JP2021065115A - 障害物検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両の進行方向と反対方向の障害物を検出する障害物センサの検出に基づく走行制御が行われることによる作業効率の低下を回避しながら、その障害物センサが正常に機能していることを確認できるようにする。【解決手段】障害物検知システムにおいて、制御ユニット２３は、障害物の検出範囲が作業車両の進行方向に対応する前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７にて障害物が検出された場合は、障害物の検出位置を表示部にて表示させるとともに、障害物の検出位置に応じた衝突回避制御を実行し、又、障害物の検出範囲が作業車両の進行方向に対応しない前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７にて障害物が検出された場合は、障害物の検出位置に応じた衝突回避制御を実行せずに、障害物の検出位置を表示部にて表示させる。【選択図】図７

Description

本発明は、トラクタや乗用草刈機などの作業車両に備えられた障害物検知システムに関する。

上記のような障害物検知システムとしては、例えば、レーザ光を用いて作業車両の前方側に存在する測定対象物までの距離を３次元で測定する前障害物センサ（前ライダーセンサ）、レーザ光を用いて作業車両の後方側に存在する測定対象物までの距離を３次元で測定する後障害物センサ（後ライダーセンサ）、前後の障害物センサの測定情報に基づいて障害物を検知する障害物検知部、及び、障害物検知部が検知した障害物に作業車両が衝突するのを回避する衝突回避制御を行う衝突回避制御部、などを備えたものがある。そして、この障害物検知システムにおいては、作業車両の前後進の切り換えに基づいて、作業車両が前進走行する場合には、前障害物センサによる測定が行われるとともに、障害物検知部が前障害物センサの測定情報に基づいて障害物を検知する前進検知状態に切り換えられ、作業車両が後進走行する場合には、後障害物センサによる測定が行われるとともに、障害物検知部が後障害物センサの測定情報に基づいて障害物を検知する後進検知状態に切り換えられるように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１９−１６８８８８号公報

つまり、特許文献１に記載の技術においては、作業車両の進行方向が前進方向である場合には、その反対方向（後進方向）が障害物の検出範囲に設定された後障害物センサの測定情報に基づく障害物の検知を停止し、又、作業車両の進行方向が後進方向である場合には、その反対方向（前進方向）が障害物の検出範囲に設定された前障害物センサの測定情報に基づく障害物の検知を停止する。これにより、作業車両の進行方向と反対方向を測定する前後いずれかの障害物センサの測定情報に基づいて、衝突回避制御部が、作業車両と衝突する虞のない障害物に対して衝突回避制御を行うことによる作業効率の低下を回避することができる。

その反面、特許文献１に記載の技術においては、例えば、作業車両を前進方向に走行させるときに、作業車両の後方近傍に人物などの障害物が存在していても、後障害物センサの測定情報に基づいて障害物が検知されることはなく、障害物の存在が知らされることもないことから、ユーザが、後障害物センサが正常に機能していないかもしれないと疑いを持つ虞がある。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両の進行方向と反対方向に障害物が存在する場合に、前述した作業効率の低下を回避しながら、作業車両の進行方向に対応しない障害物センサが正常に機能していることを容易に確認することができる障害物検知システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、障害物検知システムにおいて、
作業車両の前方側が障害物の検出範囲に設定された前障害物センサと、
前記作業車両の後方側が前記検出範囲に設定された後障害物センサと、
前記前障害物センサ及び前記後障害物センサにて検出された前記障害物の位置を表示する表示部と、
前記作業車両の進行方向を判定するとともに、その判定結果と前記前障害物センサ及び前記後障害物センサの検出情報とに基づいて、前記表示部の表示を含む前記障害物に関する制御を行う制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、前記検出範囲が前記作業車両の進行方向に対応する前記前障害物センサ又は前記後障害物センサにて前記障害物が検出された場合は、前記障害物の検出位置を前記表示部にて表示させるとともに、前記障害物の検出位置に応じた衝突回避制御を実行し、
前記制御ユニットは、前記検出範囲が前記作業車両の進行方向に対応しない前記前障害物センサ又は前記後障害物センサにて前記障害物が検出された場合は、前記衝突回避制御を実行せずに、前記障害物の検出位置を前記表示部にて表示させる点にある。

本構成によれば、障害物の検出範囲が作業車両の進行方向に対応する前後いずれかの障害物センサにて障害物が検出された場合は、そのときの障害物の検出位置が表示部にて表示されるとともに、障害物の検出位置に応じた衝突回避制御が実行されることから、障害物の検出位置をユーザに知らせることができるとともに、作業車両の進行方向に存在する障害物に作業車両が衝突する虞を回避することができる。

一方、障害物の検出範囲が作業車両の進行方向に対応しない前後いずれかの障害物センサにて障害物が検出された場合は、そのときの障害物の検出位置が表示部にて表示されるだけで、障害物の検出位置に応じた衝突回避制御は実行されないことから、作業車両の進行方向と反対方向に存在することで作業車両が衝突する虞のない障害物の検出位置に応じて作業車両の走行などが制御されることを回避しながら、障害物の検出位置をユーザに知らせることができる。

その結果、作業車両の進行方向と反対方向に障害物が存在する場合には、作業車両が衝突する虞のない障害物の検出位置に応じて衝突回避制御が実行されることに起因した作業効率の低下などを回避しながら、障害物の検出範囲が作業車両の進行方向に対応しない前後いずれかの障害物センサが正常に機能していることをユーザに容易に確認させることができる障害物検知システムを提供することができる。

本発明の第２特徴構成は、
前記制御ユニットは、前記作業車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットに含まれており、
前記表示部は、前記自動走行ユニットと無線通信可能に通信設定された無線通信機器に備えられている点にある。

本構成によれば、自動走行する作業車両の進行方向に障害物が存在する場合は、障害物の検出範囲が作業車両の進行方向に対応する前後いずれかの障害物センサにて障害物が検出され、前後いずれかの障害物センサによる障害物の検出位置が無線通信機器の表示部にて表示される。又、自動走行する作業車両の進行方向と反対方向に障害物が存在する場合は、障害物の検出範囲が作業車両の進行方向に対応しない前後いずれかの障害物センサにて障害物が検出され、前後いずれかの障害物センサによる障害物の検出位置が無線通信機器の表示部にて表示される。

その結果、作業車両の自動走行を可能にしながらも、作業車両の自動走行を監視するユーザに、前後の障害物センサが正常に機能していることを容易に確認させることができる。

本発明の第３特徴構成は、
前記作業車両の前進走行時に当該作業車両に追走する追走作業車両が存在する場合には、前記追走作業車両が前記後障害物センサの前記検出範囲に入り込んだときに、前記後障害物センサが前記追走作業車両を前記障害物として検出する点にある。

本構成によれば、追走作業車両が存在する随伴作業時には、例えば、追走作業車両を、後障害物センサの検出範囲内において、先行する作業車両から一定の車間距離を開けた状態で走行させるようにすれば、このときの後障害物センサによる追走作業車両の検出位置が表示部にて表示される。

そして、このときの後障害物センサの検出範囲は、作業車両の進行方向に対応していないことから、このときの後障害物センサの検出情報に基づいて、追走作業車両の検出位置に応じた衝突回避制御が実行されることはない。

その結果、追走作業車両の検出位置に応じた衝突回避制御が行われることに起因した作業効率の低下などを回避しながら、作業車両及び追走作業車両の走行を監視するユーザに、作業車両に対する追走作業車両の位置を容易に把握させることができるとともに、後障害物センサが正常に機能していることを容易に確認させることができる。

作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図 各カメラの撮像範囲を示すトラクタの平面図 各障害物センサの測定範囲などを示すトラクタの側面図 各障害物センサの測定範囲などを示すトラクタの平面図 自動走行用の目標経路の一例を示す平面図 作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図 障害物検知システムなどの概略構成を示すブロック図 前障害物センサの距離画像における障害物の検出範囲と非検出範囲とを示す図 後障害物センサの距離画像における作業装置下降状態での障害物の検出範囲と非検出範囲とを示す図 後障害物センサの距離画像における作業装置上昇状態での障害物の検出範囲と非検出範囲とを示す図 各障害物センサにて障害物が検出されていないときの表示部の表示状態を示す図 前障害物センサにより第１検出範囲の減速制御範囲にて障害物が検出されたときの表示部の表示状態を示す図 前障害物センサにより第１検出範囲の停止制御範囲にて障害物が検出されたときの表示部の表示状態を示す図 横障害物センサにより第３検出範囲にて障害物が検出されたときの表示部の表示状態を示す図 前障害物センサ又は後障害物センサのセンサ表面において汚れなどの付着が生じているときの表示部の表示状態を示す図 前障害物センサの第１検出範囲が障害物の検出禁止範囲に設定されたときの表示部の表示状態を示す図 各障害物センサの検出情報を受信することができないときの表示部の表示状態を示す図 障害物用表示制御における自動走行制御部の制御作動を示すフローチャート 障害物用表示制御における自動走行制御部の制御作動を示すフローチャート 衝突回避制御における自動走行制御部の制御作動を示すフローチャート 衝突回避制御の第１衝突回避処理における自動走行制御部の制御作動を示すフローチャート 衝突回避制御の第２衝突回避処理における自動走行制御部の制御作動を示すフローチャート 汚れ対応走行制御における自動走行制御部の制御作動を示すフローチャート 検出状況表示制御における自動走行制御部の制御作動を示すフローチャート

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る障害物検知システムを、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。

尚、本発明に係る障害物検知システムは、トラクタ以外の例えば、乗用管理機、乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、除雪車、ホイールローダ、及び、運搬車、などの自動走行可能な乗用作業車両、並びに、無人耕耘機や無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。

図１〜４に示すように、本実施形態に例示されたトラクタ１は、その後部に備えられたリンク機構２を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置３が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、このトラクタ１は、ロータリ耕耘装置３による耕耘作業が可能なロータリ耕耘仕様に構成されている。

尚、トラクタ１の後部に連結される作業装置は、ロータリ耕耘装置３以外の例えば、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置、収穫装置、などであってもよい。

