JP2020093310A - パワーアシストスーツ - Google Patents

Abstract

【課題】よりシンプルな構成にて、装着者の腰部に対する大腿部の揺動角度範囲を適切に制限して、装着者に身体的負荷をかけることを回避することができるパワーアシストスーツを提供する。【解決手段】装着者の少なくとも腰周りに装着される装具（１０、２０）と、装具と装着者の大腿部とに装着されて装着者の腰部に対する大腿部あるいは装着者の大腿部に対する腰部の動作を支援するアシスト部６０Ｌ、６０Ｒと、アシスト部へ伝達するアシストトルクを発生させる動力部４０とを有し、アシスト部は、従動プーリ６３Ｌ、６３Ｒを有しており、従動プーリには、装着者の大腿部に装着される大腿装着部７８Ｌ、７８Ｒに接続されたアームが接続されており、従動プーリの周囲あるいは従動プーリには、装着者の腰部に対する大腿部の揺動範囲であるアームの揺動範囲を規制するストッパ機構が設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、装着者の腰部に対する大腿部あるいは装着者の大腿部に対する腰部、の動作を支援するパワーアシストスーツに関する。

近年では、製造、物流、建設、農業、介護、リハビリ等、種々の現場において、装着者の腰等の負担を軽減するパワーアシストスーツが望まれている。

例えば特許文献１、及び特許文献２には、電動モータ、ケーブル、プーリ、リンク等を用いて装着者の下肢の動作をアシストする、身体装着型倍力装置、及び装着型パワーアシストシステムが開示されている。

特開２００３−２６５５４８号公報 国際公開第２０１４／００２２００号

パワーアシストスーツは、腰部に対する大腿部の動作（または大腿部に対する腰部の動作）をアシストするが、腰部に対する大腿部の揺動角度範囲を制限しないと、装着者の身体的限界を超えた前屈状態やのけぞり状態へとアシストしてしまうことも考えられ、装着者に大きな身体的負荷をかけてしまう可能性がある。

特許文献１に記載の身体装着型倍力装置も、特許文献２に記載の装着型パワーアシストシステムも、腰部に対する大腿部の揺動角度範囲を制限する点について記載が見受けられないので、装着者の身体的限界を超える前屈状態やのけぞり状態へとアシストしてしまう可能性が考えられる。

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、よりシンプルな構成にて、装着者の腰部に対する大腿部の揺動角度範囲を適切に制限して、装着者に身体的負荷をかけることを回避することができるパワーアシストスーツを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、装着者の少なくとも腰周りに装着される装具と、前記装具と、装着者の大腿部と、に装着されて、装着者の腰部に対する大腿部あるいは装着者の大腿部に対する腰部、の動作を支援するアシスト部と、前記アシスト部へ伝達するアシストトルクを発生させる動力部と、を有するパワーアシストスーツであって、前記アシスト部は、従動プーリを有しており、前記従動プーリには、装着者の大腿部に装着される大腿装着部に接続されたアームが接続されており、前記従動プーリの周囲あるいは前記従動プーリには、装着者の腰部に対する大腿部の揺動範囲である前記アームの揺動範囲を規制するストッパ機構が設けられている、パワーアシストスーツである。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るパワーアシストスーツであって、前記従動プーリは、プーリケース内に収容されており、前記従動プーリの回転軸線である従動プーリ回転軸線に直交する前記従動プーリの面であって前記プーリケースに対向している面である従動プーリ端面と、当該従動プーリ端面に近接して対向している前記プーリケースの面であるケース対向面と、の少なくとも一方には、前記従動プーリが前記従動プーリ回転軸線に対して傾斜して前記従動プーリ端面と前記ケース対向面とが接触した場合の接触面積を低減する接触面積低減構造を有している、パワーアシストスーツである。

次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係るパワーアシストスーツであって、前記接触面積低減構造は、前記従動プーリ端面または前記ケース対向面、の少なくとも一方に設けられた凸状部である、パワーアシストスーツである。

第１の発明によれば、装着者の大腿部に対する腰部の動作を支援するアシストトルクが伝達される従動プーリにストッパ機構を設けることで、よりシンプルな構成にて、装着者の腰部に対する大腿部の揺動角度範囲を容易に制限して、装着者に身体的負荷がかかることを回避することができる。

第２の発明によれば、例えば、ケーブルを介して伝達される従動プーリへのアシストトルクが比較的大きく、従動プーリが傾斜してプーリケースに接触するような場合であっても、接触面積低減構造を有することで、接触個所の摩擦を低減することができる。従って、接触個所によるアシストトルクの損失をより低減させることが可能であり、アシストトルクの伝達効率の低下を抑制することができる。

第３の発明によれば、接触面積低減構造を、より容易に、かつ、よりシンプルに実現することができる。

パワーアシストスーツを各パーツに分解した分解斜視図である。 図１に示す各パーツを組み付けたパワーアシストスーツの斜視図である。 装着者がパワーアシストスーツを装着した状態の正面図である。 装着者がパワーアシストスーツを装着した状態の背面図である。 フレーム部の正面図である。 フレーム部の（右）側面図である。 腰装具を説明する図である。 胸装具を説明する図である。 肩ベルトの構造を説明する分解斜視図である。 肩ベルトの構造を説明する断面図である。 動力部に取り付けられた背面パッドの外観を説明する斜視図である。 背面パッドの構造と取り付け状態を説明する図である。 荷物の持上作業にて装着者の姿勢が前屈み状態から直立状態となった際、背面パッドの形状が復元されて背面パッドが吸気した状態の例を説明する図である。 荷物の持上作業にて装着者の姿勢が直立状態から前屈み状態となった際、背面パッドが圧縮されて背面パッドが排気した状態の例を説明する図である。 背面パッドにおける装着者の背中に接する面の形状が、装着者の背中に向かって凸状である例を説明する図である。 背面パッドにおける装着者の背中に接する面の形状が、装着者の背中に向かって凹状である例を説明する図である。 背面パッドにおける装着者の背中に接する面の形状が、装着者の背中に向かって平面状である例を説明する図である。 動力部の内部の動力発生部、バッテリ、制御装置の配置の例を説明する斜視図である。 動力発生部の構造と、支持状態を説明する図である。 動力発生部を構成する各パーツの外観の例を説明する斜視図である。 （左）アシスト部における従動プーリの周囲の（左）回動部の構造を説明する図である。 図２１に示す（左）回動部のXXII−XXII断面図である。 図２１に示す（左）回動部を各パーツに分解した図である。 図２１に示す（左）回動部におけるフレーム部とプーリケースとの接続個所の形状の例を説明する斜視図である。 図２１に示す（左）回動部に対して、従動プーリの回転角度範囲（揺動アームの揺動角度範囲）を規制するストッパ機構の、別の例を説明する図である。 （右）アシスト部における揺動アームから大腿装着部までの（右）リンク部の構造を説明する分解斜視図である。 図２６に示す各パーツを組み付けた（右）リンク部の外観を説明する斜視図である。 スライド可動部及び大腿装着部が、レール部に沿ってスライドする状態を説明する図である。 図２８におけるXXIX−XXIX断面図である。 図２８に対して、大腿装着部をスライド可動部に１個所で接続し、大腿装着部がスライド可動部に対して回転可能に接続された状態を説明する図である。 大腿装具の構造を説明する図である。 図２７に示す（右）リンク部の大腿装着部に、図３１に示す大腿装具を取り付けた状態を説明する斜視図である。

以下、パワーアシストスーツ１（図２参照）の構造について説明する。パワーアシストスーツ１は、例えば、装着者が荷物を持ち上げる際（あるいは荷物を持ち下げる際）に腰部に対する大腿部（あるいは大腿部に対する腰部）の回動をアシストしたり、装着者が歩行する際に腰部に対する大腿部の揺動をアシストしたりする装置である。なお、各図中のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交しており、パワーアシストスーツ１を装着した装着者から見て、Ｘ軸方向は前方向、Ｙ軸方向は左方向、Ｚ軸方向は上方向、に対応している。以降の説明にて、上、下、左、右、前、後の方向を示した場合、当該パワーアシストスーツ１から見た上方向（Ｚ軸方向）、下方向（Ｚ軸方向とは反対の方向）、左方向（Ｙ軸方向）、右方向（Ｙ軸方向とは反対の方向）、前方向（Ｘ軸方向）、後方向（Ｘ軸方向とは反対の方向）を示す。

●［パワーアシストスーツ１の全体構造（図１、図２）と、装着状態（図３、図４）］
まず図１及び図２を用いて、パワーアシストスーツ１の全体構造について説明する。図１はパワーアシストスーツ１を構成する各パーツを示す分解斜視図であり、図２は図１に示す各パーツを用いてパワーアシストスーツ１として組み付けた状態を示す斜視図である。また図３は、装着者が図２に示すパワーアシストスーツ１を装着した状態の正面図を示し、図４は、装着者が図２に示すパワーアシストスーツ１を装着した状態の背面図を示している。

