JP2021079815A - 発着台、発着台の使用方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】使用形態に応じたより柔軟な発着台の使用方法が望まれている。【解決手段】垂直離着陸が可能な無人航空機の発着台であって、無人航空機を着脱できる着脱部と、発着台を任意の固定位置に固定するための固定部とを備える発着台を提供する。無人航空機が連結した発着台を任意の固定位置に固定する段階と、固定する段階の後に、無人航空機を発着台の着脱部から離脱する段階とを備える発着台の使用方法を提供する。発着台の使用方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、発着台、発着台の使用方法およびプログラムに関する。

従来、対象物を処理するための無人航空機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１ 特開２０１９−１８５８９号公報

従来の無人航空機では、使用形態に応じたより柔軟な発着台の使用方法が望まれている。

本発明の第１の態様においては、垂直離着陸が可能な無人航空機の発着台であって、無人航空機を着脱できる着脱部と、発着台を任意の固定位置に固定するための固定部とを備える発着台を提供する。

発着台は、無人航空機の着陸時に無人航空機を誘導する誘導部を備えてよい。

発着台は、無人航空機の着陸時に着脱部を無人航空機の捕捉に適した位置に調整する位置調整部を備えてよい。

着脱部は、発着台の固定位置への非固定時に、無人航空機の離脱を禁止し、発着台の固定位置への固定時に、無人航空機の離脱を許可してよい。

着脱部は、無人航空機の着脱の指示を受信する受信部を備えてよい。着脱の指示に応じて、無人航空機の着脱を制御してよい。

発着台は、吐出物を吐出する吐出部と、吐出物の供給源から延伸して設けられ、供給源と吐出部とを連結し、吐出部に吐出物を供給する延伸部とを備えてよい。

供給源は、吐出物の保存された保存容器であってよい。

発着台は、吐出部と連結され、吐出部の吐出方向を変更する方向変更部を備えてよい。

固定部は、発着台の姿勢を変更するための姿勢変更部を備えてよい。

固定部は、発着台を固定位置に固定するための磁場を発生させる磁場発生部を有してよい。

固定部は、発着台を固定位置に固定する接着部を有してよい。

固定部は、発着台を固定位置に固定する突出部を有してよい。

固定部は、発着台を固定位置に固定する負圧固定部を有してよい。

固定部は、把持によって、発着台を固定位置に固定する把持部を有してよい。

固定部は、発着台を固定位置に固定する磁気粘弾性素材を有してよい。

発着台は、発着台と連結して設けられ、発着台を回収するための回収手段を備えてよい。

発着台は、固定位置から発着台を移動させる移動手段を備えてよい。固定部は、発着台の固定を解除するための解除手段を有してよい。

本発明の第２の態様においては、無人航空機が連結した発着台を任意の固定位置に固定する段階と、固定する段階の後に、無人航空機を発着台の着脱部から離脱する段階とを備える発着台の使用方法を提供する。

発着台の使用方法は、吐出物を吐出するための吐出部を、吐出対象位置に向けて固定する段階を備えてよい。

発着台の使用方法は、無人航空機を着脱部から離脱させる段階の後に、吐出部から吐出物を吐出する段階を備えてよい。

発着台の使用方法は、無人航空機を着脱部に連結させる段階を備え、連結させる段階は、無人航空機を着脱部に誘導する段階と、無人航空機を着脱部に着陸させる段階とを有してよい。

発着台の使用方法は、無人航空機が発着台を回収する段階を備えてよい。回収する段階は、無人航空機を着脱部に連結させる段階と、無人航空機の回転翼を回転させる段階と、無人航空機を着脱部に連結させて回転翼を回転させた状態で、発着台の固定位置への固定を解除する段階とを有してよい。

発着台の使用方法は、発着台に連結された回収手段を用いて、発着台を回収する段階を備えてよい。

発着台の使用方法は、発着台が固定を解除する段階と、固定位置から発着台が移動する段階とを備えてよい。

本発明の第３の態様においては、本発明の第２の態様に記載の発着台の使用方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機１００および発着台２００の構成の概要を示す。 無人航空機１００が発着台２００に着陸した後の状態を示す。 誘導部２１２を用いた無人航空機１００の発着台２００への誘導方法の一例を示す。 位置調整部２６０を備える発着台２００の一例を示す。 発着台２００の運搬方法の一例を示す。 発着台２００の固定方法の一例を示す。 発着台２００の離陸方法の一例を示す。 供給源３００と連結された発着台２００の一例を示す。 供給源３００と連結された発着台２００の一例を示す。 無人航空機１００の操縦システム６００の一例を示す。 発着台２００の使用方法の一例を示す。 制御部２４０の構成の一例を示す。 段差のある固定対象物５００への固定方法の一例を示す。 段差のある固定対象物５００への固定方法の一例を示す。 姿勢変更部２８０の構成の一例を示す。 固定部２２０の構成の一例を示す。 固定部２２０の構成の一例を示す。 突出部２２７を有する固定部２２０の固定方法の一例を示す。 負圧固定部２８１を有する固定部２２０の構成の一例を示す。 固定部２２０の構成の一例を示す。 固定部２２０に磁気粘弾性素材２８２を備えた固定部２２０の構成の一例を示す。 発着台２００の回収方法の一例を示す。 発着台２００の回収方法の他の例を示す。 移動可能な発着台２００の構成の一例を示す。 移動手段２０６の構成の一例を示す。 発着台２００の使用方法を説明するための図である。 発着台２００の使用方法を説明するための図である。 発着台２００の使用方法を説明するための図である。 発着台２００の使用方法を説明するための図である。 発着台２００の使用方法を説明するための図である。 発着台２００の回収方法の一例を示す。 発着台２００の回収方法の一例を示す。 本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１Ａは、無人航空機１００および発着台２００の構成の概要を示す。図１Ｂは、無人航空機１００が発着台２００に着陸した後の状態を示す。

