JP2021522131A - リレーモジュールを含む自動格納及び回収システム並びにそのようなシステムを動作させる方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、自動格納及び回収システムであって、ポートカラム（６１）とアクセスステーション（６４）との間で格納容器（６）を中継するための少なくとも１つのリレーモジュール（６０）を備え、リレーモジュール（６０）は、ポートカラム（６１）の下に配置され、リレーモジュール（６０）は、ポートカラム（６１）から投下される格納容器（６）及びポートカラム（６１）を介して収集されるべき格納容器（６）を受容するためのポートステーションと、ポートステーションのサイドに各々が配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤであって、第１のコンベヤは、格納容器（６）をアクセスステーション（６４）に搬送するように適合され、第２のコンベヤは、格納容器（６）をアクセスステーション（６４）から搬送するように適合される、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、を含む、自動格納及び回収システムに関する。
【選択図】図９ａ

Description

本発明は、ポートカラムとアクセスステーションとの間で格納容器を搬送するためのリレーモジュールを含む自動格納及び回収システム、並びにそのような自動格納及び回収システムを動作させる方法に関する。

図１は、典型的な先行技術の自動格納及び回収システムの枠組み構造１を開示し、図２Ａ〜図２Ｃは、そのようなシステムの異なった容器処理車両９を開示する。

枠組み構造１は、複数の垂直部材２と、垂直部材２によって支持される複数の水平部材３と、を含む。部材２、３は、典型的に、金属、例えば、押出しアルミニウムプロファイルで作製され得る。

枠組み構造１は、列に配置された格納カラム５を含む格納グリッド４を画定し、格納カラム５は、１つの物が別の物の上に積み重ねられてスタック７を形成するビンとしても知られている格納容器６を格納する。各格納容器６は、複数の製品アイテム（図示せず）を典型的に保持することがあり、格納容器６内の製品アイテムは、同一であることがあり、又は、用途に応じて異なった製品タイプであることがある。枠組み構造１は、スタック７内の容器６の水平移動を抑制し、容器６の鉛直移動を案内するが、通常は、積重ね時に格納容器６を別途支持しない。

軌道システム８は、格納カラム５の上部を横切ってグリッドパターンで配置される。この軌道システム８上では、複数の容器処理車両９は、格納容器６を格納カラム５から上げるために、及び格納容器６を格納カラム５の中に下げるために、更に格納容器６を格納カラム５の上方で搬送するために動作させられる。軌道システム８は、枠構造１の上部を横切る第１の方向Ｘの容器処理車両９の動きを案内するように配置された第１のセットの平行軌道１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙの容器処理車両９の動きを案内するために第１のセットの軌道１０に垂直に配置された第２のセットの平行軌道１１と、を含む。このように、軌道システム８は、グリッドカラム１２を画定しており、その上で、容器処理車両９は、格納カラム５の上で横に、即ち、水平Ｘ−Ｙ平面に平行な平面内で動くことができる。

各容器処理車両９は、車両ボディ１３と、第１及び第２のセットの車輪１４、１５と、を含み、それらは容器処理車両９の側方移動、即ち、Ｘ方向及びＹ方向の動きを可能にする。図２Ａでは、各セット１４、１５の２つの車輪は、見ることができ、他方、図２Ｂ及び図２Ｃでは、一方のセットの車輪１４のうちの２つの車輪だけは、見ることができる。第１のセットの車輪１４は、第１のセットの軌道１０のうちの２つの隣接する軌道と係合するために配置され、第２のセットの車輪１５は、第２のセットの軌道１１のうちの２つの隣接する軌道と係合するために配置される。各セットの車輪１４、１５は、持ち上げられる及び下げられることが可能であり、したがって、第１のセットの車輪１４及び／又は第２のセットの車輪１５は、どの時点においても、それぞれのセットの軌道１０、１１と係合することが可能である。

各容器処理車両９は、格納容器６の鉛直搬送のための、例えば、格納容器６を格納カラム５から上げる、及び、格納容器６を格納カラム５の中に下げる、持上げデバイス１６（図２Ｂ及び図２Ｃ参照）も含む。持上げデバイスは、ボディ１３の内側（図２Ａのように）又はボディ１３の外側（図２Ｂ及び図２Ｃに開示されたように）に配置され得る。持上げデバイス１６は、格納容器６に係合するために適合される持上げ枠１８を含んでもよい。持上げ枠１８は、車両ボディ１３から下げられることが可能であり、したがって、車両ボディ１３に対する持上げ枠の位置は、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚに調整されることが可能である。

従来、この用途の目的のためにも、Ｚ＝１は、グリッド４の最上層、即ち、軌道システム８の直下の層、Ｚ＝２は、軌道システム８の下の第２の層、Ｚ＝３は、第３の層等々を識別する。図１に開示された例示的な先行技術のグリッド４では、Ｚ＝８は、グリッド４の最も下の下部層を識別する。したがって、一例として、図１に示されたデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１に７’として識別された格納容器は、グリッド位置又はセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われる場合がある。容器処理車両９は、層Ｚ＝０を走行すると言われる場合があり、各グリッドカラムは、それのＸ座標及びＹ座標によって識別されることが可能である。

各容器処理車両９は、グリッド４の上部を横切る格納容器６の搬送時に格納容器６を受容及び詰込みするための格納区画又は空間を含む。格納空間は、車両ボディ１３内の中央に配置された空洞を含むことがあり（図２Ａ）、例えば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。代替的に、格納区画又は空間は、図２Ｂ及び図２Ｃに開示されたようにボディのサイドに配置されることが可能であり、即ち、容器処理車両９は、片持ち梁構造を有することがあり、ＮＯ３１７３６６に説明されている通りであり、その内容も、参照によって本明細書に組み込まれる。

容器処理車両９は、Ｘ及びＹ方向のグリッドカラム１２の延長部に概ね等しい占有面積２２（図４参照）を有することがあり、例えば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。代替的に、容器処理車両９は、Ｘ及びＹ方向のグリッドカラム１２の延長部よりも大きい占有面積を有することがあり、例えば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されている通りである。

軌道システム８は、図３に示されるように、単線軌道システムであり得る。代替的に、軌道システム８は、図４に示されるように、複線軌道システムであることがあり、したがって、グリッドカラム１２の延長部によって画定される横エリアに概ね対応する占有面積２２を有する容器処理車両９が、グリッドカラムの列に沿って走行するのを可能にしており、たとえ、別の容器処理車両９が、その列の近隣のグリッドカラム１２の上に位置決めされるときでもそうである。

格納グリッドでは、グリッドカラム１２の大部分は、格納カラム５、即ち、格納容器６がスタックに格納されるグリッドカラムである。しかしながら、グリッドは、通常少なくとも１つのグリッドカラムを有し、それは格納容器を格納するために使用されないが、場所を含み、その場所では、容器処理車両は、格納容器を投下及び／又は収集でき、したがって、それらは、アクセスステーションまで搬送でき、この場所では、格納容器は、グリッドの外側からアクセスでき、或いは、グリッドの外又は中に移送できる。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するグリッドカラムは、「ポートカラム」と呼ばれることがある。

図１のグリッド４は、２つのポートカラム１９及び２０を含む。第１のポートカラム１９は、例えば、専用投下ポートカラムであることがあり、ここでは、容器処理車両９は、格納容器をアクセスステーション又は移送ステーション（図示せず）まで搬送するために投下することが可能であり、第２のポートカラム２０は、専用収集ポートカラムであることがあり、ここでは、容器処理車両９がアクセスステーション又は移送ステーションからグリッド４に搬送された格納容器を収集することが可能である。

アクセスステーションは、製品アイテムが格納容器から取り除かれ又はその中に配置される、典型的に収集ステーション又は貯蔵ステーションであることがある。収集ステーション又は貯蔵ステーションでは、格納容器は、通常、自動格納及び回収システムから取り除かれないが、いったんアクセスされるとグリッドの中に戻される。ポートは、格納容器をグリッドの外又は中に移送するために、例えば、格納容器を、別の格納施設（例えば、別のグリッド又は別の自動格納及び回収システム）に、搬送車両（例えば、列車又はローリ）に、又は、生産施設に、移送するために、使用される場合もある。

コンベヤを含むコンベヤシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で格納容器を搬送するために通常採用される。

ポート及びアクセスステーションが異なったレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で格納容器を鉛直に搬送するために持上げデバイスを含んでもよい。

コンベヤシステムは、異なったグリッド間に格納容器を移送するために配置されることがあり、例えば、ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。

ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１は、その内容が参照によって本明細書に組み込まれるが、コンベヤベルト（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図５ａ及び図５ｂ）と、格納容器をポートとオペレータが格納容器にアクセスできるワークステーションとの間で格納容器を搬送するための枠実装軌道（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図６ａ及び図６ｂ）と、を有する、先行技術のアクセスシステムの一例を開示する。

図１に開示されたグリッド４に格納された格納容器６がアクセスされるべきとき、容器処理車両９の１つは、目標格納容器をグリッド４内のその位置から回収すること、及び、それを投下ポート１９に搬送すること、を指示される。この動作は、容器処理車両９を目標格納容器が位置決めされる格納カラムの上のグリッド場所まで動かすこと、容器処理車両の持上げデバイス（図示せず）を使用して格納カラムから格納容器を回収すること、及び、格納容器を投下ポート１９まで搬送すること、を伴う。目標格納容器６がスタック７内の奥深くに位置する場合、即ち、１つ又は複数の他の格納容器が目標格納容器の上に位置決めされる場合、動作は、目標格納容器を格納カラムから持ち上げる前に、上に位置決めされた格納容器を一時的に動かすこと、を同じく伴う。このステップは、当技術分野では時には「採掘」とも呼ばれており、目標格納容器を投下ポート１９まで搬送するためにその後に使用される同じ容器処理車両９を用いて或いは１つ又は複数の他の協働する容器処理車両９を用いて実行され得る。代替的又は追加的に、自動格納及び回収システムは、格納カラムから格納容器６を一時的に移動させるタスクに特に専用の容器処理車両９を有し得る。いったん目標格納容器が格納カラムから取り除かれると、一時的に取り除かれた格納容器６は、元の格納カラムの中に再位置決めされることが可能である。しかしながら、取り除かれた格納容器６は、他の格納カラムに代替的に再配置され得る。

格納容器６がグリッド４に格納されるべきときに、容器処理車両９のうちの１つは、格納容器を収集ポート２０から収集し、それが格納されるべき格納カラムの上方のグリッド位置にそれを搬送するように指示される。格納カラムスタック内の目標位置に又はその上方に位置決めされた任意の格納容器６が取り除かれた後、容器処理車両９は、格納容器６を所望の位置に位置決めする。取り除かれた格納容器は、次いで、下げられて格納カラムの中に戻されるか又は他の格納カラムに再配置され得る。

自動格納及び回収システムを監視及び制御するために、例えば、所望の格納容器が、容器処理車両９が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、グリッド４内のそれぞれの格納容器の場所、各格納容器６の内容物、及び、容器処理車両９の動きを監視及び制御するために、自動格納及び回収システムは、典型的にコンピュータ化されて格納容器を追跡するためのデータベースを含む制御システムを含む。

知られている自動格納及び回収システムに関連する課題は、収集ポート及び投下ポートを囲むエリアが、格納容器を投下又は収集することを指示された容器処理車両で混雑するようになることがある、ということである。これは、自動格納及び回収システムの動作を重度に妨害し得る。小型システムでは、この状況は、ポートをグリッドに追加することによって、緩和される可能性があり、その理由は、これが、混雑を回避するためにより多くのポート間に容器処理車両が分配されるのを可能にするからであろう。しかしながら、ポートが追加される場合、コンベヤシステムのインフラストラクチャは、通常は増加されなければならない。これは空間を必要とし、空間は必ずしも利用可能とは限らないことがある。また、コンベヤシステムのインフラストラクチャを追加することは、高くつく。

先行技術の自動格納及び回収システムに関する別の課題は、別個の投下ポート１９及び収集ポート２０が、新しい格納容器６を回収するために、容器処理車両９が投下後に格納カラムまで動くことを必要とする、ということである。同様に、容器処理車両９は、それらが格納容器を収集するために収集ポート２０に送られるとき、格納容器６を保持していない状態でなければならない。これは、非効率をもたらし、ポートの周りの増加した混雑を引き起こすが、その理由は、容器処理車両９が、搭載物である格納容器６なしでグリッド上を動き回るからである。加えて、投下ポート１９及び収集ポート２０は、容器処理車両９の動きなどの他の目的に使用される場合のあるグリッド上の空間を占めることがある。

上記に鑑みて、先行技術の格納及び回収システムの使用に関連する前述の課題の１つ又は複数を解決又は少なくとも軽減する、自動格納及び回収システム、及び、そのようなシステムを動作させるための方法を提供することが望ましい。

上記に加えて、米国特許出願第２０１８／０８６５７３号は、クランプシステムによる容器の鉛直搬送のためのポートカラム、及び、容器をアクセスステーションから搬送するためのコンベヤを説明する。

本発明は、独立請求項に記載され、従属請求項は、本発明の代替例を説明する。

本発明は、
・ 水平面内に配置されて第１の方向に延びる第１のセットの平行軌道と、水平面内に配置されて第１の方向に直交する第２の方向に延びる第２のセットの平行軌道と、を含む軌道システムであって、上記第１及び第２のセットの軌道は、複数の隣接するグリッドセルを含むグリッドパターンを水平面内に形成し、各グリッドセルは、第１のセットの軌道の１対の近隣軌道と、第２のセットの軌道の１対の近隣軌道と、によって画定されるグリッド開口を含む、軌道システムと、
・ 複数の格納カラムであって、各カラムは、格納容器のそれぞれのスタックを格納するために配置され、格納カラムは、軌道システムの下に位置し、各格納カラムは、グリッド開口の下に鉛直に位置する、複数の格納カラムと、
・ スタックに積み重ねられた格納容器を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両であって、各容器処理車両は、格納カラムの上の軌道システム上を動くように構成される、複数の容器処理車両と、
・ 少なくとも１つのポートカラムであって、上記ポートカラムは、グリッド開口の下向きの鉛直射影を形成し、前記グリッド開口（１２）を介して容器処理車両は、格納容器を投下及び収集することができる、少なくとも１つのポートカラムと、
を備える、自動格納及び回収システムであって、
本システムは、ポートカラムとアクセスステーションとの間で格納容器を中継するために少なくとも１つのリレーモジュールを含み、リレーモジュールは、ポートカラムの下に配置され、リレーモジュールは、
・ ポートカラムから投下される格納容器及びポートカラムを介して収集されるべき格納容器を受容するためのポートステーションと、
・ ポートステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤであって、
・ 第１のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションに搬送するように適合され、
・ 第２のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションから搬送するように適合される、
第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、
・ ポートステーションと第１のコンベヤとの間、及び第２のコンベヤとポートステーションとの間で格納容器を搬送するように配置される横変位デバイスと
を含むことを特徴とする、自動格納及び回収システムに関する。

したがって、本発明によれば、少なくとも１つのリレーモジュールは、グリッドに設置されてもよく、ポートステーションは、１つのポートカラムの下側端部に配置され、ポートカラムを介した格納容器の収集及び投下の双方を可能にする。

ポートカラムの下側端部、したがって、ポートステーションは、リレーモジュールが軌道システムと同一平面であるように、グリッドの最上層の下のどこか、即ち、Ｚ＝１、軌道システムの直下の層、に配置され得る。ポートステーションは、更に軌道システムの下の任意の距離に、例えば、Ｚ＝２、３、４、５、６、７、８、９、１０等々に、位置し得る。態様では、グリッドは、特定の高さ、例えば、Ｚ＝５だけを有し得るが、ポートステーションは、グリッドの最低レベルより更に下の距離に、例えば、Ｚ＝６又はＺ＝５より下の任意の距離に、配置され得る。例えば、ポートステーションは、アクセスステーションが人間オペレータにとってアクセス可能であるように、１階のレベル、例えば、Ｚ＝６、に位置し得る。コンベヤは、格納容器が長さ及び高さで或る距離を搬送されるように配置されることがあり、したがって、リレーモジュールは、軌道システムと同様の高さで配置され得る。

有利なことに、格納容器は、リレーモジュールとアクセスステーションとの間でループ状に搬送されることがあり、格納容器は、それが載置されるときと同じカラムを介して回収されることがある。更にまた、ループは、複数の格納容器を含むことがあり、それらは循環されており、したがって、ポートエリア周辺の軌道システムの混雑を低減するのに役立つバッファとして機能する。容器処理車両は、格納容器をポートステーションに載置させた直後又は直ぐ後に、新しい格納容器を収集することがあり、したがって、別個の収集ポートへの搭載物なしの車両の走行を回避する。

少なくとも１つのリレーモジュールは、既存のグリッドパターンに配置されてもよく、それによって、既存の格納カラムは、転用されて、ポートカラムを形成することがあり、少なくとも１つのリレーモジュールは、このポートカラムの下に配置される。有利なことに、リレーモジュールは、単線であろうと複線であろうと、任意の既存の種類の軌道システムの下に配置され得る。リレーモジュールは、３Ｘ×１Ｙグリッドセル、又は、１Ｘ×３Ｙグリッドセルの水平方向の寸法に対応するエリアを典型的に占有し得る。ポートステーションは、中間グリッドセルのエリアを占有することがあり、リレーモジュールの残余は、両側の残りのグリッドセルのエリアを占有する。ポートステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、ポートステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。一態様では、ポートステーションは、ポートステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、ポートステーションは、各々がポートステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に動く。ポートステーションのサイドにあるコンベヤ上の位置は、第１のコンベヤ位置及び第２のコンベヤ位置を画定し、これらはそれぞれ１つのグリッドセルに対応するエリアを含むこともある。本発明の幾つかの態様では、第１のコンベヤ位置及び第２のコンベヤ位置は、ポートカラムの下側端部に配置されることもあり、それを介して格納容器は、載置及び回収されることがある。幾つかの態様では、第１及び第２のコンベヤは、少なくとも３Ｘ×０．５Ｙグリッドセルをそれぞれ延ばすことがあり、したがって、リレーモジュールは、Ｘ寸法及びＹ寸法に関して３Ｘ×１．５Ｙ又はその逆のグリッドセルに対応する占有面積を有する。他の態様では、コンベヤは、リレーモジュールが３Ｘ×２Ｙグリッドセルに対応する占有面積を有するように延びることがあり、更に別の態様では、リレーモジュールは、最大３Ｘ×３Ｙグリッドセルの範囲のエリアを占有し得る。他の態様では、リレーモジュールは、３を超えるグリッドセルの範囲、例えば、５Ｘ×１Ｙ又は１Ｘ×５Ｙを含んでもよい。