トラクタ１は、作業車両用の自動走行システムを使用することにより、図５に示す作業地の一例である圃場Ａなどにおいて自動走行させることができる。図１、図６に示すように、作業車両用の自動走行システムには、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット４、及び、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５、などが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（表示部の一例）５０などが備えられている。

尚、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。

図１〜３、図６に示すように、トラクタ１には、駆動可能で操舵可能な左右の前輪１０、駆動可能な左右の後輪１１、搭乗式の運転部１２を形成するキャビン１３、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１４、エンジン１４などを覆うボンネット１５、及び、エンジン１４からの動力を変速する変速ユニット１６、などが備えられている。尚、エンジン１４には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。

図６に示すように、トラクタ１には、左右の前輪１０を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット１７、左右の後輪１１を制動するブレーキユニット１８、ロータリ耕耘装置３への伝動を断続する電子油圧制御式の作業クラッチユニット１９、ロータリ耕耘装置３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット２０、ロータリ耕耘装置３のロール方向への駆動を可能にする電子油圧制御式のローリングユニット２１、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを検出する各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器２２、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット２３、などが備えられている。尚、パワーステアリングユニット１７には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。

図１、図３に示すように、運転部１２には、手動操舵用のステアリングホイール２５、搭乗者用の座席２６、及び、各種の情報表示や入力操作などを可能にする操作端末２７が備えられている。図示は省略するが、運転部１２には、アクセルレバーや変速レバーなどの操作レバー類、及び、アクセルペダルやクラッチペダルなどの操作ペダル類、などが備えられている。操作端末２７には、マルチタッチ式の液晶モニタやＩＳＯＢＵＳ（イソバス）対応のバーチャルターミナルなどを採用することができる。

図示は省略するが、変速ユニット１６には、エンジン１４からの動力を変速する電子制御式の無段変速装置、及び、無段変速装置による変速後の動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置、などが含まれている。無段変速装置には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ−ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｈｙｄｒｏ−ｓｔａｔｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。前後進切換装置には、前進動力断続用の油圧クラッチと、後進動力断続用の油圧クラッチと、それらに対するオイルの流れを制御する電磁バルブとが含まれている。

尚、無段変速装置には、Ｉ−ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などを採用してもよい。又、変速ユニット１６には、無段変速装置の代わりに、複数の変速用の油圧クラッチとそれらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁バルブとを有する電子油圧制御式の有段変速装置が含まれていてもよい。

図示は省略するが、ブレーキユニット１８には、左右の後輪１１を個別に制動する左右のブレーキ、運転部１２に備えられた左右のブレーキペダルの踏み込み操作に連動して左右のブレーキを作動させるフットブレーキ系、運転部１２に備えられたパーキングレバーの操作に連動して左右のブレーキを作動させるパーキングブレーキ系、及び、左右の前輪１０の設定角度以上の操舵に連動して旋回内側のブレーキを作動させる旋回ブレーキ系、などが含まれている。

車両状態検出機器２２は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図７に示すように、車両状態検出機器２２には、トラクタ１の車速を検出する車速センサ２２Ａ、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ２２Ｂ、及び、前輪１０の操舵角を検出する舵角センサ２２Ｃ、が含まれている。又、図示は省略するが、車両状態検出機器２２には、エンジン１４の出力回転数を検出する回転センサ、アクセルレバーの操作位置を検出するアクセルセンサ、及び、変速レバーの操作位置を検出する変速センサ、などが含まれている。

図６〜７に示すように、車載制御ユニット２３には、エンジン１４に関する制御を行うエンジン制御部２３Ａ、トラクタ１の車速や前後進の切り換えなどの変速ユニット１６に関する制御を行う変速ユニット制御部２３Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部２３Ｃ、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部２３Ｄ、操作端末２７などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部２３Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部２３Ｆ、及び、圃場Ａに応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図５参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部２３Ｇ、などが含まれている。各制御部２３Ａ〜２３Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部２３Ａ〜２３Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。

尚、各制御部２３Ａ〜２３Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ ＦＬｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ ｒａｔｅ）などを採用してもよい。

エンジン制御部２３Ａは、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーの操作位置に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御、などを実行する。

変速ユニット制御部２３Ｂは、変速センサからの検出情報と車速センサ２２Ａからの検出情報などに基づいて、トラクタ１の車速が変速レバーの操作位置に応じた速度に変更されるように無段変速装置の作動を制御する車速制御、及び、リバーサセンサ２２Ｂからの検出情報に基づいて前後進切換装置の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御、などを実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。

作業装置制御部２３Ｄには、運転部１２に備えられたＰＴＯスイッチの操作などに基づいて作業クラッチユニット１９の作動を制御する作業クラッチ制御、運転部１２に備えられた昇降スイッチの操作や高さ設定ダイヤルの設定値などに基づいて昇降駆動ユニット２０の作動を制御する昇降制御、及び、運転部１２に備えられたロール角設定ダイヤルの設定値などに基づいてローリングユニット２１の作動を制御するローリング制御、などを実行する。ＰＴＯスイッチ、昇降スイッチ、高さ設定ダイヤル、及び、ロール角設定ダイヤルは、車両状態検出機器２２に含まれている。

図６に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の位置や方位などを測定する測位ユニット３０が備えられている。測位ユニット３０には、衛星測位システムの一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の位置と方位とを測定する衛星航法装置３１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）３２、などが含まれている。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ−ＧＮＳＳによる測位を可能にする基地局６が設置されている。

図１、図６に示すように、トラクタ１と基地局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ３３，６０、及び、トラクタ１と基地局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール３４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット３０の衛星航法装置３１は、トラクタ１のＧＮＳＳアンテナ３３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基地局６のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の位置及び方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット３０は、衛星航法装置３１と慣性計測装置３２とを有することにより、トラクタ１の位置、方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

このトラクタ１において、測位ユニット３０の慣性計測装置３２、ＧＮＳＳアンテナ３３、及び、通信モジュール３４は、図１に示すアンテナユニット３５に含まれている。アンテナユニット３５は、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。

図示は省略するが、トラクタ１の位置を特定するときの車体位置は後輪車軸中心位置に設定されている。車体位置は、測位ユニット４２からの測位情報、及び、トラクタ１におけるＧＮＳＳアンテナ４５の取り付け位置と後輪車軸中心位置との位置関係を含む車体情報から求めることができる。

図６に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐを生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタ１の旋回半径やロータリ耕耘装置３などの作業装置の作業幅又は作業畝数などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。圃場情報には、圃場Ａの形状や大きさなどを特定する上において、トラクタ１を圃場Ａの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ａにおける複数の形状特定地点（形状特定座標）となる４つの角部地点Ｃｐ１〜Ｃｐ４（図５参照）、及び、それらの角部地点Ｃｐ１〜Ｃｐ４を繋いで圃場Ａの形状や大きさなどを特定する矩形状の形状特定線ＳＬ（図５参照）、などが含まれている。

図６に示すように、トラクタ１及び携帯通信端末５には、車載制御ユニット２３と端末制御ユニット５１との間における測位情報などを含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール２８，５２が備えられている。トラクタ１の通信モジュール２８は、携帯通信端末５との無線通信にＷｉ−Ｆｉが採用される場合には、通信情報をＣＡＮとＷｉ−Ｆｉとの双方向に変換する変換器として機能する。端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット２３との無線通信にてトラクタ１の位置や方位などを含むトラクタ１に関する各種の情報を取得することができる。これにより、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて、目標経路Ｐに対するトラクタ１の位置や方位などを含む各種の情報を表示させることができる。

目標経路生成部５１Ｂは、車体情報に含まれたトラクタ１の旋回半径や作業装置の作業幅又は作業畝数、及び、圃場情報に含まれた圃場Ａの形状や大きさ、などに基づいて目標経路Ｐを生成する。

例えば、図５に示すように、矩形状の圃場Ａにおいて、自動走行の開始位置ｐ１と終了位置ｐ２とが設定され、トラクタ１の作業走行方向が圃場Ａの短辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部５１Ｂは、先ず、圃場Ａを、前述した４つの角部地点Ｃｐ１〜Ｃｐ４と矩形状の形状特定線ＳＬとに基づいて、圃場Ａの外周縁に隣接するマージン領域Ａ１と、マージン領域Ａ１の内側に位置する作業可能領域Ａ２とに区分けする。

次に、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の旋回半径や作業装置の作業幅又は作業畝数などに基づいて、作業可能領域Ａ２を、作業可能領域Ａ２における各長辺側の端部に設定される一対の端部領域Ａ２ａと、一対の端部領域Ａ２ａの間に設定される中央側領域Ａ２ｂとに区分けする。その後、目標経路生成部５１Ｂは、中央側領域Ａ２ｂに、圃場Ａの長辺に沿う方向に作業幅又は作業畝数に応じた所定間隔を置いて並列に配置される複数の並列経路Ｐ１を生成する。又、目標経路生成部５１Ｂは、各端部領域Ａ２ａに、複数の並列経路Ｐ１をトラクタ１の走行順に接続する複数の接続経路Ｐ２を生成する。

これにより、目標経路生成部５１Ｂは、図５に示す圃場Ａに設定された自動走行の開始位置ｐ１から終了位置ｐ２にわたってトラクタ１を自動走行させることが可能な目標経路Ｐを生成することができる。

図５に示す圃場Ａにおいて、マージン領域Ａ１は、トラクタ１が作業可能領域Ａ２の端部を自動走行するときに、作業装置などが圃場Ａに隣接する畦や柵などの他物に接触するのを防止するために、圃場Ａの外周縁と作業可能領域Ａ２との間に確保された領域である。各端部領域Ａ２ａは、トラクタ１が現在走行中の並列経路Ｐ１から次の並列経路Ｐ１に向けて接続経路Ｐ２に従って方向転換移動するときの方向転換領域である。中央側領域Ａ２ｂは、トラクタ１が各並列経路Ｐ１に従って作業状態で自動走行する作業領域である。

