JP2022150596A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】荷下ろしを効率良く行える車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両制御装置１は、車両９に設けられる荷台９１の作動を行わせる装置であって、荷台９１の荷下ろしのために荷台を水平状態から傾斜させる荷下ろし動作を行わせ（Ｓ１０）、荷下ろし動作により荷台が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定し（Ｓ１２）、荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したと判定された場合、荷台９１に残存する積荷を下ろすための振り落とし動作を行わせる（Ｓ２０）。【選択図】図５

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来、車両制御装置として、例えば、特許第６７００６４４号公報に記載されるように、荷台から積荷を荷下ろしする際に、荷下ろし終了を判定する装置が知られている。この装置は、荷台の後方を撮像するカメラを備え、このカメラの撮像画像に基づいて、積荷の荷下ろしの完了を的確に判定して、荷下ろしの効率の向上を図ろうとするものである。

特許第６７００６４４号公報

ところで、ダンプトラックなどで荷下ろし作業する際、荷台を最大角度まで傾斜させても積荷が荷台に残存している場合がある。このような場合、運転者などがスコップなどを用いて荷台に残存する積荷を掻き下ろすなどの作業が必要となる。このため、荷下ろし作業が煩雑なものとなり、積荷の荷下ろしを効率良く行うことができない。

そこで、本発明は、荷下ろしを効率良く行える車両制御装置を提供することを目的とする。

すなわち、本発明に係る車両制御装置は、車両に設けられる荷台の作動を行わせる車両制御装置において、荷台の荷下ろしのために荷台を水平状態から傾斜させる荷下ろし動作を行わせる荷台制御部と、荷下ろし動作により荷台が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定する判定部と、判定部により荷台が予め設定された角度まで傾斜したと判定された場合、荷台に残存する積荷を下ろすための振り落とし動作を行わせる振り落とし制御部とを備えて構成されている。この車両制御装置によれば、荷台の荷下ろしのために荷台を傾斜させて荷下ろし動作を行わせ、所定の角度まで傾斜したときに荷下ろし動作に続いて振り落とし動作が行われる。このため、荷台の積荷の残存を抑制でき、荷下ろし作業が迅速に行える。従って、荷下ろし作業を効率良く行うことができる。

また、本発明に係る車両制御装置において、振り落とし制御部は、振り落とし動作として、荷台の傾斜角度を増減させて荷台を揺り動かし、又は車両を後退させた後に制動させてもよい。この場合、振り落とし動作として、荷台の傾斜角度を増減させて荷台を揺り動かし、又は車両を後退させて制動させることにより、車両の基本装備を用いて積荷の振り落とし動作を行うことができる。このため、振り落とし動作のために特別な機構を設置する必要がなく、装置の低コスト化を図ることができる。

また、本発明に係る車両制御装置において、振り落とし動作のオンモードとオフモードの設定を可能とし、振り落とし制御部は、オンモードが設定されている場合、判定部により荷台が予め設定された角度まで傾斜したと判定されたら振り落とし動作を行わせ、オフモードが設定されている場合、判定部により荷台が予め設定された角度まで傾斜したと判定されても振り落とし動作を行わせないように構成されていてもよい。この場合、オフモードとなっている場合、荷台が予め設定された角度まで傾斜しても振り落とし動作を実行しないことにより、無駄な振り落とし動作を実行しないようにすることができる。このため、荷下ろし作業の効率化を図ることができる。

本発明によれば、荷台の積荷の荷下ろしを効率良く行うことができる。

本発明の第一実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両の説明図である。 本発明の第一実施形態に係る車両制御装置の構成概要を示すブロック図である。 図２の車両制御装置による振り落とし動作の説明図である。 図２の車両制御装置による振り落とし動作の説明図である。 図２の車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 第二実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 第三実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

（第一実施形態）
図１は、本発明の第一実施形態に係る車両制御装置１が搭載される車両９を示している。図１に示すように、車両制御装置１は、車両９に搭載され、車両９に設けられる荷台９１の作動を制御する。車両９は、例えばダンプトラックであり、キャビン９２の後方に荷台９１を備えており、積荷９３を荷台９１に積み込むことができる。ここでは、車両９が無人走行を行う車両である場合について説明する。つまり、車両９は、例えば、遠隔操作により走行し荷下ろしを行う。車両９の遠隔操作は、例えば工事現場又は工事現場から離れた場所にいる操作者により行われる。なお、車両９は、遠隔操作でなく、予め設定されたプログラムにより自動走行し自動荷下ろしを行うものであってもよい。