無人航空機１００は、空中を飛行する飛行体である。本例の無人航空機１００は、本体部１０と、脚部１５と、推進部２０と、腕部２４とを備える。無人航空機１００の構成は本例に限られない。

本体部１０は、無人航空機１００の各種制御回路および電源等を格納する。また、本体部１０は、無人航空機１００の構成同士を連結する構造体として機能してよい。本例の本体部１０は、推進部２０に連結されている。本体部１０は、周囲を撮影するためのカメラを備えてよい。

推進部２０は、無人航空機１００を推進させる。推進部２０は、回転翼２１および回転駆動部２２を有する。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０を備える。推進部２０は、腕部２４を介して本体部１０に取り付けられている。

推進部２０は、回転翼２１を回転させることにより推進力を得る。回転翼２１は、本体部１０を中心として４つ設けられているが、回転翼２１の配置方法は本例に限られない。回転翼２１は、腕部２４の先端に回転駆動部２２を介して設けられる。

回転駆動部２２は、モータ等の動力源を有し回転翼２１を駆動させる。回転駆動部２２は、回転翼２１のブレーキ機構を有してよい。回転翼２１および回転駆動部２２は、腕部２４を省略して本体部１０に直接取り付けられてもよい。

腕部２４は、本体部１０から放射状に延伸して設けられる。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０に対応して設けられた４つの腕部２４を備える。腕部２４は、固定式であっても可動式であってもよい。腕部２４には、カメラ等の他の構成が固定されてよい。

脚部１５は、本体部１０に連結されて、着陸時に無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の脚部１５は、発着台２００上に着陸するための着陸脚として機能する。本例の無人航空機１００は、４本の脚部１５を有する。複数の脚部１５は、それぞれ異なる長さに伸びることにより傾斜地または凹凸のある面でも安定して無人航空機１００の姿勢を保持できる。脚部１５には、カメラ等の構成が取り付けられてもよい。

発着台２００は、着脱部２１０と、固定部２２０と、連結部２３０と、制御部２４０とを備える。本例の発着台２００は、無人航空機１００の着陸および離陸を実現する。本明細書において、着陸とは、無人航空機１００が発着台２００と接触した状態で静止または減速することを指す。また、離陸とは、無人航空機１００が発着台２００と接触した状態から離れることを指す。本例の発着台２００は、無人航空機１００の垂直離着陸を実現する。

着脱部２１０は、無人航空機１００を着脱する。本例の発着台２００は、無人航空機１００の脚部１５に応じて４つの着脱部２１０を備える。但し、着脱部２１０の個数は、無人航空機１００の脚部１５の個数よりも多くてよい。複数の着脱部２１０の位置は、可変であってもよいし、固定であってもよい。複数の着脱部２１０の位置を可変とすることにより、種類の異なる無人航空機１００に対応することができる。

また、着脱部２１０は、無人航空機１００と発着台２００との連結および離脱を切り替えてよい。無人航空機１００と発着台２００との連結とは、着陸後、着脱部２１０によって無人航空機１００を発着台２００に固定することを指す。一方、無人航空機１００の離脱とは、無人航空機１００が発着台２００に連結されておらず、無人航空機１００の離陸が可能な状態を指す。

固定部２２０は、任意の固定位置に発着台２００を固定する。固定部２２０は、固定対象物に発着台２００を固定可能であればよく、固定の方法は限定されない。固定部２２０は、固定対象物への固定を解除可能であってよい。固定部２２０は、固定対象物への固定および固定解除を切り替えてよい。

連結部２３０は、着脱部２１０、固定部２２０または制御部２４０の少なくとも１つと連結されている。本例の連結部２３０は、各構成を連結するための補助フレームとして機能している。連結部２３０の長さは、固定であっても可変であってもよい。

連結部２３０ａは、着脱部２１０同士を連結している。本例では、４つの連結部２３０ａが、４つの着脱部２１０を連結している。本例の連結部２３０ａは、正方形を形成するように配置されているものの、これに限定されない。連結部２３０ａは、長さを伸縮することにより、着脱部２１０の位置を変化させてもよい。

連結部２３０ｂは、着脱部２１０と制御部２４０とを連結している。本例では、４つの連結部２３０ｂが、４つの着脱部２１０と制御部２４０とをそれぞれ連結している。連結部２３０ｂは、着脱部２１０の位置に応じて自在に伸縮してよい。

連結部２３０ｃは、着脱部２１０と固定部２２０とを連結している。連結部２３０ｃは、着脱部２１０から発着台２００の外側に向けて延伸して設けられている。連結部２３０ｃの長さは、固定であっても、可変であってもよい。例えば、連結部２３０ｃは、無人航空機１００が周囲と干渉しないように、長さを調整する。

制御部２４０は、発着台２００の動作を制御する。一例において、制御部２４０は、着脱部２１０による着脱、固定部２２０による固定、または連結部２３０の伸縮を制御する。制御部２４０は、通信ユニットを有し、発着台２００の外部と情報を送受信してもよい。制御部２４０は、無人航空機１００の位置を検出するための検出部を有してもよい。例えば、制御部２４０は、カメラを有し、無人航空機１００が着陸したか否かを検出する。

図２は、誘導部２１２を用いた無人航空機１００の発着台２００への誘導方法の一例を示す。本例の無人航空機１００は、受光部１６を備える。また、図２は、無人航空機１００の着陸前後における着脱部２１０の拡大図を示している。着脱部２１０は、外装部２１１と、誘導部２１２と、緩衝部２１３と、ロック機構２１４とを有する。

