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JP2020192854A - 挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラム - Google Patents

挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】移動体の予測挙動に対する事前報知を、搭乗者にとってより適切に行うことができる挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラムを提供する。【解決手段】移動体挙動推測部13は、移動体1が移動しているときに、移動体1の所定時間後の挙動を推測して、所定時間後に移動体の搭乗者Uに作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する。報知制御部18は、推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、搭乗者Uに対して、移動体挙動推測部13により推測される慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う。報知向き選択部17は、推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する。【選択図】図1

Description

本発明は、挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラムに関する。
従来、車両に搭載されたナビゲーション装置において、車両が右左折又はカーブに近づいた時に、ブレーキが踏まれることを事前に同乗者に報知するようにした構成が提案されている(例えば、特許文献1参照)。また、カーブの曲がりに対応する報知音を、加速度や遠心力の大きさに対応する音量で、音像定位によりカーブの方向側から出力するようにした構成が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
特開2005−61912号公報
特開2006−111134号公報
車両等の移動体の挙動が旋回や減速によって変化する場合、移動体の搭乗者は、移動体の挙動の変化によって作用する慣性力を体感する。そして、運転者以外の搭乗者(特に後席の同乗者)は、自ら前方の道路状況(カーブ、曲がり角等)を注視する等の行為をしない限り、移動体の今後の挙動を予測することができない。そこで、上記従来の構成のように、移動体の今後の挙動を搭乗者に対して事前に報知することにより、搭乗者は移動体の挙動変化に対して予め身構えておくことができるため、搭乗者の移動環境をより快適なものとすることができる。しかしながら、上記特許文献2に記載された構成では、報知音が出力される方向がカーブの方向側に固定されており、この場合には、搭乗者にとって必ずしも適切な報知態様とならない場合があった。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、移動体の予測挙動に対する事前報知を、搭乗者にとってより適切に行うことができる挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するための第1態様として、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部とを備える挙動報知システムが挙げられる。
上記挙動報知システムにおいて、前記搭乗者の姿勢を認識する搭乗者姿勢認識部を備え、前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記報知制御部により前記第1向きを報知する前記推測挙動報知が行われた時に、前記搭乗者が前記第1向きと逆の向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときは、次回の前記推測挙動報知において前記第1向きを報知し、前記搭乗者が前記第1向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときには、次回の前記推測挙動報知において前記第2向きを報知する第1選択条件を用いる構成としてもよい。
上記挙動報知システムにおいて、前記搭乗者姿勢認識部は、カメラによる前記移動体内の前記搭乗者の撮影画像に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する構成としてもよい。
上記挙動報知システムにおいて、前記搭乗者姿勢認識部は、前記搭乗者が着座する前記移動体の座席、又は前記搭乗者が足を置く前記移動体の足置き部に設けられて、前記搭乗者による荷重を検出する圧力センサによる検出圧力に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する構成としてもよい。
上記挙動報知システムにおいて、前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付部を備え、前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記操作受付部により前記第1向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第1向きを報知し、前記操作受付部により前記第2向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第2向きを報知する第2選択条件を用いる構成としてもよい。