荷台９１は、後方へ傾斜することにより、積み込んだ積荷９３を荷下ろしすることができる。荷台９１は、例えば上面を開口した箱型を呈し、後方のあおり板９１ａが開くことにより、積荷９３を荷台９１の後方へ排出することができる。荷台９１は、アクチュエータ５の作動によって傾斜する。荷台９１を傾斜させるアクチュエータ５としては、例えば油圧シリンダが用いられる。この場合、アクチュエータ５は、フレーム９５と荷台９１の間に設けられ、伸縮することにより荷台９４の傾斜角度を変えることができる。例えば、荷台９１が水平な状態であり傾斜していない状態において、アクチュエータ５が伸長することにより、荷台９１が後方へ傾いていく。これにより、荷台９１に積まれた積荷９３が荷台９１の外へ滑り落ちて、荷下ろしが行われる。なお、アクチュエータ５は、図１に示す以外の機構、構造のものを用いてもよいし、油圧シリンダ以外の機器を用いるものであってもよい。

図２は、本実施形態に係る車両制御装置１の電気的な構成概要を示すブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１は、制御部２、角度検出部３及び通信部４を備えている。制御部２は、車両制御装置１の制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]を含むコンピュータにより構成されている。角度検出部３は、荷台９１の傾斜角度を検出する機器である。この角度検出部３は、例えば車両９に設置されるセンサであってもよいし、荷台９１を傾斜させるアクチュエータ５の作動量に基づいて傾斜角度を検出するものであってもよい。角度検出部３は、制御部２と電気的に接続しており、荷台９１の傾斜角度を含む信号を制御部２に出力する。

通信部４は、車両制御装置１の外部と無線通信するための通信機器であり、例えば遠隔操作機器（図示なし）との通信を行う。遠隔操作機器は、車両制御装置１及び車両９を遠隔操作するための機器であり、操作者によって操作される。通信部４は、制御部２と電気的に接続しており、荷下ろし制御の指令信号などを受信して制御部２へ出力する。また、通信部４は、制御部２から荷下ろし制御の完了信号を入力し、遠隔操作機器へこの完了信号を送信する。制御部２は、アクチュエータ５と電気的に接続しており、アクチュエータ５に対し作動信号を出力する。アクチュエータ５は、荷台９１を傾斜させる荷台作動部として機能する。

制御部２は、荷台制御部２１、判定部２２、振り落とし制御部２３及び記憶部２４を備えている。荷台制御部２１、判定部２２及び振り落とし制御部２３は、それぞれの機能を実行するソフトウェア又はプログラムを制御部２に導入することによって構成すればよい。また、荷台制御部２１、判定部２２及び振り落とし制御部２３のうち全部又は一部を個別の制御器として設置してもよい。

荷台制御部２１は、アクチュエータ５に対し作動信号を出力し、荷台９１の傾斜状態を制御する。例えば、荷台制御部２１は、荷下ろし指令信号を受けて、アクチュエータ５へ作動信号を出力し、アクチュエータ５を伸張させるように作動させる。これにより、水平状態であった荷台９１が徐々に傾斜していき、荷下ろし動作が行われる。

判定部２２は、荷下ろし動作により荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定する。予め設定された角度として、例えば荷台９１の最大傾斜角度が設定される。最大傾斜角度は、荷台９１の傾斜機構の構造上、荷台９１が最も傾斜した角度である。なお、予め設定された角度は、最大傾斜角度以外の角度に設定される場合もある。判定部２２は、角度検出部３の検出信号に基づいて荷台９１の傾斜角度を認識する。

振り落とし制御部２３は、荷台９１を傾斜させたときに荷台９１に残存する積荷９３を下ろすための振り落とし動作を行わせる。すなわち、判定部２２により荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したと判定された場合に振り落とし動作を行わせる。例えば、振り落とし制御部２３は、アクチュエータ５に制御信号を出力し、アクチュエータ５を作動させて振り落とし動作を行わせる。この場合、振り落とし動作は、図１に示すように、アクチュエータ５が伸縮を繰り返すように作動し、荷台９１を上下方向に振って行われる。このとき、荷台９１の傾斜角度は、所定の角度範囲で増減し、荷台９１が揺れ動かされる。これにより、荷台９１に残存する積荷９３を荷台９１から振り落とすことが可能となる。

