Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

JP2019190074A - Working machine - Google Patents

Working machine Download PDF

Info

Publication number
JP2019190074A
JP2019190074A JP2018081834A JP2018081834A JP2019190074A JP 2019190074 A JP2019190074 A JP 2019190074A JP 2018081834 A JP2018081834 A JP 2018081834A JP 2018081834 A JP2018081834 A JP 2018081834A JP 2019190074 A JP2019190074 A JP 2019190074A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
correction
load
unit
correction value
classification
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018081834A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6887401B2 (en
Inventor
邦嗣 冨田
Kunitsugu Tomita
邦嗣 冨田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2018081834A priority Critical patent/JP6887401B2/en
Publication of JP2019190074A publication Critical patent/JP2019190074A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6887401B2 publication Critical patent/JP6887401B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

To provide a working machine capable of notifying an operator of a deviation degree between motion of a working device when setting a correction value and motion of a working device when calculating a carriage load.SOLUTION: A controller 151 of a loading machine 1 is provided with: a motion classification section 402 classifying motion of a working machine 100 when a carriage load calculating section 400 calculates a carriage load F; a correction value calculation section 404 calculating a correction value ΔF based on the carriage load F; a corrected information storage section 405 storing motion classification of the working machine upon calculating the carriage load used for calculating the correction value; and a correction effectiveness determination section 406 determining effectiveness of correction of the carriage load using the correction value based on a coincidence degree between the motion classification of the working machine upon calculating the carriage load used for calculating a corrected carriage load and the motion classification of the working machine stored in the corrected information storage section. A display monitor displays a determination result of the correction effectiveness determination section.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は,作業装置によって運搬される運搬物の荷重値を演算する制御装置を備える作業機械に関する。   The present invention relates to a work machine including a control device that calculates a load value of a transported object carried by the work device.

ダンプトラックのような運搬機械に対して、油圧ショベルのような積込機械を用いて積込作業を行う場合、生産効率の観点から運搬機械の制限積載量(最大積載量)に対して過不足なく積込(すなわちオーバーロードとアンダーロードの防止)を行うことが望ましい。運搬機械の制限積載量に対して過不足の無い積込を実現するための手段として、特許文献1などで開示されているような、油圧ショベルのフロント作業装置におけるバケット内部の運搬対象物の荷重値(本稿では「運搬荷重」と称することがある)を演算し、その荷重値を油圧ショベルのオペレータに対して表示装置を介して表示する方法が知られている。   When loading work using a loading machine such as a hydraulic excavator is performed on a transporting machine such as a dump truck, it is excessive or insufficient with respect to the limit load capacity (maximum loading capacity) of the transporting machine from the viewpoint of production efficiency. It is desirable to perform loading (ie, prevention of overloading and underloading). The load of the object to be transported inside the bucket in the front working device of the hydraulic excavator as disclosed in Patent Document 1 as a means for realizing loading with no excess or deficiency with respect to the limit load capacity of the transporting machine A method of calculating a value (sometimes referred to as “carrying load” in this paper) and displaying the load value to a hydraulic excavator operator via a display device is known.

油圧ショベルの運搬荷重の演算にはその正確度を向上する観点から補正値が利用されることがある。特許文献1では、空荷状体の荷重(運搬荷重)を荷重演算の補正値として用いる油圧ショベルの荷重計測装置において、空荷状態の荷重が時間経過に対して安定しているかどうかを判定し、空荷状態の荷重が安定しているときに計測した荷重に基づいて荷重演算の補正値を演算し設定することが開示されている。   A correction value may be used for calculating the transport load of the hydraulic excavator from the viewpoint of improving its accuracy. In Patent Document 1, in a load measuring device of a hydraulic excavator that uses a load (carrying load) of an empty body as a correction value for load calculation, it is determined whether or not an unloaded load is stable over time. It is disclosed that a correction value for load calculation is calculated and set based on a load measured when the load in an empty state is stable.

