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JP2020014021A - Unit storage and component mounting line - Google Patents

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JP2020014021A JP2019185586A JP2019185586A JP2020014021A JP 2020014021 A JP2020014021 A JP 2020014021A JP 2019185586 A JP2019185586 A JP 2019185586A JP 2019185586 A JP2019185586 A JP 2019185586A JP 2020014021 A JP2020014021 A JP 2020014021A
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雅浩 近藤
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淳 飯阪
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英俊 川合
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Abstract

To provide an easy-to-use storage for a component supply unit.SOLUTION: A component mounting line 10 includes a plurality of component mounting machines 20 lined up along the board transport direction, a feeder storage 60 that stores a plurality of feeders 30 detachable from the component mounting machines 20, and an exchange robot 50 capable of exchanging the feeder 30 between the feeder storage 60 and each of the component mounting machines 20, and the feeder storage 60 is provided in the same arrangement as the plurality of component mounting machines 20, and the exchange robot 50 moves along the board transfer direction to replace the feeder 30. This allows the feeder storage 60 to supply and recover the feeder 30 used in any of the component mounting machines 20, such that a worker can easily supply and recover the feeder 30.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、部品実装ラインに関する。   The present invention relates to a component mounting line.

従来より、複数の部品が収容された部品供給ユニットから部品を採取して基板に実装する部品実装機において、部品供給ユニットを自動で交換可能なものが提案されている。例えば、特許文献1には、部品実装機による部品採取が可能に部品供給ユニットが載置される供給ステーションと、部品実装機に隣接して設けられ複数の部品供給ユニットを保管する保管庫と、保管庫と供給ステーションとの間で部品供給ユニットを入れ替えるローダとを備える構成が開示されている。この構成では、部品切れとなった空の部品供給ユニットが発生すると、空の部品供給ユニットと保管庫内の部品供給ユニットとをローダが入れ替えることで、部品供給ユニットを自動で交換するものとしている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed a component mounter that collects components from a component supply unit in which a plurality of components are accommodated and mounts the components on a board, in which the component supply unit can be automatically replaced. For example, Patent Literature 1 discloses a supply station in which a component supply unit is mounted so that components can be collected by a component mounter, a storage provided adjacent to the component mounter and configured to store a plurality of component supply units, A configuration including a loader that replaces a component supply unit between a storage and a supply station is disclosed. In this configuration, when an empty component supply unit that has run out of components occurs, the component supply unit is automatically replaced by the loader replacing the empty component supply unit with the component supply unit in the storage. .

特開平7−176892号公報JP-A-7-176892

部品実装機を複数並べて構成した部品実装ラインに、特許文献1に記載の技術を適用した場合、各部品実装機のそれぞれに対応する保管庫が各部品実装機に隣接して設けられることになる。このため、部品実装ラインの全長が想定以上に長くなってしまう場合がある。また、各部品実装機にそれぞれに対応する保管庫が設けられる場合、各保管庫に対して部品供給ユニットを補給したり回収したりする必要がある。このように、各部品実装機のそれぞれに保管庫が隣接する構成では、却って使い勝手が悪くなることがある。   When the technology described in Patent Literature 1 is applied to a component mounting line configured by arranging a plurality of component mounters, storages corresponding to the respective component mounters are provided adjacent to the respective component mounters. . For this reason, the total length of the component mounting line may be longer than expected. In addition, when a storage corresponding to each of the component mounting machines is provided, it is necessary to supply or collect a component supply unit to each storage. As described above, in a configuration in which the storage is adjacent to each of the component mounters, the usability may be rather deteriorated.

本発明は、部品供給ユニットの保管庫として使い勝手のよいものを提供することを主目的とする。   An object of the present invention is to provide an easy-to-use storage for a component supply unit.

本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。   The present invention employs the following means in order to achieve the above main object.

本発明の部品実装ラインは、部品供給ユニットが着脱可能にセットされ前記部品供給ユニットが供給した部品を実装対象物に実装する部品実装機を前記実装対象物の搬送方向に沿って複数並べて構成した部品実装ラインであって、前記部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫と、前記複数の部品実装機に取り付けられている前記部品供給ユニットと前記ユニット保管庫に保管されている前記部品供給ユニットとを交換可能なユニット交換装置と、前記ユニット交換装置を制御する制御装置とを備え、前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、前記制御装置は、前記搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して前記部品供給ユニットの交換を行うよう前記ユニット交換装置を制御することを要旨とする。   The component mounting line of the present invention is configured by arranging a plurality of component mounters for detachably setting a component supply unit and mounting components supplied by the component supply unit on a mounting target along a transport direction of the mounting target. A component mounting line, a unit storage that stores a plurality of the component supply units, and the component supply unit that is mounted on the plurality of component mounting machines and the component supply unit that is stored in the unit storage. A unit exchange device capable of replacing the unit, and a control device for controlling the unit exchange device, wherein the unit storage is installed alongside the plurality of component mounters, and the control device is arranged along the transport direction. The gist of the present invention is to control the unit exchange device so as to move the predetermined supply range and exchange the component supply unit.

本発明の部品実装ラインは、部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫が複数の部品実装機と同じ並びに設置されおり、実装対象物の搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して部品供給ユニットの交換を行うようユニット交換装置を制御する。これにより、いずれの部品実装機で使用される部品供給ユニットであっても、部品供給ユニットの補給や回収などの搬入出をユニット保管庫で行えばよい。また、ユニット交換装置がユニット保管庫前面の所定範囲外にあれば、任意のタイミングで部品供給ユニットを搬入出することができる。この結果、使い勝手のよいユニット保管庫を提供することができる。   In the component mounting line of the present invention, a unit storage for storing a plurality of component supply units is installed in the same order as a plurality of component mounters, and moves in a predetermined moving range along a transport direction of a mounting target to supply components. The unit exchange device is controlled to exchange the unit. Accordingly, the loading and unloading of the component supply unit, such as replenishment and collection, may be performed in the unit storage, regardless of the component supply unit used in any of the component mounters. In addition, if the unit exchange device is outside the predetermined range on the front surface of the unit storage, the component supply unit can be carried in and out at an arbitrary timing. As a result, an easy-to-use unit storage can be provided.

また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機の並び方向で最も上流側の部品実装機よりも上流位置または最も下流側の部品実装機よりも下流位置に設置されるものとすることもできる。このようにすれば、複数の部品実装機の並びの端となる位置にユニット保管庫が設置されるから、ユニット保管庫への部品供給ユニットの搬入出をさらに容易なものとすることができる。   In the component mounting line of the present invention, the unit storage is located at an upstream position of the most upstream component mounter or a downstream position of the most downstream component mounter in the direction in which the plurality of component mounters are arranged. It can also be installed. With this configuration, since the unit storage is installed at a position that is the end of the arrangement of the plurality of component mounters, loading and unloading of the component supply unit to and from the unit storage can be further facilitated.

この態様の本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記上流位置または前記下流位置に加えて、前記複数の部品実装機の並びにおける途中の位置にも設置されるものとすることもできる。このようにすれば、部品実装ラインが数多くの部品実装機から構成された長いラインとなっても、ユニット交換装置がユニット保管庫と部品実装機との間で移動する距離が必要以上に長くなるのを防止することができる。   In the component mounting line according to the aspect of the present invention, the unit storage may be installed at an intermediate position in the arrangement of the plurality of component mounters in addition to the upstream position or the downstream position. it can. In this way, even if the component mounting line is a long line composed of a large number of component mounters, the distance over which the unit exchange device moves between the unit storage and the component mounter becomes longer than necessary. Can be prevented.

また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記実装対象物を前記搬送方向に搬送する搬送装置を備えるものとすることもできる。このようにすれば、ユニット保管庫を複数の部品実装機と同じ並びの位置に容易に設置することが可能となる。   Further, in the component mounting line according to the present invention, the unit storage may include a transport device that transports the mounting target in the transport direction. With this configuration, the unit storage can be easily installed at the same position as the plurality of component mounters.

また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記部品実装機に前記部品供給ユニットが着脱可能にセットされる構成と共通の構成を有し、前記ユニット交換装置は、前記部品実装機での前記部品供給ユニットの着脱と前記ユニット保管庫での前記部品供給ユニットの着脱とを同じ機構を用いた共通の動作で行うものとすることもできる。こうすれば、ユニット交換装置の構成が複雑なものとなるのを防止して、部品供給ユニットの着脱を効率よく行うことができる。   Further, in the component mounting line of the present invention, the unit storage has the same configuration as a configuration in which the component supply unit is detachably set to the component mounter, and the unit replacement device includes the component mounting unit. The attachment / detachment of the component supply unit in a machine and the attachment / detachment of the component supply unit in the unit storage may be performed by a common operation using the same mechanism. This prevents the configuration of the unit exchange device from becoming complicated, and allows the component supply unit to be efficiently attached and detached.

また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、作業者により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされ、前記移動範囲のうち前記ユニット保管庫の正面を含む所定範囲内の作業者の有無を検出する検出器を備え、前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記所定範囲内で移動しないよう前記ユニット交換装置を制御するものとすることもできる。こうすれば、部品供給ユニットの搬入出を行う作業者の安全を確保することができる。   Further, in the component mounting line of the present invention, the unit storage is configured such that an operator can carry in and out the component supply unit, and that the operator can move the component supply unit within a predetermined range including the front of the unit storage in the moving range. The apparatus may further include a detector for detecting the presence or absence, and the control device may control the unit exchange device so as not to move within the predetermined range when the detector detects an operator. . With this configuration, it is possible to ensure the safety of the worker who carries the component supply unit in and out.

この態様の本発明の部品実装ラインにおいて、前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記検出器が作業者を検出していない場合よりも遅い速度で前記所定範囲を除く前記移動範囲内を移動するよう前記ユニット交換装置を制御することもできる。こうすれば、作業者の安全を阻害しない範囲でユニット交換装置を移動させることができる。   In the component mounting line according to the aspect of the present invention, when the detector detects the worker, the control device performs the predetermined operation at a lower speed than when the detector does not detect the worker. The unit exchange device may be controlled to move within the movement range excluding the range. This allows the unit exchange device to be moved within a range that does not impair the safety of the operator.

また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記ユニット保管庫は、前記部品実装ラインの外から前記部品供給ユニットを自動搬送する自動搬送装置により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされるものとすることもできる。こうすれば、部品供給ユニットの搬入出を自動化して効率のよいものとすることができる。   Further, in the component mounting line according to the present invention, the unit storage is configured to be able to carry in and out the component supply unit by an automatic transport device that automatically transports the component supply unit from outside the component mounting line. Can also. This makes it possible to automate the loading and unloading of the component supply unit, thereby improving the efficiency.

また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記部品実装機の実装に関する管理を行う管理装置を、前記ユニット保管庫の設置スペースに配置することもできる。こうすれば、部品実装ライン内のスペースを効率よく利用することができる。   Further, in the component mounting line of the present invention, a management device for managing the mounting of the component mounting machine can be arranged in an installation space of the unit storage. In this case, the space in the component mounting line can be efficiently used.

また、本発明の部品実装ラインにおいて、前記部品供給ユニットは、前記部品を収容する収容部材を送り出すことにより前記部品を前記部品実装機に供給し、前記部品供給ユニットから前記部品実装機に前記部品が供給された後の前記収容部材の廃材を前記ユニット保管庫の設置スペースまで搬送する廃材搬送装置とを備え、前記ユニット保管庫の設置スペースには、前記廃材搬送装置が搬送した前記廃材を回収する回収容器を配置可能であるものとすることもできる。こうすれば、部品実装ライン内のスペースを効率よく利用することができる。   In the component mounting line of the present invention, the component supply unit supplies the component to the component mounter by sending out a housing member that stores the component, and the component supply unit sends the component to the component mounter. And a waste material transport device that transports the waste material of the housing member after the supply of the waste material to the installation space of the unit storage, and collects the waste material transported by the waste material transport device in the installation space of the unit storage. It is also possible to arrange a collection container to be used. In this case, the space in the component mounting line can be efficiently used.

部品実装ライン10の構成の概略を示す構成図。FIG. 2 is a configuration diagram illustrating an outline of a configuration of a component mounting line. 部品実装機20の構成の概略を示す構成図。FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a schematic configuration of a component mounter 20; フィーダ30の構成の概略を示す構成図。FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a schematic configuration of a feeder 30. 交換ロボット50の構成の概略を示す構成図。FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a schematic configuration of an exchange robot. フィーダ保管庫60の構成の概略を示す構成図。The block diagram which shows the outline of a structure of the feeder storage 60. 部品実装ライン10の制御に関する構成図。FIG. 2 is a configuration diagram related to control of the component mounting line 10. 保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart illustrating an example of a storage area information update process. 保管エリア情報の一例を示す説明図。Explanatory drawing which shows an example of storage area information. フィーダ交換処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart illustrating an example of a feeder replacement process. 交換ロボット移動処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart illustrating an example of an exchange robot moving process. 変形例の部品実装ラインの構成の概略を示す構成図。The block diagram which shows the outline of the structure of the component mounting line of a modification. 変形例の部品実装ラインの構成の概略を示す構成図。The block diagram which shows the outline of the structure of the component mounting line of a modification.

図1は部品実装ライン10の構成の概略を示す構成図であり、図2は部品実装機20の構成の概略を示す構成図であり、図3はフィーダ30の構成の概略を示す構成図である。また、図4は交換ロボット50の構成の概略を示す構成図であり、図5はフィーダ保管庫60の構成の概略を示す構成図であり、図6は部品実装ライン10の制御に関する構成図である。なお、図1の左右方向がX方向であり、前後方向がY方向であり、上下方向がZ方向である。   FIG. 1 is a configuration diagram schematically illustrating the configuration of the component mounting line 10, FIG. 2 is a configuration diagram schematically illustrating the configuration of the component mounter 20, and FIG. 3 is a configuration diagram schematically illustrating the configuration of the feeder 30. is there. 4 is a configuration diagram schematically showing the configuration of the exchange robot 50, FIG. 5 is a configuration diagram schematically showing the configuration of the feeder storage 60, and FIG. 6 is a configuration diagram relating to control of the component mounting line 10. is there. 1 is the X direction, the front and rear direction is the Y direction, and the up and down direction is the Z direction.

部品実装ライン10は、図1に示すように、基板上にはんだを印刷する印刷機12と、印刷されたはんだの状態を検査する印刷検査機14と、フィーダ30から供給された部品を基板に実装する複数の部品実装機20と、部品の実装状態を検査する実装検査機(図示省略)と、複数のフィーダ30を保管可能なフィーダ保管庫60と、ライン全体を管理する管理装置80などを備える。部品実装ライン10では、印刷機12と印刷検査機14と複数の部品実装機20とが、この順番で基板の搬送方向(X方向)に並べて設置されている。また、フィーダ保管庫60は、部品実装ライン10のライン内に組み込まれており、複数の部品実装機20のうち基板の搬送方向の最も上流側の部品実装機20と印刷検査機14との間に設置されている。即ち、フィーダ保管庫60は、最も上流側の部品実装機20よりも上流位置に設置されている。本実施形態では、作業者がフィーダ保管庫60にフィーダ30を補給したり、フィーダ保管庫60からフィーダ30を回収したりする。フィーダ保管庫60に対するフィーダ30の補給や回収を、フィーダ30の搬入出ともいう。   As shown in FIG. 1, the component mounting line 10 includes a printing machine 12 for printing solder on a board, a printing inspection machine 14 for checking the state of the printed solder, and a component supplied from the feeder 30 to the board. A plurality of component mounters 20 to be mounted, a mounting inspection machine (not shown) for inspecting a component mounting state, a feeder storage 60 capable of storing a plurality of feeders 30, a management device 80 for managing the entire line, and the like. Prepare. In the component mounting line 10, a printing machine 12, a printing inspection machine 14, and a plurality of component mounting machines 20 are arranged in this order in the board transport direction (X direction). In addition, the feeder storage 60 is incorporated in the component mounting line 10, and is provided between the component mounting machine 20 of the plurality of component mounting machines 20 on the most upstream side in the board conveyance direction and the print inspection machine 14. It is installed in. That is, the feeder storage 60 is installed at a position upstream of the component mounter 20 on the most upstream side. In the present embodiment, the worker replenishes the feeder storage 60 with the feeder 30 or collects the feeder 30 from the feeder storage 60. Supplying and collecting the feeder 30 to and from the feeder storage 60 is also referred to as carrying in and out of the feeder 30.

また、部品実装ライン10は、複数の部品実装機20とフィーダ保管庫60との間でフィーダ30の自動交換を行う交換ロボット50を備える。交換ロボット50は、複数の部品実装機20の前面およびフィーダ保管庫60の前面に基板の搬送方向(X方向)に対して平行に設けられたX軸レール18に沿って移動可能となっている。なお、図2や図5では、X軸レール18の図示を省略した。本実施形態では、フィーダ保管庫60および複数の部品実装機20の前方の範囲を3つの範囲に分けて説明する。各範囲は、搬送方向上流側から順に、フィーダ保管庫60の正面とフィーダ保管庫60に隣接する部品実装機20の正面とを含む保管庫前範囲11aと、保管庫前範囲11aに隣接する隣接範囲11bと、隣接範囲11bに隣接して保管庫前範囲11aに隣接しない非隣接範囲11cとする。   Further, the component mounting line 10 includes an exchange robot 50 that automatically exchanges the feeder 30 between the plurality of component mounters 20 and the feeder storage 60. The exchange robot 50 is movable along the X-axis rail 18 provided in front of the plurality of component mounters 20 and the front of the feeder storage 60 in parallel with the board transfer direction (X direction). . 2 and 5, the illustration of the X-axis rail 18 is omitted. In the present embodiment, the range in front of the feeder storage 60 and the plurality of component mounters 20 will be described by dividing the range into three ranges. The respective ranges are, in order from the upstream side in the transport direction, a pre-storage area 11a including the front of the feeder storage 60 and the front of the component mounting machine 20 adjacent to the feeder storage 60, and an adjacent area adjacent to the pre-storage area 11a. A range 11b and a non-adjacent range 11c adjacent to the adjacent range 11b and not adjacent to the pre-storage range 11a.

部品実装機20は、図2に示すように、基板SをX方向に搬送する基板搬送装置21と、フィーダ30が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド22と、ヘッド22をXY方向に移動させるヘッド移動機構23と、装置全体を制御する実装制御装置28(図6参照)とを備える。実装制御装置28は、周知のCPUやROM、RAMなどで構成され、基板搬送装置21やヘッド22、ヘッド移動機構23などに駆動信号を出力する。   As shown in FIG. 2, the component mounter 20 includes a substrate transport device 21 that transports the substrate S in the X direction, a head 22 having a suction nozzle that suctions components supplied by the feeder 30, and a head 22 in the XY direction. It includes a head moving mechanism 23 for moving, and a mounting control device 28 (see FIG. 6) for controlling the entire device. The mounting control device 28 includes a well-known CPU, ROM, RAM, and the like, and outputs a drive signal to the substrate transfer device 21, the head 22, the head moving mechanism 23, and the like.

フィーダ30は、部品を所定ピッチで収容するテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。フィーダ30は、図3に示すように、テープが巻回されたテープリール32と、テープリール32からテープを引き出して送り出すテープ送り機構33と、突出する2本の位置決めピン34を有するコネクタ35と、下端に設けられたレール部材37と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御装置39(図6参照)と、を備える。フィーダ制御装置39は、周知のCPUやROM、RAMなどで構成され、テープ送り機構33に駆動信号を出力する。また、フィーダ制御装置39は、コネクタ35を介してフィーダ30の取付先の制御部(実装制御装置28や管理装置80など)と通信可能となる。   The feeder 30 is configured as a tape feeder that sends out a tape containing components at a predetermined pitch. As shown in FIG. 3, the feeder 30 includes a tape reel 32 around which the tape is wound, a tape feed mechanism 33 that pulls out the tape from the tape reel 32 and feeds the tape, and a connector 35 having two projecting positioning pins 34. , A rail member 37 provided at the lower end, and a feeder control device 39 (see FIG. 6) for controlling the entire feeder. The feeder control device 39 includes a known CPU, ROM, RAM, and the like, and outputs a drive signal to the tape feed mechanism 33. Further, the feeder control device 39 can communicate with a control unit (e.g., the mounting control device 28 or the management device 80) to which the feeder 30 is attached via the connector 35.

部品実装機20は、図2に示すように、前方にフィーダ30を取り付け可能な上下2つのエリアを有する。上のエリアはフィーダ30が部品を供給可能な部品供給エリア20Aであり、下のエリアはフィーダ30をストック可能なストックエリア20Bである。供給エリア20Aとストックエリア20Bには、それぞれ複数のフィーダ30が取り付けられるフィーダ台40が設けられる。フィーダ台40は、側面視がL字状の台であり、フィーダ30のレール部材37が挿入可能な間隔でX方向に複数配列されたスロット42と、フィーダ30の2本の位置決めピン34が挿入可能な2つの位置決め穴44と、2つの位置決め穴44の間に設けられコネクタ35が接続されるコネクタ45とを備える。   As shown in FIG. 2, the component mounter 20 has two upper and lower areas to which a feeder 30 can be attached in front. The upper area is a component supply area 20A where the feeder 30 can supply components, and the lower area is a stock area 20B where the feeder 30 can be stocked. In the supply area 20A and the stock area 20B, a feeder table 40 to which a plurality of feeders 30 are attached is provided. The feeder base 40 is an L-shaped base when viewed from the side. A plurality of slots 42 arranged in the X direction at intervals at which the rail members 37 of the feeder 30 can be inserted, and two positioning pins 34 of the feeder 30 are inserted. It comprises two possible positioning holes 44 and a connector 45 provided between the two positioning holes 44 and to which the connector 35 is connected.

また、部品実装機20は、フィーダ30が部品を供給した後のテープを下方へ送るテープダクト24と、テープダクト24を通過したテープを細かく切断するテープカッタ25と、テープカッタ25により切断された廃テープが落下するテープシュート26と、テープシュート26の下方に配置された廃テープ搬送装置27とを備える。本実施形態の廃テープ搬送装置27は、X方向の右側から左側に向かってコンベアベルトにより廃テープを搬送するベルトコンベア装置として構成されている。廃テープ搬送装置27は、コンベアベルトがX方向の右側から左側に向かって上り勾配となるよう傾いた状態で固定される。また、廃テープ搬送装置27は、部品実装機20の左側からコンベアベルトの左端部がはみ出て、左側(搬送方向上流側)に隣接する部品実装機20の廃テープ搬送装置27(コンベアベルト)の右端部の上方に位置するように、部品実装機20のX方向の幅を超える長さとなっている。このため、隣接する部品実装機20の廃テープ搬送装置27は、互いにオーバーラップして廃テープを受け渡し可能となり、各部品実装機20の廃テープ搬送装置27が基板Sの搬送方向と逆方向に一の廃テープ搬送ラインを構成するものとなる。   The component mounter 20 is cut by the tape duct 24 that feeds the tape after the feeder 30 supplies the component, the tape cutter 25 that cuts the tape that has passed through the tape duct 24 into small pieces, and the tape cutter 25. The apparatus includes a tape chute 26 on which the waste tape falls, and a waste tape transport device 27 disposed below the tape chute 26. The waste tape transport device 27 of the present embodiment is configured as a belt conveyor device that transports waste tape by a conveyor belt from the right side to the left side in the X direction. The waste tape transport device 27 is fixed in a state where the conveyor belt is inclined so as to be inclined upward from the right side to the left side in the X direction. Further, the waste tape transport device 27 is configured such that the left end of the conveyor belt protrudes from the left side of the component mounter 20 and the waste tape transport device 27 (conveyor belt) of the component mounter 20 adjacent to the left side (upstream in the transport direction). The length exceeds the width of the component mounter 20 in the X direction so as to be located above the right end. For this reason, the waste tape transport devices 27 of the adjacent component mounters 20 can transfer the waste tape by overlapping each other, and the waste tape transport devices 27 of the respective component mounters 20 move in the opposite direction to the transport direction of the substrate S. This constitutes one waste tape transport line.

交換ロボット50は、図4に示すように、X軸レール18に沿って交換ロボット50を移動させるロボット移動機構51と、フィーダ30を部品実装機20やフィーダ保管庫60に移載するフィーダ移載機構53と、ロボット全体を制御するロボット制御装置59(図6参照)とを備える。ロボット移動機構51は、交換ロボット50を移動させるための駆動用ベルトを駆動するサーボモータなどのX軸モータ52aと、X軸レール18に沿った交換ロボット50の移動をガイドするガイドローラ52bなどを備える。フィーダ移載機構53は、フィーダ30をクランプするクランプ部54およびクランプ部54をY軸ガイドレール55bに沿って移動させるY軸モータ55aとを搭載するY軸スライダ55と、Y軸スライダ55をZ軸ガイドレール56bに沿って移動させるZ軸モータ56aとを備える。交換ロボット50は、この他に、X方向の移動位置を検出するエンコーダ57(図6参照)と、左右の障害物(作業者)の有無を監視する赤外線センサなどの左右の監視センサ(左側監視センサ58a,右側監視センサ58b,図6参照)などを備える。   As illustrated in FIG. 4, the exchange robot 50 includes a robot moving mechanism 51 that moves the exchange robot 50 along the X-axis rail 18 and a feeder transfer that transfers the feeder 30 to the component mounter 20 or the feeder storage 60. A mechanism 53 and a robot controller 59 (see FIG. 6) for controlling the entire robot are provided. The robot moving mechanism 51 includes an X-axis motor 52a such as a servomotor that drives a driving belt for moving the replacement robot 50, and a guide roller 52b that guides the movement of the replacement robot 50 along the X-axis rail 18. Prepare. The feeder transfer mechanism 53 includes a Y-axis slider 55 on which a clamp unit 54 for clamping the feeder 30 and a Y-axis motor 55a for moving the clamp unit 54 along the Y-axis guide rail 55b are mounted. A Z-axis motor 56a that moves along the axis guide rail 56b. The exchange robot 50 also includes an encoder 57 (see FIG. 6) for detecting the movement position in the X direction, and left and right monitoring sensors (left side monitoring sensors) such as an infrared sensor for monitoring the presence or absence of left and right obstacles (workers). A sensor 58a, a right monitoring sensor 58b, and FIG. 6).

フィーダ移載機構53のY軸スライダ55は、Z軸モータ56aの駆動により部品実装機20の供給エリア20Aに対向する上部移載エリア50Aと、部品実装機20のストックエリア20Bに対向する下部移載エリア50Bとに移動する。ロボット制御装置59は、クランプ部54によりフィーダ30をクランプしているY軸スライダ55を、Y軸モータ55aの駆動により上部移載エリア50Aから供給エリア20Aに移動させてフィーダ30のレール部材37をフィーダ台40のスロット42に挿入させ、クランプ部54のクランプを解除することにより、フィーダ30を供給エリア20Aのフィーダ台40に取り付ける。また、ロボット制御装置59は、供給エリア20Aのフィーダ台40に取り付けられているフィーダ30をクランプ部54によりクランプして、Y軸モータ55aの駆動によりY軸スライダ55を供給エリア20Aから上部移載エリア50Aに移動させることにより、フィーダ30を供給エリア20Aのフィーダ台40から取り外す(上部移載エリア50Aに引き込む)。ロボット制御装置59は、ストックエリア20Bのフィーダ台40へのフィーダ30の取り付けやストックエリア20Bのフィーダ台40からのフィーダ30の取り外しは、Z軸モータ56aの駆動によりY軸スライダ55を下部移載エリア50Bに移動させて、上部移載エリア50Aに代えて下部移載エリア50Bで行う以外は同様の処理を行うため、説明は省略する。   The Y-axis slider 55 of the feeder transfer mechanism 53 is driven by a Z-axis motor 56a to move an upper transfer area 50A facing the supply area 20A of the component mounter 20 and a lower transfer area facing the stock area 20B of the component mounter 20. It moves to the mounting area 50B. The robot controller 59 moves the Y-axis slider 55, which is clamping the feeder 30 by the clamp unit 54, from the upper transfer area 50A to the supply area 20A by driving the Y-axis motor 55a to move the rail member 37 of the feeder 30. The feeder 30 is mounted on the feeder table 40 in the supply area 20A by inserting the feeder 30 into the slot 42 of the feeder table 40 and releasing the clamp of the clamp unit 54. Further, the robot controller 59 clamps the feeder 30 attached to the feeder table 40 in the supply area 20A by the clamp unit 54, and transfers the Y-axis slider 55 from the supply area 20A to the upper part by driving the Y-axis motor 55a. By moving to the area 50A, the feeder 30 is removed from the feeder table 40 of the supply area 20A (pulled into the upper transfer area 50A). The robot controller 59 moves the lower part of the Y-axis slider 55 by driving the Z-axis motor 56a when attaching the feeder 30 to the feeder table 40 in the stock area 20B or removing the feeder 30 from the feeder table 40 in the stock area 20B. Since the same processing is performed except that the lower transfer area 50B is moved to the area 50B instead of the upper transfer area 50A, the description is omitted.

フィーダ保管庫60は、図5に示すように、筐体61の前方右側の上部にフィーダ30を取り付け可能な保管エリア60Aを有する。保管エリア60Aは、部品実装機20の供給エリア20Aやストックエリア20Bに設けられるフィーダ台40と同じ構成のフィーダ台40が設けられる。また、保管エリア60Aのフィーダ台40は、供給エリア20Aのフィーダ台40と同じ高さ(Z方向位置)に設けられる。このため、交換ロボット50のロボット制御装置59は、クランプ部54によりフィーダ30をクランプしているY軸スライダ55を、Y軸モータ55aの駆動により上部移載エリア50Aから保管エリア60Aに移動させてフィーダ30のレール部材37をフィーダ台40のスロット42に挿入させ、クランプ部54のクランプを解除することにより、フィーダ30を保管エリア60Aのフィーダ台40に取り付けることができる。また、ロボット制御装置59は、保管エリア60Aのフィーダ台40に取り付けられているフィーダ30をクランプ部54によりクランプして、Y軸モータ55aの駆動によりY軸スライダ55を保管エリア60Aから上部移載エリア50Aに移動させることにより、フィーダ30を保管エリア60Aのフィーダ台40から取り外す(上部移載エリア50Aに引き込む)ことができる。即ち、交換ロボット50は、部品実装機20の供給エリア20Aのフィーダ台40にフィーダ30を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫60の保管エリア60Aのフィーダ台40にフィーダ30を着脱することができる。なお、フィーダ保管庫60の保管エリア60Aと部品実装機20のストックエリア20Bには、いずれも使用中でない(部品供給中でない)フィーダ30を収納可能である。例えば、ストックエリア20Bは、残り部品があるフィーダ30や使用予定時期が比較的近いフィーダ30を収納し、保管エリア60Aは、残り部品がない使用済みのフィーダ30を収納するものなどとすることができる。   As shown in FIG. 5, the feeder storage 60 has a storage area 60 </ b> A to which the feeder 30 can be attached at the upper front right side of the housing 61. In the storage area 60A, a feeder table 40 having the same configuration as the feeder table 40 provided in the supply area 20A and the stock area 20B of the component mounter 20 is provided. Further, the feeder table 40 in the storage area 60A is provided at the same height (Z-direction position) as the feeder table 40 in the supply area 20A. Therefore, the robot controller 59 of the exchange robot 50 moves the Y-axis slider 55 clamping the feeder 30 by the clamp unit 54 from the upper transfer area 50A to the storage area 60A by driving the Y-axis motor 55a. By inserting the rail member 37 of the feeder 30 into the slot 42 of the feeder base 40 and releasing the clamp of the clamp part 54, the feeder 30 can be attached to the feeder base 40 in the storage area 60A. Further, the robot controller 59 clamps the feeder 30 attached to the feeder table 40 in the storage area 60A by the clamp section 54, and transfers the Y-axis slider 55 from the storage area 60A to the upper part by driving the Y-axis motor 55a. By moving the feeder 30 to the area 50A, the feeder 30 can be removed from the feeder table 40 of the storage area 60A (pulled into the upper transfer area 50A). That is, the replacement robot 50 attaches and detaches the feeder 30 to and from the feeder table 40 in the storage area 60A of the feeder storage 60 by the same operation as attaching and detaching the feeder 30 to and from the feeder table 40 in the supply area 20A of the component mounter 20. Can be. The feeder 30 that is not in use (not supplying components) can be stored in the storage area 60A of the feeder storage 60 and the stock area 20B of the component mounter 20. For example, the stock area 20B may store the feeder 30 having the remaining parts or the feeder 30 whose use schedule is relatively short, and the storage area 60A may store the used feeder 30 having no remaining parts. it can.

また、フィーダ保管庫60は、筐体61の後方上部に、基板SをX方向に搬送する基板搬送装置62を備える。この基板搬送装置62は、印刷検査機14の図示しない基板搬送装置および隣接する部品実装機20の基板搬送装置21と、前後方向および上下方向の位置が同じ位置となっている。このため、基板搬送装置62は、印刷検査機14の基板搬送装置から受け取った基板Sを搬送して隣接する部品実装機20の基板搬送装置21に受け渡すことが可能となっている。   In addition, the feeder storage 60 includes a substrate transport device 62 that transports the substrate S in the X direction at the upper rear part of the housing 61. This board transfer device 62 has the same position in the front-rear direction and the up-down direction as the board transfer device (not shown) of the print inspection machine 14 and the board transfer device 21 of the adjacent component mounting machine 20. Therefore, the board transfer device 62 can transfer the board S received from the board transfer device of the print inspection machine 14 and transfer it to the board transfer device 21 of the adjacent component mounting machine 20.

フィーダ保管庫60の筐体61の後方下部の下部スペース63Aには、廃テープ搬送ラインにより搬送された廃テープを回収する回収容器64が配置されている。前述したように、各部品実装機20の廃テープ搬送装置27は各部品実装機20の左側から左端部がはみ出るから、フィーダ保管庫60に隣接する部品実装機20の廃テープ搬送装置27も左側がはみ出て筐体61内に侵入することになる。回収容器64は、筐体61内に侵入した廃テープ搬送装置27の左端部の下方に配置されることで、廃テープを回収可能となっている。また、筐体61の前方右側の下部には、下部スペース63Aに連通し回収容器64の高さ及び左右の幅よりも大きく開口した開口63Bが形成されている。このため、作業者は、開口63Bから回収容器64を出し入れして、回収容器64(廃テープ)を回収することができる。なお、フィーダ保管庫60が保管エリア60Aの下部にもフィーダ30を取り付け可能なエリアを有するものとして、開口63Bが形成されないものとしてもよい、その場合、回収容器64を筐体61の後方から出し入れ可能に構成してもよい。   In a lower space 63A at a lower rear portion of the housing 61 of the feeder storage 60, a collection container 64 for collecting the waste tape transported by the waste tape transport line is disposed. As described above, the waste tape transporting device 27 of the component mounter 20 of the component mounter 20 adjacent to the feeder storage 60 is also on the left side since the waste tape transport device 27 of each component mounter 20 protrudes from the left end of each component mounter 20. The protrusion protrudes and enters the housing 61. The collection container 64 is disposed below the left end of the waste tape transport device 27 that has entered the housing 61, so that the waste tape can be collected. Further, an opening 63B is formed in a lower portion on the front right side of the housing 61 and communicates with the lower space 63A and is larger than the height and the width of the collection container 64. For this reason, the worker can put the collection container 64 in and out of the opening 63B and collect the collection container 64 (waste tape). In addition, the feeder storage 60 may have an area in which the feeder 30 can be attached even below the storage area 60A, and the opening 63B may not be formed. In this case, the collection container 64 is inserted and removed from the rear of the housing 61. You may comprise so that it is possible.

また、フィーダ保管庫60の筐体61の前方左側には、下部に直方体状に開口した収納部65Aが形成され、上部に水平面を有する置き台65Bが形成されている。収納部65Aは、管理装置80の本体よりも一回り大きなサイズに形成され、図1に示すように、管理装置80の本体が収納される。また、上部の置き台65Bには、図1に示すように、ディスプレイ82と入力デバイス84とが載置される。このように、フィーダ保管庫60の設置スペースは、回収容器64や管理装置80の配置スペースとしても利用される。   Further, on the front left side of the housing 61 of the feeder storage 60, a storage portion 65A having a rectangular parallelepiped opening is formed at a lower portion, and a mounting table 65B having a horizontal surface is formed at an upper portion. The storage section 65A is formed in a size slightly larger than the main body of the management device 80, and stores the main body of the management device 80 as shown in FIG. A display 82 and an input device 84 are placed on the upper table 65B, as shown in FIG. As described above, the installation space of the feeder storage 60 is also used as an arrangement space for the collection container 64 and the management device 80.

管理装置80は、図6に示すように、周知のCPU80aやROM80b、HDD80c、RAM80dなどで構成され、LCDなどのディスプレイ82と、キーボードやマウスなどの入力デバイス84とを備える。管理装置80は、基板Sの生産プログラムなどを記憶している。基板Sの生産プログラムは、どの基板Sにどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板Sを何枚作製するかなどを定めたプログラムをいう。管理装置80は、実装制御装置28と有線により通信可能に接続されると共にロボット制御装置59と無線により通信可能に接続される他、印刷機12や印刷検査機14、実装検査機の各制御装置と通信可能に接続される。管理装置80は、実装制御装置28から部品実装機20の実装状況に関する情報を受信したり、ロボット制御装置59から交換ロボット50の駆動状況に関する情報を受信したりする。また、本実施形態の管理装置80は、フィーダ保管庫60の管理も行う。管理装置80は、保管エリア60Aのフィーダ台40に取り付けられたフィーダ30のフィーダ制御装置39とコネクタ35,45を介して通信可能に接続される。また、管理装置80は、フィーダ保管庫60の基板搬送装置62に駆動信号を出力して基板搬送装置62に基板Sを搬送させる。また、管理装置80は、保管庫前範囲11a内の作業者の存在を監視する赤外線センサなどの保管庫前監視センサ86からの検知信号が入力される。   As shown in FIG. 6, the management device 80 includes a well-known CPU 80a, ROM 80b, HDD 80c, RAM 80d, and the like, and includes a display 82 such as an LCD and an input device 84 such as a keyboard and a mouse. The management device 80 stores a production program of the substrate S and the like. The production program of the substrate S refers to a program that determines which components are to be mounted on which substrate S, how many substrates S are mounted in such a manner, and the like. The management device 80 is communicably connected to the mounting control device 28 by wire and is communicatively connected to the robot control device 59 by wireless. In addition, the control device 80 controls the printing machine 12, the print inspection machine 14, and the mounting inspection machine. Is communicably connected to The management device 80 receives information about the mounting status of the component mounter 20 from the mounting control device 28 and receives information about the driving status of the replacement robot 50 from the robot control device 59. The management device 80 of the present embodiment also manages the feeder storage 60. The management device 80 is communicably connected to the feeder control device 39 of the feeder 30 attached to the feeder table 40 in the storage area 60A via the connectors 35 and 45. Further, the management device 80 outputs a drive signal to the substrate transport device 62 of the feeder storage 60 to cause the substrate transport device 62 to transport the substrate S. Further, the management device 80 receives a detection signal from a pre-storage monitoring sensor 86 such as an infrared sensor that monitors the presence of an operator in the pre-storage range 11a.

以下は、部品実装ライン10の管理装置80が行う処理の説明である。図7は保管エリア情報更新処理の一例を示すフローチャートである。なお、保管エリア情報は、保管エリア60Aのフィーダ台40にセットされているフィーダ30の取付位置やID情報、収容部品に関する情報でありHDD80cに記憶される。保管エリア情報更新処理では、管理装置80のCPU80aは、まず、保管エリア60Aのフィーダ台40にフィーダ30が新たに取り付けられたか否かを判定する(S100)。CPU80aは、フィーダ30が新たに取り付けられたと判定すると、取り付けられたコネクタ45の位置に基づいて取付位置の位置情報を取得すると共に(S105)、取り付けられたフィーダ30のフィーダ制御装置39からフィーダ30のID情報や収容されている部品種や部品量などのフィーダ情報を取得する(S110)。そして、CPU80aは、位置情報に対応付けてフィーダ情報を登録することで保管エリア情報を更新して(S115)、次のS120の処理に進む。また、CPU80aは、S100でフィーダ30が新たに取り付けられてないと判定すると、S105〜S115の処理をスキップして、次のS120の処理に進む。   The following is an explanation of the processing performed by the management device 80 of the component mounting line 10. FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of the storage area information update processing. The storage area information is information on the mounting position, ID information, and accommodated parts of the feeder 30 set on the feeder table 40 in the storage area 60A, and is stored in the HDD 80c. In the storage area information update process, the CPU 80a of the management device 80 first determines whether the feeder 30 has been newly attached to the feeder table 40 in the storage area 60A (S100). When the CPU 80a determines that the feeder 30 has been newly attached, the CPU 80a acquires position information of the attachment position based on the position of the attached connector 45 (S105), and sends the feeder 30 from the feeder control device 39 of the attached feeder 30. , And feeder information such as the type and quantity of contained parts (S110). Then, the CPU 80a updates the storage area information by registering the feeder information in association with the position information (S115), and proceeds to the next processing of S120. When the CPU 80a determines that the feeder 30 is not newly attached in S100, the CPU 80a skips the processing of S105 to S115 and proceeds to the next processing of S120.

次に、管理装置80のCPU80aは、保管エリア60Aのフィーダ台40からフィーダ30が取り外されたか否かを判定し(S120)、フィーダ30が取り外されてないと判定すると、保管エリア情報更新処理を終了する。一方、CPU80aは、フィーダ30が取り外されたと判定すると、取り外されたコネクタ45の位置に基づいて取外位置の位置情報を取得すると共に(S125)、位置情報に対応付けられたフィーダ情報を削除することで保管エリア情報を更新して(S130)、保管エリア情報更新処理を終了する。   Next, the CPU 80a of the management device 80 determines whether or not the feeder 30 has been removed from the feeder table 40 in the storage area 60A (S120). If it is determined that the feeder 30 has not been removed, the storage area information updating process is performed. finish. On the other hand, when determining that the feeder 30 has been removed, the CPU 80a acquires the position information of the removal position based on the position of the removed connector 45 (S125), and deletes the feeder information associated with the position information. Thus, the storage area information is updated (S130), and the storage area information update processing ends.

ここで、図8は保管エリア情報の一例を示す説明図である。保管エリア情報には、フィーダ30の取付位置の位置情報に対応付けて、フィーダ30のID情報や部品種の情報、部品量の情報などが記憶される。なお、位置情報は、フィーダ台40の複数のスロット42のうち基準スロット(例えば左端のスロット42)を先頭位置「001」として順に定められている。図8の例では、位置情報が「001」や「002」の位置には、部品種が「A−001」で部品量が「Full」(作業者が補給してから未使用)のフィーダ30が取り付けられていることを示す。また、位置情報が「003」の位置には、フィーダ30が取り付けられていないことを示す。また、位置情報が「004」や「005」の位置には、部品種が「B−005」で部品量が「Empty」(既に部品実装機20で使用済み)のフィーダ30が取り付けられていることを示す。「Empty」のフィーダ30が予め決められた数を超えると、作業者に対し、音声で報知される。なお、保管エリア情報は、部品量に「Full」か「Empty」かを記憶するものに限られず、部品の残数の値を記憶するものなどとしてもよい。また、管理装置80は、作業者の要求に基づいてディスプレイ82に保管エリア情報を視認可能に表示してもよい。なお、各部品実装機20の実装制御装置28は、保管エリア情報と同様に、供給エリア20A内の位置情報とフィーダ情報とを対応付けた供給エリア情報やストックエリア20B内の位置情報とフィーダ情報とを対応付けたストックエリア情報を記憶する。   Here, FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of the storage area information. In the storage area information, ID information of the feeder 30, information of a component type, information of a component amount, and the like are stored in association with positional information of a mounting position of the feeder 30. The position information is determined in order with the reference slot (for example, the leftmost slot 42) of the plurality of slots 42 of the feeder table 40 as the leading position “001”. In the example of FIG. 8, at the position where the position information is “001” or “002”, the feeder 30 whose component type is “A-001” and whose component amount is “Full” (not used after the worker supplies). Indicates that is attached. Also, it indicates that the feeder 30 is not attached to the position where the position information is “003”. At the position where the position information is “004” or “005”, a feeder 30 whose component type is “B-005” and whose component amount is “Empty” (already used in the component mounter 20) is attached. Indicates that When the number of “Empty” feeders 30 exceeds a predetermined number, the worker is notified by voice. Note that the storage area information is not limited to the one that stores “Full” or “Empty” in the component amount, but may be one that stores the value of the remaining number of components. Further, the management device 80 may display the storage area information on the display 82 so as to be visually recognizable based on a request of the worker. The mounting control device 28 of each component mounter 20 supplies the supply area information in which the position information in the supply area 20A is associated with the feeder information, the position information in the stock area 20B, and the feeder information in the same manner as the storage area information. Is stored in the storage area information.

図9はフィーダ交換処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、フィーダ保管庫60の保管エリア60A内のフィーダ30と、部品実装機20の供給エリア20A内(あるいはストックエリア20B内)のフィーダ30とを交換する場合に実行される。フィーダ30の交換は、管理装置80が基板Sの生産プログラムに基づいて、次の実装処理に必要な部品を収容したフィーダ30を保管エリア60Aから取り外して各部品実装機20の供給エリア20Aに取り付けたり、次の実装処理に不要な部品を収容したフィーダ30を供給エリア20Aから取り外してストックエリア20Bや保管エリア60Aに取り付けたりすることにより行われる。あるいは、フィーダ30の交換は、供給エリア20Aに取り付けられているフィーダ30内の部品残数が値0となって部品実装機20から送信される部品切れ情報を受信したときに、その使用済みのフィーダ30を供給エリア20Aから取り外して保管エリア60Aに取り付けたり、同じ種類の部品を収容したフィーダ30を保管エリア60Aから取り外して供給エリア20Aやストックエリア20Bに取り付けたりすることにより行われる。このように、フィーダ30の交換処理は、フィーダ保管庫60(保管エリア60A)でフィーダ30を着脱する場合と、部品実装機20(供給エリア20A,ストックエリア20B)でフィーダ30を着脱する場合とがある。   FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the feeder replacement process. This processing is executed when the feeder 30 in the storage area 60A of the feeder storage 60 and the feeder 30 in the supply area 20A (or in the stock area 20B) of the component mounter 20 are exchanged. In order to replace the feeder 30, the management device 80 removes the feeder 30 containing the components necessary for the next mounting process from the storage area 60A and attaches the feeder 30 to the supply area 20A of each component mounter 20 based on the production program of the substrate S. Alternatively, the feeder 30 containing components unnecessary for the next mounting process is removed from the supply area 20A and attached to the stock area 20B or the storage area 60A. Alternatively, the replacement of the feeder 30 is performed when the remaining number of components in the feeder 30 attached to the supply area 20 </ b> A has a value of 0 and the out-of-component information transmitted from the component mounter 20 is received. This is performed by removing the feeder 30 from the supply area 20A and attaching it to the storage area 60A, or removing the feeder 30 containing the same type of components from the storage area 60A and attaching it to the supply area 20A or the stock area 20B. As described above, the replacement process of the feeder 30 is performed when the feeder 30 is attached or detached in the feeder storage 60 (storage area 60A), or when the feeder 30 is attached or detached in the component mounter 20 (supply area 20A or stock area 20B). There is.

フィーダ交換処理では、管理装置80のCPU80aは、まず、フィーダ保管庫60(保管エリア60A)でフィーダ30を着脱する着脱タイミングであるか否かを判定し(S200)、着脱タイミングでないと判定すると次のS225の処理に進む。一方、CPU80aは、着脱タイミングであると判定すると、保管エリア情報に基づいてフィーダ30を着脱する位置である処理対象位置を設定する(S205)。また、CPU80aは、その処理対象位置でフィーダ30を着脱するために交換ロボット50が移動すべき位置を目標位置に設定する(S210)。例えば、フィーダ保管庫60(保管エリア60A)のフィーダ30を取り外す場合、そのフィーダ30が取り付けられているスロット42の位置(取付位置)が処理対象位置となり、その処理対象位置からフィーダ30の取り外しが可能となる交換ロボット50の位置が目標位置となる。また、使用済みのフィーダ30をフィーダ保管庫60(保管エリア60A)に取り付ける場合、そのフィーダ30を取り付け可能な空きスロット42の位置が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ30の取り付けが可能となる交換ロボット50の位置が目標位置となる。CPU80aは、目標位置を設定すると、交換ロボット50を目標位置に移動させる交換ロボット移動処理を実行し(S215)、目標位置で交換ロボット50を駆動制御してフィーダ保管庫60(保管エリア60A)の処理対象位置に対するフィーダ30の着脱処理を行って(S220)、次のS225の処理に進む。   In the feeder replacement process, the CPU 80a of the management device 80 first determines whether or not it is time to attach or detach the feeder 30 in the feeder storage 60 (storage area 60A) (S200). The process proceeds to S225. On the other hand, if the CPU 80a determines that it is time to attach / detach, the CPU 80a sets a processing target position where the feeder 30 is attached / detached based on the storage area information (S205). Further, the CPU 80a sets a position to be moved by the exchange robot 50 to attach and detach the feeder 30 at the processing target position to a target position (S210). For example, when removing the feeder 30 from the feeder storage 60 (storage area 60A), the position (attachment position) of the slot 42 in which the feeder 30 is attached is the processing target position, and the removal of the feeder 30 from the processing target position is required. The possible position of the exchange robot 50 is the target position. When the used feeder 30 is mounted on the feeder storage 60 (storage area 60A), the position of the empty slot 42 to which the feeder 30 can be mounted is a processing target position, and the feeder 30 can be mounted at the processing target position. Is the target position. When the target position is set, the CPU 80a executes an exchange robot moving process of moving the exchange robot 50 to the target position (S215), and drives and controls the exchange robot 50 at the target position to control the feeder storage 60 (storage area 60A). The attachment / detachment process of the feeder 30 to / from the processing target position is performed (S220), and the process proceeds to the next S225.

次に、CPU80aは、部品実装機20(供給エリア20A,ストックエリア20B)でフィーダ30を着脱する着脱タイミングであるか否かを判定し(S225)、着脱タイミングでないと判定するとフィーダ交換処理を終了する。一方、CPU80aは、着脱タイミングであると判定すると、処理対象の部品実装機20を特定し(S230)、特定した部品実装機20の供給エリア情報やストックエリア情報に基づいて処理対象位置を設定すると共に(S235)、交換ロボット50の目標位置を設定する(S240)。例えば、部品実装機20(供給エリア20A,ストックエリア20B)のフィーダ30を取り外す場合、そのフィーダ30が取り付けられているスロット42の位置(取付位置)が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ30の取り外しが可能となる交換ロボット50の位置が目標位置となる。また、フィーダ30を部品実装機20(供給エリア20A,ストックエリア20B)に取り付ける場合、そのフィーダ30を取り付け可能な空きスロット42の位置が処理対象位置となり、その処理対象位置でフィーダ30の取り付けが可能となる交換ロボット50の位置が目標位置となる。CPU80aは、目標位置を設定すると、交換ロボット50を目標位置に移動させる交換ロボット移動処理を実行し(S245)、目標位置で交換ロボット50を駆動制御して部品実装機20(供給エリア20A,ストックエリア20B)の処理対象位置に対するフィーダ30の着脱処理を行って(S250)、フィーダ交換処理を終了する。なお、S235〜S250の処理では、供給エリア20Aとストックエリア20Bとの間でフィーダ30を入れ替える作業を行うものとしてもよい。以下、S215,S245の交換ロボット移動処理を説明する。図10は、交換ロボット移動処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置80からの駆動指令に基づいてロボット制御装置59のCPUが行う。   Next, the CPU 80a determines whether or not it is time to attach / detach the feeder 30 in the component mounter 20 (the supply area 20A, the stock area 20B) (S225). I do. On the other hand, if the CPU 80a determines that it is the timing of attachment / detachment, the CPU 80a specifies the component mounter 20 to be processed (S230), and sets the processing target position based on the supply area information and the stock area information of the specified component mounter 20. At the same time (S235), the target position of the exchange robot 50 is set (S240). For example, when removing the feeder 30 of the component mounter 20 (supply area 20A, stock area 20B), the position of the slot 42 (attachment position) where the feeder 30 is attached is a processing target position, and the feeder is located at the processing target position. The position of the exchange robot 50 from which the detachable robot 30 can be removed is the target position. When the feeder 30 is mounted on the component mounter 20 (supply area 20A, stock area 20B), the position of the empty slot 42 to which the feeder 30 can be mounted is the processing target position, and the mounting of the feeder 30 is performed at the processing target position. The possible position of the exchange robot 50 is the target position. When the target position is set, the CPU 80a executes an exchange robot moving process of moving the exchange robot 50 to the target position (S245), and drives and controls the exchange robot 50 at the target position to control the mounting of the component mounter 20 (the supply area 20A, the stock). The process of attaching and detaching the feeder 30 to and from the processing target position in the area 20B) is performed (S250), and the feeder exchange process ends. In the processing of S235 to S250, an operation of exchanging the feeder 30 between the supply area 20A and the stock area 20B may be performed. Hereinafter, the exchange robot moving process in S215 and S245 will be described. FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of the exchange robot moving process. This processing is performed by the CPU of the robot control device 59 based on a drive command from the management device 80.

この交換ロボット移動処理では、ロボット制御装置59は、まず、交換ロボット50の進行方向側(目標位置に向かう側)のセンサが作業者(障害物)を検知しているか否かを判定する(S300)。S300の処理は、進行方向が左方向であれば左側監視センサ58aからの検知信号に基づいて行われ、進行方向が右方向であれば右側監視センサ58bからの検知信号に基づいて行われる。ロボット制御装置59は、進行方向側のセンサが作業者を検知していると判定すると、交換ロボット50を停止して(S305)、S300の判定を繰り返す。S305の処理は、交換ロボット50が移動中であれば移動を終了させることにより行われ、交換ロボット50が停止中であればその状態を維持することにより行われる。   In this exchange robot moving process, the robot control device 59 first determines whether or not a sensor on the traveling direction side (the side toward the target position) of the exchange robot 50 detects an operator (an obstacle) (S300). ). The process of S300 is performed based on a detection signal from the left monitoring sensor 58a if the traveling direction is the left direction, and is performed based on a detection signal from the right monitoring sensor 58b if the traveling direction is the right direction. If the robot control device 59 determines that the sensor in the traveling direction has detected the worker, it stops the exchange robot 50 (S305) and repeats the determination of S300. The process of S305 is performed by terminating the movement if the exchange robot 50 is moving, and is performed by maintaining the state if the exchange robot 50 is stopped.

一方、ロボット制御装置59は、進行方向側のセンサが作業者を検知していないと判定すると、交換ロボット50の進行方向がフィーダ保管庫60側(本実施形態では、部品実装ライン10の上流側)であるか否かを判定する(S310)。ロボット制御装置59は、交換ロボット50の進行方向がフィーダ保管庫60側でない(部品実装ライン10の下流側である)と判定すると、所定速度で交換ロボット50を移動させて(S315)、S360の処理に進む。また、ロボット制御装置59は、交換ロボット50の進行方向がフィーダ保管庫60側であると判定すると、保管庫前監視センサ86からの検知信号に基づいて保管庫前範囲11aに作業者がいるか否かを判定する(S320)。ロボット制御装置59は、保管庫前範囲11aに作業者がいると判定すると、エンコーダ57の検出位置に基づいて交換ロボット50の現在位置が隣接範囲11b内であるか否かを判定する(S325)。ロボット制御装置59は、保管庫前範囲11aに作業者がいないと判定したり、保管庫前範囲11aに作業者がいると判定しても交換ロボット50が隣接範囲11b内でない(本実施形態では、非隣接範囲11c内である)と判定したりすると、所定速度で交換ロボット50を移動させる(S330)。また、ロボット制御装置59は、保管庫前範囲11aに作業者がいると判定し、且つ、交換ロボット50が隣接範囲11b内であると判定すると、所定速度よりも遅い低速で交換ロボット50を移動させる(S335)。このように、交換ロボット50が保管庫前範囲11aにいる作業者に近付いていく場合、交換ロボット50を隣接範囲11b内で低速移動させるから、作業者に安全に作業を行わせつつ、交換ロボット50の移動が必要以上に制限されるのを防止することができる。   On the other hand, when the robot control device 59 determines that the sensor on the traveling direction side does not detect the worker, the traveling direction of the exchange robot 50 is set to the feeder storage 60 side (in the present embodiment, the upstream side of the component mounting line 10). ) Is determined (S310). If the robot control device 59 determines that the traveling direction of the exchange robot 50 is not on the feeder storage 60 side (downstream of the component mounting line 10), the robot control device 59 moves the exchange robot 50 at a predetermined speed (S315), and proceeds to S360. Proceed to processing. If the robot control device 59 determines that the traveling direction of the exchange robot 50 is on the feeder storage 60 side, the robot control device 59 determines whether or not there is an operator in the pre-storage range 11 a based on a detection signal from the pre-storage monitoring sensor 86. Is determined (S320). If the robot control device 59 determines that there is an operator in the pre-storage range 11a, the robot control device 59 determines whether the current position of the replacement robot 50 is within the adjacent range 11b based on the detection position of the encoder 57 (S325). . The robot control device 59 determines that the exchange robot 50 is not within the adjacent range 11b even if it determines that there is no worker in the pre-storage range 11a or determines that there is a worker in the pre-storage range 11a (in this embodiment, Is determined to be within the non-adjacent range 11c), the exchange robot 50 is moved at a predetermined speed (S330). When the robot controller 59 determines that the worker is present in the pre-storage area 11a and determines that the replacement robot 50 is in the adjacent area 11b, the robot control apparatus 59 moves the replacement robot 50 at a lower speed than the predetermined speed. (S335). As described above, when the exchange robot 50 approaches the worker in the area 11a in front of the storage, the exchange robot 50 is moved at a low speed in the adjacent area 11b. It is possible to prevent the movement of 50 from being unnecessarily restricted.

次に、ロボット制御装置59は、エンコーダ57の検出位置に基づいて交換ロボット50が隣接範囲11bと保管庫前範囲11aとの境界位置に到達したか否かを判定し(S340)、到達してないと判定するとS360の処理に進む。ロボット制御装置59は、交換ロボット50が境界位置に到達したと判定すると、保管庫前監視センサ86からの検知信号に基づいて保管庫前範囲11aに作業者がいるか否かを判定し(S345)、保管庫前範囲11aに作業者がいると判定すると、交換ロボット50を停止して(S350)、S345の判定を繰り返す。S350の処理は、交換ロボット50が移動中であれば移動を終了させることにより行われ、交換ロボット50が停止中であればその状態を維持することにより行われる。このように、保管庫前範囲11aに作業者がいれば、交換ロボット50を隣接範囲11bから保管庫前範囲11aに進入させず、交換ロボット50を保管庫前範囲11aで移動させないようにするから、フィーダ保管庫60にフィーダ30を搬入出する作業者の安全を確保することができる。ここで、例えば、ロボット制御装置50の監視センサ(左側監視センサ58a)の検知範囲は、保管庫前範囲11aを監視する保管庫前監視センサ86の検知範囲よりも狭いものとする。このため、保管庫前監視センサ86からの検知信号に基づいて、保管庫前範囲11aの作業者の安全を適切に確保することができる。また、保管庫前範囲11aは、フィーダ保管庫60の正面の範囲だけでなく隣接する部品実装機20の正面の範囲も含むから、作業者の安全をより確保し易いものとすることができる。   Next, the robot controller 59 determines whether or not the replacement robot 50 has reached the boundary position between the adjacent range 11b and the pre-storage range 11a based on the detection position of the encoder 57 (S340). If it is determined that there is not, the process proceeds to S360. When determining that the exchange robot 50 has reached the boundary position, the robot controller 59 determines whether or not there is an operator in the pre-storage range 11a based on the detection signal from the pre-storage monitoring sensor 86 (S345). If it is determined that there is an operator in the pre-storage range 11a, the exchange robot 50 is stopped (S350), and the determination in S345 is repeated. The process of S350 is performed by terminating the movement if the exchange robot 50 is moving, and is performed by maintaining the state if the exchange robot 50 is stopped. As described above, if there is an operator in the pre-storage area 11a, the exchange robot 50 is prevented from entering the pre-storage area 11a from the adjacent area 11b and is not moved in the pre-storage area 11a. Thus, the safety of the worker who carries the feeder 30 into and out of the feeder storage 60 can be ensured. Here, for example, it is assumed that the detection range of the monitoring sensor (the left monitoring sensor 58a) of the robot controller 50 is smaller than the detection range of the pre-storage monitoring sensor 86 that monitors the pre-storage range 11a. For this reason, based on the detection signal from the pre-storage monitoring sensor 86, the safety of the workers in the pre-storage range 11a can be appropriately secured. Further, the pre-storage area 11a includes not only the area in front of the feeder storage 60 but also the area in front of the adjacent component mounter 20, so that it is possible to more easily ensure the safety of workers.

S345で、ロボット制御装置59は保管庫前範囲11aに作業者がいないと判定すると、交換ロボット50を所定速度で移動させて保管庫前範囲11aに進入させて(S355)、S360の処理に進む。なお、ロボット制御装置59は、S350で交換ロボット50を停止させた後に、S345で保管庫前監視センサ86が作業者を検知しないと判定した場合、所定時間が経過するまで待機してから交換ロボット50を移動させてもよい。そして、ロボット制御装置59は、交換ロボット50が目標位置に到達したか否かを判定する(S360)。ロボット制御装置59は、交換ロボット50が目標位置に到達してないと判定するとS300に戻り処理を繰り返し、交換ロボット50が目標位置に到達したと判定すると交換ロボット50を停止して(S365)、交換ロボット移動処理を終了する。なお、交換ロボット50が保管庫前範囲11aに進入した後、目標位置に到達する前に作業者を検知すると、S305で移動を停止することになる。   In S345, if the robot control device 59 determines that there is no worker in the pre-storage range 11a, the robot control device 59 moves the exchange robot 50 at a predetermined speed to enter the pre-storage range 11a (S355), and proceeds to the processing of S360. . After stopping the replacement robot 50 in S350, if the robot controller 59 determines in S345 that the pre-storage monitoring sensor 86 does not detect the worker, the robot controller 59 waits until a predetermined time has elapsed, and then replaces the replacement robot 50. 50 may be moved. Then, the robot control device 59 determines whether or not the replacement robot 50 has reached the target position (S360). If the robot controller 59 determines that the replacement robot 50 has not reached the target position, the process returns to S300 and repeats the process. If it determines that the replacement robot 50 has reached the target position, the robot controller 59 stops the replacement robot 50 (S365). The exchange robot moving process ends. After the replacement robot 50 enters the pre-storage range 11a, if the worker is detected before reaching the target position, the movement is stopped in S305.

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のフィーダ30が部品供給ユニットに相当し、部品実装機20が部品実装機に相当し、部品実装ライン10が部品実装ラインに相当し、フィーダ保管庫60がユニット保管庫に相当し、交換ロボット50がユニット交換装置に相当し、図9のフィーダ交換処理を実行する管理装置80と図10の交換ロボット移動処理を実行するロボット制御装置59とが制御装置に相当する。また、基板搬送装置62が搬送装置に相当し、保管庫前監視センサ86が検出器に相当し、管理装置80が管理装置に相当し、廃材搬送装置26が廃材搬送装置に相当する。   Here, the correspondence between the components of the present embodiment and the components of the present invention will be clarified. The feeder 30 of the present embodiment corresponds to a component supply unit, the component mounter 20 corresponds to a component mounter, the component mounting line 10 corresponds to a component mounting line, the feeder storage 60 corresponds to a unit storage, The exchange robot 50 corresponds to a unit exchange device, and the management device 80 executing the feeder exchange process in FIG. 9 and the robot control device 59 executing the exchange robot moving process in FIG. 10 correspond to the control device. The substrate transfer device 62 corresponds to a transfer device, the pre-storage monitoring sensor 86 corresponds to a detector, the management device 80 corresponds to a management device, and the waste material transfer device 26 corresponds to a waste material transfer device.

以上説明した部品実装ライン10は、基板の搬送方向に沿って並んだ複数の部品実装機20と、部品実装機20に着脱可能なフィーダ30を複数保管するフィーダ保管庫60と、フィーダ保管庫60と各部品実装機20との間でフィーダ30を交換可能な交換ロボット50とを備え、フィーダ保管庫60が複数の部品実装機20と同じ並びに設置されており、交換ロボット50が基板の搬送方向に沿って移動してフィーダ30を交換する。これにより、作業者はフィーダ保管庫60にフィーダ30を補給しておくだけで、部品実装ライン10の各部品実装機20にフィーダ30を補給することができる。また、各部品実装機20から使用済みのフィーダ30をフィーダ保管庫60に自動で集めることができるため、作業者はフィーダ保管庫60からフィーダ30をまとめて回収することができる。即ち、作業者は、いずれの部品実装機20で使用されるフィーダ30であってもフィーダ保管庫60で補給や回収を行うことができる。また、交換ロボット50がフィーダ保管庫60の前になければ任意のタイミングでフィーダ30の補給や回収を行うことができる。また、作業者が各部品実装機20にフィーダ30を供給するものに比べて、移動中の交換ロボット50が頻繁に停止されるのを防止することができる。この結果、使い勝手のよいフィーダ保管庫60を提供することができる。また、フィーダ保管庫60におけるフィーダ30の保管(収納)本数が、部品実装ライン10で実装される部品の数や部品種に応じて適切な数となるようフィーダ保管庫60を構成することで、フィーダ保管庫60をインライン型の部品倉庫として適切に機能させることができる。   The component mounting line 10 described above includes a plurality of component mounters 20 arranged along the board transfer direction, a feeder storage 60 for storing a plurality of feeders 30 detachable from the component mounter 20, and a feeder storage 60. And a replacement robot 50 capable of exchanging the feeder 30 between each of the component mounters 20. The feeder storage 60 is arranged in the same order as the plurality of component mounters 20, and the exchange robot 50 is mounted in the direction of transport of the substrate. To replace the feeder 30. Thus, the worker can replenish the feeders 30 to the component mounters 20 of the component mounting line 10 only by replenishing the feeder storage 60 with the feeders 30. Further, since the used feeders 30 can be automatically collected from the component mounters 20 in the feeder storage 60, the operator can collect and collect the feeders 30 from the feeder storage 60. That is, the worker can supply and collect the feeder 30 in the feeder storage 60 regardless of the feeder 30 used in any of the component mounters 20. If the exchange robot 50 is not located in front of the feeder storage 60, the feeder 30 can be replenished or collected at an arbitrary timing. Further, as compared with the case where the operator supplies the feeder 30 to each of the component mounters 20, the moving exchange robot 50 can be prevented from being frequently stopped. As a result, an easy-to-use feeder storage 60 can be provided. Further, by configuring the feeder storage 60 such that the number of storages (storage) of the feeders 30 in the feeder storage 60 is an appropriate number according to the number of components mounted on the component mounting line 10 and the component type, The feeder storage 60 can function properly as an in-line parts storage.

また、フィーダ保管庫60は基板搬送装置62を備えるから、フィーダ保管庫60を複数の部品実装機20と同じ並びとなる位置に容易に設置することができる。部品実装ライン10は、フィーダ保管庫60を最も上流側の部品実装機20よりも上流位置に設置するから、フィーダ保管庫60にフィーダ30を搬入出する際に交換ロボット50の移動と干渉するのを抑えることができる。また、部品実装ライン10は、フィーダ保管庫60と部品実装機20とで共通のフィーダ台40を同じ高さ位置に備えており、交換ロボット50は、同じフィーダ移載機構53を用いた共通の動作によりフィーダ保管庫60と部品実装機20とでフィーダ30の着脱を効率よく行うことができる。   In addition, since the feeder storage 60 includes the substrate transfer device 62, the feeder storage 60 can be easily installed at the same position as the plurality of component mounters 20. Since the component mounting line 10 installs the feeder storage 60 at a position upstream of the component mounting machine 20 on the most upstream side, it interferes with the movement of the exchange robot 50 when loading and unloading the feeder 30 into and from the feeder storage 60. Can be suppressed. In addition, the component mounting line 10 has a common feeder table 40 at the same height position between the feeder storage 60 and the component mounter 20, and the replacement robot 50 uses a common feeder transfer mechanism 53 using the same feeder transfer mechanism 53. The operation allows the feeder 30 to be efficiently attached and detached between the feeder storage 60 and the component mounter 20.

また、部品実装ライン10は、保管庫前監視センサ86が作業者を検知していると、保管庫前範囲11aに交換ロボット50を進入させないから、作業者の安全を確保することができる。また、保管庫前監視センサ86が作業者を検知していると、隣接範囲11b内をフィーダ保管庫60側に向かう交換ロボット50を低速で移動させるから、作業者の安全を阻害しない範囲で交換ロボット50を移動させることができる。また、部品実装ライン10は、フィーダ保管庫60の設置スペース内に管理装置80や回収容器64を配置するから、スペースを効率よく利用することができる。   In addition, when the pre-storage monitoring sensor 86 detects the worker, the component mounting line 10 does not allow the replacement robot 50 to enter the pre-storage range 11a, so that the safety of the worker can be ensured. When the pre-storage monitoring sensor 86 detects an operator, the exchange robot 50 moves toward the feeder storage 60 at a low speed in the adjacent range 11b, so that the exchange is performed within a range that does not hinder the safety of the operator. The robot 50 can be moved. In addition, since the component mounting line 10 arranges the management device 80 and the collection container 64 in the installation space of the feeder storage 60, the space can be used efficiently.

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。   It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment at all, and it goes without saying that the present invention can be implemented in various modes as long as it belongs to the technical scope of the present invention.

例えば、上述した実施形態では、最も上流側の部品実装機20よりも上流位置にフィーダ保管庫60を設置したが、これに限られず、複数の部品実装機20の並び方向で最も下流側の部品実装機20よりも下流位置にフィーダ保管庫60を設置してもよい。あるいは、複数の部品実装機20の並び方向の途中の位置(部品実装機20に挟まれる位置)にフィーダ保管庫60を設置してもよい。また、フィーダ保管庫60は、部品実装ライン10内に1つのみ設置したが、複数設置してもよい。図11は、変形例の部品実装ライン10Bの構成の概略を示す構成図である。図示するように、変形例の部品実装ライン10Bでは、最も上流側の部品実装機20よりも上流位置と、複数の部品実装機20の並び方向の途中の位置(略中間位置)とに、計2つのフィーダ保管庫60が設置されている。この場合、上流側のフィーダ保管庫60と中間位置のフィーダ保管庫60との間の部品実装機20で用いられるフィーダ30は、主に上流側のフィーダ保管庫60で補給や回収し、中間位置のフィーダ保管庫60よりも下流側の部品実装機20で用いられるフィーダ30は、主に中間位置のフィーダ保管庫60で補給や回収するものなどとすることができる。これにより、複数の部品実装機20として多くの部品実装機20が並び、部品実装ライン10Bの全長が長くなる場合でも、交換ロボット50の移動距離が必要以上に長くなるのを防止して、フィーダ30の自動交換の作業効率が低下するのを抑制することができる。なお、フィーダ保管庫60だけでなく、交換ロボット50を複数設置するものとしてもよい。   For example, in the above-described embodiment, the feeder storage 60 is installed at a position upstream of the most upstream component mounter 20. However, the present invention is not limited to this, and the most downstream component in the direction in which the plurality of component mounters 20 are arranged. The feeder storage 60 may be installed at a position downstream of the mounting machine 20. Alternatively, the feeder storage 60 may be installed at a position in the middle of the arrangement direction of the plurality of component mounters 20 (position sandwiched between the component mounters 20). Although only one feeder storage 60 is installed in the component mounting line 10, a plurality of feeders may be installed. FIG. 11 is a configuration diagram schematically illustrating a configuration of a component mounting line 10B according to a modification. As shown in the drawing, in the component mounting line 10B of the modified example, a total position is provided at a position upstream of the most upstream component mounter 20 and at a position (substantially middle position) in the arrangement direction of the plurality of component mounters 20. Two feeder storages 60 are installed. In this case, the feeder 30 used in the component mounter 20 between the upstream side feeder storage 60 and the intermediate position feeder storage 60 is mainly supplied and collected in the upstream side feeder storage 60, and is stored in the intermediate position. The feeder 30 used in the component mounter 20 on the downstream side of the feeder storage 60 may be one that is supplied or collected mainly in the feeder storage 60 at an intermediate position. Thus, even when many component mounters 20 are arranged as the plurality of component mounters 20 and the total length of the component mounting line 10B is long, the moving distance of the exchange robot 50 is prevented from becoming unnecessarily long, and the feeder is prevented. It is possible to suppress a decrease in the work efficiency of the automatic replacement of the 30. In addition, not only the feeder storage 60 but also a plurality of exchange robots 50 may be installed.

上述した実施形態では、作業者がフィーダ保管庫60にフィーダ30を搬入出するものとしたが、これに限られず、部品実装機10のライン外からフィーダ30を自動で搬送可能な自動搬送装置を用いてフィーダ保管庫60にフィーダ30を搬入出するものとしてもよい。図12は、変形例の部品実装ライン10C,10Dの構成の概略を示す構成図である。自動搬送装置としては、例えば、図12(a)に示すように、OHT(天井走行式の無人搬送車)90を用いることができる。OHT90によるフィーダ30の搬入出は、搬入出先の上部が開放していることが必要であるが、部品実装機20は、ヘッド22を移動させる構造上、上部を開放するよう構成するのは困難である。フィーダ保管庫60は、そのような制約がなく保管エリア60Aの上部を開放することができるため、OHT90によるフィーダ30の自動搬入出を可能とすることができる。また、自動搬送装置としては、図12(b)に示すように、AGV(床上走行式の無人搬送車)100を用いることができる。AGVが各部品実装機20にフィーダ30を搬入出するものとすると、AGVの移動と交換ロボット50の移動との干渉の問題が頻発することがある。また、AGVによるフィーダ30の搬入出をスムーズなものとするには、AGVの停止位置合わせのガイドを設けることが望ましいが、AGVが各部品実装機20にフィーダ30を搬入出するものとすると各部品実装機20にガイドを設けることになってスペースの問題が生じることがある。変形例のように、AGV100がフィーダ保管庫60にのみフィーダ30を搬入出するものとすることで、保管庫前範囲11aでのみAGV100の移動と交換ロボット50の移動との干渉を防止したり、フィーダ保管庫60にのみガイドを設けたりすればよいから、それらの問題が生じるのを防止することができる。   In the above-described embodiment, the worker carries the feeder 30 into and out of the feeder storage 60. However, the present invention is not limited to this, and an automatic transport device capable of automatically transporting the feeder 30 from outside the line of the component mounter 10 is provided. The feeder 30 may be used to carry the feeder 30 into and out of the feeder storage 60. FIG. 12 is a configuration diagram schematically illustrating the configuration of the component mounting lines 10C and 10D of the modification. As the automatic transfer device, for example, as shown in FIG. 12A, an OHT (overhead traveling unmanned transfer vehicle) 90 can be used. The loading and unloading of the feeder 30 by the OHT 90 requires that the upper portion of the loading / unloading destination be open, but it is difficult to configure the component mounter 20 to open the upper portion due to the structure for moving the head 22. is there. The feeder storage 60 has no such restriction and can open the upper part of the storage area 60A, so that the OHT 90 can automatically load and unload the feeder 30. Further, as shown in FIG. 12B, an AGV (autonomous guided vehicle traveling on the floor) 100 can be used as the automatic transfer device. Assuming that the AGV carries the feeder 30 in and out of each component mounter 20, a problem of interference between the movement of the AGV and the movement of the exchange robot 50 may occur frequently. Further, in order to smoothly carry in and out the feeder 30 by the AGV, it is desirable to provide a guide for adjusting the stop position of the AGV. However, if the AGV carries in and out the feeder 30 to each component mounting machine 20, Providing a guide in the component mounter 20 may cause a space problem. As in the modified example, the AGV 100 carries the feeder 30 in and out of the feeder storage 60 only, thereby preventing interference between the movement of the AGV 100 and the movement of the exchange robot 50 only in the pre-storage range 11a, Since a guide may be provided only in the feeder storage 60, such problems can be prevented.

上述した実施形態では、フィーダ保管庫60の設置スペース内に管理装置80と回収容器64とを配置したが、これに限られず、管理装置80と回収容器64とのうち一方あるいは両方を配置しないものとしてもよい。なお、回収容器64は、廃テープを回収するものに限られず、部品を収容する収容部材(例えばトレイ状の部材)の廃材を回収するものであってもよい。   In the above-described embodiment, the management device 80 and the collection container 64 are arranged in the installation space of the feeder storage 60. However, the present invention is not limited to this, and one or both of the management device 80 and the collection container 64 are not arranged. It may be. Note that the collection container 64 is not limited to the one that collects waste tapes, and may be one that collects waste materials of a housing member (for example, a tray-shaped member) that houses components.

上述した実施形態では、保管庫前範囲11aに作業者がいる場合には、隣接範囲11b内をフィーダ保管庫60側に向かう交換ロボット50を所定速度よりも遅い低速で移動させたが、これに限られず、交換ロボット50を所定速度で移動させてもよい。   In the above-described embodiment, when there is an operator in the pre-storage area 11a, the exchange robot 50 moving toward the feeder storage 60 in the adjacent area 11b is moved at a lower speed than the predetermined speed. The invention is not limited thereto, and the exchange robot 50 may be moved at a predetermined speed.

上述した実施形態では、保管庫前監視センサ86が保管庫前範囲11aの作業者の有無を検知(監視)したが、これに限られるものではない。例えば、フィーダ保管庫60と隣接する部品実装機20との間に、作業者により引き出し可能な安全柵を設けておき、安全柵が引き出されているか否かを検知するものなどとしてもよい。   In the above-described embodiment, the pre-storage monitoring sensor 86 detects (monitors) the presence or absence of the worker in the pre-storage range 11a, but the invention is not limited to this. For example, a safety fence that can be pulled out by an operator may be provided between the feeder storage 60 and the adjacent component mounter 20 to detect whether or not the safety fence is pulled out.

上述した実施形態では、保管庫前範囲11aに作業者がいれば交換ロボット50を保管庫前範囲11aに進入させずに停止させたが、このような処理に限られるものではない。例えば、フィーダ交換処理において、保管庫前範囲11aに作業者がいることが検知された場合、保管庫前範囲11a以外の範囲で実行可能な処理を先に行うよう交換ロボット50を制御するものなどとしてもよい。   In the above-described embodiment, the exchange robot 50 is stopped without entering the pre-storage range 11a if an operator is present in the pre-storage range 11a. However, the present invention is not limited to such processing. For example, in the feeder replacement process, when it is detected that an operator is present in the pre-storage range 11a, the control unit controls the replacement robot 50 to perform a process executable in a range other than the pre-storage range 11a first. It may be.

上述した実施形態では、交換ロボット50の移動制御において、保管庫前監視センサ86と交換ロボット50の左右の監視センサ58a,58bとを用いたが、これに限られず、交換ロボット50の左右の監視センサ58a,58bのみを用いるものとしてもよい。この場合、左右の監視センサ58a,58bを、それぞれ、第1検知範囲と、第1検知範囲よりも広い第2検知範囲とを有する複数のセンサなどで構成し、第2検知範囲で作業者を検知すると低速で移動し、第1検知範囲で作業者を検知すると停止するものなどとしてもよい。あるいは、保管庫前監視センサ86のみを用いて交換ロボット50の移動制御を行っても、保管庫前範囲11aで作業者が安全に作業することは可能である。   In the embodiment described above, in the movement control of the replacement robot 50, the monitoring sensor 86 before the storage and the left and right monitoring sensors 58a and 58b of the replacement robot 50 are used, but the present invention is not limited to this. Only the sensors 58a and 58b may be used. In this case, the left and right monitoring sensors 58a and 58b are each configured by a plurality of sensors having a first detection range and a second detection range wider than the first detection range, and the worker is detected in the second detection range. It may move at a low speed when detected, and stop when an operator is detected in the first detection range. Alternatively, even when the movement control of the exchange robot 50 is performed using only the pre-storage monitoring sensor 86, the worker can safely work in the pre-storage range 11a.

上述した実施形態において、作業者は、フィーダ保管庫60にフィーダ30を一つずつ搬入出してもよいし、フィーダ30を複数まとめて搬入出してもよい。例えば、フィーダ保管庫60の保管エリア60Aには、複数のフィーダ30を一括で着脱可能なマガジンをセット可能に構成しておく。そして、作業者は、マガジンに新しいフィーダ30を複数取り付けて保管エリア60Aに補給したり、保管エリア60Aのマガジンに使用済みのフィーダ30が複数取り付けられるとそのマガジンを回収したりする。この場合、作業者はマガジンを搭載可能な台車を用いて補給や回収を行ってもよい。また、フィーダ保管庫60の保管エリア60Aには、そのようなマガジンが搭載された台車をセット可能に構成し、作業車が台車毎(台車上のマガジン内のフィーダ30を含む)交換してもよい。   In the above-described embodiment, the worker may carry the feeders 30 into and out of the feeder storage 60 one by one, or may carry in and out a plurality of feeders 30 collectively. For example, a magazine in which a plurality of feeders 30 can be collectively attached and detached can be set in the storage area 60A of the feeder storage 60. Then, the worker attaches a plurality of new feeders 30 to the magazine and replenishes the storage area 60A, or collects the used magazines when the plurality of used feeders 30 are attached to the magazine in the storage area 60A. In this case, the worker may perform replenishment and collection using a cart on which a magazine can be mounted. In the storage area 60A of the feeder storage 60, a trolley on which such a magazine is mounted can be set, and even if the work vehicle is replaced for each trolley (including the feeder 30 in the magazine on the trolley). Good.

上述した実施形態では、部品実装機20がフィーダストックエリア20Bを備えたが、これを備えないものとしてもよい。この場合、交換ロボット50が下部移載エリア50Bを備えないものとしたり、下部移載エリア50Bを交換ロボット50内のフィーダ30のストックエリアとして使用したりしてもよい。また、交換ロボット50は、複数のフィーダ30を収容して複数のフィーダ30をまとめて交換可能に構成してもよい。   In the above-described embodiment, the component mounter 20 includes the feeder stock area 20B, but may not include the feeder stock area 20B. In this case, the exchange robot 50 may not include the lower transfer area 50B, or the lower transfer area 50B may be used as a stock area of the feeder 30 in the exchange robot 50. Further, the exchange robot 50 may be configured so as to accommodate a plurality of feeders 30 and exchange the plurality of feeders 30 collectively.

本発明は、部品実装ラインの製造産業などに利用可能である。    INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable to a manufacturing industry of a component mounting line and the like.

10,10B,10C,10D 部品実装ライン、11a 保管庫前範囲、11b 隣接範囲、11c 非隣接範囲、12 印刷機、14 印刷検査機、18 X軸レール、20 部品実装機、20A 供給エリア、20B ストックエリア、21 基板搬送装置、22 ヘッド、23 ヘッド移動機構、24 テープダクト、25 テープカッタ、26 テープシュート、27 廃テープ搬送装置、28 実装制御装置、30 フィーダ、32 テープリール、33 テープ送り機構、34 位置決めピン、35 コネクタ、37 レール部材、39 フィーダ制御装置、40 フィーダ台、42 スロット、44 位置決め穴、45 コネクタ、50 交換ロボット、50A 上部移載エリア、50B 下部移載エリア、51 ロボット移動機構、52a X軸モータ、52b ガイドローラ、53 フィーダ移載機構、54 クランプ部、55 Y軸スライダ、55a Y軸モータ、55b Y軸ガイドレール、56a Z軸モータ、56b Z軸ガイドレール、57 エンコーダ、58a 左側監視センサ、58b 右側監視センサ、59 ロボット制御装置、60 フィーダ保管庫、60A 保管エリア、61 筐体、62 基板搬送装置、63A 下部スペース、63B 開口、64 回収容器、65A 収納部、65B 置き台、80 管理装置、80a CPU、80b ROM、80c HDD、80d RAM、82 ディスプレイ、84 入力デバイス、86 保管庫前監視センサ、90 OHT、100 AGV、S 基板。   10, 10B, 10C, 10D Component mounting line, 11a Storage area, 11b Adjacent area, 11c Non-adjacent area, 12 printing machine, 14 print inspection machine, 18 X-axis rail, 20 component mounting machine, 20A supply area, 20B Stock area, 21 board transfer device, 22 head, 23 head moving mechanism, 24 tape duct, 25 tape cutter, 26 tape chute, 27 waste tape transfer device, 28 mounting control device, 30 feeder, 32 tape reel, 33 tape feed mechanism , 34 positioning pin, 35 connector, 37 rail member, 39 feeder control device, 40 feeder stand, 42 slot, 44 positioning hole, 45 connector, 50 exchange robot, 50A upper transfer area, 50B lower transfer area, 51 robot movement Mechanism, 52a X axis Data, 52b guide roller, 53 feeder transfer mechanism, 54 clamp unit, 55 Y axis slider, 55a Y axis motor, 55b Y axis guide rail, 56a Z axis motor, 56b Z axis guide rail, 57 encoder, 58a Left side monitoring Sensor, 58b Right side monitoring sensor, 59 Robot controller, 60 feeder storage, 60A storage area, 61 housing, 62 substrate transfer device, 63A lower space, 63B opening, 64 collection container, 65A storage unit, 65B holder, 80 Management device, 80a CPU, 80b ROM, 80c HDD, 80d RAM, 82 display, 84 input device, 86 monitoring sensor before storage, 90 OHT, 100 AGV, S board.

Claims (10)

部品供給ユニットが着脱可能にセットされ、前記部品供給ユニットが供給した部品を実装対象物に実装する部品実装機を、前記実装対象物の搬送方向に沿って複数並べて構成した部品実装ラインであって、
前記部品供給ユニットを複数保管するユニット保管庫と、
前記複数の部品実装機に取り付けられている前記部品供給ユニットと、前記ユニット保管庫に保管されている前記部品供給ユニットとを交換可能なユニット交換装置と、
前記ユニット交換装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機と同じ並びに設置され、
前記制御装置は、前記搬送方向に沿った所定の移動範囲を移動して前記部品供給ユニットの交換を行うよう前記ユニット交換装置を制御する
部品実装ライン。
A component mounting line in which a component supply unit is detachably set, and a plurality of component mounters for mounting components supplied by the component supply unit on a mounting target are arranged in a plurality along the transport direction of the mounting target. ,
A unit storage for storing a plurality of the component supply units,
The component supply unit attached to the plurality of component mounters, and a unit exchange device capable of exchanging the component supply unit stored in the unit storage,
A control device for controlling the unit exchange device,
With
The unit storage is installed in the same arrangement as the plurality of component mounting machines,
The component mounting line, wherein the control device controls the unit exchange device to move the predetermined supply range along the transport direction to exchange the component supply unit.
請求項1に記載の部品実装ラインであって、
前記ユニット保管庫は、前記複数の部品実装機の並び方向で最も上流側の部品実装機よりも上流位置または最も下流側の部品実装機よりも下流位置に設置される
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 1,
The component mounting line, wherein the unit storage is installed at a position upstream of the most upstream component mounter in the direction in which the plurality of component mounters are arranged or at a position downstream of the most downstream component mounter.
請求項2に記載の部品実装ラインであって、
前記ユニット保管庫は、前記上流位置または前記下流位置に加えて、前記複数の部品実装機の並びにおける途中の位置にも設置される
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 2,
The component mounting line, wherein the unit storage is installed at an intermediate position in the arrangement of the plurality of component mounters in addition to the upstream position or the downstream position.
請求項1ないし3いずれか1項に記載の部品実装ラインであって、
前記ユニット保管庫は、前記実装対象物を前記搬送方向に搬送する搬送装置を備える
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 1, wherein:
The component storage line includes a transport device that transports the mounting object in the transport direction.
請求項1ないし4いずれか1項に記載の部品実装ラインであって、
前記ユニット保管庫は、前記部品実装機に前記部品供給ユニットが着脱可能にセットされる構成と共通の構成を有し、
前記ユニット交換装置は、前記部品実装機での前記部品供給ユニットの着脱と、前記ユニット保管庫での前記部品供給ユニットの着脱とを、同じ機構を用いた共通の動作で行う
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 1, wherein:
The unit storage has a configuration common to the configuration in which the component supply unit is detachably set to the component mounter,
A component mounting line, wherein the unit exchange device performs attachment / detachment of the component supply unit in the component mounter and attachment / detachment of the component supply unit in the unit storage by a common operation using the same mechanism.
請求項1ないし5いずれか1項に記載の部品実装ラインであって、
前記ユニット保管庫は、作業者により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされ、
前記移動範囲のうち前記ユニット保管庫の正面を含む所定範囲内の作業者の有無を検出する検出器を備え、
前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記所定範囲内で移動しないよう前記ユニット交換装置を制御する
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 1, wherein:
The unit storage is capable of loading and unloading the component supply unit by an operator,
A detector that detects the presence or absence of an operator within a predetermined range including the front of the unit storage in the movement range,
The component mounting line, wherein the control device controls the unit replacement device so as not to move within the predetermined range when the detector detects an operator.
請求項6に記載の部品実装ラインであって、
前記制御装置は、前記検出器が作業者を検出している場合には、前記検出器が作業者を検出していない場合よりも遅い速度で前記所定範囲を除く前記移動範囲内を移動するよう前記ユニット交換装置を制御可能である
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 6, wherein
The control device, when the detector is detecting the worker, moves in the moving range except the predetermined range at a lower speed than when the detector is not detecting the worker. A component mounting line capable of controlling the unit exchange device.
請求項1ないし7いずれか1項に記載の部品実装ラインであって、
前記ユニット保管庫は、前記部品実装ラインの外から前記部品供給ユニットを自動搬送する自動搬送装置により前記部品供給ユニットを搬入出可能とされる
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 1, wherein:
The component mounting line is configured such that the component supply unit can be loaded and unloaded by an automatic transport device that automatically transports the component supply unit from outside the component mounting line.
請求項1ないし8いずれか1項に記載の部品実装ラインであって、
前記部品実装機の実装に関する管理を行う管理装置を備え、
前記ユニット保管庫の設置スペースには、前記管理装置を配置可能である
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 1, wherein:
A management device for managing the mounting of the component mounter,
A component mounting line on which the management device can be arranged in an installation space of the unit storage.
請求項1ないし9いずれか1項に記載の部品実装ラインであって、
前記部品供給ユニットは、前記部品を収容する収容部材を送り出すことにより前記部品を前記部品実装機に供給し、
前記部品供給ユニットから前記部品実装機に前記部品が供給された後の前記収容部材の廃材を前記ユニット保管庫の設置スペースまで搬送する廃材搬送装置と、
を備え、
前記ユニット保管庫の設置スペースには、前記廃材搬送装置が搬送した前記廃材を回収する回収容器を配置可能である
部品実装ライン。
The component mounting line according to claim 1, wherein:
The component supply unit supplies the component to the component mounter by sending out a storage member that stores the component,
A waste material transport device that transports waste material of the housing member after the component is supplied from the component supply unit to the component mounter to an installation space of the unit storage,
With
A component mounting line, wherein a collection container for collecting the waste material transported by the waste material transport device can be arranged in an installation space of the unit storage.
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