図３に示すように、振り落とし動作における荷台９１の傾斜角度の変化速度ω２は、荷下ろし動作における傾斜角度の変化速度ω１より速くしてもよい。すなわち、荷下ろし動作により荷台９１の傾斜していく速度に対し、振り落とし動作による荷台９１の上下動の速度を速くしてもよい。この場合、荷台９１を速く揺れ動かすことができ、積荷９３の振り落とし効果を高めることができる。

また、振り落とし動作としては、荷台９１を前後方向に振って行ってもよい。図４に示すように、車両９を前後に移動させて荷台９１を前後方向に振ることにより、荷台９１の積荷９３を振るい落としてもよい。例えば、振り落とし制御部２３は、駆動制御器及び制動制御器に制御信号を出力し、エンジンなどの駆動機器及びブレーキなどの制動機器を作動させて振り落とし動作を行わせる。つまり、振り落とし動作は、図４に示すように、車両９を所定の距離だけ前進させた後、後退させ制動して行われる。このとき、荷台９１は車両９が後退して制動することにより前後方向に振られる。これにより、荷台９１に残存する積荷９３を荷台９１から振り落とすことが可能となる。なお、この場合、制御の作動対象は、図１のアクチュエータ５に代えて、駆動制御器及び制動制御器となる。例えば、駆動制御器はエンジンの駆動を制御する電子制御ユニットであり、制動制御器はブレーキの作動を制御する電子制御ユニットである。

記憶部２４は、荷下ろし動作などの制御に用いられるデータなどを記憶する記憶装置である。例えば、荷下ろし動作において荷台９１の傾斜角度の変化速度のデータや振り落とし動作における荷台９１の傾斜角度の変化速度のデータなどが記憶部２４に記録される。

次に本実施形態に係る車両制御装置１の動作について説明する。

図５は、本実施形態に係る車両制御装置１の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、制御部２が荷下ろし指令信号を受けることにより開始され、制御部２によって実行される。

まず、図５のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。それ以外のステップＳについても同様とする。）に示すように、荷下ろし動作処理が行われる。荷下ろし動作処理は、水平状態の荷台９１を傾斜させて荷下ろし動作を行わせる処理である。すなわち、制御部２は、アクチュエータ５に作動信号を出力し、アクチュエータ５を伸張するように作動させる。このため、図１に示すように、アクチュエータ５の伸張によって荷台９１が後方へ傾斜し、荷台９１の傾斜角度が大きくなっていく。これにより、荷台９１上の積荷９３が荷台９１から排出されていく。

そして、Ｓ１２に処理が移行し、判定処理が行われる。判定処理は、荷下ろし動作により荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定する処理である。すなわち、判定部２２は、Ｓ１０の荷下ろし動作処理中において荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定する。このＳ１２にて荷台９１が予め設定された角度まで傾斜していないと判定された場合、Ｓ１０に戻り荷下ろし動作処理が継続して実行される。

一方、Ｓ１２にて荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したと判定された場合、振り落とし動作処理が行われる（Ｓ２０）。振り落とし動作処理は、荷台９１の移動により荷台９１に残存する積荷９３を振り落とすための処理である。例えば、振り落とし制御部２３は、アクチュエータ５に制御信号を出力し、アクチュエータ５が伸縮を繰り返すように作動させる。このアクチュエータ５の作動により、図１に示すように、荷台９１が上下に揺り動かされる。これにより、荷台９１に残存する積荷９３が荷台９１から排出される。このとき、図３に示すように、振り落とし動作における荷台９１の傾斜角度の変化速度ω２を荷下ろし動作における傾斜角度の変化速度ω１より速くしてもよい。このように振り落とし動作を行うことにより、荷台９１を速く揺れ動かすことができ、積荷９３が荷台９１に残存することを抑制することができる。