図５に示す目標経路Ｐにおいて、各並列経路Ｐ１は、トラクタ１がロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業を行いながら自動走行する作業経路である。各接続経路Ｐ２は、トラクタ１が作業装置による作業を行わずに自動走行する非作業経路である。各並列経路Ｐ１の始端位置ｐ３は、トラクタ１が作業装置による作業を開始する作業開始位置である。各並列経路Ｐ１の終端位置ｐ４は、トラクタ１が作業装置による作業を停止する作業停止位置である。各並列経路Ｐ１の始端位置ｐ３のうち、トラクタ１の走行順位が一番目に設定された並列経路Ｐ１の始端位置ｐ３が自動走行の開始位置ｐ１である。そして、残りの並列経路Ｐ１の始端位置ｐ３が、接続経路Ｐ２の終端位置との接続位置である。又、トラクタ１の走行順位が最後に設定された並列経路Ｐ１の終端位置ｐ４が自動走行の終了位置ｐ２である。そして、残りの並列経路Ｐ１の終端位置ｐ４が、接続経路Ｐ２の始端位置との接続位置である。

各接続経路Ｐ２には、トラクタ１を現在走行中の並列経路Ｐ１から次の並列経路Ｐ１に向けて方向転換させる方向転換経路が含まれている。方向転換経路には、トラクタ１の旋回半径とロータリ耕耘装置３などの作業装置の作業幅又は作業畝数との関係などに応じて、トラクタ１をＵ字状に方向転換走行させるＵ字旋回経路、及び、スイッチバックを利用しトラクタ１をフィッシュテール状に方向転換走行させるスイッチバック旋回経路、などを採用することができる。

尚、図５に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の機種や作業装置の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ａに応じて異なる圃場Ａの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部５１Ｃに記憶されており、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示することができる。目標経路Ｐには、各並列経路Ｐ１や各接続経路Ｐ２などにおいて設定されたトラクタ１の進行方向（前進方向又は後進方向）、目標車速、及び、前輪操舵角、などの自動走行に関する各種の情報が含まれている。

端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット２３からの送信要求指令に応じて、端末記憶部５１Ｃに記憶されている圃場情報や目標経路Ｐなどを車載制御ユニット２３に送信する。車載制御ユニット２３は、受信した圃場情報や目標経路Ｐなどを車載記憶部２３Ｇに記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット５１が、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット２３に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット５１が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階からトラクタ１の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタ１の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット２３に逐次送信するようにしてもよい。

自動走行制御部２３Ｆには、車両状態検出機器２２に含まれた各種のセンサやスイッチなどからの検出情報が、変速ユニット制御部２３Ｂやステアリング制御部２３Ｃなどを介して入力されている。これにより、自動走行制御部２３Ｆは、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを監視することができる。

自動走行制御部２３Ｆは、搭乗者や管理者などのユーザにより、トラクタ１の自動走行を可能にするための各種の手動設定操作が行われて、トラクタ１の走行モードが手動走行モードから自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の開始が指示された場合に、測位ユニット３０にてトラクタ１の位置や方位などを取得しながら目標経路Ｐに従ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。

自動走行制御部２３Ｆは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の終了が指示された場合や、運転部１２に搭乗しているユーザにてステアリングホイール２５やアクセルペダルなどの手動操作具が操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。

自動走行制御部２３Ｆによる自動走行制御には、エンジン１４に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部２３Ａに送信するエンジン用自動制御処理、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を変速ユニット制御部２３Ｂに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部２３Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部２３Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。

自動走行制御部２３Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部２３Ａに送信する。エンジン制御部２３Ａは、自動走行制御部２３Ｆから送信されたエンジン１４に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数変更制御、などを実行する。

自動走行制御部２３Ｆは、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて無段変速装置の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを変速ユニット制御部２３Ｂに送信する。変速ユニット制御部２３Ｂは、自動走行制御部２３Ｆから送信された無段変速装置や前後進切換装置などに関する各種の制御指令に応じて、無段変速装置の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。

自動走行制御部２３Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１０の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部２３Ｃに送信する。ステアリング制御部２３Ｃは、自動走行制御部２３Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット１７の作動を制御して左右の前輪１０を操舵する自動ステアリング制御、及び、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵された場合に、ブレーキユニット１８を作動させて旋回内側のブレーキを作動させる自動ブレーキ旋回制御、などを実行する。

自動走行制御部２３Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた各作業開始位置（各並列経路Ｐ１の始端位置ｐ３）へのトラクタ１の到達に基づいてロータリ耕耘装置３などの作業装置の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた各作業停止位置（各並列経路Ｐ１の終端位置ｐ４）へのトラクタ１の到達に基づいて作業装置の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部２３Ｄに送信する。作業装置制御部２３Ｄは、自動走行制御部２３Ｆから送信された作業装置に関する各種の制御指令に応じて、昇降駆動ユニット２０などの作動を制御して、作業装置を作業高さまで下降させて作用させる自動作業開始制御、及び、作業装置を非作業高さまで上昇させて待機させる自動作業停止制御、などを実行する。

つまり、前述した自動走行ユニット４には、パワーステアリングユニット１７、ブレーキユニット１８、作業クラッチユニット１９、昇降駆動ユニット２０、ローリングユニット２１、車両状態検出機器２２、車載制御ユニット２３、測位ユニット３０、及び、通信モジュール２８，３４、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標経路Ｐに従って精度良く自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業を適正に行うことができる。

図６〜７に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の周辺状況を取得する周辺状況取得システム８が備えられている。図７に示すように、周辺状況取得システム８には、トラクタ１の周囲を撮像して画像情報を取得する撮像ユニット８０と、トラクタ１の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ユニット８５とが含まれている。障害物検出ユニット８５が検出する障害物には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などが含まれている。

図１〜３、図７に示すように、撮像ユニット８０には、キャビン１３から前方の第１撮像範囲Ｒｉ１が撮像範囲に設定された前カメラ８１、キャビン１３から後方の第２撮像範囲Ｒｉ２が撮像範囲に設定された後カメラ８２、及び、前後の各カメラ８１，８２からの画像情報を処理する画像処理装置８３（図７参照）、が含まれている。

図２に示すように、前カメラ８１及び後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線上に配置されている。前カメラ８１は、キャビン１３の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前カメラ８１は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が第１撮像範囲Ｒｉ１に設定されている。後カメラ８２は、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が第２撮像範囲Ｒｉ２に設定されている。

図７に示すように、画像処理装置８３は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。画像処理装置８３は、車載制御ユニット２３などにＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

画像処理装置８３は、前後の各カメラ８１，８２から順次送信される画像情報に対して、各カメラ８１，８２の撮像範囲に対応したトラクタ１の前側画像と後側画像とを生成する画像生成処理などを行う。そして、生成した各画像を、車載制御ユニット２３の表示制御部２３Ｅに送信する画像送信処理を行う。表示制御部２３Ｅは、画像処理装置８３からの各画像を、ＣＡＮを介して操作端末２７に送信するとともに、通信モジュール２８，５２を介して携帯通信端末５の表示制御部５Ａに送信する。

これにより、画像処理装置８３が生成したトラクタ１の前側画像と後側画像とを、トラクタ１の操作端末２７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示することができる。そして、この表示により、ユーザは、トラクタ１の前方側と後方側の状況を容易に把握することができる。

尚、撮像ユニット８０には、前述した前カメラ８１と後カメラ８２と画像処理装置８３とに加えて、キャビン１３から右方の第３撮像範囲が撮像範囲に設定された右カメラと、キャビン１３から左方の第４撮像範囲が撮像範囲に設定された左カメラとが含まれていてもよい。この場合、画像処理装置８３が、前後左右の各カメラから順次送信される画像情報に対して、各カメラの撮像範囲に対応した前後左右の各画像を生成する画像生成処理、及び、全カメラからの画像情報を合成してトラクタ１の全周囲画像（例えばサラウンドビュー）を生成する全周囲画像生成処理、などを行うようにしてもよい。そして、画像処理装置８３にて生成された各画像及び全周囲画像が、トラクタ１の操作端末２７や携帯通信端末５の表示制御部５Ａに送信されて、操作端末２７や携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示されるようにしてもよい。

図１、図３〜４、図７に示すように、障害物検出ユニット８５には、トラクタ１の前方側が障害物の検出範囲に設定された前障害物センサ８６と、トラクタ１の後方側が障害物の検出範囲に設定された後障害物センサ８７と、トラクタ１の左右両横側が障害物の検出範囲に設定された横障害物センサ８８とが含まれている。前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７には、障害物の検出にパルス状の近赤外レーザ光を使用するライダーセンサが採用されている。横障害物センサ８８には、障害物の検出に超音波を使用するソナーが採用されている。

図１〜４、図７に示すように、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７は、近赤外レーザ光を使用して測定範囲に存在する各測距点（測定対象物）までの距離を測定する測定部８６Ａ，８７Ａと、測定部８６Ａ，８７Ａからの測定情報に基づいて距離画像の生成などを行う制御部８６Ｂ，８７Ｂとを有している。横障害物センサ８８は、超音波の送受信を行う右超音波センサ８８Ａと左超音波センサ８８Ｂ、及び、各超音波センサ８８Ａ，８８Ｂでの超音波の送受信に基づいて測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する単一の制御部８８Ｃを有している。

各障害物センサ８６〜８８の制御部８６Ｂ，８７Ｂ，８８Ｃは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部８６Ｂ，８７Ｂ，８８Ｃは、車載制御ユニット２３などにＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。

図３〜４に示すように、前障害物センサ８６は、キャビン１３から前方の第１測定範囲Ｒｍ１が測定範囲に設定されている。後障害物センサ８７は、キャビン１３から後方の第２測定範囲Ｒｍ２が測定範囲に設定されている。横障害物センサ８８は、キャビン１３から右側方の第３測定範囲Ｒｍ３とキャビン１３から左側方の第４測定範囲Ｒｍ４とが測定範囲に設定されている。

