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JP2019218980A - Flow control valve and fluid pressure system - Google Patents

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JP2019218980A
JP2019218980A JP2018115496A JP2018115496A JP2019218980A JP 2019218980 A JP2019218980 A JP 2019218980A JP 2018115496 A JP2018115496 A JP 2018115496A JP 2018115496 A JP2018115496 A JP 2018115496A JP 2019218980 A JP2019218980 A JP 2019218980A
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JP
Japan
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control valve
hydraulic
pressure chamber
flow
flow control
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JP2018115496A
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Japanese (ja)
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太志 吉田
Futoshi Yoshida
太志 吉田
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KYB Corp
Original Assignee
KYB Corp
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Abstract

【課題】流体圧アクチュエータを一方向へ駆動する際の速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる流量制御弁及び流体圧システムを提供する。
【解決手段】水圧ポンプ１１から水圧モータ３５に供給される加圧作動水の流量を制御する流量制御弁３１であって、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａとが連通する場合の最大流路面積は、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂとが連通する場合の最大流路面積と比較して小さい。
【選択図】図２An object of the present invention is to provide a flow control valve and a fluid pressure system capable of controlling the speed when driving a fluid pressure actuator in one direction and driving the fluid pressure actuator in another direction at a high speed.
A flow control valve for controlling the flow rate of pressurized working water supplied from a hydraulic pump to a hydraulic motor, wherein the hydraulic pump communicates with a first pressure chamber of the hydraulic motor. Is smaller than the maximum passage area when the hydraulic pump 11 and the other pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35 communicate with each other.
[Selection diagram] FIG.

Description

本発明は、流量制御弁、及び流量制御弁を備える流体圧システムに関するものである。   The present invention relates to a flow control valve and a hydraulic system including the flow control valve.

特許文献１には、食肉用家畜屠体の剥皮方法が開示されている。この剥皮方法では、サーボモータで皮送りローラを回転駆動することによって、吊り下げられた屠体から皮を剥いでいる。   Patent Literature 1 discloses a method of peeling livestock carcasses for meat. In this peeling method, a skin is peeled from a suspended carcass by rotating a peel feed roller with a servomotor.

特許第４８２０９６２号公報Japanese Patent No. 4820962

ところで、食肉用家畜屠体の剥皮作業を行う際には、ローラの回転速度制御をしながらゆっくりと皮を剥ぎ、剥皮作業が完了したら、ローラを高速で逆回転させてローラから皮を取り外すことが要求される。   By the way, when peeling livestock carcasses for meat, peel the skin slowly while controlling the rotation speed of the roller, and after the peeling work is completed, reverse the roller at high speed and remove the skin from the roller. Is required.

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、流体圧アクチュエータを一方向へ駆動する際の速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる流量制御弁及び流体圧システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and it is possible to control the speed when driving a fluid pressure actuator in one direction, and to control the flow rate of a fluid control valve at a high speed in the other direction. It is an object to provide a hydraulic system.

第１の発明は、流体圧ポンプから流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を制御する流量制御弁であって、流体圧ポンプと流体圧アクチュエータの一方側圧力室とが連通する場合の最大流路面積は、流体圧ポンプと流体圧アクチュエータの他方側圧力室とが連通する場合の最大流路面積と比較して小さい。   A first invention is a flow control valve for controlling the flow rate of a working fluid supplied from a fluid pressure pump to a fluid pressure actuator, wherein a maximum value when the fluid pressure pump and the one-side pressure chamber of the fluid pressure actuator communicate with each other. The flow path area is smaller than the maximum flow path area when the fluid pressure pump communicates with the other pressure chamber of the fluid pressure actuator.

第５の発明は、流体圧システムが、流量制御弁と、流体圧アクチュエータを作動させるための作動流体を供給する流体圧ポンプと、を備え、流体圧ポンプから流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を流量制御弁によって制御する。   According to a fifth aspect of the present invention, a hydraulic system includes a flow control valve and a hydraulic pump for supplying a hydraulic fluid for operating a hydraulic actuator, and a hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump to the hydraulic actuator. Is controlled by a flow control valve.

第１及び第５の発明では、流体圧ポンプと一方側圧力室とを連通させて流体圧アクチュエータを一方向へ駆動する場合には、最大流路面積が小さいので、細かな速度制御が可能である。一方、流体圧ポンプと他方側圧力室とを連通させて流体圧アクチュエータを他方向へ駆動する場合には、一方向へ駆動する場合と比較して最大流路面積が大きいので、高速で駆動することができる。   According to the first and fifth aspects, when the fluid pressure pump is communicated with the one-side pressure chamber to drive the fluid pressure actuator in one direction, the maximum flow path area is small, so that fine speed control is possible. is there. On the other hand, when the fluid pressure pump is communicated with the other pressure chamber to drive the fluid pressure actuator in the other direction, since the maximum flow path area is larger than that in the case of driving in one direction, it is driven at a high speed. be able to.

第２の発明は、スプールを備え、スプールが一方向に最大ストロークまで移動したときに第１環状溝が一方側圧力室と連通する流路面積は、スプールが他方向に最大ストロークまで移動したときに第２環状溝が他方側圧力室と連通する流路面積と比較して小さい。   The second invention includes a spool, and when the spool moves in one direction to the maximum stroke, the flow passage area where the first annular groove communicates with the one-side pressure chamber is determined when the spool moves in the other direction to the maximum stroke. In addition, the second annular groove is smaller than the flow path area communicating with the other pressure chamber.

第３の発明は、スプールが一方向に所定量だけ移動したときに第１環状溝が一方側圧力室と連通する流路面積は、スプールが他方向に所定量と同じだけ移動したときに第２環状溝が他方側圧力室と連通する流路面積と比較して小さい。   According to a third aspect of the present invention, when the spool moves by a predetermined amount in one direction, the flow path area where the first annular groove communicates with the one-side pressure chamber is reduced when the spool moves by the same amount in the other direction by the predetermined amount. The two annular grooves are smaller than the flow passage area communicating with the other pressure chamber.

第４の発明は、スプールが摺動可能に収容されるスリーブを更に備え、スプールが一方向に所定量だけ移動したときの第１制御ポートの流路面積は、スプールが他方向に所定量と同じだけ移動したときの第２制御ポートの流路面積と比較して小さい。   The fourth invention further comprises a sleeve in which the spool is slidably accommodated, and the flow passage area of the first control port when the spool moves by a predetermined amount in one direction is equal to the predetermined amount in the other direction. It is smaller than the flow path area of the second control port when moved by the same amount.

第２から第４の発明では、スプールをスリーブに対して一方向及び他方向に移動させるだけで、流体圧アクチュエータを一方向へ駆動する際の速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる。   In the second to fourth inventions, speed control when driving the fluid pressure actuator in one direction is possible only by moving the spool in one direction and the other direction with respect to the sleeve, and at a high speed in the other direction. Can be driven.

本発明では、流体圧アクチュエータを一方向へ駆動する際のスプール移動量に対する流量変化が小さいため、きめ細やかな速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる流量制御弁及び流体圧システムを提供することができる。   In the present invention, the flow rate change with respect to the amount of spool movement when the fluid pressure actuator is driven in one direction is small, so that fine speed control is possible and the flow control valve can be driven at high speed in the other direction. A fluid pressure system can be provided.

図１は、本発明の実施形態に係る流量制御弁を備える流体圧システムの構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a fluid pressure system including a flow control valve according to an embodiment of the present invention. 図２（ａ）は、スプールが中立位置の場合の流量制御弁を示す図であり、図２（ｂ）は、スプールが一方向に移動した場合の流量制御弁を示す図であり、図２（ｃ）は、スプールが他方向に移動した場合の流量制御弁を示す図である。FIG. 2A is a diagram illustrating the flow control valve when the spool is at the neutral position, and FIG. 2B is a diagram illustrating the flow control valve when the spool moves in one direction. (C) is a figure which shows the flow control valve when a spool moves to another direction. 図３は、流量制御弁の流量特性を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating the flow characteristics of the flow control valve.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る流量制御弁３１、及び流量制御弁３１を備える流体圧システムとしての水圧システム１００について説明する。   Hereinafter, a flow control valve 31 according to an embodiment of the present invention and a hydraulic system 100 as a fluid pressure system including the flow control valve 31 will be described with reference to the drawings.