また、振り落とし動作処理として、荷台９１を前後方向に振って行うものであってもよい。図４に示すように、車両９を前後に移動させて荷台９１を前後方向に振ることにより、荷台９１上の積荷９３を振るい落としてもよい。例えば、振り落とし制御部２３は、駆動制御器及び制動制御器に制御信号を出力し、エンジンなどの駆動機器及びブレーキなどの制動機器を作動させて振り落とし動作を行わせる。このとき、車両９が後退して制動することにより荷台９１が前後方向に振られる。これにより、荷台９１に残存する積荷９３が荷台９１から振り落とされる。なお、本実施形態において、振り落とし動作処理は、荷台９１において積荷９３の残存していない場合であっても実行される。Ｓ２０の振り落とし動作処理を終えたら、図５の一連の制御処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、荷台９１の荷下ろしのために荷台９１を傾斜させて荷下ろし動作を行わせ、所定の角度まで傾斜したときに荷下ろし動作に連続して振り落とし動作が行われる。このため、荷台９１に積荷９３が残存することを抑制して、荷下ろし作業が迅速に行える。つまり、荷下ろし動作に続いて振り落とし動作が行われることにより、荷下ろし動作のみ行う場合と比べて荷台９１に積荷９３が残存することを抑制することができる。また、自動制御によって荷下ろし動作に続いて振り落とし動作が行われることにより、荷下ろし作業を迅速に行うことができる。従って、荷下ろし作業を効率良く行うことができる。

また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、振り落とし動作として、荷台９１の傾斜角度を増減させて荷台９１を揺り動かし、又は車両９を後退させて制動させることにより、車両９の基本装備を用いて積荷９３の振り落とし動作を行うことができる。すなわち、振り落とし動作を行うために車両９に特別な機構などを設置する必要がない。このため、車両制御装置１を低コストで実現することができる。

また、本実施形態に係る車両制御装置１において、振り落とし動作として、荷台９１の傾斜角度を増減させて荷台９１を揺り動かす場合、荷台９１の傾斜角度の変化速度ω２を荷下ろし動作における荷台９１の傾斜角度の変化速度ω１より大きくしてもよい。この場合、振り落とし動作による積荷９３の振り落とし効果を高めることができる。

また、車両９が無人走行する車両である場合、荷下ろし時に積荷９３の残存を確認することが困難である。これに対し、本実施形態に係る車両制御装置では、振り落とし動作によって積荷９３の残存を抑制できるため、車両９が無人走行する車両であっても荷下ろし作業を的確に行うことができる。

（第二実施形態）
次に本発明の第二実施形態に係る車両制御装置について説明する。

図６は、第二実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。本実施形態に係る車両制御装置は、振り落とし動作のオンモードとオフモードを設定可能としている。すなわち、振り落とし動作のオンモードを設定することにより荷下ろし動作の後に振り落とし動作が行われ、振り落とし動作のオフモードを設定することにより荷下ろし動作の後の振り落とし動作が行われない。つまり、振り落とし動作の省略が可能となっている。

この第二実施形態に係る車両制御装置は、図２の第一実施形態に係る車両制御装置１と同様に構成することができる。この場合、制御部２の記憶部２４に振り落とし動作のオンモード及びオフモードの情報を記録しておけばよい。例えば、記憶部２４において、振り落とし動作のオンモードのフラグをセットすることによりオンモードが設定され、振り落とし動作のオンモードのフラグをセットしないことによりオフモードが設定される。このオンモード及びオフモードの情報は、例えば通信部４を介して取得される。

オンモード及びオフモードの設定は、積荷９３の種類に応じて行えばよい。例えば、積荷９３が粘性のある土砂などの場合、荷下ろしの際に積荷９３が荷台９１に残存しやすい。このため、振り落とし動作のオンモードが設定される。これにより、荷下ろしの際に振り落とし動作によって積荷９３の残存を抑制することができる。一方、積荷９３が粘性の小さい物である場合、積荷９３が荷台９１に残存しにくい。このため、振り落とし動作のオフモードが設定され、振り落とし動作の実行が省略される。これにより、積荷９３の荷下ろしをより迅速に行うことができる。

次に本実施形態に係る車両制御装置の動作について説明する。

図６のフローチャートにおける制御処理は、例えば、制御部２が荷下ろし指令信号を受けることにより開始され、制御部２によって実行される。

まず、図６のＳ１０に示すように、荷下ろし動作処理が行われる。すなわち、制御部２は、アクチュエータ５に作動信号を出力し、アクチュエータ５を伸張するように作動させる。これにより、荷台９１上の積荷９３が荷台９１から排出されていく。

そして、Ｓ１２に処理が移行し、判定処理が行われる。すなわち、判定部２２は、Ｓ１０の荷下ろし動作処理中において荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定する。このＳ１２にて荷台９１が予め設定された角度まで傾斜していないと判定された場合、Ｓ１０に処理が戻り、荷下ろし動作処理が継続して実行される。

一方、Ｓ１２にて荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したと判定された場合、振り落とし動作のオンモードが設定されているか否かが判定される（Ｓ１４）。この判定処理は、例えば記憶部２４のオンモードのフラグがセットされているか否かに応じて行われる。つまり、記憶部２４のオンモードのフラグがセットされている場合に振り落とし動作のオンモードが設定されていると判定され、記憶部２４のオンモードのフラグがセットされていない場合に振り落とし動作のオンモードが設定されておらず、オフモードが設定されていると判定される。

Ｓ１４にて振り落とし動作のオンモードが設定されていないと判定された場合、図６の一連の制御処理を終了する。すなわち、振り落とし動作が実行されず荷下ろしの制御処理が終了する。一方、Ｓ１４にて振り落とし動作のオンモードが設定されていると判定された場合、振り落とし動作処理が行われる（Ｓ２０）。例えば、振り落とし制御部２３は、アクチュエータ５に制御信号を出力し、アクチュエータ５が伸縮を繰り返すように作動させる。このアクチュエータ５の作動により、図１に示すように、荷台９１が上下に揺り動かされる。これにより、荷台９１に残存する積荷９３が荷台９１から排出される。このとき、図３に示すように、振り落とし動作における荷台９１の傾斜角度の変化速度ω２を荷下ろし動作における傾斜角度の変化速度ω１より速くしてもよい。また、振り落とし動作処理は、図４に示すように、荷台９１を前後方向に振って行うものであってもよい。Ｓ２０の振り落とし動作処理を終えたら、図６の一連の制御処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置によれば、第一実施形態に係る車両制御装置１と同様な作用効果を得ることができる。すなわち、荷下ろし動作の後に振り落とし動作を行うことにより、荷台９１に積荷９３の残存を抑制して荷下ろし作業を効率良く行うことができる。また、車両９の基本装備を用いて積荷９３の振り落とし動作を行うことができ、車両制御装置を低コストで実現することができる。

また、本実施形態に係る車両制御装置によれば、必要に応じて、振り落とし動作の実行を省略できるため、無駄な振り落とし動作を実行しないようにすることができる。これにより、荷下ろし作業の効率化を図ることができる。特に、荷台９１に残存しにくい積荷９３の荷下ろしを行う場合に有用である。

（第三実施形態）
次に本発明の第三実施形態に係る車両制御装置について説明する。

図７は、第三実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。本実施形態に係る車両制御装置は、荷台９１に積荷９３が残存している場合に振り落とし動作を行う装置である。すなわち、荷台９１において積荷９３の有無を検出する機器又はセンサを備え、荷台９１に積荷９３が残存しているか否かを確認して振り落とし動作を実行するか否かを判断する。

この第三実施形態に係る車両制御装置は、図２の第一実施形態に係る車両制御装置１とほぼ同様に構成することができる。第三実施形態に係る車両制御装置では、荷台９１上の積荷９３の有無を検出する機器又はセンサが車両９に設けられる。積荷９３の有無を検出する機器又はセンサとしては、荷台９１を撮像するカメラ、レーダセンサ、超音波センサ、レーザセンサ、積荷重量検出器などが用いられ、積荷９３の有無を検出できればいずれのタイプの機器又はセンサであってもよい。

次に本実施形態に係る車両制御装置の動作について説明する。

図７のフローチャートにおける制御処理は、例えば、制御部２が荷下ろし指令信号を受けることにより開始され、制御部２によって実行される。

まず、図７のＳ１０に示すように、荷下ろし動作処理が行われる。すなわち、制御部２は、アクチュエータ５に作動信号を出力し、アクチュエータ５を伸張するように作動させる。これにより、荷台９１上の積荷９３が荷台９１から排出されていく。

そして、Ｓ１２に処理が移行し、判定処理が行われる。すなわち、判定部２２は、Ｓ１０の荷下ろし動作処理中において荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定する。このＳ１２にて荷台９１が予め設定された角度まで傾斜していないと判定された場合、Ｓ１０に処理が戻り、荷下ろし動作処理が継続して実行される。

