JP2021000938A - Automatic stopping system - Google Patents
Automatic stopping system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021000938A JP2021000938A JP2019116264A JP2019116264A JP2021000938A JP 2021000938 A JP2021000938 A JP 2021000938A JP 2019116264 A JP2019116264 A JP 2019116264A JP 2019116264 A JP2019116264 A JP 2019116264A JP 2021000938 A JP2021000938 A JP 2021000938A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- inter
- automatic stop
- abnormal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 65
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 description 69
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 208000028752 abnormal posture Diseases 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004399 eye closure Effects 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
本発明は、ドライバーに異常が発生したときに車両を自動的に停止させる自動停車システムに関する。 The present invention relates to an automatic stop system that automatically stops a vehicle when an abnormality occurs in the driver.
バスなどの乗合自動車に関し、たとえば特許文献１のように、ドライバーの異常（体調急変など）を検知したり、ドライバーの異常に気づいた乗員・乗客などの同乗者が作動スイッチを押したりすることにより車両を自動的に停車させる自動停車システムの研究・開発が進められている。 Regarding shared vehicles such as buses, for example, as in Patent Document 1, when a driver's abnormality (such as sudden change in physical condition) is detected, or when a passenger such as a occupant or passenger who notices the driver's abnormality presses an operation switch. Research and development of an automatic stop system that automatically stops the vehicle is underway.
上述した自動停車システムにおいては、自動停車システムの誤作動を抑制しつつ、ドライバーの異常を早期に検知することが求められている。
本発明は、自動停車制御の誤作動を抑制しつつドライバーの異常を早期に検知することのできる自動停車システムを提供することを目的とする。
In the above-mentioned automatic parking system, it is required to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic parking system.
An object of the present invention is to provide an automatic stop system capable of detecting an abnormality of a driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
上記課題を解決する自動停車システムは、車両を自動的に停車させる自動停車制御を実行する自動停車システムであって、各種情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて前記自動停車制御を実行する制御部と、を備え、前記取得部は、ドライバーの運転姿勢に関する情報である姿勢情報と前記車両の走行状況に基づく前記ドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報とを取得し、前記制御部は、前記姿勢情報および前記運転操作情報の双方に異常がある場合に前記自動停車制御を実行する。 The automatic stop system that solves the above problems is an automatic stop system that executes automatic stop control for automatically stopping a vehicle, and is based on an acquisition unit that acquires various information and information acquired by the acquisition unit. A control unit that executes automatic stop control is provided, and the acquisition unit provides attitude information that is information on the driving posture of the driver and driving operation information that is information on the driving operation of the driver based on the driving condition of the vehicle. Upon acquisition, the control unit executes the automatic stop control when both the attitude information and the driving operation information are abnormal.
上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある状態はドライバーに異常が発生している可能性が高いことから、ドライバーの運転姿勢とドライバーの運転操作とに基づいて自動停車制御の要否を判断することにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 According to the above configuration, if there is an abnormality in both the driver's driving posture and the driver's driving operation, there is a high possibility that the driver has an abnormality. Therefore, it is based on the driver's driving posture and the driver's driving operation. By determining the necessity of automatic stop control, it is possible to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両が前記車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると前記運転操作情報に異常があると判定することが好ましい。 In the automatic parking system having the above configuration, the acquisition unit acquires the traveling position of the vehicle with respect to the vehicle lane as the traveling condition, and the control unit is abnormal in a state in which the vehicle deviates from the vehicle lane. It is preferable to determine that there is an abnormality in the operation operation information if the deviation time is continued.
ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない状態が継続することがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯から車両が逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると自動停車制御が実行される。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 When an abnormality occurs in the driver's physical condition, even if the vehicle deviates from the vehicle lane, the state in which the return operation is not performed may continue. According to the above configuration, the automatic stop control is executed when the driver's driving posture is abnormal and the state in which the vehicle deviates from the vehicle lane continues for the abnormal deviation time. As a result, it is possible to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両通行帯からの前記車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると前記運転操作情報に異常があると判定するとよい。 In the automatic parking system having the above configuration, the acquisition unit acquires the traveling position of the vehicle with respect to the vehicle lane as the traveling condition, and the control unit determines that the deviation of the vehicle from the vehicle lane is within the redetermination period. It is advisable to determine that there is an abnormality in the operation operation information when the process is repeated.
ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返されることがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間において繰り返されると自動停車制御が実行される。そのため、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 When the driver's physical condition becomes abnormal, the vehicle may deviate from the vehicle lane repeatedly within a short period of time. According to the above configuration, the automatic stop control is executed when the driver's driving posture is abnormal and the deviation of the vehicle from the vehicle lane is repeated during the redetermination period. Therefore, it is possible to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯における先行車との車間距離を取得し、前記制御部は、前記車間距離が異常車間距離になると前記運転操作情報に異常があると判定することが好ましい。 In the automatic stop system having the above configuration, the acquisition unit acquires the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the vehicle lane as the traveling situation, and the control unit obtains the driving operation information when the inter-vehicle distance becomes an abnormal inter-vehicle distance. It is preferable to determine that there is an abnormality.
ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、先行車に対して車両が異常に接近してしまうことがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると自動停車制御が実行される。これにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 When an abnormality occurs in the driver's physical condition, the driver cannot control the distance between the vehicle and the preceding vehicle, so that the vehicle may approach the preceding vehicle abnormally. According to the above configuration, automatic stop control is executed when the driver's driving posture is abnormal and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the vehicle lane becomes an abnormal inter-vehicle distance. As a result, it is possible to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記車両の車速を取得し、前記制御部は、前記車速に対して単調増加する値が前記異常車間距離として規定されたテーブルを保持し、前記車速と前記テーブルとに基づいて前記異常車間距離を設定することが好ましい。上記構成によれば、車速に応じて異常車間距離が設定されることから、その時々の車速に応じて車間距離の異常の判定基準を適正なものにすることができる。 In the automatic parking system having the above configuration, the acquisition unit acquires the vehicle speed of the vehicle, and the control unit holds a table in which a value that monotonically increases with respect to the vehicle speed is defined as the abnormal inter-vehicle distance. It is preferable to set the abnormal inter-vehicle distance based on the vehicle speed and the table. According to the above configuration, since the abnormal inter-vehicle distance is set according to the vehicle speed, it is possible to make the criterion for determining the abnormality of the inter-vehicle distance appropriate according to the vehicle speed at that time.
図１〜図７を参照して自動停車システムの一実施形態について説明する。
図１を自動停車システムの概要について説明する。自動停車システム１０は、体調急変などのドライバー異常時に車両を自動的に停車させるシステムである。自動停車システム１０は、ドライバーの運転姿勢や車両の走行状況などを検知する検知部１１と、ドライバーや乗務員、乗客によって操作可能なスイッチ１５と、自動停車制御を実行するシステム制御装置２０とを備えている。
An embodiment of the automatic parking system will be described with reference to FIGS. 1 to 7.