水圧システム１００は、流体圧アクチュエータとしての水圧モータ３５及び水圧シリンダ２〜４を作動させるための作動流体としての加圧作動水を供給するものである。本実施形態では、水圧システム１００は、被加工物としての食肉用家畜屠体８の皮を剥ぐ剥皮作業を行うための食肉加工装置（以降、単に「加工装置」と称する。）１に加圧作動水を供給するものである。   The hydraulic system 100 supplies pressurized working water as working fluid for operating the hydraulic motor 35 as a fluid pressure actuator and the hydraulic cylinders 2 to 4. In the present embodiment, the hydraulic system 100 applies pressure to a meat processing device (hereinafter, simply referred to as a “processing device”) 1 for performing a peeling operation for peeling a skin of a meat carcass 8 for meat as a workpiece. It supplies working water.

まず、図１を参照して、加工装置１の構成について説明する。   First, the configuration of the processing apparatus 1 will be described with reference to FIG.

加工装置１は、フック７に吊るされた食肉用家畜屠体８の加工作業を行う作業者６が乗る昇降台５と、昇降台５を昇降させる一対の水圧シリンダ２と、昇降台５の位置を調整する一対の水圧シリンダ３，４と、食肉用家畜屠体８から剥いだ皮を巻き取る回転体としてのプーラ３７と、プーラ３７を回転駆動する水圧モータ３５と、を備える。   The processing apparatus 1 includes a lifting platform 5 on which an operator 6 who processes a livestock carcass 8 for meat suspended on a hook 7, a pair of hydraulic cylinders 2 for lifting and lowering the lifting platform 5, and a position of the lifting platform 5. , A puller 37 as a rotating body that winds the skin peeled off from the livestock carcass 8 for meat, and a hydraulic motor 35 that rotationally drives the puller 37.

水圧シリンダ２は、昇降台５を昇降させる昇降シリンダである。水圧シリンダ２は、一対設けられて同期して伸縮する。水圧シリンダ２は、シリンダ本体２ａと、シリンダ本体２ａ内にピストン側室２ｃ及びロッド側室２ｄを画成するピストン２ｂと、ピストン２ｂと一体に設けられてシリンダ本体２ａの外部へ延出されるピストンロッド２ｅと、を備える。   The hydraulic cylinder 2 is an elevating cylinder that elevates the elevating table 5. The hydraulic cylinders 2 are provided as a pair and extend and contract in synchronization. The hydraulic cylinder 2 includes a cylinder body 2a, a piston 2b defining a piston side chamber 2c and a rod side chamber 2d in the cylinder body 2a, and a piston rod 2e provided integrally with the piston 2b and extending outside the cylinder body 2a. And.

水圧シリンダ２は、鉛直方向に伸縮するように設けられる。ピストンロッド２ｅは、地面に対して固定される。シリンダ本体２ａは、ピストンロッド２ｅに対して昇降する。シリンダ本体２ａには、昇降台５が水圧シリンダ３，４を介して取り付けられる。   The hydraulic cylinder 2 is provided so as to expand and contract in the vertical direction. The piston rod 2e is fixed to the ground. The cylinder body 2a moves up and down with respect to the piston rod 2e. An elevating platform 5 is attached to the cylinder body 2a via hydraulic cylinders 3 and 4.

水圧シリンダ２のピストン側室２ｃに加圧作動水が供給されると昇降台５は上昇する。一方、水圧シリンダ２のロッド側室２ｄに加圧作動水が供給されて水圧シリンダ２のピストン側室２ｃから圧力水が排出されると昇降台５は下降する。   When pressurized hydraulic water is supplied to the piston side chamber 2c of the hydraulic cylinder 2, the lift 5 rises. On the other hand, when pressurized hydraulic water is supplied to the rod-side chamber 2d of the hydraulic cylinder 2 and the pressurized water is discharged from the piston-side chamber 2c of the hydraulic cylinder 2, the lift 5 descends.

水圧シリンダ３，４は、シリンダ本体３ａ，４ａと、シリンダ本体内にピストン側室３ｃ，４ｃ及びロッド側室３ｄ，４ｄを画成するピストン３ｂ，４ｂと、ピストン３ｂ，４ｂと一体に設けられてシリンダ本体３ａ，４ａの外部へ延出されるピストンロッド３ｅ，４ｅと、を各々備える。   The hydraulic cylinders 3, 4 are provided integrally with the cylinder bodies 3a, 4a, the pistons 3b, 4b defining the piston side chambers 3c, 4c and the rod side chambers 3d, 4d in the cylinder body, and the pistons 3b, 4b. And piston rods 3e and 4e extending to the outside of the main bodies 3a and 4a, respectively.

水圧シリンダ３，４のシリンダ本体３ａ，４ａは、水圧シリンダ２のシリンダ本体２ａに固定される。ピストンロッド３ｅ，４ｅは、昇降台５に固定される。水圧シリンダ３，４は、ピストンロッド３ｅ，４ｅが伸縮することで、作業者６が剥皮作業を行いやすいように、昇降台５を食肉用家畜屠体８に対して近接及び離間させる。   The cylinder bodies 3a, 4a of the hydraulic cylinders 3, 4 are fixed to the cylinder body 2a of the hydraulic cylinder 2. The piston rods 3e, 4e are fixed to the lift 5. The hydraulic cylinders 3 and 4 move the elevator 5 close to and away from the livestock carcass 8 for meat so that the worker 6 can easily perform the peeling operation by the expansion and contraction of the piston rods 3e and 4e.

水圧シリンダ２〜４は、ピストン側室２ｃ〜４ｃに加圧水が供給されてロッド側室２ｄ〜４ｄがタンク３０に連通すると、ピストンロッド２ｅ〜４ｅがシリンダ本体２ａ〜４ａから退出して伸長する。一方、水圧シリンダ２〜４は、ロッド側室２ｄ〜４ｄに加圧水が供給されてピストン側室２ｃ〜４ｃがタンク３０に連通するとピストンロッド２ｅ〜４ｅがシリンダ本体２ａ〜４ａに進入して収縮する。このように、水圧シリンダ２〜４は、複動式シリンダである。   When pressurized water is supplied to the piston side chambers 2c to 4c and the rod side chambers 2d to 4d communicate with the tank 30, the hydraulic cylinders 2 to 4 withdraw from the cylinder bodies 2a to 4a and extend. On the other hand, in the hydraulic cylinders 2 to 4, when pressurized water is supplied to the rod-side chambers 2d to 4d and the piston-side chambers 2c to 4c communicate with the tank 30, the piston rods 2e to 4e enter the cylinder bodies 2a to 4a and contract. Thus, the hydraulic cylinders 2 to 4 are double-acting cylinders.

これに代えて、水圧シリンダ２のピストン側室２ｃに加圧水が供給されると昇降台５が上昇し、昇降台５の自重によってピストン側室２ｃから加圧水を排出しながら昇降台５が下降するようにしてもよい。即ち、水圧シリンダ２は、単動式シリンダであってもよい。   Instead, when the pressurized water is supplied to the piston side chamber 2c of the hydraulic cylinder 2, the lift 5 rises, and the lift 5 is lowered while discharging the pressurized water from the piston side chamber 2c by its own weight. Is also good. That is, the hydraulic cylinder 2 may be a single-acting cylinder.

水圧モータ３５は、加圧作動水が供給されると一方向に回転する一方側圧力室３５ａと、加圧作動水が供給されると他方向に回転する他方側圧力室３５ｂと、を有する。水圧モータ３５は、減速機３６を介してプーラ３７を回転駆動する。   The hydraulic motor 35 has a one-side pressure chamber 35a that rotates in one direction when pressurized working water is supplied, and a second-side pressure chamber 35b that rotates in the other direction when pressurized working water is supplied. The hydraulic motor 35 rotationally drives the puller 37 via the speed reducer 36.

