置100は、左側の下型交換ユニット50Lと右側の下型交換ユニット50Rとを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型14aから対象下型14hまでの7つの下型14a~14hを中央に寄せ集める(実行動作)。 Specifically, as shown in FIG. 3D, the control device 100 retracts the right lower mold holding member 64R and pulls out the right lower mold holding member 64R from the insertion hole 141 of the target lower mold 14e. As shown in FIG. 4A, the control device 100 moves the right lower mold replacing unit 50R in the horizontal direction to align the right lower mold replacing unit 50R with the target lower mold 14h (alignment operation). . Then, as shown in FIG. 4B, the control device 100 advances the right lower mold holding member 64R to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h (insertion operation). As shown in FIG. 4C, the control device 100 moves the left lower mold replacing unit 50L and the right lower mold replacing unit 50R so as to approach each other along the left-right direction, and moves the target lower mold from the reference lower mold 14a. The seven lower molds 14a to 14h up to 14h are brought together in the center (execution operation).

最後に、図4Dに示すように、制御装置100は、左側の下型保持部材64L及び右側の下型保持部材64Rを後退させて、基準下型14a及び対象下型14hの挿通穴141から左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ引き抜く。 Finally, as shown in FIG. 4D, the control device 100 retracts the left lower mold holding member 64L and the right lower mold holding member 64R so that the left and right lower mold holding members 64L and the right lower mold holding member 64R are moved back from the insertion holes 141 of the reference lower mold 14a and the target lower mold 14h. , the lower mold holding members 64L and 64R are pulled out.

以上の通り、寄せ動作を行うことにより、下型間に隙間がない状態で7つの下型14a~14hを下型ホルダ30の所望の位置に配置することができる。 As described above, the seven lower molds 14a to 14h can be arranged at desired positions on the lower mold holder 30 without gaps between the lower molds by performing the shifting operation.

なお、上述した寄せ動作の説明では、7つの下型14a~14hのうち中間に位置する下型14eと、右端に位置する下型14hといったように対象下型を2回切り替える方法を説明した。しかしながら、対象下型を切り替える回数は、金型ステージを構成する下型14の個数及び全長に応じて必要な回数を設定することができる。また、対象下型の切り替えは、基準下型14aを除く残余の金型のうち、切り替え回数に応じた任意の個数の下型14が左側から右側にかけて順番に選択されればよい。 In the above description of the shifting operation, the method of switching the target lower mold twice, such as the lower mold 14e positioned in the middle among the seven lower molds 14a to 14h and the lower mold 14h positioned at the right end, has been described. However, the number of times the target lower mold is switched can be set to a required number of times according to the number and overall length of the lower molds 14 constituting the mold stage. Further, for switching the target lower molds, an arbitrary number of lower molds 14 corresponding to the number of times of switching may be selected in order from the left side to the right side among the remaining molds excluding the reference lower mold 14a.

また、上述した寄せ動作は、既に左側の下型保持部材64Lが基準下型14aの挿通穴141に挿入された状態の場合、上述の説明の中で、左側の下型交換ユニット50Lを基準下型14aに位置合わせする動作、左側の下型保持部材64Lを基準下型14aの挿通穴141に挿入する動作が省略される。 In addition, in the above-described shifting operation, when the left lower mold holding member 64L has already been inserted into the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a, the left lower mold exchanging unit 50L is placed under the reference in the above description. The operation of aligning with the mold 14a and the operation of inserting the left lower mold holding member 64L into the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a are omitted.

ところで、このような寄せ動作においては、右側の下型保持部材64Rを対象下型14e、14hの挿通穴141に挿入しようとしてもこの挿通穴141に挿入できないといったように、挿入動作が失敗することがある。制御装置100は、第1エアシリンダ60又は第3エアシリンダ66のストローク動作を監視し、各シリンダ60、66が所定のストローク端に達していないことを条件に、挿入動作の失敗を判定する。 By the way, in such a moving operation, the insertion operation may fail, such as being unable to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion holes 141 of the target lower molds 14e and 14h. There is The control device 100 monitors the stroke operation of the first air cylinder 60 or the third air cylinder 66, and determines failure of the insertion operation on the condition that each cylinder 60, 66 has not reached a predetermined stroke end.

挿入動作が失敗する原因としては、(1)下型保持部材64L、64Rの機械的な傾き、(2)下部テーブル24の所定位置(例えば中央)を基準に定義される下型交換ユニット50L、50Rの基準位置のずれ、(3)下型14の長さについての公称と実寸法との差異、及びこれに起因する挿通穴141の実位置と理論位置との差異、(4)下型保持部材64L、64Rの撓みによる実位置と理論位置との差異、などが挙げられる。また、寄せ動作においては、基準下型14aが左側の下型保持部材64Lによって拘束されたまま、複数の対象金型に対して挿入動作及び実行動作が繰り返される。基準下型14aには、実行動作のたびに下型保持部材64Lから押圧力が作用するため、寄せ集められた下型14は全体として右側へ押し出される傾向となる。そのため、実行動作を繰り返すたびにこのような状態が繰り返され、微少なずれが累積されていくことで、右側に位置する下型14において位置ずれが生じ易くなるからである。 Causes of insertion failure include (1) mechanical inclination of the lower mold holding members 64L and 64R, (2) the lower mold exchanging unit 50L defined with reference to a predetermined position (for example, the center) of the lower table 24, 50R deviation of the reference position, (3) the difference between the nominal length and the actual size of the lower die 14, and the resulting difference between the actual position and the theoretical position of the insertion hole 141, (4) lower die holding The difference between the actual position and the theoretical position due to the bending of the members 64L and 64R, and the like. In addition, in the shifting operation, the insertion operation and the execution operation are repeated for a plurality of target molds while the reference lower mold 14a is restrained by the left lower mold holding member 64L. Since the pressing force from the lower mold holding member 64L acts on the reference lower mold 14a every time the execution operation is performed, the collected lower molds 14 tend to be pushed out to the right as a whole. This is because such a state is repeated every time the execution operation is repeated, and minute deviations are accumulated, which makes it easier for the lower die 14 located on the right side to become misaligned.