上記挙動報知システムにおいて、前記移動体の現在位置を認識する現在位置認識部と、前記移動体が移動しているエリアの地図情報を取得する地図情報取得部とを備え、前記移動体挙動推測部は、前記移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の前記所定時間後の挙動を推測する構成としてもよい。
上記挙動報知システムにおいて、前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識部を備え、前記報知制御部は、前記推測挙動報知を開始した後、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する構成としてもよい。
上記目的を達成するための第2態様として、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部とを備える挙動報知装置が挙げられる。
上記目的を達成するための第3態様として、単一又は複数のコンピュータにより実行される挙動報知方法であって、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測ステップと、前記移動体挙動推測ステップにより求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測ステップにより推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御ステップと、前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択ステップとを含む挙動報知方法挙げられる。
上記目的を達成するための第4態様として、単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、前記コンピュータに、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める移動体挙動推測処理と、前記移動体挙動推測処理により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測処理により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御処理と、前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択処理とを含む挙動報知制御を実行させる挙動報知制御プログラムが挙げられる。
上記移動体の挙動報知装置によれば、移動体挙動推定部により求められる推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、報知制御部により、第1向きと第2向きのいずれかを報知する推測挙動報知が実行される。そして、報知選択部により、選択条件に基づいて、推測挙動報知により、第1向きを報知するか第2向きを報知するかが選択される。
ここで、向きの報知に対して同乗者が身構える向きは同乗者によって異なる。すなわち、第1向きを報知する推測挙動報知を行ったときに、第1向きに身体を傾けて身構える搭乗者と、第2向きに身体を傾けて身構える搭乗者とが存在する。そこで、報知向き選択部により選択条件に基づいて第1向き又は第2向きを選択して、推測挙動報知を行うことにより、移動体の予測挙動に対する事前報知を、搭乗者にとってより適切に行うことができる。
図1は、挙動報知システムの構成図である。 図2は、車両におけるスピーカーと表示器の配置を示した説明図である。 図3は、着座した搭乗者の姿勢を認識するための圧力センサの説明図である。 図4は、車両が右カーブを走行する状況の説明図である。 図5は、車両が右カーブを走行する状況における実加速度と報知音量の推移を示した説明図である。 図6は、車室の天井への表示による推測挙動報知の説明図である。 図7は、気泡管水準器を模した表示による推測挙動報知の説明図である。 図8は、車両が、障害物がある右カーブを走行する状況の説明図である。 図9は、車両が右カーブを走行する状況における実加速度と報知音量の推移を示した説明図である。 図10は、圧力センサ及び室内カメラにより搭乗者の姿勢を認識する態様の説明図である。 図11は、推測挙動報知の開始、及び推測挙動報知における報知向きの選択処理のフローチャートである。 図12は、推測挙動報知の終了処理のフローチャートである。
[1.挙動報知システムの構成]
図1〜図3を参照して、本実施形態の挙動報知システムの構成について説明する。本実施形態の挙動報知システムは、車両1(本発明の移動体に相当する)に搭載されて、車両1の作動を制御する車両コントローラ2(本発明の単一又は複数のコンピュータに相当する)の機能の一部として構成されている。挙動報知装置が搭載される移動体は、乗用の二輪、三輪、四輪等の車両の他、船舶、航空機等であってもよい。本実施形態の車両1は、図2に示したように、前席(運転席60、助手席61)、2列目席(2列目右席62、2列目中央席63、2列目左席64)、及び3列目席(3列目右席65、3列目左席66)を備えている。
なお、車両1は1列目2席、2列目3席、3列目の2席の7名定員仕様の車両となっているが、本発明の対象となる車両はこの仕様の車両に限られない。例えば、3列の座席を有し、2列目2席、或いは3列目3席の仕様の車両であってもよい。また、1列の座席のみを備えた車両、2列の座席を備えた車両、及び4列以上の座席を備えた車両であってもよい。