図１、図３〜４に示すように、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７は、前カメラ８１及び後カメラ８２と同様にトラクタ１の左右中心線上に配置されている。前障害物センサ８６は、キャビン１３の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前障害物センサ８６は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が測定部８６Ａによる第１測定範囲Ｒｍ１に設定されている。後障害物センサ８７は、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後障害物センサ８７は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が測定部８７Ａによる第２測定範囲Ｒｍ２に設定されている。

図２に示すように、右超音波センサ８８Ａは、右側の前輪１０と右側の後輪１１との間に配置された右側の乗降ステップ２４に車体右外向き姿勢で取り付けられている。これにより、右側の超音波センサ８８Ａは、車体右外側の所定範囲が第３測定範囲Ｒｍ３に設定されている。図１〜３に示すように、左超音波センサ８８Ｂは、左側の前輪１０と左側の後輪１１との間に配置された左側の乗降ステップ２４に車体左外向き姿勢で取り付けられている。これにより、左側の超音波センサ８８Ｂは、車体左外側の所定範囲が第４測定範囲Ｒｍ４に設定されている。

図３〜４、図７に示すように、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７の各測定部８６Ａ，８７Ａは、照射した近赤外レーザ光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各測定部８６Ａ，８７Ａから第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の各測距点までの距離を測定する。各測定部８６Ａ，８７Ａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の全体にわたって、近赤外レーザ光を高速で縦横に走査して、走査角（座標）ごとの測距点までの距離を順次測定することにより、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２において３次元の測定を行う。各測定部８６Ａ，８７Ａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の全体にわたって近赤外レーザ光を高速で縦横に走査したときに得られる各測距点からの反射光の強度（以下、反射強度と称する）を順次測定する。各測定部８６Ａ，８７Ａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の各測距点までの距離や各反射強度などをリアルタイムで繰り返し測定する。

前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７の各制御部８６Ｂ，８７Ｂは、各測定部８６Ａ，８７Ａが測定した各測距点までの距離や各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報から、距離画像を生成するとともに障害物と推定される測距点群を抽出し、抽出した測距点群に関する測定情報を障害物に関する測定情報として車載制御ユニット２３に送信する。

前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７の各制御部８６Ｂ，８７Ｂは、各測定部８６Ａ，８７Ａが測定した各測距点の距離値が無効条件に適合するか否かを判定し、無効条件に適合する距離値を無効値として車載制御ユニット２３に送信する。

具体的には、各制御部８６Ｂ，８７Ｂは、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７からの至近距離に存在するというセンサ表面での汚れの特徴を利用して、その特徴を有する測距点の距離値を無効値とする。これにより、センサ表面の汚れに関する測距点の距離値が、車載制御ユニット２３において障害物に関する測定情報として使用されることを防止している。

又、各制御部８６Ｂ，８７Ｂは、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７の近距離に存在しながら反射強度が非常に弱いという埃や霧などの浮遊物の特徴を利用して、その特徴を有する測距点の距離値を無効値とする。これにより、浮遊物に関する測距点の距離値が、車載制御ユニット２３において障害物に関する測定情報として使用されることを防止している。

図３〜４、図７に示すように、横障害物センサ８８の制御部８８Ｃは、左右の超音波センサ８８Ａ，８８Ｂによる超音波の送受信に基づいて、第３測定範囲Ｒｍ３又は第４測定範囲Ｒｍ４における測定対象物の存否を判定する。制御部８８Ｃは、発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各超音波センサ８８Ａ，８８Ｂから測定対象物までの距離を測定し、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを、障害物に関する測定情報として車載制御ユニット２３に送信する。

図４、図８〜１０に示すように、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７の各制御部８６Ｂ，８７Ｂは、各測定部８６Ａ，８７Ａの測定範囲Ｒｍ１，Ｒｍ２に対して車体情報などに基づくカット処理とマスキング処理とを施すことにより、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７による障害物の検出範囲を、トラクタ１の前進側に設定された第１検出範囲Ｒｄ１とトラクタ１の後進側に設定された第２検出範囲Ｒｄ２とに制限している。図４に示すように、横障害物センサ８８においては、第３測定範囲Ｒｍ３及び第４測定範囲Ｒｍ４が第３検出範囲Ｒｄ３及び第４検出範囲Ｒｄ４に設定されている。

前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７の各制御部８６Ｂ，８７Ｂは、カット処理においては、車載制御ユニット２３との通信によって作業装置を含む車体の最大左右幅（本実施形態ではロータリ耕耘装置３の左右幅）を取得し、この車体の最大左右幅に所定の安全帯域を加えることで障害物の検出対象幅Ｗｄを設定している。そして、第１測定範囲Ｒｍ１及び第２測定範囲Ｒｍ２において、検出対象幅Ｗｄから外れる左右の範囲をカット処理による第１非検出範囲Ｒｎｄ１に設定して各検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２から除外する。

各制御部８６Ｂ，８７Ｂは、マスキング処理においては、第１測定範囲Ｒｍ１に対してトラクタ１の前端側が入り込む範囲、及び、第２測定範囲Ｒｍ２に対して作業装置の後端側が入り込む範囲に所定の安全帯域を加えた範囲をマスキング処理による第２非検出範囲Ｒｎｄ２に設定して各検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２から除外する。

そして、このように障害物の検出範囲を第１検出範囲Ｒｄ１と第２検出範囲Ｒｄ２とに制限することにより、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７が、検出対象幅Ｗｄから外れていてトラクタ１と衝突する虞のない障害物を検出することによる検出負荷の増大や、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２に入り込んでいるトラクタ１の前端側や作業装置の後端側を障害物として誤検出する虞を回避している。

尚、図８に示す第２非検出範囲Ｒｎｄ２は、左右の前輪１０やボンネット１５が存在する車体の前部側に適した非検出範囲の一例である。図９に示す第２非検出範囲Ｒｎｄ２は、車体の後部側においてロータリ耕耘装置３を作業高さまで下降させた作業状態に適した非検出範囲の一例である。図１０に示す第２非検出範囲Ｒｎｄ２は、車体の後部側においてロータリ耕耘装置３を退避高さまで上昇させた非作業状態に適した非検出範囲の一例である。車体後部側の第２非検出範囲Ｒｎｄ２は、ロータリ耕耘装置３の昇降に連動して適正に切り換わる。

第１検出範囲Ｒｄ１、第２検出範囲Ｒｄ２、第１非検出範囲Ｒｎｄ１、及び、第２非検出範囲Ｒｎｄ２に関する情報は、前述した距離画像に含まれており、前述した距離画像とともに車載制御ユニット２３に送信されている。

図４に示すように、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７の各検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２は、衝突予測時間が設定時間（例えば３秒）になる衝突判定処理に基づいて、停止制御範囲Ｒｓｃと減速制御範囲Ｒｄｃと報知制御範囲Ｒｎｃとに区画されている。停止制御範囲Ｒｓｃは、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７から衝突判定処理の判定基準位置までの範囲に設定されている。減速制御範囲Ｒｄｃは、判定基準位置から減速開始位置までの範囲に設定されている。報知制御範囲Ｒｎｃは、減速開始位置から前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７の測定限界位置までの範囲に設定されている。各判定基準位置は、ロータリ耕耘装置３を含む車体の前端又は後端から車体前後方向に一定の離隔距離Ｌ（例えば２０００ｍｍ）を置いた位置に設定されている。横障害物センサ８８は、第３検出範囲Ｒｄ３及び第４検出範囲Ｒｄ４が停止制御範囲に設定されている。

尚、各障害物センサ８６〜８８の検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４、並びに、前障害物センサ８６の第１検出範囲Ｒｄ１及び後障害物センサ８７の第２検出範囲Ｒｄ２における各制御範囲Ｒｓｃ，Ｒｄｃ，Ｒｎｃの設定は、作業車両の種類や機種あるいは作業内容などに応じて種々の変更が可能である。又、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７の測定範囲Ｒｍ１，Ｒｍ２に対してカット処理を施さないようにしてもよい。

携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示される表示画面には、目標経路生成用の経路生成画面や図１１〜１７に示す自動走行用の作業画面７０などが含まれている。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、表示デバイス５０に対して作業画面表示用の操作が行われた場合に、表示デバイス５０の表示画面を作業画面７０に切り換える。

図１１〜１７に示すように、作業画面７０には、トラクタ１の自動走行の開始又は一時停止を指示する走行用指示ボタン７１、自動走行中のトラクタ１の非常停止を指示する非常停止ボタン７２、撮像ユニット８０からのトラクタ１の前側画像と後側画像とを表示する画像表示部７３、各種の情報を表示する情報表示部７４、及び、情報表示部７４での障害物検出ユニット８５からの検出情報の表示を指示する障害物情報表示ボタン７５、などが表示されている。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、車載制御ユニット２３との通信などによってトラクタ１の停止状態を検知している場合は、走行用指示ボタン７１を、トラクタ１の走行開始を指示するスタートボタンに切り換える。又、トラクタ１の自動走行状態を検知している場合は、走行用指示ボタン７１を、トラクタ１の一時停止を指示する一時停止ボタンに切り換える。

表示制御部５１Ａは、障害物情報表示ボタン７５の操作に応じて、情報表示部７４の表示状態を、作業の進捗状況などを表示する作業情報表示状態から、障害物検出ユニット８５の各障害物センサ８６〜８８にて検出された障害物の位置などを表示する障害物情報表示状態に切り換える。これにより、情報表示部７４は、各障害物センサ８６〜８８にて検出された障害物の位置などを表示する障害物情報表示部として機能する。図１１〜１７には、情報表示部７４が障害物情報表示部として機能する情報表示部７４の障害物情報表示状態（以下、障害物情報表示部７４と称する）が例示されている。

図１１〜１７に示すように、障害物情報表示部７４には、前障害物センサ８６による障害物の検出状態を表示する第１表示領域Ｄ１、後障害物センサ８７による障害物の検出状態を表示する第２表示領域Ｄ２、及び、横障害物センサ８８による障害物の検出状態を表示する第３表示領域Ｄ３と第４表示領域Ｄ４が表示されている。