制御装置100は、挿入動作の失敗を判定した場合、リトライ動作を実行する。以下、リトライ動作について詳細に説明する。リトライ動作は、右側の下型保持部材64Rを再び前進させて、対象下型14e、14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを改めて挿入する動作である。以下、対象下型14hへの挿入動作を例に、リトライ動作を説明する。リトライ動作には、初期動作、第1リトライ動作、及び第2リトライ動作が含まれる。 When the control device 100 determines that the insertion operation has failed, the control device 100 executes a retry operation. The retry operation will be described in detail below. The retry operation is an operation of moving the right lower mold holding member 64R forward again and inserting the right lower mold holding member 64R again into the insertion holes 141 of the target lower molds 14e and 14h. The retry operation will be described below taking the insertion operation into the target lower mold 14h as an example. The retry operation includes an initial operation, a first retry operation, and a second retry operation.

図5Aから図5Dを参照し、初期動作について説明する。図5Aから図5Dは、初期動作の手順を示す図である。以下のリトライ動作の説明では、右側の下型保持部材64Rを対象下型14hの挿通穴141に挿入する挿入動作において失敗が発生したものとする(図5A、図5B)。 The initial operation will be described with reference to FIGS. 5A to 5D. 5A to 5D are diagrams showing the procedure of the initial operation. In the following description of the retry operation, it is assumed that the insertion operation of inserting the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h fails (FIGS. 5A and 5B).

まず、図5Cに示すように、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを後退させて、対象下型14hから右側の下型保持部材64Rを離間させる。 First, as shown in FIG. 5C, the control device 100 retracts the right lower mold holding member 64R to separate the right lower mold holding member 64R from the target lower mold 14h.

そして、図5Dに示すように、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを前進させて、対象下型14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを挿入する。 Then, as shown in FIG. 5D, the control device 100 advances the right lower mold holding member 64R to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h.

このように、初期動作は、左側の下型保持部材64Lによる基準下型14aの拘束動作を継続したまま、右側の下型保持部材64Rを再び前進させて、対象下型14hの挿通穴141に対して右側の下型保持部材64Rの挿入を試みる動作である。 In this manner, the initial operation is to move the right lower mold holding member 64R forward again while continuing the restraining operation of the reference lower mold 14a by the left lower mold holding member 64L, so that it is inserted into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h. On the other hand, it is an operation to try to insert the right lower mold holding member 64R.

図6Aから図6Dを参照し、第1リトライ動作について説明する。図6Aから図6Dは、第1リトライ動作の手順を示す図である。上述したように、初期動作を実行しても対象下型14hへの挿入動作が失敗した場合(図6A、図6B)、制御装置100は、第1リトライ動作を実行する。 The first retry operation will be described with reference to FIGS. 6A to 6D. 6A to 6D are diagrams showing the procedure of the first retry operation. As described above, when the insertion operation into the target lower mold 14h fails even after the initial operation is performed (FIGS. 6A and 6B), the control device 100 performs the first retry operation.

まず、図6Cに示すように、制御装置100は、左側の下型保持部材64Lを後退させて、基準下型14aの挿通穴141から下型保持部材64Lを引き抜く。これにより、左側の下型保持部材64Lによる拘束動作から基準下型14aが解放される。併せて、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを後退させて、対象下型14hから下型保持部材64Rを離間させる。 First, as shown in FIG. 6C, the control device 100 retracts the left lower mold holding member 64L and pulls out the lower mold holding member 64L from the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a. As a result, the reference lower mold 14a is released from the restraining action by the left lower mold holding member 64L. At the same time, the control device 100 retracts the right lower mold holding member 64R to separate the lower mold holding member 64R from the target lower mold 14h.

つぎに、図6Dに示すように、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ前進させて、基準下型14a及び対象下型14hの挿通穴141に左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ挿入する。 Next, as shown in FIG. 6D, the control device 100 advances the left and right lower mold holding members 64L and 64R, respectively, and inserts the left and right lower mold holding members into the insertion holes 141 of the reference lower mold 14a and the target lower mold 14h. Insert 64L and 64R, respectively.

このように、第1リトライ動作は、左側の下型保持部材64Lを後退させて基準下型14aの拘束動作を解放した後に、左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ前進させて、対象下型14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rへの挿入を試みる動作である。 Thus, in the first retry operation, after the left lower mold holding member 64L is retracted to release the restraining operation of the reference lower mold 14a, the left and right lower mold holding members 64L and 64R are respectively advanced to This is an operation of trying to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the mold 14h.

以下、図7Aから図7Dを参照し、第2リトライ動作について説明する。図7Aから図7Dは、第2リトライ動作の手順を示す図である。第1リトライ動作を実行しても対象下型14hへの挿入動作が失敗した場合(図7A)、制御装置100は、第2リトライ動作を実行する。 The second retry operation will be described below with reference to FIGS. 7A to 7D. 7A to 7D are diagrams showing the procedure of the second retry operation. If the insertion operation into the target lower mold 14h fails even after the first retry operation is performed (FIG. 7A), the control device 100 performs the second retry operation.

図7Bに示すように、制御装置100は、左側の下型保持部材64Lを後退させて、基準下型14aの挿通穴141から下型保持部材64Lを引き抜く。これにより、左側の下型保持部材64Lによる拘束動作から基準下型14aが解放される。併せて、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを後退させて、対象下型14hから下型保持部材64Rを離間させる。 As shown in FIG. 7B, the control device 100 retracts the left lower mold holding member 64L and pulls out the lower mold holding member 64L from the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a. As a result, the reference lower mold 14a is released from the restraining action by the left lower mold holding member 64L. At the same time, the control device 100 retracts the right lower mold holding member 64R to separate the lower mold holding member 64R from the target lower mold 14h.

図7Cに示すように、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを前進させて、対象下型14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを挿入する。 As shown in FIG. 7C, the control device 100 advances the right lower mold holding member 64R to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h.

対象下型14hに対して右側の下型保持部材64Rの挿入が成功すると、図7Dに示すように、制御装置100は、左側の下型保持部材64Lを前進させて、基準下型14aの挿通穴141に左側の下型保持部材64Lを挿入する。 When the right lower mold holding member 64R is successfully inserted into the target lower mold 14h, the control device 100 advances the left lower mold holding member 64L so that the reference lower mold 14a is inserted as shown in FIG. The left lower die holding member 64L is inserted into the hole 141. As shown in FIG.