食肉用家畜屠体８の剥皮作業を行う際には、ゆっくりと皮を剥ぎながらプーラ３７に皮を巻き取らせるように、プーラ３７の回転速度制御を行う。そして、剥皮作業が完了したら、プーラ３７に巻き付いた皮を取り外すために、プーラ３７を高速で逆回転させる。   When the peeling operation of the beef carcass 8 for meat is performed, the rotation speed of the puller 37 is controlled so that the peeler is wound up by the puller 37 while slowly peeling the skin. When the peeling operation is completed, the puller 37 is reversely rotated at a high speed in order to remove the skin wound around the puller 37.

そのため、水圧モータ３５を一方向へ回転させる際の速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で回転させる必要がある。この水圧モータ３５の動作については、図２及び図３を参照しながら、後で詳細に説明する。   Therefore, it is necessary to control the speed of rotating the hydraulic motor 35 in one direction and to rotate the hydraulic motor 35 in the other direction at a high speed. The operation of the hydraulic motor 35 will be described later in detail with reference to FIGS.

なお、水圧モータ３５及び水圧シリンダ２〜４に代えて、他のアクチュエータを流体圧アクチュエータとして適用してもよい。また、本実施形態では、水圧モータ３５と４つの水圧シリンダ２〜４とが設けられるが、これに限られるものではなく、少なくとも一つの水圧アクチュエータが設けられればよい。   Note that, instead of the hydraulic motor 35 and the hydraulic cylinders 2 to 4, another actuator may be applied as a hydraulic actuator. In the present embodiment, the hydraulic motor 35 and the four hydraulic cylinders 2 to 4 are provided, but the present invention is not limited to this, and at least one hydraulic actuator may be provided.

次に、水圧システム１００の構成について説明する。   Next, the configuration of the hydraulic system 100 will be described.

水圧システム１００は、水圧モータ３５に加圧作動水を供給する第１供給系統１０と、水圧シリンダ２〜４に加圧作動水を供給する第２供給系統２０と、を有する。   The hydraulic system 100 has a first supply system 10 that supplies pressurized working water to the hydraulic motor 35 and a second supply system 20 that supplies pressurized working water to the hydraulic cylinders 2 to 4.

第１供給系統１０は、加圧作動水を吐出する流体圧ポンプとしての水圧ポンプ１１と、水圧ポンプ１１から吐出された加圧作動水が導かれる供給通路１２と、水圧モータ３５から排出された作動水をタンク３０に戻す戻り通路１５と、を備える。   The first supply system 10 includes a hydraulic pump 11 serving as a fluid pressure pump that discharges pressurized hydraulic water, a supply passage 12 through which the pressurized hydraulic water discharged from the hydraulic pump 11 is guided, and a hydraulic motor 35 that is discharged. And a return passage 15 for returning the working water to the tank 30.

水圧ポンプ１１は、タンク３０から作動水を吸い上げて供給通路１２に吐出する。水圧ポンプ１１は、電動機１１ａによって駆動される。水圧ポンプ１１から吐出された加圧作動水は、水圧モータ３５の作動に用いられる。   The hydraulic pump 11 sucks working water from the tank 30 and discharges it to the supply passage 12. The hydraulic pump 11 is driven by an electric motor 11a. The pressurized hydraulic water discharged from the hydraulic pump 11 is used for operating the hydraulic motor 35.

供給通路１２は、水圧ポンプ１１から吐出された加圧作動水の逆流を防止するチェック弁１６を有する。供給通路１２には、リリーフ弁１３ａを有するリリーフ通路１３が連結される。リリーフ通路１３は、戻り通路１５に連結される。リリーフ弁１３ａは、加圧作動水の圧力を設定圧より低く維持する。   The supply passage 12 has a check valve 16 for preventing backflow of the pressurized working water discharged from the hydraulic pump 11. A relief passage 13 having a relief valve 13 a is connected to the supply passage 12. The relief passage 13 is connected to the return passage 15. The relief valve 13a maintains the pressure of the pressurized working water lower than the set pressure.

第２供給系統２０は、加圧作動水を吐出する流体圧ポンプとしての水圧ポンプ２１と、水圧ポンプ２１から吐出された加圧作動水が導かれる供給通路２２と、水圧シリンダ２〜４から排出された作動水をタンク３０に戻す戻り通路２５と、を備える。   The second supply system 20 includes a hydraulic pump 21 as a fluid pressure pump that discharges the pressurized hydraulic water, a supply passage 22 through which the pressurized hydraulic water discharged from the hydraulic pump 21 is guided, and discharge from the hydraulic cylinders 2 to 4. And a return passage 25 for returning the operated hydraulic water to the tank 30.

水圧ポンプ２１は、タンク３０から作動水を吸い上げて供給通路２２に吐出する。水圧ポンプ２１は、電動機２１ａによって駆動される。水圧ポンプ２１から吐出された加圧作動水は、水圧シリンダ２〜４の作動に用いられる。   The hydraulic pump 21 sucks working water from the tank 30 and discharges it to the supply passage 22. The hydraulic pump 21 is driven by an electric motor 21a. The pressurized hydraulic water discharged from the hydraulic pump 21 is used for operating the hydraulic cylinders 2 to 4.

供給通路２２は、水圧ポンプ２１から吐出された加圧作動水の逆流を防止するチェック弁２６を有する。供給通路２２には、リリーフ弁２３ａを有するリリーフ通路２３が連結される。リリーフ通路２３は、戻り通路２５に連結される。リリーフ弁２３ａは、加圧作動水の圧力を設定圧より低く維持する。   The supply passage 22 has a check valve 26 for preventing backflow of the pressurized working water discharged from the hydraulic pump 21. A relief passage 23 having a relief valve 23 a is connected to the supply passage 22. The relief passage 23 is connected to the return passage 25. The relief valve 23a maintains the pressure of the pressurized working water lower than the set pressure.

なお、第１供給系統１０の作動水と第２供給系統２０の作動水とは共通のタンク３０から供給される。これに代えて、第１供給系統１０の作動水と第２供給系統２０の作動水とを別々のタンクから供給するようにしてもよい。   The working water of the first supply system 10 and the working water of the second supply system 20 are supplied from a common tank 30. Instead of this, the working water of the first supply system 10 and the working water of the second supply system 20 may be supplied from separate tanks.

水圧システム１００は、水圧モータ３５を作動させるための流量制御弁３１と、水圧シリンダ２を作動させるための流量制御弁４２と、水圧シリンダ３を作動させるための切換弁４３と、水圧シリンダ４を作動させるための切換弁４４と、を備える。   The hydraulic system 100 includes a flow control valve 31 for operating the hydraulic motor 35, a flow control valve 42 for operating the hydraulic cylinder 2, a switching valve 43 for operating the hydraulic cylinder 3, and the hydraulic cylinder 4. A switching valve 44 for operation.

流量制御弁３１は、水圧ポンプ１１から水圧モータ３５に供給される加圧作動水の流量を制御する。流量制御弁３１は、両端にソレノイドとセンタリングスプリングとが設けられる４ポート３位置の比例電磁弁である。   The flow control valve 31 controls the flow rate of the pressurized working water supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 35. The flow control valve 31 is a 4-port, 3-position proportional solenoid valve provided with a solenoid and a centering spring at both ends.

ここでは、流量制御弁３１について、理解を容易にするために３つのポジションを図示して説明する。しかしながら、流量制御弁３１は、これらの３つのポジションを択一的に選択するのではない。流量制御弁３１は、両端のソレノイドとセンタリングスプリングとによって、供給通路１２と戻り通路１５とを共に部分的な連通状態に保持すると共に、それらの開度を制御する機能を有する。   Here, the flow control valve 31 will be described by illustrating three positions for easy understanding. However, the flow control valve 31 does not select these three positions alternatively. The flow control valve 31 has a function of keeping the supply passage 12 and the return passage 15 in a partially communicating state by the solenoids and the centering springs at both ends, and controlling the opening degree thereof.