車両1には、車両コントローラ2の他に、通信部30、周辺カメラ31、レーダ32、車両センサ33、マイク34、スピーカー35(35a〜35h)、フロントタッチパネル36、リアタッチパネル37(37a〜37e)、室内カメラ38、圧力センサ39(39a,39b)、スイッチ40、及びナビゲーション装置50が備えられている。
通信部30は、通信ネットワーク500を介して車両支援サーバー510等の外部システムとの通信を行う。また、通信部30は、通信ネットワーク500を介して、或いは直接、車両1の搭乗者Uにより使用される携帯端末90との間で通信を行う。携帯端末90は、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話等の携帯型の通信端末である。周辺カメラ31は、車両1の前方、後方、側方等の周辺を撮影する。レーダ32は、車両1に周辺に電波を放射し、物体により反射された電波を検出して物体の位置(距離及び方位)を検出する。
車両センサ33は、車両1の走行速度を検出する車速センサ、車両1の進行方向(前後方向)、横方向(左右方向)、及び垂直方向(鉛直方向)の加速度を検出する三軸式加速度センサを含んでいる。さらに、車両センサ33は、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両1の向きを検出する方位センサ等を含んでいる。
マイク34は、車両1の搭乗者Uの発話等を集音する。スピーカー35は、車両1の搭乗者Uに対して報知音等を出力する。図2に示したように、車両1の車室には、スピーカー35として、車両1の車室の前部に配置された前スピーカー35a、車室の側部に配置された右側前スピーカー35b、左側前スピーカー35c、右側中スピーカー35d、左側中スピーカー35e、右側後スピーカー35f、左側後スピーカー35g、及び車室の後部に配置された後スピーカー35hが備えられている。
フロントタッチパネル36及びリアタッチパネル37は、液晶パネル等のフラット型の表示器と、表示器の表面に配置されたタッチスイッチとにより構成されている。図2に示したように、フロントタッチパネル36は、車両1のダッシュボード3に配置されている。また、リアタッチパネル37として、運転席60、助手席61、2列目右席62、及び2列目左席64のヘッドレストの背面に、リアタッチパネル37a,37b,37c,37eがそれぞれ配置されている。さらに、運転席60と助手席61との間に設けられたセンターコンソール4の後面に、リアタッチパネル37dが配置されている。
室内カメラ38は、図2に示したように、車両1のダッシュボード3に備えられ、或いは車室の天井等に備えられて、車両1の搭乗者Uらを撮影する。圧力センサ39は、各座席60〜66及び各座席60〜66の足元フロアに備えられて、各座席に着座している搭乗者Uらによる荷重圧力を検出する。図3は、2列目左席64に備えられた圧力センサ39a,39bを示している。圧力センサ39a,39bはシート形状の面圧センサであり、各座席60〜66の座面及び各座席60〜66の足元フロアに加えられる圧力分布を検出する。
圧力センサ39aは、2列目左席64のフロアマット100(足置き部に相当する)に配置されて、搭乗者Uの左足及び右足の荷重による圧力分布を検出する。搭乗者Uの左足と右足の検出圧力の相違により、搭乗者Uが左側と右側のどちらに体を傾けて身構えているかを判断することができる。また、圧力センサ39bは、2列目左席64の座面64aに配置されて、搭乗者Uの臀部の荷重による圧力分布を検出する。搭乗者Uの臀部の左側と右側の検出圧力の相違により、搭乗者Uが左側と右側のどちらに体を傾けて身構えているかを判断することができる。他の座席60、61、62、63、65、66についても、同様に、フロアマットと座面に圧力センサ39a、39bが配置されている。
スイッチ40は、ダッシュボード3等に配置されて、搭乗者Uにより操作される。ナビゲーション装置50は、GPS(Global Positioning System)ユニット51、及び地図データ52を備えている。GPSユニット51は、GPS衛星から送信される電波を受信することによって、ナビゲーション装置50の現在位置(車両1の現在位置)を検出する。ナビゲーション装置50は、車両1の搭乗者によるフロントタッチパネル36、リアタッチパネル37、若しくはスイッチ40の操作、或いはマイク34に入力される搭乗者Uの音声による操作に応じて、目的地を設定する。
そして、ナビゲーション装置50は、GPSユニット51により検出される車両1の現在位置、及び地図データ52に基づいて、目的地までのルート案内を行う。なお、地図データは、通信部30により車両支援サーバー510等の外部サーバーにアクセスすることによって、取得してもよい。
車両コントローラ2は、CPU(Central Processing Unit)10、メモリ20、図示しない各種インターフェース回路等により構成されている。CPU10は、メモリ20に保存された車両コントローラ2の制御用プログラム21を読み込んで実行することにより(インストールすることにより)、現在位置認識部11、地図情報取得部12、移動体挙動推測部13、移動体挙動認識部14、搭乗者姿勢認識部15、操作受付部16、報知向き選択部17、及び報知制御部18として機能する。移動体挙動推測部13と、報知向き選択部17と、報知制御部18とにより、本発明の挙動報知装置が構成される。CPU10は、本発明の単一又は複数のコンピュータに相当し、本発明の挙動報知方法を実行する。制御用プログラム21は、本発明の挙動報知制御プログラムを含んでいる。