特開2002−332663号公報JP 2002-332663 A

ところで、一般に、油圧ショベルの運搬荷重の演算結果は、運搬対象物の重量が同一であっても、バケット構造物の摩耗や破損によるバケットの自重の減少、補強板の追加設置によるバケットの自重の増加、バケットへの運搬対象物の固着に起因するバケットの自重の実質的増加など、種々の作業環境要因により変化し得る。また、油圧ショベルの運搬荷重は、運搬対象物とフロント作業装置の自重がフロント作業装置の根元回動部に発生させるトルクとフロント作業装置の根元回動部を駆動する油圧シリンダ推力により発生するトルクとの釣合から計測する。そのため、フロント作業装置の動作速度や姿勢といったトルク変動に影響を及ぼすオペレータ操作要因によっても運搬荷重の演算結果は変化する。これら要因は、運搬機械の制限積載量に対して過不足なく積込を行うことの阻害要因となる。   By the way, in general, the calculation result of the transport load of the hydraulic excavator shows that even if the weight of the object to be transported is the same, the weight of the bucket is reduced due to wear or breakage of the bucket structure, and the weight of the bucket due to the additional installation of the reinforcing plate. It may change due to various working environment factors such as an increase, a substantial increase in the weight of the bucket due to the sticking of the object to be transported to the bucket. The excavator's transport load is the torque generated by the weight of the object to be transported and the front working device at the root rotating portion of the front working device, and the torque generated by the hydraulic cylinder thrust that drives the root rotating portion of the front working device. Measured from the balance. Therefore, the calculation result of the transport load also changes depending on operator operation factors that affect torque fluctuations such as the operation speed and posture of the front work device. These factors are obstacles to loading without excessive or insufficient with respect to the limit load capacity of the transport machine.

特許文献1は、空荷状態の荷重が安定しているときに計測した荷重に基づいて演算した荷重演算の補正値を用いることにより、作業環境要因およびオペレータ操作要因による荷重計測誤差を低減し、運搬機械の制限積載量に対する過不足の無い積込の実現を試みている。しかしながら、特許文献1に示される構成では、運搬荷重の計測時のフロント作業装置の動作が補正値を設定した際の動作から乖離した場合、その乖離度合いに応じて補正値が不正確となり、運搬機械の積載量を適正化することが困難となる可能性がある。すなわち、運搬荷重の計測時のフロント作業装置の動作によっては、運搬荷重の演算値が実際の値から乖離して不正確になる可能性がある。   Patent Document 1 uses a load calculation correction value calculated based on a load measured when an unloaded load is stable, thereby reducing load measurement errors due to work environment factors and operator operation factors. We are trying to realize loading that does not exceed the limit load capacity of the transporting machine. However, in the configuration shown in Patent Document 1, when the operation of the front work device at the time of carrying load measurement deviates from the operation when the correction value is set, the correction value becomes inaccurate according to the degree of deviation, and It may be difficult to optimize the load capacity of the machine. That is, depending on the operation of the front working device at the time of measuring the transport load, the calculated value of the transport load may deviate from the actual value and become inaccurate.

本発明の目的は、補正値を設定した際の作業装置の動作と運搬荷重の演算時の作業装置の動作の乖離度合をオペレータに報知できる作業機械を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a work machine capable of notifying an operator of the degree of divergence between the operation of the work device when the correction value is set and the operation of the work device when the transport load is calculated.