幾つかの態様では、少なくとも１つのリレーモジュールは、格納グリッドに隣接して又はそこから切り離して設けられ、軌道システムは、少なくとも１つのリレーモジュールと格納グリッドとの間に配置される。格納容器は、したがって軌道システムを横切って少なくとも１つのリレーモジュールに搬送されることがある。態様では、少なくとも１つのリレーモジュールは、軌道システムによって格納グリッドに取り付けられないことがあるが、ポートアクセス車両は、軌道システムの上の水平面内を動いて、格納容器を格納グリッドからリレーモジュールまで横切って運ぶことがある。

優先的に、ポートステーションは、ポートカラムを介して下に下げられるときに、格納容器を横変位デバイス上に案内するための案内パネルなどの案内手段を含んでもよい。ポートステーションは、横変位デバイスによってコンベヤとポートステーションとの間で搬送されるときに格納容器を案内するために配置された案内手段を含むこともあり、したがって、格納容器の向きが揃っていることを確実にし、これは持上げデバイスが容器と係合するのを容易にする。

本発明の一態様では、コンベヤは、平行レール間に実装された一体型モータを備えたロールを含んでもよい。有利なことに、ロールは、横変位デバイスがロールの縦方向に平行に配置されるのを可能にする。したがって、格納容器は、コンベヤの搬送方向に垂直に容易に動かされることがある。本発明の他の態様では、異なった種類のコンベヤは、使用されることがあり、本明細書の本発明の開示に基づいて当業者に明らかになるであろうコンベヤベルト、車輪、ボール又は任意の同様の手段などのコンベヤの搬送方向に対して垂直な格納容器の動きを同じく可能にするであろう。第１のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションに搬送するように適合されることがあり、第２のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションから搬送するように適合されることがあるが、それらの作業方向は、必要が生じた場合に、逆にされることがある。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、レール実装台車、ベルト、コンベヤロール、及び、コンベヤボールのいずれかを含んでもよい。横変位デバイスは、レール実装台車を含むことが好ましく、その理由は、この態様が、格納容器がコンベヤとポートステーションとの間を動かされるときに、格納容器を向きを揃えて位置決めすることに関して高い信頼性を提供するからである。

本発明の態様では、アクセスステーションは、格納容器が自動格納及び回収システムの外部からアクセスされるか又はグリッドの外に又は中に搬送されることが可能である任意の種類のアクセスステーションであることがある。アクセスステーションは、幾つかの態様では、リレーモジュールから離れた距離に位置することがあり、したがって、格納容器は、コンベヤに沿ってアクセスステーションまで搬送される。アクセスステーションは、当技術分野で知られている任意の収集構成を含んでもよい。本発明の態様では、コンベヤは、格納容器を複数のアクセスステーションに搬送することもある。

本発明の一態様では、各リレーモジュールは、格納容器の重量、格納容器が第１のコンベヤ位置及び／又は第２のコンベヤ位置に位置するか否か、横変位デバイスの速度、及び、ローラコンベヤの速度を測定するためのセンサを含んでもよい。電力供給手段は、リレーモジュールの枠組みの内部に配置されたケーブルによって、提供されることがある。各リレーモジュールは、種々の構成要素を制御及び測定するための制御ユニット、センサ及び電気駆動部をモジュール内に含んでもよい。リレーモジュールの制御ユニット、電力及びセンサネットワークは、別のリレーモジュールと接続されるように適合され、したがって、電力は分配され、測定及び制御は、自動格納システムにおける単一のリレーモジュール又は制御ユニットから操作され得る。

本発明の一態様では、容器処理車両は、格納カラムと少なくとも１つのリレーモジュールとの間で格納容器を搬送するように配置され得る。容器処理車両は、格納容器を個別に搬送することがあり、或いは、幾つかの態様では、容器処理車両は、格納容器を同時に回収／載置及び搬送するために列車のような構成を形成し得る。

本発明の一態様では、複数のリレーモジュールは、直列に配置されてもよく、複数のリレーモジュールの各々のそれぞれの第１のコンベヤは、第１の連続コンベヤを形成するために協働し、複数のリレーモジュールの各々のそれぞれの第２のコンベヤは、第２の連続コンベヤを形成するために協働する。有利なことに、それら自体のポートカラムを各々が備えた複数のリレーモジュールは、したがって商品をアクセスステーションを介して移送するために共に結合され得る。複数の格納容器は、したがって混雑問題を最小限にしてリレーモジュールで直列及び／又は同時的に投下及び収集され得る。更にまた、連続コンベヤは、アクセスステーションに搬送されているときに容器を保持するバッファゾーンとして機能し得る。連続コンベヤは、直列に配置された各リレーモジュールのコンベヤを優先的に含んでもよい。しかしながら、追加のコンベヤは、上記リレーモジュール間のより大きな距離を可能にするために、各リレーモジュールのコンベヤ間に配置され得る。本発明の態様では、リレーモジュールは、ポートカラムが軌道システム内でグリッドセルの連続した線に配置されるように、互いに隣接して配置され得る。本発明の更なる態様では、リレーモジュールは、任意の数のグリッドセルを間に挟んで離隔されてもよく、したがってコンベヤは、連続コンベヤを形成するためにリレーモジュール間に配置され得る。コンベヤは、したがって、レールシステム内の０．５、１、１．５、２、２．５、３、３．５、４、…、１０、…、１５のグリッドセル或いはそれより多くの距離をカバーするために配置され得る。

一態様では、複数のリレーモジュールの各々のセンサは、連続コンベヤに沿った格納容器の位置を追跡する制御ユニットに信号によって接続され得る。有利なことに、格納容器は、したがって特定のポートカラムに搬送されることがあり、連続コンベヤ上を搬送される格納容器と、横変位デバイスによってコンベヤ上に動かされる格納容器との間の潜在的な衝突は、回避することができる。

本発明の一態様では、軌道システムは、複数の格納カラム及び少なくとも１つのリレーモジュール間の運送中に格納容器を一時的に格納するための少なくとも１つの移送ゾーンを含むことがあり、容器処理車両は、格納カラムと少なくとも１つの移送ゾーンとの間で格納容器を搬送するように配置される。

移送ゾーンは、レールシステムの上部、即ち、軌道における２Ｄエリア（Ｚ方向及びＹ方向）として画定され、格納容器は、レールシステムの下又はレールシステムの上部にＺ＝０からＺ＝Ｘまで格納されることが可能であり、Ｘは、グリッド内の最下位の格納位置の番号である。

混雑の問題を軽減するためにより多くのポートを提供することに比べて、増加が容易であるのは、レールシステムの移送ゾーンの移送カラムの数である。更にまた、移送ゾーンの移送カラムは、軌道システムの内部に、例えば、軌道システムの周囲内の或る距離に、位置することが可能であり、したがって、容器処理車両がＸ方向及びＹ方向から移送カラムにアクセスするのを可能にする。他方で、ポートは、通常、軌道システムの周囲に位置し、したがって、通常、一方向からだけアクセスできる。移送カラムは、好ましくは標準カラムであり、軌道システムにおける移送カラムを備えた移送ゾーンの場所は、コンピュータ操作されることが可能であり、それによって、移送ゾーンの位置、及び、それによって、移送カラムは、最も便利な場所となるようにプログラムされることが可能であり、また、直列に変更されることが可能である。移送カラムは、軌道システム内の１、２、３、４、５、６、…、１０、…、１５のグリッドセル或いはそれより多くの列とすることが可能である。グリッドセルは、Ｘ方向及びＹ方向の２対の対向バーによって画定されるエリアである。

１つの移送ゾーンは、複数の近隣の各々の移送カラムを含む。移送カラムは、更に、２つ以上の列に、例えば、２、３、又はそれ以上の平行列に、近隣の列か又はそうでなくて、沿っている場合がある。移送ゾーン、即ち、移送カラムの場所は、したがって、常に一時的であることが好ましい。これは、解放エリアを軌道システム上に、容器処理車両及び／又はレールシステム上を動く他の車両の動作に応じて、可能ならしめる。例えば、目標格納容器が下に、例えば、Ｚ＝８にあり、一時的な移送カラムがＺ＝６にある場合、移送ゾーン、それによる移送カラムは、容器処理デバイスがＺ＝８で容器にアクセスできるように、容易に再配置されることが可能である。

更にまた、移送ゾーンのこの一時的な場所は、柔軟性を可能にし、グリッドシステムでの最大格納容量を提供する。

有利であり得るのは、移送カラムが移送ゾーンを形成し、複数のリレーモジュールがポートゾーンを形成する場合であり、移送ゾーンは、ポートゾーンに隣接する。代替的に、移送ゾーンは、ポートゾーンから或る距離に配置され得る。

本発明の一態様では、容器処理車両は、移送ゾーン内の格納カラムと移送カラムとの間で格納容器を搬送するために利用され得る。

本発明の一態様では、容器処理車両は、リレーモジュールの移送カラムとポートカラムとの間で格納容器を搬送するために利用され得る。有利なことに、容器処理車両の列車は、各々が格納容器を備えて到着することがあり、ポートカラムで同時に格納容器を投下及び収集する。

本発明の一態様では、ポートアクセス車両は、軌道システム上で、又は、軌道システムの上に位置する平面内で、少なくとも１つの移送ゾーンと少なくとも１つのリレーモジュールとの間で格納容器を搬送するように配置され得る。ポートアクセス車両は、列車のような構成で次々に連結される複数の車両セクションを含むことがあり、これらの車両セクションは、各々が少なくとも１つの格納容器を運ぶように構成され、複数の容器持上げ及び保持デバイスは、移送ゾーンと少なくとも１つのリレーモジュールを含むポートゾーンとの間の複数の格納容器の同時搬送を可能にする。列車のような構成は、ポートアクセス車両が軌道システムの変化する条件に容易に適合するのを可能にする。ポートアクセス車両は、軌道システム上で動作することがあり、例えば、グリッドの軌道システムに沿って走行するために配置され得る。代替的に、ポートアクセス車両は、軌道システムの上の平行な水平面に配置されたモノレール又はダブルレール上で動作し得る。

本発明の一態様では、アクセスステーションは、
・ 収集ステーションと、
・ 収集ステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤであって、各々が、第１の連続コンベヤ及び第２の連続コンベヤを形成するために、リレーモジュールの第１のコンベヤ及び第２のコンベヤとそれぞれ直列に配置されるように適合される、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、
・ 収集ステーションと第１のコンベヤ及び第２のコンベヤとの間で格納容器を搬送するように配置された横変位デバイスと、を含んでもよい。

有利なことに、アクセスステーションは、したがってリレーモジュールと同様の構造を含んでもよい。しかしながら、アクセスステーションリレーモジュールは、リレーモジュール枠組みの上部、サイド及び端部をカバーするパネルと、健康及び安全の目的のための収集ステーションの閉鎖可能な開口と、を典型的に含んでもよい。態様では、収集ステーションは、人間の対話に適合するインターフェースを含んでもよい。更なる態様では、収集ステーションは、ロボットピッカに適合するインターフェースを含んでもよく、有利なことには、そのような態様では、高価な健康及び安全要件は、回避され得る。アクセスステーションリレーモジュールのコンベヤ及び横変位デバイスは、前述の標準リレーモジュールと同様の特徴及び機能を含んでもよい。

収集ステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、収集ステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。態様では、収集ステーションは、収集ステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、収集ステーションは、各々が収集ステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に動く。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤの搬送方向に対して垂直な方向に可動である昇降式梁を含んでもよい。好ましいことに、レールのセットは、昇降式梁がレールに沿って動くように、第１のコンベヤ位置、ポートステーション、及び、第２のコンベヤ位置を横切って延び得る。各レールは、好ましいことに、コンベヤロール間などのコンベヤ間に配置され、また、コンベヤレールの細長い溝を通り抜けるために配置されることもある。レールのセットの下に、台車は、配置されることがあり、台車は、ベルト、車輪、又は、当業者によく知られている任意の他の手段によって、レールのセットに沿って移動可能である。台車は、昇降式梁を更に支持することがあり、梁を昇降するための手段は、レバーを駆動する電気モータ、液圧ピストン、又は、当業者によく知られている任意の他の持上げ手段など、台車上に配置される。したがって、昇降式梁は、少なくとも１つの容器を持ち上げて、それを第２のコンベヤ位置、ポートステーション、及び、第１のコンベヤ位置の間で動かすように配置され得る。本発明の他の態様では、格納容器を持ち上げるための他の手段は、使用されることがあり、それらはプラットフォーム、棒、ピラー、及び、他の支持手段などであり、本明細書の本発明の開示に基づいて、当業者に明らかになるであろう通りである。

本発明の一態様では、昇降式梁は、互いに隣接する２つの格納容器を同時に動かすように配置され得る。昇降式梁は、したがって、格納容器を第２のコンベヤ位置からポートステーションに動かし、同時に格納容器をポートステーションから第１のコンベヤ位置に動かすのに十分な長さを有し得る。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、秤量機構を含んでもよい。秤量機構は、当技術分野で知られているように電子秤量機構を含んでもよい。有利なことに、横変位デバイス上の容器の秤量は、グリッドのどこに格納容器が配置されるべきであるかについての情報を自動格納システムの制御ユニットに提供し得る。

本発明は、更にポートカラムとアクセスステーションとの間で格納容器を中継するためのリレーモジュールに関し、リレーモジュールは、ポートカラムの下への配置のために適合され、リレーモジュールは、
・ ポートカラムから投下されてそれを介して収集されるべき格納容器を受容するためのポートステーションと、
・ ポートステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、
・ 格納容器をアクセスステーションに搬送するように適合される第１のコンベヤと、
・ 格納容器をアクセスステーションから搬送するように適合される第２のコンベヤと、
・ ポートステーションと第１のコンベヤとの間と第２のコンベヤとポートステーションとの間で格納容器を搬送するように配置される横変位デバイスと、を含む。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤの搬送方向に対して垂直な方向に可動である昇降式梁を含んでもよい。

ポートステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、ポートステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。態様では、ポートステーションは、ポートステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、ポートステーションは、各々がポートステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に移動する。

本発明の一態様では、昇降式梁は、互いに隣接する２つの格納容器を同時に動かすように配置され得る。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、秤量機構を含んでもよい。

本発明は、更に自動格納及び回収システムを動作させる方法に関し、自動格納及び回収システムは、
・ 水平面内に配置されて第１の方向に延びる第１のセットの平行軌道と、水平面内に配置されて第１の方向に直交する第２の方向に延びる第２のセットの平行軌道と、を含む軌道システムであって、第１及び第２のセットの軌道は、複数の隣接するグリッドセルを含むグリッドパターンを水平面内に形成し、各グリッドセルは、第１のセットの軌道の１対の近隣軌道と、第２のセットの軌道の１対の近隣軌道と、によって画定されるグリッド開口を含む、軌道システムと、
・ 軌道システムの下に位置する格納カラムに配置された格納容器の複数のスタックであって、各格納カラムは、グリッド開口の下に鉛直に位置する、複数のスタックと、
・ スタックに積み重ねられた格納容器を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両であって、各容器処理車両は、格納カラムの上の軌道システム上を動くように構成される、複数の容器処理車両と、
・ ポートカラムの下側端部に配置された１つのポートステーションと、ポートステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、ポートステーションと第１のコンベヤとの間と第２のコンベヤとポートステーションとの間で格納容器を搬送するように配置される横変位デバイスと、を含む少なくとも１つのリレーモジュールと、を含み、方法は、
・ 格納カラムとポートカラムとの間で格納容器を搬送するステップと、
・ 横変位デバイスを利用して、格納容器をポートステーションから第１のコンベヤに搬送し、格納容器を第２のコンベヤからポートステーションに搬送するステップと、
・ 第１のコンベヤを利用して、格納容器をリレーモジュールからアクセスステーションに搬送するステップと、
・ 第２のコンベヤを利用して、格納容器をアクセスステーションからリレーモジュールに搬送するステップと
を含む。

したがって、格納容器は、リレーモジュールとアクセスステーションとの間でループ状に動き、格納容器が同じカラムを介して載置及び回収され得ることを確実にする。ポートステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、ポートステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。態様では、ポートステーションは、ポートステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、ポートステーションは、各々がポートステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に動く。

本発明の一態様では、方法は、
・ 横変位デバイスを利用して、格納容器をポートステーションから第１のコンベヤに搬送する一方で、同時に、別の格納容器を第２のコンベヤからポートステーションに搬送するステップを更に含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、容器処理車両を利用することによって、格納カラムとポートカラムとの間で格納容器を搬送するステップを更に含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、
・ 軌道システムに複数のリレーモジュールを配置し、第１のコンベヤが第１の連続コンベヤを形成し第２のコンベヤが第２の連続コンベヤを形成するように、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤを直列に隣接させるステップを更に含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、
・ 格納カラム及び複数のリレーモジュール間の運送中に格納容器を一時的に格納するための少なくとも１つの移送ゾーンを画定するために、制御システムを動作させるステップと、
・ 格納容器を移送ゾーンから回収し、格納容器を移送ゾーンに格納するため、及び、軌道システムを水平に横切るように格納容器を搬送するため、軌道システム上で動作する容器処理車両を利用するステップと
を更に含むことがあり、
・ 格納容器を移送ゾーンと複数のリレーモジュールとの間で搬送するステップは、ポートアクセス車両を利用することを含み、ポートアクセス車両は、複数の格納容器を運ぶように構成され、ポートアクセス車両は、軌道システム上で、又は、軌道システムの水平面の上に位置する水平面内で、動作する。

ポートアクセス車両は、列車のような構成で次々に連結される複数の車両セクションを含むことがあり、これらの車両セクションは、各々が少なくとも１つの格納容器を運ぶように構成され、複数の容器持上げ及び保持デバイスは、移送ゾーン及び複数のリレーモジュール間の複数の格納容器の同時搬送を可能にし、ポートアクセス車両は、レールシステムの上に位置する平面内の移送ゾーンと複数のリレーモジュールとの間で格納容器を搬送するように配置され得る。列車のような構成は、ポートアクセス車両がグリッド又は軌道システムの変化する条件に容易に適合するのを可能にする。ポートアクセス車両は、軌道システム上で動作することがあり、例えば、グリッドの軌道システムに沿って走行するために配置され得る。代替的に、ポートアクセス車両は、軌道システムの上の平行な水平面に配置されたモノレール又はダブルレール上で動作し得る。