移動体挙動推測部13により実行される処理は、挙動報知方法における移動体挙動推測ステップに相当すると共に、挙動報知制御プログラムにおける移動体挙動推測処理に相当する。報知向き選択部17により実行される処理は、挙動報知方法における報知向き選択ステップに相当すると共に、挙動報知制御プログラムにおける報知向き選択処理に相当する。報知制御部18により実行される処理は、挙動報知方法における報知制御ステップに相当すると共に、挙動報知制御プログラムにおける報知制御処理に相当する。
[2.各構成部による処理]
図1〜図10を参照して、現在位置認識部11、地図情報取得部12、移動体挙動推測部13、移動体挙動認識部14、搭乗者姿勢認識部15、操作受付部16、報知向き選択部17、及び報知制御部18による処理について説明する。
現在位置認識部11は、ナビゲーション装置50から入力される現在位置検出信号に基づいて、車両1の現在位置(緯度、及び経度)を認識する。地図情報取得部12は、ナビゲーション装置50に保存された地図データ52にアクセスして、車両1の現在位置付近の地図情報を取得する。
移動体挙動推測部13は、AI(Artificial Intelligence)エンジンを用いて構成され、車両1が移動しているときに、現在位置認識部11により認識された車両1の現在位置、及び地図情報取得部12により取得された車両1が走行しているエリアの地図情報に基づいて、所定時間(例えば、2〜3秒)後の車両1の挙動を推測する処理を繰り返し実行する。図4は、車両1が道路Rの右カーブを走行する状況を示しており、移動体挙動推測部13は、車両1が右カーブの入口に差し掛かるt11よりも前のt10で、車両1がこれから右カーブを走行することを推測する。
そして、移動体挙動推測部13は、車両1が右カーブを走行する際に搭乗者Uに作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値として、搭乗者Uに生じると推測される加速度である推測加速度を、右カーブの曲率、車両1の走行速度等に基づいて求める。また、移動体挙動推測部13は、車両1の運転者の過去の運転操作状況の履歴をメモリ20の利用者データ22に保存する。そして、移動体挙動推測部13は、運転操作状況の履歴から、右カーブへの進入速度をAIエンジンにより推定することにより、車両1が右カーブを走行する際の推定加速度の精度を高めるようにしている。移動体挙動推測部13は、車両1が左カーブを走行する際、及び車両1が加速或いは減速する際等にも、同様にして推測加速度を求める。
移動体挙動認識部14は、車両1が移動しているときに、車両センサ33により検出される車両1の走行速度、進行方向の加速度、横方向の加速度、垂直方向の加速度、ヨーレート、車両1の向き等に基づいて、車両1の現時点における実際の挙動を認識する処理を、繰り返し実行する。そして、移動体挙動推測部13は、認識した車両1の実際の挙動に基づいて、搭乗者Uに作用している慣性力の程度を示す実慣性力指標値として、搭乗者Uに生じている加速度である実加速度を求める。
搭乗者姿勢認識部15は、図10に示したように、座席(図10では2列目左席64を例示している)に座っている搭乗者Uの臀部と左足及び右足の荷重による圧力分布を、圧力センサ39a、39bにより検出することにより、搭乗者Uの体の傾きを認識する。また、搭乗者姿勢認識部15は、室内カメラ38により撮影された搭乗者Uの画像から、鉛直方向或いは車両1の高さ方向Zに対する搭乗者Uの体の傾斜角θを求めることにより、搭乗者Uの体の傾きを認識する。
なお、図10には、搭乗者Uの左右方向の体の傾きを認識する場合を示したが、搭乗者Uの前後方向或いは斜め前後方向等の体の傾きについても、同様にして認識することができる。また、室内カメラ38により撮影された動画像から得られる搭乗者Uのモーションキャプチャによって、搭乗者Uの体の各部の筋肉の動きを観測して搭乗者Uの姿勢を認識してもよい。
報知制御部18は、移動体挙動推測部13により求められる推定加速度が加速度判定値(本発明の慣性力判定値に相当する)以上になったときに、搭乗者Uに対して、推測加速度の向きである第1向き又は推測加速度と逆向きである第2向きを報知する推測挙動報知を開始する。推定加速度の向きは、車両1の推定挙動により搭乗者に作用すると推測される慣性力の向きと一致する。
図5は、図4に示した状況に応じて、報知制御部18により実行される推測挙動報知の推移を、横軸を時間tに設定し、左縦軸を移動体挙動認識部14により求められた車両1の加速度Gに設定し、右縦軸を推測挙動報知の音量Vに設定して示したものである。
図5において、G1は車両1の実加速度を示し、V1は推測挙動報知の音量を示している。報知制御部18は、移動体挙動推測部13により求められた推測加速度が加速度判定値以上となったt10で、スピーカー35から報知音(音声ガイダンス、ブザー音等)を出力すると共に、リアタッチパネル37等に報知画面を表示する推測挙動報知を開始する。
そして、報知制御部18は、車両1がt11で右カーブに進入し、実加速度G1が判定加速度以上となった状態が合致判定時間(例えば、100〜500msec)以上継続する合致判定条件が成立したときに、合致音をスピーカー35から出力すると共に、合致画面をリアタッチパネル37等に表示して、t12で推測挙動報知を終了する。このように、実加速度G1が判定加速度以上となった状態が合致判定時間以上継続する合致判定条件を用いることにより、実加速度G1が安定した段階で推測挙動報知を終了することができる。なお、t11で、実加速度G1が増加し始めたタイミングで、報知を行うようにしてもよい。また、合致判定条件に、搭乗者Uが体勢を整えたと判断できることを加えてもよい。搭乗者Uが体勢を整えたことは、例えば、圧力センサ39a,39bにより検出される圧力分布、或いは室内カメラの撮影画像によって判断することができる。