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、作業装置と,前記作業装置を駆動するアクチュエータと,前記作業装置によって運搬される運搬対象物の荷重値である運搬荷重を前記アクチュエータの動作中に前記作業装置の姿勢情報及び前記アクチュエータの負荷情報に基づいて演算する運搬荷重演算部、及び、前記運搬荷重を補正値で補正することで補正運搬荷重を演算する運搬荷重補正部を有する制御装置と,前記運搬荷重補正部により演算された前記補正運搬荷重を表示する表示装置とを備える作業機械において,前記制御装置は,前記運搬荷重演算部が前記運搬荷重を演算したときの前記作業装置の動作を前記作業装置の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類する動作分類部と,前記運搬荷重演算部により演算された前記運搬荷重に基づいて前記補正値を演算する補正値演算部と,前記運搬荷重のうち前記補正値演算部が前記補正値の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類が前記補正値に関連付けて記憶されている補正情報記憶部と,前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類と前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の動作分類との一致度合いに基づいて、前記補正値による前記運搬荷重の補正の有効度を判定する補正有効度判定部とを備え,前記表示装置は、前記補正有効度判定部の判定結果を表示する。   The present application includes a plurality of means for solving the above-described problems. To give an example, the load value of the work object, the actuator that drives the work apparatus, and the object to be transported by the work apparatus. A transport load calculating unit that calculates a transport load based on posture information of the working device and the load information of the actuator during operation of the actuator, and a corrected transport load is calculated by correcting the transport load with a correction value. In a work machine including a control device having a transport load correction unit and a display device that displays the corrected transport load calculated by the transport load correction unit, the control device is configured such that the transport load calculation unit is configured to control the transport load. An operation classification unit for classifying the operation of the work device when calculated based on the operation speed information and posture information of the work device; A correction value calculating unit that calculates the correction value based on the carrying load calculated by the unit, and a carrying load that the correction value calculating unit uses for calculating the correction value is calculated among the carrying loads. A correction information storage unit in which the operation classification of the working device by the operation classification unit is stored in association with the correction value, and a conveyance load used by the conveyance load correction unit in the calculation of the correction conveyance load among the conveyance loads Correction of the carrying load by the correction value based on the degree of coincidence between the operation classification of the work device by the operation classification unit and the operation classification of the work device stored in the correction information storage unit A correction effectiveness determination unit that determines the effectiveness of the correction, and the display device displays a determination result of the correction effectiveness determination unit.

本発明によれば、運搬荷重計測時のフロント作業装置の動作が補正値を設定した際の動作から乖離した場合、その乖離度合いが補正の有効度としてオペレータに報知される。これにより、補正値を設定した際のフロント動作に近い動作を行っているか否かをオペレータ自身が把握できるようになることから、運搬機械の積載量を適正化することが容易となり、生産効率の向上が期待できる。   According to the present invention, when the operation of the front work device at the time of carrying load measurement deviates from the operation when the correction value is set, the degree of deviation is notified to the operator as the effectiveness of the correction. This makes it possible for the operator to grasp whether or not the operation is close to the front operation when the correction value is set. Improvement can be expected.