外装部２１１は、誘導部２１２およびロック機構２１４を収容する。外装部２１１は、無人航空機１００の着陸時に脚部１５を収容する。

誘導部２１２は、着陸時に無人航空機１００を予め定められた位置に誘導する。本例の誘導部２１２は、レーザ光で無人航空機１００を誘導するための発光部を有する。無人航空機１００の誘導方法は、これに限定されない。例えば、誘導部２１２は、模様、光、または電波によって、無人航空機１００を誘導してもよい。また、誘導部２１２は、無人航空機１００を物理構造によって、予め定められた位置に誘導してもよい。例えば、外装部２１１は、脚部１５が収容される内壁に傾斜部を有し、脚部１５を予め定められた位置に誘導するための誘導部として機能してもよい。

受光部１６は、脚部１５の先端に設けられ、誘導部２１２からのレーザ光を受光する。これにより、無人航空機１００は、脚部１５と着脱部２１０との相対的な位置関係を検出することができる。例えば、無人航空機１００は、全ての受光部１６がレーザ光を受光した場合に、無人航空機１００と発着台２００との位置が合致したと判断して、着陸を許可する。

緩衝部２１３は、無人航空機１００の着陸時に脚部１５の衝撃を吸収する。本例の緩衝部２１３は、外装部２１１の底面に設けられる。緩衝部２１３は、外装部２１１の内壁の側面にも設けられてよい。例えば、緩衝部２１３は、外装部２１１よりも弾力性の高い材料を含む。

ロック機構２１４は、無人航空機１００の連結と離脱とを切り替える。ロック機構２１４は、着陸後に、脚部１５の着脱を防止して、無人航空機１００との連結を実現する。本例のロック機構２１４は、ロック用の突起を脚部１５の段差に挿入することによって、脚部１５の着脱を防止する。例えば、ロック機構２１４は、電磁力を利用して電気エネルギーを機械的運動に変換するソレノイドアクチュエータを有する。制御部２４０は、ロック機構２１４によって脚部１５をロックするか否かを制御してよい。

図３は、位置調整部２６０を備える発着台２００の一例を示す。また、図３は、着陸前における着脱部２１０および位置調整部２６０の拡大図を示している。本例では、無人航空機１００が発光部１７を備え、着脱部２１０が検出部２１５を備えている。

発光部１７は、レーザ光等の位置合わせ用の光を照射する。発光部１７は、脚部１５の先端に設けられる。但し、発光部１７は、無人航空機１００の位置合わせが可能であれば、本体部１０または腕部２４等の他の位置に配置されてよい。本例の誘導方法は、無人航空機１００から発着台２００にレーザ光を照射する点で図２の実施例と相違する。

検出部２１５は、無人航空機１００の位置を検出する。検出部２１５は、発光部１７からのレーザ光を受光することにより、脚部１５の位置を検出する。本例の検出部２１５は、脚部１５の位置を検出しているが、これに限定されない。検出部２１５は、無人航空機１００を撮影するカメラであってもよい。

位置調整部２６０は、無人航空機１００の着陸時に着脱部２１０を無人航空機１００の連結に適した位置に調整する。本例の位置調整部２６０は、脚部１５の位置に応じて着脱部２１０の位置を調整する。例えば、位置調整部２６０は、発光部１７からのレーザ光に応じて、脚部１５の位置を特定して、着脱部２１０の位置を調整する。また、位置調整部２６０は、脚部１５をカメラで撮影することにより、脚部１５の位置を特定して、着脱部２１０の位置を調整してもよい。着脱部２１０の位置を特定するための受光部およびカメラは、着脱部２１０に設けられてもよい。位置調整部２６０は、回転機構２６１および連結部２６２を有する。

回転機構２６１は、連結部２６２と連結され、連結部２６２を回転させる。本例の回転機構２６１は、モータを有する。回転機構２６１は、着脱部２１０と偏心して取り付けられている。

連結部２６２は、着脱部２１０および回転機構２６１を連結する。連結部２６２は、回転機構２６１によって回転され、着脱部２１０の位置を調整する。連結部２６２は、回転機構２６１の回転によって、偏心して取り付けられた着脱部２１０の位置を脚部１５に合わせて微調整することができる。

本例の発着台２００は、位置調整部２６０を有するので、様々な形状の無人航空機１００に対応できる。また、無人航空機１００の位置合わせが容易になる。

図４Ａは、発着台２００の運搬方法の一例を示す。本例の無人航空機１００は、発着台２００を固定対象物５００まで運搬される。本例の着脱部２１０は、発着台２００の固定対象物５００への非固定時に、無人航空機１００の離脱を禁止する。無人航空機１００は、発着台２００と連結した状態で飛行して、発着台２００を固定対象物５００まで運搬する。無人航空機１００と発着台２００との連結は、ロック機構２１４によって実現されてよい。但し、無人航空機１００と発着台２００との連結の方法は、これに限定されない。

図４Ｂは、発着台２００の固定方法の一例を示す。無人航空機１００は、固定部２２０を固定対象物５００に接触させて、固定部２２０を固定対象物５００の固体位置５０２に固定する。その後、無人航空機１００は、回転翼２１の回転を停止する。

図４Ｃは、無人航空機１００の離陸方法の一例を示す。着脱部２１０は、発着台２００の固体位置５０２への固定時において、無人航空機１００の離脱を許可する。発着台２００を固定対象物５００に固定したまま、無人航空機１００を離陸させることにより、発着台２００を固定対象物５００に残すことができる。

図５Ａは、供給源３００と連結された発着台２００の一例を示す。本例の発着台２００は、吐出部２７０と、方向変更部２７２と、延伸部２７４とを備える。

供給源３００は、吐出物を発着台２００に供給する。供給源３００は、発着台２００が固定対象物５００に固定された状態で、吐出部２７０に吐出物を供給することにより、安全な吐出を実現する。本例の供給源３００は、ポンプ３０１を有する。