流量制御弁３１は、中立位置３１ａと、一方のソレノイドに通電したときに切り換えられる第１連通位置３１ｂと、他方のソレノイドに通電したときに切り換えられる第２連通位置３１ｃと、を有する。   The flow control valve 31 has a neutral position 31a, a first communication position 31b that is switched when one solenoid is energized, and a second communication position 31c that is switched when the other solenoid is energized.

流量制御弁３１は、一対のソレノイドに共に通電していない状態では、センタリングスプリングの付勢力によって中立位置３１ａに切り換えられる。流量制御弁３１は、中立位置３１ａにて全てのポートを閉状態とするクローズドセンタータイプである。   When both the pair of solenoids are not energized, the flow control valve 31 is switched to the neutral position 31a by the biasing force of the centering spring. The flow control valve 31 is a closed center type in which all ports are closed at the neutral position 31a.

流量制御弁３１は、第１連通位置３１ｂに切り換えられると、水圧ポンプ１１から吐出される加圧作動水を水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａに供給する。また、同時に、流量制御弁３１は、水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂをタンク３０に連通させる。これにより、水圧モータ３５は、一方向に回転して、プーラ３７を一方向（図１では時計回り）に回転駆動する。   When switched to the first communication position 31b, the flow control valve 31 supplies pressurized working water discharged from the hydraulic pump 11 to the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35. At the same time, the flow control valve 31 allows the other pressure chamber 35 b of the hydraulic motor 35 to communicate with the tank 30. Thus, the hydraulic motor 35 rotates in one direction, and drives the puller 37 to rotate in one direction (clockwise in FIG. 1).

一方、流量制御弁３１は、第２連通位置３１ｃに切り換えられると、水圧ポンプ１１から吐出される作動水を水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂに供給する。また、同時に、流量制御弁３１は、水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａをタンク３０に連通させる。これにより、水圧モータ３５は、他方向に回転して、プーラ３７を他方向（図１では反時計回り）に回転駆動する。   On the other hand, when switched to the second communication position 31c, the flow control valve 31 supplies the working water discharged from the hydraulic pump 11 to the other pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35. At the same time, the flow control valve 31 allows the one-side pressure chamber 35 a of the hydraulic motor 35 to communicate with the tank 30. Accordingly, the hydraulic motor 35 rotates in the other direction, and drives the puller 37 to rotate in the other direction (counterclockwise in FIG. 1).

流量制御弁４２は、水圧ポンプ１１から水圧シリンダ２に供給される加圧作動水の流量を制御する。切換弁４３，４４は、水圧ポンプ２１から水圧シリンダ３，４への加圧作動水の供給と遮断とを切り換える。   The flow control valve 42 controls the flow rate of the pressurized working water supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic cylinder 2. The switching valves 43 and 44 switch between supply and cutoff of pressurized hydraulic water from the hydraulic pump 21 to the hydraulic cylinders 3 and 4.

ここでは、流量制御弁４２についても同様に、理解を容易にするために３つのポジションを図示して説明する。しかしながら、流量制御弁４２は、これらの３つのポジションを択一的に選択するのではない。流量制御弁４２は、両端のソレノイドとセンタリングスプリングとによって、供給通路２２と戻り通路２５とを共に部分的な連通状態に保持すると共に、それらの開度を制御する機能を有する。   Here, similarly, the flow control valve 42 is illustrated and described with three positions for easy understanding. However, the flow control valve 42 does not alternatively select these three positions. The flow control valve 42 has a function of maintaining the supply passage 22 and the return passage 25 in a partially connected state by using solenoids and centering springs at both ends, and controlling the opening degree thereof.

流量制御弁４２は、両端にソレノイドとセンタリングスプリングとが設けられる４ポート３位置の比例電磁弁である。流量制御弁４２は、中立位置４２ａと、一方のソレノイドに通電したときに切り換えられる第１連通位置４２ｂと、他方のソレノイドに通電したときに切り換えられる第２連通位置４２ｃと、を有する。流量制御弁４２は、一対のソレノイドに共に通電していない状態では、センタリングスプリングの付勢力によって中立位置４２ａに切り換えられる。流量制御弁４２は、中立位置４２ａにて全てのポートを閉状態とするクローズドセンタータイプである。   The flow control valve 42 is a 4-port, 3-position proportional solenoid valve provided with a solenoid and a centering spring at both ends. The flow control valve 42 has a neutral position 42a, a first communication position 42b that is switched when one solenoid is energized, and a second communication position 42c that is switched when the other solenoid is energized. When the pair of solenoids are not energized, the flow control valve 42 is switched to the neutral position 42a by the biasing force of the centering spring. The flow control valve 42 is a closed center type that closes all ports at the neutral position 42a.

流量制御弁４２は、第１連通位置４２ｂに切り換えられると、水圧ポンプ２１から吐出される加圧作動水を水圧シリンダ２のピストン側室２ｃに供給する。また、同時に、流量制御弁４２は、水圧シリンダ２のロッド側室２ｄをタンク３０に連通させる。これにより、水圧シリンダ２は、ピストンロッド２ｅがシリンダ本体２ａから退出して伸長する。   When switched to the first communication position 42b, the flow control valve 42 supplies pressurized working water discharged from the hydraulic pump 21 to the piston side chamber 2c of the hydraulic cylinder 2. At the same time, the flow control valve 42 allows the rod-side chamber 2 d of the hydraulic cylinder 2 to communicate with the tank 30. Thereby, in the hydraulic cylinder 2, the piston rod 2e retreats from the cylinder main body 2a and extends.

一方、流量制御弁４２は、第２連通位置４２ｃに切り換えられると、水圧ポンプ２１から吐出される作動水を水圧シリンダ２のロッド側室２ｄに供給する。また、同時に、流量制御弁４２は、水圧シリンダ２のピストン側室２ｃをタンク３０に連通させる。これにより、水圧シリンダ２は、ピストンロッド２ｅがシリンダ本体２ａ内に進入して収縮する。   On the other hand, when switched to the second communication position 42c, the flow control valve 42 supplies the working water discharged from the hydraulic pump 21 to the rod side chamber 2d of the hydraulic cylinder 2. At the same time, the flow control valve 42 makes the piston side chamber 2 c of the hydraulic cylinder 2 communicate with the tank 30. Thereby, the hydraulic cylinder 2 contracts by the piston rod 2e entering the cylinder body 2a.

流量制御弁４２とロッド側室２ｄとの間には、チェック弁４６が設けられる。流量制御弁４２が第２連通位置４２ｃに切り換えられると、ロッド側室２ｄに導かれる加圧作動水の圧力によってチェック弁４６は開状態となる。   A check valve 46 is provided between the flow control valve 42 and the rod-side chamber 2d. When the flow control valve 42 is switched to the second communication position 42c, the check valve 46 is opened by the pressure of the pressurized working water guided to the rod side chamber 2d.

流量制御弁４２が第１連通位置４２ｂに切り換えられた際には、チェック弁４６は閉状態のままである。そのため、ロッド側室２ｄから排出される加圧作動水をピストン側室２ｃに導くチェック弁４７が設けられている。   When the flow control valve 42 is switched to the first communication position 42b, the check valve 46 remains closed. Therefore, a check valve 47 for guiding pressurized working water discharged from the rod side chamber 2d to the piston side chamber 2c is provided.

切換弁４３，４４は、両端にソレノイドとセンタリングスプリングとが設けられる４ポート３位置の電磁式切換弁である。切換弁４３，４４は、中立位置４３ａ，４４ａと、一方のソレノイドに通電したときに切り換えられる第１連通位置４３ｂ，４４ｂと、他方のソレノイドに通電したときに切り換えられる第２連通位置４３ｃ，４４ｃと、を有する。   The switching valves 43 and 44 are 4-port, 3-position electromagnetic switching valves provided with a solenoid and a centering spring at both ends. The switching valves 43 and 44 have neutral positions 43a and 44a, first communication positions 43b and 44b which are switched when one solenoid is energized, and second communication positions 43c and 44c which are switched when the other solenoid is energized. And

切換弁４３，４４は、第１連通位置４３ｂ，４４ｂに切り換えられると、水圧ポンプ２１から吐出される加圧作動水を水圧シリンダ３，４のピストン側室３ｃ，４ｃに供給する。また、同時に、切換弁４３，４４は、水圧シリンダ３，４のロッド側室３ｄ，４ｄをタンク３０に連通させる。これにより、水圧シリンダ３，４は、ピストンロッド３ｅ，４ｅがシリンダ本体３ａ，４ａから退出して伸長する。   When switched to the first communication position 43b, 44b, the switching valves 43, 44 supply pressurized working water discharged from the hydraulic pump 21 to the piston side chambers 3c, 4c of the hydraulic cylinders 3, 4. At the same time, the switching valves 43 and 44 allow the rod-side chambers 3 d and 4 d of the hydraulic cylinders 3 and 4 to communicate with the tank 30. Thus, the hydraulic cylinders 3, 4 have the piston rods 3e, 4e withdrawn from the cylinder bodies 3a, 4a and extended.