積込機械による運搬機械に対する積込作業を示す図。The figure which shows the loading operation | work with respect to the conveyance machine by a loading machine. 実施形態1の積込機械の外観を示す図。The figure which shows the external appearance of the loading machine of Embodiment 1. FIG. 実施形態1の積込機械の制御システムの概略図。FIG. 2 is a schematic diagram of a loading machine control system according to the first embodiment. 実施形態1のコントローラの内部構成を示す図。FIG. 3 is a diagram illustrating an internal configuration of a controller according to the first embodiment. 実施形態1の重量計測コントローラの全体処理フローを示す図。The figure which shows the whole processing flow of the weight measurement controller of Embodiment 1. FIG. 実施形態1の運搬荷重演算の制御フローを示す図。The figure which shows the control flow of the conveyance load calculation of Embodiment 1. FIG. 実施形態1の運搬荷重演算の演算アルゴリズムを示す図。The figure which shows the calculation algorithm of the conveyance load calculation of Embodiment 1. FIG. 実施形態1の作業装置の動作分類処理の制御フローを示す図。The figure which shows the control flow of the operation | movement classification process of the working device of Embodiment 1. FIG. 実施形態1の作業装置の動作分類処理のアルゴリズムを示す図。The figure which shows the algorithm of the operation | movement classification process of the working device of Embodiment 1. FIG. 実施形態1の補正値演算の制御フローを示す図。FIG. 5 is a diagram illustrating a control flow of correction value calculation according to the first embodiment. 実施形態1の補正有効度判定の制御フローを示す図。FIG. 5 is a diagram illustrating a control flow for determining the correction effectiveness according to the first embodiment. 実施形態1の補正有効度判定のアルゴリズムを示す図。FIG. 3 is a diagram illustrating an algorithm for determining a correction effectiveness according to the first embodiment. 実施形態1の補正有効度判定のアルゴリズムを示す図。FIG. 3 is a diagram illustrating an algorithm for determining a correction effectiveness according to the first embodiment. 実施形態1の表示モニタの外観を示す図。FIG. 3 is a diagram illustrating an appearance of a display monitor according to the first embodiment. 実施形態2の重量計測コントローラの内部構成を示す図。The figure which shows the internal structure of the weight measurement controller of Embodiment 2. FIG. 実施形態2の重量計測コントローラの全体処理フローを示す図。The figure which shows the whole processing flow of the weight measurement controller of Embodiment 2. FIG. 実施形態2の運搬荷重演算の制御フローを示す図。The figure which shows the control flow of the conveyance load calculation of Embodiment 2. FIG. 実施形態2の表示モニタの外観を示す図。FIG. 6 is a diagram illustrating an appearance of a display monitor according to a second embodiment. 実施形態2の補正情報選択の制御フローを示す図。FIG. 9 is a diagram illustrating a control flow for correction information selection according to the second embodiment. 実施形態2の補正情報選択のアルゴリズムを示す図。FIG. 6 is a diagram illustrating an algorithm for selecting correction information according to the second embodiment. 実施形態3の重量計測コントローラの内部構成を示す図。The figure which shows the internal structure of the weight measurement controller of Embodiment 3. FIG. 実施形態3の重量計測コントローラの全体処理フローを示す図。The figure which shows the whole processing flow of the weight measurement controller of Embodiment 3. 実施形態3の補正運搬荷重及び動作分類記憶部に記憶されている動作分類の時系列データを示した模式図。The schematic diagram which showed the time-series data of the operation | movement classification memorize | stored in the correction | amendment carrying load and operation | movement classification memory | storage part of Embodiment 3. FIG. 実施形態3の更新推奨判定の制御フローを示す図。The figure which shows the control flow of the update recommendation determination of Embodiment 3. 実施形態3の更新推奨判定のアルゴリズムを示す図。The figure which shows the algorithm of the update recommendation determination of Embodiment 3. FIG. 実施形態3の表示モニタの外観を示す図。FIG. 9 is a diagram illustrating an appearance of a display monitor according to a third embodiment. 実施形態3の補正値演算の制御フローを示す図。FIG. 10 is a diagram illustrating a control flow of correction value calculation according to the third embodiment.

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。以下では作業機械(積込機械)として油圧ショベルを利用する場合について説明する。本発明が対象とする作業機械は,フロント作業装置のアタッチメントとしてバケットを有する油圧ショベルに限られず,グラップルやリフティングマグネット等,運搬対象物の保持・解放が可能なものを有する油圧ショベルも含まれる。また,油圧ショベルのような旋回機能の無い作業装置(作業腕)を備えるホイールローダ等にも適用可能である。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Hereinafter, a case where a hydraulic excavator is used as a work machine (loading machine) will be described. The working machine targeted by the present invention is not limited to a hydraulic excavator having a bucket as an attachment of a front working device, but also includes a hydraulic excavator having a grapple, a lifting magnet, or the like that can hold and release an object to be transported. Further, the present invention can be applied to a wheel loader equipped with a working device (working arm) having no turning function such as a hydraulic excavator.