FIG. 1 describes an outline of the automatic stop system. The automatic stop system 10 is a system that automatically stops the vehicle when the driver has an abnormality such as a sudden change in physical condition. The automatic stop system 10 includes a detection unit 11 that detects a driver's driving posture, a vehicle's running condition, and the like, a switch 15 that can be operated by the driver, crew, and passengers, and a system control device 20 that executes automatic stop control. ing.
検知部１１は、ドライバーモニター１２、車線検出センサー１３、車間距離センサー１４を有している。
ドライバーモニター１２は、ドライバーを撮像するドライバー撮像装置とドライバー撮像装置が撮像した画像を解析するドライバー解析装置などで構成されている。ドライバーモニター１２は、ドライバー解析装置の解析結果に基づいてドライバーの運転姿勢を示す信号をシステム制御装置２０に出力する。ドライバーの運転姿勢には、ドライバー撮像装置の撮像範囲におけるドライバーの有無のほか、ドライバーの開眼状態やうつむき具合、横揺れ具合、もたれ具合、首の倒れ具合などが含まれている。
The detection unit 11 has a driver monitor 12, a lane detection sensor 13, and an inter-vehicle distance sensor 14.
The driver monitor 12 is composed of a driver image pickup device that images a driver, a driver analysis device that analyzes an image captured by the driver image pickup device, and the like. The driver monitor 12 outputs a signal indicating the driving posture of the driver to the system control device 20 based on the analysis result of the driver analysis device. The driving posture of the driver includes the presence or absence of the driver in the imaging range of the driver imaging device, the driver's eye opening state, the degree of depression, the degree of rolling, the degree of leaning, the degree of neck tilt, and the like.
車線検出センサー１３は、車両の前方を撮像する前方撮像装置と前方撮像装置が撮像した画像を解析する前方解析装置などで構成されている。車線検出センサー１３は、前方解析装置の解析結果に基づいて、車両が走行している車両通行帯を形成する一対の車線を検出する。そして車線検出センサー１３は、車両が車両通行帯の内側を走行しているか否か、すなわち車両のいずれかの車輪が車両通行帯の外側に位置しているか否かを示す信号をシステム制御装置２０に出力する。 The lane detection sensor 13 includes a front image pickup device that images the front of the vehicle, a front analysis device that analyzes an image captured by the front image pickup device, and the like. The lane detection sensor 13 detects a pair of lanes forming a vehicle lane in which the vehicle is traveling, based on the analysis result of the forward analysis device. Then, the lane detection sensor 13 sends a signal indicating whether or not the vehicle is traveling inside the vehicle lane, that is, whether or not any wheel of the vehicle is located outside the vehicle lane. Output to.
車間距離センサー１４は、例えばミリ波レーダーを中心に構成されており、車両と同じ車両通行帯を走行している先行車との車間距離Ｌを検出する。車間距離センサー１４は、先行車との車間距離Ｌを示す信号をシステム制御装置２０に出力する。 The inter-vehicle distance sensor 14 is configured around, for example, a millimeter-wave radar, and detects an inter-vehicle distance L with a preceding vehicle traveling in the same vehicle lane as the vehicle. The inter-vehicle distance sensor 14 outputs a signal indicating the inter-vehicle distance L from the preceding vehicle to the system control device 20.
なお、ドライバーモニター１２、車線検出センサー１３、および、車間距離センサー１４の各々は、自己診断機能を有しており、自己に異常が検出された場合には機能停止とともにその旨を示す信号をシステム制御装置２０に出力する。 Each of the driver monitor 12, the lane detection sensor 13, and the inter-vehicle distance sensor 14 has a self-diagnosis function, and when an abnormality is detected by itself, the system stops the function and sends a signal to that effect. Output to the control device 20.
スイッチ１５は、ドライバーが操作可能な位置や乗務員・乗客が操作可能な位置など、車両内に複数設置されている。ドライバーが操作可能なスイッチ１５ａは、操作部が押し込まれるプッシュ操作と操作部を回転させるターン操作とが実行可能に構成されている。スイッチ１５ａは、プッシュ操作が実行されると自動停車制御の実行を示すプッシュ操作信号を、ターン操作が実行されると自動停車制御の解除を示すターン操作信号をシステム制御装置２０に出力する。 A plurality of switches 15 are installed in the vehicle, such as a position where the driver can operate the switch 15 and a position where the crew / passenger can operate the switch 15. The switch 15a that can be operated by the driver is configured to be capable of performing a push operation in which the operation unit is pushed in and a turn operation in which the operation unit is rotated. The switch 15a outputs a push operation signal indicating the execution of the automatic stop control when the push operation is executed, and a turn operation signal indicating the cancellation of the automatic stop control when the turn operation is executed to the system control device 20.
乗務員・乗客が操作可能なスイッチ１５ｂは、いわゆるプッシュ式のスイッチであって操作部が押し込まれるプッシュ操作が実行可能に構成されている。スイッチ１５ｂは、プッシュ操作が実行されると自動停車制御の実行を示すプッシュ操作信号をシステム制御装置２０に出力する。 The switch 15b that can be operated by crew members and passengers is a so-called push-type switch, and is configured to be able to execute a push operation in which the operation unit is pushed. When the push operation is executed, the switch 15b outputs a push operation signal indicating the execution of the automatic stop control to the system control device 20.
システム制御装置２０は、車載ネットワーク２１（たとえばＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に電気的に接続されている。システム制御装置２０は、上述した検知部１１やスイッチ１５などのほか、車載ネットワーク２１を通じて各種情報を取得する。システム制御装置２０は、その取得した各種の情報、および、メモリーに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。システム制御装置２０は、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、或いは、それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリーを含み、メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 The system control device 20 is electrically connected to the vehicle-mounted network 21 (for example, CAN: Controller Area Network). The system control device 20 acquires various information through the vehicle-mounted network 21 in addition to the detection unit 11 and the switch 15 described above. The system control device 20 executes various processes based on the acquired various information, the program stored in the memory, and various data. The system control device 20 may be configured as a circuit including one or more dedicated hardware circuits such as an ASIC, one or more processors operating according to a computer program (software), or a combination thereof. The processor includes a CPU and a memory such as a RAM and a ROM, and the memory stores a program code or a command configured to cause the CPU to execute a process. Memory, or computer-readable medium, includes any available medium accessible by a general purpose or dedicated computer.