一方、Ｓ１２にて荷台９１が予め設定された角度まで傾斜したと判定された場合、荷台９１に積荷９３があるか否かが判定される（Ｓ１６）。この判定処理は、例えば積荷９３の有無を検出する機器又はセンサの検出情報に基づいて荷台９１に積荷９３があるか否かを判定する処理である。このとき、荷台９１に積荷９３が存在する場合であっても、所定以下の積荷９３の残存であれば積荷９３がないと判定してもよい。

Ｓ１６にて荷台９１に積荷９３がないと判定された場合、図７の一連の制御処理を終了する。すなわち、振り落とし動作が実行されず荷下ろしの制御処理が終了する。一方、Ｓ１６にて荷台９１に積荷９３があると判定された場合、振り落とし動作処理が行われる（Ｓ２０）。例えば、振り落とし制御部２３は、アクチュエータ５に制御信号を出力し、アクチュエータ５が伸縮を繰り返すように作動させる。このアクチュエータ５の作動により、図１に示すように、荷台９１が上下に揺り動かされる。これにより、荷台９１に残存する積荷９３が荷台９１から排出される。このとき、図３に示すように、振り落とし動作における荷台９１の傾斜角度の変化速度ω２を荷下ろし動作における傾斜角度の変化速度ω１より速くしてもよい。また、振り落とし動作処理は、図４に示すように、荷台９１を前後方向に振って行うものであってもよい。Ｓ２０の振り落とし動作処理を終えたら、図７の一連の制御処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置によれば、第一実施形態に係る車両制御装置１と同様な作用効果を得ることができる。すなわち、荷下ろし動作の後に振り落とし動作を行うことにより、荷台９１に積荷９３の残存を抑制して荷下ろし作業を効率良く行うことができる。

また、本実施形態に係る車両制御装置によれば、荷台９１に積荷９３がない場合に振り落とし動作の実行を省略できるため、無駄な振り落とし動作を実行しないようにすることができる。これにより、荷下ろし作業の効率化を図ることができる。

以上のように、本発明の各実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明に係る車両制御装置の実施形態の一部を説明したものであり、本発明に係る車両制御装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車両制御装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る車両制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、上述した各実施形態に係る車両制御装置では、無人走行する車両９に搭載される場合について説明したが、車両制御装置が搭載される車両は運転者により手動運転される車両であってもよい。この場合、通信部４に代えてスイッチ、ボタン、レバーなどの入力手段を備えた操作部が用いられる。例えば、操作部として操作レバーを用いる場合、操作レバーを引き上げる操作によって荷下ろし動作が行われ、荷台９１が所定の角度に傾いたら振り落とし動作が行われる。このとき、操作レバーの一つの操作によって荷下ろし動作と振り落とし動作が連続して行えるため、操作レバーを上げ下げするような操作は不要であり運転者の操作性がよいものとなる。またこの場合、第二実施形態のようにオフモードの設定を可能とし、第三実施形態のように積荷９３の存在の有無に応じて振り落とし動作を行うようにしてもよい。

１…車両制御装置、２…制御部、３…角度検出部、４…通信部、５…アクチュエータ、９…車両、２１…荷台制御部、２２…判定部、２３…振り落とし制御部、２４…記憶部、９１…荷台、９１ａ…あおり板、９２…キャビン、９３…積荷、９５…フレーム、ω１…変化速度、ω２…変化速度。

Claims (3)

1. 車両に設けられる荷台の作動を行わせる車両制御装置において、
   前記荷台の荷下ろしのために前記荷台を水平状態から傾斜させる荷下ろし動作を行わせる荷台制御部と、
   前記荷下ろし動作により前記荷台が予め設定された角度まで傾斜したか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記荷台が予め設定された角度まで傾斜したと判定された場合、前記荷台に残存する積荷を下ろすための振り落とし動作を行わせる振り落とし制御部と、を備える、
   車両制御装置。
2. 前記振り落とし制御部は、前記振り落とし動作として、前記荷台の傾斜角度を増減させて前記荷台を揺り動かし、又は前記車両を後退させた後に制動させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記振り落とし動作のオンモードとオフモードの設定を可能とし、
   前記振り落とし制御部は、前記オンモードが設定されている場合、前記判定部により前記荷台が予め設定された角度まで傾斜したと判定されたら前記振り落とし動作を行わせ、前記オフモードが設定されている場合、前記判定部により前記荷台が予め設定された角度まで傾斜したと判定されても前記振り落とし動作を行わせない、
   請求項１又は２に記載の車両制御装置。

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