−実施形態1−
<掘削積込作業>
図1は本実施形態に係わる積込機械1(油圧ショベル)が、その作業の一例として運搬機械2(ダンプトラック)に対して掘削作業の伴う積込作業(掘削積込作業)を行っている様子を示している。空荷の運搬機械2が積込機械1の積込可能な範囲に停止した後、積込機械1による掘削作業と積込作業が繰り返し行われる。所定量の積込が終了した後に運搬機械2が発進し、次の空荷の運搬機械2が到着する。この一連の流れで掘削積込作業が実施される。
Embodiment 1
<Excavation loading work>
In FIG. 1, a loading machine 1 (hydraulic excavator) according to the present embodiment performs loading work (excavation loading work) accompanied by excavation work on a transport machine 2 (dump truck) as an example of the work. It shows a state. After the empty-carrying machine 2 stops in a range where the loading machine 1 can be loaded, excavation work and loading work by the loading machine 1 are repeatedly performed. After the predetermined amount of loading is completed, the transport machine 2 starts and the next empty load transport machine 2 arrives. Excavation loading work is carried out in this series of flows.

<積込機械>
図2は本実施形態における積込機械1の外観を示す図である。積込機械1は、油圧モータ(図示せず)によって駆動される左右の履帯から構成される下部車体101と、下部車体101上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体102とを有し、その上部旋回体102の前部に運転室103が取り付けられている。また、上部旋回体102の前部には複数のフロント部材から成る多関節型の作業装置(フロント作業装置)100が上下揺動自在に取り付けられている。
<Loading machine>
FIG. 2 is a view showing an appearance of the loading machine 1 in the present embodiment. The loading machine 1 includes a lower vehicle body 101 composed of left and right crawler belts driven by a hydraulic motor (not shown), and an upper revolving body 102 that is turnably mounted on the lower vehicle body 101. A cab 103 is attached to the front of the upper swing body 102. In addition, an articulated work device (front work device) 100 including a plurality of front members is attached to the front portion of the upper swing body 102 so as to be swingable up and down.

<積込機械:フロント構成>
作業装置100は,上部旋回体102に対して上下揺動自在に取り付けられたブーム110と、このブーム110の先端に上下揺動自在に取り付けられたアーム111と、このアーム111の先端に上下回動自在に取り付けられたバケット112と、上部旋回体102とブーム110とに連結され、ブーム110を上下方向に揺動させるブームシリンダ113と、ブーム110とアーム111とに連結され、アーム111を上下方向に揺動させるアームシリンダ114と、アーム111とバケット112とに連結され、バケット112を上下方向に回動させるバケットシリンダ115を有している。
<Loading machine: Front configuration>
The work device 100 includes a boom 110 attached to the upper swing body 102 so as to be swingable up and down, an arm 111 attached to the tip of the boom 110 so as to be swingable up and down, and a vertical rotation around the tip of the arm 111. A bucket 112 that is movably attached, an upper swing body 102 and a boom 110 are connected to each other, a boom cylinder 113 that swings the boom 110 in the vertical direction, and a boom 110 and an arm 111 that are connected to each other. An arm cylinder 114 that swings in the direction, and a bucket cylinder 115 that is connected to the arm 111 and the bucket 112 and rotates the bucket 112 in the vertical direction.

作業装置100の姿勢を検出するためのセンサとして、所定の面(例えば水平面)に対するブーム110の傾斜角を検出するブーム傾斜センサ120がブーム110に取り付けられており、所定の面(例えば水平面)に対するアーム111の傾斜角を検出するアーム傾斜センサ121がアーム111に取り付けられており、所定の面(例えば水平面)に対するバケット112の傾斜角を検出するバケット傾斜センサ122がバケット112に取り付けられている。傾斜センサ120,121,122としては例えば慣性計測装置(IMU)が利用できる。作業装置100の姿勢情報を算出可能な物理量を検出できるセンサであれば、各フロント部材110,111,112の回動角を検出するポテンショメータや、各シリンダ113,114,115の伸縮量を検出するストロークセンサなどの他のセンサも利用可能である。   As a sensor for detecting the posture of the work apparatus 100, a boom tilt sensor 120 that detects the tilt angle of the boom 110 with respect to a predetermined surface (for example, a horizontal plane) is attached to the boom 110, and the boom 110 with respect to the predetermined surface (for example, a horizontal plane) is attached. An arm inclination sensor 121 that detects the inclination angle of the arm 111 is attached to the arm 111, and a bucket inclination sensor 122 that detects the inclination angle of the bucket 112 with respect to a predetermined surface (for example, a horizontal plane) is attached to the bucket 112. As the inclination sensors 120, 121, and 122, for example, an inertial measurement device (IMU) can be used. If the sensor can detect a physical quantity capable of calculating the posture information of the work device 100, the potentiometer for detecting the rotation angle of each front member 110, 111, 112 and the expansion / contraction amount of each cylinder 113, 114, 115 are detected. Other sensors such as a stroke sensor can also be used.