ポンプ３０１は、吐出物を発着台２００に供給する。本例の供給源３００は、ポンプ３０１を有するが、吐出物の供給方法はこれに限定されない。

吐出部２７０は、供給源３００から供給された吐出物を吐出する。吐出部２７０は、吐出用のノズルを含んでよい。発着台２００が吐出部２７０を備えることにより、無人航空機１００の構成を簡素化して、無人航空機１００を小型化することができる。

方向変更部２７２は、吐出部２７０と連結され、吐出部２７０の吐出方向を変更する。これにより、発着台２００が固定対象物５００に固定された状態のまま、任意の吐出対象位置への吐出を実現できる。一例において、発着台２００は、吐出対象を撮影するカメラを有し、制御部２４０によって方向変更部２７２の向きを制御する。

延伸部２７４は、供給源３００から延伸して設けられる。延伸部２７４は、供給源３００と吐出部２７０とを連結し、吐出部２７０に吐出物を供給する。これにより、延伸部２７４は、発着台２００を供給源３００から離れた任意の位置に配置することができる。即ち、供給源３００を固定したまま、自由な位置に発着台２００を配置することができる。

図５Ｂは、供給源３００と連結された発着台２００の一例を示す。本例の供給源３００は、保存容器３０２と連結されている。

保存容器３０２は、吐出物を保存した容器である。例えば、保存容器３０２は、吐出物を噴射するためのエアゾール容器である。保存容器３０２は、延伸部２７４と連結され、吐出部２７０に吐出物を噴射して供給する。保存容器３０２を用いる場合、発着台２００の固定位置に合わせて、保存容器３０２の位置を柔軟に変更することができる。また、保存容器３０２が空になった場合でも保存容器３０２の交換が容易であり、吐出物の内容の変更も容易である。さらに、内容物が人体に付着しにくく交換時の安全性が高い。

図６Ａは、無人航空機１００の操縦システム６００の一例を示す。本例の操縦システム６００は、無人航空機１００と、発着台２００と、端末装置４００とを備える。端末装置４００は、表示部４１０およびコントローラ４２０を含む。

表示部４１０は、無人航空機１００に搭載されたカメラで撮影した映像を表示する。表示部４１０は、発着台２００がカメラを搭載している場合、発着台２００と通信してもよい。表示部４１０の表示する映像は、固定カメラで撮影した映像であっても、可動カメラで撮影した映像であってもよい。表示部４１０は、無人航空機１００および発着台２００と直接通信してもよいし、コントローラ４２０を介して間接的に無人航空機１００および発着台２００と通信してもよい。表示部４１０は、外部のサーバと接続されてもよい。

コントローラ４２０は、ユーザによって操作され、無人航空機１００または発着台２００を操縦する。コントローラ４２０は、無人航空機１００の飛行に加えて、吐出部２７０による内容物の吐出を指示してもよい。コントローラ４２０は、有線または無線により表示部４１０と接続されてよい。複数のコントローラ４２０が設けられ、無人航空機１００の操縦用と、発着台２００の制御用で使い分けてもよい。

なお、本例のユーザは、端末装置４００を用いてマニュアルで無人航空機１００および発着台２００を操縦する。但し、ユーザは、マニュアルではなく、プログラムによって自動で操縦してもよい。また、ユーザは、表示部４１０に表示された画面を使用せず、直接、無人航空機１００および発着台２００を見て操縦してもよい。また、無人航空機１００の操縦を自動制御して、吐出部２７０の吐出をマニュアルで操作してもよい。

図６Ｂは、発着台２００の使用方法の一例を示す。本例では、発着台２００を用いて固定対象物５００に吐出物を吐出する場合の動作フローチャートを示す。

ステップＳ１００において、無人航空機１００が連結した発着台２００を任意の固体位置５０２に固定する。無人航空機１００が発着台２００を運搬することにより、人による運搬が困難な場所に容易に発着台２００を固定できる。

ステップＳ１０２において、固定する段階の後に、無人航空機１００を発着台２００の着脱部２１０から離脱させ、離陸させる。これにより、発着台２００が固定対象物５００に固定された状態で残される。発着台２００から離脱した無人航空機１００は別の発着台２００の運搬に用いられてもよい。

ステップＳ１０４において、ステップＳ１０２の後に、吐出部２７０から吐出物を吐出する。吐出部２７０の吐出方向は、吐出対象位置に向けて調整される。吐出時に無人航空機１００が発着台２００と連結されていないので、無人航空機１００に吐出物が付着する恐れがなく、安全に吐出することができる。即ち、発着台２００は、無人航空機１００の汚染を気にする必要がなく、至近距離からの塗布を実現できる。また、無人航空機１００が飛行しながら吐出する場合と比較して、飛行中の騒音の心配がなくなり、吐出時に機体がぶれたり墜落したりするおそれがなくなる。さらに、無人航空機１００は、吐出中に飛行しておく必要がないので、バッテリを節約できる。

ステップＳ１０６において、発着台２００を回収する。発着台２００は、無人航空機１００によって回収されてもよいし、後述する回収手段を用いてユーザによって回収されてもよい。

例えば、無人航空機１００によって発着台２００を回収する場合、無人航空機１００を着脱部２１０に連結させ、回転翼２１を回転させる。その後、無人航空機１００を着脱部２１０に連結させて、回転翼２１を回転させた状態で、発着台２００の固定を解除する。

一方、ユーザによって発着台２００を回収する場合、発着台２００に連結された回収手段を用いて、発着台２００を回収する。発着台２００は、固定を解除する手段を備えてよい。回収手段を用いた発着台２００の回収方法については後述する。

図６Ｃは、制御部２４０の構成の一例を示す。本例の制御部２４０は、受信部２４２および処理部２４４を有する。

受信部２４２は、無人航空機１００または端末装置４００から情報を受信する。受信部２４２は、発着台２００の動作を制御するための情報を受信してよい。例えば、受信部２４２は、無人航空機１００の着脱に関する指示を受信する。受信部２４２は、無人航空機１００または端末装置４００との間でデータを送受信してもよい。