このトラクタ１においては、自動走行制御部２３Ｆなどを有する車載制御ユニット２３と、携帯通信端末５の表示デバイス５０と、各障害物センサ８６〜８８とが、トラクタ１の周囲に存在する障害物を検出し、かつ、検出した障害物の位置を表示するとともに、障害物の検出位置に応じてトラクタ１の走行を制御する障害物検知システムとして機能する。

自動走行制御部２３Ｆは、測位ユニット３０が取得したトラクタ１の位置や目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の進行方向に基づいて現在のトラクタ１の進行方向を判定する進行方向判定処理を行う。自動走行制御部２３Ｆは、進行方向判定処理での判定結果、及び、車載制御ユニット２３に送信された各障害物センサ８６〜８８の検出情報、などに基づいて、携帯通信端末５の表示デバイス５０での表示を制御して障害物の有無や位置などを知らせる障害物用表示制御、及び、トラクタ１の走行を制御して障害物との衝突を回避する衝突回避制御、などを実行する。

自動走行制御部２３Ｆは、障害物用表示制御においては、各障害物センサ８６〜８８の検出情報に応じた各障害物情報表示処理の実行を携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに指示することで、携帯通信端末５の表示デバイス５０での表示を制御する。

以下、図４に示す各障害物センサ８６〜８８の検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４及び図１８〜１９に示すフローチャートに基づいて、障害物用表示制御における自動走行制御部２３Ｆの制御作動について説明する。又、図１１〜１７に示す表示デバイス５０の作業画面７０に基づいて、障害物用表示制御での自動走行制御部２３Ｆの制御作動に応じて携帯通信端末５の表示制御部５１Ａが実行する各種の障害物情報表示処理について説明する。

自動走行制御部２３Ｆは、前障害物センサ８６の検出情報に基づいて、第１検出範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃと停止制御範囲Ｒｓｃとを含む前進速度制御範囲にて障害物が検出されているか否かを判定する第１判定処理を行う（ステップ＃１）。そして、第１判定処理において障害物が検出されている場合は、障害物の検出位置が前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃか否かを判定する第２判定処理を行う（ステップ＃２）。

自動走行制御部２３Ｆは、第１判定処理において障害物が検出されていない場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第１障害物情報表示処理の実行を指示する第１表示指示処理を行う（ステップ＃３）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第１障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第１表示領域Ｄ１を、前進速度制御範囲において障害物が検出されていないことを知らせる第１報知色（例えば緑色）で表示する（図１１、図１４〜１７参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第２判定処理において障害物の検出位置が前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃである場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第２障害物情報表示処理の実行を指示する第２表示指示処理を行う（ステップ＃４）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第２障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第１表示領域Ｄ１を、前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃにおいて障害物が検出されていることを知らせる第２報知色（例えば黄色）で表示するとともに、第１表示領域Ｄ１における障害物の検出位置を×印で表示する（図１２参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第２判定処理において障害物の検出位置が前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃでない場合は、障害物の検出位置が前進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃであることから、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第３障害物情報表示処理の実行を指示する第３表示指示処理を行う（ステップ＃５）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第３障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第１表示領域Ｄ１を、前進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃにおいて障害物が検出されていることを知らせる第３報知色（例えば赤色）で表示するとともに、第１表示領域Ｄ１における障害物の検出位置を×印で表示する（図１３参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、後障害物センサ８７の検出情報に基づいて、第２検出範囲Ｒｄ２の減速制御範囲Ｒｄｃと停止制御範囲Ｒｓｃとを含む後進速度制御範囲にて障害物が検出されているか否かを判定する第３判定処理を行う（ステップ＃６）。そして、第３判定処理において障害物が検出されている場合は、障害物の検出位置が後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃか否かを判定する第４判定処理を行う（ステップ＃７）。

自動走行制御部２３Ｆは、第３判定処理において障害物が検出されていない場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第４障害物情報表示処理の実行を指示する第４表示指示処理を行う（ステップ＃８）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第４障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第２表示領域Ｄ２を、後進速度制御範囲において障害物が検出されていないことを知らせる第１報知色で表示する（図１１〜１７参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第４判定処理において障害物の検出位置が後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃである場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第５障害物情報表示処理の実行を指示する第５表示指示処理を行う（ステップ＃９）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第５障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第２表示領域Ｄ２を、後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃにおいて障害物が検出されていることを知らせる第２報知色で表示するとともに、第２表示領域Ｄ２における障害物の検出位置を×印で表示する。

自動走行制御部２３Ｆは、第４判定処理において障害物の検出位置が後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃでない場合は、障害物の検出位置が後進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃであることから、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第６障害物情報表示処理の実行を指示する第６表示指示処理を行う（ステップ＃１０）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第６障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第２表示領域Ｄ２を、後進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃにおいて障害物が検出されていることを知らせる第３報知色で表示するとともに、第２表示領域Ｄ２における障害物の検出位置を×印で表示する。

自動走行制御部２３Ｆは、横障害物センサ８８の検出情報に基づいて、第３検出範囲Ｒｄ３にて障害物が検出されているか否かを判定する第５判定処理を行う（ステップ＃１１）。

自動走行制御部２３Ｆは、第５判定処理において障害物が検出されていない場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第７障害物情報表示処理の実行を指示する第７表示指示処理を行う（ステップ＃１２）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第７障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第３表示領域Ｄ３を、第３検出範囲Ｒｄ３において障害物が検出されていないことを知らせる第１報知色で表示する（図１１〜１３、図１５〜１７参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第５判定処理において障害物が検出されている場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第８障害物情報表示処理の実行を指示する第８表示指示処理を行う（ステップ＃１３）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第８障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第３表示領域Ｄ３を、第３検出範囲Ｒｄ３において障害物が検出されていることを知らせる第３報知色で表示する（図１４参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、横障害物センサ８８の検出情報に基づいて、第４検出範囲Ｒｄ４にて障害物が検出されているか否かを判定する第６判定処理を行う（ステップ＃１４）。

自動走行制御部２３Ｆは、第６判定処理において障害物が検出されていない場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第９障害物情報表示処理の実行を指示する第９表示指示処理を行う（ステップ＃１５）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第９障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第４表示領域Ｄ４を、第４検出範囲Ｒｄ４において障害物が検出されていないことを知らせる第１報知色で表示する（図１１〜１７参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第６判定処理において障害物が検出されている場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第１０障害物情報表示処理の実行を指示する第１０表示指示処理を行う（ステップ＃１６）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第１０障害物情報表示処理においては、障害物情報表示部７４の第４表示領域Ｄ４を、第４検出範囲Ｒｄ４において障害物が検出されていることを知らせる第３報知色で表示する。

つまり、第１検出範囲Ｒｄ１の前進速度制御範囲、第２検出範囲Ｒｄ２の後進速度制御範囲、第３検出範囲Ｒｄ３、及び、第４検出範囲Ｒｄ４のいずれにおいても障害物が検出されていない場合は、携帯通信端末５の表示デバイス５０における障害物情報表示部７４の表示状態が未検出表示状態に制御される。又、第１検出範囲Ｒｄ１の前進速度制御範囲、第２検出範囲Ｒｄ２の後進速度制御範囲、第３検出範囲Ｒｄ３、及び、第４検出範囲Ｒｄ４のいずれかにおいて障害物が検出された場合は、障害物情報表示部７４の表示状態が、検出された障害物の位置に応じた検出表示状態に制御される。これにより、ユーザは、障害物情報表示部７４を目視することにより、検出された障害物の位置を容易に把握することができるとともに、各障害物センサ８６〜８８が正常に機能していることを確認することができる。

自動走行制御部２３Ｆは、衝突回避制御においては、各障害物センサ８６〜８８の検出情報などに応じた各衝突回避用の走行制御の実行を変速ユニット制御部２３Ｂに指示することで、トラクタ１の走行を制御する。

以下、図４に示す各障害物センサ８６〜８８の検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４と図２０〜２２に示すフローチャートに基づいて、衝突回避制御における自動走行制御部２３Ｆの制御作動について説明する。又、衝突回避制御での自動走行制御部２３Ｆの制御作動に応じて変速ユニット制御部２３Ｂが実行する各衝突回避用の走行制御について説明する。

自動走行制御部２３Ｆは、前障害物センサ８６の検出情報に基づいて前述した第１判定処理を行う（ステップ＃２１）。そして、ステップ＃２１の第１判定処理において、前進速度制御範囲にて障害物が検出されている場合は、前述した進行方向判定処理での判定結果に基づいて、障害物を検出している前障害物センサ８６の第１検出範囲Ｒｄ１がトラクタ１の進行方向に対応しているか否かを判定する第７判定処理を行う（ステップ＃２２）。
尚、自動走行制御部２３Ｆは、第７判定処理においては、トラクタ１の進行方向が前進方向である場合に、前障害物センサ８６の第１検出範囲Ｒｄ１がトラクタ１の進行方向に対応していると判定する。又、トラクタ１の進行方向が後進方向である場合に、前障害物センサ８６の第１検出範囲Ｒｄ１がトラクタ１の進行方向に対応していないと判定する。

自動走行制御部２３Ｆは、第７判定処理において、前障害物センサ８６の第１検出範囲Ｒｄ１がトラクタ１の進行方向に対応している場合は第１衝突回避処理を行う（ステップ＃２３）。又、第１検出範囲Ｒｄ１がトラクタ１の進行方向に対応していない場合は、前障害物センサ８６の検出情報を無視することで、変速ユニット制御部２３Ｂにて前障害物センサ８６の検出情報に応じた衝突回避用の制御処理が行われることを回避する。

自動走行制御部２３Ｆは、ステップ＃２１の第１判定処理において障害物が検出されていない場合は、後障害物センサ８７の検出情報に基づいて前述した第３判定処理を行う（ステップ＃２４）。そして、ステップ＃２４の第３判定処理において、後進速度制御範囲にて障害物が検出されている場合は、前述した進行方向判定処理での判定結果に基づいて、障害物を検出している後障害物センサ８７の第２検出範囲Ｒｄ２がトラクタ１の進行方向に対応しているか否かを判定する第８判定処理を行う（ステップ＃２５）。
尚、自動走行制御部２３Ｆは、第８判定処理においては、トラクタ１の進行方向が後進方向である場合に、後障害物センサ８７の第２検出範囲Ｒｄ２がトラクタ１の進行方向に対応していると判定する。又、トラクタ１の進行方向が前進方向である場合に、後障害物センサ８７の第２検出範囲Ｒｄ２がトラクタ１の進行方向に対応していないと判定する。