合致判定条件が成立した時点で推測挙動報知を終了することにより、スピーカー35から出力される音楽が推定挙動報知による報知音によって妨げられる状況を速やかに解消して、車室内の快適性を向上させることができる。また、タッチパネル36、37の画面表示が、推定挙動報知による報知表示によって妨げられる状況を速やかに解消して、車室内の快適性を向上させることができる。
ここで、報知制御部18は、音による推測挙動報知を、推測加速度の向きに応じて、図2に示した複数のスピーカー35(35a〜35h)のいずれか1つ又は複数を選択して報知音を出力することによって行う。複数のスピーカーを選択した場合、報知制御部18は、複数のスピーカー間の出力バランスを調節して搭乗者Uに対する報知音の発生源の位置を定位(音像定位)することにより、搭乗者Uの意識を定位方向に向ける。
図2には、報知制御部18が1つのスピーカーを選択して報知音を出力する場合を例示している。図2では、搭乗者Uが2列目中央席63に着座しているが、この場合、車両1が右カーブを走行する際には、車両1に右向きの加速度が生じて、搭乗者Uに左向きの慣性力A1が作用する。そのため、報知制御部18は、推測挙動報知により、慣性力A1と同じ向きである第1向きを報知する場合は、左側中スピーカー35eから報知音を出力する。一方、推測挙動報知により、慣性力A1と逆向きの第2向きを報知する場合には、報知制御部18は、右側中スピーカー35dから報知音を出力する。
また、報知制御部18は、推測挙動報知を、図6に示したように、車両1の車室の天井5に、矢印70或いは長方形71を表示することによって行う。ここで、天井5への表示は、プロジェクター(図示しない)により投射して行ってもよく、天井5に配置された表示器(図示しない)に表示して行ってもよい。
図6に示した矢印のように、車両1の車室の天井5に、矢印70或いは長方形71を表示することによって行う。矢印70の向きは推測挙動報知により報知する第1向き又は第2向きを示し、矢印70の長さは加速度の大きさを示す。また、推測加速度の大きさを、矢印の輝度、色の濃淡、或いは太さの違いによって示してもよい。さらに、輝度や明るさを矢印の向きにスクロールさせることによっても、向きを示すようにしてもよい。
また、色或いは濃度を変えた二つの領域70a、70bを設定し、実加速度の大きさを領域70aの長さL2で示すようにしてもよい。この場合、実加速度が推測加速度に近づくに従ってL2が長くなり、実加速度が推測加速度と一致したときにL2がL1に等しくなる。実加速度が推定加速度と一致したときに、矢印70の大きさを急に変える、矢印70を消す、矢印70の色や輝度を変える等の合致報知を行ってもよい。
また、長方形71については、推測加速度の大きさを長方形71の長さL4で示し、長方形71の色、輝度、又は濃度を、71aから71b、71cへと、矢印72の向きにスクロールさせることによって、推測挙動報知により報知する向きを示す。そして、実加速度が推定加速度と一致したときには、長方形71の大きさを急に変える、長方形71を消す、長方形71の色、輝度、濃度を変える等の合致報知を行ってもよい。
また、図7に示したように、表示による推測挙動報知を、気泡管水平器を模した表示80〜84によって行うようにしてもよい。表示80〜84は、図4に示した状況での推測加速度と実加速度の推移の表示例を示している。表示80〜84において、中心に対する推測泡85の位置は推測加速度の向きと大きさを示し、中心に対する現状泡86の位置は実加速度の向きと大きさを示し、中心に対する合致泡87の位置は、合致した推測加速度と実加速度との向きと大きさを示している。
表示80は、車両が緩やかに加速しながら前進している状況であり、後方にずれた合致泡87が示されている。表示81は、車両1が右カーブの手前で減速を開始する状況であり、推測泡85は、前方にずれて前向きの加速度が推測されていることを示している。表示82は、車両1が右カーブの前で減速している状況であり、推測泡85が左下側に移動している。
次の表示83は、車両1が右カーブを走行している状況であり、推測泡85に現状泡86が近づいている。また、表示84は、推測加速度と実加速度とが一致して、合致泡87が示されている。
なお、合致判定条件が成立したときに、推定挙動報知を直ちに終了せずに、搭乗者Uに対する推定挙動報知の効果を減少させるようにしてもよい。例えば、スピーカー35からの報知音量を減少させて、推測挙動報知の効果を減少させてもよい。また、リアタッチパネル37に表示する報知画面の輝度を減少させて、推測挙動報知の効果を減少させてもよい。或いは、音出力と表示の双方により推定挙動報知を開始した場合に、合致判定条件が成立したときに、音出力と表示のいずれか一方を終了することによって、推測挙動報知の効果を減少させてもよい。
次に、図8は、道路Rの右カーブの途中に、障害物200が存在する場合を示している。この場合、車両1は、障害物200を避けるために、図4に示した状況よりも減速して右カーブを走行する。図9は、図8に示した状況に応じて、報知制御部18により実行される推測挙動報知の推移を、横軸を時間tに設定し、左縦軸を移動体挙動認識部14により認識された車両1の加速度Gに設定し、右縦軸を推測挙動報知の音量Vに設定して示したものである。