処理部２４４は、受信部２４２が受信した着脱の指示に応じて、無人航空機１００の着脱を制御する。処理部２４４は、受信部２４２との間で情報を送受信する。処理部２４４は、ロック機構２１４、固定部２２０および吐出部２７０の少なくとも１つの動作を制御する。例えば、処理部２４４は、ロック機構２１４を制御することにより、無人航空機１００を連結するか否かを切り替える。また、処理部２４４は、固定部２２０を制御することによって、発着台２００を固定対象物５００に固定するか否かを切り替える。処理部２４４は、吐出部２７０を制御することにより、吐出対象を向くように吐出部２７０の吐出方向を調整する。

図７Ａは、段差のある固定対象物５００への固定方法の一例を示す。本例の発着台２００は、姿勢変更部２８０を備える。本例の発着台２００は、固定対象物５００ａおよび固定対象物５００ｂにより構成された段差のある壁に固定されている。即ち、複数の固定部２２０は、横向きに固定されている。

姿勢変更部２８０は、発着台２００の姿勢を変更する。本例の姿勢変更部２８０は、３本の連結部２３０として機能している。本例の発着台２００は、３つの固定部２２０ａ〜固定部２２０ｃにそれぞれ対応した、３つの姿勢変更部２８０ａ〜姿勢変更部２８０ｃを備える。姿勢変更部２８０は、連結部２３０の長さと方向を制御することにより、発着台２００の姿勢を変更する。

姿勢変更部２８０ａおよび姿勢変更部２８０ｂは、固定対象物５００ａと固定対象物５００ｂにそれぞれ合わせて長さを調整することにより、段差に合わせた姿勢の保持を実現している。姿勢変更部２８０ｃは、姿勢変更部２８０ａおよび姿勢変更部２８０ｂよりも斜め下方向に延伸することにより、発着台２００の姿勢を水平に保持している。

図７Ｂは、段差のある固定対象物５００への固定方法の一例を示す。本例の発着台２００は、固定対象物５００ａおよび固定対象物５００ｂにより構成された段差のある地面に固定されている。本例の発着台２００は、４つの固定部２２０に対応して、４つの姿勢変更部２８０を備えている。このように、複数の固定部２２０は、下向きに固定されている。固定部２２０を固定する向きは、上向きであっても、横向きであっても、斜め方向に向いてもよい。

図７Ｃは、姿勢変更部２８０の構成の一例を示す。本例の姿勢変更部２８０は、連結部２３０ａおよび連結部２３０ｂを有し、自動で伸縮することができる。太い方の連結部２３０ａを主脚とし、細い方の連結部２３０ｂを副脚としている。主脚である連結部２３０ａが着脱部２１０に連結され、副脚である連結部２３０ｂが固定部２２０に連結されてもよいし、その逆であってもよい。本例の姿勢変更部２８０は、伸縮機構２３１と、駆動部２３２と、回転軸２３３とを備える。

伸縮機構２３１は、連結部２３０ａと連結部２３０ｂの相対的な位置を変化させることにより、連結部２３０を伸縮させる。本例の伸縮機構２３１は、送りねじ機構を有する。本例では、伸縮機構２３１の雄ネジが連結部２３０ａと連結され、伸縮機構２３１の雌ネジが連結部２３０ｂと連結されている。なお、伸縮機構２３１は、直線運動を実現する機構であれば、送りねじ機構に限定されない。

駆動部２３２は、回転軸２３３を介して伸縮機構２３１の雄ネジに接続されている。駆動部２３２は、回転軸２３３を回転させることにより、連結部２３０を伸縮させる。本例の駆動部２３２は、モータであるが、直線駆動用のリニアモータまたは電磁ソレノイド等であってもよい。

図８Ａは、固定部２２０の構成の一例を示す。固定部２２０は、外装部２２１と、接触部２２２と、緩衝部２２３とを備える。本例の固定部２２０は、磁場発生部２２４および配線２２５を備える。

外装部２２１は、磁場発生部２２４および配線２２５を収容している。外装部２２１は、緩衝部２２３を介して接触部２２２と連結されている。接触部２２２は、固定時に、固定対象物５００側に設けられる。緩衝部２２３は、外装部２２１と緩衝部２２３との間の衝撃を緩衝する。緩衝部２２３は、固定対象物５００が傾斜している場合に、固定対象物５００の傾斜に追従して接触部２２２を傾斜させる。

磁場発生部２２４は、発着台２００を固体位置５０２に固定するための磁場を発生させる。例えば、磁場発生部２２４は、電磁石コイルである。磁場発生部２２４は、発生した磁力によって鉄塔などの磁性体に発着台２００を固定する。本例の磁場発生部２２４は、固定部２２０の先端に設けられている。但し、磁場発生部２２４の位置は、本例に限られない。磁場発生部２２４は、配線２２５によって制御部２４０と接続され、磁場を発生するか否かが切り替えられてよい。

図８Ｂは、固定部２２０の構成の一例を示す。本例の固定部２２０は、接着部２２６を有する点で図８Ａの実施例と相違する。

接着部２２６は、発着台２００を固体位置５０２に固定する。例えば、接着部２２６は、粘着面を固定対象物５００に貼り付けて、発着台２００を固体位置５０２に固定する。本例の接着部２２６は、接触部２２２の外面に設けられる。接着部２２６は、磁場発生部２２４などの他の固定方法と組み合わせて用いられてもよい。