図１の分解斜視図に示すように、パワーアシストスーツ１は、装具（フレーム部１０、腰装具２０、胸装具３０、大腿装具８０）と、動力部４０、アシスト部６０Ｒ、６０Ｌ、リモコン９０等を有している。なお、上記の装具から大腿装具８０を省略してもよい。この場合、装具は腰装具２０と胸装具３０とフレーム部１０にて構成される。また、胸装具３０も省略することができ、胸装具３０も省略した場合、装具は腰装具２０とフレーム部１０にて構成され、装着者の少なくとも腰周りに装着される。以下、リモコン９０、フレーム部１０、腰装具２０、胸装具３０、動力部４０、アシスト部６０Ｒ、６０Ｌ、大腿装具８０、を順に説明する。

●［リモコン９０（図１）］
リモコン９０は、パワーアシストスーツ１の電源のＯＮ／ＯＦＦ、動作モードの選択、アシストトルク量の調整、アシストトルクのタイミングの調整等を装着者が指示するための指示入力手段、動力部４０内のバッテリ４７の状態等を表示する表示手段、制御装置と無線にて情報を送受信するための通信手段、等を有している。またリモコン９０の裏面には面ファスナ（オス）が設けられており、リモコン９０は、胸装具３０の肩ベルト３３Ｌに設けられた面ファスナ３３Ｅ（メス）に貼り付けられる。

●［フレーム部１０の構造等（図５）］
図５はフレーム部１０の正面図を示し、図６はフレーム部１０の（右）側面図を示している。フレーム部１０は、装着者の腰幅に応じて適度に弾性変形（図５中に点線にて示す）することが可能な、金属のパイプ等（例えばアルミニウムのパイプ）にて形成されている。またフレーム部１０の右下端部には、仮想回動軸線１１Ｊに沿った貫通孔１１ＲＡを有する筒状の回動支持部１１Ｒが設けられており、フレーム部１０の左下端部には、仮想回動軸線１１Ｊに沿った貫通孔１１ＬＡを有する筒状の回動支持部１１Ｌが設けられている。なお、仮想回動軸線１１Ｊは、パワーアシストスーツ１を装着した装着者の股関節の位置とされる。

また回動支持部１１Ｒの上方には、外側（この場合、右側）に向かって突出するストッパ部１２Ｒが設けられ、回動支持部１１Ｌの上方には、外側（この場合、左側）に向かって突出するストッパ部１２Ｌが設けられている。なお、ストッパ部１２Ｌ、１２Ｒは、アシスト部６０Ｌ、６０Ｒの従動プーリ６３Ｌ、６３Ｒの回動角度範囲（すなわち、揺動アーム７１Ｌ、７１Ｒの揺動角度範囲）を規制しており、詳細については、後述するアシスト部６０Ｌ、６０Ｒの説明に記載する。

そして図１及び図２に示すように、フレーム部１０の上部は、動力部４０に固定される。また、フレーム部１０の左下端部の回動支持部１１Ｌの貫通孔１１ＬＡには、図２３に示すように、シャフト６８が挿通されてアシスト部６０Ｌが接続され、当該シャフト６８の先端部には、アダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃ、抜け防止リング６７等が取り付けられる。そして図１に示すように、連結部材６６は、腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡに固定される。同様に、フレーム部１０の右下端部の回動支持部１１Ｒの貫通孔１１ＲＡには、シャフト６８が挿通されてアシスト部６０Ｒが接続され、当該シャフト６８の先端部には、アダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃ、抜け防止リング６７等が取り付けられる。そして図１に示すように、連結部材６６は、腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡに固定される。

●［腰装具２０の構造等（図７）］
図７は、腰装具２０の展開図を示している。腰装具２０は、腰側方パッド２１Ｌ、２１Ｒ、腰前ベルト２２Ｌ、２２Ｒ、腰補助ベルト２３Ｌ、２３Ｒ、腰後上ベルト２４Ｌ、２４Ｒ、腰後下ベルト２５Ｌ、２５Ｒ等を有している。腰装具２０は、装着者の左腰部に腰側方パッド２１Ｌを保持し、装着者の右腰部に腰側方パッド２１Ｒを保持する。また、図１に示す仮想回動軸線１１Ｊに連結部材６６が保持されるので、連結部材６６に接続される腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡ、及び腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡは、仮想回動軸線１１Ｊの周囲に保持される。腰側方バッド２１Ｌ、２１Ｒは、装着者の側から、例えば、弾性力を有する立体メッシュ、ベルボーレン（発泡シート）、ナイロン布が層状とされて一体となるように縫合されている。そして腰側方パッド２１Ｌ、２１Ｒの縁部は、布等で長尺状に形成されたテープ状部材２１Ａにて覆われて、上記の立体メッシュ、ベルボーレン、ナイロン布とテープ状部材２１Ａとが縫合されて一体とされている。

図７に示すように、腰前ベルト２２Ｌの一方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル２２ＬＢが接続されている。同様に、腰前ベルト２２Ｒの一方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル２２ＲＢが接続されている。

また腰前ベルト２２Ｌの途中には、上方に延びる腰連結ベルト２２ＬＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、腰連結ベルト２２ＬＣの他方端の側には連結具２２ＬＤ（例えばＤカン）が取り付けられている。同様に、腰前ベルト２２Ｒの途中には、上方に延びる腰連結ベルト２２ＲＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、腰連結ベルト２２ＲＣの他方端の側には連結具２２ＲＤ（例えばＤカン）が取り付けられている。なお、腰前ベルト２２Ｌ、２２Ｒ、腰連結ベルト２２ＬＣ、２２ＲＣは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。

図７に示すように、腰補助ベルト２３Ｌの一方端の側は腰前ベルト２２Ｌに固定され（縫い付けられ）、腰補助ベルト２３Ｌの他方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定されている（縫い付けられている）。なお腰補助ベルト２３Ｌの他方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡの近傍に固定されている。同様に、腰補助ベルト２３Ｒの一方端の側は腰前ベルト２２Ｒに固定され（縫い付けられ）、腰補助ベルト２３Ｒの他方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定されている（縫い付けられている）。なお腰補助ベルト２３Ｒの他方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡの近傍に固定されている。なお、腰補助ベルト２３Ｌ、２３Ｒは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。

図７に示すように、腰後上ベルト２４Ｌの一方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２４Ａに接続されている。同様に、腰後上ベルト２４Ｒの一方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２４Ａに接続されている。なお、腰後上ベルト２４Ｌ、２４Ｒは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。

図７に示すように、腰後下ベルト２５Ｌの一方端の側は腰側方パッド２１Ｌに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２５Ａに接続されている。同様に、腰後下ベルト２５Ｒの一方端の側は腰側方パッド２１Ｒに固定され（縫い付けられ）、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具２５Ａに接続されている。なお、腰後下ベルト２５Ｌ、２５Ｒは、例えば伸縮自在なゴムベルト等である。なお、腰後下ベルト２５Ｌの一方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｌの取付孔２１ＬＡの近傍に固定されている。同様に、腰後下ベルト２５Ｒの一方端の側は、接続される連結部材６６の位置を安定的に保持するために、腰側方パッド２１Ｒの取付孔２１ＲＡの近傍に固定されている。そして、腰後下ベルト２５Ｌ、２５Ｒは、連結調整具２５Ａで接続された状態で、装着者Ｓの臀部に当接可能となっている（図４参照）。

●［胸装具３０の構造等（図８〜図１０）］
図８は、胸装具３０の正面図を示している。また図９は、肩ベルト３３Ｒを構成する各パーツの分解斜視図であり、図１０は、肩ベルト３３Ｒの断面図を示している。胸装具３０は、胸前ベルト３１Ｌ、３１Ｒ、胸後ベルト３２、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒ等を有している。

図８に示すように、胸前ベルト３１Ｌの一方端の側は、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル３１ＬＢに接続され、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具３１ＬＡに接続されている。同様に、胸前ベルト３１Ｒの一方端の側は、ベルト長さの調整と連結と分離を可能とするバックル３１ＲＢに接続され、他方端の側は、ベルト長さを調整可能な連結調整具３１ＲＡに接続されている。

また胸前ベルト３１Ｌの途中には、下方に延びる胸連結ベルト３１ＬＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、胸連結ベルト３１ＬＣの他方端の側には連結具３１ＬＤ（例えばナスカン）が取り付けられている。また胸連結ベルト３１ＬＣには、ベルト長さを調整可能な調整具３１ＬＥが設けられている。同様に、胸前ベルト３１Ｒの途中には、下方に延びる胸連結ベルト３１ＲＣの一方端の側が固定され（縫い付けられ）、胸連結ベルト３１ＲＣの他方端の側には連結具３１ＲＤ（例えばナスカン）が取り付けられている。また胸連結ベルト３１ＲＣには、ベルト長さを調整可能な調整具３１ＲＥが設けられている。なお、胸前ベルト３１Ｌ、３１Ｒ、胸連結ベルト３１ＬＣ、３１ＲＣは、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトである。

そして図１に示すように、胸連結ベルト３１ＬＣに取り付けられた連結具３１ＬＤは、腰連結ベルト２２ＬＣに取り付けられた連結具２２ＬＤに連結され、胸連結ベルト３１ＲＣに取り付けられた連結具３１ＬＤは、腰連結ベルト２２ＲＣに取り付けられた連結具２２ＲＤに連結される。