図8において、G2は車両1の実加速度を示し、V2は推測挙動報知の音量を示している。報知制御部18は、推定加速度が加速度判定値以上となったt20で、スピーカー35から報知音を出力する推測挙動報知を開始する。そして、報知制御部18は、車両1がt21で右カーブに進入し、障害物200の存在により、車両1の実加速度G2が加速度判定値に達する前に減少し始め、実加速度G2の減少が不一致判定時間(例えば、50〜500msec)以上継続する不一致判定条件が成立したt22で、不一致音をスピーカー35から出力する不一致報知を行って、推測挙動報知を終了する。
実加速度G2の減少が不一致判定時間以上継続する不一致判定条件を用いることにより、実加速度G2の減少が安定した段階で推測挙動報知を終了することができる。そして、報知制御部18は、推測挙動報知を終了し、移動体挙動認識部14により認識される車両1の実際の挙動の状況を示すガイダンス音声等の補正音をスピーカー35から出力する。
報知向き選択部17は、推測挙動報知において、搭乗者Uに作用する慣性力と同じ向きである第1向きと、第1向きと逆向きである第2向きとのうちのどちらを報知するかを選択する。報知向き選択部17は、推測挙動報知により第1向きを報知したときに、搭乗者姿勢認識部15により認識された搭乗者Uの体の傾きに応じて、推測挙動報知により第1向きを報知するか第2向きを選択する第1選択条件を用いる。
ここで、図10は、図4に示したように、t10で車両1が右カーブの手前に差し掛かって、報知制御部18により推測加速度の向きと同じA2の向きを報知する報知音を左側中スピーカー35eから出力したときの搭乗者Uの姿勢を示している。搭乗者Uは、左向きの推測加速度の向きA2の報知に対して、推測加速度の向きと逆の右側に体を傾けて身構える適切な対応をとっている。
そこで、報知向き選択部17は、搭乗者姿勢認識部15により搭乗者Uが右側(推測加速度と逆の向き)に体を傾けたことが認識されたときは、推測挙動報知により報知する向きとして、推測加速度と同じ向きである第1向きを選択する。一方、搭乗者姿勢認識部15により搭乗者Uが左側(推測加速度と同じ向き)に体を傾けたことが認識されたときには、報知向き選択部17は、推測挙動報知により報知する向きとして、推測加速度と逆向きである第2向きを選択する。これにより、搭乗者Uが反応した向きに応じて、推測挙動報知により報知される向きが選択されるため、搭乗者Uに対して適切な向きに体を傾けて身構えることを促がすことができる。
また、搭乗者Uは、フロントタッチパネル36、リアタッチパネル37、又はスイッチ40による選択操作、或いはマイク34への音声入力による選択操作によって、推測挙動報知により第1向きと第2向きのいずれを報知するかを指示することができる。報知向き選択部17は、操作受付部16により推測挙動報知による向きの選択操作が受付けられたときに、選択操作による指示(第2選択条件)に応じて、推測挙動報知により第1向きを報知するか第2向きを報知するかを選択する。この場合は、簡易な選択処理により、搭乗者Uの好みに応じて、推測挙動報知により報知する向きを選択することができる。
さらに、搭乗者Uは、フロントタッチパネル36、リアタッチパネル37、又はスイッチ40による操作、或いはマイク34への音声入力による操作により、推測挙動報知による報知音の音量、報知表示のサイズや輝度等の変更を指示することができる。報知制御部18は、これらの指示に応じて、推測挙動報知による報知の態様を変更する。
[3.挙動報知装置による処理]
図11〜図12に示したフローチャートに従って、上述した挙動報知システムの各構成要素により実行される一連の処理について説明する。図11のステップS1〜S2は移動体挙動推測部13による処理である。移動体挙動推測部13は、ステップS1で、車両1の現在位置と地図情報とに基づいて、所定時間後の車両1の挙動を推測する。
そして、移動体挙動推測部13は、推測した車両1の挙動に基づいて、所定時間後に搭乗者Uに生じると推測される推測加速度を求める。次のステップS2で、移動体挙動推測部13は、推測加速度が加速度判定値以上であるか否かを判断する。そして、移動体挙動推測部13は、推測加速度が加速度判定値以上であるときはステップS3に処理を進め、推測加速度が加速度判定値未満であるときにはステップS1に処理を進める。
ステップS3で、報知制御部18は、推測加速度の向き(第1向き)を報知する推測挙動報知を開始する。続くステップS4〜S5及びS20は、報知向き選択部17による処理である。報知向き選択部17は、ステップS4で、搭乗者姿勢認識部15により、推測加速度と逆向きの搭乗者Uの体の傾きが認識されたか否かを判断する。
そして、報知向き選択部17は、搭乗者姿勢認識部15により、推測加速度と逆向きの搭乗者Uの体の傾きが認識されたときはステップS5に処理を進め、推測挙動報知による報知の向きの選択を第1向き(推測加速度の向き)として、図12のステップS6に処理を進める。一方、搭乗者姿勢認識部15により、推測加速度と同じ向きの搭乗者Uの体の傾きが認識されたときには、報知向き選択部17は、ステップS20に処理を進めて、推測挙動報知による報知の向きの選択を第2向き(推測加速度と逆の向き)として、図12のステップS6に処理を進める。
報知向き選択部17は、推測挙動報知による報知の向き(第1向き又は第2向き)の選択結果を示す報知向き選択情報を利用者データ22に保存する。そして、報知制御部18は、次回以降に推測挙動報知を行う際には、利用者データ22に保存された報知向き選択情報を参照して、推測挙動報知により報知する向きを選択する。
図12のステップS6〜S8及びステップS30〜S32は、報知制御部18による処理である。報知制御部18は、ステップS6で、移動体挙動認識部14により認識される車両1の加速度(実加速度)が加速度判定値以上である状態が、合致判定時間以上継続しているか否かを判断する。そして、報知制御部18は、車両1の実加速度が加速度判定値以上である状態が合致判定時間以上継続しているときはステップS7に処理を進める。