システム制御装置２０は、検知部１１からの信号に基づいてドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作が異常にあると判断すると、自動停車制御の実行を指示する指示信号を車載ネットワーク２１に出力する。システム制御装置２０は、車両が走行状態にあるときにスイッチ１５ａ，１５ｂからプッシュ操作信号が入力されると自動停車制御の実行を指示する指示信号を車載ネットワーク２１に出力する。システム制御装置２０は、自動停車制御の実行中にスイッチ１５ａからターン操作信号が入力されると、自動停車制御を解除する解除信号を車載ネットワーク２１に出力する。 When the system control device 20 determines that the driving posture of the driver and the driving operation of the driver are abnormal based on the signal from the detection unit 11, the system control device 20 outputs an instruction signal instructing the execution of the automatic stop control to the vehicle-mounted network 21. When the push operation signal is input from the switches 15a and 15b while the vehicle is in the traveling state, the system control device 20 outputs an instruction signal instructing the execution of the automatic stop control to the vehicle-mounted network 21. When the turn operation signal is input from the switch 15a during the execution of the automatic stop control, the system control device 20 outputs a release signal for canceling the automatic stop control to the vehicle-mounted network 21.
システム制御装置２０には、車内報知装置１６が電気的に接続されている。車内報知装置１６は、たとえばスピーカーやブザー、電光掲示板などである。システム制御装置２０は、自動停車制御の実行にともない、車内報知装置１６を通じてドライバーを含めた乗員・乗客に対して自動停車制御の実行中であることを報知する。 An in-vehicle notification device 16 is electrically connected to the system control device 20. The in-vehicle notification device 16 is, for example, a speaker, a buzzer, an electric bulletin board, or the like. The system control device 20 notifies the occupants and passengers including the driver that the automatic stop control is being executed through the in-vehicle notification device 16 as the automatic stop control is executed.
車載ネットワーク２１には、出力制御装置２２、制動力制御装置２３、および、車体制御装置２４が電気的に接続されている。各制御装置２２〜２４は、車載ネットワーク２１に出力された各種情報を取得し、その取得した各種の情報、および、メモリーに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。各制御装置２２〜２４は、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、或いは、それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリーを含み、メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 The output control device 22, the braking force control device 23, and the vehicle body control device 24 are electrically connected to the vehicle-mounted network 21. Each of the control devices 22 to 24 acquires various information output to the vehicle-mounted network 21 and executes various processes based on the acquired various information, a program stored in the memory, and various data. Each control device 22 to 24 may be configured as a circuit including one or more dedicated hardware circuits such as an ASIC, one or more processors operating according to a computer program (software), or a combination thereof. The processor includes a CPU and a memory such as a RAM and a ROM, and the memory stores a program code or a command configured to cause the CPU to execute a process. Memory, or computer-readable medium, includes any available medium accessible by a general purpose or dedicated computer.
また、車載ネットワーク２１には、車速センサー２５、および、加速度センサー２６といった各種センサーが電気的に接続されている。車速センサー２５は、車両の車速ｖを検出する。加速度センサー２６は、減速度を含めた車両の加速度を検出する。これらの各種センサーは、その検出値を示す信号を車載ネットワーク２１に出力する。 Further, various sensors such as a vehicle speed sensor 25 and an acceleration sensor 26 are electrically connected to the vehicle-mounted network 21. The vehicle speed sensor 25 detects the vehicle speed v of the vehicle. The acceleration sensor 26 detects the acceleration of the vehicle including the deceleration. These various sensors output a signal indicating the detected value to the vehicle-mounted network 21.
出力制御装置２２は、車両を走行させる走行動力源３２の出力を制御する。走行動力源３２の一例は、エンジンやモータージェネレーターである。出力制御装置２２は、車載ネットワーク２１を通じて指示信号を取得すると走行動力源３２の出力を低下させる。例えば、走行動力源３２がエンジンであった場合、出力制御装置２２は、エンジンをアイドリング状態に制御する。 The output control device 22 controls the output of the traveling power source 32 that drives the vehicle. An example of the traveling power source 32 is an engine or a motor generator. When the output control device 22 acquires the instruction signal through the vehicle-mounted network 21, the output of the traveling power source 32 is reduced. For example, when the traveling power source 32 is an engine, the output control device 22 controls the engine in an idling state.
制動力制御装置２３は、制動装置３３による制動力を制御する。制動装置３３の一例は、作動部に対して圧縮エアが供給されることにより制動力を発生させるエアブレーキである。制動力制御装置２３は、車載ネットワーク２１を通じて指示信号を取得すると、加速度センサー２６の検出値が予め定め減速度となるように制動装置３３を制御する。 The braking force control device 23 controls the braking force of the braking device 33. An example of the braking device 33 is an air brake that generates a braking force by supplying compressed air to the operating portion. When the braking force control device 23 acquires the instruction signal through the vehicle-mounted network 21, the braking force control device 23 controls the braking device 33 so that the detected value of the acceleration sensor 26 becomes a predetermined deceleration.
車体制御装置２４には、車外報知装置３４が電気的に接続されている。車外報知装置３４は、周囲に各種情報を報知することが可能な装置であり、たとえば制動灯やハザードランプ、スピーカーやホーン、電光掲示板などである。車体制御装置２４は、車載ネットワーク２１を通じて指示信号を取得すると、車両が自動停車制御の実行中であることを車外報知装置３４を通じて周囲に報知する。 An external notification device 34 is electrically connected to the vehicle body control device 24. The vehicle outside notification device 34 is a device capable of notifying various information to the surroundings, such as a braking light, a hazard lamp, a speaker, a horn, and an electric bulletin board. When the vehicle body control device 24 acquires the instruction signal through the vehicle-mounted network 21, the vehicle body control device 24 notifies the surroundings through the vehicle exterior notification device 34 that the automatic stop control is being executed.
図２〜図７を参照してシステム制御装置２０についてさらに詳しく説明する。
図２に示すように、システム制御装置２０は、自動停車制御に関するプログラムの実行により機能する各種機能部として、各種情報を取得する取得部３５と、自動停車制御の実行に関する各種情報を記憶する記憶部３６と、取得部３５の取得した各種情報および記憶部３６の記憶する各種情報に基づいて各種処理を実行する制御部３７と、を有している。
The system control device 20 will be described in more detail with reference to FIGS. 2 to 7.
As shown in FIG. 2, the system control device 20 has an acquisition unit 35 that acquires various information and a memory that stores various information related to the execution of automatic stop control as various functional units that function by executing a program related to automatic stop control. It has a unit 36 and a control unit 37 that executes various processes based on various information acquired by the acquisition unit 35 and various information stored by the storage unit 36.
取得部３５は、検知部１１を構成する各種検知部が出力した信号、スイッチ１５ａ，１５ｂが出力したプッシュ操作信号およびターン操作信号、ならびに、車載ネットワーク２１に出力された信号を通じて各種情報を取得する。 The acquisition unit 35 acquires various information through signals output by various detection units constituting the detection unit 11, push operation signals and turn operation signals output by the switches 15a and 15b, and signals output to the vehicle-mounted network 21. ..