図８に示すように、胸後ベルト３２の一方端の側は、連結調整具３１ＬＡに接続され、他方端の側は、連結調整具３１ＲＡに接続されている。なお、胸後ベルト３２は、例えばナイロンベルト等の樹脂繊維のベルトであり、長手方向における中央部には、ベルト幅が拡げられた幅広部３２Ａが設けられている。

図８に示すように、肩ベルト３３Ｌの一方端の側は、胸前ベルト３１Ｌの途中に固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、連結具３３Ｂ（例えばナスカン）が設けられたリング３３Ａが挿通され、当該リング３３Ａにて折り返されて面ファスナ３３Ｃ、３３Ｄにて貼り付けられている。肩ベルト３３Ｌの長手方向における胸前ベルト３１Ｌの側（一方端の側）には、面ファスナ３３Ｃ（メス）が取り付けられており、肩ベルト３３Ｌの長手方向における胸前ベルト３１Ｌとは反対の側（他方端の側）には、面ファスナ３３Ｄ（オス）が取り付けられている（図９参照）。また肩ベルト３３Ｌにおいてリング３３Ａにて折り返されて露出した面には、リモコン９０（図１参照）を貼り付けるための面ファスナ３３Ｅ（メス）が取り付けられている。

同様に、肩ベルト３３Ｒの一方端の側は、胸前ベルト３１Ｒの途中に固定され（縫い付けられ）、他方端の側には、連結具３３Ｂが設けられたリング３３Ａが挿通され、当該リング３３Ａにて折り返されて面ファスナ３３Ｃ、３３Ｄにて貼り付けられている。肩ベルト３３Ｒの長手方向における胸前ベルト３１Ｒの側（一方端の側）には、面ファスナ３３Ｃ（メス）が取り付けられており、肩ベルト３３Ｌの長手方向における胸前ベルト３１Ｒとは反対の側（他方端の側）には、面ファスナ３３Ｄ（オス）が取り付けられている（図９参照）。また肩ベルト３３Ｒにおいてリング３３Ａにて折り返されて露出した面には、面ファスナ３３Ｅ（メス）が取り付けられていない点が、肩ベルト３３Ｌとは異なっている。

そして図１に示すように、肩ベルト３３Ｌに取り付けられた連結具３３Ｂは、動力部４０に設けられた複数の連結部４０ＬＦ（例えばフック）のいずれかに連結され、肩ベルト３３Ｒに取り付けられた連結具３３Ｂは、動力部４０に設けられた複数の連結部４０ＲＦ（例えばフック）のいずれかに連結される。尚、例えば、フレーム部１０の上部に複数の連結部４０ＲＦ（例えばフック）を設け、各連結具３３Ｂを連結可能としてもよい。

次に図９、図１０を用いて、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒの構造について説明する。図９に示すように、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒは、立体メッシュ３３Ｆ、ナイロン布３３Ｇ、面ファスナ３３Ｃ（メス）及び面ファスナ３３Ｄ（オス）と、が層状に重ねられ、縁部をテープ状部材３３Ｈにて覆われ、縫合位置３３Ｋ（図１０参照）にて一体となるように縫合されている。

立体メッシュ３３Ｆ（例えば、株式会社ユニチカテクノス製：型式ＳＫ１１４５Ｗ ハニカム構造）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定の厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ〜１０ｍｍ、好ましくは、厚さ約５ｍｍ）を有し、弾性力を有し、装着者の身体の側に配置され、速乾性を有し、クッションの役目を果たす。

これにより、立体メッシュ３３Ｆに接触する身体周りに空気を流通させることができ、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒと身体との間の湿気の上昇を抑制して清涼感を向上させ、装着者が前屈み姿勢と直立姿勢を繰り返す作業を長時間実行しても、暑さ等の不快感を低減することができる。また、立体メッシュ３３Ｆは、内部に十分な空隙を有するため、変形した際の復元力も小さな力を加えるだけで保持することができる。また、立体メッシュ３３Ｆは、加えられた外力が取り除かれると速やかに元の形状に復元する。従って、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒの身体側に配置される立体メッシュ３３Ｆは、身体に当接したときに、その形状に追従して変形し易く、身体への密着性を高めて、アシスト力の伝達ロスを低減することができる。

ナイロン布３３Ｇ（例えば、マスダ株式会社製：型式Ａ４４００−Ｙ２４、目付：１９４ｇ／ｍ²）は、立体メッシュ３３Ｆよりも長手方向に長く、樹脂繊維等にて形成されている。ナイロン布３３Ｇは、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ以下）を有している。ナイロン布３３Ｇにおける一方端３３ＧＡの側から、他方端３３ＧＢに向かって立体メッシュ３３Ｆの長さとほぼ同等の長さにて、ナイロン布３３Ｇには面ファスナ３３Ｃ（メス）（例えば、ＹＫＫ株式会社製：型式２ＱＭ（メス））が重ねられている。面ファスナ３３Ｃ（メス）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約１ｍｍ〜３ｍｍ、好ましくは、厚さ約２ｍｍ）を有している。

また、ナイロン布３３Ｇの他方端３３ＧＢから、一方端３３ＧＡに向かって、ナイロン布３３Ｇには面ファスナ３３Ｄ（オス）（例えば、ＹＫＫ株式会社製：型式１ＱＮ（オス））が重ねられている。面ファスナ３３Ｄ（オス）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約１ｍｍ〜３ｍｍ、好ましくは、厚さ約２ｍｍ）を有している。ここで、面ファスナ３３Ｃ（メス）は、メス面ファスナの一例として機能する。面ファスナ３３Ｄ（オス）は、オス面ファスナの一例として機能する。

また、左肩用の肩ベルト３３Ｌには、ナイロン布３３Ｇにおける面ファスナ３３Ｄ（オス）とは反対の側に、リモコン９０（図１参照）を貼り付けるための面ファスナ３３Ｅ（メス）（例えば、ＹＫＫ株式会社製：型式２ＱＭ（メス））が取り付けられている。面ファスナ３３Ｅ（メス）は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約１ｍｍ〜３ｍｍ、好ましくは、厚さ約２ｍｍ）を有している。

テープ状部材３３Ｈは、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ以下）を有している。従って、立体メッシュ３３Ｆは、面ファスナ３３Ｃ（メス）とほぼ同じ長さに形成されて、全長に渡ってナイロン布３３Ｇを挟んで面ファスナ３３Ｃ（メス）に重なるように配置されている。これにより、立体メッシュ３３Ｆの長さを、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒの身体に当接する部分の長さになるように容易に調整して短くでき、製造コストを削減することができる。

なお、肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒにおけるテープ状部材３３Ｈを、光源からの入射光を光源方向に反射する反射布（例えば、ユニチカスパークライト株式会社製：型式ＭＲ−８０１）としてもよい。この場合、装着者は、パワーアシストスーツ１の上に、工事作業現場等で着用される反射ベストを重ね着する必要がなくなるので、作業効率を向上させることができると共に、長時間装着しても、暑さ等の不快感を低減することができる。尚、反射布は、所定幅（例えば、幅約２０ｍｍ〜７０ｍｍ）で長手方向に延びる形状を有し、所定厚さ（例えば、厚さ約２ｍｍ以下）を有しているのが好ましい。

また、例えば、反射布（例えば、ユニチカスパークライト株式会社製：型式ＭＲ−８０１）を腰装具２０のテープ状部材２１Ａ及び腰前ベルト２２Ｌ、２２Ｒ、腰後上ベルト２４Ｌ、２４Ｒの長手方向両側縁部を覆うように配置して、縫い合わせるようにしてもよい。また、反射布（例えば、ユニチカスパークライト株式会社製：型式ＭＲ−８０１）を大腿装具８０のカバー部８１及びベルト部８２の長手方向両側縁部を覆うように配置して、縫い合わせるようにしてもよい。これにより、工事作業現場等において、視認性を向上させることができ、より安全性を高めることができる。

●［動力部４０の外観等（図１１〜図１７）］
図１１は、フレーム部１０に固定されている動力部４０の外観を示しており、図１２は、図１１における背面パッド４３、スペーサ４１Ａ、フレーム部１０のＸＩＩ−ＸＩＩ断面図である。図１及び図２に示すように、動力部４０は、フレーム部１０の上部において、装着者の背中に対して外方側に固定されている。そして、動力部ケース４１の装着者の背中に対抗する部分にスペーサ４１Ａが取り付けられ、このスペーサ４１Ａにプレート４２が取り付けられ、更に、フレーム部１０の上部よりも装着者の背中側に位置するプレート４２に背面パッド４３が接着や両面テープ等によって取り付けられている。

また動力部ケース４１の右下方部からは、アシストトルクを伝達するケーブルが収容されたアウタチューブ４４ＲＦ、４４ＲＲが延びており、動力部ケース４１の左下方部からは、アシストトルクを伝達するケーブルが収容されたアウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲが延びている。なお、動力部ケース４１の内部には、バッテリ４７、動力発生部５０、制御装置４６等が収容されているが、動力部ケース４１の内部構造（動力部４０の内部構造）については後述する。また動力部ケース４１には、図１に示すように、胸装具３０の肩ベルト３３Ｌ、３３Ｒのそれぞれの連結具３３Ｂを連結するための複数の連結部４０ＬＦ、４０ＲＦ（例えばフック）が設けられている。