一方、切換弁４３，４４は、第２連通位置４３ｃ，４４ｃに切り換えられると、水圧ポンプ２１から吐出される作動水を水圧シリンダ３，４のロッド側室３ｄ，４ｄに供給する。また、同時に、切換弁４３，４４は、水圧シリンダ３，４のピストン側室３ｃ，４ｃをタンク３０に連通させる。これにより、水圧シリンダ３，４は、ピストンロッド３ｅ，４ｅがシリンダ本体内に進入して収縮する。   On the other hand, when the switching valves 43 and 44 are switched to the second communication positions 43c and 44c, the switching valves 43 and 44 supply the hydraulic water discharged from the hydraulic pump 21 to the rod-side chambers 3d and 4d of the hydraulic cylinders 3 and 4. At the same time, the switching valves 43 and 44 allow the piston-side chambers 3 c and 4 c of the hydraulic cylinders 3 and 4 to communicate with the tank 30. Thereby, the hydraulic cylinders 3 and 4 are contracted by the piston rods 3e and 4e entering the cylinder body.

切換弁４３，４４とピストン側室３ｃ，４ｃとの間には、パイロットチェック弁４５が設けられる。切換弁４３，４４が第２連通位置４３ｃ，４４ｃに切り換えられると、ロッド側室３ｄ，４ｄに導かれる作動水の圧力によってパイロットチェック弁４５が開状態となる。これにより、ピストン側室３ｃ，４ｃ内の作動水がタンク３０に導かれる。   A pilot check valve 45 is provided between the switching valves 43 and 44 and the piston-side chambers 3c and 4c. When the switching valves 43, 44 are switched to the second communication positions 43c, 44c, the pilot check valve 45 is opened by the pressure of the working water guided to the rod side chambers 3d, 4d. Thereby, the working water in the piston side chambers 3c and 4c is guided to the tank 30.

次に、図２及び図３を参照して、流量制御弁３１の構成について説明する。   Next, the configuration of the flow control valve 31 will be described with reference to FIGS.

図２（ａ）に示すように、流量制御弁３１は、軸方向に移動可能なスプール３２と、スプール３２が摺動可能に収容されるスリーブ３３と、を備える。   As shown in FIG. 2A, the flow control valve 31 includes a spool 32 movable in the axial direction, and a sleeve 33 in which the spool 32 is slidably accommodated.

スプール３２は、スリーブ３３の内周面に沿って摺動する第１ランド部３２ａ，第２ランド部３２ｂ，及び第３ランド部３２ｃを備える。また、スプール３２は、第１ランド部３２ａと第２ランド部３２ｂとの間に形成された第１環状溝３２ｄと、第１ランド部３２ａと第３ランド部３２ｃとの間に形成された第２環状溝３２ｅと、を備える。   The spool 32 includes a first land portion 32a, a second land portion 32b, and a third land portion 32c that slide along the inner peripheral surface of the sleeve 33. The spool 32 includes a first annular groove 32d formed between the first land portion 32a and the second land portion 32b, and a first annular groove 32d formed between the first land portion 32a and the third land portion 32c. And two annular grooves 32e.

第１環状溝３２ｄは、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａとが連通するように切り換えられた場合に、一方側圧力室３５ａと連通する。第２環状溝３２ｅは、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂとが連通するように切り換えられた場合に、他方側圧力室３５ｂと連通する。   The first annular groove 32d communicates with the one-side pressure chamber 35a when the hydraulic pump 11 is switched to communicate with the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35. The second annular groove 32e communicates with the other pressure chamber 35b when the hydraulic pump 11 is switched to communicate with the other pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35.

スリーブ３３は、スプール３２が一方向に移動したときに水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａと連通する第１制御ポート３３ａと、スプール３２が他方向に移動したときに水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂと連通する第２制御ポート３３ｂと、スプール３２の移動に伴い第１制御ポート３３ａ若しくは第２制御ポート３３ｂと水圧ポンプ１１とを連通させるポンプポート（図示省略）と、を有する。第１制御ポート３３ａと第２制御ポート３３ｂとは、スプール３２及びスリーブ３３の軸方向に連続するように一体に形成される。   The sleeve 33 includes a first control port 33a that communicates with the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35 when the spool 32 moves in one direction, and a pressure on the other side of the hydraulic motor 35 when the spool 32 moves in the other direction. It has a second control port 33b communicating with the chamber 35b, and a pump port (not shown) for communicating the first control port 33a or the second control port 33b with the hydraulic pump 11 as the spool 32 moves. The first control port 33a and the second control port 33b are integrally formed so as to be continuous in the axial direction of the spool 32 and the sleeve 33.

また、スリーブ３３は、スプール３２が一方向に移動したときにタンク３０と連通する第１タンクポート３３ｃと、スプール３２が他方向に移動したときにタンク３０と連通する第２タンクポート３３ｄと、を有する。   The sleeve 33 includes a first tank port 33c that communicates with the tank 30 when the spool 32 moves in one direction, a second tank port 33d that communicates with the tank 30 when the spool 32 moves in the other direction, Having.

第１制御ポート３３ａは、第２制御ポート３３ｂと比較して、スリーブ３３の周方向の開口幅が小さい。同様に、第１タンクポート３３ｃは、第２タンクポート３３ｄと比較して、スリーブ３３の周方向の開口幅が小さい。   The opening width of the first control port 33a in the circumferential direction of the sleeve 33 is smaller than that of the second control port 33b. Similarly, the opening width of the first tank port 33c in the circumferential direction of the sleeve 33 is smaller than that of the second tank port 33d.

図２（ｂ）に示すように、スプール３２が一方向に移動すると、ポンプポートから第１環状溝３２ｄに加圧作動水が供給される。そして、加圧作動水は、第１制御ポート３３ａを通じて水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａに供給される。   As shown in FIG. 2B, when the spool 32 moves in one direction, pressurized hydraulic water is supplied from the pump port to the first annular groove 32d. Then, the pressurized working water is supplied to the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35 through the first control port 33a.

同時に、水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂから排出された作動水が第２環状溝３２ｅに導かれる。そして、作動水は、第１タンクポート３３ｃを通じてタンク３０に戻される。   At the same time, the working water discharged from the other pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35 is guided to the second annular groove 32e. Then, the working water is returned to the tank 30 through the first tank port 33c.

このとき、第１制御ポート３３ａの開口面積（流路面積）Ａ1は、第１タンクポート３３ｃの開口面積（流路面積）Ａ2と同じである。また、第１制御ポート３３ａと第１タンクポート３３ｃとは、矩形に形成される。そのため、これらの開口面積Ａ1，Ａ2は、スプール３２の移動距離に比例して変化する。 In this case, the opening area of the first control port 33a (flow area) A 1 is an opening area (flow channel area) of the first tank port 33c is the same as A 2. Further, the first control port 33a and the first tank port 33c are formed in a rectangular shape. Therefore, these opening areas A 1 and A 2 change in proportion to the moving distance of the spool 32.

一方、図２（ｃ）に示すように、スプール３２が他方向に移動すると、ポンプポートから第２環状溝３２ｅに加圧作動水が供給される。そして、加圧作動水は、第２制御ポート３３ｂを通じて水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂに供給される。   On the other hand, as shown in FIG. 2C, when the spool 32 moves in the other direction, pressurized hydraulic water is supplied from the pump port to the second annular groove 32e. The pressurized hydraulic water is supplied to the other pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35 through the second control port 33b.