ステップS7〜S8は、図5に示したように、車両1の実加速度が加速度判定値に合致する状況に対応した処理となる。報知制御部18は、ステップS7で、スピーカー35から合致音を出力する。また、報知制御部18は、図6、図7に示したように合致表示を行う。次のステップS8で、報知制御部18は、推測挙動報知を終了する。
一方、ステップS6で、車両1の実加速度が加速度判定値以上である状態が合致判定時間以上継続していないときには、報知制御部18は、ステップS30に処理を進める。ステップS30で、報知制御部18は、移動体挙動認識部14により認識される車両1の実加速度が、ピークから下がり続ける状態が不一致判定時間以上継続しているか否かを判断する。
そして、報知制御部18は、車両1の実加速度がピークから下がり続ける状態が不一致判定時間以上継続しているときはステップS31に処理を進める。また、報知制御部18は、車両1の実加速度がピークから下がり続ける状態が不一致判定時間以上継続していないときにはステップS6に処理を進める。
ステップS31〜S32は、図8、図9に示したように、車両1の実加速度が推測加速度に合致しない状況に対応した処理となる。ステップS32で、報知制御部18は、車両1の実加速度が推測加速度と一致しなかったことを報知する不一致音をスピーカー35から出力する。また、報知制御部18は、車両1の実加速度が推測加速度に達しなかったことを説明する音声等の補正音をスピーカー35から出力する。報知制御部18は、次のステップS32で推測挙動報知を終了し、続くステップS33で、移動体挙動認識部14により認識される車両1の実際の挙動を報知する音声等の補正音をスピーカー35から出力する。
[4.他の実施形態]
上記実施形態では、移動体挙動推測部13は、現在位置認識部11により認識された車両1の現在位置と、地図情報取得部12により取得された地図情報とに基づいて、車両1の所定時間後の挙動を推測した。他の構成として、移動体挙動推測部13が、周辺カメラ31による車両1の周辺の撮影画像、或いはレーダ32により検出される車両1の周辺の対象物の位置に基づいて、車両1の所定時間後の挙動を推測するようにしてもよい。
上記実施形態では、搭乗者姿勢認識部15は、圧力センサ39により検出される搭乗者Uの荷重による圧力分布と、室内カメラ38により撮影される搭乗者Uの画像とに基づいて、搭乗者Uの傾きを認識した。他の構成として、搭乗者姿勢認識部15が、圧力センサ39と、室内カメラ38とのうちのいずれか一方のみを用いて、搭乗者の体の傾きを認識するようにしてもよい。
上記実施形態では、報知向き選択部17は、報知制御部18により推測挙動報知を行ったときに、搭乗者姿勢認識部15により認識される搭乗者Uの姿勢に基づいて、推測挙動報知により報知する向きを選択すると共に、搭乗者Uの選択操作に応じて、推測挙動報知により報知する向きを選択した。他の構成として、報知向き選択部17が、搭乗者姿勢認識部15により認識される搭乗者Uの姿勢のみ、又は搭乗者Uによる選択操作によってのみ、加速向き報知により報知する向きを選択するようにしてもよい。
上記実施形態では、挙動報知システムを車両コントローラ2の機能の一部として構成したが、車両支援サーバー510の機能の一部として構成してもよい。この場合は、車両1の現在位置を示す現在位置情報を、車両1から車両支援サーバー510に送信して、車両支援サーバー510が車両1の今後の挙動を推測する。そして、車両支援サーバー510が、所定時間後の車両1の推測加速度が加速度判定値以上となると判断したときに、車両1に対して、推測挙動報知の実行を指示する構成となる。
上記実施形態では、移動体の搭乗者に作用する慣性力の程度を示す推測慣性力指標値として、推測加速度を用いたが、慣性力の推測値等の他の指標値を用いてもよい。
上記実施形態では、移動体挙動推測部13をAIエンジンを用いて構成したが、AIエンジンを用いない構成としてもよい。
なお、図1は、本願発明の理解を容易にするために、挙動報知システムの機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、挙動報知システムの構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、1つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
1…車両、2…車両コントローラ(挙動報知システム)、3…ダッシュボード、10…CPU、11…現在位置認識部、12…地図情報取得部、13…移動体挙動推測部、14…移動体挙動認識部、15…搭乗者姿勢認識部、16…操作受付部、17…報知向き選択部、18…報知制御部、20…メモり、21…制御用プログラム、22…利用者データ、30…通信部、31…周辺カメラ、32…レーダ、33…車両センサ、34…マイク、35…スピーカー、36…フロントタッチパネル、37…リアタッチパネル、38…室内カメラ、39…圧力センサ、40…スイッチ、50…ナビゲーション装置、90…携帯端末、100…床マット、500…通信ネットワーク、510…車両支援サーバー、U…搭乗者。

Claims (10)

  1. 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
    前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、