取得部３５は、ドライバーモニター１２からの信号に基づきドライバーの運転姿勢を示すドライバー情報を取得する。取得部３５は、車線検出センサー１３からの信号に基づいて車両通行帯における車両の走行位置を示す走行位置情報を取得する。取得部３５は、車間距離センサー１４からの信号に基づいて車間距離を示す車間距離情報を取得する。取得部３５は、車速センサー２５が出力した信号に基づいて車速を示す車速情報を取得する。 The acquisition unit 35 acquires driver information indicating the driving posture of the driver based on the signal from the driver monitor 12. The acquisition unit 35 acquires the traveling position information indicating the traveling position of the vehicle in the vehicle lane based on the signal from the lane detection sensor 13. The acquisition unit 35 acquires the inter-vehicle distance information indicating the inter-vehicle distance based on the signal from the inter-vehicle distance sensor 14. The acquisition unit 35 acquires vehicle speed information indicating the vehicle speed based on the signal output by the vehicle speed sensor 25.
記憶部３６には、自動停車制御がスタンバイ状態にあることを示すスタンバイフラグＦｓが格納されている。スタンバイ状態とは、車両の走行状態が自動停車制御を実行可能な状態にあることである。記憶部３６には、ドライバーの異常に関するドライバー異常フラグＦ１、車両の走行位置に関する異常フラグである第１逸脱フラグＦ２１および第２逸脱フラグＦ２２、ならびに、先行車に対する車間間距離に関する異常フラグである車間距離フラグＦ２３が格納されている。記憶部３６には、異常な車間距離Ｌである異常車間距離Ｌａが車速ｖごとに規定された車間距離テーブル３８が格納されている。 The storage unit 36 stores standby flags Fs indicating that the automatic stop control is in the standby state. The standby state is a state in which the running state of the vehicle is in a state in which automatic stop control can be executed. The storage unit 36 contains a driver abnormality flag F1 relating to a driver abnormality, a first deviation flag F21 and a second deviation flag F22 which are abnormality flags relating to the traveling position of the vehicle, and an abnormality flag relating to the inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle. The distance flag F23 is stored. The storage unit 36 stores an inter-vehicle distance table 38 in which an abnormal inter-vehicle distance La, which is an abnormal inter-vehicle distance L, is defined for each vehicle speed v.
制御部３７は、上述したドライバー情報、走行位置情報、車間距離情報、および、車速情報などに基づいて、自動停車制御を実行するか否かを判定する。
まず、制御部３７は、スタンバイ状態の条件を車両が満たしているか否かを判断する。制御部３７は、（ａ）車速ｖが最低作動車速ｖ１（本実施形態では６０ｋｍ／ｈ）以上であること、（ｂ）ドライバーモニター１２、車線検出センサー１３、および、車間距離センサー１４が正常に機能していること、（ｃ）ドライバーモニター１２がドライバーを捉えていること、これら（ａ）〜（ｃ）の条件が満たされていると自動停車制御のスタンバイ状態に移行させる。制御部３７は、スタンバイ状態に移行するとスタンバイフラグＦｓの値を１に設定する。制御部３７は、上述した（ａ）〜（ｃ）の少なくとも１つが満たされない場合、スタンバイフラグＦｓの値を０に設定する。
The control unit 37 determines whether or not to execute the automatic stop control based on the driver information, the traveling position information, the inter-vehicle distance information, the vehicle speed information, and the like described above.
First, the control unit 37 determines whether or not the vehicle satisfies the standby state condition. In the control unit 37, (a) the vehicle speed v is the minimum operating vehicle speed v1 (60 km / h in this embodiment) or more, and (b) the driver monitor 12, the lane detection sensor 13, and the inter-vehicle distance sensor 14 are normally operated. If it is functioning, (c) the driver monitor 12 is capturing the driver, and the conditions (a) to (c) are satisfied, the vehicle shifts to the standby state of automatic stop control. The control unit 37 sets the value of the standby flag Fs to 1 when the state shifts to the standby state. The control unit 37 sets the value of the standby flag Fs to 0 when at least one of (a) to (c) described above is not satisfied.
図３に示すように、スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、制御部３７は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じているか否かを判定するドライバー判定処理を繰り返し実行する。なお、ドライバー判定処理の判定結果は、ドライバーの姿勢に関する情報、すなわち姿勢情報である。 As shown in FIG. 3, when the value of the standby flag Fs is 1, the control unit 37 repeatedly executes the driver determination process for determining whether or not an abnormality has occurred in the driving posture of the driver. The determination result of the driver determination process is information on the driver's posture, that is, posture information.
ドライバー判定処理において、制御部３７は、ドライバー情報に基づいてドライバーの閉眼時間が異常であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御部３７は、図示されないタイマーを内蔵しており、ドライバーが閉眼すると計時を開始し、その閉眼時間が異常閉眼時間以上であるか否かを判断する。閉眼時間が異常閉眼時間以上である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、制御部３７は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じているものとしてドライバー異常フラグＦ１の値を１に設定し（ステップＳ１０２）、一連の処理を一旦終了する。 In the driver determination process, the control unit 37 determines whether or not the driver's eye closing time is abnormal based on the driver information (step S101). Specifically, the control unit 37 has a built-in timer (not shown), starts timing when the driver closes his eyes, and determines whether or not the closing time is equal to or longer than the abnormal closing time. When the eye closing time is equal to or longer than the abnormal eye closing time (step S101: YES), the control unit 37 sets the value of the driver abnormality flag F1 to 1 as if the driver's driving posture is abnormal (step S102). The series of processing is temporarily terminated.
閉眼時間が異常閉眼時間未満である場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーに姿勢崩れが生じているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。姿勢崩れは、例えば、ドライバーがうつむいている状態、ドライバーが横揺れしている状態、および、ドライバーが前方や側方にもたれた状態、これらの状態が異常姿勢時間以上継続している状態である。ドライバーに姿勢崩れが生じている場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部３７は、ステップＳ１０２の処理に移行してドライバー異常フラグＦ１の値を１に設定し、一連の処理を一旦終了する。一方、ドライバーに姿勢崩れが生じていない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じていないものとして、ドライバー異常フラグＦ１の値を０に設定して（ステップＳ１０４）、一連の処理を一旦終了する。 When the eye closing time is less than the abnormal eye closing time (step S101: NO), the control unit 37 determines whether or not the driver has a posture collapse (step S103). Posture collapse is, for example, a state in which the driver is depressed, a state in which the driver is rolling, a state in which the driver is leaning forward or sideways, and a state in which these states continue for an abnormal posture time or longer. .. When the driver has a posture collapse (step S103: YES), the control unit 37 shifts to the process of step S102, sets the value of the driver error flag F1 to 1, and temporarily ends a series of processes. On the other hand, when the driver does not lose his / her posture (step S103: NO), the control unit 37 sets the value of the driver abnormality flag F1 to 0 (step), assuming that the driver has no abnormality in the driving posture. S104), the series of processes is temporarily terminated.