背面パッド４３は、ゴム等の弾性体（例えば、三和化工株式会社製：型式Ｌ−２５００、独立気泡ポリエチレンフォーム）で形成されており、図１１及び図１２に示すように、前後方向（図１２中、左右方向）に所定厚さ（例えば、厚さ約１０ｍｍ〜１００ｍｍ、好ましくは約３５ｍｍ）を有する正面視逆Ｔ字状の形状を有している。背面パッド４３は、左右方向中央部が装着者の背骨に対向するように配置されている。そして背面パッド４３は、図１２の断面図に示すように内部が空洞部４３Ｂとされた中空状であり、装着者の背中に対向する側の面には、背面パッド４３の内部と外部を連通する複数の通気孔４３Ａが設けられている。

例えば図１３に示すように、装着者Ｓによる荷物Ｎの持ち上げ作業において、装着者Ｓが背筋を伸ばして直立状態となった場合、装着者の背中から背面パッド４３を押しつぶす力が減少され、背面パッド４３は圧縮された状態から形状が復元されて通気孔４３Ａから空洞部４３Ｂへと空気を吸い込み吸気する。このときの気流にて装着者Ｓは涼しさを感じることができる。

また、図１４に示すように、装着者Ｓが荷物Ｎを持ち上げようとして前屈み状態となった場合、装着者Ｓの背中が背面パッド４３を押しつぶす力が増加され、背面パッド４３は圧縮されて押しつぶされ、空洞部４３Ｂから通気孔４３Ａへと空気を吐出して排気する。このときの気流にて装着者Ｓは涼しさを感じることができる。つまり、装着者Ｓが前屈み姿勢と直立姿勢を繰り返す作業を行う毎に、装着者Ｓの背中に気流を発生させて、快適な作業を支援することができる。

また、装着者Ｓが前屈み姿勢の際に、動力部ケース４１又はフレーム部１０は、弾性体である背面パッド４３を介して背中に押し当てられるため、背中に痛みが生じることを抑止でき、作業性を向上させることができる。また、背面パッド４３は、略逆Ｔ字状に形成されているため、動力部ケース４１及びフレーム部１０の左右方向への捩れを防止することができ、アシスト力を効果的に伝えることができる。

なお、背面パッド４３は、図１５に示すように、装着者の背中に対向する面が滑らかな凸状の背面パッド４３であってもよいし、図１６に示すように、装着者の背中に対向する面が滑らかな凹状の背面パッド４３Ｘであってもよいし、図１７に示すように、装着者の背中に対向する面が平面状の背面パッド４３Ｙであってもよい。背面パッド４３の形状は、特に限定されない。なお、通気孔４３Ａは、装着者の背中に対向する面のみに設けられていることが好ましい。

また、他の例として、例えば、背面パッド４３の空洞部４３Ｂ内に、小型送風機を配置し、必要なときのみに駆動して、通気孔４３Ａから空気を装着者の背中に送風して、冷却効果を得られるようにしてもよい。

また、例えば、背面パッド４３の空洞部４３Ｂを無くして、中実構造とし、前後方向（図１２中、左右方向）に貫通する複数の貫通孔を設けるようにしてもよい。これにより、背面パッド４３を中実構造にしても、通気性をよくし、パワーアシストスーツを身体に密着させた状態で装着して、装着者が前屈み姿勢と直立姿勢を繰り返す作業を長時間実行しても、暑さ等の不快感を低減することができる。

●［動力部４０の内部構造等（図１８〜図２０）］
動力部４０は、（左）アシスト部６０Ｌ及び（右）アシスト部６０Ｒへ伝達するそれぞれのアシストトルクを発生させるそれぞれの動力発生部５０を有している。図１８に示すように、樹脂等にて形成された動力部ケース４１内には、補強フレーム４５、制御装置４６、バッテリ４７、動力発生部５０等が収容されている。補強フレーム４５は、例えばアルミニウム等の金属であり、動力発生部５０を構成する各パーツの支持及び位置決めをする役割と、制御装置４６やバッテリ４７の放熱板の役割を果たす。

動力発生部５０は、左右一対であり、それぞれ、駆動プーリ５１、減速機５２、エンコーダ５３（回転角度検出手段）、外付勢体５４、渦巻バネ５５、内付勢体５６、電動モータ５７等を有している。そして電動モータ５７は、エンコーダ５７Ｅ（回転角度検出手段）を有している。そして図１９に示すように、駆動プーリ５１、減速機５２、エンコーダ５３、外付勢体５４、渦巻バネ５５、内付勢体５６、電動モータ５７は、動力回動軸線５０ＪＬ、５０ＪＲ回りに回動するように配置されている。以下、図１９を用いて、左側の動力発生部５０について詳細を説明する。なお、電動モータ５７は、アシストトルクを発生させるアクチュエータに相当している。

図１９に示すように、補強フレーム４５の下端部には、軸受支持体４５Ａが設けられており、軸受支持体４５Ａには軸受５１Ｚ（ラジアル軸受）の外輪が固定されている。

駆動プーリ５１のプーリ軸５１Ａは、軸受５１Ｚの内輪に嵌合されている。そして駆動プーリ５１には、減速機５２の減速軸５２Ａが嵌合されている。駆動プーリ５１は、２段のプーリで構成されており、プーリ溝５１Ｂ、５１Ｃを有している。プーリ溝５１Ｂにはアウタチューブ４４ＬＦ内のケーブル４４ＬＦＣが巻回されており、プーリ溝５１Ｃにはアウタチューブ４４ＬＲ内のケーブル４４ＬＲＣが巻回されている。例えば、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲは樹脂等のチューブであり、ケーブル４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣはステンレス等の細い線材を束ねた線材である。また駆動プーリ５１は、例えばポリアセタール等の樹脂にて形成されている。

アウタチューブ４４ＬＦ及びケーブル４４ＬＦＣは、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｚに取り付けられた案内部材４５Ｙに案内され、ケーブル孔４１Ｂに取り付けられたグロメット４５Ｘに挿通されて、補強フレーム４５及び動力部ケース４１の外部に引き出されている。グロメット４５Ｘはゴム等の弾性体で形成されており、補強フレーム４５及び動力部ケース４１の孔部を密封するとともにアウタチューブ４４ＬＦとの隙間を密封し、動力部ケース４１の外部から動力部ケース４１の内部に雨水等が浸入することを防止する。また支持体４５Ｚ及び案内部材４５Ｙは、ケーブル案内部に相当しており、駆動プーリ５１に巻回されているケーブル４４ＬＦＣを、ケーブル孔４１Ｂへと直線状に案内する。従って、ケーブル４４ＬＦＣに無理な方向の力がかかることがないので、アシストトルクの伝達効率の低下や、ケーブル４４ＬＦＣの断線等を防止することができる。また、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲ、４４ＲＦ、４４ＲＲやフレーム部１０を保護したり装着者を保護するように、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲ、４４ＲＦ、４４ＲＲとともにフレーム部１０の全体または一部を覆うカバーを備えてもよい。

減速機５２の増速軸５２Ｂは、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｂの孔部に嵌合された軸受５２Ｚ（ラジアル軸受）及び減速機５２内の軸受５２Ｃに嵌合されている。軸受５２Ｚの外輪は支持体４５Ｂに嵌合され、軸受５２Ｚの内輪には増速軸５２Ｂが嵌合されている。減速機５２は、増速軸５２Ｂに入力された回転を、設定された減速比に応じて減速して減速軸５２Ａに出力する。また逆に、減速機５２は、減速軸５２Ａに入力された回転を、設定された減速比の逆数（１／減速比）に応じて増速して増速軸５２Ｂに出力する。また減速軸５２Ａは、減速機５２の内部にて、軸受５２Ｄに嵌合されて支持されている。

これにより、駆動プーリ５１は、軸受５１Ｚと、減速軸５２Ａの軸受５２Ｄに支持されて、両持ち状態で支持されている。図１９に示すように、駆動プーリ５１の軸となる駆動プーリ軸部材は、プーリ軸５１Ａと減速軸５２Ａにて構成されている。そして図１９に示すように、駆動プーリ軸部材（プーリ軸５１Ａと減速軸５２Ａ）は、駆動プーリ回転軸線（この場合、動力回動軸線５０ＪＬ）の方向において駆動プーリ５１の両側が動力部４０内で、軸受５１Ｚと、軸受５２Ｄと、にて支持されている。従って、減速軸５２Ａのみで片持ち状態で支持されている場合と比較して、軸受５１Ｚと、軸受５２Ｄと、にてより高い剛性で支持された状態となる。従って、片持ち状態の場合よりも、より小さな軸受５２Ｃ及び軸受５２Ｄにて駆動プーリ５１を支持可能となり、より小型の減速機を用いることができる。また、さらに減速軸５２Ａを、補強フレーム４５に設けられた支持体（図示省略）と、当該支持体に設けられた軸受（図示省略）にて支持するようにしてもよい。