同時に、水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａから排出された作動水が第１環状溝３２ｄに導かれる。そして、作動水は、第２タンクポート３３ｄを通じてタンク３０に戻される。   At the same time, the working water discharged from the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35 is guided to the first annular groove 32d. Then, the working water is returned to the tank 30 through the second tank port 33d.

このときも同様に、第２制御ポート３３ｂの開口面積（流路面積）Ａ3は、第２タンクポート３３ｄの開口面積（流路面積）Ａ4と同じである。また、第２制御ポート３３ｂと第２タンクポート３３ｄとは、矩形に形成される。そのため、これらの開口面積Ａ3，Ａ4は、スプール３２の移動距離に比例して変化する。 Similarly this time, the opening area of the second control port 33b (flow passage area) A 3 is the same as the opening area (flow channel area) A 4 of the second tank port 33d. Further, the second control port 33b and the second tank port 33d are formed in a rectangular shape. Therefore, these opening areas A 3 and A 4 change in proportion to the moving distance of the spool 32.

スプール３２が一方向に所定量−Ｘ％だけ移動したときに第１環状溝３２ｄが一方側圧力室３５ａと連通する流路面積（開口面積Ａ1）は、スプール３２が他方向に所定量＋Ｘ％だけ移動したときに第２環状溝３２ｅが他方側圧力室３５ｂと連通する流路面積（開口面積Ａ3）と比較して小さい。よって、図３に示すように、スプール３２が一方向に所定量−Ｘ％だけ移動したときの加圧作動水の流量Ｑ1は、スプール３２が他方向に所定量＋Ｘ％だけ移動したときの加圧作動水の流量Ｑ2と比較して少ない。 When the spool 32 moves by a predetermined amount -X% in one direction, the flow path area (opening area A 1 ) in which the first annular groove 32d communicates with the one-side pressure chamber 35a is determined by the fact that the spool 32 has a predetermined amount + X in the other direction. %, The second annular groove 32e is smaller than the flow path area (opening area A 3 ) communicating with the other pressure chamber 35b. Therefore, as shown in FIG. 3, the flow rate to Q 1 pressurized hydraulic water when the spool 32 is moved in one direction by a predetermined amount -X% is when the spool 32 is moved in the other direction by a predetermined amount + X% small compared to the flow rate Q 2 of the compressed working water.

また、スプール３２が一方向に最大ストロークまで移動したときに第１環状溝３２ｄが一方側圧力室３５ａと連通する流路面積は、スプール３２が他方向に最大ストロークまで移動したときに第２環状溝３２ｅが他方側圧力室３５ｂと連通する流路面積と比較して小さい。   When the spool 32 moves in one direction up to the maximum stroke, the flow passage area where the first annular groove 32d communicates with the one-side pressure chamber 35a is equal to the second annular groove when the spool 32 moves in the other direction up to the maximum stroke. The groove 32e is smaller than the flow path area communicating with the other pressure chamber 35b.

即ち、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａとが連通する場合の最大流路面積は、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂとが連通する場合の最大流路面積と比較して小さい。よって、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａとが連通する場合の最大流量は、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂとが連通する場合の最大流量と比較して少ない。   That is, the maximum flow passage area when the hydraulic pump 11 communicates with the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35 is the maximum flow passage area when the hydraulic pump 11 communicates with the other-side pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35. Small compared to. Therefore, the maximum flow rate when the hydraulic pump 11 communicates with the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35 is compared with the maximum flow rate when the hydraulic pump 11 communicates with the other-side pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35. Few.

以上より、水圧ポンプ１１と一方側圧力室３５ａとを連通させて水圧モータ３５を一方向へ駆動する場合には、最大流路面積が小さいので、細かな速度制御が可能である。一方、水圧ポンプ１１と他方側圧力室３５ｂとを連通させて水圧モータ３５を他方向へ駆動する場合には、一方向へ駆動する場合と比較して最大流路面積が大きいので、高速で駆動することができる。したがって、水圧モータ３５を一方向へ駆動する際のスプール移動量に対する流量変化が小さいため、きめ細やかな速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる。   As described above, when the hydraulic pump 35 and the one-side pressure chamber 35a communicate with each other to drive the hydraulic motor 35 in one direction, since the maximum flow passage area is small, fine speed control is possible. On the other hand, when the hydraulic pump 35 is driven in the other direction by communicating the hydraulic pump 11 with the other-side pressure chamber 35b, the maximum flow path area is larger than in the case of driving in one direction, so that the driving is performed at high speed. can do. Therefore, since the flow rate change with respect to the spool movement amount when driving the hydraulic motor 35 in one direction is small, it is possible to perform fine speed control and drive at high speed in the other direction.

次に、加工装置１及び水圧システム１００の動作について説明する。   Next, operations of the processing apparatus 1 and the hydraulic system 100 will be described.

まず、水圧システム１００は、流量制御弁４２を制御して、作業者６が乗った昇降台５を、作業位置まで上昇させる。   First, the hydraulic system 100 controls the flow control valve 42 to raise the elevator 5 on which the worker 6 rides to the working position.

作業者６が乗った昇降台５が作業位置まで移動すると、切換弁４３，４４を切り換えて水圧シリンダ３，４を伸縮させ、作業者６が剥皮作業を行いやすいように、昇降台５を食肉用家畜屠体８に対して近接及び離間させる。   When the lifting platform 5 on which the worker 6 rides moves to the working position, the switching valves 43 and 44 are switched to extend and retract the hydraulic cylinders 3 and 4, and the lifting platform 5 is moved to the meat so that the worker 6 can easily perform peeling work. The animal is brought close to and away from the livestock carcass 8.

次に、作業者６は、フック７に吊るされた食肉用家畜屠体８の上端近傍の皮の端部をプーラ３７に引っ掛ける。   Next, the worker 6 hooks the end of the hide near the upper end of the meat slaughtered meat 8 suspended on the hook 7 on the puller 37.

加工装置１は、作業者６が食肉用家畜屠体８の皮をプーラ３７に引っ掛けた後に、剥皮作業を行う。具体的には、昇降台５をゆっくりと下降させながら、食肉用家畜屠体８の皮を剥がしながらプーラ３７で巻き取る。   The processing apparatus 1 performs the peeling operation after the worker 6 hooks the skin of the livestock carcass 8 for meat on the puller 37. Specifically, while the lifting platform 5 is slowly lowered, the meat of the meat slaughtered meat 8 is peeled off and wound up by the puller 37.

このとき、ゆっくりと皮を剥ぎながらプーラ３７に皮を巻き取らせるように、プーラ３７の回転速度制御を行う。   At this time, the rotation speed of the puller 37 is controlled so that the skin is wound up by the puller 37 while slowly peeling the skin.

流量制御弁３１は、第１連通位置３１ｂに切り換えられる。そのため、水圧ポンプ１１から吐出された加圧作動水は、水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａに供給される。また、同時に、流量制御弁３１は、水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂをタンク３０に連通させる。これにより、水圧モータ３５は、一方向に回転して、プーラ３７を一方向（図１では時計回り）に回転駆動する。   The flow control valve 31 is switched to the first communication position 31b. Therefore, the pressurized working water discharged from the hydraulic pump 11 is supplied to the one-side pressure chamber 35 a of the hydraulic motor 35. At the same time, the flow control valve 31 allows the other pressure chamber 35 b of the hydraulic motor 35 to communicate with the tank 30. Thus, the hydraulic motor 35 rotates in one direction, and drives the puller 37 to rotate in one direction (clockwise in FIG. 1).