なお、異常閉眼時間や異常姿勢時間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例でドライバーの運転姿勢の異常が実際に継続していた時間に基づいて設定されるとよい。異常閉眼時間の一例は５ｓｅｃであり、異常姿勢時間の一例は５ｓｅｃである。 The abnormal eye closing time and the abnormal posture time may be set based on the time during which the driver's driving posture abnormality actually continued in the case of a traffic accident of a large vehicle caused by the driver's abnormality. An example of the abnormal eye closure time is 5 sec, and an example of the abnormal posture time is 5 sec.
スタンバイフラグＦｓの値が１にあるとき、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常が生じているか否かを判定する。制御部３７は、運転操作の異常が生じているか否かを判定する処理として、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理を並行して行う。なお、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の判定結果は、ドライバーの運転操作に関する情報、すなわち運転操作情報である。 When the value of the standby flag Fs is 1, the control unit 37 determines whether or not an abnormality has occurred in the driving operation of the driver. The control unit 37 performs the first deviation determination process, the second deviation determination process, and the inter-vehicle distance determination process in parallel as the process of determining whether or not an abnormality in the driving operation has occurred. The determination results of the first deviation determination process, the second deviation determination process, and the inter-vehicle distance determination process are information related to the driver's driving operation, that is, driving operation information.
図４を参照して第１逸脱判定処理について説明する。
スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、第１逸脱判定処理は繰り返し実行される。第１逸脱判定処理は、車両通行帯から車両が逸脱している逸脱状態が継続しているか否かに基づいて運転操作の異常を判定する処理である。第１逸脱判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない場合があることに基づく処理である。すなわち、第１逸脱判定処理は、車両通行帯からの逸脱に対する復帰操作の有無を判定する処理である。
The first deviation determination process will be described with reference to FIG.
When the value of the standby flag Fs is 1, the first deviation determination process is repeatedly executed. The first deviation determination process is a process of determining an abnormality in the driving operation based on whether or not the deviation state in which the vehicle deviates from the vehicle lane continues. The first deviation determination process is a process based on the fact that when an abnormality occurs in the physical condition of the driver, the return operation may not be performed even if the vehicle deviates from the vehicle lane. That is, the first deviation determination process is a process for determining whether or not there is a return operation for a deviation from the vehicle lane.
図４に示すように、第１逸脱判定処理において、制御部３７は、走行位置情報に基づいて車両が車両通行帯から逸脱しているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。車両が逸脱している場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、制御部３７は、逸脱状態の計時を開始し、その逸脱状態が異常逸脱時間以上継続するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。逸脱状態が異常逸脱時間以上継続した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、制御部３７は、車両走行帯からの逸脱に対する復帰操作がなされず、ドライバーの運転操作に異常があるものとして、第１逸脱フラグＦ２１の値を１に設定し（ステップＳ２０３）、一連処理を一旦終了する。一方、車両が逸脱状態にない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、および、車両の逸脱状態が解消された場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして第１逸脱フラグＦ２１の値を０に設定し（ステップＳ２０４）、一連処理を一旦終了する。 As shown in FIG. 4, in the first deviation determination process, the control unit 37 determines whether or not the vehicle deviates from the vehicle lane based on the traveling position information (step S201). When the vehicle deviates (step S201: YES), the control unit 37 starts timing the deviation state and determines whether or not the deviation state continues for the abnormal deviation time or more (step S202). When the deviation state continues for the abnormal deviation time or longer (step S202: YES), the control unit 37 does not perform the return operation for the deviation from the vehicle traveling zone, and considers that the driver's driving operation is abnormal and the first deviation flag. The value of F21 is set to 1 (step S203), and the series of processes is temporarily terminated. On the other hand, when the vehicle is not in the deviating state (step S201: NO) and when the deviating state of the vehicle is resolved (step S202: NO), the control unit 37 assumes that there is no abnormality in the driving operation of the driver. 1 The value of the deviation flag F21 is set to 0 (step S204), and the series of processes is temporarily terminated.
なお、異常逸脱時間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例において実際に車両の逸脱状態が継続していた時間に基づいて設定されるとよい。異常逸脱時間の一例は、３ｓｅｃである。 The abnormal deviation time may be set based on the time during which the vehicle's deviation state actually continued in the case of a traffic accident of a large vehicle caused by a driver's abnormality. An example of the abnormal deviation time is 3 sec.
図５を参照して第２逸脱判定処理について説明する。
スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、第２逸脱判定処理は繰り返し実行される。第２逸脱判定処理は、車両通行帯からの車両の逸脱が繰り返されるか否かに基づいて運転操作の異常を判定する処理である。第２逸脱判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返される場合があることに基づく処理である。すなわち、第２逸脱判定処理は、車両通行帯からの逸脱から復帰したとしてもその復帰操作がドライバーの意思によるものなのか否かを判定する処理である。
The second deviation determination process will be described with reference to FIG.
When the value of the standby flag Fs is 1, the second deviation determination process is repeatedly executed. The second deviation determination process is a process for determining an abnormality in the driving operation based on whether or not the vehicle deviates from the vehicle lane repeatedly. The second deviation determination process is a process based on the fact that when an abnormality occurs in the physical condition of the driver, the deviation of the vehicle from the vehicle lane may be repeated within a short period of time. That is, the second deviation determination process is a process of determining whether or not the return operation is due to the driver's intention even if the vehicle returns from the deviation from the vehicle lane.
図５に示すように、第２逸脱判定処理において、制御部３７は、走行位置情報に基づいて車両が車両通行帯から逸脱しているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。車両が逸脱している場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、制御部３７は、その逸脱した時刻を開始時刻とした再判定期間において車両通行帯から再び逸脱するか否かを判断する（ステップＳ３０２）。すなわち、制御部３７は、車両通行帯から逸脱した車両が車両通行帯に一旦復帰したのち、再び逸脱するか否かを判定する。 As shown in FIG. 5, in the second deviation determination process, the control unit 37 determines whether or not the vehicle deviates from the vehicle lane based on the traveling position information (step S301). When the vehicle deviates (step S301: YES), the control unit 37 determines whether or not to deviate from the vehicle lane again in the redetermination period with the deviated time as the start time (step S302). That is, the control unit 37 determines whether or not the vehicle deviating from the vehicle lane once returns to the vehicle lane and then deviates again.
車両通行帯からの逸脱が繰り返された場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常があるものとして第２逸脱フラグＦ２２の値を１に設定し（ステップＳ３０３）、一連の処理を一旦終了する。一方、車両通行帯からの逸脱が繰り返されなかった場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして第２逸脱フラグＦ２２の値を０に設定し（ステップＳ３０４）、一連の処理を一旦終了する。 When the deviation from the vehicle lane is repeated (step S302: YES), the control unit 37 sets the value of the second deviation flag F22 to 1 as an abnormality in the driving operation of the driver (step S303). The series of processing is temporarily terminated. On the other hand, when the deviation from the vehicle lane is not repeated (step S302: NO), the control unit 37 sets the value of the second deviation flag F22 to 0 assuming that there is no abnormality in the driving operation of the driver (step). S304), the series of processes is temporarily terminated.