また、ケーブルを介してアシストトルクを伝達しているので、図１９に示す駆動プーリ回転軸線（この場合、動力回動軸線５０ＪＬ）と、図１及び図２に示す仮想回動軸線１１Ｊ（すなわち、従動プーリ回転軸線）と、が非平行となるように、駆動プーリ５１と従動プーリ６３Ｌ、６３Ｒと、の配置が可能とされている。従って、各プーリの配置の自由度が大きく、駆動プーリ５１を自由に配置できるので、動力伝達効率の向上や小型軽量化に対する種々の配置を試すことができるので便利である。

エンコーダ５３は、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｂに取り付けられ、増速軸５２Ｂが嵌合され、増速軸５２Ｂの回転に応じた検出信号を制御装置４６に出力する。制御装置４６は、エンコーダ５３からの検出信号に基づいて、装着者の大腿部に対する上半身の前傾角度θ（図１４参照）を検出することができる。

外付勢体５４は、増速軸５２Ｂの先端に嵌合され、軸受５４Ｚ（スラスト軸受）を介して、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｃに支持されている。外付勢体５４はフランジ状の形状を有しており、縁部の近傍にバネ支持軸５４Ａを有している。バネ支持軸５４Ａは、図２０に示すように、渦巻バネ５５の外周端部に設けられた支持孔５５Ａに挿通されている。これにより、外付勢体５４は、増速軸５２Ｂの回転によって、渦巻バネ５５を圧縮方向または伸長方向に回転させる。

渦巻バネ５５は、図２０に示すように、外周端に形成された支持孔５５Ａに、外付勢体５４のバネ支持軸５４Ａが挿通され、内周端５５Ｂは、内付勢体５６の軸部５６Ａに形成された溝部５６Ｂに挿通されている。つまり、渦巻バネ５５の外周端は外付勢体のバネ支持軸５４Ａにて支持され、渦巻バネ５５の内周端５５Ｂは内付勢体５６の軸部５６Ａに支持されている。渦巻バネ５５の内周端５５Ｂの側は、電動モータ５７の回転から内付勢体５６を介して圧縮方向または伸長方向に回転させられる。また渦巻バネ５５の外周端の側は、装着者の大腿部に対する上半身の前傾角度に応じた駆動プーリ５１の回転から減速機５２及び外付勢体５４を介して圧縮方向または伸長方向に回転させられる。

内付勢体５６は、溝部５６Ｂに、渦巻バネ５５の内周端５５Ｂが挿通され、電動モータ５７のモータ軸５７Ａが嵌合され、軸受５６Ｚ（ラジアル軸受）を介して、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｄに支持されている。

電動モータ５７は、補強フレーム４５に設けられた支持体４５Ｅ、４５Ｆに支持されている。そして電動モータ５７のモータ軸５７Ａは内付勢体５６に嵌合されている。また電動モータ５７は、モータ軸５７Ａの回転に応じた検出信号を出力するエンコーダ５７Ｅを有している。電動モータ５７は、制御装置４６からの制御信号にて回転駆動され、回転に応じた検出信号をエンコーダ５７Ｅから制御装置４６へ出力する。

制御装置４６は、リモコン９０（図１、図２参照）と無線にて情報を送受信する通信手段、リモコン９０からの指示入力とエンコーダ５３とエンコーダ５７Ｅからの検出信号等に基づいてアシストトルクを算出する制御手段（ＣＰＵ）、制御手段からの駆動信号を電動モータ５７への供給電流に変換するドライバ回路等を有している。

バッテリ４７は、例えばリチウムイオンキャパシタやリチウムイオン電池であり、制御装置４６や電動モータ５７へ、電力を供給する。

●［（左）アシスト部６０Ｌの従動プーリ６３Ｌの周囲の（左）回動部６１Ｌの構造等（図２１〜図２５）］
図３及び図４に示すように、（左）アシスト部６０Ｌは、装着者Ｓの（左）大腿部と、装具（フレーム部１０及び腰装具２０）と、に装着（接続）され、装着者Ｓの腰部に対する（左）大腿部（あるいは、装着者Ｓの（左）大腿部に対する腰部）の動作を支援する。同様に、（右）アシスト部６０Ｒは、装着者Ｓの（右）大腿部と、装具（フレーム部１０及び腰装具２０）と、に装着（接続）され、装着者Ｓの腰部に対する（右）大腿部（あるいは、装着者Ｓの（右）大腿部に対する腰部）の動作を支援する。

また、図１に示すように、（左）アシスト部６０Ｌは、従動プーリ６３Ｌの周囲の（左）回動部６１Ｌと、揺動アーム７１Ｌから下方の（左）リンク部７０Ｌと、を有している。同様に、（右）アシスト部６０Ｒは、従動プーリ６３Ｒの周囲の（右）回動部６１Ｒと、揺動アーム７１Ｒから下方の（右）リンク部７０Ｒと、を有している。なお、（左）アシスト部６０Ｌの（左）回動部６１Ｌの構造と、（右）アシスト部６０Ｒの（右）回動部６１Ｒの構造は、同様であるので、以降では、（左）アシスト部６０Ｌの（左）回動部６１Ｌを例として説明する。なお、図２７に示す（右）リンク部７０Ｒでは、揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３にて、従動プーリ６３Ｌと大腿装着部７８Ｌとを接続するアームが構成されており（図１参照）、（左）リンク部７０Ｌも同様に構成されている。従って、揺動アーム７１Ｌは、アームの一部に相当している。

（左）アシスト部６０Ｌにおける従動プーリ６３Ｌの周囲である（左）回動部６１Ｌは、図２３に示すように左から、回転ストッパ６２Ｌ、シャフト６８、揺動アーム７１Ｌ、従動プーリ６３Ｌ、アダプタ６４Ａ、プーリケース６５、フレーム部１０の回動支持部１１Ｌ、アダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃ、抜け防止リング６７等にて構成されている。従動プーリ６３Ｌ、プーリケース６５は、樹脂等にて形成されている。

図２３に示す各パーツを組み付けた状態を図２２に示す。図２４に示すように、プーリケース６５のフレーム収容空間６５Ｂにフレーム部１０の（左）下端部が嵌め込まれるとともに、プーリケース６５の支持孔６５Ｃにフレーム部１０の回動支持部１１Ｌが嵌め込まれ、プーリケース６５のストッパ孔６５Ｄにフレーム部１０のストッパ部１２Ｌが差し込まれる。そして図２２及び図２３に示すように、プーリケース６５のプーリ収容空間６５Ａ（図２３参照）の側から、アダプタ６４Ａが嵌め込まれ、アダプタ６４Ａを覆うように従動プーリ６３Ｌ、揺動アーム７１Ｌが配置されて、シャフト６８が挿通される。シャフト６８が挿通された後、回転ストッパ６２Ｌが配置されて、ネジ等の締結部材にて、回転ストッパ６２Ｌ、揺動アーム７１Ｌ、従動プーリ６３Ｌが一体となるように固定される。その後、プーリケース６５におけるプーリ収容空間６５Ａ（図２３参照）の反対の側となるシャフト６８の先端部の側から、シャフト６８にアダプタ６４Ｂ、連結部材６６、アダプタ６４Ｃが嵌め込まれ、シャフト６８の先端の溝部６８Ｍに抜け防止リング６７（例えばＣリング）が嵌め込まれる。この構造にて、従動プーリ６３Ｌと揺動アーム７１Ｌと回転ストッパ６２Ｌは、一体となって仮想回動軸線１１Ｊ回りに回動可能である。また連結部材６６も、仮想回動軸線１１Ｊ回りに回動可能である。

図２１において、プーリケース６５の上部右側には、調整部材６５Ｒが設けられ、プーリケース６５の上部左側には、調整部材６５Ｆが設けられている。調整部材６５Ｆ、６５Ｒは、例えば自転車のブレーキケーブルの長さを調整する部材と同様であり、アウタチューブ４４ＬＦ、４４ＬＲに対するケーブル４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣの突出長さを調整可能である。調整部材６５Ｆから延びているケーブル４４ＬＦＣは、従動プーリ６３Ｌの溝部６３ＬＢ（図２２参照）に巻回され、先端のタイコ部４４ＬＦＴが従動プーリ６３Ｌに形成されたタイコ収容部に収容されている。同様に、調整部材６５Ｒから延びているケーブル４４ＬＲＣは、従動プーリ６３Ｌの溝部６３ＬＢ（図２２参照）に巻回され、先端のタイコ部４４ＬＲＴが従動プーリ６３Ｌに形成されたタイコ収容部に収容されている。

図２１において、駆動プーリ５１（図１９参照）が回転駆動されて、ケーブル４４ＬＦＣが上方に引っ張られ、ケーブル４４ＬＲＣが下方に延ばされると、従動プーリ６３Ｌは仮想回動軸線１１Ｊ回りに、時計回り方向（右回り方向）に回転する。また、駆動プーリ５１（図１９参照）が回転駆動されて、ケーブル４４ＬＦＣが下方に延ばされ、ケーブル４４ＬＲＣが上方に引っ張られると、従動プーリ６３Ｌは仮想回動軸線１１Ｊ回りに、反時計回り方向（左回り方向）に回転する。