自動走行制御部２３Ｆは、第８判定処理において、後障害物センサ８７の第２検出範囲Ｒｄ２がトラクタ１の進行方向に対応している場合は第２衝突回避処理を行う（ステップ＃２６）。又、第２検出範囲Ｒｄ２がトラクタ１の進行方向に対応していない場合は、後障害物センサ８７の検出情報を無視することで、変速ユニット制御部２３Ｂにて後障害物センサ８７の検出情報に応じた衝突回避用の制御処理が行われることを回避する。

自動走行制御部２３Ｆは、第３判定処理において障害物が検出されていない場合は、横障害物センサ８８の検出情報に基づいて、第３検出範囲Ｒｄ３又は第４検出範囲Ｒｄ４にて障害物が検出されているか否かを判定する第９判定処理を行う（ステップ＃２７）。

自動走行制御部２３Ｆは、第９判定処理において障害物が検出されている場合は、変速ユニット制御部２３Ｂに衝突回避用の走行停止制御の実行を指示する走行停止指示処理を行う（ステップ＃２８）。変速ユニット制御部２３Ｂは、衝突回避用の走行停止制御においては、無段変速装置の減速操作などを行うことで、第３検出範囲Ｒｄ３又は第４検出範囲Ｒｄ４に位置する障害物にトラクタ１が接触しないようにトラクタ１の走行を停止させる。

自動走行制御部２３Ｆは、第９判定処理において障害物が検出されていない場合はステップ＃２１の第１判定処理に戻る。

自動走行制御部２３Ｆは、第１衝突回避処理（図２１参照）においては前述した第２判定処理を行う（ステップ＃３１）。そして、ステップ＃３１の第２判定処理において障害物の検出位置が前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃである場合は、変速ユニット制御部２３Ｂに衝突回避用の前進減速制御の実行を指示する前進減速指示処理を行う（ステップ＃３２）。変速ユニット制御部２３Ｂは、衝突回避用の前進減速制御においては、無段変速装置の減速操作を行うことで、前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃに位置する障害物との距離が近くなるほどトラクタ１の前進速度を低下させる。

自動走行制御部２３Ｆは、前進減速指示処理を行った後に前述した第１判定処理を行う（ステップ＃３３）。そして、ステップ＃３３の第１判定処理において、前進速度制御範囲にて障害物が検出されている場合はステップ＃３１の第２判定処理に戻る。

自動走行制御部２３Ｆは、ステップ＃３３の第１判定処理において、前進速度制御範囲にて障害物が検出されていない場合は、変速ユニット制御部２３Ｂに前進速度復帰制御の実行を指示する前進速度復帰指示処理を行う（ステップ＃３４）。変速ユニット制御部２３Ｂは、前進速度復帰制御においては、無段変速装置の増速操作を行うことで、トラクタ１の前進速度を、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の現在位置に対応する目標車速まで上昇させる。

自動走行制御部２３Ｆは、ステップ＃３１の第２判定処理において障害物の検出位置が前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃでない場合は、障害物の検出位置が前進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃであることから、変速ユニット制御部２３Ｂに衝突回避用の前進停止制御の実行を指示する前進停止指示処理を行う（ステップ＃３５）。変速ユニット制御部２３Ｂは、衝突回避用の前進停止制御においては、無段変速装置の減速操作などを行うことで、前進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃに位置する障害物にトラクタ１が接触するまでの間においてトラクタ１の前進走行を停止させる。

自動走行制御部２３Ｆは、第２衝突回避処理（図２２参照）においては前述した第４判定処理を行う（ステップ＃４１）。そして、ステップ＃４１の第４判定処理において障害物の検出位置が後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃである場合は、変速ユニット制御部２３Ｂに衝突回避用の後進減速制御の実行を指示する後進減速指示処理を行う（ステップ＃４２）。変速ユニット制御部２３Ｂは、衝突回避用の後進減速制御においては、無段変速装置の減速操作を行うことで、後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃに位置する障害物との距離が近くなるほどトラクタ１の後進速度を低下させる。

自動走行制御部２３Ｆは、後進減速指示処理を行った後に前述した第３判定処理を行う（ステップ＃４３）。そして、ステップ＃４３の第３判定処理において、後進速度制御範囲にて障害物が検出されている場合はステップ＃４１の第４判定処理に戻る。

自動走行制御部２３Ｆは、ステップ＃４３の第３判定処理において、後進速度制御範囲にて障害物が検出されていない場合は、変速ユニット制御部２３Ｂに後進速度復帰制御の実行を指示する後進速度復帰指示処理を行う（ステップ＃４４）。変速ユニット制御部２３Ｂは、後進速度復帰制御においては、無段変速装置の増速操作を行うことで、トラクタ１の後進速度を、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の現在位置に対応する目標速度まで上昇させる。

自動走行制御部２３Ｆは、ステップ＃４１の第４判定処理において障害物の検出位置が後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃでない場合は、障害物の検出位置が後進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃであることから、変速ユニット制御部２３Ｂに衝突回避用の後進停止制御の実行を指示する後進停止指示処理を行う（ステップ＃４５）。変速ユニット制御部２３Ｂは、衝突回避用の後進停止制御においては、無段変速装置の減速操作などを行うことで、後進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃに位置する障害物にトラクタ１が接触するまでの間においてトラクタ１の後進走行を停止させる。

つまり、自動走行制御部２３Ｆは、検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２がトラクタ１の進行方向に対応する前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７により、それらの前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲において障害物が検出された場合、あるいは、横障害物センサ８８により、第３検出範囲Ｒｄ３又は第４検出範囲Ｒｄ４において障害物が検出された場合は、検出された障害物の位置を携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示させる障害物用表示制御を行う。又、検出された障害物の位置に応じてトラクタ１の走行を制御する衝突回避制御を行う。

一方、自動走行制御部２３Ｆは、検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２がトラクタ１の進行方向に対応しない前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７にて障害物が検出された場合は、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７の検出情報に基づく衝突回避制御を行わずに障害物用表示制御を行う。

このように、トラクタ１の進行方向又は左右方向が検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４に設定されたいずれかの障害物センサ８６〜８８にて障害物が検出された場合は、自動走行制御部２３Ｆが、障害物を検出した障害物センサ８６〜８８の検出情報に基づいて、検出情報に応じた衝突回避用の走行制御の実行を変速ユニット制御部２３Ｂに指示してトラクタ１の走行を制御することから、トラクタ１の進行方向又は左右方向に存在する障害物にトラクタ１が衝突する虞を回避することができる。

又、トラクタ１の進行方向に対応しない反対方向が検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２に設定された前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７にて障害物が検出された場合は、自動走行制御部２３Ｆが、衝突回避用の走行制御の実行を変速ユニット制御部２３Ｂに指示しないことから、衝突する虞のない障害物に対して衝突回避用の走行制御が行われることに起因した作業効率の低下を回避することができる。

そして、いずれかの障害物センサ８６〜８８にて障害物が検出された場合には、自動走行制御部２３Ｆが、障害物を検出した障害物センサ８６〜８８の検出情報に基づいて、検出情報に応じた障害物情報表示処理の実行を携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに指示して、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて障害物の検出位置を表示させることから、検出された障害物の位置をユーザに把握させることができるとともに、各障害物センサ８６〜８８が正常に機能していることをユーザに確認させることができる。

尚、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、上記の衝突回避制御に基づいてトラクタ１の走行が停止される場合には、携帯通信端末５の表示デバイス５０において、衝突回避制御によるトラクタ１の走行停止が行われることを知らせるメッセージを表示させる。

図１１〜１７に示すように、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示される作業画面７０には、上記の衝突回避制御に基づいてトラクタ１の走行が停止された場合に、衝突回避制御に基づくトラクタ１の走行停止を知らせる通知部７６が表示されている。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、衝突回避制御に基づくトラクタ１の走行停止を検知した場合に、通知部７６の表示状態を、通常の非通知表示状態（例えば通知部７６を緑色で表示する状態：図１１〜１２、図１５〜１７参照）から衝突回避制御に基づくトラクタ１の走行停止を知らせる通知表示状態（例えば通知部７６を赤色で表示する状態：図１３〜１４参照）に切り換える。

これにより、ユーザは、トラクタ１の走行が停止された場合には、通知部７６を目視することでトラクタ１の走行停止が衝突回避制御に基づくものか否かを容易に把握することができる。

後障害物センサ８７は、トラクタ１の前進走行時に当該トラクタ１に追走する追走作業車両（図示せず）が存在する場合には、当該追走作業車両が後進速度制御範囲に入り込んだときに、追走作業車両を障害物として検出するように設定されている。

これにより、追走作業車両が存在する随伴作業時には、例えば、追走作業車両を、後障害物センサ８７の後進速度制御範囲内において、先行するトラクタ１から一定の車間距離を開けた状態で走行させるようにすれば、このときの後障害物センサ８７の検出情報に基づいて、自動走行制御部２３Ｆが、検出情報に応じた表示切り換え処理の実行を携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに指示して、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて追走作業車両の検出位置を表示させる。

その結果、トラクタ１に対する追走作業車両の位置をユーザに把握させることができるとともに、後障害物センサ８７が正常に機能していることをユーザに確認させることができる。

そして、このときの後障害物センサ８７の第２検出範囲Ｒｄ２は、トラクタ１の進行方向に対応していないことから、このときの後障害物センサ８７の検出情報に基づいて、自動走行制御部２３Ｆが、衝突回避用の走行制御の実行を変速ユニット制御部２３Ｂに指示することはない。その結果、追走作業車両に対して衝突回避用の走行制御が行われることに起因した作業効率の低下などを回避することができる。

尚、図示は省略するが、追走作業車両が例えばユーザが搭乗して運転する作業車両である場合は、追走作業車両の搭乗部には、運転中のユーザによる携帯通信端末５の視認を容易にする適正位置での携帯通信端末５の設置を可能にする設置部が備えられている。

自動走行制御部２３Ｆは、トラクタ１が目標経路Ｐ上で走行停止している場合においても、前述した進行方向判定処理を行うことで、目標経路Ｐにおけるトラクタ１の走行停止位置に設定されているトラクタ１の進行方向を取得する。そして、自動走行制御部２３Ｆは、取得したトラクタ１の進行方向と各障害物センサ８６〜８８の検出情報とに基づいて、トラクタ１の自動走行を許可するための障害物に関する条件が成立しているか否かを判定する条件成立判定処理を行う。

条件成立判定処理について説明すると、自動走行制御部２３Ｆは、トラクタ１の進行方向に対応する第１検出範囲Ｒｄ１の前進速度制御範囲又は第２検出範囲Ｒｄ２の後進速度制御範囲、第３検出範囲Ｒｄ３、及び、第４検出範囲Ｒｄ４のいずれかにおいて障害物が検出されている場合は、トラクタ１の自動走行を許可する条件が成立していないと判定してトラクタ１の自動走行を禁止する。

自動走行制御部２３Ｆは、前進速度制御範囲、後進速度制御範囲、第３検出範囲Ｒｄ３、及び、第４検出範囲Ｒｄ４のいずれにおいても障害物が検出されていない場合、あるいは、トラクタ１の進行方向に対応しない前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲においてのみ障害物が検出されている場合は、トラクタ１の自動走行を許可する条件が成立していると判定してトラクタ１の自動走行を許可する。

これにより、トラクタ１の自動走行開始時に、このときのトラクタ１の進行方向とは反対方向に位置することでトラクタ１が衝突する虞のない障害物に基づいて自動走行の開始が禁止されることに起因した作業効率の低下を回避しながら、トラクタ１の進行方向や左右に存在する障害物にトラクタ１が衝突する虞を回避することができる。

自動走行制御部２３Ｆは、トラクタ１が目標経路Ｐ上で走行停止している場合においても、前述した障害物用表示制御を行うことで、携帯通信端末５の表示デバイス５０において障害物の有無や位置などを表示させることを可能にしている。

これにより、トラクタ１が目標経路Ｐ上で走行停止している場合に、携帯通信端末５の表示デバイス５０を操作して、表示デバイス５０において障害物の有無や位置などを表示させるようにすれば、各障害物センサ８６〜８８が正常に機能しているか否を容易に確認することができる。

自動走行制御部２３Ｆは、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７のセンサ表面に対する汚れなどの付着を判定するとともに、汚れなどの付着判定状況に応じてトラクタ１の走行を制御する汚れ対応走行制御を実行する。

自動走行制御部２３Ｆは、汚れ対応走行制御においては、汚れなどの付着判定状況に応じた各走行制御の実行を変速ユニット制御部２３Ｂに指示することでトラクタ１の走行を制御する。

以下、図２３に示すフローチャートに基づいて、汚れ対応走行制御における自動走行制御部２３Ｆの制御作動について説明するとともに、汚れ対応走行制御での自動走行制御部２３Ｆの制御作動に応じて変速ユニット制御部２３Ｂが実行する各走行制御について説明する。
尚、ここでは、前障害物センサ８６のセンサ表面に対する汚れなどの付着を判定する場合を例示して説明する。

自動走行制御部２３Ｆは、前障害物センサ８６の第１測定範囲Ｒｍ１に対して、前障害物センサ８６の測定情報に含まれている汚れや浮遊物などの測定阻害物に起因した無効値の占める割合が所定値（例えば５０％）以上か否かを判定する第１０判定処理を行う（ステップ＃５１）。

自動走行制御部２３Ｆは、第１０判定処理において無効値の占める割合が所定値以上である場合は、変速ユニット制御部２３Ｂにクリープ減速制御の実行を指示するクリープ減速指示処理を行う（ステップ＃５２）。変速ユニット制御部２３Ｂは、クリープ減速制御においてはトラクタ１の車速をクリープ走行用の超低速まで低下させる。

自動走行制御部２３Ｆは、第１０判定処理において無効値の占める割合が所定値以上でない場合は、変速ユニット制御部２３Ｂに車速維持制御の実行を指示する車速維持指示処理を行う（ステップ＃５３）。変速ユニット制御部２３Ｂは、車速維持制御においては、トラクタ１の車速を現在の設定速度（目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の現在位置に対応する設定速度）に維持する。

自動走行制御部２３Ｆは、クリープ減速指示処理を行った後は、クリープ走行用の超低速による走行状態が所定時間継続されたか否かを判定する第１１判定処理を行うとともに、所定時間が経過するまでの間において前述した第１０判定処理を行う（ステップ＃５４〜５５）。

自動走行制御部２３Ｆは、ステップ＃５５の第１０判定処理において無効値の占める割合が所定値未満に低下している場合は、前障害物センサ８６のセンサ表面に汚れなどが付着しているのではなく、前障害物センサ８６の周辺にて埃や霧などの浮遊物が舞っていただけであると判定して、変速ユニット制御部２３Ｂに車速復帰制御の実行を指示する車速復帰指示処理を行い（ステップ＃５６）、その後、ステップ＃５１の第１０判定処理に戻る。変速ユニット制御部２３Ｂは、車速復帰制御においては、トラクタ１の車速を、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の現在位置に対応する設定速度まで復帰させる。

自動走行制御部２３Ｆは、第１１判定処理においてクリープ走行用の超低速による走行状態が所定時間継続された場合は、前障害物センサ８６のセンサ表面に汚れなどが付着していると判定して、変速ユニット制御部２３Ｂに汚れ対策用の走行停止制御の実行を指示する緊急停止指示処理を行う（ステップ＃５７）。変速ユニット制御部２３Ｂは、汚れ対策用の走行停止制御においては直ちにトラクタ１を走行停止させる。

このように、トラクタ１の自動走行中に前障害物センサ８６の第１測定範囲Ｒｍ１に対して無効値の占める割合が所定値以上になった場合には、トラクタ１の車速がクリープ走行用の超低速まで低下されて、超低速による走行状態に維持されることから、トラクタ１を低速走行させる場合に比較して、無効値の原因が、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７のセンサ表面に対する汚れなどの付着物か、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７の周辺にて舞い上がった埃や塵埃などの浮遊物かを判定するための時間を長くすることができる。

そして、このように判定時間を長くすることにより、無効値の原因が付着物か浮遊物かを判定し易くなり、これにより、無効値の原因が浮遊物である場合に、この浮遊物に基づいてトラクタ１が走行停止することによる作業効率の低下を抑制することができる。又、無効値の原因が付着物か浮遊物かの判定中に、トラクタ１が障害物に衝突する不都合の発生を抑制することができる。

図１１〜１７に示すように、携帯通信端末５における表示デバイス５０の障害物情報表示ボタン７５には、各障害物センサ８６〜８８の検出状況を表示する検出状況表示部７５Ａが含まれている。自動走行制御部２３Ｆは、各障害物センサ８６〜８８の検出情報などに基づいて検出状況表示部７５Ａでの表示を制御することで、各障害物センサ８６〜８８の検出状況を知らせる検出状況表示制御を実行する。

自動走行制御部２３Ｆは、検出状況表示制御においては、各障害物センサ８６〜８８の検出状況に応じた各検出状況表示処理の実行を携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに指示することで、携帯通信端末５の表示デバイス５０における検出状況表示部７５Ａの表示を制御する。

以下、図４に示す各障害物センサ８６〜８８の検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４と図２４に示すフローチャートに基づいて、検出状況表示制御における自動走行制御部２３Ｆの制御作動について説明する。又、図１１〜１７に示す表示デバイス５０の作業画面７０に基づいて、検出状況表示制御での自動走行制御部２３Ｆの制御作動に応じて携帯通信端末５の表示制御部５１Ａが実行する各種の検出状況表示処理について説明する。

自動走行制御部２３Ｆは、前述した汚れ対応走行制御での汚れ判定結果に基づいて、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７のセンサ表面において汚れなどの付着による異常が生じているか否かを判定する第１２判定処理を行う（ステップ＃６１）。そして、第１２判定処理において異常が生じていない場合は、各障害物センサ８６〜８８の検出情報に基づいて、前進速度制御範囲、後進速度制御範囲、第３検出範囲Ｒｄ３、及び、第４検出範囲Ｒｄ４のいずれかにおいて障害物が検出されているか否かを判定する第１３判定処理を行う（ステップ＃６２）。

自動走行制御部２３Ｆは、第１３判定処理において障害物が検出されていない場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第１検出状況表示処理の実行を指示する第１１表示指示処理を行う（ステップ＃６３）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第１検出状況表示処理においては、検出状況表示部７５Ａを、前進速度制御範囲、後進速度制御範囲、第３検出範囲Ｒｄ３、及び、第４検出範囲Ｒｄ４のいずれにおいても障害物が検出されていない状況であることを知らせる第１報知色（例えば緑色）で表示する（図１１参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第１３判定処理において障害物が検出されている場合は、障害物の検出位置が前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃか否かを判定する第１４判定処理を行う（ステップ＃６４）。

自動走行制御部２３Ｆは、第１４判定処理において障害物の検出位置が前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃである場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第２検出状況表示処理の実行を指示する第１２表示指示処理を行う（ステップ＃６５）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第２検出状況表示処理においては、検出状況表示部７５Ａを、前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃにおいて障害物が検出された状況であることを知らせる第２報知色（例えば黄色）で表示する（図１２参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第１４判定処理において障害物の検出位置が前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃでない場合は、障害物の検出位置が前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃ、あるいは、第３検出範囲Ｒｄ３又は第４検出範囲Ｒｄ４であることから、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第３検出状況表示処理の実行を指示する第１３表示指示処理を行う（ステップ＃６６）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第３検出状況表示処理においては、検出状況表示部７５Ａを、前進速度制御範囲又は後進速度制御範囲の停止制御範囲Ｒｓｃ、あるいは、第３検出範囲Ｒｄ３又は第４検出範囲Ｒｄ４において障害物が検出された状況であることを知らせる第３報知色（例えば赤色）で表示する（図１３〜１４参照）。