なお、再判定期間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例において、車両の逸脱が繰り返された実際の時間に基づいて設定されるとよい。再判定期間の一例は、６ｓｅｃである。また、再判定期間は、車両通行帯に車両が復帰した時刻を開始時刻とする構成であってもよい。 The re-judgment period may be set based on the actual time during which the vehicle deviates repeatedly in the case of a traffic accident of a large vehicle caused by an abnormality of the driver. An example of the re-judgment period is 6 sec. Further, the re-judgment period may be configured so that the time when the vehicle returns to the vehicle traffic zone is set as the start time.
図６および図７を参照して車間距離判定処理について説明する。
スタンバイフラグＦｓの値が１であるとき、車間距離判定処理は繰り返し実行される。車間距離判定処理は、車両通行帯における先行車との車間距離に基づいて運転操作の異常を判定する処理である。車間距離判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、それに起因して車両が先行車に異常に接近しているか否かを判定する処理である。
The inter-vehicle distance determination process will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
When the value of the standby flag Fs is 1, the inter-vehicle distance determination process is repeatedly executed. The inter-vehicle distance determination process is a process for determining an abnormality in driving operation based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the vehicle lane. In the inter-vehicle distance determination process, when an abnormality occurs in the driver's physical condition, the driver cannot control the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, so whether or not the vehicle is abnormally approaching the preceding vehicle due to this is determined. It is a judgment process.
図６に示すように、車間距離判定処理において、制御部３７は、取得部３５が取得した車速ｖを車間距離テーブル３８に適用することにより、いま現在の車速ｖに対応する異常車間距離を設定する（ステップＳ４０１）。 As shown in FIG. 6, in the inter-vehicle distance determination process, the control unit 37 sets the abnormal inter-vehicle distance corresponding to the current vehicle speed v by applying the vehicle speed v acquired by the acquisition unit 35 to the inter-vehicle distance table 38. (Step S401).
図７に示すように、車間距離テーブル３８は、車速ｖごとに異常車間距離Ｌａが規定されたテーブルデータである。車間距離テーブル３８には、車速ｖに対して単調増加する車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａとして規定されている。ここでいう「単調増加」は、最低作動車速ｖ１（本実施形態では６０ｋｍ／ｈ）の異常車間距離Ｌａ１が異常車間距離Ｌａの最大値Ｌａ２よりも小さく、かつ、最低作動車速ｖ１以上の任意の車速ｖ２，ｖ３（ｖ２＜ｖ３）において車速ｖ３の異常車間距離Ｌａが車速ｖ２の異常車間距離Ｌａ以上であることをいう。なお、異常車間距離Ｌａは、衝突被害軽減ブレーキ（ＰＣＳ）が作動することのない車間距離である。 As shown in FIG. 7, the inter-vehicle distance table 38 is table data in which an abnormal inter-vehicle distance La is defined for each vehicle speed v. In the inter-vehicle distance table 38, the inter-vehicle distance L that monotonically increases with respect to the vehicle speed v is defined as the abnormal inter-vehicle distance La. The "monotonic increase" here means that the abnormal inter-vehicle distance La1 at the minimum operating vehicle speed v1 (60 km / h in this embodiment) is smaller than the maximum value La2 of the abnormal inter-vehicle distance La, and the minimum operating vehicle speed v1 or more is arbitrary. It means that the abnormal inter-vehicle distance La of the vehicle speed v3 at the vehicle speed v2, v3 (v2 <v3) is equal to or more than the abnormal inter-vehicle distance La of the vehicle speed v2. The abnormal inter-vehicle distance La is an inter-vehicle distance at which the collision damage mitigation brake (PCS) does not operate.
図６に戻り、異常車間距離Ｌａを設定すると、制御部３７は、車間距離情報に基づいて先行車との車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４０２）。車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａよりも大きい場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして、車間距離フラグＦ２３の値を０に設定し（ステップＳ４０３）、一連の処理を一旦終了する。 Returning to FIG. 6, when the abnormal inter-vehicle distance La is set, the control unit 37 determines whether or not the inter-vehicle distance L with the preceding vehicle is larger than the abnormal inter-vehicle distance La based on the inter-vehicle distance information (step S402). When the inter-vehicle distance L is larger than the abnormal inter-vehicle distance La (step S402: YES), the control unit 37 sets the value of the inter-vehicle distance flag F23 to 0 (step S403) assuming that there is no abnormality in the driving operation of the driver. , Ends a series of processing once.
一方、車間距離Ｌが異常車間距離Ｌａ以下である場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、制御部３７は、ドライバーの運転操作に異常があるものとして、車間距離フラグＦ２３の値を１に設定し（ステップＳ４０４）、一連の処理を一旦終了する。 On the other hand, when the inter-vehicle distance L is equal to or less than the abnormal inter-vehicle distance La (step S402: NO), the control unit 37 sets the value of the inter-vehicle distance flag F23 to 1 (step), assuming that the driver's driving operation is abnormal. S404), the series of processes is temporarily terminated.
上述した自動停車システム１０の作用について説明する。
システム制御装置２０は、自動停車制御がスタンバイ状態にあるとき、ドライバーの運転姿勢についての異常の有無を判定するドライバー判定処理を繰り返し実行する。また、システム制御装置２０は、自動停車制御がスタンバイ状態にあるとき、ドライバーの運転操作についての異常の有無を各別に判定する第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理を繰り返し実行する。
The operation of the automatic stop system 10 described above will be described.
When the automatic stop control is in the standby state, the system control device 20 repeatedly executes a driver determination process for determining the presence or absence of an abnormality in the driver's driving posture. In addition, the system control device 20 separately determines the presence or absence of an abnormality in the driver's driving operation when the automatic stop control is in the standby state, the first deviation determination process, the second deviation determination process, and the inter-vehicle distance determination process. Is repeated.
システム制御装置２０は、ドライバー判定処理の判定結果を示すドライバー異常フラグＦ１の値が１であるときにドライバーの運転姿勢に異常があると判断する。システム制御装置２０は、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の判定結果を示すフラグＦ２１，Ｆ２２，Ｆ２３の少なくとも１つの値が１であるときにドライバーの運転操作に異常があると判断する。そしてシステム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方について異常が検知されると自動停車制御を実行する。 The system control device 20 determines that there is an abnormality in the driving posture of the driver when the value of the driver abnormality flag F1 indicating the determination result of the driver determination process is 1. The system control device 20 operates the driver when at least one value of the flags F21, F22, and F23 indicating the determination results of the first deviation determination process, the second deviation determination process, and the inter-vehicle distance determination process is 1. Judge that there is something wrong with. Then, the system control device 20 executes automatic stop control when an abnormality is detected in both the driving posture of the driver and the driving operation of the driver.