図２１に示す状態から従動プーリ６３Ｌが右回り方向に回転した場合（この場合、装着者が前傾角度を大きくした場合）、回転角度θＦにて回転ストッパ６２Ｌがストッパ部１２Ｌに突き当たり、それ以上右回り方向に回転できなくなる。つまり、装着者の直立状態からの前傾角度θ（図１４参照）は、回転角度θＦ以下に規制されている。同様に、図２１に示す状態から従動プーリ６３Ｌが左回り方向に回転した場合（この場合、装着者が後傾角度を大きくした場合）、回転角度θＲにて回転ストッパ６２Ｌがストッパ部１２Ｌに突き当たり、それ以上左回り方向に回転できなくなる。つまり、装着者の直立状態からの後傾角度は、回転角度θＲ以下に規制されている。

このように、回転ストッパ６２Ｌとストッパ部１２Ｌは、装着者の腰部に対する大腿部の揺動範囲である従動プーリ６３Ｌの回転角度範囲（つまり、揺動アーム７１Ｌの揺動角度範囲）を規制するストッパ機構を構成している。このシンプルな構造のストッパ機構にて、装着者の身体的限界を超える前傾状態やのけぞり状態を防止し、装着者に身体的負荷をかけることを適切に回避できる。

なお、図２１に示す回転ストッパ６２Ｌとストッパ部１２Ｌにてストッパ機構を構成する代わりに、図２５に示すように、スリット６３ＬＳとストッパ部６５ＺＳにてストッパ機構を構成してもよい。図２５に示す（左）アシスト部６０ＬＺの（左）回動部６１ＬＺでは、従動プーリ６３ＬＺの外周に沿って、スリット６３ＬＳが形成されている。またプーリケース６５Ｚには、スリット６３ＬＳに差し込まれるように突出形成されたストッパ部６５ＺＳが設けられている。この場合も図２１と同様に、装着者の直立状態からの前傾角度は、回転角度θＦ以下に規制され、装着者の直立状態からの後傾角度は、回転角度θＲ以下に規制される。

なお、回転ストッパ６２Ｌとストッパ部１２Ｌ（またはスリット６３ＬＳの端部とストッパ部６５ＺＳ）との突き当たりの衝撃を低減するために、間に弾性部材を挟んでもよい。また、制御装置４６から（制御装置４６は、突き当たる角度を認識している）、突き当たる直前に衝撃を低減するために揺動速度を低減するように電動モータを制御させるようにしてもよい。

また、図２２に示すように、従動プーリ６３Ｌの回転軸線である従動プーリ回転軸線（この場合、仮想回動軸線１１Ｊ）に直交する従動プーリ６３Ｌの面であってプーリケース６５に対向している面を、従動プーリ端面６３ＬＣとする。そして、従動プーリ端面６３ＬＣに接触することなく近接して対向しているプーリケース６５の面を、ケース対向面６５Ｅとする。従動プーリ端面６３ＬＣと、ケース対向面６５Ｅと、の少なくとも一方には、従動プーリ６３Ｌが従動プーリ回転軸線（この場合、仮想回動軸線１１Ｊ）に対して傾斜して従動プーリ端面６３ＬＣとケース対向面６５Ｅとが接触した場合の接触面積を低減する接触面積低減構造を有している。図２２の例では、接触面積低減構造は、従動プーリ端面６３ＬＣからケース対向面６５Ｅに側に突出した凸状部６３ＬＡにて構成されている。凸状部６３ＬＡは、従動プーリ回転軸線（仮想回動軸線１１Ｊ）回りに連続した環状に形成されており、従動プーリ回転軸線（仮想回動軸線１１Ｊ）を含む仮想平面にて切断した断面が半円状である。

従って、凸状部６３ＬＡがケース対向面６５Ｅと接触した場合、線接触することになり、面で接触した場合と比較して、接触面積を低減することができる。つまり、揺動アーム７１Ｌから想定外の大きな力が従動プーリ６３Ｌにかかった場合や、ケーブル４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣから想定外の大きな力が従動プーリ６３Ｌにかかった場合等において、従動プーリ６３Ｌが傾斜しても、従動プーリ６３Ｌとプーリケース６５との接触面積が低減される。従って、摩擦をより小さくすることが可能となり、摩擦によるアシストトルクの損失をより低減することができる。なお、凸状部６３ＬＡは、従動プーリ端面６３ＬＣとケース対向面６５Ｅと、の少なくとも一方に形成されていればよい。また凸状部６３ＬＡは、連続した環状でなくてもよく、半球状（断面形状が半円状）の複数の凸状部が、従動プーリ端面６３ＬＣとケース対向面６５Ｅと、の少なくとも一方に形成されていてもよい。また、凸状部の形状（断面形状）は、半円状でなくてもよい。

●［（右）アシスト部６０Ｒの（右）リンク部７０Ｒの構造等（図２６〜図３０）］
図１に示すように、（左）アシスト部６０Ｌは、（左）回動部６１Ｌと（左）リンク部７０Ｌを有しており、（右）アシスト部６０Ｒは、（右）回動部６１Ｒと（右）リンク部７０Ｒを有している。（左）リンク部７０Ｌの構造と、（右）リンク部７０Ｒの構造は、同様であるので、以降では、（右）リンク部７０Ｒを例として説明する。

図１に示すように、（右）アシスト部６０Ｒにおける（右）リンク部７０Ｒは、動力部４０から伝達されたアシストトルクにて揺動するアーム（揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３）と、装着者の（右）大腿部に装着されるとともにアームに沿って移動する大腿装着部７８Ｒと、を有している。従って、揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３は、それぞれが上記のアームの一部であり、上記アームは、従動プーリ６３Ｒと大腿装着部７８Ｒとを接続している。そして当該アームは、装着者の腰部側方から装着者の大腿部側方に沿って延びる長尺状の形状を有している。なお、図２７は（右）リンク部７０Ｒの外観を示し、図２６は（右）リンク部７０Ｒを構成する各パーツを示している。

（右）リンク部７０Ｒは、図２７に示すように、揺動アーム７１Ｒ、中継アーム７２、レール部７３、キャップ７４、スライド可動部７５、大腿装着部７８Ｒ等を有している。

揺動アーム７１Ｒは、図２６に示すように、装着者の大腿部の長手方向に沿って延びる長尺状の板状の部材である。揺動アーム７１Ｒの上方には、従動プーリ６３Ｒに取り付けるための締結孔７１ＲＢと、シャフト６８を挿通するためのシャフト孔７１ＲＣが形成されている（図２１〜図２３の揺動アーム７１Ｌを参照）。また揺動アーム７１Ｒの下端部には、中継アーム７２をアーム回動軸線７１ＲＪ回りに回動可能に支持する支持孔７１ＲＡが形成されている。揺動アーム７１Ｒは、例えばアルミニウム等の金属で形成されている。

中継アーム７２は、図２６に示すように、装着者の大腿部の長手方向に沿って延びる長尺状の部材である。中継アーム７２は、揺動アーム７１Ｒとレール部７３との接続を中継するアームであり、例えば樹脂等にて形成されている。中継アーム７２の上端部には、揺動アーム７１Ｒの支持孔７１ＲＡに取り付けるための支持孔７２Ａが形成されており、下端部にはレール部７３の上端部が嵌め込まれる空洞部７２Ｂが形成されている。

レール部７３は、図２６に示すように、装着者の大腿部の長手方向に沿って直線状に延びる長尺状の部材である。レール部７３は、例えばアルミニウム等の金属にて形成され、図２７に示すように、スライド可動部７５Ｒと一体化された大腿装着部７８Ｒを装着者の大腿部の長手方向にスライド可能に支持する。レール部７３は、装着者の大腿部に対向する側の面である内側面７３Ｍと、装着者の大腿部とは反対側となる面である外側面７３Ｎと、を有し、内側面７３Ｍと外側面７３Ｎは、それぞれ、レール部７３に沿って装着者の大腿部の長手方向に沿って延びる凹状部７３Ｅ（図２９参照）を有している。それぞれの凹状部７３Ｅは、対向している面である凹部側面７３Ａ、７３Ｂと、凹部側面７３Ａと凹部側面７３Ｂに挟まれた凹部底面７３Ｃと、を有している（図２６、図２９参照）。またレール部７３は、長手方向に直交する断面が略Ｈ形状（Ｈ字状）であり、いわゆる「Ｈ形鋼」と同様、軽量と強度を両立している。また、レール部７３は、さらに軽量化するために空洞部７３Ｄ（図２９参照）が形成された中空状とされている。

キャップ７４は、例えば樹脂等にて形成され、図２６に示すように、レール部７３の下端部に嵌め込まれる空洞部７４Ａを有している。キャップ７４は、図２７に示すように、レール部７３に沿ってスライドするスライド可動部７５、７５Ｒ（及びスライド可動部７５Ｒと一体化された大腿装着部７８Ｒ）が、レール部７３の下端から抜けることを防止する。