制御システムは、典型的にコンピュータ化されて格納容器を追跡するためのデータベースを含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、
・ アクセスステーションをグリッドの外側に提供するステップであって、アクセスステーションは、収集ステーションと、各々が収集ステーションの反対側に配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、収集ステーションと第１のコンベヤ及び第２のコンベヤとの間で格納容器を搬送するように配置された横変位デバイスと、を含む、ステップと、
・ リレーモジュールの第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと共に、第１の連続コンベヤ及び第２の連続コンベヤを形成するように、アクセスステーションの第１のコンベヤ及び第２のコンベヤを配置するステップと
を更に含む。

本明細書で使用される用語「横の」は、「水平の」を意味し得る。

以下の説明では、多数の特定の詳細は、特許請求されるシステム及び方法の実施形態の完全な理解を提供するためのあくまでも例として紹介されている。しかしながら、関連技術の当業者が認識することは、これらの実施形態が、１つ又は複数の特定の詳細を用いずに、或いは、他の構成要素、システム等々を用いて、実施され得る、ということであろう。他の例では、よく知られた構造や動作は、示されていないか又は詳細に説明されていないが、それは開示された実施形態の態様を不明瞭にするのを避けるためである。

以下の図面は、本発明の理解を容易にするために添付されている。

先行技術の自動格納及び回収システムのグリッドの斜視図である。 先行技術の容器処理車両の斜視図である。 先行技術の容器処理車両の斜視図である。 先行技術の容器処理車両の斜視図である。 先行技術のシングルレールグリッドの上面図である。 先行技術のダブルレールグリッドの上面図である。 本発明の一態様に係るリレーモジュールの斜視図である。 本発明の一態様に係るリレーモジュールの別の斜視図である。 上昇位置の横変位デバイスの詳細を例証する、本発明の一態様に係るリレーモジュールの斜視図である。 低い位置の横変位デバイスの詳細を例証する、本発明の一態様に係るリレーモジュールの斜視図である。 図９ａは、リレーモジュールアクセスステーションを備えた軌道システムの下のリレーモジュールの動作のシーケンスの斜視図である。 図９ｂは、リレーモジュールアクセスステーションを備えた軌道システムの下のリレーモジュールの動作のシーケンスの斜視図である。 図１０ａは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の別のシーケンスの斜視図である。 図１０ｂは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の別のシーケンスの斜視図である。 図１１ａは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の更に別のシーケンスの斜視図である。 図１１ｂは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の更に別のシーケンスの斜視図である。 直列に配置された複数のリレーモジュールであって、それらのコンベヤが第１の連続コンベヤ及び第２の連続コンベヤを形成する、直列に配置された複数のリレーモジュールの斜視図である。 複数の容器処理車両を軌道システム上に備えた軌道システムの下の直列に配置された複数のリレーモジュールの斜視図である。 複数のリレーモジュールにわたる軌道システム上のポートアクセス車両の一態様の斜視図である。 複数のリレーモジュールにわたる軌道システム上の２つのポートアクセス車両の斜視図である。 複数のリレーモジュールにわたる軌道システム上のポートアクセス車両の別の態様の斜視図である。 グリッド内及びグリッドに隣接するリレーモジュール及び移送ゾーンを備えた格納グリッドの上面図である。

図面において、同様の参照番号は、別途明示的に記述されない又は文脈から黙示的に理解されない限り、同様の部品、要素又は特徴を示すために使用されている。

以下では、本発明の実施形態は、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、理解されるべきことは、本発明を図面に描写された主題に限定されることを図面が意図されていない、ということである。

更にまた、たとえ幾つかの特徴がシステムだけに関連して説明されていても、明白なことは、それらが方法について、しかも、リレーモジュールについても妥当し、その逆もそうであること、即ち、方法だけに関連して説明された任意の特徴がシステム及びリレーモジュールについても妥当する、ということである。

図５は、単一のリレーモジュール６０の斜視図である。リレーモジュール６０は、押出しアルミニウムプロファイルなど、グリッド４の枠組み構造で使用されるものと同様の枠組み８４を含んでもよい。枠組み８４は、リレーモジュール６０の様々な機能に給電し、これらを制御するための電気ケーブルを包含し得る。図には例証されていないが、電力及び制御を供給するための手段を備えた制御ユニットパネルは、リレーモジュール６０の遠位端に配置されることが可能であり、オペレータが容易にアクセスできる。各リレーモジュール６０は、典型的に独立して製造され、最小限の変更で自動格納及び回収システムに設置されることが可能である。

リレーモジュール６０の枠組み８４は、３つの連続するグリッドセル１２の空間を占有するものとして例示される。中央グリッドセル８８は、ポートカラム６１の下側端部に配置されるように適合され、したがって、格納容器６は、中央グリッドセル８８を介して、横変位デバイス６５の昇降式プラットフォーム上に又はそこから持ち上げ又は下げられることが可能である。第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９は、中央グリッドセル８８のいずれかの側に位置しており、各々がそれぞれ第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３の上に位置する。第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９の下のマーキングされた破線の楕円は、第１のコンベヤ位置６６及び第２のコンベヤ位置６７を表す。図５の小さめの矢印によって示されたように、横変位デバイス６５は、第１のコンベヤ位置６６、第２のコンベヤ位置６７、及び、ポートステーション７４の間で、格納容器６を動かすように適合される。図５のポートステーションは、中間グリッドセルの下に位置し、ポートカラムから投下される及びポートカラムを介して収集される格納容器を受容するように配置されたリレーモジュール上の位置として定義され得る。図５の大きめの矢印は、第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３の搬送方向を表しており、これらは、それぞれ格納容器６を、第１のコンベヤ位置６６からアクセスステーション６４に、及び、アクセスステーション６４から第２のコンベヤ位置６７に、搬送する際のものである。

図中のコンベヤ６２、６３は、コンベヤレール８５間に実装された一体型モータを備えた搬送ロールとして例示される。コンベヤ６２、６３は、図５の態様では、第１及び第２のグリッドセル８７、８９を超えて距離を延長するものとして例示される。単一のリレーモジュール６０に関して、コンベヤ６２、６３が第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９を超えて延びる距離は、典型的に１つのグリッドセルの長さに等しい。したがって、図５のリレーモジュールは、３×２グリッドセルの占有面積を有する。図５と同様の態様に係る複数のリレーモジュール６０は、図１０及び図１１に直列に配置されて例証されている。拡張コンベヤ６２、６３は、各リレーモジュール６０の間に１つのグリッドセルの空間を残し、したがって、連続コンベヤ６２、６３へのオペレータのアクセスを容易にする。

図５は、ポートカラム６１を介して横変位デバイス６５上に降ろされるときに、格納容器６を揃った向きに案内するためのポートステーション７４の各側に配置された案内板７６を更に示す。案内板７６は、コンベヤ６２、６３及びポートステーション７４間を動く格納容器６を案内するようにも配置される。格納容器６は、したがってポートステーション７４内に整列され、上記容器を回収するための持上げデバイス１６の係合を容易にする。案内フェンス８２も、コンベヤ６２、６３の各側に例証されており、格納容器６を運搬されるときに固定方向に保持する。図５のリレーモジュールも、一態様で例示されており、ブロックパネル８３は、第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９に実装され、これらのパネルは、落下物がコンベヤ６２、６３上に落ちるのを妨げる、即ち、格納容器６が誤って上の軌道システム８から直接コンベヤ６２、６３上に降ろされるのを妨げる。本発明の態様では、ポートカラム６１は、第１のグリッドセル８７及び／又は第２のグリッドセル８９のいずれかの上に割り当てられることがあり、それによって、格納容器６は、直接コンベヤ６２、６３上に降ろされる。図１５及び図１６に例証されたような本発明の他の態様では、第１のグリッドセル８７、第２のグリッドセル８８、又は、中央グリッドセル８９のどれかは、ポートカラム６１の下側端部に配置され得る。したがって、当業者が理解するであろうように、ブロックパネル８３の使用は、これらの態様に依存する。

図６は、本発明の一態様を例証しており、リレーモジュール６０は、図５のものとは別の斜視図で示される。図６のリレーモジュールは、図５と同様の特徴を例証するが、コンベヤ６２、６３は、第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９を超えて延びず、したがって、３×１グリッドセルだけを占有する。

横変位デバイス６５の幾つかの態様も、図５〜図８に例示されている。その上に横変位デバイス６５が実装されるレール８１は、図５の第１のコンベヤ６２の下のリレーモジュール６０の一方の遠位端に示される。リレーモジュール６０の他方の遠位端は、図６の斜視図に例証されるが、レール８１は、第２のコンベヤ６３の下に示される。したがって、図７及び図８に例証されているレール実装台車７１が、レール８１に沿って動くことが可能であるように、レール８１は、リレーモジュール６０の長さを延ばして、コンベヤロール間に配置される。細長い溝は、図５のコンベヤレール８５に示されており、これらの細長い溝は、台車７１上の持上げ梁７５がリレーモジュール６０に沿って横に動いてコンベヤ６２、６３を通り過ぎるのを可能にするように配置される。持上げ梁７５は、図５及び図６の第１のコンベヤ６２及びポートステーション７４の上の上昇位置に示される。

図７及び図８は、リレーモジュール６０を更に別の観点から例証しており、横変位デバイス６５を更に詳細に示す。これらの図では、レール８１は、リレーモジュール６０の長さに沿ってコンベヤ６２、６３の下に延びているのが見られ得る。レール実装台車７１は、中央グリッドセル８８及び第２のグリッドセル８９の下のレール８１に実装されて例証されており、したがって、２つの格納容器６の同時持上げに適することのある長さを有する。駆動ベルト７７は、同じく示され、リレーモジュール６０の長さに沿って延びており、プーリが各端部に備えられる。示されていないが、駆動ベルトは、台車７１に固定され、したがって、上記台車７１をレール８１に沿って動かすように構成される。電気モータ又は同様の駆動手段は、プーリの１つと接続して、又は、台車７１上に配置され、上記台車をレール８１に沿って動かすことがある。案内チェーン７９は、台車７１とリレーモジュールの枠組みとの間に連結され、案内チェーン７９は、電気動力、制御、及び通信を台車７１に供給するためのケーブルを包含し、同時に、台車７１がレール８１に沿って前後に動かされるときに、上記ケーブルを定位置に保護及び保持する。ケーブルは、典型的に台車上の秤量手段及び他のセンサ手段（図示せず）や持上げモータ８０に連結される。

持上げモータ８０は、典型的に電気モータを含み、持上げ棒７８に機械式に連結され、持上げ棒７８は、台車７１に沿って延びて２つの持上げ軸８６に結合され、持上げ軸８６は、図７及び図８に例証されたように台車を横切って延びる。持上げ梁７５は、持上げ軸８６の端部のカムに実装され、持上げ軸の回転は、したがって持上げ梁７５を上下させる。しかしながら、本明細書の本発明の説明に基づいて当業者には明らかであろうように、多くの他の種類の持上げ機構は、使用することができる。図７は、上昇位置の持上げ梁７５を例証しており、梁７５は、図５及び図６のようにコンベヤロールの上に延びる。持上げ梁７５の上昇位置は、格納容器６がリレーモジュール６０内の位置間で搬送されるべきときに、使用される。上昇位置では、持上げ棒７８が図７の右側に引かれた状態で持上げモータ８０が例証されており、したがって、持上げ軸８６上のカムは上昇位置にあり、コンベヤ６２、６３を超えるように、持上げ梁７５を押し上げる。対照的に、図８は、同様の観点から、図７と同様の本発明の態様を例証するが、持上げ梁７５がより低い位置にある。図８の持上げモータ８０は、持上げ棒を図の左側に向けて回転させており、したがって、持上げ軸８６上のカムは、より低い位置にある。持上げ梁７５のより低い位置は、格納容器６と衝突することなく、又は格納容器６を運送することなく、コンベヤ６２、６３及びポートステーション７４の下で台車を動かすために使用される。

図５〜図８に例証されたリレーモジュール６０は、アクセスステーション６４として使用するために修正されることもある。図９〜図１１、図１３、図１５及び図１６に例証されたように、アクセスステーションリレーモジュール６４をカバー板でカバーすることによって、リレーモジュール６０は、ヒューマンインターフェースとして使用され得る。他の態様では、本明細書に例証されていないが、アクセスステーションリレーモジュール６４は、健康要件及び安全要件などの要因に応じて、様々な程度のめっきを有することが可能である。

図９〜図１１、図１３、図１５及び図１６に例証されたように、アクセスステーションリレーモジュール６４は、典型的に軌道システム８に位置するリレーモジュール６０と共に配置され、したがって、リレーモジュール６０の第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３は、それぞれ第１の連続コンベヤ６８及び第２の連続コンベヤ６９を形成する。これらの態様では、アクセスステーションリレーモジュール６４のポートステーション７４は、収集ステーション７０として機能し、物は、収集ステーション７０に現在位置する格納容器６から収集及びその中に配置される。横変位デバイス６５は、格納容器６を第１の連続コンベヤ６８から収集ステーション７０に搬送し、格納容器６を収集ステーション７０から第２の連続容器６９に搬送する。

自動格納及び回収システムに設置された、本発明の一態様に係るリレーモジュール６０及びリレーモジュールアクセスステーション６４を動作させるシーケンスは、図９〜図１１を参照して以下に説明されるであろう。しかしながら、当業者に明らかであろうことは、リレーモジュール６０を動作させる同様のシーケンスが、本発明の他の態様に妥当し、任意の形態のアクセスステーション６４が、使用され得ること、そしてその上、同様のシーケンスが、直列に配置された複数のリレーモジュール６０に適用できることである。

本発明の一態様は、図２Ｂ及び図２Ｃに例証されたような容器処理車両９に関してこれらの図に例示され、しかしながら、当業者に明らかであろうことは、図２Ａに例証された容器処理車両９が、或いは、軌道システム８上又はその上方で動作する任意の他の容器処理車両９が、同じく使用できる、ということである。

図９〜図１１は、軌道システム８の３つのグリッドカラム１２の下側端部に配置された１つのリレーモジュール６０を例証する。図１３〜図１７に例証されたように、少なくとも１つのリレーモジュール６０は、典型的に格納グリッド４の一部を含むか又はそれに隣接して配置される。図９〜図１１では、リレーモジュール６０は、軌道システム８の外側に位置するアクセスステーションリレーモジュール６４と共に配置される。リレーモジュール６０のコンベヤ、及び、アクセスステーションリレーモジュール６４は、各々が連続コンベヤ６８、６９を形成し、したがって、２つの間の格納容器６の搬送を可能にする。コンベヤ６８、６９の搬送方向、及び、横変位デバイス６５の搬送方向は、ループを形成する矢印によって例証される。図９〜図１１の実施形態は、例示され、ポートカラム６１は、リレーモジュールのポートステーションの上に配置され、格納容器６は、上記ポートステーション７４に載置され、そこから回収される。しかしながら、本明細書の本発明の開示に基づいて当業者に明らかであろうことは、格納容器６が、軌道システム８の容器処理デバイス９からポートステーション７４の各側のコンベヤ６８、６９のいずれかに直接載置及び回収され得る、ということである。そのような態様では、以下で説明されるであろうものと同様のシーケンスは、ポートカラム６１がポートステーション７４のどちらかの側にあり得るが、妥当する。

図９ａでは、格納容器６を保持する容器処理車両９は、軌道システム８上に例証されており、格納容器６は、ポートカラム６１及びリレーモジュール６０のポートステーション７４の上に位置する。容器処理車両９によって保持される格納容器６は、システムの他の場所のカラム、典型的に格納カラム５から運ばれた可能性がある。図９ａは、第２のコンベヤ位置６７に位置する格納容器６、及び、収集ステーション７０内の格納容器６を更に例証する。図９〜図１１では目に見えないが、アクセスステーションリレーモジュール６４は、リレーモジュール６０から第１の連続コンベヤ６８に最近到着したか、又は、収集ステーション７０から第２の連続コンベヤ６９に最近動かされた、収集ステーション７０の一方側の格納容器６を包含し得る。

容器処理車両９から下を指している矢印は、ポートカラム６１を介してポートステーション７４まで下げられるべき格納容器６のための走行の方向を表す。図９ｂは、容器処理車両９の持上げデバイス１６によってポートステーション７４まで下げられているときの、格納容器９を例証している。案内パネル７６は、格納容器９が揃った向きでポートステーション７４まで下げられることを確実にする。格納容器９がポートステーション７４にしっかりと配置された後、持上げデバイス１６は、格納容器９との係合を解放する。そうすると、持上げデバイス１６は、図１０ａの矢印によって例証されるように、ポートステーション７４の格納容器９の上の安全な距離まで持ち上げられる。持上げデバイス１６は、好ましくは、容器処理車両９まで完全に引っ込められないが、ポートステーション７４の上のポートカラム６１内の安全な距離で新しい格納容器９を待つことができる。

いったん持上げデバイス１６が安全な距離まで引っ込められると、ポートステーション７４の格納容器９及び第２のコンベヤ位置６７の格納容器９は、横変位デバイス７５の昇降式梁７５によって持ち上げられる。格納容器６は、次いで、矢印の方向に１つのグリッドセルを同時に搬送され、結果として図１０ｂに例証されたシフトが生じる。したがって、ポートステーション７４からの格納容器６は、第１のコンベヤ位置６６に動かされ、第２のコンベヤ位置６７からの格納容器６は、ポートステーション７４に動かされる。

ところで、格納容器６の同様のシフトは、典型的にアクセスステーションリレーモジュール６４内で起こり、少なくとも１つの格納容器６は、矢印によってマーキングされた方向に収集ステーション７０から又は収集ステーション７０に動かされる。

案内板７６のおかげで、格納容器６は、上方の軌道システム８上の容器処理車両９の持上げデバイス１６との係合の準備ができている向きで、図１０ｂに示されたポートステーションの中に動かされる。持上げデバイス１６は、図１０ｂの持上げデバイス１６の上の矢印によって例証されたそれが係合する格納容器６まで下げられる。持上げデバイス１６は、ポートステーション７４内の格納容器６と係合して図１１ａに例証される。その後に、第１の連続コンベヤ６８上の格納容器６は、アクセスステーション６４に搬送され、別の格納容器６は、アクセスステーション６４から第２の連続コンベヤ６９に沿って第２のコンベヤ位置６７に搬送され、その結果は、図１１ｂに例証される。他方、ポートステーション７４の格納容器６は、持上げデバイス１６によって容器処理車両９まで持ち上げられ、容器処理車両９は、その後に格納容器６をグリッド４のカラムに搬送し得る。別の容器処理車両９は、次いで、シーケンスを繰り返して、図９ａのように、ポートカラム６１にアクセスすることができる。

図１２は、本発明の一態様を例証しており、複数のリレーモジュール６０は、直列に配置され、第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３は、それぞれ第１の連続コンベヤ６８及び第２の連続コンベヤ６９を形成する。連続コンベヤ６８、６９の端部の大きな矢印は、それらの搬送方向を例証する。各リレーモジュール６０は、図５に例証された態様と同様に、拡張コンベヤを含み、したがって、１つのグリッドセルの空間は、各リレーモジュール６０間に残される。各リレーモジュール６０間の空間は、オペレータによるより容易なアクセスを可能にする。小さめの矢印は、リレーモジュール６０の横変位デバイス６５の搬送方向を例証する。図１２と同様の態様は、図１３に例証されており、一連のリレーモジュール６０は、軌道システム８の下に配置され、リレーモジュールアクセスステーション６４は、軌道システム８の外側に位置する。更にまた、図１３は、列車のような構成で軌道システム８上に位置する、図２Ｂ及び図２Ｃの態様に係る４つの容器処理車両９を例証しており、各容器処理デバイス９は、その持上げデバイス１６がリレーモジュール６０のポートカラム６１の上となる向きにされる。

本発明の幾つかの態様では、複数の容器処理車両９は、図１３に例証されたように列車のような構成で到着し得るが、容器処理車両９は、そのような構成に対して独立して到着することもある。

容器処理車両９は、独立してポートカラム６１に到着し得るので、図１３のように直列に配置されたリレーモジュール６０での格納容器６の投下及び収集は、必ずしも同期されない。各リレーモジュール６０は、したがって、格納容器６が第２のコンベヤ位置６７にあるとき、及び、格納容器６を第１のコンベヤ位置６６に動かすための第１の連続コンベヤ６８上に空間が存在するときを検出するためのセンサを含むことがある。リレーモジュール６０の制御ユニットは、横変位デバイス６５の動きを同期させるために連結されることもある。横変位デバイス６５を同期させることができることによって、コンベヤ６８、６９とポートステーション７４との間で格納容器６を動かす最適なシーケンスが達成されることが可能であり、格納容器６は、リレーモジュール６０の異なった位置にわたって同時に動かされ、衝突のリスクを最小化する。

図１４は、本発明の一態様を例証しており、マルチ台車車両４５を含むポートアクセス車両４６は、直列に配置された複数のリレーモジュール６０の上の軌道システム８上に示される。図１４のリレーモジュール６０は、軌道システム８の外側に配置されたアクセスステーション６４と共に配置される。図１４に例証されたようなマルチ台車車両４５は、上記グリッドカラムの少なくとも１つの列４０に沿って軌道システム８上又はその上方で直線的に走行するように配置される。図１４のマルチ台車車両４５は、複数の台車を含む台車組立体の各端部に配置された駆動車両を含む。台車は、持上げデバイスを含み、したがって、車両が軌道システム８に沿って動くときに、格納容器６を持ち上げて、台車のボディ内にそれを保持することができる。

図１４に例証された態様では、マルチ台車車両４５は、直列に配置されたリレーモジュール６０の上のポートカラム６１を含む列に沿って走行するように配置される。したがって、ポートアクセス車両４５は、幾つかの格納容器６を、グリッド４内に配置されたカラムから、ポートカラム６１と同じ軌道システム８上の列に沿って、回収することができ、格納容器６は、同時に載置及び回収され得る。リレーモジュール６０は、したがって、図９〜図１１について説明されたものと同様のシーケンスで動作するであろう。格納容器６は、ポートステーション７４に同時に載置され、横変位デバイス６５は、容器をコンベヤ６８、６９とポートステーションとの間で同時に動かす。

図１５では、２つのマルチ台車車両４５は、軌道システム８上に例証されており、それぞれ第１の連続コンベヤ６８及び第２の連続コンベヤ６９の上に延びる列に沿って走行するように配置される。ポートカラム６１を含む列は、ポートアクセス車両４５又は容器処理車両９によってサービスが行われることもある。図１５のマルチ台車車両４５は、幾つかの格納容器６をグリッド４に配置されたカラムから回収し、それらを同時に下のコンベヤ６８、６９に送達するように配置され得る。リレーモジュール６０内の格納容器６の動きは、図９〜図１１について説明されたシーケンスと同様であり、しかしながら、この態様では、ポートカラム６１は、コンベヤ６８、６９の上に同じく配置される。格納容器６は、したがって、コンベヤ６８、６９及びマルチ台車車両４５間に直接載置及び回収され得る。

図１６は、本発明の更に別の態様を例証しており、ポートアクセス車両４５、４６は、高架レール構造、例えば、モノレールに沿って走行するように配置され、それは、垂直部材によって支持される。開示された例では、ポートアクセス車両４６は、幾つかの車両セクションの組立体を含む。各車両セクションは、高架レール構造の上に延びる水平バー又は枠を含み、車両ボディの両側では、水平バーは、格納容器持上げ及び保持デバイスを支持する。図１６の態様のポートアクセス車両４６は、したがって格納容器６をグリッド４の格納カラムから回収し、それらをリレーモジュール６０に搬送し得る。図１５の態様と同様に、ポートアクセス車両４６は、格納容器６をコンベヤ６８、６９から直接送達及び回収し得る。

ポートアクセス車両４５、４６は、移送ゾーン３５の格納カラム５とリレーモジュール６０との間で格納容器６を搬送するように配置され得る。複数の格納容器６は、したがって移送ゾーン３５に一時的に格納されることがあり、したがって、ポートアクセス車両４５、４６は、複数の格納容器６を移送ゾーン３５内に回収及び載置させ、上記容器６をリレーモジュール６０と移送ゾーン３５との間で載置及び回収のために搬送し得る。ポートアクセス車両４５、４６は、容器処理車両９と連動して仕事をすることがあり、容器処理車両９は、ポートアクセス車両４５、４６が移送ゾーン３５の格納容器６を収集するときに、格納容器をリレーモジュール６０に送達する。態様では、容器処理車両９は、格納容器６を移送ゾーン３５とリレーモジュール６０との間で、図１３のような列車のような構成又は独立して動作し得る容器処理車両９のいずれかで、搬送し得る。

移送ゾーン３５内の格納カラム５は、標準カラム５であることが好ましく、グリッド内の移送ゾーン３５の場所は、したがって直列に変更されることがある。図１７の濃い灰色エリアによって例証されたように、移送ゾーン３５は、少なくとも１つの列幅とすることが可能であり、リレーモジュール６０と同じ列に沿ったグリッド４内の点に位置し得る。移送ゾーン３５及び移送カラムの場所は、したがって常に一時的であることが好ましい。これは、レールシステム８上を動く容器処理車両９及び／又は他の車両の動作に応じて、グリッド４内でエリアを解放することを可能ならしめる。

図１７は、本発明に係る自動格納及び回収システムのグリッド４の上面図であり、移送ゾーン３５及びリレーモジュール６０の可能な位置及び形状が、示されている。濃い灰色の陰影付けされたエリアは、移送ゾーン３５を示し、薄い灰色の陰影付けされたエリアは、リレーモジュール６０を示す。ポートカラム６１を含む各リレーモジュール６０及び各移送ゾーン３５は、列に配置された移送カラムを含む。白いグリッドセルは、グリッドの格納ゾーン２５を画定する格納カラム５を表示する。自動容器処理車両９は、先に議論されたようにグリッド４又はレールシステム８上で動作する、即ち、３０個の格納容器６を格納カラム５と移送ゾーン３５との間で搬送するためであり、黒いグリッドセルとして示される。移送ゾーン３５に沿って延びる太い矢印は、先に議論されたように動作するポートアクセス車両４５の動作を表示する、即ち、格納容器を移送ゾーン３５とリレーモジュール６０との間で搬送するためである。濃い灰色のグリッドセルは、移送ゾーン３５及びリレーモジュール６０間のグリッド上で動作するポートアクセス車両を表示する。

図１７の部分Ａの開示された例では、図９から図１１に開示されたものと同様の態様は、上面図で示される。リレーモジュール６０は、したがって格納グリッド４の外側に配置された軌道システム８の下に例証される。矢印は、前述の動作シーケンスに従って、リレーモジュール６０及び上記容器をアクセスステーション６４に及びアクセスステーション６４から運ぶコンベヤ６８、６９における格納容器６の搬送方向を示す。この例のリレーモジュール６０は、単独であるという理由で、典型的にポートカラム６１を介して格納容器６を載置及び回収することのできる容器処理車両９だけによるサービスを受ける。

図１７の部分Ｂの例は、グリッド４に一体化されたリレーモジュール６０を例証する。そのような態様では、リレーモジュール６０は、グリッド４に事前設置され得るか、又は、格納カラム５は、リレーモジュール６０のために空間を作るために取り除かれ得る。更にまた、アクセスステーション６４は、リレーモジュール６０から距離を置いて配置されて示され、連続コンベヤ６８、６９は、したがってリレーモジュール６０及びアクセスステーション６４間の距離を延長するために配置される。図１７の部分Ｃの例は、図１７の部分Ｂと同様であるが、アクセスステーション６４は、リレーモジュール６０に隣接してグリッド４の縁部に配置され、したがって追加のコンベヤがその間の距離に配置されることを要しない。

更に別の例は、図１７の部分Ｄに例証され、複数のリレーモジュールは、グリッド４に隣接して配置される。移送ゾーン３５は、リレーモジュール６０のポートカラム６１と同じ列に沿って配置されたグリッド４内にある。この態様では、複数の容器処理車両は、図１３に開示されたように列車のような構成で配置されることがあり、格納容器６をリレーモジュール６０で回収及び載置させ、上記容器６を移送ゾーン３５での回収及び載置のために搬送する。この態様では、複数のリレーモジュール６０は、直列に配置され、したがって、アクセスステーション６４につながる連続コンベヤ６８、６９を形成する。リレーモジュール６０を横切って延びる矢印は、格納容器６の搬送方向を示す。

図１７の部分Ｅの例は、本発明の更に別の態様を例証し、複数のリレーモジュール６０は、グリッド４内に共に配置され、グリッド４の外側に延びる。更にまた、リレーカラム６０は、図１６に例証されたものなどのポートアクセス車両４６に隣接して配置される。先に議論されたように、格納容器６は、この実施形態では、ポートアクセス車両４５によって連続コンベヤ６８、６９上に直接載置され得る。

マルチ台車ポートアクセス車両４５の例は、移送ゾーン３５と組み合わせて使用されており、図１７の部分Ｆに例証される。ポートアクセス車両４５は、図１４及び図１５に開示されたような同様のマルチ台車車両を含むことがあり、各ポートアクセス車両４５は、リレーモジュール６０上の列にサービスを行う。

前述の説明では、本発明に係る自動格納及び回収システムの様々な態様は、例証的な実施形態を参照して説明されてきた。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な修正例及び変形例、並びに、システムの他の実施形態は、当業者に明らかであって、次の特許請求の範囲によって画定されるように本発明の範囲内にあるとみなされる。

１ 枠組み構造
２ 垂直部材
３ 水平部材
４ 格納グリッド
５ 格納カラム
６ 格納容器
７ スタック
８ 軌道システム
９ 容器処理車両
１０ 第１のセットの軌道
１１ 第２のセットの軌道
１２ グリッドカラム
１３ 車両ボディ
１４ 第１のセットの車輪
１５ 第２のセットの車輪
１６ 持上げデバイス（エレベータ）
１８ 持上げ枠
１９ 第１のポートカラム
２０ 第２のポートカラム
２２ 占有面積
２５ 格納ゾーン
２６ ポートゾーン
３１ アクセス及び移送システム
３２ アクセスステーション
３５ 移送ゾーン
３８ 列
３９ 列
４０ 中間カラム列
４５ マルチ台車車両
４６ ポートアクセス車両
６０ リレーモジュール
６１ ポートカラム
６２ 第１のコンベヤ
６３ 第２のコンベヤ
６４ アクセスステーション
６５ 横変位デバイス
６６ 第１のコンベヤ位置
６７ 第２のコンベヤ位置
６８ 第１の連続コンベヤ
６９ 第２の連続コンベヤ
７０ 収集ステーション
７１ レール実装台車
７４ ポートステーション
７５ 昇降式梁
７６ 案内パネル
７７ 駆動ベルト
７８ 持上げ棒
７９ 案内チェーン
８０ 持上げモータ
８１ 台車レール
８２ 案内フェンス
８３ ブロックパネル
８４ リレーモジュール枠組み
８５ コンベヤレール
８６ 持上げ軸
８７ 第１のグリッドセル
８８ 中央グリッドセル
８９ 第２のグリッドセル

本発明は、ポートカラムとアクセスステーションとの間で格納容器を搬送するためのリレーモジュールを含む自動格納及び回収システム、並びにそのような自動格納及び回収システムを動作させる方法に関する。

図１は、典型的な先行技術の自動格納及び回収システムの枠組み構造１を開示し、図２Ａ〜図２Ｃは、そのようなシステムの異なった容器処理車両９を開示する。

枠組み構造１は、複数の垂直部材２と、垂直部材２によって支持される複数の水平部材３と、を含む。部材２、３は、典型的に、金属、例えば、押出しアルミニウムプロファイルで作製され得る。

枠組み構造１は、列に配置された格納カラム５を含む格納グリッド４を画定し、格納カラム５は、１つの物が別の物の上に積み重ねられてスタック７を形成するビンとしても知られている格納容器６を格納する。各格納容器６は、複数の製品アイテム（図示せず）を典型的に保持することがあり、格納容器６内の製品アイテムは、同一であることがあり、又は、用途に応じて異なった製品タイプであることがある。枠組み構造１は、スタック７内の容器６の水平移動を抑制し、容器６の鉛直移動を案内するが、通常は、積重ね時に格納容器６を別途支持しない。

軌道システム８は、格納カラム５の上部を横切ってグリッドパターンで配置される。この軌道システム８上では、複数の容器処理車両９は、格納容器６を格納カラム５から上げるために、及び格納容器６を格納カラム５の中に下げるために、更に格納容器６を格納カラム５の上方で搬送するために動作させられる。軌道システム８は、枠構造１の上部を横切る第１の方向Ｘの容器処理車両９の動きを案内するように配置された第１のセットの平行軌道１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙの容器処理車両９の動きを案内するために第１のセットの軌道１０に垂直に配置された第２のセットの平行軌道１１と、を含む。このように、軌道システム８は、グリッドカラム１２を画定しており、その上で、容器処理車両９は、格納カラム５の上で横に、即ち、水平Ｘ−Ｙ平面に平行な平面内で動くことができる。

各容器処理車両９は、車両ボディ１３と、第１及び第２のセットの車輪１４、１５と、を含み、それらは容器処理車両９の側方移動、即ち、Ｘ方向及びＹ方向の動きを可能にする。図２Ａでは、各セット１４、１５の２つの車輪は、見ることができ、他方、図２Ｂ及び図２Ｃでは、一方のセットの車輪１４のうちの２つの車輪だけは、見ることができる。第１のセットの車輪１４は、第１のセットの軌道１０のうちの２つの隣接する軌道と係合するために配置され、第２のセットの車輪１５は、第２のセットの軌道１１のうちの２つの隣接する軌道と係合するために配置される。各セットの車輪１４、１５は、持ち上げられる及び下げられることが可能であり、したがって、第１のセットの車輪１４及び／又は第２のセットの車輪１５は、どの時点においても、それぞれのセットの軌道１０、１１と係合することが可能である。

各容器処理車両９は、格納容器６の鉛直搬送のための、例えば、格納容器６を格納カラム５から上げる、及び、格納容器６を格納カラム５の中に下げる、持上げデバイス１６（図２Ｂ及び図２Ｃ参照）も含む。持上げデバイスは、ボディ１３の内側（図２Ａのように）又はボディ１３の外側（図２Ｂ及び図２Ｃに開示されたように）に配置され得る。持上げデバイス１６は、格納容器６に係合するために適合される持上げ枠１８を含んでもよい。持上げ枠１８は、車両ボディ１３から下げられることが可能であり、したがって、車両ボディ１３に対する持上げ枠の位置は、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚに調整されることが可能である。

従来、この用途の目的のためにも、Ｚ＝１は、グリッド４の最上層、即ち、軌道システム８の直下の層、Ｚ＝２は、軌道システム８の下の第２の層、Ｚ＝３は、第３の層等々を識別する。図１に開示された例示的な先行技術のグリッド４では、Ｚ＝８は、グリッド４の最も下の下部層を識別する。したがって、一例として、図１に示されたデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１に７’として識別された格納容器は、グリッド位置又はセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われる場合がある。容器処理車両９は、層Ｚ＝０を走行すると言われる場合があり、各グリッドカラムは、それのＸ座標及びＹ座標によって識別されることが可能である。

各容器処理車両９は、グリッド４の上部を横切る格納容器６の搬送時に格納容器６を受容及び詰込みするための格納区画又は空間を含む。格納空間は、車両ボディ１３内の中央に配置された空洞を含むことがあり（図２Ａ）、例えば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。代替的に、格納区画又は空間は、図２Ｂ及び図２Ｃに開示されたようにボディのサイドに配置されることが可能であり、即ち、容器処理車両９は、片持ち梁構造を有することがあり、ＮＯ３１７３６６に説明されている通りであり、その内容も、参照によって本明細書に組み込まれる。

容器処理車両９は、Ｘ及びＹ方向のグリッドカラム１２の延長部に概ね等しい占有面積２２（図４参照）を有することがあり、例えば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。代替的に、容器処理車両９は、Ｘ及びＹ方向のグリッドカラム１２の延長部よりも大きい占有面積を有することがあり、例えば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されている通りである。

軌道システム８は、図３に示されるように、単線軌道システムであり得る。代替的に、軌道システム８は、図４に示されるように、複線軌道システムであることがあり、したがって、グリッドカラム１２の延長部によって画定される横エリアに概ね対応する占有面積２２を有する容器処理車両９が、グリッドカラムの列に沿って走行するのを可能にしており、たとえ、別の容器処理車両９が、その列の近隣のグリッドカラム１２の上に位置決めされるときでもそうである。

格納グリッドでは、グリッドカラム１２の大部分は、格納カラム５、即ち、格納容器６がスタックに格納されるグリッドカラムである。しかしながら、グリッドは、通常少なくとも１つのグリッドカラムを有し、それは格納容器を格納するために使用されないが、場所を含み、その場所では、容器処理車両は、格納容器を投下及び／又は収集でき、したがって、それらは、アクセスステーションまで搬送でき、この場所では、格納容器は、グリッドの外側からアクセスでき、或いは、グリッドの外又は中に移送できる。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するグリッドカラムは、「ポートカラム」と呼ばれることがある。

図１のグリッド４は、２つのポートカラム１９及び２０を含む。第１のポートカラム１９は、例えば、専用投下ポートカラムであることがあり、ここでは、容器処理車両９は、格納容器をアクセスステーション又は移送ステーション（図示せず）まで搬送するために投下することが可能であり、第２のポートカラム２０は、専用収集ポートカラムであることがあり、ここでは、容器処理車両９がアクセスステーション又は移送ステーションからグリッド４に搬送された格納容器を収集することが可能である。

アクセスステーションは、製品アイテムが格納容器から取り除かれ又はその中に配置される、典型的に収集ステーション又は貯蔵ステーションであることがある。収集ステーション又は貯蔵ステーションでは、格納容器は、通常、自動格納及び回収システムから取り除かれないが、いったんアクセスされるとグリッドの中に戻される。ポートは、格納容器をグリッドの外又は中に移送するために、例えば、格納容器を、別の格納施設（例えば、別のグリッド又は別の自動格納及び回収システム）に、搬送車両（例えば、列車又はローリ）に、又は、生産施設に、移送するために、使用される場合もある。

コンベヤを含むコンベヤシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で格納容器を搬送するために通常採用される。

ポート及びアクセスステーションが異なったレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で格納容器を鉛直に搬送するために持上げデバイスを含んでもよい。

コンベヤシステムは、異なったグリッド間に格納容器を移送するために配置されることがあり、例えば、ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。

ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１は、その内容が参照によって本明細書に組み込まれるが、コンベヤベルト（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図５ａ及び図５ｂ）と、格納容器をポートとオペレータが格納容器にアクセスできるワークステーションとの間で格納容器を搬送するための枠実装軌道（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図６ａ及び図６ｂ）と、を有する、先行技術のアクセスシステムの一例を開示する。

図１に開示されたグリッド４に格納された格納容器６がアクセスされるべきとき、容器処理車両９の１つは、目標格納容器をグリッド４内のその位置から回収すること、及び、それを投下ポート１９に搬送すること、を指示される。この動作は、容器処理車両９を目標格納容器が位置決めされる格納カラムの上のグリッド場所まで動かすこと、容器処理車両の持上げデバイス（図示せず）を使用して格納カラムから格納容器を回収すること、及び、格納容器を投下ポート１９まで搬送すること、を伴う。目標格納容器６がスタック７内の奥深くに位置する場合、即ち、１つ又は複数の他の格納容器が目標格納容器の上に位置決めされる場合、動作は、目標格納容器を格納カラムから持ち上げる前に、上に位置決めされた格納容器を一時的に動かすこと、を同じく伴う。このステップは、当技術分野では時には「採掘」とも呼ばれており、目標格納容器を投下ポート１９まで搬送するためにその後に使用される同じ容器処理車両９を用いて或いは１つ又は複数の他の協働する容器処理車両９を用いて実行され得る。代替的又は追加的に、自動格納及び回収システムは、格納カラムから格納容器６を一時的に移動させるタスクに特に専用の容器処理車両９を有し得る。いったん目標格納容器が格納カラムから取り除かれると、一時的に取り除かれた格納容器６は、元の格納カラムの中に再位置決めされることが可能である。しかしながら、取り除かれた格納容器６は、他の格納カラムに代替的に再配置され得る。

格納容器６がグリッド４に格納されるべきときに、容器処理車両９のうちの１つは、格納容器を収集ポート２０から収集し、それが格納されるべき格納カラムの上方のグリッド位置にそれを搬送するように指示される。格納カラムスタック内の目標位置に又はその上方に位置決めされた任意の格納容器６が取り除かれた後、容器処理車両９は、格納容器６を所望の位置に位置決めする。取り除かれた格納容器は、次いで、下げられて格納カラムの中に戻されるか又は他の格納カラムに再配置され得る。

自動格納及び回収システムを監視及び制御するために、例えば、所望の格納容器が、容器処理車両９が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、グリッド４内のそれぞれの格納容器の場所、各格納容器６の内容物、及び、容器処理車両９の動きを監視及び制御するために、自動格納及び回収システムは、典型的にコンピュータ化されて格納容器を追跡するためのデータベースを含む制御システムを含む。

知られている自動格納及び回収システムに関連する課題は、収集ポート及び投下ポートを囲むエリアが、格納容器を投下又は収集することを指示された容器処理車両で混雑するようになることがある、ということである。これは、自動格納及び回収システムの動作を重度に妨害し得る。小型システムでは、この状況は、ポートをグリッドに追加することによって、緩和される可能性があり、その理由は、これが、混雑を回避するためにより多くのポート間に容器処理車両が分配されるのを可能にするからであろう。しかしながら、ポートが追加される場合、コンベヤシステムのインフラストラクチャは、通常は増加されなければならない。これは空間を必要とし、空間は必ずしも利用可能とは限らないことがある。また、コンベヤシステムのインフラストラクチャを追加することは、高くつく。

先行技術の自動格納及び回収システムに関する別の課題は、別個の投下ポート１９及び収集ポート２０が、新しい格納容器６を回収するために、容器処理車両９が投下後に格納カラムまで動くことを必要とする、ということである。同様に、容器処理車両９は、それらが格納容器を収集するために収集ポート２０に送られるとき、格納容器６を保持していない状態でなければならない。これは、非効率をもたらし、ポートの周りの増加した混雑を引き起こすが、その理由は、容器処理車両９が、搭載物である格納容器６なしでグリッド上を動き回るからである。加えて、投下ポート１９及び収集ポート２０は、容器処理車両９の動きなどの他の目的に使用される場合のあるグリッド上の空間を占めることがある。

上記に鑑みて、先行技術の格納及び回収システムの使用に関連する前述の課題の１つ又は複数を解決又は少なくとも軽減する、自動格納及び回収システム、及び、そのようなシステムを動作させるための方法を提供することが望ましい。

上記に加えて、米国特許出願第２０１８／０８６５７３号は、クランプシステムによる容器の鉛直搬送のためのポートカラム、及び、容器をアクセスステーションから搬送するためのコンベヤを説明する。

上記に加えて、米国特許出願第２０１２／１７７４６５号は、容器を格納ラックに格納するための方法及びシステムを説明しており、この容器を格納ラックに格納するための方法及びシステムでは、容器は、プラットフォームに沿って水平方向に移動可能である車両によって、格納ラックから回収され、プラットフォームは、容器をコンベヤに及びコンベヤから搬送するために鉛直方向に移動可能でもある。

本発明は、独立請求項に記載され、従属請求項は、本発明の代替例を説明する。

本発明は、
・ 水平面内に配置されて第１の方向に延びる第１のセットの平行軌道と、水平面内に配置されて第１の方向に直交する第２の方向に延びる第２のセットの平行軌道と、を含む軌道システムであって、上記第１及び第２のセットの軌道は、複数の隣接するグリッドセルを含むグリッドパターンを水平面内に形成し、各グリッドセルは、第１のセットの軌道の１対の近隣軌道と、第２のセットの軌道の１対の近隣軌道と、によって画定されるグリッド開口を含む、軌道システムと、
・ 複数の格納カラムであって、各カラムは、格納容器のそれぞれのスタックを格納するために配置され、格納カラムは、軌道システムの下に位置し、各格納カラムは、グリッド開口の下に鉛直に位置する、複数の格納カラムと、
・ スタックに積み重ねられた格納容器を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両であって、各容器処理車両は、格納カラムの上の軌道システム上を動くように構成される、複数の容器処理車両と、
・ 少なくとも１つのポートカラムであって、上記ポートカラムは、グリッド開口の下向きの鉛直射影を形成し、前記グリッド開口（１２）を介して容器処理車両は、格納容器を投下及び収集することができる、少なくとも１つのポートカラムと、
を備える、自動格納及び回収システムであって、
本システムは、ポートカラムとアクセスステーションとの間で格納容器を中継するために少なくとも１つのリレーモジュールを含み、リレーモジュールは、ポートカラムの下に配置され、リレーモジュールは、
・ ポートカラムから投下される格納容器及びポートカラムを介して収集されるべき格納容器を受容するためのポートステーションと、
・ ポートステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤであって、
・ 第１のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションに搬送するように適合され、
・ 第２のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションから搬送するように適合される、
第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、
・ ポートステーションと第１のコンベヤとの間、及び第２のコンベヤとポートステーションとの間で格納容器を搬送するように配置される横変位デバイスと
を含むことを特徴とする、自動格納及び回収システムに関する。

したがって、本発明によれば、少なくとも１つのリレーモジュールは、グリッドに設置されてもよく、ポートステーションは、１つのポートカラムの下側端部に配置され、ポートカラムを介した格納容器の収集及び投下の双方を可能にする。

ポートカラムの下側端部、したがって、ポートステーションは、リレーモジュールが軌道システムと同一平面であるように、グリッドの最上層の下のどこか、即ち、Ｚ＝１、軌道システムの直下の層、に配置され得る。ポートステーションは、更に軌道システムの下の任意の距離に、例えば、Ｚ＝２、３、４、５、６、７、８、９、１０等々に、位置し得る。態様では、グリッドは、特定の高さ、例えば、Ｚ＝５だけを有し得るが、ポートステーションは、グリッドの最低レベルより更に下の距離に、例えば、Ｚ＝６又はＺ＝５より下の任意の距離に、配置され得る。例えば、ポートステーションは、アクセスステーションが人間オペレータにとってアクセス可能であるように、１階のレベル、例えば、Ｚ＝６、に位置し得る。コンベヤは、格納容器が長さ及び高さで或る距離を搬送されるように配置されることがあり、したがって、リレーモジュールは、軌道システムと同様の高さで配置され得る。

有利なことに、格納容器は、リレーモジュールとアクセスステーションとの間でループ状に搬送されることがあり、格納容器は、それが載置されるときと同じカラムを介して回収されることがある。更にまた、ループは、複数の格納容器を含むことがあり、それらは循環されており、したがって、ポートエリア周辺の軌道システムの混雑を低減するのに役立つバッファとして機能する。容器処理車両は、格納容器をポートステーションに載置させた直後又は直ぐ後に、新しい格納容器を収集することがあり、したがって、別個の収集ポートへの搭載物なしの車両の走行を回避する。

少なくとも１つのリレーモジュールは、既存のグリッドパターンに配置されてもよく、それによって、既存の格納カラムは、転用されて、ポートカラムを形成することがあり、少なくとも１つのリレーモジュールは、このポートカラムの下に配置される。有利なことに、リレーモジュールは、単線であろうと複線であろうと、任意の既存の種類の軌道システムの下に配置され得る。リレーモジュールは、３Ｘ×１Ｙグリッドセル、又は、１Ｘ×３Ｙグリッドセルの水平方向の寸法に対応するエリアを典型的に占有し得る。ポートステーションは、中間グリッドセルのエリアを占有することがあり、リレーモジュールの残余は、両側の残りのグリッドセルのエリアを占有する。ポートステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、ポートステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。一態様では、ポートステーションは、ポートステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、ポートステーションは、各々がポートステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に動く。ポートステーションのサイドにあるコンベヤ上の位置は、第１のコンベヤ位置及び第２のコンベヤ位置を画定し、これらはそれぞれ１つのグリッドセルに対応するエリアを含むこともある。本発明の幾つかの態様では、第１のコンベヤ位置及び第２のコンベヤ位置は、ポートカラムの下側端部に配置されることもあり、それを介して格納容器は、載置及び回収されることがある。幾つかの態様では、第１及び第２のコンベヤは、少なくとも３Ｘ×０．５Ｙグリッドセルをそれぞれ延ばすことがあり、したがって、リレーモジュールは、Ｘ寸法及びＹ寸法に関して３Ｘ×１．５Ｙ又はその逆のグリッドセルに対応する占有面積を有する。他の態様では、コンベヤは、リレーモジュールが３Ｘ×２Ｙグリッドセルに対応する占有面積を有するように延びることがあり、更に別の態様では、リレーモジュールは、最大３Ｘ×３Ｙグリッドセルの範囲のエリアを占有し得る。他の態様では、リレーモジュールは、３を超えるグリッドセルの範囲、例えば、５Ｘ×１Ｙ又は１Ｘ×５Ｙを含んでもよい。

幾つかの態様では、少なくとも１つのリレーモジュールは、格納グリッドに隣接して又はそこから切り離して設けられ、軌道システムは、少なくとも１つのリレーモジュールと格納グリッドとの間に配置される。格納容器は、したがって軌道システムを横切って少なくとも１つのリレーモジュールに搬送されることがある。態様では、少なくとも１つのリレーモジュールは、軌道システムによって格納グリッドに取り付けられないことがあるが、ポートアクセス車両は、軌道システムの上の水平面内を動いて、格納容器を格納グリッドからリレーモジュールまで横切って運ぶことがある。

優先的に、ポートステーションは、ポートカラムを介して下に下げられるときに、格納容器を横変位デバイス上に案内するための案内パネルなどの案内手段を含んでもよい。ポートステーションは、横変位デバイスによってコンベヤとポートステーションとの間で搬送されるときに格納容器を案内するために配置された案内手段を含むこともあり、したがって、格納容器の向きが揃っていることを確実にし、これは持上げデバイスが容器と係合するのを容易にする。

本発明の一態様では、コンベヤは、平行レール間に実装された一体型モータを備えたロールを含んでもよい。有利なことに、ロールは、横変位デバイスがロールの縦方向に平行に配置されるのを可能にする。したがって、格納容器は、コンベヤの搬送方向に垂直に容易に動かされることがある。本発明の他の態様では、異なった種類のコンベヤは、使用されることがあり、本明細書の本発明の開示に基づいて当業者に明らかになるであろうコンベヤベルト、車輪、ボール又は任意の同様の手段などのコンベヤの搬送方向に対して垂直な格納容器の動きを同じく可能にするであろう。第１のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションに搬送するように適合されることがあり、第２のコンベヤは、格納容器をアクセスステーションから搬送するように適合されることがあるが、それらの作業方向は、必要が生じた場合に、逆にされることがある。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、レール実装台車、ベルト、コンベヤロール、及び、コンベヤボールのいずれかを含んでもよい。横変位デバイスは、レール実装台車を含むことが好ましく、その理由は、この態様が、格納容器がコンベヤとポートステーションとの間を動かされるときに、格納容器を向きを揃えて位置決めすることに関して高い信頼性を提供するからである。

本発明の態様では、アクセスステーションは、格納容器が自動格納及び回収システムの外部からアクセスされるか又はグリッドの外に又は中に搬送されることが可能である任意の種類のアクセスステーションであることがある。アクセスステーションは、幾つかの態様では、リレーモジュールから離れた距離に位置することがあり、したがって、格納容器は、コンベヤに沿ってアクセスステーションまで搬送される。アクセスステーションは、当技術分野で知られている任意の収集構成を含んでもよい。本発明の態様では、コンベヤは、格納容器を複数のアクセスステーションに搬送することもある。

本発明の一態様では、各リレーモジュールは、格納容器の重量、格納容器が第１のコンベヤ位置及び／又は第２のコンベヤ位置に位置するか否か、横変位デバイスの速度、及び、ローラコンベヤの速度を測定するためのセンサを含んでもよい。電力供給手段は、リレーモジュールの枠組みの内部に配置されたケーブルによって、提供されることがある。各リレーモジュールは、種々の構成要素を制御及び測定するための制御ユニット、センサ及び電気駆動部をモジュール内に含んでもよい。リレーモジュールの制御ユニット、電力及びセンサネットワークは、別のリレーモジュールと接続されるように適合され、したがって、電力は分配され、測定及び制御は、自動格納システムにおける単一のリレーモジュール又は制御ユニットから操作され得る。

本発明の一態様では、容器処理車両は、格納カラムと少なくとも１つのリレーモジュールとの間で格納容器を搬送するように配置され得る。容器処理車両は、格納容器を個別に搬送することがあり、或いは、幾つかの態様では、容器処理車両は、格納容器を同時に回収／載置及び搬送するために列車のような構成を形成し得る。

本発明の一態様では、複数のリレーモジュールは、直列に配置されてもよく、複数のリレーモジュールの各々のそれぞれの第１のコンベヤは、第１の連続コンベヤを形成するために協働し、複数のリレーモジュールの各々のそれぞれの第２のコンベヤは、第２の連続コンベヤを形成するために協働する。有利なことに、それら自体のポートカラムを各々が備えた複数のリレーモジュールは、したがって商品をアクセスステーションを介して移送するために共に結合され得る。複数の格納容器は、したがって混雑問題を最小限にしてリレーモジュールで直列及び／又は同時的に投下及び収集され得る。更にまた、連続コンベヤは、アクセスステーションに搬送されているときに容器を保持するバッファゾーンとして機能し得る。連続コンベヤは、直列に配置された各リレーモジュールのコンベヤを優先的に含んでもよい。しかしながら、追加のコンベヤは、上記リレーモジュール間のより大きな距離を可能にするために、各リレーモジュールのコンベヤ間に配置され得る。本発明の態様では、リレーモジュールは、ポートカラムが軌道システム内でグリッドセルの連続した線に配置されるように、互いに隣接して配置され得る。本発明の更なる態様では、リレーモジュールは、任意の数のグリッドセルを間に挟んで離隔されてもよく、したがってコンベヤは、連続コンベヤを形成するためにリレーモジュール間に配置され得る。コンベヤは、したがって、レールシステム内の０．５、１、１．５、２、２．５、３、３．５、４、…、１０、…、１５のグリッドセル或いはそれより多くの距離をカバーするために配置され得る。

一態様では、複数のリレーモジュールの各々のセンサは、連続コンベヤに沿った格納容器の位置を追跡する制御ユニットに信号によって接続され得る。有利なことに、格納容器は、したがって特定のポートカラムに搬送されることがあり、連続コンベヤ上を搬送される格納容器と、横変位デバイスによってコンベヤ上に動かされる格納容器との間の潜在的な衝突は、回避することができる。

本発明の一態様では、軌道システムは、複数の格納カラム及び少なくとも１つのリレーモジュール間の運送中に格納容器を一時的に格納するための少なくとも１つの移送ゾーンを含むことがあり、容器処理車両は、格納カラムと少なくとも１つの移送ゾーンとの間で格納容器を搬送するように配置される。

移送ゾーンは、レールシステムの上部、即ち、軌道における２Ｄエリア（Ｚ方向及びＹ方向）として画定され、格納容器は、レールシステムの下又はレールシステムの上部にＺ＝０からＺ＝Ｘまで格納されることが可能であり、Ｘは、グリッド内の最下位の格納位置の番号である。

混雑の問題を軽減するためにより多くのポートを提供することに比べて、増加が容易であるのは、レールシステムの移送ゾーンの移送カラムの数である。更にまた、移送ゾーンの移送カラムは、軌道システムの内部に、例えば、軌道システムの周囲内の或る距離に、位置することが可能であり、したがって、容器処理車両がＸ方向及びＹ方向から移送カラムにアクセスするのを可能にする。他方で、ポートは、通常、軌道システムの周囲に位置し、したがって、通常、一方向からだけアクセスできる。移送カラムは、好ましくは標準カラムであり、軌道システムにおける移送カラムを備えた移送ゾーンの場所は、コンピュータ操作されることが可能であり、それによって、移送ゾーンの位置、及び、それによって、移送カラムは、最も便利な場所となるようにプログラムされることが可能であり、また、直列に変更されることが可能である。移送カラムは、軌道システム内の１、２、３、４、５、６、…、１０、…、１５のグリッドセル或いはそれより多くの列とすることが可能である。グリッドセルは、Ｘ方向及びＹ方向の２対の対向バーによって画定されるエリアである。

１つの移送ゾーンは、複数の近隣の各々の移送カラムを含む。移送カラムは、更に、２つ以上の列に、例えば、２、３、又はそれ以上の平行列に、近隣の列か又はそうでなくて、沿っている場合がある。移送ゾーン、即ち、移送カラムの場所は、したがって、常に一時的であることが好ましい。これは、解放エリアを軌道システム上に、容器処理車両及び／又はレールシステム上を動く他の車両の動作に応じて、可能ならしめる。例えば、目標格納容器が下に、例えば、Ｚ＝８にあり、一時的な移送カラムがＺ＝６にある場合、移送ゾーン、それによる移送カラムは、容器処理デバイスがＺ＝８で容器にアクセスできるように、容易に再配置されることが可能である。

更にまた、移送ゾーンのこの一時的な場所は、柔軟性を可能にし、グリッドシステムでの最大格納容量を提供する。

有利であり得るのは、移送カラムが移送ゾーンを形成し、複数のリレーモジュールがポートゾーンを形成する場合であり、移送ゾーンは、ポートゾーンに隣接する。代替的に、移送ゾーンは、ポートゾーンから或る距離に配置され得る。

本発明の一態様では、容器処理車両は、移送ゾーン内の格納カラムと移送カラムとの間で格納容器を搬送するために利用され得る。

本発明の一態様では、容器処理車両は、リレーモジュールの移送カラムとポートカラムとの間で格納容器を搬送するために利用され得る。有利なことに、容器処理車両の列車は、各々が格納容器を備えて到着することがあり、ポートカラムで同時に格納容器を投下及び収集する。

本発明の一態様では、ポートアクセス車両は、軌道システム上で、又は、軌道システムの上に位置する平面内で、少なくとも１つの移送ゾーンと少なくとも１つのリレーモジュールとの間で格納容器を搬送するように配置され得る。ポートアクセス車両は、列車のような構成で次々に連結される複数の車両セクションを含むことがあり、これらの車両セクションは、各々が少なくとも１つの格納容器を運ぶように構成され、複数の容器持上げ及び保持デバイスは、移送ゾーンと少なくとも１つのリレーモジュールを含むポートゾーンとの間の複数の格納容器の同時搬送を可能にする。列車のような構成は、ポートアクセス車両が軌道システムの変化する条件に容易に適合するのを可能にする。ポートアクセス車両は、軌道システム上で動作することがあり、例えば、グリッドの軌道システムに沿って走行するために配置され得る。代替的に、ポートアクセス車両は、軌道システムの上の平行な水平面に配置されたモノレール又はダブルレール上で動作し得る。

本発明の一態様では、アクセスステーションは、
・ 収集ステーションと、
・ 収集ステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤであって、各々が、第１の連続コンベヤ及び第２の連続コンベヤを形成するために、リレーモジュールの第１のコンベヤ及び第２のコンベヤとそれぞれ直列に配置されるように適合される、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、
・ 収集ステーションと第１のコンベヤ及び第２のコンベヤとの間で格納容器を搬送するように配置された横変位デバイスと、を含んでもよい。

有利なことに、アクセスステーションは、したがってリレーモジュールと同様の構造を含んでもよい。しかしながら、アクセスステーションリレーモジュールは、リレーモジュール枠組みの上部、サイド及び端部をカバーするパネルと、健康及び安全の目的のための収集ステーションの閉鎖可能な開口と、を典型的に含んでもよい。態様では、収集ステーションは、人間の対話に適合するインターフェースを含んでもよい。更なる態様では、収集ステーションは、ロボットピッカに適合するインターフェースを含んでもよく、有利なことには、そのような態様では、高価な健康及び安全要件は、回避され得る。アクセスステーションリレーモジュールのコンベヤ及び横変位デバイスは、前述の標準リレーモジュールと同様の特徴及び機能を含んでもよい。

収集ステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、収集ステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。態様では、収集ステーションは、収集ステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、収集ステーションは、各々が収集ステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に動く。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤの搬送方向に対して垂直な方向に可動である昇降式梁を含んでもよい。好ましいことに、レールのセットは、昇降式梁がレールに沿って動くように、第１のコンベヤ位置、ポートステーション、及び、第２のコンベヤ位置を横切って延び得る。各レールは、好ましいことに、コンベヤロール間などのコンベヤ間に配置され、また、コンベヤレールの細長い溝を通り抜けるために配置されることもある。レールのセットの下に、台車は、配置されることがあり、台車は、ベルト、車輪、又は、当業者によく知られている任意の他の手段によって、レールのセットに沿って移動可能である。台車は、昇降式梁を更に支持することがあり、梁を昇降するための手段は、レバーを駆動する電気モータ、液圧ピストン、又は、当業者によく知られている任意の他の持上げ手段など、台車上に配置される。したがって、昇降式梁は、少なくとも１つの容器を持ち上げて、それを第２のコンベヤ位置、ポートステーション、及び、第１のコンベヤ位置の間で動かすように配置され得る。本発明の他の態様では、格納容器を持ち上げるための他の手段は、使用されることがあり、それらはプラットフォーム、棒、ピラー、及び、他の支持手段などであり、本明細書の本発明の開示に基づいて、当業者に明らかになるであろう通りである。

本発明の一態様では、昇降式梁は、互いに隣接する２つの格納容器を同時に動かすように配置され得る。昇降式梁は、したがって、格納容器を第２のコンベヤ位置からポートステーションに動かし、同時に格納容器をポートステーションから第１のコンベヤ位置に動かすのに十分な長さを有し得る。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、秤量機構を含んでもよい。秤量機構は、当技術分野で知られているように電子秤量機構を含んでもよい。有利なことに、横変位デバイス上の容器の秤量は、グリッドのどこに格納容器が配置されるべきであるかについての情報を自動格納システムの制御ユニットに提供し得る。

本発明は、更にポートカラムとアクセスステーションとの間で格納容器を中継するためのリレーモジュールに関し、リレーモジュールは、ポートカラムの下への配置のために適合され、リレーモジュールは、
・ ポートカラムから投下されてそれを介して収集されるべき格納容器を受容するためのポートステーションと、
・ ポートステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、
・ 格納容器をアクセスステーションに搬送するように適合される第１のコンベヤと、
・ 格納容器をアクセスステーションから搬送するように適合される第２のコンベヤと、
・ ポートステーションと第１のコンベヤとの間と第２のコンベヤとポートステーションとの間で格納容器を搬送するように配置される横変位デバイスと、を含む。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤの搬送方向に対して垂直な方向に可動である昇降式梁を含んでもよい。

ポートステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、ポートステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。態様では、ポートステーションは、ポートステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、ポートステーションは、各々がポートステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に移動する。

本発明の一態様では、昇降式梁は、互いに隣接する２つの格納容器を同時に動かすように配置され得る。

本発明の一態様では、横変位デバイスは、秤量機構を含んでもよい。

本発明は、更に自動格納及び回収システムを動作させる方法に関し、自動格納及び回収システムは、
・ 水平面内に配置されて第１の方向に延びる第１のセットの平行軌道と、水平面内に配置されて第１の方向に直交する第２の方向に延びる第２のセットの平行軌道と、を含む軌道システムであって、第１及び第２のセットの軌道は、複数の隣接するグリッドセルを含むグリッドパターンを水平面内に形成し、各グリッドセルは、第１のセットの軌道の１対の近隣軌道と、第２のセットの軌道の１対の近隣軌道と、によって画定されるグリッド開口を含む、軌道システムと、
・ 軌道システムの下に位置する格納カラムに配置された格納容器の複数のスタックであって、各格納カラムは、グリッド開口の下に鉛直に位置する、複数のスタックと、
・ スタックに積み重ねられた格納容器を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両であって、各容器処理車両は、格納カラムの上の軌道システム上を動くように構成される、複数の容器処理車両と、
・ ポートカラムの下側端部に配置された１つのポートステーションと、ポートステーションのサイドに配置された第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、ポートステーションと第１のコンベヤとの間と第２のコンベヤとポートステーションとの間で格納容器を搬送するように配置される横変位デバイスと、を含む少なくとも１つのリレーモジュールと、を含み、方法は、
・ 格納カラムとポートカラムとの間で格納容器を搬送するステップと、
・ 横変位デバイスを利用して、格納容器をポートステーションから第１のコンベヤに搬送し、格納容器を第２のコンベヤからポートステーションに搬送するステップと、
・ 第１のコンベヤを利用して、格納容器をリレーモジュールからアクセスステーションに搬送するステップと、
・ 第２のコンベヤを利用して、格納容器をアクセスステーションからリレーモジュールに搬送するステップと
を含む。

したがって、格納容器は、リレーモジュールとアクセスステーションとの間でループ状に動き、格納容器が同じカラムを介して載置及び回収され得ることを確実にする。ポートステーションのサイドに配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤは、したがって、ポートステーションから鉛直及び水平に或る距離に配置されることを必要とし得る。態様では、ポートステーションは、ポートステーションの一方側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、遠位コンベヤに到達するために、近位コンベヤを過ぎて走行する。態様では、ポートステーションは、各々がポートステーションの横側に配置された２つのコンベヤを備えて配置されることがあり、したがって、横変位デバイスは、コンベヤに到達するために、いずれかの横方向に動く。

本発明の一態様では、方法は、
・ 横変位デバイスを利用して、格納容器をポートステーションから第１のコンベヤに搬送する一方で、同時に、別の格納容器を第２のコンベヤからポートステーションに搬送するステップを更に含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、容器処理車両を利用することによって、格納カラムとポートカラムとの間で格納容器を搬送するステップを更に含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、
・ 軌道システムに複数のリレーモジュールを配置し、第１のコンベヤが第１の連続コンベヤを形成し第２のコンベヤが第２の連続コンベヤを形成するように、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤを直列に隣接させるステップを更に含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、
・ 格納カラム及び複数のリレーモジュール間の運送中に格納容器を一時的に格納するための少なくとも１つの移送ゾーンを画定するために、制御システムを動作させるステップと、
・ 格納容器を移送ゾーンから回収し、格納容器を移送ゾーンに格納するため、及び、軌道システムを水平に横切るように格納容器を搬送するため、軌道システム上で動作する容器処理車両を利用するステップと
を更に含むことがあり、
・ 格納容器を移送ゾーンと複数のリレーモジュールとの間で搬送するステップは、ポートアクセス車両を利用することを含み、ポートアクセス車両は、複数の格納容器を運ぶように構成され、ポートアクセス車両は、軌道システム上で、又は、軌道システムの水平面の上に位置する水平面内で、動作する。

ポートアクセス車両は、列車のような構成で次々に連結される複数の車両セクションを含むことがあり、これらの車両セクションは、各々が少なくとも１つの格納容器を運ぶように構成され、複数の容器持上げ及び保持デバイスは、移送ゾーン及び複数のリレーモジュール間の複数の格納容器の同時搬送を可能にし、ポートアクセス車両は、レールシステムの上に位置する平面内の移送ゾーンと複数のリレーモジュールとの間で格納容器を搬送するように配置され得る。列車のような構成は、ポートアクセス車両がグリッド又は軌道システムの変化する条件に容易に適合するのを可能にする。ポートアクセス車両は、軌道システム上で動作することがあり、例えば、グリッドの軌道システムに沿って走行するために配置され得る。代替的に、ポートアクセス車両は、軌道システムの上の平行な水平面に配置されたモノレール又はダブルレール上で動作し得る。

制御システムは、典型的にコンピュータ化されて格納容器を追跡するためのデータベースを含んでもよい。

本発明の一態様では、方法は、
・ アクセスステーションをグリッドの外側に提供するステップであって、アクセスステーションは、収集ステーションと、各々が収集ステーションの反対側に配置される第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと、収集ステーションと第１のコンベヤ及び第２のコンベヤとの間で格納容器を搬送するように配置された横変位デバイスと、を含む、ステップと、
・ リレーモジュールの第１のコンベヤ及び第２のコンベヤと共に、第１の連続コンベヤ及び第２の連続コンベヤを形成するように、アクセスステーションの第１のコンベヤ及び第２のコンベヤを配置するステップと
を更に含む。

本明細書で使用される用語「横の」は、「水平の」を意味し得る。

以下の説明では、多数の特定の詳細は、特許請求されるシステム及び方法の実施形態の完全な理解を提供するためのあくまでも例として紹介されている。しかしながら、関連技術の当業者が認識することは、これらの実施形態が、１つ又は複数の特定の詳細を用いずに、或いは、他の構成要素、システム等々を用いて、実施され得る、ということであろう。他の例では、よく知られた構造や動作は、示されていないか又は詳細に説明されていないが、それは開示された実施形態の態様を不明瞭にするのを避けるためである。

以下の図面は、本発明の理解を容易にするために添付されている。

先行技術の自動格納及び回収システムのグリッドの斜視図である。 先行技術の容器処理車両の斜視図である。 先行技術の容器処理車両の斜視図である。 先行技術の容器処理車両の斜視図である。 先行技術のシングルレールグリッドの上面図である。 先行技術のダブルレールグリッドの上面図である。 本発明の一態様に係るリレーモジュールの斜視図である。 本発明の一態様に係るリレーモジュールの別の斜視図である。 上昇位置の横変位デバイスの詳細を例証する、本発明の一態様に係るリレーモジュールの斜視図である。 低い位置の横変位デバイスの詳細を例証する、本発明の一態様に係るリレーモジュールの斜視図である。 図９ａは、リレーモジュールアクセスステーションを備えた軌道システムの下のリレーモジュールの動作のシーケンスの斜視図である。 図９ｂは、リレーモジュールアクセスステーションを備えた軌道システムの下のリレーモジュールの動作のシーケンスの斜視図である。 図１０ａは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の別のシーケンスの斜視図である。 図１０ｂは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の別のシーケンスの斜視図である。 図１１ａは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の更に別のシーケンスの斜視図である。 図１１ｂは、軌道システムの下のリレーモジュールの動作の更に別のシーケンスの斜視図である。 直列に配置された複数のリレーモジュールであって、それらのコンベヤが第１の連続コンベヤ及び第２の連続コンベヤを形成する、直列に配置された複数のリレーモジュールの斜視図である。 複数の容器処理車両を軌道システム上に備えた軌道システムの下の直列に配置された複数のリレーモジュールの斜視図である。 複数のリレーモジュールにわたる軌道システム上のポートアクセス車両の一態様の斜視図である。 複数のリレーモジュールにわたる軌道システム上の２つのポートアクセス車両の斜視図である。 複数のリレーモジュールにわたる軌道システム上のポートアクセス車両の別の態様の斜視図である。 グリッド内及びグリッドに隣接するリレーモジュール及び移送ゾーンを備えた格納グリッドの上面図である。

図面において、同様の参照番号は、別途明示的に記述されない又は文脈から黙示的に理解されない限り、同様の部品、要素又は特徴を示すために使用されている。

以下では、本発明の実施形態は、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、理解されるべきことは、本発明を図面に描写された主題に限定されることを図面が意図されていない、ということである。

更にまた、たとえ幾つかの特徴がシステムだけに関連して説明されていても、明白なことは、それらが方法について、しかも、リレーモジュールについても妥当し、その逆もそうであること、即ち、方法だけに関連して説明された任意の特徴がシステム及びリレーモジュールについても妥当する、ということである。

図５は、単一のリレーモジュール６０の斜視図である。リレーモジュール６０は、押出しアルミニウムプロファイルなど、グリッド４の枠組み構造で使用されるものと同様の枠組み８４を含んでもよい。枠組み８４は、リレーモジュール６０の様々な機能に給電し、これらを制御するための電気ケーブルを包含し得る。図には例証されていないが、電力及び制御を供給するための手段を備えた制御ユニットパネルは、リレーモジュール６０の遠位端に配置されることが可能であり、オペレータが容易にアクセスできる。各リレーモジュール６０は、典型的に独立して製造され、最小限の変更で自動格納及び回収システムに設置されることが可能である。

リレーモジュール６０の枠組み８４は、３つの連続するグリッドセル１２の空間を占有するものとして例示される。中央グリッドセル８８は、ポートカラム６１の下側端部に配置されるように適合され、したがって、格納容器６は、中央グリッドセル８８を介して、横変位デバイス６５の昇降式プラットフォーム上に又はそこから持ち上げ又は下げられることが可能である。第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９は、中央グリッドセル８８のいずれかの側に位置しており、各々がそれぞれ第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３の上に位置する。第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９の下のマーキングされた破線の楕円は、第１のコンベヤ位置６６及び第２のコンベヤ位置６７を表す。図５の小さめの矢印によって示されたように、横変位デバイス６５は、第１のコンベヤ位置６６、第２のコンベヤ位置６７、及び、ポートステーション７４の間で、格納容器６を動かすように適合される。図５のポートステーションは、中間グリッドセルの下に位置し、ポートカラムから投下される及びポートカラムを介して収集される格納容器を受容するように配置されたリレーモジュール上の位置として定義され得る。図５の大きめの矢印は、第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３の搬送方向を表しており、これらは、それぞれ格納容器６を、第１のコンベヤ位置６６からアクセスステーション６４に、及び、アクセスステーション６４から第２のコンベヤ位置６７に、搬送する際のものである。

図中のコンベヤ６２、６３は、コンベヤレール８５間に実装された一体型モータを備えた搬送ロールとして例示される。コンベヤ６２、６３は、図５の態様では、第１及び第２のグリッドセル８７、８９を超えて距離を延長するものとして例示される。単一のリレーモジュール６０に関して、コンベヤ６２、６３が第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９を超えて延びる距離は、典型的に１つのグリッドセルの長さに等しい。したがって、図５のリレーモジュールは、３×２グリッドセルの占有面積を有する。図５と同様の態様に係る複数のリレーモジュール６０は、図１０及び図１１に直列に配置されて例証されている。拡張コンベヤ６２、６３は、各リレーモジュール６０の間に１つのグリッドセルの空間を残し、したがって、連続コンベヤ６２、６３へのオペレータのアクセスを容易にする。

図５は、ポートカラム６１を介して横変位デバイス６５上に降ろされるときに、格納容器６を揃った向きに案内するためのポートステーション７４の各側に配置された案内板７６を更に示す。案内板７６は、コンベヤ６２、６３及びポートステーション７４間を動く格納容器６を案内するようにも配置される。格納容器６は、したがってポートステーション７４内に整列され、上記容器を回収するための持上げデバイス１６の係合を容易にする。案内フェンス８２も、コンベヤ６２、６３の各側に例証されており、格納容器６を運搬されるときに固定方向に保持する。図５のリレーモジュールも、一態様で例示されており、ブロックパネル８３は、第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９に実装され、これらのパネルは、落下物がコンベヤ６２、６３上に落ちるのを妨げる、即ち、格納容器６が誤って上の軌道システム８から直接コンベヤ６２、６３上に降ろされるのを妨げる。本発明の態様では、ポートカラム６１は、第１のグリッドセル８７及び／又は第２のグリッドセル８９のいずれかの上に割り当てられることがあり、それによって、格納容器６は、直接コンベヤ６２、６３上に降ろされる。図１５及び図１６に例証されたような本発明の他の態様では、第１のグリッドセル８７、第２のグリッドセル８８、又は、中央グリッドセル８９のどれかは、ポートカラム６１の下側端部に配置され得る。したがって、当業者が理解するであろうように、ブロックパネル８３の使用は、これらの態様に依存する。

図６は、本発明の一態様を例証しており、リレーモジュール６０は、図５のものとは別の斜視図で示される。図６のリレーモジュールは、図５と同様の特徴を例証するが、コンベヤ６２、６３は、第１のグリッドセル８７及び第２のグリッドセル８９を超えて延びず、したがって、３×１グリッドセルだけを占有する。

横変位デバイス６５の幾つかの態様も、図５〜図８に例示されている。その上に横変位デバイス６５が実装されるレール８１は、図５の第１のコンベヤ６２の下のリレーモジュール６０の一方の遠位端に示される。リレーモジュール６０の他方の遠位端は、図６の斜視図に例証されるが、レール８１は、第２のコンベヤ６３の下に示される。したがって、図７及び図８に例証されているレール実装台車７１が、レール８１に沿って動くことが可能であるように、レール８１は、リレーモジュール６０の長さを延ばして、コンベヤロール間に配置される。細長い溝は、図５のコンベヤレール８５に示されており、これらの細長い溝は、台車７１上の持上げ梁７５がリレーモジュール６０に沿って横に動いてコンベヤ６２、６３を通り過ぎるのを可能にするように配置される。持上げ梁７５は、図５及び図６の第１のコンベヤ６２及びポートステーション７４の上の上昇位置に示される。

図７及び図８は、リレーモジュール６０を更に別の観点から例証しており、横変位デバイス６５を更に詳細に示す。これらの図では、レール８１は、リレーモジュール６０の長さに沿ってコンベヤ６２、６３の下に延びているのが見られ得る。レール実装台車７１は、中央グリッドセル８８及び第２のグリッドセル８９の下のレール８１に実装されて例証されており、したがって、２つの格納容器６の同時持上げに適することのある長さを有する。駆動ベルト７７は、同じく示され、リレーモジュール６０の長さに沿って延びており、プーリが各端部に備えられる。示されていないが、駆動ベルトは、台車７１に固定され、したがって、上記台車７１をレール８１に沿って動かすように構成される。電気モータ又は同様の駆動手段は、プーリの１つと接続して、又は、台車７１上に配置され、上記台車をレール８１に沿って動かすことがある。案内チェーン７９は、台車７１とリレーモジュールの枠組みとの間に連結され、案内チェーン７９は、電気動力、制御、及び通信を台車７１に供給するためのケーブルを包含し、同時に、台車７１がレール８１に沿って前後に動かされるときに、上記ケーブルを定位置に保護及び保持する。ケーブルは、典型的に台車上の秤量手段及び他のセンサ手段（図示せず）や持上げモータ８０に連結される。

持上げモータ８０は、典型的に電気モータを含み、持上げ棒７８に機械式に連結され、持上げ棒７８は、台車７１に沿って延びて２つの持上げ軸８６に結合され、持上げ軸８６は、図７及び図８に例証されたように台車を横切って延びる。持上げ梁７５は、持上げ軸８６の端部のカムに実装され、持上げ軸の回転は、したがって持上げ梁７５を上下させる。しかしながら、本明細書の本発明の説明に基づいて当業者には明らかであろうように、多くの他の種類の持上げ機構は、使用することができる。図７は、上昇位置の持上げ梁７５を例証しており、梁７５は、図５及び図６のようにコンベヤロールの上に延びる。持上げ梁７５の上昇位置は、格納容器６がリレーモジュール６０内の位置間で搬送されるべきときに、使用される。上昇位置では、持上げ棒７８が図７の右側に引かれた状態で持上げモータ８０が例証されており、したがって、持上げ軸８６上のカムは上昇位置にあり、コンベヤ６２、６３を超えるように、持上げ梁７５を押し上げる。対照的に、図８は、同様の観点から、図７と同様の本発明の態様を例証するが、持上げ梁７５がより低い位置にある。図８の持上げモータ８０は、持上げ棒を図の左側に向けて回転させており、したがって、持上げ軸８６上のカムは、より低い位置にある。持上げ梁７５のより低い位置は、格納容器６と衝突することなく、又は格納容器６を運送することなく、コンベヤ６２、６３及びポートステーション７４の下で台車を動かすために使用される。

図５〜図８に例証されたリレーモジュール６０は、アクセスステーション６４として使用するために修正されることもある。図９〜図１１、図１３、図１５及び図１６に例証されたように、アクセスステーションリレーモジュール６４をカバー板でカバーすることによって、リレーモジュール６０は、ヒューマンインターフェースとして使用され得る。他の態様では、本明細書に例証されていないが、アクセスステーションリレーモジュール６４は、健康要件及び安全要件などの要因に応じて、様々な程度のめっきを有することが可能である。

図９〜図１１、図１３、図１５及び図１６に例証されたように、アクセスステーションリレーモジュール６４は、典型的に軌道システム８に位置するリレーモジュール６０と共に配置され、したがって、リレーモジュール６０の第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３は、それぞれ第１の連続コンベヤ６８及び第２の連続コンベヤ６９を形成する。これらの態様では、アクセスステーションリレーモジュール６４のポートステーション７４は、収集ステーション７０として機能し、物は、収集ステーション７０に現在位置する格納容器６から収集及びその中に配置される。横変位デバイス６５は、格納容器６を第１の連続コンベヤ６８から収集ステーション７０に搬送し、格納容器６を収集ステーション７０から第２の連続容器６９に搬送する。

自動格納及び回収システムに設置された、本発明の一態様に係るリレーモジュール６０及びリレーモジュールアクセスステーション６４を動作させるシーケンスは、図９〜図１１を参照して以下に説明されるであろう。しかしながら、当業者に明らかであろうことは、リレーモジュール６０を動作させる同様のシーケンスが、本発明の他の態様に妥当し、任意の形態のアクセスステーション６４が、使用され得ること、そしてその上、同様のシーケンスが、直列に配置された複数のリレーモジュール６０に適用できることである。

本発明の一態様は、図２Ｂ及び図２Ｃに例証されたような容器処理車両９に関してこれらの図に例示され、しかしながら、当業者に明らかであろうことは、図２Ａに例証された容器処理車両９が、或いは、軌道システム８上又はその上方で動作する任意の他の容器処理車両９が、同じく使用できる、ということである。

図９〜図１１は、軌道システム８の３つのグリッドカラム１２の下側端部に配置された１つのリレーモジュール６０を例証する。図１３〜図１７に例証されたように、少なくとも１つのリレーモジュール６０は、典型的に格納グリッド４の一部を含むか又はそれに隣接して配置される。図９〜図１１では、リレーモジュール６０は、軌道システム８の外側に位置するアクセスステーションリレーモジュール６４と共に配置される。リレーモジュール６０のコンベヤ、及び、アクセスステーションリレーモジュール６４は、各々が連続コンベヤ６８、６９を形成し、したがって、２つの間の格納容器６の搬送を可能にする。コンベヤ６８、６９の搬送方向、及び、横変位デバイス６５の搬送方向は、ループを形成する矢印によって例証される。図９〜図１１の実施形態は、例示され、ポートカラム６１は、リレーモジュールのポートステーションの上に配置され、格納容器６は、上記ポートステーション７４に載置され、そこから回収される。しかしながら、本明細書の本発明の開示に基づいて当業者に明らかであろうことは、格納容器６が、軌道システム８の容器処理デバイス９からポートステーション７４の各側のコンベヤ６８、６９のいずれかに直接載置及び回収され得る、ということである。そのような態様では、以下で説明されるであろうものと同様のシーケンスは、ポートカラム６１がポートステーション７４のどちらかの側にあり得るが、妥当する。

図９ａでは、格納容器６を保持する容器処理車両９は、軌道システム８上に例証されており、格納容器６は、ポートカラム６１及びリレーモジュール６０のポートステーション７４の上に位置する。容器処理車両９によって保持される格納容器６は、システムの他の場所のカラム、典型的に格納カラム５から運ばれた可能性がある。図９ａは、第２のコンベヤ位置６７に位置する格納容器６、及び、収集ステーション７０内の格納容器６を更に例証する。図９〜図１１では目に見えないが、アクセスステーションリレーモジュール６４は、リレーモジュール６０から第１の連続コンベヤ６８に最近到着したか、又は、収集ステーション７０から第２の連続コンベヤ６９に最近動かされた、収集ステーション７０の一方側の格納容器６を包含し得る。

容器処理車両９から下を指している矢印は、ポートカラム６１を介してポートステーション７４まで下げられるべき格納容器６のための走行の方向を表す。図９ｂは、容器処理車両９の持上げデバイス１６によってポートステーション７４まで下げられているときの、格納容器９を例証している。案内パネル７６は、格納容器９が揃った向きでポートステーション７４まで下げられることを確実にする。格納容器９がポートステーション７４にしっかりと配置された後、持上げデバイス１６は、格納容器９との係合を解放する。そうすると、持上げデバイス１６は、図１０ａの矢印によって例証されるように、ポートステーション７４の格納容器９の上の安全な距離まで持ち上げられる。持上げデバイス１６は、好ましくは、容器処理車両９まで完全に引っ込められないが、ポートステーション７４の上のポートカラム６１内の安全な距離で新しい格納容器９を待つことができる。

いったん持上げデバイス１６が安全な距離まで引っ込められると、ポートステーション７４の格納容器９及び第２のコンベヤ位置６７の格納容器９は、横変位デバイス７５の昇降式梁７５によって持ち上げられる。格納容器６は、次いで、矢印の方向に１つのグリッドセルを同時に搬送され、結果として図１０ｂに例証されたシフトが生じる。したがって、ポートステーション７４からの格納容器６は、第１のコンベヤ位置６６に動かされ、第２のコンベヤ位置６７からの格納容器６は、ポートステーション７４に動かされる。

ところで、格納容器６の同様のシフトは、典型的にアクセスステーションリレーモジュール６４内で起こり、少なくとも１つの格納容器６は、矢印によってマーキングされた方向に収集ステーション７０から又は収集ステーション７０に動かされる。

案内板７６のおかげで、格納容器６は、上方の軌道システム８上の容器処理車両９の持上げデバイス１６との係合の準備ができている向きで、図１０ｂに示されたポートステーションの中に動かされる。持上げデバイス１６は、図１０ｂの持上げデバイス１６の上の矢印によって例証されたそれが係合する格納容器６まで下げられる。持上げデバイス１６は、ポートステーション７４内の格納容器６と係合して図１１ａに例証される。その後に、第１の連続コンベヤ６８上の格納容器６は、アクセスステーション６４に搬送され、別の格納容器６は、アクセスステーション６４から第２の連続コンベヤ６９に沿って第２のコンベヤ位置６７に搬送され、その結果は、図１１ｂに例証される。他方、ポートステーション７４の格納容器６は、持上げデバイス１６によって容器処理車両９まで持ち上げられ、容器処理車両９は、その後に格納容器６をグリッド４のカラムに搬送し得る。別の容器処理車両９は、次いで、シーケンスを繰り返して、図９ａのように、ポートカラム６１にアクセスすることができる。

図１２は、本発明の一態様を例証しており、複数のリレーモジュール６０は、直列に配置され、第１のコンベヤ６２及び第２のコンベヤ６３は、それぞれ第１の連続コンベヤ６８及び第２の連続コンベヤ６９を形成する。連続コンベヤ６８、６９の端部の大きな矢印は、それらの搬送方向を例証する。各リレーモジュール６０は、図５に例証された態様と同様に、拡張コンベヤを含み、したがって、１つのグリッドセルの空間は、各リレーモジュール６０間に残される。各リレーモジュール６０間の空間は、オペレータによるより容易なアクセスを可能にする。小さめの矢印は、リレーモジュール６０の横変位デバイス６５の搬送方向を例証する。図１２と同様の態様は、図１３に例証されており、一連のリレーモジュール６０は、軌道システム８の下に配置され、リレーモジュールアクセスステーション６４は、軌道システム８の外側に位置する。更にまた、図１３は、列車のような構成で軌道システム８上に位置する、図２Ｂ及び図２Ｃの態様に係る４つの容器処理車両９を例証しており、各容器処理デバイス９は、その持上げデバイス１６がリレーモジュール６０のポートカラム６１の上となる向きにされる。

本発明の幾つかの態様では、複数の容器処理車両９は、図１３に例証されたように列車のような構成で到着し得るが、容器処理車両９は、そのような構成に対して独立して到着することもある。

容器処理車両９は、独立してポートカラム６１に到着し得るので、図１３のように直列に配置されたリレーモジュール６０での格納容器６の投下及び収集は、必ずしも同期されない。各リレーモジュール６０は、したがって、格納容器６が第２のコンベヤ位置６７にあるとき、及び、格納容器６を第１のコンベヤ位置６６に動かすための第１の連続コンベヤ６８上に空間が存在するときを検出するためのセンサを含むことがある。リレーモジュール６０の制御ユニットは、横変位デバイス６５の動きを同期させるために連結されることもある。横変位デバイス６５を同期させることができることによって、コンベヤ６８、６９とポートステーション７４との間で格納容器６を動かす最適なシーケンスが達成されることが可能であり、格納容器６は、リレーモジュール６０の異なった位置にわたって同時に動かされ、衝突のリスクを最小化する。

図１４は、本発明の一態様を例証しており、マルチ台車車両４５を含むポートアクセス車両４６は、直列に配置された複数のリレーモジュール６０の上の軌道システム８上に示される。図１４のリレーモジュール６０は、軌道システム８の外側に配置されたアクセスステーション６４と共に配置される。図１４に例証されたようなマルチ台車車両４５は、上記グリッドカラムの少なくとも１つの列４０に沿って軌道システム８上又はその上方で直線的に走行するように配置される。図１４のマルチ台車車両４５は、複数の台車を含む台車組立体の各端部に配置された駆動車両を含む。台車は、持上げデバイスを含み、したがって、車両が軌道システム８に沿って動くときに、格納容器６を持ち上げて、台車のボディ内にそれを保持することができる。

図１４に例証された態様では、マルチ台車車両４５は、直列に配置されたリレーモジュール６０の上のポートカラム６１を含む列に沿って走行するように配置される。したがって、ポートアクセス車両４５は、幾つかの格納容器６を、グリッド４内に配置されたカラムから、ポートカラム６１と同じ軌道システム８上の列に沿って、回収することができ、格納容器６は、同時に載置及び回収され得る。リレーモジュール６０は、したがって、図９〜図１１について説明されたものと同様のシーケンスで動作するであろう。格納容器６は、ポートステーション７４に同時に載置され、横変位デバイス６５は、容器をコンベヤ６８、６９とポートステーションとの間で同時に動かす。

図１５では、２つのマルチ台車車両４５は、軌道システム８上に例証されており、それぞれ第１の連続コンベヤ６８及び第２の連続コンベヤ６９の上に延びる列に沿って走行するように配置される。ポートカラム６１を含む列は、ポートアクセス車両４５又は容器処理車両９によってサービスが行われることもある。図１５のマルチ台車車両４５は、幾つかの格納容器６をグリッド４に配置されたカラムから回収し、それらを同時に下のコンベヤ６８、６９に送達するように配置され得る。リレーモジュール６０内の格納容器６の動きは、図９〜図１１について説明されたシーケンスと同様であり、しかしながら、この態様では、ポートカラム６１は、コンベヤ６８、６９の上に同じく配置される。格納容器６は、したがって、コンベヤ６８、６９及びマルチ台車車両４５間に直接載置及び回収され得る。

図１６は、本発明の更に別の態様を例証しており、ポートアクセス車両４５、４６は、高架レール構造、例えば、モノレールに沿って走行するように配置され、それは、垂直部材によって支持される。開示された例では、ポートアクセス車両４６は、幾つかの車両セクションの組立体を含む。各車両セクションは、高架レール構造の上に延びる水平バー又は枠を含み、車両ボディの両側では、水平バーは、格納容器持上げ及び保持デバイスを支持する。図１６の態様のポートアクセス車両４６は、したがって格納容器６をグリッド４の格納カラムから回収し、それらをリレーモジュール６０に搬送し得る。図１５の態様と同様に、ポートアクセス車両４６は、格納容器６をコンベヤ６８、６９から直接送達及び回収し得る。

ポートアクセス車両４５、４６は、移送ゾーン３５の格納カラム５とリレーモジュール６０との間で格納容器６を搬送するように配置され得る。複数の格納容器６は、したがって移送ゾーン３５に一時的に格納されることがあり、したがって、ポートアクセス車両４５、４６は、複数の格納容器６を移送ゾーン３５内に回収及び載置させ、上記容器６をリレーモジュール６０と移送ゾーン３５との間で載置及び回収のために搬送し得る。ポートアクセス車両４５、４６は、容器処理車両９と連動して仕事をすることがあり、容器処理車両９は、ポートアクセス車両４５、４６が移送ゾーン３５の格納容器６を収集するときに、格納容器をリレーモジュール６０に送達する。態様では、容器処理車両９は、格納容器６を移送ゾーン３５とリレーモジュール６０との間で、図１３のような列車のような構成又は独立して動作し得る容器処理車両９のいずれかで、搬送し得る。