本実施形態の効果について説明する。
（１）ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある状態はドライバーに異常が発生している可能性が高い。そのため、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方について異常が検知されたときに自動停車制御が実行されることにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。
The effect of this embodiment will be described.
(1) If there is an abnormality in both the driver's driving posture and the driver's driving operation, there is a high possibility that the driver has an abnormality. Therefore, when an abnormality is detected in both the driver's driving posture and the driver's driving operation, the automatic stop control is executed, so that the driver's abnormality can be detected at an early stage while suppressing the malfunction of the automatic stop control. it can.
（２）ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない状態が継続することがある。この点、システム制御装置２０は、第１逸脱判定処理を通じて、車両が車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯から車両が逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 (2) When an abnormality occurs in the driver's physical condition, even if the vehicle deviates from the vehicle lane, the state in which the return operation is not performed may continue. In this regard, the system control device 20 determines through the first deviation determination process that the driving operation is abnormal if the state in which the vehicle deviates from the vehicle lane continues for the abnormal deviation time. That is, the system control device 20 executes automatic stop control when the driver's driving posture is abnormal and the state in which the vehicle deviates from the vehicle lane continues for the abnormal deviation time. As a result, it is possible to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
（３）ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返されることがある。この点、システム制御装置２０は、第２逸脱判定処理を通じて、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間において繰り返されると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 (3) When the driver's physical condition becomes abnormal, the deviation of the vehicle from the vehicle lane may be repeated within a short period of time. In this regard, the system control device 20 determines through the second deviation determination process that the driving operation is abnormal if the deviation of the vehicle from the vehicle lane is repeated within the redetermination period. That is, the system control device 20 executes automatic stop control when the driving posture of the driver is abnormal and the deviation of the vehicle from the vehicle lane is repeated during the redetermination period. As a result, it is possible to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
（４）ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、先行車に対して車両が異常に接近してしまうことがある。この点、システム制御装置２０は、車間距離判定処理を通じて、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。 (4) When an abnormality occurs in the driver's physical condition, the driver cannot control the distance between the vehicle and the preceding vehicle, so that the vehicle may approach the preceding vehicle abnormally. In this regard, the system control device 20 determines through the inter-vehicle distance determination process that the driving operation is abnormal when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the vehicle lane becomes an abnormal inter-vehicle distance. That is, the system control device 20 executes automatic stop control when the driving posture of the driver is abnormal and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the vehicle lane becomes an abnormal inter-vehicle distance. As a result, it is possible to detect an abnormality of the driver at an early stage while suppressing a malfunction of the automatic stop control.
（５）システム制御装置２０は、車速ｖと車間距離テーブル３８とに基づいて異常車間距離Ｌａを設定する。こうした構成によれば、その時々の車速に応じて車間距離の異常の判定基準を適正なものにすることができる。その結果、車間距離判定処理の判定結果に対する信頼度を高めることができる。 (5) The system control device 20 sets the abnormal inter-vehicle distance La based on the vehicle speed v and the inter-vehicle distance table 38. According to such a configuration, it is possible to make the criterion for determining the abnormality of the inter-vehicle distance appropriate according to the vehicle speed at that time. As a result, the reliability of the determination result of the inter-vehicle distance determination process can be increased.
なお、上記実施形態は、以下のように適宜変更して実施することもできる。
・車間距離判定処理において、異常車間距離Ｌａは一定の値であってもよい。この際、異常車間距離Ｌａは、自動停車制御が作動する速度範囲やその速度範囲での走行時における車速の分布などに基づいて設定されるとよい。
The above embodiment can be modified as appropriate and implemented as follows.
-In the inter-vehicle distance determination process, the abnormal inter-vehicle distance La may be a constant value. At this time, the abnormal inter-vehicle distance La may be set based on the speed range in which the automatic stop control is activated, the distribution of the vehicle speed during traveling in that speed range, and the like.
・システム制御装置２０は、ドライバーの運転操作についての異常の有無を判定する処理として、第１逸脱判定処理、第２逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の少なくとも１つを実行すればよい。そのため、システム制御装置２０は、例えば、第１逸脱判定処理と第２逸脱判定処理とを行う構成であってもよいし、第１逸脱判定処理と車間距離判定処理とを行う構成であってもよい。 -The system control device 20 may execute at least one of the first deviation determination process, the second deviation determination process, and the inter-vehicle distance determination process as the process of determining the presence or absence of an abnormality in the driving operation of the driver. Therefore, the system control device 20 may be configured to perform the first deviation determination process and the second deviation determination process, or may be configured to perform the first deviation determination process and the inter-vehicle distance determination process. Good.
・システム制御装置２０は、ドライバーの運転姿勢が異常であるときに車両が車両通行帯を逸脱したことをもって自動停車制御を実行してもよい。
・走行動力源３２がエンジンである場合、制動装置３３は、排気通路に配設されたバルブを閉じて排気損失を大きくすることにより制動力を発生させる。排気ブレーキを含んでいてもよい。
-The system control device 20 may execute automatic stop control when the vehicle deviates from the vehicle lane when the driving posture of the driver is abnormal.
When the traveling power source 32 is an engine, the braking device 33 generates a braking force by closing a valve provided in the exhaust passage to increase the exhaust loss. Exhaust brakes may be included.
Ｆｓ…スタンバイフラグ、Ｆ１…ドライバー異常フラグ、Ｆ２１…第１逸脱フラグ、Ｆ２２…第２逸脱フラグ、Ｆ２３…車間距離フラグ、１０…自動停車システム、１１…検知部、１２…ドライバーモニター、１３…車線検出センサー、１４…車間距離センサー、１５ａ，１５ｂ…スイッチ、１６…車内報知装置、２０…システム制御装置、２１…車載ネットワーク、２２…出力制御装置、２３…制動力制御装置、２４…車体制御装置、２５…車速センサー、２６…加速度センサー、３２…走行動力源、３３…制動装置、３４…車外報知装置、３５…取得部、３６…記憶部、３７…制御部、３８…車間距離テーブル。 Fs ... Standby flag, F1 ... Driver abnormality flag, F21 ... 1st deviation flag, F22 ... 2nd deviation flag, F23 ... Inter-vehicle distance flag, 10 ... Automatic stop system, 11 ... Detector, 12 ... Driver monitor, 13 ... Lane Detection sensor, 14 ... Inter-vehicle distance sensor, 15a, 15b ... Switch, 16 ... In-vehicle notification device, 20 ... System control device, 21 ... In-vehicle network, 22 ... Output control device, 23 ... Braking force control device, 24 ... Body control device , 25 ... Vehicle speed sensor, 26 ... Acceleration sensor, 32 ... Travel power source, 33 ... Braking device, 34 ... External notification device, 35 ... Acquisition unit, 36 ... Storage unit, 37 ... Control unit, 38 ... Inter-vehicle distance table.