<積込機械:制御システムの全体構成>
図2の積込機械1が備える制御システムを図3に示す。ブームシリンダ113、アームシリンダ114、バケットシリンダ115、旋回モータ116は,エンジン(図示せず)によってメインポンプ104が作動油タンク105より吐出した作動油によって駆動される。各油圧アクチュエータ113−116へ供給される作動油の流量及び流通方向は,操作レバー140−143の操作方向及び操作量に応じてコントローラ155から出力される駆動信号によって動作するコントロール弁130i−130ivによって制御される。
<Loading machine: Overall configuration of control system>
A control system provided in the loading machine 1 of FIG. 2 is shown in FIG. Boom cylinder 113, arm cylinder 114, bucket cylinder 115, and swing motor 116 are driven by hydraulic oil discharged from hydraulic oil tank 105 by main pump 104 by an engine (not shown). The flow rate and flow direction of the hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator 113-116 are controlled by control valves 130i-130iv operated by a drive signal output from the controller 155 in accordance with the operation direction and operation amount of the operation lever 140-143. Be controlled.

コントローラ(制御装置)155は,記憶装置(例えば,ROM,RAM),演算処理装置(例えばCPU)及び入出力装置を有し,積み込み機械1の動作や、コントローラ155に接続された表示モニタ(表示装置)170の表示等を制御する。   The controller (control device) 155 includes a storage device (for example, ROM, RAM), an arithmetic processing device (for example, CPU), and an input / output device, and operates the loading machine 1 and a display monitor (display) connected to the controller 155. The device) 170 displays and the like are controlled.

ブーム操作レバー140、アーム操作レバー141、バケット操作レバー142、旋回操作レバー143は,その操作方向及び操作量に応じた操作信号140s、141s、142s、143s(図4参照)を生成してコントローラ155内のメインコントローラ150に出力する。メインコントローラ150は,操作信号140s、141s、142s、143sに対応した駆動信号(電気信号)を生成して,これを電磁比例弁であるコントロール弁130i−130ivに出力することで,コントロール弁130i−130ivを動作させる。これによりコントロール弁130i−130ivのバルブの開度が変更される。   The boom operation lever 140, the arm operation lever 141, the bucket operation lever 142, and the turning operation lever 143 generate operation signals 140s, 141s, 142s, and 143s (see FIG. 4) corresponding to the operation directions and operation amounts, and the controller 155. To the main controller 150. The main controller 150 generates drive signals (electric signals) corresponding to the operation signals 140 s, 141 s, 142 s, and 143 s, and outputs the drive signals to the control valves 130 i to 130 iv that are electromagnetic proportional valves. Operate 130 iv. As a result, the opening of the control valves 130i-130iv is changed.