図８Ｃは、突出部２２７を有する固定部２２０の固定方法の一例を示す。固定部２２０は、突出部２２７と、弾性部２２８と、留め具２２９とを有する。

突出部２２７は、発着台２００を固体位置５０２に固定する。本例の突出部２２７は、固定前では固定部２２０に収容されており、留め具２２９によるストッパを解除すると、弾性部２２８によって固定対象物５００に穿刺される。例えば、突出部２２７は、モリ（銛）のような鋭利な形状を有し、固定対象物５００に穿刺される。また、突出部２２７は、ネジのような構造を有し、固定対象物５００にねじ込まれてもよい。

なお、発着台２００は、突出部２２７を固定対象物５００に残して回収されてもよい。この場合、突出部２２７が容易に固定対象物５００から取り外しができない機構を有していてもよい。突出部２２７が使い捨てであってもよい。

図８Ｄは、負圧固定部２８１を有する固定部２２０の構成の一例を示す。本例では、図８Ａの固定部２２０と相違する点について特に説明する。

負圧固定部２８１は、発着台２００を固定対象物５００に固定する。負圧固定部２８１は、負圧を利用して取り付けおよび取り外しを実現する。例えば、負圧固定部２８１は、負圧を利用して発着台２００を固定対象物５００に固定する吸盤である。また、負圧固定部２８１は、負圧発生装置に接続されて、減圧することにより発着台２００を固定する部材であってよい。本例の負圧固定部２８１は、連結部２３０の先端に設けられているが、本体部１０等に設けられてもよい。

図８Ｅは、固定部２２０の構成の一例を示す。本例の固定部２２０は、把持部２９１と、可動部２９２と、駆動部２９３とを備える。本例の固定部２２０は、ポールなどの棒状の固定対象物５００に発着台２００を固定する。

把持部２９１は、固定対象物５００を把持することによって、発着台２００を固定位置に固定する。把持部２９１は、Ｃ字形状を有し、Ｃ字形状の内側に固定対象物５００が位置するように設けられる。把持部２９１は、可動部２９２と組み合わせて、固定対象物５００を挟むことによって把持する。把持部２９１は、発着台２００の姿勢を保持するために十分な力で、固定対象物５００を把持する。なお、把持部２９１は、完全に発着台２００の姿勢を固定せずに、例えば、固定対象物５００にぶら下がるように把持してもよい。

可動部２９２は、駆動部２９３によって可動され、把持部２９１および可動部２９２で固定対象物５００を挟んで固定する。本例の可動部２９２は、ネジ構造を有する。例えば、駆動部２９３は、モータを有し、可動部２９２を回転させることによって軸方向に可動させる。

なお、固定対象物５００は、把持部２９１によって把持できるものであれば特に限定されない。本例の固定対象物５００は、円柱状であるが、把持部２９１によって把持できるものであれば形状は限定されない。固定対象物５００は、建物、電線、電柱、パイプ、看板、柵、橋または木であってよい。

図８Ｆは、固定部２２０に磁気粘弾性素材２８２を備えた固定部２２０の構成の一例を示す。本例の固定対象物５００は、凹凸面を有する。

磁気粘弾性素材２８２は、磁気粘弾性効果（ｍａｇｎｅｔｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｅｆｆｅｃｔ）によって磁場で粘弾性が変化して、磁気の印加によって硬化と軟化を切り替えることができる。磁気粘弾性素材２８２は、発着台２００を固体位置５０２に固定する。磁気粘弾性素材２８２は、固定部２２０の接触部２２２と接して設けられる。本例では、発着台２００を固定対象物５００と接触させ、固定対象物５００の表面形状に沿って磁気粘弾性素材２８２が変形した後に、磁力を印加して硬化させることで、固定対象物５００に対し、高いグリップを得ることができる。磁力を印加する装置は、発着台２００に搭載されてもよいし、固定対象物５００側に設けられてもよい。

なお、固定部２２０は、図８Ａ〜図８Ｆまでに挙げた構成の複数の組み合わせであってもよい。発着台２００は、固定対象物５００の材質または形状等に応じて、任意の固定部２２０を選択して使用してよい。

図９Ａは、発着台２００の回収方法の一例を示す。本例の発着台２００は、回収手段２０２を備える。

回収手段２０２は、発着台２００と連結して設けられ、発着台２００を回収する。即ち、発着台２００の回収に無人航空機１００が不要である。例えば、回収手段２０２は、パラシュートである。発着台２００は、固定対象物５００に固定された状態から、固定部２２０の固定を解除する。発着台２００は、回収手段２０２であるパラシュートを開くことによって、安全に回収される。

図９Ｂは、発着台２００の回収方法の他の例を示す。本例の発着台２００は、回収手段２０２として、発着台２００と連結された紐を備える。

回収手段２０２は、固定対象物５００に固定された発着台２００と連結されている。例えば、ユーザが回収手段２０２を引っ張ることにより、発着台２００を固定対象物５００から取り外す。これにより、発着台２００が重力によって落下する。本例では、保護部材２０４を発着台２００の落下する位置に設けることによって、発着台２００の損傷を防止している。本例は、発着台２００の回収方法の一例であり、これに限定されない。

なお、回収手段２０２は、発着台２００の固定を解除するための解除手段としても機能してよい。例えば、固定部２２０が磁場発生部２２４を有する場合、磁場の発生を終了して、発着台２００の固定を解除する。但し、発着台２００は、固定部２２０の固定を解除する解除手段を回収手段２０２とは別に有してもよい。

図１０Ａは、移動可能な発着台２００の構成の一例を示す。本例の発着台２００は、移動手段２０６を備える。移動手段２０６は、固体位置５０２から発着台２００を移動させる固定部２２０の一例である。移動手段２０６は、固定対象物５００への固定と発着台２００の移動の両方の機能を有してよい。

図１０Ｂは、移動手段２０６の構成の一例を示す。移動手段２０６は、固定部２２０の一例である。移動手段２０６は、把持部２９１と、駆動部２９３と、ローラ２９６と、駆動部２９７とを備える。本例では、図８Ｅの固定部２２０と相違する点について特に説明する。

ローラ２９６は、回転することにより、発着台２００を移動させる。本例の移動手段２０６は、３つのローラ２９６ａ〜ローラ２９６ｃを有する。３つのローラ２９６ａ〜ローラ２９６ｃは、固定対象物５００を３方向から固定する。

ローラ２９６ａは、モータである駆動部２９７によって回転して、移動するための駆動力を生じる移動用ローラである。ローラ２９６ｂおよびローラ２９６ｃは、把持部２９１の内側に設けられており、ローラ２９６ａの駆動によって滑らかに移動できるように補助する補助用ローラである。

図１１Ａは、発着台２００の使用方法を説明するための図である。本例のユーザ７００は、無人航空機１００により発着台２００を固定対象物５００まで運搬する。本例の固定対象物５００は、建物の壁面上に設置された空調用の室外機である。発着台２００は、図５Ｂの実施例と同様に、延伸部２７４と連結された吐出部２７０を備えている。延伸部２７４の一端は、吐出部２７０と連結され、他端が供給源３００と連結されている。延伸部２７４の他端は、発着台２００の落下防止のため、ユーザ７００に保持されている。即ち、延伸部２７４は、回収手段２０２としても使用できる。

図１１Ｂは、発着台２００の使用方法を説明するための図である。本例の発着台２００は、無人航空機１００によって運搬されて、固定対象物５００に固定されている。無人航空機１００は、発着台２００の固定対象物５００への固定後、発着台２００から離陸している。ユーザ７００は、無人航空機１００を操縦し、手元へと回収してもよい。また、無人航空機１００は空中でホバリングしていてもよい。延伸部２７４は、ユーザ７００に保持されたままである。

図１１Ｃは、発着台２００の使用方法を説明するための図である。発着台２００は、吐出部２７０から吐出物を固定対象物５００に吐出している。本例のユーザ７００は、供給源３００としてエアゾール缶を使用している。延伸部２７４と供給源３００がユーザ７００に保持されているので、吐出時に発着台２００の固定が解除された場合であっても、発着台２００を容易に回収することができる。無人航空機１００は、吐出中に飛行しておく必要がないので、バッテリを節約できる。また、無人航空機１００は、吐出による汚染を回避できる。ユーザ７００は、無人航空機１００を回収しておくことで、吐出作業中に無人航空機１００のバッテリを充電する事ができる。

図１１Ｄは、発着台２００の使用方法を説明するための図である。無人航空機１００は、発着台２００まで移動して、発着台２００に着陸する。無人航空機１００は、ユーザ７００によって操作されてもよいし、自動で発着台２００と連結してもよい。

図１１Ｅは、発着台２００の使用方法を説明するための図である。発着台２００は、固定を解除することにより、無人航空機１００によって回収されている。無人航空機１００は、発着台２００を運搬できればよく、供給源３００を搭載する必要がないので、小型化しやすくなる。なお、ユーザ７００は、延伸部２７４を回収手段２０２として使用すれば、無人航空機１００を用いずに、発着台２００を回収できる。

図１２Ａは、発着台２００の回収方法の一例を示す。ユーザ７００ｂは、ユーザ７００ａの下で待機している。ユーザ７００ｂは、回収手段２０２ｂを保持しており、回収手段２０２ｂを引っ張ることにより、発着台２００を回収している。即ち、回収手段２０２ｂは、発着台２００の固定を解除する解除手段としても機能している。ユーザ７００ａは、回収手段２０２ａから手を離してよい。

なお、回収手段２０２は、供給源３００に連結された延伸部２７４であってもよい。この場合、ユーザ７００ａは、供給源３００を延伸部２７４から取り外した後に回収手段２０２ａを離してよい。これにより、より安全に発着台２００を回収することができる。

図１２Ｂは、発着台２００の回収方法の一例を示す。発着台２００は、図１０Ａの移動手段２０６を備える。本例の発着台２００は、雨水用のパイプを固定対象物５００として、上下に移動することができる。発着台２００は、処理対象５０４である室外機の高さまで移動して、吐出物によって処理対象５０４を洗浄する。例えば、発着台２００は、処理対象５０４ａに吐出した後に、処理対象５０４ｂの高さまで移動して吐出する。本例の発着台２００は、移動手段を有するので、無人航空機１００と再び連結することなく、次の処理対象５０４の高さまで移動することができる。本例の回収手段２０２は、供給源３００に連結された延伸部２７４に加えて、解除手段としても使用されてよい。

図１３は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作又は当該装置の１又は複数のセクションとして機能させることができ、又は当該操作又は当該１又は複数のセクションを実行させることができ、及び／又はコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、及びディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６、及びＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０及びキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０及びＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、又はＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ２２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上又はコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０・・・本体部、１５・・・脚部、１６・・・受光部、１７・・・発光部、２０・・・推進部、２１・・・回転翼、２２・・・回転駆動部、２４・・・腕部、１００・・・無人航空機、２００・・・発着台、２１０・・・着脱部、２１１・・・外装部、２１２・・・誘導部、２１３・・・緩衝部、２１４・・・ロック機構、２１５・・・検出部、２２０・・・固定部、２２１・・・外装部、２２２・・・接触部、２２３・・・緩衝部、２２４・・・磁場発生部、２２５・・・配線、２２６・・・接着部、２２７・・・突出部、２２８・・・弾性部、２２９・・・留め具、２３０・・・連結部、２３１・・・伸縮機構、２３２・・・駆動部、２３３・・・回転軸、２４０・・・制御部、２４２・・・受信部、２４４・・・処理部、２６０・・・位置調整部、２６１・・・回転機構、２６２・・・連結部、２７０・・・吐出部、２７２・・・方向変更部、２７４・・・延伸部、２８０・・・姿勢変更部、２８１・・・負圧固定部、２８２・・・磁気粘弾性素材、２９１・・・把持部、２９２・・・可動部、２９３・・・駆動部、２９６・・・ローラ、２９７・・・駆動部、２０２・・・回収手段、２０４・・・保護部材、２０６・・・移動手段、３００・・・供給源、３０１・・・ポンプ、３０２・・・保存容器、４００・・・端末装置、４１０・・・表示部、４２０・・・コントローラ、５００・・・固定対象物、５０２・・・固体位置、５０４・・・処理対象、６００・・・操縦システム、７００・・・ユーザ、２２００・・・コンピュータ、２２０１・・・ＲＯＭ、２２１０・・・ホストコントローラ、２２１２・・・ＣＰＵ、２２１４・・・ＲＡＭ、２２１６・・・グラフィックコントローラ、２２１８・・・ディスプレイデバイス、２２２０・・・出力コントローラ、２２２２・・・通信インタフェース、２２２４・・・ハードディスクドライブ、２２２６・・・ＲＯＭドライブ、２２３０・・・ＲＯＭ、２２４０・・・出力チップ、２２４２・・・キーボード