Claims (5)
各種情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて前記自動停車制御を実行する制御部と、を備え、
前記取得部は、ドライバーの運転姿勢に関する情報である姿勢情報と前記車両の走行状況に基づく前記ドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報とを取得し、
前記制御部は、前記姿勢情報および前記運転操作情報の双方に異常がある場合に前記自動停車制御を実行する
自動停車システム。 It is an automatic stop system that executes automatic stop control that automatically stops the vehicle.
The acquisition department that acquires various information and
A control unit that executes the automatic stop control based on the information acquired by the acquisition unit is provided.
The acquisition unit acquires posture information which is information on the driving posture of the driver and driving operation information which is information on the driving operation of the driver based on the driving condition of the vehicle.
The control unit is an automatic stop system that executes the automatic stop control when both the attitude information and the driving operation information are abnormal.
前記制御部は、前記車両が前記車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると前記運転操作情報に異常があると判定する
請求項１に記載の自動停車システム。 The acquisition unit acquires the traveling position of the vehicle with respect to the vehicle lane as the traveling situation, and obtains the traveling position of the vehicle.
The automatic stop system according to claim 1, wherein the control unit determines that there is an abnormality in the driving operation information when the state in which the vehicle deviates from the vehicle lane continues for an abnormal deviation time.
前記制御部は、前記車両通行帯からの前記車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると前記運転操作情報に異常があると判定する
請求項１または２に記載の自動停車システム。 The acquisition unit acquires the traveling position of the vehicle with respect to the vehicle lane as the traveling situation, and obtains the traveling position of the vehicle.
The automatic stop system according to claim 1 or 2, wherein the control unit determines that there is an abnormality in the driving operation information when the deviation of the vehicle from the vehicle lane is repeated within the re-determination period.
前記制御部は、前記車間距離が異常車間距離になると前記運転操作情報に異常があると判定する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動停車システム。 The acquisition unit acquires the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the vehicle lane as the traveling situation.
The automatic parking system according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit determines that there is an abnormality in the driving operation information when the inter-vehicle distance becomes an abnormal inter-vehicle distance.
前記制御部は、前記車速に対して単調増加する値が前記異常車間距離として規定されたテーブルを保持し、前記車速と前記テーブルとに基づいて前記異常車間距離を設定する
請求項４に記載の自動停車システム。 The acquisition unit acquires the vehicle speed of the vehicle and obtains the vehicle speed.
The fourth aspect of claim 4, wherein the control unit holds a table in which a value that monotonically increases with respect to the vehicle speed is defined as the abnormal inter-vehicle distance, and sets the abnormal inter-vehicle distance based on the vehicle speed and the table. Automatic stop system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019116264A JP7402624B2 (en) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | automatic parking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019116264A JP7402624B2 (en) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | automatic parking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021000938A true JP2021000938A (en) | 2021-01-07 |
| JP7402624B2 JP7402624B2 (en) | 2023-12-21 |
Family
ID=73994650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019116264A Active JP7402624B2 (en) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | automatic parking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7402624B2 (en) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0911772A (en) * | 1995-06-29 | 1997-01-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | Dozing driving detecting device |
| JP2002056489A (en) * | 2000-08-11 | 2002-02-22 | Mazda Motor Corp | Control device for vehicle |
| JP2007076632A (en) * | 2005-05-12 | 2007-03-29 | Denso Corp | Driver condition detection device, in-vehicle alarm system, and drive assistance system |
| JP2016078776A (en) * | 2014-10-21 | 2016-05-16 | ボルボトラックコーポレーション | Collision damage reduction system |
| JP2017146788A (en) * | 2016-02-17 | 2017-08-24 | いすゞ自動車株式会社 | Abnormality determination device and abnormality determination method |
| JP2018163482A (en) * | 2017-03-24 | 2018-10-18 | 株式会社デンソー | Driving support device |
| JP2019166968A (en) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | 株式会社デンソー | State determination device and state determination program |
-
2019
- 2019-06-24 JP JP2019116264A patent/JP7402624B2/en active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0911772A (en) * | 1995-06-29 | 1997-01-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | Dozing driving detecting device |
| JP2002056489A (en) * | 2000-08-11 | 2002-02-22 | Mazda Motor Corp | Control device for vehicle |
| JP2007076632A (en) * | 2005-05-12 | 2007-03-29 | Denso Corp | Driver condition detection device, in-vehicle alarm system, and drive assistance system |
| JP2016078776A (en) * | 2014-10-21 | 2016-05-16 | ボルボトラックコーポレーション | Collision damage reduction system |
| JP2017146788A (en) * | 2016-02-17 | 2017-08-24 | いすゞ自動車株式会社 | Abnormality determination device and abnormality determination method |
| JP2018163482A (en) * | 2017-03-24 | 2018-10-18 | 株式会社デンソー | Driving support device |
| JP2019166968A (en) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | 株式会社デンソー | State determination device and state determination program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7402624B2 (en) | 2023-12-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11254333B2 (en) | Electronic control device, vehicle control method, and vehicle control program product | |
| JP6341055B2 (en) | In-vehicle control device | |
| CN105835819B (en) | Vehicle brake control apparatus | |
| KR101779823B1 (en) | Method for switching the control mode in autonomous vehicle and apparatus thereof | |
| JP6228581B2 (en) | Stop control device | |
| JP6123873B2 (en) | Advanced driver support system for vehicle and control method thereof | |
| CN111791889B (en) | Control system and control method for driving a motor vehicle | |
| JP4193765B2 (en) | Vehicle travel support device | |
| CN109969150B (en) | Safe driving auxiliary method and system and vehicle | |
| CN113212425B (en) | Driving assistance device | |
| US20120265418A1 (en) | Emergency Brake Assistance System for Assisting a Driver of a Vehicle when Setting the Vehicle in Motion | |
| US20130060401A1 (en) | Apparatus and method for preventing a vehicle collision, vehicle | |
| JP5007554B2 (en) | Speed limiter for vehicle | |
| JP2020032963A (en) | Vehicle control device | |
| JP4084318B2 (en) | Emergency brake equipment | |
| JP2020175715A (en) | Vehicle stop control device and vehicle stop control method | |
| JP5104630B2 (en) | Travel control device | |
| JP7381545B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and program | |
| WO2017056454A1 (en) | Damage reduction device, damage reduction method, and program | |
| CN112498364B (en) | Vehicle early warning method and device | |
| CN114148336A (en) | Vehicle control method and device | |
| JP5649641B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP7402624B2 (en) | automatic parking system | |
| JP2019028766A (en) | Vehicle control system | |
| JP6468106B2 (en) | Automatic brake device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220304 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221222 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230201 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230331 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230711 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230906 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231205 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231211 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7402624 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |