JP2020192854A - 挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、移動体の予測挙動に対する事前報知を、搭乗者にとってより適切に行うことができる挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラムを提供することを目的とする。
ここで、向きの報知に対して同乗者が身構える向きは同乗者によって異なる。すなわち、第1向きを報知する推測挙動報知を行ったときに、第1向きに身体を傾けて身構える搭乗者と、第2向きに身体を傾けて身構える搭乗者とが存在する。そこで、報知向き選択部により選択条件に基づいて第1向き又は第2向きを選択して、推測挙動報知を行うことにより、移動体の予測挙動に対する事前報知を、搭乗者にとってより適切に行うことができる。
図1〜図3を参照して、本実施形態の挙動報知システムの構成について説明する。本実施形態の挙動報知システムは、車両1(本発明の移動体に相当する)に搭載されて、車両1の作動を制御する車両コントローラ2(本発明の単一又は複数のコンピュータに相当する)の機能の一部として構成されている。挙動報知装置が搭載される移動体は、乗用の二輪、三輪、四輪等の車両の他、船舶、航空機等であってもよい。本実施形態の車両1は、図2に示したように、前席(運転席60、助手席61)、2列目席(2列目右席62、2列目中央席63、2列目左席64)、及び3列目席(3列目右席65、3列目左席66)を備えている。
図1〜図10を参照して、現在位置認識部11、地図情報取得部12、移動体挙動推測部13、移動体挙動認識部14、搭乗者姿勢認識部15、操作受付部16、報知向き選択部17、及び報知制御部18による処理について説明する。
図11〜図12に示したフローチャートに従って、上述した挙動報知システムの各構成要素により実行される一連の処理について説明する。図11のステップS1〜S2は移動体挙動推測部13による処理である。移動体挙動推測部13は、ステップS1で、車両1の現在位置と地図情報とに基づいて、所定時間後の車両1の挙動を推測する。
上記実施形態では、移動体挙動推測部13は、現在位置認識部11により認識された車両1の現在位置と、地図情報取得部12により取得された地図情報とに基づいて、車両1の所定時間後の挙動を推測した。他の構成として、移動体挙動推測部13が、周辺カメラ31による車両1の周辺の撮影画像、或いはレーダ32により検出される車両1の周辺の対象物の位置に基づいて、車両1の所定時間後の挙動を推測するようにしてもよい。
Claims (10)
- 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、
前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と
を備える挙動報知システム。 - 前記搭乗者の姿勢を認識する搭乗者姿勢認識部を備え、
前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記報知制御部により前記第1向きを報知する前記推測挙動報知が行われた時に、前記搭乗者が前記第1向きと逆の向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときは、次回の前記推測挙動報知において前記第1向きを報知し、前記搭乗者が前記第1向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときには、次回の前記推測挙動報知において前記第2向きを報知する第1選択条件を用いる
請求項1に記載の挙動報知システム。 - 前記搭乗者姿勢認識部は、カメラによる前記移動体内の前記搭乗者の撮影画像に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する
請求項2に記載の挙動報知システム。 - 前記搭乗者姿勢認識部は、前記搭乗者が着座する前記移動体の座席、又は前記搭乗者が足を置く前記移動体の足置き部に設けられて、前記搭乗者による荷重を検出する圧力センサによる検出圧力に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する
請求項2又は請求項3に記載の挙動報知システム。 - 前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付部を備え、
前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記操作受付部により前記第1向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第1向きを報知し、前記操作受付部により前記第2向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第2向きを報知する第2選択条件を用いる
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。 - 前記移動体の現在位置を認識する現在位置認識部と、
前記移動体が移動しているエリアの地図情報を取得する地図情報取得部とを備え、
前記移動体挙動推測部は、前記移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の前記所定時間後の挙動を推測する
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。 - 前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識部を備え、
前記報知制御部は、前記推測挙動報知を開始した後、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する
請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。 - 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、
前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と
を備える挙動報知装置。 - 単一又は複数のコンピュータにより実行される挙動報知方法であって、
移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測ステップと、
前記移動体挙動推測ステップにより求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測ステップにより推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御ステップと、
前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択ステップと
を含む挙動報知方法。 - 単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、
前記コンピュータに、
移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める移動体挙動推測処理と、
前記移動体挙動推測処理により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測処理により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御処理と、
前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択処理と
を含む挙動報知制御を実行させる挙動報知制御プログラム。
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JP2019098589A JP7111655B2 (ja) | 2019-05-27 | 2019-05-27 | 挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラム |
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JP2005061912A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2006111134A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Pioneer Electronic Corp | 挙動案内装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
WO2018016048A1 (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | 三菱電機株式会社 | 報知音出力制御装置、報知音出力制御方法 |
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2019
- 2019-05-27 JP JP2019098589A patent/JP7111655B2/ja active Active
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