このように、第2リトライ動作は、左側の下型保持部材64Lを後退させて基準下型14aの拘束動作を解放した後に、右側の下型保持部材64Rを改めて前進させ、つぎに左側の下型保持部材64Lを改めて前進させる。これにより、対象下型14hの挿通穴141に、右側の下型保持部材64Rへの挿入を試みる動作である。 Thus, in the second retry operation, after the left lower mold holding member 64L is retracted to release the restraining operation of the reference lower mold 14a, the right lower mold holding member 64R is advanced again, and then the left lower mold holding member 64R is advanced again. The die holding member 64L is advanced again. This is an operation to try to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h.

このように本実施形態によれば、挿入動作の失敗が判定されると、リトライ動作を行う。このリトライ動作は、左側の下型保持部材64Lを後退させ、基準下型14aが拘束から解放された状態で行われる。基準下型14aが拘束から解放されることで、基準下型14aが左側に向かって微少に動くだけの余裕が生じる。これにより、基準下型14aから対象下型14hまでの下型14a~14hが全体的に左側に微少に動くことができ、対象下型14hの位置が移動する。リトライ動作においては、右側の下型保持部材64Rを対象下型14hに挿入し易い状況となる。その結果、挿入動作が一旦失敗しても、リトライ動作で右側の下型保持部材64Rを対象下型14hに挿入することができれば、失敗によるアラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。その結果、位置精度の高い金型配置を完成させることができる。 As described above, according to the present embodiment, when it is determined that the insertion operation has failed, the retry operation is performed. This retry operation is performed in a state in which the left lower mold holding member 64L is retracted and the reference lower mold 14a is released from restraint. By releasing the reference lower mold 14a from the restraint, there is a margin for the reference lower mold 14a to slightly move toward the left. As a result, the lower dies 14a to 14h from the reference lower die 14a to the target lower die 14h can be slightly moved leftward as a whole, and the position of the target lower die 14h is moved. In the retry operation, the right lower mold holding member 64R can be easily inserted into the target lower mold 14h. As a result, even if the insertion operation fails once, if the right lower mold holding member 64R can be inserted into the target lower mold 14h by a retry operation, the shifting operation can be continued without generating an alarm due to the failure. can. As a result, mold placement with high positional accuracy can be completed.

また、第1リトライ動作では、左右の下型保持部材64L、64Rを同時に前進させているが、第2リトライ動作では、右側の下型保持部材64Rのみが先行して前進させられる。第2リトライ動作では、右側の下型保持部材64Rが前進する際も、基準下型14aへの拘束動作が解放されたままとなるため、基準下型14aが左側に微少に動く余裕が生じる。これにより、基準下型14aから対象下型14hまでの下型14a~14hが全体的に左側に微少に動くことができ、右側の下型保持部材64Rを対象下型14hに対して挿入することができる。 In the first retry operation, the left and right lower mold holding members 64L and 64R are simultaneously advanced, but in the second retry operation, only the right lower mold holding member 64R is advanced first. In the second retry operation, even when the right lower mold holding member 64R advances, the restraining operation to the reference lower mold 14a remains released, so there is room for the reference lower mold 14a to slightly move to the left. As a result, the lower dies 14a to 14h from the reference lower die 14a to the target lower die 14h can be slightly moved to the left as a whole, and the right lower die holding member 64R can be inserted into the target lower die 14h. can be done.

なお、上述した実施形態では、第1リトライ動作を先行して実行し、そこで挿入失敗が発生した場合に第2リトライ動作を追加的に実行している。しかしながら、挿入失敗が発生した場合、第1リトライ動作を実行せずに、第2リトライ動作のみを実行してもよい。 Note that in the above-described embodiment, the first retry operation is performed first, and when an insertion failure occurs there, the second retry operation is additionally performed. However, if an insertion failure occurs, only the second retry operation may be executed without executing the first retry operation.

本実施形態によれば、拘束動作を継続したまま、残余の下型14b~14hの中から対象下型を新たな選択して、挿入動作及び実行動作が繰り返し行われる。基準下型14aには、実行動作のたびに下型保持部材64Lから押圧力が作用するため、寄せ集められた下型14は全体として右側へ押し出される傾向となる。そのため、実行動作を繰り返すたびにこのような状態が繰り返され、微少なずれが累積されていくことで、右側に位置する下型14において位置ずれが生じ易くなる。このように対象下型を切り替えると、挿入動作の失敗が発生しやすいような環境となるが、基準下型14aの拘束動作を解放した後に、リトライ動作を行うことで、右側の下型保持部材64Rを対象下型14hに挿入することができる。これにより、挿入失敗によるアラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。 According to this embodiment, while continuing the restraining operation, the target lower mold is newly selected from the remaining lower molds 14b to 14h, and the insertion operation and the execution operation are repeatedly performed. Since the pressing force from the lower mold holding member 64L acts on the reference lower mold 14a every time the execution operation is performed, the collected lower molds 14 tend to be pushed out to the right as a whole. Therefore, such a state is repeated each time the execution operation is repeated, and minute deviations are accumulated, so that the lower die 14 located on the right side is likely to be misaligned. When the target lower mold is switched in this way, an environment is created in which failure of the insertion operation is likely to occur. 64R can be inserted into the target lower mold 14h. As a result, the shifting operation can be continued without generating an alarm due to insertion failure.

本実施形態によれば、左側の下型保持部材64Lを後退させることで、基準下型14aの拘束動作を解放している。この構成によれば、左側の下型保持部材64Lを後退させることで、基準下型14aの挿通穴141から左側の下型保持部材64Lを引き抜くことができる。これにより、基準下型14aの拘束動作を適切に解放することができる。 According to this embodiment, the restraining operation of the reference lower mold 14a is released by retracting the left lower mold holding member 64L. According to this configuration, the left lower mold holding member 64L can be pulled out from the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a by retracting the left lower mold holding member 64L. As a result, the restraining operation of the reference lower mold 14a can be appropriately released.

また、本実施形態によれば、第1リトライ動作及び第2リトライ動作を実行する前に、初期動作を実行している。初期動作は、左側の下型保持部材64Lによる拘束動作を継続したまま、右側の下型保持部材64Rを再び前進させる動作である。このため、初期動作で挿入成功へと導くことができれば、短い期間で実行動作へと移行することができる。これにより、位置精度の高い下型配置を短い時間で実現することができる。 Further, according to the present embodiment, the initial operation is executed before executing the first retry operation and the second retry operation. The initial operation is an operation to advance the right lower mold holding member 64R again while continuing the restraining operation by the left lower mold holding member 64L. Therefore, if the initial operation can lead to successful insertion, it is possible to shift to the execution operation in a short period of time. As a result, the lower die can be arranged with high positional accuracy in a short period of time.

なお、本実施形態では、初期動作を実行した後、第1リトライ動作及び第2リトライ動作を実行している。しかしながら、挿入失敗が判定された場合、初期動作を実行することなく、リトライ動作を実行してもよい。 Note that in the present embodiment, the first retry operation and the second retry operation are performed after the initial operation is performed. However, if an insertion failure is determined, the retry operation may be performed without performing the initial operation.

なお、上述した実施形態では、左側の下型保持部材64Lによって基準下型14aを拘束する拘束動作を行う場合、左側の下型保持部材64Lを基準下型14aの挿通穴141へ挿入させている。しかしながら、基準下型14aの左側の側面に対して左側の下型保持部材64Lを接触させることで、基準下型14aを拘束してもよい。 In the above-described embodiment, when the left lower mold holding member 64L performs the restraining operation for restraining the reference lower mold 14a, the left lower mold holding member 64L is inserted into the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a. . However, the reference lower mold 14a may be constrained by bringing the left lower mold holding member 64L into contact with the left side surface of the reference lower mold 14a.

また、本実施形態では、右端に位置する対象下型14hについて寄せ動作(実行動作)を行う場合、右側の下型保持部材64Rを対象下型14hの挿通穴141へ挿入させている。しかしながら、対象下型14hの右側に十分なスペースが存在する場合には、対象下型14hの右側の側面に右側の下型保持部材64Rを接触させることで寄せ動作を行ってもよい。寄せ動作において、右側の下型保持部材64Rを下型14の挿通穴141に挿入する回数を減らすことができるので、挿入失敗の可能性を低減することができる。 Further, in this embodiment, when performing the shifting operation (execution operation) for the target lower mold 14h positioned at the right end, the right lower mold holding member 64R is inserted into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h. However, if there is sufficient space on the right side of the target lower die 14h, the shifting operation may be performed by bringing the right lower die holding member 64R into contact with the right side surface of the target lower die 14h. Since it is possible to reduce the number of times the right lower mold holding member 64R is inserted into the insertion hole 141 of the lower mold 14 in the shifting operation, the possibility of insertion failure can be reduced.

本実施形態では、リトライ動作において左右の下型保持部材64L、64Rを前進させる際に、左右の下型交換ユニット50L、50Rを左右方向において不動状態のままで行っている。左右の下型交換ユニット50L、50Rを左右方向に所定量移動させてもよい。 In this embodiment, when the left and right lower mold holding members 64L and 64R are advanced in the retry operation, the left and right lower mold replacement units 50L and 50R are kept stationary in the horizontal direction. The left and right lower mold exchanging units 50L, 50R may be moved in the left-right direction by a predetermined amount.

まず、第1の方法について説明する。この第1の方法では、制御装置100は、右側の下型交換ユニット50Rのサーボモータ52、及び左側の下型交換ユニット50Lのサーボモータ52を、つぎのように制御する。 First, the first method will be explained. In this first method, the control device 100 controls the servo motor 52 of the right lower mold exchanging unit 50R and the servo motor 52 of the left lower mold exchanging unit 50L as follows.

例えば、図6Aから図6Dに示す第1リトライ動作の際に、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを後退させると(図6C)、左右の下型交換ユニット50L、50Rのサーボモータ52をそれぞれ駆動して、左右の下型交換ユニット50L、50Rを微少量だけ移動させる。そして、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを前進させて、下型14a、14hの挿通穴141に左右の下型保持部材64L、64Rを挿入する(図6D)。 For example, during the first retry operation shown in FIGS. 6A to 6D, the control device 100 retracts the left and right lower mold holding members 64L and 64R (FIG. 6C), causing the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R to move. By driving the servomotors 52 respectively, the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R are moved by a very small amount. Then, the control device 100 advances the left and right lower mold holding members 64L, 64R to insert the left and right lower mold holding members 64L, 64R into the insertion holes 141 of the lower molds 14a, 14h (Fig. 6D).

同様に、図7Aから図7Dに示す第2リトライ動作の際に、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを後退させると(図7B)、左右の下型交換ユニット50L、50Rのサーボモータ52をそれぞれ駆動して、左右の下型交換ユニット50L、50Rを微少量だけ移動させる。そして、制御装置100は、右側の下型保持部材64Rを前進させて、対象下型14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを挿入する(図7C)。また、制御装置100は、左側の下型保持部材64Lを前進させて、基準下型14aの挿通穴141に左側の下型保持部材64Lを挿入する(図7D)。 Similarly, during the second retry operation shown in FIGS. 7A to 7D, the control device 100 causes the left and right lower mold holding members 64L and 64R to retreat (FIG. 7B), and the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R , respectively, to move the left and right lower mold exchanging units 50L, 50R by a very small amount. Then, the control device 100 advances the right lower mold holding member 64R to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h (FIG. 7C). Further, the control device 100 advances the left lower mold holding member 64L to insert the left lower mold holding member 64L into the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a (FIG. 7D).

この第1の方法によれば、制御装置100は、右側の下型交換ユニット50Rを左右方向に駆動するサーボモータ52(駆動機構)と左側の下型交換ユニット50Lを左右方向に駆動するサーボモータ52(駆動機構)を制御して、駆動機構の駆動力によって左右の下型交換ユニット50L、50Rを所定量移動させている。この構成によれば、下型14a、14hの挿通穴141と左右の下型保持部材64L、64Rとの間にずれがある場合でも、左右の下型交換ユニット50L、50Rを所定量移動させることで、下型14a、14hの挿通穴141と左右の下型保持部材64L、64Rとのずれを減少させることができる。これにより、リトライ動作における挿入動作の失敗を抑制することができる。 According to this first method, the control device 100 controls the servo motor 52 (driving mechanism) that drives the right lower mold exchanging unit 50R in the left-right direction and the servo motor that drives the left lower mold exchanging unit 50L in the left-right direction. 52 (driving mechanism) is controlled to move the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R by a predetermined amount by the driving force of the driving mechanism. According to this configuration, even when there is a misalignment between the insertion holes 141 of the lower dies 14a, 14h and the left and right lower die holding members 64L, 64R, the left and right lower die exchanging units 50L, 50R can be moved by a predetermined amount. , the deviation between the insertion holes 141 of the lower molds 14a, 14h and the left and right lower mold holding members 64L, 64R can be reduced. As a result, it is possible to suppress the failure of the insertion operation in the retry operation.