コントロール弁130i−130ivのバルブの開度は,対応する操作レバー140−143の操作量に応じて変化する。すなわち,操作レバー140−143の操作量は油圧アクチュエータ113−116の動作速度を規定する。例えば,ブーム操作レバー140の一方の操作量を増加すると,その方向に対応するコントロール弁130iのバルブの開度が増加して,ブームシリンダ113に供給される作動油の流量が増加し,これによりブームシリンダ113の速度が増加する。このように,操作レバー140−143で生成される操作信号は,対象の油圧アクチュエータ113−116に対する速度指令の側面を有している。   The degree of opening of the control valves 130i-130iv varies according to the operation amount of the corresponding operation lever 140-143. That is, the operation amount of the operating lever 140-143 defines the operating speed of the hydraulic actuator 113-116. For example, when the amount of operation of one of the boom operation levers 140 is increased, the opening of the control valve 130i corresponding to the direction is increased, and the flow rate of hydraulic oil supplied to the boom cylinder 113 is increased. The speed of the boom cylinder 113 increases. As described above, the operation signal generated by the operation lever 140-143 has a speed command side for the target hydraulic actuator 113-116.

<積込機械:アクチュエータ駆動>
ブームシリンダ113のボトム側油室113iへ圧油(作動油)が供給された場合にはブームシリンダ113が伸びて、ブーム110は上部旋回体102に対して上方向に揺動駆動され(すなわちブーム上げ動作がされ)、反対にロッド側油室113iiに供給された場合にはブームシリンダ113が縮んで、ブーム110は上部旋回体102に対して下方向に揺動駆動される(すなわちブーム下げ動作がされる)。アームシリンダ114のボトム側油室114iへ圧油が供給された場合にはアームシリンダ114が伸びて、アーム111はブーム110に対して下方向に揺動駆動され(すなわちアームクラウド動作がされ)、反対にロッド側油室114iiに供給された場合にはアームシリンダ114が縮んで、アーム111はブーム110に対して上方向に揺動駆動される(すなわちアームダンプ動作がされる)。バケットシリンダ115のボトム側油室115iへ圧油が供給された場合にはバケットシリンダ115が伸びて、バケット112はアーム111に対して下方向に回動駆動され(すなわちバケットクラウド動作がされ)、反対にロッド側油室115iiに供給された場合にはバケットシリンダ115が縮んで、バケット112はアーム111に対して上方向に回動駆動される(すなわちバケットダンプ動作がされる)。
<Loading machine: Actuator drive>
When pressure oil (hydraulic oil) is supplied to the bottom side oil chamber 113i of the boom cylinder 113, the boom cylinder 113 extends, and the boom 110 is driven to swing upward with respect to the upper swing body 102 (that is, the boom). On the other hand, when the rod side oil chamber 113ii is supplied to the rod side oil chamber 113ii, the boom cylinder 113 contracts, and the boom 110 is driven to swing downward with respect to the upper swing body 102 (that is, the boom lowering operation). Is done). When pressure oil is supplied to the bottom side oil chamber 114i of the arm cylinder 114, the arm cylinder 114 extends, and the arm 111 is driven to swing downward with respect to the boom 110 (that is, an arm cloud operation is performed). On the contrary, when supplied to the rod side oil chamber 114ii, the arm cylinder 114 is contracted, and the arm 111 is driven to swing upward with respect to the boom 110 (that is, an arm dump operation is performed). When pressure oil is supplied to the bottom side oil chamber 115i of the bucket cylinder 115, the bucket cylinder 115 extends, and the bucket 112 is rotated downward with respect to the arm 111 (that is, a bucket cloud operation is performed). On the contrary, when supplied to the rod side oil chamber 115ii, the bucket cylinder 115 is contracted, and the bucket 112 is rotationally driven with respect to the arm 111 (that is, a bucket dump operation is performed).

また、旋回モータ116が接続されている油路116iへ圧油が供給された場合には、上部旋回体102は下部車体101に対して左方向に回動駆動され、反対に油路116iiへ圧油が供給された場合には、上部旋回体102は下部車体101に対して右方向に回動駆動される。   When pressure oil is supplied to the oil passage 116i to which the turning motor 116 is connected, the upper turning body 102 is driven to rotate leftward with respect to the lower vehicle body 101, and conversely, the pressure is applied to the oil passage 116ii. When oil is supplied, the upper swing body 102 is driven to rotate rightward with respect to the lower vehicle body 101.