流量制御弁３１が第１連通位置３１ｂに切り換えられると、スプール３２は一方向に移動する。スプール３２が一方向に所定量−Ｘ％だけ移動したときの加圧作動水の流量Ｑ1は、スプール３２が他方向に所定量＋Ｘ％だけ移動したときの加圧作動水の流量Ｑ2と比較して少ない。したがって、剥皮作業を行う際には、細かな速度制御が可能である。 When the flow control valve 31 is switched to the first communication position 31b, the spool 32 moves in one direction. Flow rate to Q 1 pressurized hydraulic water when the spool 32 is moved in one direction by a predetermined amount -X% has a flow rate Q 2 of pressurized hydraulic water when the spool 32 is moved in the other direction by a predetermined amount + X% Fewer compared. Therefore, when performing the peeling operation, fine speed control is possible.

そして、剥皮作業が完了したら、プーラ３７に巻き付いた皮を取り外すために、プーラ３７を高速で逆回転させる。   When the peeling operation is completed, the puller 37 is reversely rotated at a high speed in order to remove the skin wound around the puller 37.

流量制御弁３１は、第２連通位置３１ｃに切り換えられる。そのため、水圧ポンプ１１から吐出される作動水は、水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂに供給される。また、同時に、流量制御弁３１は、一方側圧力室３５ａをタンク３０に連通させる。これにより、水圧モータ３５は、他方向に回転して、プーラ３７を他方向（図１では反時計回り）に回転駆動する。   The flow control valve 31 is switched to the second communication position 31c. Therefore, the working water discharged from the hydraulic pump 11 is supplied to the other pressure chamber 35 b of the hydraulic motor 35. At the same time, the flow control valve 31 allows the one-side pressure chamber 35a to communicate with the tank 30. Accordingly, the hydraulic motor 35 rotates in the other direction, and drives the puller 37 to rotate in the other direction (counterclockwise in FIG. 1).

流量制御弁３１が第２連通位置３１ｃに切り換えられると、スプール３２は他方向に移動する。スプール３２が他方向に最大ストロークまで移動したときの加圧作動水の最大流量は、スプール３２が一方向に最大ストロークまで移動したときの加圧作動水の最大流量と比較して多い。したがって、剥皮作業が完了したら、プーラ３７を高速で逆回転させて、プーラ３７から皮を取り外すことができる。   When the flow control valve 31 is switched to the second communication position 31c, the spool 32 moves in the other direction. The maximum flow rate of the pressurized hydraulic water when the spool 32 moves to the maximum stroke in the other direction is larger than the maximum flow rate of the pressurized hydraulic water when the spool 32 moves to the maximum stroke in one direction. Therefore, when the peeling operation is completed, the puller 37 can be reversely rotated at a high speed to remove the skin from the puller 37.

以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。   According to the above embodiment, the following effects can be obtained.

水圧ポンプ１１と一方側圧力室３５ａとを連通させて水圧モータ３５を一方向へ駆動する場合には、最大流路面積が小さいので、細かな速度制御が可能である。一方、水圧ポンプ１１と他方側圧力室３５ｂとを連通させて水圧モータ３５を他方向へ駆動する場合には、一方向へ駆動する場合と比較して最大流路面積が大きいので、高速で駆動することができる。したがって、水圧モータ３５を一方向へ駆動する際のスプール移動量に対する流量変化が小さいため、きめ細やかな速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる。   When the hydraulic motor 35 is driven in one direction by communicating the hydraulic pump 11 with the one-side pressure chamber 35a, since the maximum flow path area is small, fine speed control is possible. On the other hand, when the hydraulic pump 35 is driven in the other direction by communicating the hydraulic pump 11 with the other-side pressure chamber 35b, the maximum flow path area is larger than in the case of driving in one direction, so that the driving is performed at high speed. can do. Therefore, since the flow rate change with respect to the spool movement amount when driving the hydraulic motor 35 in one direction is small, it is possible to perform fine speed control and drive at high speed in the other direction.

以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。   Hereinafter, the configuration, operation, and effect of the embodiment of the present invention will be described together.

水圧ポンプ１１から水圧モータ３５に供給される加圧作動水の流量を制御する流量制御弁３１は、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の一方側圧力室３５ａとが連通する場合の最大流路面積は、水圧ポンプ１１と水圧モータ３５の他方側圧力室３５ｂとが連通する場合の最大流路面積と比較して小さい。   The flow control valve 31, which controls the flow rate of the pressurized working water supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 35, has a maximum flow area when the hydraulic pump 11 and the one-side pressure chamber 35a of the hydraulic motor 35 communicate with each other. Is smaller than the maximum flow passage area when the hydraulic pump 11 and the other pressure chamber 35b of the hydraulic motor 35 communicate with each other.

また、水圧システム１００は、流量制御弁３１と、水圧モータ３５を作動させるための加圧作動水を供給する水圧ポンプ１１と、を備え、水圧ポンプ１１から水圧モータ３５に供給される加圧作動水の流量を流量制御弁３１によって制御する。   The hydraulic system 100 also includes a flow control valve 31 and a hydraulic pump 11 that supplies pressurized operating water for operating the hydraulic motor 35, and a pressurized operation supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 35. The flow rate of water is controlled by a flow control valve 31.

これらの構成によれば、水圧ポンプ１１と一方側圧力室３５ａとを連通させて水圧モータ３５を一方向へ駆動する場合には、最大流路面積が小さいので、細かな速度制御が可能である。一方、水圧ポンプ１１と他方側圧力室３５ｂとを連通させて水圧モータ３５を他方向へ駆動する場合には、一方向へ駆動する場合と比較して最大流路面積が大きいので、高速で駆動することができる。したがって、水圧モータ３５を一方向へ駆動する際のスプール移動量に対する流量変化が小さいため、きめ細やかな速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる。   According to these configurations, when the hydraulic pump 35 and the one-side pressure chamber 35a communicate with each other to drive the hydraulic motor 35 in one direction, the maximum flow path area is small, so that fine speed control is possible. . On the other hand, when the hydraulic pump 35 is driven in the other direction by communicating the hydraulic pump 11 with the other-side pressure chamber 35b, the maximum flow path area is larger than in the case of driving in one direction, so that the driving is performed at high speed. can do. Therefore, since the flow rate change with respect to the spool movement amount when driving the hydraulic motor 35 in one direction is small, it is possible to perform fine speed control and drive at high speed in the other direction.

また、水圧ポンプ１１と一方側圧力室３５ａとが連通するように切り換えられた場合に一方側圧力室３５ａと連通する第１環状溝３２ｄと、水圧ポンプ１１と他方側圧力室３５ｂとが連通するように切り換えられた場合に他方側圧力室３５ｂと連通する第２環状溝３２ｅと、を有するスプール３２を備え、スプール３２が一方向に最大ストロークまで移動したときに第１環状溝３２ｄが一方側圧力室３５ａと連通する流路面積は、スプール３２が他方向に最大ストロークまで移動したときに第２環状溝３２ｅが他方側圧力室３５ｂと連通する流路面積と比較して小さい。   When the hydraulic pump 11 and the one-side pressure chamber 35a are switched so as to communicate with each other, the first annular groove 32d that communicates with the one-side pressure chamber 35a communicates with the hydraulic pump 11 and the other-side pressure chamber 35b. And a second annular groove 32e that communicates with the other-side pressure chamber 35b when the spool 32 is switched as described above. The flow passage area communicating with the pressure chamber 35a is smaller than the flow passage area where the second annular groove 32e communicates with the other pressure chamber 35b when the spool 32 moves to the maximum stroke in the other direction.

また、スプール３２が一方向に所定量−Ｘ％だけ移動したときに第１環状溝３２ｄが一方側圧力室３５ａと連通する流路面積は、スプール３２が他方向に所定量＋Ｘ％だけ移動したときに第２環状溝３２ｅが他方側圧力室３５ｂと連通する流路面積と比較して小さい。   Further, when the spool 32 moves by a predetermined amount -X% in one direction, the flow passage area where the first annular groove 32d communicates with the one-side pressure chamber 35a is such that the spool 32 moves by a predetermined amount + X% in the other direction. Sometimes, the second annular groove 32e is smaller than the flow path area communicating with the other pressure chamber 35b.