スライド可動部７５、７５Ｒは、図２６及び図２９に示すように、レール部７３の外側面７３Ｎの側と、レール部７３の内側面７３Ｍの側と、のそれぞれに配置されている。そして図２９に示すように、スライド可動部７５、７５Ｒは、締結部材７５Ｎ等にて連結され、レール部７３の長手方向に沿ってスライド可能とされている。連結されたスライド可動部７５、７５Ｒは、中央に挿通孔７５Ｃが形成され、当該挿通孔７５Ｃにレール部７３（図２８参照）が挿通される（図２９参照）。またスライド可動部７５、７５Ｒには、レール部７３に対向する側の面に、軸受７６を支持する支持軸７５Ｂが設けられている。

大腿装着部７８Ｒは、図２６及び図２７に示すように、薄板状の形状を有しており、スライド可動部７５Ｒとの接続部となる取付部７８Ａと、図３２及び図３に示すように大腿装具８０とともに装着者の大腿部に保持される装着部７８Ｂと、を有している。なお、大腿装着部７８Ｒは、図２６に示すように、スライド可動部７５Ｒの少なくとも一部と一体化されていてもよいし、スライド可動部７５Ｒとは別体となるように構成されてネジ等の締結部材にてスライド可動部７５Ｒに接続されるように構成されていてもよい。

図２９に示すように、外側面７３Ｎの側に配置されたスライド可動部７５の支持軸７５Ｂには、軸受７６（ラジアル軸受であり、ベアリングローラに相当）の内輪７６Ｃが外嵌され、軸受７６の外輪７６Ａには、樹脂等のローラ７７（ベアリングローラに相当）が外嵌されている。

また図２９に示すように、内側面７３Ｍの側に配置されたスライド可動部７５Ｒには、大腿装着部７８Ｒが一体化されている。そして図２９に示すように、スライド可動部７５Ｒの支持軸７５Ｂには、軸受７６（ラジアル軸受であり、ベアリングローラに相当）の内輪７６Ｃが外嵌され、軸受７６の外輪７６Ａには、樹脂等のローラ７７（ベアリングローラに相当）が外嵌されている。なお、スライド可動部７５Ｒと大腿装着部７８Ｒは、一体化されていなくでもよい（別体とされていてもよい）。

図２９に示すように、支持軸７５Ｂに支持された軸受７６の外輪７６Ａは、スライド可動部７５、７５Ｒに接触しない。また図２９に示すように、レール部７３の凹部側面７３Ａと凹部側面７３Ｂとの間隔Ｄ１は、ローラ７７の外径よりも少し広く設定されており、かつ、スライド可動部７５、７５Ｒの内周面とレール部７３の外周面との間には、小さな隙間７５Ｋが設定されている。なお、図２９において、ローラ７７と凹部側面７３Ａ、７３Ｂとの間におけるＹ軸方向の隙間よりも、スライド可動部７５、７５Ｒの内周面とレール部７３の外周面との間におけるＹ軸方向の隙間のほうが大きく設定されている。

これにより、図２９において、レール部７３に対してスライド可動部７５、７５Ｒが左方向にズレると、ローラ７７の外周面が凹部側面７３Ａに接触する（この場合、図２８に示すように、ローラ７７と凹部側面７３Ｂとの間には隙間Ｋ１が形成される）。そして、スライド可動部７５、７５Ｒ（図２７参照）がレール部７３の長手方向に沿ってスライドすると、凹部側面７３Ａに接触しているローラ７７が回転して、スライド時の摩擦を低減する（図２８参照）。同様に、図２９において、レール部７３に対してスライド可動部７５、７５Ｒが右方向にズレると、ローラ７７の外周面が凹部側面７３Ｂに接触する。そして、スライド可動部７５、７５Ｒがレール部７３の長手方向に沿ってスライドすると、凹部側面７３Ｂに接触しているローラ７７が回転して、スライド時の摩擦を低減する。

なお、レール部７３における一方の側の凹状部７３Ｅは、装着者の大腿部と対向しており、この凹状部７３Ｅ（装着者の大腿部に対向している凹状部）を大腿側凹状部７３Ｆ（図２６参照）とする。そして図２８に示す例では、大腿側凹状部７３Ｆ（図２６参照）に対向しているスライド可動部７５Ｒの内壁面には、レール部７３の長手方向に沿って、２個の軸受７６及びローラ７７が配置されている。この場合、図２８に示すように、２個の軸受７６及びローラ７７がレール部７３の凹状部７３Ｅ内（大腿側凹状部７３Ｆ内）に収容されている。そして２個の軸受７６の中心を結ぶ仮想直線Ｔ１上の点Ｐ１を中心として大腿装着部７８Ｒが旋回した場合、２個のローラ７７が、凹部側面７３Ａ、７３Ｂと干渉するので、大腿装着部７８Ｒの許容旋回角度θＹ１は比較的小さい。なお図２８の例は、レール部７３の大腿部に対向する側、大腿部と反対の側、のそれぞれの凹状部７３Ｅと、それぞれの凹状部７３Ｅに対向するスライド可動部７５、７５Ｒのそれぞれの内壁面と、の間に、レール部７３の長手方向に沿ってそれぞれ２個の軸受７６及びローラ７７を配置したが、それぞれ２個以上の軸受７６及びローラ７７を配置するようにしてもよい。１個のベアリングローラを有する場合と比較して、レール部に対する大腿装着部の許容旋回角度θＹ１をより小さくすることができるので、レール部に対してスライド可能な大腿装着部の姿勢を、より安定した姿勢に維持することができる。

これに対して図３０に示す例では、大腿側凹状部７３Ｆ（図２６参照）に対向しているスライド可動部７５ＲＺの内壁面には、１個の軸受７６及びローラ７７が配置されている。図３０の例は、レール部７３の大腿部に対向する側、大腿部と反対の側、のそれぞれの凹状部７３Ｅと、それぞれの凹状部７３Ｅに対向するスライド可動部７５、７５ＲＺのそれぞれの内壁面と、の間に、それぞれ１個の軸受７６及びローラ７７が配置されている。そして１個の軸受７６の中心である点Ｐ２を中心として大腿装着部７８ＲＺが旋回した場合、１個のローラ７７は凹部側面７３Ａ、７３Ｂと干渉しないが、大腿装着部７８ＲＺと一体化されているスライド可動部７５ＲＺがレール部７３と干渉するまで旋回可能である。従って、図２８の場合の許容旋回角度θＹ１よりも、図３０に示す許容旋回角度θＹ２のほうが大きくなる。許容旋回角度が大きいと、装着者の種々の前傾角度の状態や、左右の脚部の前後状態、開き状態等、装着者の大腿部の種々の動作によって、レール部に対して大腿装着部の姿勢をより大きく旋回させたほうがよい状況が発生した場合、大腿装着部を自動的に旋回させて適切に追従させることができる。

なお、スライド可動部７５Ｒと大腿装着部７８Ｒとを一体化せずに別体の大腿装着部７８ＲＹとして、別体とした大腿装着部７８ＲＹを１点でスライド可動部７５Ｒと連結すれば、大腿装着部７８ＲＹの許容旋回角度を、さらに大きくすることができる。

また、アームの揺動軸線（仮想回動軸線１１Ｊ）の位置が装着者の股関節の位置と一致していない場合の揺動や、装着者が脚を左右に開いた場合等であっても、大腿装着部が適切な位置に自動的にスライドするので、効率よくアシストトルクを伝達することができるとともに、装着者に違和感や痛みを感じさせることなく良好な装着状態を維持することができる。またベアリングローラにて、大腿装着部のスライドの際の摩擦や音の発生を低減させることができる。

●［大腿装具８０の構造等（図３１、図３２）］
次に図３１、図３２を用いて大腿装具８０の構造等について説明する。図３１に示すように、大腿装具８０は、カバー部８１と、ベルト部８２と、を有している。

カバー部８１は、図３２に示すように、大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）を収容するポケット８１Ａとして構成されており、ポケット挿入口８１Ｇ（図３１参照）から大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）が差し込まれる。カバー部８１における装着者の大腿部の側となる面には、例えば弾性力を有する立体メッシュの層が配置され、当該立体メッシュに２枚のナイロン布が重ねられて、この２枚のナイロン布の間が前記ポケット８１Ａとして構成されている。

カバー部８１におけるベルト部８２とは反対の側には、装着者の大腿部に巻回されたベルト部８２が挿通されるリング８１Ｂ（図３２参照）が設けられている。またカバー部８１におけるベルト部８２の側には、ポケット８１Ａ内に収容された大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）がポケット８１Ａから抜けることを防止する保持ベルト８１Ｃ、８１Ｄが設けられている。例えば保持ベルト８１Ｃには面ファスナ８１Ｅ（オス）が取り付けられ、保持ベルト８１Ｄには面ファスナ８１Ｆ（メス）が取り付けられている。この面ファスナ８１Ｅ（オス）と面ファスナ８１Ｆ（メス）とが重ねられると、ポケット８１Ａ内に収容された大腿装着部７８Ｒ（または大腿装着部７８Ｌ）は、ポケット８１Ａから抜けないように保持される。

ベルト部８２におけるカバー部８１との接続部は、例えば、カバー部８１における上記の立体メッシュと、立体メッシュに近い側のナイロン布と、の間に取り付けられている。そしてベルト部８２における装着者の大腿部の側となる面には、例えばナイロンベルト８２Ａが配置され、当該ナイロンベルト８２Ａに、面ファスナ８２Ｂ（メス）または面ファスナ８２Ｃ（オス）が、ベルト部８２の長手方向に沿って重ねられて構成されている。ベルト部８２におけるカバー部８１とは反対側の端部（先端部）の近傍の領域には、面ファスナ８２Ｃ（オス）が設けられ、それ以外の領域には、面ファスナ８２Ｂ（メス）が設けられている。