自動走行制御部２３Ｆは、第１２判定処理においてセンサ表面での汚れなどの付着による異常が生じている場合は、携帯通信端末５の表示制御部５１Ａに第４検出状況表示処理の実行を指示する第１４表示指示処理を行う（ステップ＃６７）。携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、第４検出状況表示処理においては、検出状況表示部７５Ａを、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７のセンサ表面において汚れなどの付着による異常が生じている状況であることを知らせる異常報知状態（例えば赤色の表示色に感嘆符を加えた状態）で表示する（図１５参照）。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、表示デバイス５０の操作によって各障害物センサ８６〜８８による検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４のいずれかが障害物の検出禁止範囲に設定された場合は、図１６に示すように、表示デバイス５０の検出状況表示部７５Ａを、各検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４のいずれかが障害物の検出禁止範囲に設定された状況であることを示す検出禁止状態（例えば黄色の表示色に感嘆符を加えた状態）で表示するとともに、表示デバイス５０の障害物情報表示部７４において検出禁止範囲に設定された検出範囲Ｒｄ１〜Ｒｄ４に対応する表示領域Ｄ１〜Ｄ４（図１６では第１表示領域Ｄ１）を、障害物の検出禁止範囲に設定されたことを知らせる検出禁止色（例えば灰色）で表示する。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、トラクタ１におけるＣＡＮ通信不良や車載制御ユニット２３との通信不良などに起因して各障害物センサ８６〜８８の検出情報を受信することができない場合は、図１７に示すように、表示デバイス５０における障害物情報表示ボタン７５の検出状況表示部７５Ａを、各障害物センサ８６〜８８の検出情報を適正に受信することができない状況であることを知らせる第４報知色（例えば灰色）で表示する。

上記のように、携帯通信端末５の表示デバイス５０においては、各障害物センサ８６〜８８の検出状況に応じて障害物情報表示ボタン７５の検出状況表示部７５Ａでの表示が制御されることから、ユーザは、検出状況表示部７５Ａを目視することにより、各障害物センサ８６〜８８の検出状況を容易に把握することができる。

図１１〜１７に示すように、携帯通信端末５の表示デバイス５０に表示された画像表示部７３は、撮像ユニット８０からのトラクタ１の前側画像を表示する前画像表示領域７３Ａと、後側画像を表示する後画像表示領域７３Ｂとに上下に区画されている。画像表示部７３は、上下左右の各縁部７３ａ〜７３ｃが障害物の検出方向を示す検出方向表示部として機能するように表示設定されている。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、車載制御ユニット２３との通信（自動走行制御部２３Ｆからの指示）により、前障害物センサ８６による第１検出範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃ又は停止制御範囲Ｒｓｃでの障害物の検出を検知した場合は、画像表示部７３の上縁部７３ａを、障害物の検出を知らせる検出報知色（例えば赤色）で表示する（図１２参照）。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、後障害物センサ８７による第２検出範囲Ｒｄ２の減速制御範囲Ｒｄｃ又は停止制御範囲Ｒｓｃでの障害物の検出を検知した場合は、画像表示部７３の下縁部７３ｂを、障害物の検出を知らせる検出報知色で表示する。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、横障害物センサ８８による第３検出範囲Ｒｄ３での障害物の検出を検知した場合は、画像表示部７３の右縁部７３ｃを、障害物の検出を知らせる検出報知色で表示する（図１４参照）。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、横障害物センサ８８による第４検出範囲Ｒｄ４での障害物の検出を検知した場合は、画像表示部７３の左縁部７３ｄを、障害物の検出を知らせる検出報知色で表示する。

これにより、ユーザは、携帯通信端末５における表示デバイス５０の画像表示部７３に表示されたトラクタ１の前側画像又は後側画像を目視している状態であっても、各障害物センサ８６〜８８のいずれかにて障害物が検出された場合には、トラクタ１に対する障害物の検出方向を容易に把握することができる。

〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）作業車両１の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両１は、左右の後輪１１に代えて左右のクローラが備えられたセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の前輪１０及び左右の後輪１１に代えて左右のクローラが備えられたフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１４の代わりに電動モータが備えられた電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１４と電動モータとが備えられたハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、手動走行のみが可能に構成された上で、前障害物センサ８６又は後障害物センサ８７による障害物の検出位置に応じた制御ユニット２３による作業車両１の走行制御が可能に構成されていてもよい。

（２）障害物検知システムは、前障害物センサ８６と後障害物センサ８７とに加えて、横障害物センサ８８として、作業車両１の右横側が障害物の検出範囲Ｒｄ１に設定された右ライダーセンサと、作業車両１の左横側が障害物の検出範囲Ｒｄ１に設定された左ライダーセンサとを有する構成であってもよい。又、障害物検知システムは、横障害物センサ８８を備えずに前障害物センサ８６と後障害物センサ８７とが備えられた構成であってもよい。

（３）運転部１２の操作端末２７に備えられた表示デバイスが、携帯通信端末（無線通信機器）５の表示デバイス５０と同様に、前障害物センサ８６及び後障害物センサ８７にて検出された障害物の位置を表示する表示部として機能するように構成されていてもよい。

（４）制御ユニット２３（自動走行制御部２３Ｆ）は、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ２２Ｂ、又は、前後進切換装置の伝動状態を検出するセンサからの検出情報に基づいて作業車両１の進行方向を判定するように構成されていてもよい。

（５）制御ユニット２３（自動走行制御部２３Ｆ）は、障害物の検出位置に応じた作業車両１の走行制御として、前輪１０を操舵して障害物を迂回する走行制御を行うように構成されていてもよい。

（６）制御ユニット２３（自動走行制御部２３Ｆ）は、障害物用表示制御の第１判定処理及び第３判定処理においては、第１検出範囲Ｒｄ１又は第２検出範囲Ｒｄ２の減速制御範囲Ｒｄｃと停止制御範囲Ｒｓｃとを含む前進速度制御範囲にて障害物が検出されているか否かを判定するのに代えて、第１検出範囲Ｒｄ１又は第２検出範囲Ｒｄ２にて障害物が検出されているか否かを判定し、又、障害物用表示制御の第２判定処理及び第４判定処理においては、障害物の検出位置が前進速度制御範囲の減速制御範囲Ｒｄｃか否かを判定するのに代えて、障害物の検出位置が第１検出範囲Ｒｄ１又は第２検出範囲Ｒｄ２のうちの報知制御範囲Ｒｎｃと減速制御範囲Ｒｄｃと停止制御範囲Ｒｓｃとのいずれであるかを判定するように構成されていてもよい。
そして、この構成においては、障害物の検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２が作業車両１の進行方向に対応する前後いずれかの障害物センサ８６，８７により、当該障害物センサ８６，８７の報知制御範囲Ｒｎｃにて障害物が検出された場合は、作業車両１又は無線通信機器５に備えられた報知ブザーを作動させて、作業車両１の進行方向に障害物が存在することを知らせるようにし、かつ、障害物の検出範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２が作業車両１の進行方向に対応しない前後いずれかの障害物センサ８６，８７により、当該障害物センサ８６，８７の報知制御範囲Ｒｎｃにて障害物が検出された場合は、前述した報知ブザーを作動させないことで、作業車両１の進行方向とは反対方向に存在することで作業車両１が衝突する虞のない障害物の検出に応じた不必要な報知ブザーの作動によってユーザに不快感を与える虞を回避することが考えられる。

（７）撮像ユニット８０に、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や追従作業車両などの他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などを障害物として認識するための学習処理を施して、前カメラ８１を前障害物センサ８６に含めるとともに、後カメラ８２を後障害物センサ８７に含めるようにしてもよい。この場合、測距精度の高い前後のライダーセンサからの測定情報と、物体の判別精度が高い撮像ユニット８０からの情報とに基づいて、障害物の検出をより高い精度で行うことが可能になる。

１ 作業車両
４ 自動走行ユニット
５ 無線通信機器
２３ 制御ユニット
５０ 表示部
８６ 前障害物センサ
８７ 後障害物センサ
Ｒｄ１ 障害物の検出範囲
Ｒｄ２ 障害物の検出範囲

Claims (3)

1. 作業車両の前方側が障害物の検出範囲に設定された前障害物センサと、
   前記作業車両の後方側が前記検出範囲に設定された後障害物センサと、
   前記前障害物センサ及び前記後障害物センサにて検出された前記障害物の位置を表示する表示部と、
   前記作業車両の進行方向を判定するとともに、その判定結果と前記前障害物センサ及び前記後障害物センサの検出情報とに基づいて、前記表示部の表示を含む前記障害物に関する制御を行う制御ユニットと、を備え、
   前記制御ユニットは、前記検出範囲が前記作業車両の進行方向に対応する前記前障害物センサ又は前記後障害物センサにて前記障害物が検出された場合は、前記障害物の検出位置を前記表示部にて表示させるとともに、前記障害物の検出位置に応じた衝突回避制御を実行し、
   前記制御ユニットは、前記検出範囲が前記作業車両の進行方向に対応しない前記前障害物センサ又は前記後障害物センサにて前記障害物が検出された場合は、前記衝突回避制御を実行せずに、前記障害物の検出位置を前記表示部にて表示させる障害物検知システム。
2. 前記制御ユニットは、前記作業車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットに含まれており、
   前記表示部は、前記自動走行ユニットと無線通信可能に通信設定された無線通信機器に備えられている請求項１に記載の障害物検知システム。
3. 前記作業車両の前進走行時に当該作業車両に追走する追走作業車両が存在する場合には、前記追走作業車両が前記後障害物センサの前記検出範囲に入り込んだときに、前記後障害物センサが前記追走作業車両を前記障害物として検出する請求項１又は２に記載の障害物検知システム。

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