なお、上述の説明では、左右の下型交換ユニット50L、50Rをそれぞれ移動させているが、対象下型14hに対応する、右側の下型交換ユニット50Rのみを左右方向に所定量移動させる構成であってもよい。また、左右の下型交換ユニット50L、50Rを移動させる方向は、挿通穴141と左右の下型保持部材64L、64Rとのずれが減少する方向であり、システムの機械特性などを考慮して、左右のうちいずれか一方に予め定められている。 In the above description, the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R are respectively moved. There may be. In addition, the direction in which the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R are moved is the direction in which the displacement between the insertion hole 141 and the left and right lower mold holding members 64L and 64R is reduced. Either one of the left and right is predetermined.

つぎに、第2の方法について説明する。この第2の方法では、制御装置100は、右側の下型交換ユニット50Rのサーボモータ52、及び左側の下型交換ユニット50Lのサーボモータ52を、つぎのように制御する。 Next, the second method will be explained. In this second method, the control device 100 controls the servo motor 52 of the right lower mold exchanging unit 50R and the servo motor 52 of the left lower mold exchanging unit 50L as follows.

例えば、図6Aから図6Dに示す第1リトライ動作において、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを後退させたとき(図6C)、左右の下型交換ユニット50L、50Rのサーボモータ52に対する電力供給をそれぞれ停止して、サーボオフ状態にする。これにより、左右の下型交換ユニット50L、50Rの左右方向移動を規制するブレーキ力が解放されるので、左右の下型交換ユニット50L、50Rは左右方向へ移動自在となる。そして、制御装置100は、サーボオフ状態のまま、左右の下型保持部材64L、64Rを前進させて、対象下型14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを挿入する(図6D)。 For example, in the first retry operation shown in FIGS. 6A to 6D, when the left and right lower mold holding members 64L and 64R are retracted (FIG. 6C), the control device 100 causes the servos of the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R to Power supply to the motors 52 is stopped to put them in a servo-off state. As a result, the braking force that restricts the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R from moving in the left and right direction is released, so that the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R can move freely in the left and right direction. Then, the control device 100 advances the left and right lower mold holding members 64L and 64R while the servo is off, and inserts the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h (FIG. 6D).

同様に、図7Aから図7Dに示す第2リトライ動作において、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを後退させたとき(図7B)、左右の下型交換ユニット50L、50Rのサーボモータ52に対する電力供給をそれぞれ停止して、サーボオフ状態にする。これにより、左右の下型交換ユニット50L、50Rの左右方向への移動を規制するブレーキ力が解放されるので、左右の下型交換ユニット50L、50Rは左右方向へ移動自在となる。そして、制御装置100は、サーボオフ状態のまま、右側の下型保持部材64Rを前進させて、対象下型14hの挿通穴141に右側の下型保持部材64Rを挿入する(図7C)。また、制御装置100は、サーボオフ状態のまま、左側の下型保持部材64Lを前進させて、基準下型14aの挿通穴141に左側の下型保持部材64Lを挿入する(図7D)。 Similarly, in the second retry operation shown in FIGS. 7A to 7D, when the left and right lower mold holding members 64L and 64R are retracted (FIG. 7B), the control device 100 causes the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R to move. Power supply to each of the servo motors 52 is stopped, and the servo is turned off. As a result, the braking force restricting the lateral movement of the left and right lower mold exchanging units 50L, 50R is released, so that the left and right lower mold exchanging units 50L, 50R can move freely in the left and right direction. Then, the control device 100 advances the right lower mold holding member 64R in the servo-off state to insert the right lower mold holding member 64R into the insertion hole 141 of the target lower mold 14h (FIG. 7C). Further, the control device 100 advances the left lower mold holding member 64L in the servo-off state to insert the left lower mold holding member 64L into the insertion hole 141 of the reference lower mold 14a (FIG. 7D).

この第2の方法によれば、制御装置100は、右側の下型交換ユニット50Rを左右方向に駆動するサーボモータ52(駆動機構)と左側の下型交換ユニット50Lを左右方向に駆動するサーボモータ52(駆動機構)を制御して、左右の下型交換ユニット50L、50Rの左右方向移動を規制するブレーキ力を解放することで、左右の下型保持部材64L、64Rが挿通穴141から受ける外力によって、左右の下型交換ユニット50L、50Rを所定量移動させている。この構成によれば、下型14a、14hの挿通穴141と、左右の下型保持部材64L、64Rとの間にずれがある場合でも、左右の下型保持部材64L、64を前進させたときに、左右の下型保持部材64L、64が挿通穴141から外力を受けることとなる。このため、左右の下型保持部材64L、64が挿通穴141の位置へと倣うように左右の下型交換ユニット50L、50Rが移動することとなる。これにより、リトライ動作における挿入動作の失敗を抑制することができる。 According to the second method, the control device 100 controls the servo motor 52 (driving mechanism) that drives the right lower mold exchanging unit 50R in the left-right direction and the servo motor that drives the left lower mold exchanging unit 50L in the left-right direction. 52 (driving mechanism) to release the braking force that restricts the lateral movement of the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R, the external force that the left and right lower mold holding members 64L and 64R receive from the insertion holes 141. , the left and right lower mold exchanging units 50L and 50R are moved by a predetermined amount. According to this configuration, even when there is a misalignment between the insertion holes 141 of the lower dies 14a, 14h and the left and right lower die holding members 64L, 64R, when the left and right lower die holding members 64L, 64 are advanced, In addition, the left and right lower mold holding members 64L, 64 receive an external force from the insertion hole 141. As shown in FIG. Therefore, the left and right lower mold exchanging units 50L, 50R are moved so that the left and right lower mold holding members 64L, 64 follow the positions of the insertion holes 141 . As a result, it is possible to suppress the failure of the insertion operation in the retry operation.