移送ゾーン３５内の格納カラム５は、標準カラム５であることが好ましく、グリッド内の移送ゾーン３５の場所は、したがって直列に変更されることがある。図１７の濃い灰色エリアによって例証されたように、移送ゾーン３５は、少なくとも１つの列幅とすることが可能であり、リレーモジュール６０と同じ列に沿ったグリッド４内の点に位置し得る。移送ゾーン３５及び移送カラムの場所は、したがって常に一時的であることが好ましい。これは、レールシステム８上を動く容器処理車両９及び／又は他の車両の動作に応じて、グリッド４内でエリアを解放することを可能ならしめる。

図１７は、本発明に係る自動格納及び回収システムのグリッド４の上面図であり、移送ゾーン３５及びリレーモジュール６０の可能な位置及び形状が、示されている。濃い灰色の陰影付けされたエリアは、移送ゾーン３５を示し、薄い灰色の陰影付けされたエリアは、リレーモジュール６０を示す。ポートカラム６１を含む各リレーモジュール６０及び各移送ゾーン３５は、列に配置された移送カラムを含む。白いグリッドセルは、グリッドの格納ゾーン２５を画定する格納カラム５を表示する。自動容器処理車両９は、先に議論されたようにグリッド４又はレールシステム８上で動作する、即ち、３０個の格納容器６を格納カラム５と移送ゾーン３５との間で搬送するためであり、黒いグリッドセルとして示される。移送ゾーン３５に沿って延びる太い矢印は、先に議論されたように動作するポートアクセス車両４５の動作を表示する、即ち、格納容器を移送ゾーン３５とリレーモジュール６０との間で搬送するためである。濃い灰色のグリッドセルは、移送ゾーン３５及びリレーモジュール６０間のグリッド上で動作するポートアクセス車両を表示する。

図１７の部分Ａの開示された例では、図９から図１１に開示されたものと同様の態様は、上面図で示される。リレーモジュール６０は、したがって格納グリッド４の外側に配置された軌道システム８の下に例証される。矢印は、前述の動作シーケンスに従って、リレーモジュール６０及び上記容器をアクセスステーション６４に及びアクセスステーション６４から運ぶコンベヤ６８、６９における格納容器６の搬送方向を示す。この例のリレーモジュール６０は、単独であるという理由で、典型的にポートカラム６１を介して格納容器６を載置及び回収することのできる容器処理車両９だけによるサービスを受ける。

図１７の部分Ｂの例は、グリッド４に一体化されたリレーモジュール６０を例証する。そのような態様では、リレーモジュール６０は、グリッド４に事前設置され得るか、又は、格納カラム５は、リレーモジュール６０のために空間を作るために取り除かれ得る。更にまた、アクセスステーション６４は、リレーモジュール６０から距離を置いて配置されて示され、連続コンベヤ６８、６９は、したがってリレーモジュール６０及びアクセスステーション６４間の距離を延長するために配置される。図１７の部分Ｃの例は、図１７の部分Ｂと同様であるが、アクセスステーション６４は、リレーモジュール６０に隣接してグリッド４の縁部に配置され、したがって追加のコンベヤがその間の距離に配置されることを要しない。

更に別の例は、図１７の部分Ｄに例証され、複数のリレーモジュールは、グリッド４に隣接して配置される。移送ゾーン３５は、リレーモジュール６０のポートカラム６１と同じ列に沿って配置されたグリッド４内にある。この態様では、複数の容器処理車両は、図１３に開示されたように列車のような構成で配置されることがあり、格納容器６をリレーモジュール６０で回収及び載置させ、上記容器６を移送ゾーン３５での回収及び載置のために搬送する。この態様では、複数のリレーモジュール６０は、直列に配置され、したがって、アクセスステーション６４につながる連続コンベヤ６８、６９を形成する。リレーモジュール６０を横切って延びる矢印は、格納容器６の搬送方向を示す。

図１７の部分Ｅの例は、本発明の更に別の態様を例証し、複数のリレーモジュール６０は、グリッド４内に共に配置され、グリッド４の外側に延びる。更にまた、リレーカラム６０は、図１６に例証されたものなどのポートアクセス車両４６に隣接して配置される。先に議論されたように、格納容器６は、この実施形態では、ポートアクセス車両４５によって連続コンベヤ６８、６９上に直接載置され得る。

マルチ台車ポートアクセス車両４５の例は、移送ゾーン３５と組み合わせて使用されており、図１７の部分Ｆに例証される。ポートアクセス車両４５は、図１４及び図１５に開示されたような同様のマルチ台車車両を含むことがあり、各ポートアクセス車両４５は、リレーモジュール６０上の列にサービスを行う。

前述の説明では、本発明に係る自動格納及び回収システムの様々な態様は、例証的な実施形態を参照して説明されてきた。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な修正例及び変形例、並びに、システムの他の実施形態は、当業者に明らかであって、次の特許請求の範囲によって画定されるように本発明の範囲内にあるとみなされる。

１ 枠組み構造
２ 垂直部材
３ 水平部材
４ 格納グリッド
５ 格納カラム
６ 格納容器
７ スタック
８ 軌道システム
９ 容器処理車両
１０ 第１のセットの軌道
１１ 第２のセットの軌道
１２ グリッドカラム
１３ 車両ボディ
１４ 第１のセットの車輪
１５ 第２のセットの車輪
１６ 持上げデバイス（エレベータ）
１８ 持上げ枠
１９ 第１のポートカラム
２０ 第２のポートカラム
２２ 占有面積
２５ 格納ゾーン
２６ ポートゾーン
３１ アクセス及び移送システム
３２ アクセスステーション
３５ 移送ゾーン
３８ 列
３９ 列
４０ 中間カラム列
４５ マルチ台車車両
４６ ポートアクセス車両
６０ リレーモジュール
６１ ポートカラム
６２ 第１のコンベヤ
６３ 第２のコンベヤ
６４ アクセスステーション
６５ 横変位デバイス
６６ 第１のコンベヤ位置
６７ 第２のコンベヤ位置
６８ 第１の連続コンベヤ
６９ 第２の連続コンベヤ
７０ 収集ステーション
７１ レール実装台車
７４ ポートステーション
７５ 昇降式梁
７６ 案内パネル
７７ 駆動ベルト
７８ 持上げ棒
７９ 案内チェーン
８０ 持上げモータ
８１ 台車レール
８２ 案内フェンス
８３ ブロックパネル
８４ リレーモジュール枠組み
８５ コンベヤレール
８６ 持上げ軸
８７ 第１のグリッドセル
８８ 中央グリッドセル
８９ 第２のグリッドセル

Claims (19)

1. ・ 水平面（Ｐ）内に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる第１のセットの平行軌道（１０）と、前記水平面（Ｐ）内に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる第２のセットの平行軌道（１１）と、を含む軌道システム（８）であって、前記第１及び第２のセットの軌道（１０、１１）は、複数の隣接するグリッドセルを含むグリッドパターンを前記水平面（Ｐ）内に形成し、各グリッドセルは、前記第１のセットの軌道（１０）の１対の近隣軌道（１０ａ、１０ｂ）と、前記第２のセットの軌道（１１）の１対の近隣軌道（１１ａ、１１ｂ）と、によって画定されるグリッド開口（１２）を含む、軌道システム（８）と、
   ・ 複数の格納カラム（５）であって、各カラムは、格納容器（６）のそれぞれのスタック（７）を格納するために配置され、前記格納カラム（５）は、前記軌道システム（８）の下に位置し、各格納カラム（５）は、グリッド開口（１２）の下に鉛直に位置する、複数の格納カラム（５）と、
   ・ 前記スタック（７）に積み重ねられた格納容器（６）を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両（９）であって、各容器処理車両（９）は、前記格納カラム（５）の上の前記軌道システム（８）上を動くように構成される、複数の容器処理車両（９）と、
   ・ 少なくとも１つのポートカラム（６１）であって、前記ポートカラム（６１）は、グリッド開口（１２）の下向きの鉛直射影を形成し、前記グリッド開口（１２）を介して前記容器処理車両（９）は、格納容器（６）を投下及び収集することができる、少なくとも１つのポートカラム（６１）と、
   を備える、自動格納及び回収システム（１）であって、
   前記システムは、ポートカラム（６１）とアクセスステーション（６４）との間で格納容器（６）を中継するための少なくとも１つのリレーモジュール（６０）を含み、前記リレーモジュール（６０）は、ポートカラム（６１）の下に配置され、前記リレーモジュール（６０）は、
   ・ 前記ポートカラム（６１）から投下される格納容器（６）及び前記ポートカラム（６１）を介して収集されるべき格納容器（６）を受容するためのポートステーション（７４）と、
   ・ 前記ポートステーション（７４）のサイドに配置された第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）であって、
   ・ 前記第１のコンベヤ（６２）は、格納容器（６）をアクセスステーション（６４）に搬送するように適合され、
   ・ 前記第２のコンベヤ（６３）は、格納容器（６）を前記アクセスステーション（６４）から搬送するように適合される、
   第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）と、
   ・ 前記ポートステーション（７４）と前記第１のコンベヤ（６２）との間、及び前記第２のコンベヤ（６３）と前記ポートステーション（７４）との間で格納容器（６）を搬送するように配置される横変位デバイス（６５）と
   を含むことを特徴とする、自動格納及び回収システム。
2. 前記容器処理車両（９）は、前記格納カラム（５）と前記少なくとも１つのリレーモジュール（６０）との間で前記格納容器（６）を搬送するように配置される、請求項１に記載のシステム。
3. 複数のリレーモジュール（６０）は、直列に配置され、前記複数のリレーモジュール（６０）の各々のそれぞれの前記第１のコンベヤ（６２）は、第１の連続コンベヤ（６８）を形成するように協働し、前記複数のリレーモジュールの各々のそれぞれの前記第２のコンベヤ（６３）は、第２の連続コンベヤ（６９）を形成するように協働する、請求項１又は２に記載システム。
4. 前記軌道システム（８）は、前記複数の格納カラム（５）と前記少なくとも１つのリレーモジュール（６０）との間の運送中に格納容器（６）を一時的に格納するための少なくとも１つの移送ゾーン（３５）を含み、前記容器処理車両（３）は、前記格納カラム（５）と前記少なくとも１つの移送ゾーン（３５）との間で前記格納容器（６）を搬送するように配置される、請求項３に記載のシステム。
5. ポートアクセス車両（４５）は、前記軌道システム（８）上で、又は、前記軌道システム（８）の上に位置する平面内で、前記少なくとも１つの移送ゾーン（３５）と前記少なくとも１つのリレーモジュール（６０）との間で前記格納容器（６）を搬送するように配置される、請求項４に記載のシステム。
6. 前記アクセスステーション（６４）は、
   ・ 収集ステーション（７０）と、
   ・ 前記収集ステーション（７０）のサイドに配置された第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）であって、各々が、第１の連続コンベヤ（６８）及び第２の連続コンベヤ（６９）を形成するために、リレーモジュール（６０）の前記第１のコンベヤ（６２）及び前記第２のコンベヤ（６３）とそれぞれ直列に配置されるように適合される、第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）と、
   ・ 前記収集ステーション（７０）と前記第１のコンベヤ（６２）と前記第２のコンベヤ（６３）との間で格納容器（６）を搬送するように配置された横変位デバイス（６５）と
   を備える、請求項１から５のいずれかに記載のシステム。
7. 前記横変位デバイス（６５）は、前記第１のコンベヤ（６２）及び前記第２のコンベヤ（６３）の搬送方向に対して垂直な方向に可動である昇降式梁（７５）を含む、請求項１から６のいずれかに記載のシステム。
8. 前記昇降式梁（７５）は、互いに隣接する２つの格納容器（６）を同時に動かすように配置される、請求項６に記載のシステム。
9. 前記横変位デバイス（６５）は、秤量機構（６６）を含む、請求項１から８のいずれかに記載のシステム。
10. ポートカラム（６１）とアクセスステーション（６４）との間で格納容器（６）を中継するためのリレーモジュールであって、前記リレーモジュール（６０）は、前記ポートカラム（６１）の下への配置のために適合され、前記リレーモジュール（６０）は、
    ・ 前記ポートカラム（６１）から投下される格納容器（６）及び前記ポートカラム（６１）を介して収集されるべき格納容器（６）を受容するためのポートステーション（７４）と、
    ・ 前記ポートステーション（７４）のサイドに配置された第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）であって、
    ・ 前記第１のコンベヤ（６２）は、格納容器（６）をアクセスステーション（６４）に搬送するように適合され、
    ・ 前記第２のコンベヤ（６３）は、格納容器（６）を前記アクセスステーション（６４）から搬送するように適合される、
    第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）と、
    ・ 前記ポートステーション（７４）と前記第１のコンベヤ（６２）との間、及び前記第２のコンベヤ（６３）と前記ポートステーション（７４）との間で格納容器（６）を搬送するように配置される横変位デバイス（６５）と
    を備える、リレーモジュール。
11. 前記横変位デバイス（６５）は、前記第１のコンベヤ（６２）及び前記第２のコンベヤ（６３）の搬送方向に対して垂直な方向に可動である昇降式梁（７５）を含む、１０に記載のリレーモジュール。
12. 前記昇降式梁（７５）は、互いに隣接する２つの格納容器（６）を同時に動かすように配置される、請求項１１に記載のリレーモジュール。
13. 前記横変位デバイス（６５）は、秤量機構（６６）を含む、１３に記載のリレーモジュール。
14. 自動格納及び回収システムを動作させる方法であって、前記自動格納及び回収システムは、
    ・ 水平面（Ｐ）内に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる第１のセットの平行軌道（１０）と、前記水平面（Ｐ）内に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる第２のセットの平行軌道（１１）と、を含む軌道システム（８）であって、前記第１及び第２のセットの軌道（１０、１１）は、複数の隣接するグリッドセルを含むグリッドパターンを前記水平面（Ｐ）内に形成し、各グリッドセルは、前記第１のセットの軌道（１０）の１対の近隣軌道（１０ａ、１０ｂ）と、前記第２のセットの軌道（１１）の１対の近隣軌道（１１ａ、１１ｂ）と、によって画定されるグリッド開口（１２）を含む、軌道システム（８）と、
    ・ 前記軌道システム（８）の下に位置する格納カラム（５）に配置された格納容器（６）の複数のスタック（７）であって、各格納カラム（５）は、グリッド開口（１２）の下に鉛直に位置する、複数のスタック（７）と、
    ・ 前記スタック（７）に積み重ねられた格納容器（６）を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両（９）であって、各容器処理車両（９）は、前記格納カラム（６）の上の前記軌道システム（８）上を動くように構成される、複数の容器処理車両（９）と、
    ・ ポートカラム（６１）の下側端部に配置された１つのポートステーション（７４）と、前記ポートステーション（７４）のサイドに配置された第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）と、前記ポートステーション（７４）と前記第１のコンベヤ（６２）との間、及び前記ポートステーション（７４）と前記第２のコンベヤ（６３）との間で格納容器（６）を搬送するように配置される横変位デバイス（６５）と、を含む、少なくとも１つのリレーモジュール（６０）と
    を備え、
    前記方法は、
    ・ 前記格納カラム（５）と前記ポートカラム（６１）との間で前記格納容器（６）を搬送するステップと、
    ・ 前記横変位デバイス（６５）を利用して、格納容器（６）を前記ポートステーション（７４）から前記第１のコンベヤ（６２）に搬送し、格納容器（６）を前記第２のコンベヤ（６３）から前記ポートステーション（７４）に搬送するステップと、
    ・ 前記第１のコンベヤ（６２）を利用して、格納容器（６）を前記リレーモジュール（６０）からアクセスステーション（６４）に搬送するステップと、
    ・ 前記第２のコンベヤ（６３）を利用して、格納容器（６）を前記アクセスステーション（６４）から前記リレーモジュール（６０）に搬送するステップと
    を含む、自動格納及び回収システムを動作させる方法。
15. ・ 前記横変位デバイス（６５）を利用して、格納容器（６）を前記ポートステーション（７４）から前記第１のコンベヤ（６２）に搬送する一方で、同時に、別の格納容器（６）を前記第２のコンベヤ（６３）から前記ポートステーション（７４）に搬送するステップ
    を更に含む、請求項１４に記載の方法。
16. 前記格納容器（６）は、前記容器処理車両（９）を利用することによって、前記格納カラム（５）と前記ポートカラム（６１）との間で搬送される、請求項１４又は１５に記載の方法。
17. ・ 前記軌道システム（８）に複数のリレーモジュール（６０）を配置し、前記第１のコンベヤ（６２）が第１の連続コンベヤ（６８）を形成し、前記第２のコンベヤ（６３）が第２の連続コンベヤ（６９）を形成するように、前記第１のコンベヤ（６２）及び前記第２のコンベヤ（６３）を直列に隣接させるステップ
    を更に含む、請求項１４から１６のいずれかに記載の方法。
18. ・ 前記格納カラム（５）と前記複数のリレーモジュール（６０）との間の運送中に格納容器（６）を一時的に格納するための少なくとも１つの移送ゾーン（３５）を画定するために、制御システムを動作させるステップと、
    ・ 格納容器（６）を前記移送ゾーン（３５）から回収し、格納容器（６）を前記移送ゾーン（３５）に格納するため、及び、前記軌道システム（８）を水平に横切るように前記格納容器（６）を搬送するため、前記軌道システム（８）上で動作する容器処理車両（９）を利用するステップと
    を更に含み、
    ・ 前記格納容器（６）を前記移送ゾーン（３５）と前記複数のリレーモジュール（３５）との間で搬送するステップは、ポートアクセス車両（４５）を利用することを含み、前記ポートアクセス車両（４５）は、複数の格納容器（６）を運ぶように構成され、前記ポートアクセス車両は、前記軌道システム（８）上で、又は、前記軌道システム（８）の前記水平面の上に位置する水平面内で、動作する、請求項１７に記載の方法。
19. ・ アクセスステーション（６４）を前記グリッド（４）の外側に提供するステップであって、前記アクセスステーション（６４）は、収集ステーション（７０）と、各々が前記収集ステーション（７０）の反対側に配置される第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）と、前記収集ステーション（７０）と前記第１のコンベヤ（６２）と前記第２のコンベヤ（６３）との間で格納容器（６）を搬送するように配置された横変位デバイス（６５）と、を含む、ステップと、
    ・ リレーモジュール（６０）の第１のコンベヤ（６２）及び第２のコンベヤ（６３）と共に、第１の連続コンベヤ（６８）及び第２の連続コンベヤ（６９）を形成するように、前記アクセスステーションの前記第１のコンベヤ（６２）及び前記第２のコンベヤ（６３）を配置するステップと
    を更に含む、請求項１４から１７のいずれかに記載の方法。

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