そして図３２に示すように、装着者は、まず、大腿装具８０のカバー部８１のポケット８１Ａに大腿装着部７８Ｒを差し込む。そして装着者は、ベルト部８２を（右）大腿部に巻回し、ベルト部８２の先端をリング８１Ｂに挿通してベルト部８２を折り返し、ベルト部８２の先端部の面ファスナ８２Ｃ（オス）を、ベルト部８２の面ファスナ８２Ｂ（メス）に重ねてベルト部８２を固定する。また、装着者は、ポケット８１Ａに差し込んだ大腿装着部７８Ｒを巻回するように保持ベルト８１Ｃ、８１Ｄを巻回させて、面ファスナ８１Ｅ（オス）を面ファスナ８１Ｆ（メス）に重ねて保持ベルト８１Ｃ、８１Ｄを固定する。このように、装着者は、非常に簡単な手順で、大腿装着部７８Ｒを自身の（右）大腿部に保持させることができる。また、大腿装具８０とともに大腿装着部７８Ｒは、レール部７３の長手方向にスライド可能であるので、装着者の種々の動作に対して、適切な位置に大腿装着部７８Ｒ及び大腿装具８０を移動させることができるので便利である。

本発明のパワーアシストスーツ１の構造、構成、形状、外観、動作等は、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。また、本実施の形態の説明では、渦巻バネ５５（図２０参照）を用いた例を説明したが、渦巻バネの代わりにトーションバネ（torsion barやtorsion bar spring）を用いてもよい。

また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。

１ パワーアシストスーツ
１０ フレーム部
１１Ｊ 仮想回動軸線（従動プーリ回転軸線）
１１Ｌ、１１Ｒ 回動支持部
１１ＬＡ、１１ＲＡ 貫通孔
１２Ｌ、１２Ｒ ストッパ部（ストッパ機構）
２０ 腰装具
２１Ａ テープ状部材
２１Ｌ、２１Ｒ 腰側方パッド
２１ＬＡ、２１ＲＡ 取付孔
２２Ｌ、２２Ｒ 腰前ベルト
２２ＬＢ、２２ＲＢ バックル
２２ＬＣ、２２ＲＣ 腰連結ベルト
２２ＬＤ、２２ＲＤ 連結具
２３Ｌ、２３Ｒ 腰補助ベルト
２４Ｌ、２４Ｒ 腰後上ベルト
２４Ａ、２５Ａ 連結調整具
２５Ｌ、２５Ｒ 腰後下ベルト
３０ 胸装具
３１Ｌ、３１Ｒ 胸前ベルト
３１ＬＡ、３１ＲＡ 連結調整具
３１ＬＢ、３１ＲＢ バックル
３１ＬＣ、３１ＲＣ 胸連結ベルト
３１ＬＤ、３１ＲＤ 連結具
３１ＬＥ、３１ＲＥ 調整具
３２ 胸後ベルト
３３Ａ リング
３３Ｂ 連結具
３３Ｃ 面ファスナ（メス）
３３Ｄ 面ファスナ（オス）
３３Ｅ 面ファスナ（メス）
３３Ｆ 立体メッシュ
３３Ｇ ナイロン布
３３Ｈ テープ状部材
３３Ｋ 縫合位置
３３Ｌ、３３Ｒ 肩ベルト
４０ 動力部
４０ＬＦ、４０ＲＦ 連結部
４１ 動力部ケース
４１Ａ スペーサ
４１Ｂ ケーブル孔
４３、４３Ｘ、４３Ｙ 背面パッド
４３Ａ 通気孔
４３Ｂ 空洞部
４４ＬＦ、４４ＬＲ、４４ＲＦ、４４ＲＲ アウタチューブ
４４ＬＦＣ、４４ＬＲＣ ケーブル
４４ＬＦＴ、４４ＬＲＴ タイコ部
４５ 補強フレーム
４５Ａ 軸受支持体
４５Ｂ、４５Ｃ、４５Ｄ、４５Ｅ、４５Ｆ 支持体
４５Ｘ グロメット
４５Ｙ 案内部材（ケーブル案内部）
４５Ｚ 支持体（ケーブル案内部）
４６ 制御装置
４７ バッテリ
５０ 動力発生部
５０ＪＬ、５０ＪＲ 動力回動軸線（駆動プーリ回転軸線）
５１ 駆動プーリ
５１Ａ プーリ軸（駆動プーリ軸部材）
５１Ｚ 軸受
５２ 減速機
５２Ａ 減速軸（駆動プーリ軸部材）
５２Ｂ 増速軸
５２Ｃ、５２Ｄ、５２Ｚ 軸受
５３ エンコーダ
５４ 外付勢体
５４Ａ バネ支持軸
５４Ｚ 軸受
５５ 渦巻バネ
５５Ａ 支持孔
５５Ｂ 内周端
５６ 内付勢体
５６Ａ 軸部
５６Ｂ 溝部
５７ 電動モータ
５７Ｅ エンコーダ
６０Ｌ、６０ＬＺ （左）アシスト部
６０Ｒ （右）アシスト部
６１Ｌ、６１Ｒ 回動部
６２Ｌ 回転ストッパ（ストッパ機構）
６３Ｌ、６３ＬＺ、６３Ｒ 従動プーリ
６３ＬＡ 凸状部（接触面積低減構造）
６３ＬＢ 溝部
６３ＬＣ 従動プーリ端面
６３ＬＳ スリット（ストッパ機構）
６４Ａ、６４Ｂ、６４Ｃ アダプタ
６５、６５Ｚ プーリケース
６５Ａ プーリ収容空間
６５Ｂ フレーム収容空間
６５Ｃ 支持孔
６５Ｄ ストッパ孔
６５Ｅ ケース対向面
６５Ｆ、６５Ｒ 調整部材
６５ＺＳ ストッパ部（ストッパ機構）
６６ 連結部材
６７ 抜け防止リング
６８ シャフト
７０Ｌ、７０Ｒ リンク部
７１Ｌ、７１Ｒ 揺動アーム（アーム）
７１ＲＪ アーム回動軸線
７２ 中継アーム（アーム）
７３ レール部（アーム）
７３Ａ、７３Ｂ 凹部側面
７３Ｃ 凹部底面
７３Ｅ 凹状部
７３Ｆ 大腿側凹状部
７３Ｍ 内側面
７３Ｎ 外側面
７４ キャップ
７５、７５Ｒ、７５ＲＺ スライド可動部
７５Ｂ 支持軸
７５Ｃ 挿通孔
７６ 軸受（ベアリングローラ）
７６Ａ 外輪
７６Ｃ 内輪
７７ ローラ（ベアリングローラ）
７８Ｌ、７８Ｒ、７８ＲＺ、７８ＲＹ 大腿装着部
７８Ａ 取付部
７８Ｂ 装着部
８０ 大腿装具
８１ カバー部
８１Ａ ポケット
８１Ｂ リング
８１Ｃ、８１Ｄ 保持ベルト
８１Ｅ 面ファスナ（オス）
８１Ｆ 面ファスナ（メス）
８２ ベルト部
８２Ａ ナイロンベルト
８２Ｂ 面ファスナ（メス）
８２Ｃ 面ファスナ（オス）
９０ リモコン
Ｎ 荷物
Ｓ 装着者

Claims (3)

1. 装着者の少なくとも腰周りに装着される装具と、
   前記装具と、装着者の大腿部と、に装着されて、装着者の腰部に対する大腿部あるいは装着者の大腿部に対する腰部、の動作を支援するアシスト部と、
   前記アシスト部へ伝達するアシストトルクを発生させる動力部と、
   を有するパワーアシストスーツであって、
   前記アシスト部は、従動プーリを有しており、
   前記従動プーリには、装着者の大腿部に装着される大腿装着部に接続されたアームが接続されており、
   前記従動プーリの周囲あるいは前記従動プーリには、装着者の腰部に対する大腿部の揺動範囲である前記アームの揺動範囲を規制するストッパ機構が設けられている、
   パワーアシストスーツ。
2. 請求項１に記載のパワーアシストスーツであって、
   前記従動プーリは、プーリケース内に収容されており、
   前記従動プーリの回転軸線である従動プーリ回転軸線に直交する前記従動プーリの面であって前記プーリケースに対向している面である従動プーリ端面と、当該従動プーリ端面に近接して対向している前記プーリケースの面であるケース対向面と、の少なくとも一方には、前記従動プーリが前記従動プーリ回転軸線に対して傾斜して前記従動プーリ端面と前記ケース対向面とが接触した場合の接触面積を低減する接触面積低減構造を有している、
   パワーアシストスーツ。
3. 請求項２に記載のパワーアシストスーツであって、
   前記接触面積低減構造は、
   前記従動プーリ端面または前記ケース対向面、の少なくとも一方に設けられた凸状部である、
   パワーアシストスーツ。
   
   

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