なお、第2の方法によれば、左右の下型保持部材64L、64Rを前進させるとき、左右の下型交換ユニット50L、50Rが左右方向に自由に移動してしまう。そこで、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを前進させた後、現在位置と目標位置の誤差を修正するように、駆動機構の駆動力によって左右の下型交換ユニット50L、50Rを移動してもよい。または、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを前進させたときの現在位置を最終の目標位置としてもよい。 According to the second method, when the left and right lower mold holding members 64L, 64R are moved forward, the left and right lower mold exchanging units 50L, 50R move freely in the left and right direction. Therefore, after advancing the left and right lower mold holding members 64L, 64R, the control device 100 uses the driving force of the drive mechanism to correct the error between the current position and the target position, so that the left and right lower mold changing units 50L, 50R are corrected. can be moved. Alternatively, the control device 100 may set the current position when the left and right lower mold holding members 64L and 64R are advanced as the final target position.

また、上記の第1及び第2の方法は、第1及び第2リトライ動作のみならず、初期動作における右側の下型交換ユニット50Rのサーボモータ52への制御に適用してもよい。 Moreover, the above first and second methods may be applied not only to the first and second retry operations, but also to the control of the servo motor 52 of the right lower mold exchanging unit 50R in the initial operation.

(第2の実施形態)
以下、第2の実施形態に係る曲げ加工システム10について説明する。第2の実施形態に係る曲げ加工システム10が、第1の実施形態に係る曲げ加工システムと相違する点は、寄せ動作の手順である。以下、第1の実施形態に係る曲げ加工システム10との相違点を中心に、第2の実施形態に係る曲げ加工システム10について説明する。
(Second embodiment)
The bending system 10 according to the second embodiment will be described below. The difference between the bending system 10 according to the second embodiment and the bending system according to the first embodiment is the procedure of the gathering operation. The bending system 10 according to the second embodiment will be described below, focusing on differences from the bending system 10 according to the first embodiment.

図8Aから図8D、及び図9Aから図9Dは、第2の実施形態に係る寄せ動作の手順を示す図である。以下、図8Aから図8D、及び図9Aから図9Dを参照し、第2の実施形態に係る寄せ動作について説明する。図8Aから図8Cまでの動作は、図3Aから図3Cまでの動作と対応している。 8A to 8D and 9A to 9D are diagrams showing the procedure of the gathering operation according to the second embodiment. The shifting operation according to the second embodiment will be described below with reference to FIGS. 8A to 8D and FIGS. 9A to 9D. The operations of Figures 8A through 8C correspond to the operations of Figures 3A through 3C.

1番目の対象下型14eへの実行動作が終了すると、図8Dに示すように、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ後退させて、基準下型14a及び対象下型14eの挿通穴141から左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ引き抜く。 When the execution operation for the first target lower mold 14e is completed, as shown in FIG. 8D, the control device 100 retracts the left and right lower mold holding members 64L and 64R, respectively, to move the reference lower mold 14a and the target lower mold The left and right lower mold holding members 64L and 64R are pulled out from the insertion holes 141 of 14e.

図9Aに示すように、制御装置100は、右側の下型交換ユニット50Rを左右方向に移動させて、2番目の対象下型14hに対して右側の下型交換ユニット50Rを位置合わせする(位置合わせ動作)。 As shown in FIG. 9A, the control device 100 moves the right lower mold replacing unit 50R in the left-right direction to align the right lower mold replacing unit 50R with the second target lower mold 14h. combined operation).

図9Bに示すように、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ前進させて、基準下型14a及び対象下型14hの挿通穴141に左右の下型保持部材64L、64Rを挿入する(挿入動作)。 As shown in FIG. 9B, the control device 100 advances the left and right lower mold holding members 64L, 64R, respectively, and inserts the left and right lower mold holding members 64L, 64R into the insertion holes 141 of the reference lower mold 14a and the target lower mold 14h. (insert action).

図9Cに示すように、制御装置100は、左側の下型交換ユニット50Lと右側の下型交換ユニット50Rとを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型14aから対象下型14hまでの7つの下型14a~14hを中央に寄せ集める(実行動作)。 As shown in FIG. 9C, the control device 100 moves the left lower mold replacing unit 50L and the right lower mold replacing unit 50R so as to approach each other along the left-right direction so that the target lower mold 14a is replaced by the target lower mold 14a. The seven lower molds 14a to 14h up to 14h are brought together in the center (execution operation).

最後に、図9Dに示すように、制御装置100は、左右の下型保持部材64L、64Rを後退させて、基準下型14a及び対象下型14hの挿通穴141から左右の下型保持部材64L、64Rをそれぞれ引き抜く。 Finally, as shown in FIG. 9D, the control device 100 retracts the left and right lower mold holding members 64L and 64R, and moves the left and right lower mold holding members 64L from the insertion holes 141 of the reference lower mold 14a and the target lower mold 14h. , 64R, respectively.

以上の通り、寄せ動作を行うことにより、下型間に隙間がない状態で7つの下型14a~14hを下型ホルダ30の所望の位置に配置することができる。 As described above, the seven lower molds 14a to 14h can be arranged at desired positions on the lower mold holder 30 without gaps between the lower molds by performing the shifting operation.

このように本実施形態によれば、右側の下型保持部材64Rを対象下型14hに挿入する際には、左側の下型保持部材64Lによる基準下型の拘束状態を一旦解放した上で、左右の下型保持部材64L、64Rを基準下型14a及び対象下型14hに同時に挿入している。 As described above, according to the present embodiment, when inserting the right lower mold holding member 64R into the target lower mold 14h, the restrained state of the reference lower mold by the left lower mold holding member 64L is temporarily released, and The left and right lower mold holding members 64L, 64R are simultaneously inserted into the reference lower mold 14a and the target lower mold 14h.

この動作によれば、基準下型14aへの拘束動作が一旦解放されるため、基準下型14aが左側に向かって微少に動くだけの余裕が生じる。これにより、基準下型14aから対象下型14hまでが全体的に左側に微少に動くことができ、対象下型14hの位置が移動する。これにより、右側の下型保持部材64Rを対象下型14hに挿入することができる。したがって、挿入失敗によるアラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。その結果、位置精度の高い金型配置を実現することができる。 According to this operation, the constraint operation to the reference lower mold 14a is temporarily released, so there is a margin for the reference lower mold 14a to slightly move leftward. As a result, the whole from the reference lower mold 14a to the target lower mold 14h can slightly move leftward, and the position of the target lower mold 14h is moved. As a result, the right lower mold holding member 64R can be inserted into the target lower mold 14h. Therefore, the shifting operation can be continued without generating an alarm due to insertion failure. As a result, mold placement with high positional accuracy can be achieved.

なお、上述した第1及び第2の実施形態では、左右の下型交換ユニット50L、50R及び左右の上型交換ユニット74L、74Rを第1及び第2移動体として例示した。しかしながら、第1及び第2移動体はこれに限られない。また、上述した第1及び第2の実施形態では、左右の下型交換ユニット50L、50R及び左右の上型交換ユニット74L、74Rが、下部テーブル24及び上部テーブル26の後面側に設けられているが、下部テーブル24及び上部テーブル26の前面側に設けられていてもよい。 In the above-described first and second embodiments, the left and right lower mold replacement units 50L, 50R and the left and right upper mold replacement units 74L, 74R are illustrated as the first and second moving bodies. However, the first and second moving bodies are not limited to this. In addition, in the first and second embodiments described above, the left and right lower mold changing units 50L, 50R and the left and right upper mold changing units 74L, 74R are provided on the rear surface side of the lower table 24 and the upper table 26 . may be provided on the front side of the lower table 24 and the upper table 26 .

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 While embodiments of the present invention have been described above, the discussion and drawings forming part of this disclosure should not be construed as limiting the invention. Various alternative embodiments, implementations and operational techniques will become apparent to those skilled in the art from this disclosure.

10 曲げ加工システム
12 上型(金型)
121 挿通穴
14 下型(金型)
141 挿通穴
16 プレスブレーキ
18 本体フレーム
20 サイドプレート
24 下部テーブル
26 上部テーブル
30 下型ホルダ
34 上型ホルダ
42 金型ラック
50L、50R 下型交換ユニット(金型交換ユニット、移動体)
52 サーボモータ
54 エンコーダ
64L、64R 下型保持部材(金型保持部材)
72 上部ガイド
74L、74R 上型交換ユニット(金型交換ユニット、移動体)
76 サーボモータ
78 エンコーダ
88L、88R 上型保持部材(金型保持部材)
100 制御装置
10 bending system 12 upper mold (mold)
121 insertion hole 14 lower mold (mold)
141 insertion hole 16 press brake 18 body frame 20 side plate 24 lower table 26 upper table 30 lower mold holder 34 upper mold holder 42 mold rack 50L, 50R lower mold exchange unit (mold exchange unit, moving body)
52 servo motor 54 encoder 64L, 64R lower mold holding member (mold holding member)
72 upper guide 74L, 74R upper mold exchange unit (mold exchange unit, moving body)
76 servo motor 78 encoder 88L, 88R upper mold holding member (mold holding member)
100 control device

Claims (13)

テーブルに設けられた金型ホルダに、複数の金型が左右方向に沿って配置されるプレスブレーキと、
前後方向に沿って前進及び後退することで前記金型に設けられた挿通穴に対して挿抜可能な金型保持部材を有するとともに、前記テーブルの後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられている第1移動体及び第2移動体と、
前記第1及び第2移動体をそれぞれ制御して、金型間に隙間がないように前記複数の金型を寄せ集める寄せ動作を行う制御装置と、を備え、
前記寄せ動作は、
前記第1移動体が有する第1金型保持部材を前進させて、前記複数の金型のうち一方の端部に位置する基準金型を前記第1金型保持部材で拘束する拘束動作と、
前記第2移動体が有する第2金型保持部材を前進させて、前記複数の金型のうち前記基準金型を除いた残余の金型の中から選択した対象金型の前記挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入する挿入動作と、
前記第1及び第2移動体を互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、前記基準金型から前記対象金型までの金型を寄せ集める実行動作と、を含み、
前記制御装置は、
前記挿入動作の失敗を判定した場合、前記第1金型保持部材を後退させて前記拘束動作を解放した後に、前記第2金型保持部材を再び前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入するリトライ動作を行う
曲げ加工システム。
a press brake in which a plurality of molds are arranged in the left-right direction on a mold holder provided on the table;
It has a mold holding member that can be inserted into and removed from an insertion hole provided in the mold by moving forward and backward along the front-rear direction, and is provided movably in the left-right direction on the rear surface side or the front surface side of the table. a first moving body and a second moving body,
a control device that controls the first and second moving bodies, respectively, to gather the plurality of molds together so that there is no gap between the molds,
The moving operation is
a restraining operation in which a first mold holding member of the first moving body is advanced to restrain a reference mold located at one end of the plurality of molds with the first mold holding member;
The second mold holding member of the second moving body is advanced to enter the insertion hole of the target mold selected from the remaining molds excluding the reference mold among the plurality of molds. an insertion operation for inserting the second mold holding member;
an execution operation of moving the first and second moving bodies so as to approach each other along the left-right direction to gather the molds from the reference mold to the target mold;
The control device is
When it is determined that the insertion operation has failed, the first mold holding member is retracted to release the restraint operation, and then the second mold holding member is advanced again to fit into the insertion hole of the target mold. A bending system that performs a retry operation for inserting the second mold holding member.
前記寄せ動作は、
前記拘束動作を継続したまま、前記残余の金型の中から前記対象金型を新たに選択して、前記挿入動作及び前記実行動作を繰り返し行う動作を含む
請求項1記載の曲げ加工システム。
The moving operation is
2. The bending system according to claim 1, further comprising an operation of repeatedly selecting the target mold from among the remaining molds while continuing the restraining operation, and repeating the insertion operation and the execution operation.
前記リトライ動作は、
前記第1及び第2金型保持部材をそれぞれ前進させて、前記基準金型を前記第1金型保持部材で拘束しつつ、前記対象金型の前記挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入する第1リトライ動作を有する
請求項1記載の曲げ加工システム。
The retry operation is
Each of the first and second mold holding members is advanced to restrain the reference mold with the first mold holding member, and the second mold holding member is inserted into the insertion hole of the target mold. 2. The bending system of claim 1, comprising a first retry action of inserting.
前記リトライ動作は、
前記第2金型保持部材を前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入し、それから、前記第1金型保持部材を前進させて前記基準金型を前記第1金型保持部材で拘束する第2リトライ動作を有する
請求項1記載の曲げ加工システム。
The retry operation is
The second mold holding member is advanced to insert the second mold holding member into the insertion hole of the target mold, and then the first mold holding member is advanced to move the reference mold. 2. The bending system according to claim 1, further comprising a second retry operation to constrain with the first die holding member.
前記リトライ動作は、
前記第2金型保持部材を前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入し、それから、前記第1金型保持部材を前進させて前記基準金型を前記第1金型保持部材で拘束する第2リトライ動作をさらに有し、
前記制御装置は、
前記第1リトライ動作を先行して実行し、前記第1リトライ動作の失敗を判定した場合に前記第2リトライ動作を行う
請求項3記載の曲げ加工システム。
The retry operation is
The second mold holding member is advanced to insert the second mold holding member into the insertion hole of the target mold, and then the first mold holding member is advanced to move the reference mold. further comprising a second retry operation to constrain with the first mold holding member;
The control device is
4. The bending system according to claim 3, wherein the first retry operation is performed first, and the second retry operation is performed when failure of the first retry operation is determined.
前記制御装置は、
前記挿入動作の失敗を判定した場合、前記拘束動作を継続したまま、前記第2金型保持部材を後退させた後、前記第2金型保持部材を再び前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入する初期動作を行い、
前記初期動作の失敗を判定した場合に、前記リトライ動作を行う
請求項1から5のいずれか一項記載の曲げ加工システム。
The control device is
When it is determined that the insertion operation has failed, the second mold holding member is retracted while the restraining operation is continued, and then the second mold holding member is advanced again to insert the target mold. performing an initial operation of inserting the second mold holding member into the hole,
The bending system according to any one of claims 1 to 5, wherein the retry operation is performed when failure of the initial operation is determined.
前記リトライ動作において前記第1金型保持部材及び前記第2金型保持部材を前進させる際に、前記第1移動体及び前記第2移動体を左右方向に所定量移動させる
請求項1から5いずれか一項記載の曲げ加工システム。
6. When moving the first mold holding member and the second mold holding member forward in the retry operation, the first moving body and the second moving body are moved in the horizontal direction by a predetermined amount. or the bending system according to claim 1.
前記制御装置は、
前記第1移動体及び前記第2移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記駆動機構の駆動力によって前記第1移動体及び前記第2移動体を前記所定量移動させる
請求項7記載の曲げ加工システム。
The control device is
A driving mechanism for driving the first moving body and the second moving body in the horizontal direction is controlled, and the driving force of the driving mechanism moves the first moving body and the second moving body by the predetermined amount. 8. The bending system according to 7.
前記制御装置は、
前記第1移動体及び前記第2移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記第1移動体及び前記第2移動体の左右方向移動を規制するブレーキ力を解放することで、前記第1金型保持部材及び前記第2金型保持部材が前記挿通穴から受ける外力によって前記第1移動体及び前記第2移動体を前記所定量移動させる
請求項7記載の曲げ加工システム。
The control device is
By controlling a drive mechanism that drives the first moving body and the second moving body in the horizontal direction to release the braking force that restricts the horizontal movement of the first moving body and the second moving body, 8. The bending system according to claim 7, wherein the first moving body and the second moving body are moved by the predetermined amount by an external force that the first mold holding member and the second mold holding member receive from the insertion hole.
前記初期動作において前記第2金型保持部材を前進させる際に、前記第2移動体を左右方向に所定量移動させる
請求項6記載の曲げ加工システム。
7. The bending system according to claim 6, wherein when advancing the second mold holding member in the initial operation, the second moving body is moved in the lateral direction by a predetermined amount.
前記制御装置は、
前記第2移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記駆動機構の駆動力によって前記第2移動体を前記所定量移動させる
請求項10記載の曲げ加工システム。
The control device is
11. The bending system according to claim 10, further comprising controlling a driving mechanism that drives the second moving body in the left-right direction, and moving the second moving body by the predetermined amount by the driving force of the driving mechanism.
前記制御装置は、
前記第2移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記第2移動体の左右方向移動を規制するブレーキ力を解放することで、前記第2金型保持部材が前記挿通穴から受ける外力によって前記第2移動体を前記所定量移動させる
請求項10記載の曲げ加工システム。
The control device is
By controlling the drive mechanism that drives the second moving body in the left-right direction to release the braking force that restricts the left-right movement of the second moving body, the second mold holding member moves out of the insertion hole. 11. The bending system according to claim 10, wherein the external force received moves the second moving body by the predetermined amount.
プレスブレーキのテーブルの後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられた第1移動体及び第2移動体を制御する制御装置が、前記テーブルに設けられた金型ホルダに複数の金型を左右方向に沿って配置する金型の配置方法において、
前記制御装置が、
前記第1及び第2移動体を制御して、前記金型ホルダに配置された金型間に隙間がないように前記複数の金型を寄せ集める寄せ動作を行い、
前記寄せ動作は、
前記第1移動体が有する第1金型保持部材を前後方向に沿って前進させて、前記複数の金型のうち一方の端部に位置する基準金型を前記第1金型保持部材で拘束する拘束動作と、
前記第2移動体が有する第2金型保持部材を前後方向に沿って前進させて、前記複数の金型のうち前記基準金型を除いた残余の金型の中から選択した対象金型の挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入する挿入動作と、
前記第1及び第2移動体を互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、前記基準金型から前記対象金型までの金型を寄せ集める実行動作と、を含み、
前記挿入動作の失敗を判定した場合、前記制御装置が、
前記第1金型保持部材を後退させて前記拘束動作を解放した後に、前記第2金型保持部材を再び前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第2金型保持部材を挿入するリトライ動作を行う
金型の配置方法。
A control device for controlling a first moving body and a second moving body provided movably in the left-right direction on the rear side or the front side of a table of a press brake has a plurality of dies in a die holder provided on the table. In the method of arranging the mold for arranging along the horizontal direction,
The control device
controlling the first and second moving bodies to bring together the plurality of molds so that there is no gap between the molds arranged in the mold holder;
The moving operation is
A first mold holding member of the first moving body is advanced in the front-rear direction, and a reference mold positioned at one end of the plurality of molds is restrained by the first mold holding member. and
The second mold holding member of the second moving body is advanced in the front-rear direction, and the target mold selected from the remaining molds excluding the reference mold among the plurality of molds is selected. an insertion operation of inserting the second mold holding member into the insertion hole;
an execution operation of moving the first and second moving bodies so as to approach each other along the left-right direction to gather the molds from the reference mold to the target mold;
When determining that the insertion operation has failed, the control device
After the first mold holding member is retracted to release the restraining operation, the second mold holding member is advanced again to insert the second mold holding member into the insertion hole of the target mold. The method of arranging the mold that performs the retry operation.
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