Claims (25)

1. 垂直離着陸が可能な無人航空機の発着台であって、
   前記無人航空機を着脱できる着脱部と、
   前記発着台を任意の固定位置に固定するための固定部と
   を備える発着台。
2. 前記発着台は、前記無人航空機の着陸時に前記無人航空機を誘導する誘導部を備える
   請求項１に記載の発着台。
3. 前記発着台は、前記無人航空機の着陸時に前記着脱部を前記無人航空機の連結に適した位置に調整する位置調整部を備える
   請求項１または２に記載の発着台。
4. 前記着脱部は、
   前記発着台の前記固定位置への非固定時に、前記無人航空機の離脱を禁止し、
   前記発着台の前記固定位置への固定時に、前記無人航空機の離脱を許可する
   請求項１から３のいずれか一項に記載の発着台。
5. 前記着脱部は、前記無人航空機の着脱の指示を受信する受信部を備え、
   前記着脱の指示に応じて、前記無人航空機の着脱を制御する
   請求項１から４のいずれか一項に記載の発着台。
6. 吐出物を吐出する吐出部と、
   前記吐出物の供給源から延伸して設けられ、前記供給源と前記吐出部とを連結し、前記吐出部に前記吐出物を供給する延伸部と
   を備える請求項１から５のいずれか一項に記載の発着台。
7. 前記供給源は、前記吐出物の保存された保存容器である
   請求項６に記載の発着台。
8. 前記吐出部と連結され、前記吐出部の吐出方向を変更する方向変更部を備える
   請求項６または７に記載の発着台。
9. 前記固定部は、前記発着台の姿勢を変更するための姿勢変更部を備える
   請求項１から８のいずれか一項に記載の発着台。
10. 前記固定部は、前記発着台を前記固定位置に固定するための磁場を発生させる磁場発生部を有する
    請求項１から９のいずれか一項に記載の発着台。
11. 前記固定部は、前記発着台を前記固定位置に固定する接着部を有する
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の発着台。
12. 前記固定部は、前記発着台を前記固定位置に固定する突出部を有する
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の発着台。
13. 前記固定部は、前記発着台を前記固定位置に固定する負圧固定部を有する
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の発着台。
14. 前記固定部は、把持によって、前記発着台を前記固定位置に固定する把持部を有する
    請求項１から１３のいずれか一項に記載の発着台。
15. 前記固定部は、前記発着台を前記固定位置に固定する磁気粘弾性素材を有する
    請求項１から１４のいずれかに一項に記載の発着台。
16. 前記発着台と連結して設けられ、前記発着台を回収するための回収手段を備える
    請求項１から１５のいずれかに一項に記載の発着台。
17. 前記固定位置から前記発着台を移動させる移動手段を備え、
    前記固定部は、前記発着台の固定を解除するための解除手段を有する
    請求項１から１６のいずれか一項に記載の発着台。
18. 無人航空機が連結した発着台を任意の固定位置に固定する段階と、
    前記固定する段階の後に、前記無人航空機を前記発着台の着脱部から離脱する段階と
    を備える発着台の使用方法。
19. 吐出物を吐出するための吐出部を、吐出対象位置に向けて固定する段階を備える
    請求項１８に記載の発着台の使用方法。
20. 前記無人航空機を前記着脱部から離脱させる段階の後に、前記吐出部から前記吐出物を吐出する段階を備える
    請求項１９に記載の発着台の使用方法。
21. 前記無人航空機を前記着脱部に連結させる段階を備え、
    前記連結させる段階は、
    前記無人航空機を前記着脱部に誘導する段階と、
    前記無人航空機を前記着脱部に着陸させる段階と
    を有する
    請求項１８から２０のいずれか一項に記載の発着台の使用方法。
22. 前記無人航空機が前記発着台を回収する段階を備え、
    前記回収する段階は、
    前記無人航空機を前記着脱部に連結させる段階と、
    前記無人航空機の回転翼を回転させる段階と、
    前記無人航空機を前記着脱部に連結させて前記回転翼を回転させた状態で、前記発着台の前記固定位置への固定を解除する段階と
    を有する請求項１８から２１のいずれか一項に記載の発着台の使用方法。
23. 前記発着台に連結された回収手段を用いて、前記発着台を回収する段階を備える
    請求項１８から２１のいずれか一項に記載の発着台の使用方法。
24. 前記発着台が前記固定を解除する段階と、
    前記固定位置から前記発着台が移動する段階と
    を備える請求項１８から２１のいずれか一項に記載の発着台の使用方法。
25. 請求項１８から２４のいずれか一項に記載の発着台の使用方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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