また、スプール３２が摺動可能に収容され、スプール３２が一方向に移動したときに一方側圧力室３５ａと連通する第１制御ポート３３ａとスプール３２が他方向に移動したときに他方側圧力室３５ｂと連通する第２制御ポート３３ｂとを有するスリーブ３３を更に備え、スプール３２が一方向に所定量だけ移動したときの第１制御ポート３３ａの流路面積は、スプール３２が他方向に所定量と同じだけ移動したときの第２制御ポート３３ｂの流路面積と比較して小さい。   The first control port 33a which communicates with the one-side pressure chamber 35a when the spool 32 moves in one direction, and the other pressure chamber when the spool 32 moves in the other direction. A sleeve 33 having a second control port 33b communicating with the first control port 35b. The flow path area of the first control port 33a when the spool 32 moves by a predetermined amount in one direction is determined by the Is smaller than the flow path area of the second control port 33b when it has moved by the same amount as that of.

これらの構成によれば、スプール３２をスリーブ３３に対して一方向及び他方向に移動させるだけで、水圧モータ３５を一方向へ駆動する際の速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができる。   According to these configurations, it is possible to control the speed at the time of driving the hydraulic motor 35 in one direction only by moving the spool 32 in one direction and the other direction with respect to the sleeve 33, and at a high speed in the other direction. Can be driven.

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。   As described above, the embodiments of the present invention have been described. However, the above embodiments merely show some of the application examples of the present invention, and the technical scope of the present invention is not limited to the specific configuration of the above embodiments. Absent.

例えば、上記実施形態では、加工装置１は、食肉用家畜屠体８を加工するものであるが、これに代えて、他の食品を加工するものであってもよい。また、水圧システム１００を、食品の加工ではなく、例えば、水族館や水中土木設備等に適用してもよい。   For example, in the above embodiment, the processing device 1 processes the livestock carcass 8 for meat, but may process other foods instead. Further, the hydraulic system 100 may be applied to, for example, an aquarium or an underwater civil engineering facility, instead of food processing.

また、上記実施形態では、スリーブ３３に形成された第１制御ポート３３ａと第２制御ポート３３ｂとの開口面積（流路面積）の違いによって、水圧モータ３５を一方向へ駆動する際に速度制御が可能であると共に、他方向へ高速で駆動することができるようにした。これに代えて、スプール３２に形成される切り欠きによって開口面積（流路面積）が異なるようにしてもよい。また、第１制御ポート３３ａと第２制御ポート３３ｂとの形状は、例示したものであり、矩形に限られるものではない。   In the above embodiment, the speed control is performed when the hydraulic motor 35 is driven in one direction due to the difference in the opening area (flow path area) between the first control port 33a and the second control port 33b formed in the sleeve 33. And can be driven at high speed in the other direction. Instead, the opening area (flow path area) may be different depending on the notch formed in the spool 32. In addition, the shapes of the first control port 33a and the second control port 33b are mere examples, and are not limited to rectangles.

１００・・・水圧システム（流体圧システム），１・・・加工装置（食肉加工装置），１１・・・水圧ポンプ（流体圧ポンプ），３０・・・タンク，３１・・・流量制御弁，３２・・・スプール，３２ｄ・・・第１環状溝，３２ｅ・・・第２環状溝，３３・・・スリーブ，３３ａ・・・第１制御ポート，３３ｂ・・・第２制御ポート，３５・・・水圧モータ（流体圧アクチュエータ），３５ａ・・・一方側圧力室，３５ｂ・・・他方側圧力室 100: hydraulic system (fluid pressure system), 1: processing equipment (meat processing equipment), 11: hydraulic pump (fluid pressure pump), 30: tank, 31: flow control valve, 32 ... spool, 32d ... first annular groove, 32e ... second annular groove, 33 ... sleeve, 33a ... first control port, 33b ... second control port, 35 ... ..Hydraulic motors (fluid pressure actuators), 35a ... one-side pressure chamber, 35b ... other-side pressure chamber

Claims (5)

流体圧ポンプから流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を制御する流量制御弁であって、
前記流体圧ポンプと前記流体圧アクチュエータの一方側圧力室とが連通する場合の最大流路面積は、前記流体圧ポンプと前記流体圧アクチュエータの他方側圧力室とが連通する場合の最大流路面積と比較して小さい、
ことを特徴とする流量制御弁。 A flow control valve for controlling the flow rate of the working fluid supplied from the fluid pressure pump to the fluid pressure actuator,
The maximum flow path area when the fluid pressure pump communicates with one pressure chamber of the fluid pressure actuator is the maximum flow area when the fluid pressure pump communicates with the other pressure chamber of the fluid pressure actuator. Smaller than,
A flow control valve characterized in that: 請求項１に記載の流量制御弁であって、
前記流体圧ポンプと前記一方側圧力室とが連通するように切り換えられた場合に前記一方側圧力室と連通する第１環状溝と、前記流体圧ポンプと前記他方側圧力室とが連通するように切り換えられた場合に前記他方側圧力室と連通する第２環状溝と、を有するスプールを備え、
前記スプールが一方向に最大ストロークまで移動したときに前記第１環状溝が前記一方側圧力室と連通する流路面積は、前記スプールが他方向に最大ストロークまで移動したときに前記第２環状溝が前記他方側圧力室と連通する流路面積と比較して小さい、
ことを特徴とする流量制御弁。 The flow control valve according to claim 1, wherein
When the fluid pressure pump and the one-side pressure chamber are switched to communicate with each other, the first annular groove communicating with the one-side pressure chamber and the fluid pressure pump and the other-side pressure chamber communicate with each other. A second annular groove communicating with the other-side pressure chamber when switched to
When the spool moves in one direction up to the maximum stroke, the flow passage area where the first annular groove communicates with the one-side pressure chamber is the second annular groove when the spool moves in the other direction up to the maximum stroke. Is smaller than the flow path area communicating with the other pressure chamber,
A flow control valve characterized in that: 請求項２に記載の流量制御弁であって、
前記スプールが一方向に所定量だけ移動したときに前記第１環状溝が前記一方側圧力室と連通する流路面積は、前記スプールが他方向に前記所定量と同じだけ移動したときに前記第２環状溝が前記他方側圧力室と連通する流路面積と比較して小さい、
ことを特徴とする流量制御弁。 The flow control valve according to claim 2, wherein
When the spool moves by a predetermined amount in one direction, the flow path area where the first annular groove communicates with the one-side pressure chamber is equal to the flow area when the spool moves by the same amount in the other direction by the predetermined amount. (2) the annular groove is smaller than the flow path area communicating with the other side pressure chamber,
A flow control valve characterized in that: 請求項２又は３に記載の流量制御弁であって、
前記スプールが摺動可能に収容され、前記スプールが一方向に移動したときに前記一方側圧力室と連通する第１制御ポートと前記スプールが他方向に移動したときに前記他方側圧力室と連通する第２制御ポートとを有するスリーブを更に備え、
前記スプールが一方向に所定量だけ移動したときの前記第１制御ポートの流路面積は、前記スプールが他方向に前記所定量と同じだけ移動したときの前記第２制御ポートの流路面積と比較して小さい、
ことを特徴とする流量制御弁。 The flow control valve according to claim 2 or 3, wherein
A first control port communicating with the one-side pressure chamber when the spool moves in one direction, and a first control port communicating with the other-side pressure chamber when the spool moves in the other direction; A sleeve having a second control port for
The flow area of the first control port when the spool moves by a predetermined amount in one direction is equal to the flow area of the second control port when the spool moves by the same amount in the other direction. Small in comparison,
A flow control valve characterized in that: 請求項１から４のいずれか一つに記載の流量制御弁と、
前記流体圧アクチュエータを作動させるための作動流体を供給する前記流体圧ポンプと、を備え、
前記流体圧ポンプから前記流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を前記流量制御弁によって制御する、
ことを特徴とする流体圧システム。 A flow control valve according to any one of claims 1 to 4,
The hydraulic pump for supplying a working fluid for operating the hydraulic actuator,
Controlling the flow rate of the working fluid supplied from the fluid pressure pump to the fluid pressure actuator by the flow rate control valve,
A fluid pressure system, characterized in that:
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117270585A (en) * 2023-11-21 2023-12-22 深圳市恒永达科技股份有限公司 Liquid flow control system and method

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