    前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と
    を備える挙動報知システム。
  2. 前記搭乗者の姿勢を認識する搭乗者姿勢認識部を備え、
    前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記報知制御部により前記第1向きを報知する前記推測挙動報知が行われた時に、前記搭乗者が前記第1向きと逆の向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときは、次回の前記推測挙動報知において前記第1向きを報知し、前記搭乗者が前記第1向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときには、次回の前記推測挙動報知において前記第2向きを報知する第1選択条件を用いる
    請求項1に記載の挙動報知システム。
  3. 前記搭乗者姿勢認識部は、カメラによる前記移動体内の前記搭乗者の撮影画像に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する
    請求項2に記載の挙動報知システム。
  4. 前記搭乗者姿勢認識部は、前記搭乗者が着座する前記移動体の座席、又は前記搭乗者が足を置く前記移動体の足置き部に設けられて、前記搭乗者による荷重を検出する圧力センサによる検出圧力に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する
    請求項2又は請求項3に記載の挙動報知システム。
  5. 前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付部を備え、
    前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記操作受付部により前記第1向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第1向きを報知し、前記操作受付部により前記第2向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第2向きを報知する第2選択条件を用いる
    請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。
  6. 前記移動体の現在位置を認識する現在位置認識部と、
    前記移動体が移動しているエリアの地図情報を取得する地図情報取得部とを備え、
    前記移動体挙動推測部は、前記移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の前記所定時間後の挙動を推測する
    請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。
  7. 前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識部を備え、
    前記報知制御部は、前記推測挙動報知を開始した後、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する
    請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。
  8. 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
    前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、
    前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と
    を備える挙動報知装置。
  9. 単一又は複数のコンピュータにより実行される挙動報知方法であって、
    移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測ステップと、
    前記移動体挙動推測ステップにより求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測ステップにより推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御ステップと、
    前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択ステップと
    を含む挙動報知方法。
  10. 単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める移動体挙動推測処理と、
    前記移動体挙動推測処理により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測処理により推測される前記慣性力の向きである第1向きと、前記第1向きと逆向きである第2向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御処理と、
    前記推測挙動報知により、前記第1向きを報知するか前記第2向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択処理と
    を含む挙動報知制御を実行させる挙動報知制御プログラム。
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