ブームシリンダ113のボトム側油室113iにはブームボトム圧力センサ160が、ブームシリンダ113のロッド側油室113iiにはブームロッド圧力センサ161が取り付けられている。ブームボトム圧力センサ160及びブームロッド圧力センサ161はコントローラ155に接続されている。ブームボトム圧力センサ160及びブームロッド圧力センサ161の計測信号は、コントローラ155内の重量計測コントローラ151(図4参照)に入力される。   A boom bottom pressure sensor 160 is attached to the bottom side oil chamber 113 i of the boom cylinder 113, and a boom rod pressure sensor 161 is attached to the rod side oil chamber 113 ii of the boom cylinder 113. The boom bottom pressure sensor 160 and the boom rod pressure sensor 161 are connected to the controller 155. Measurement signals from the boom bottom pressure sensor 160 and the boom rod pressure sensor 161 are input to the weight measurement controller 151 (see FIG. 4) in the controller 155.

また,コントローラ155には、表示モニタ170、各傾斜センサ120〜122、補正値更新スイッチ171(図14等参照)が各々接続されている。コントローラ155の構成と動作については後述する。   The controller 155 is connected to a display monitor 170, the inclination sensors 120 to 122, and a correction value update switch 171 (see FIG. 14 and the like). The configuration and operation of the controller 155 will be described later.

<コントローラの内部構成>
コントローラ155の内部構成について図4に示す。コントローラ155は、積込機械1に搭載された油圧アクチュエータの制御を司るメインコントローラ150と、作業装置100によって運搬されるバケット112内の運搬対象物の荷重値である運搬荷重の計測及びこれに関連する処理を司る重量計測コントローラ151を備えている。各コントローラ150,151は個別のハードウェアで構成しても良いし、同一のハードウェアで構成しても良い。
<Internal configuration of controller>
The internal structure of the controller 155 is shown in FIG. The controller 155 includes a main controller 150 that controls a hydraulic actuator mounted on the loading machine 1, a measurement of a transport load that is a load value of a transport object in the bucket 112 transported by the work device 100, and the related A weight measurement controller 151 for performing the processing. Each of the controllers 150 and 151 may be configured with individual hardware, or may be configured with the same hardware.

重量計測コントローラ151には、ブーム傾斜センサ120からのブーム傾斜センサ信号120s、アーム傾斜センサ121からのアーム傾斜センサ信号121s、バケット傾斜センサ122からのバケット傾斜センサ信号122s、ブームボトム圧力センサ160からのブームボトム圧力センサ信号160s、ブームロッド圧力センサ161からのブームロッド圧力センサ信号161s、補正値更新スイッチ171からの補正値更新スイッチ信号171sの各信号が入力される。重量計測コントローラ151からの出力信号は、表示モニタ170に出力される表示モニタ信号170sである。   The weight measurement controller 151 includes a boom tilt sensor signal 120 s from the boom tilt sensor 120, an arm tilt sensor signal 121 s from the arm tilt sensor 121, a bucket tilt sensor signal 122 s from the bucket tilt sensor 122, and a boom bottom pressure sensor 160. The boom bottom pressure sensor signal 160s, the boom rod pressure sensor signal 161s from the boom rod pressure sensor 161, and the correction value update switch signal 171s from the correction value update switch 171 are input. An output signal from the weight measurement controller 151 is a display monitor signal 170 s output to the display monitor 170.

重量計測コントローラ151の内部は、バケット112により運搬される運搬対象物の運搬荷重を演算する運搬荷重演算部400と、運搬荷重演算部400によって演算された運搬荷重を補正情報記憶部405(後述)に記憶された補正値の1つで補正した補正後の運搬荷重である補正運搬荷重を演算する運搬荷重補正部401と、運搬荷重演算部400が運搬荷重を演算したときの作業装置100の動作を作業装置100の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類する動作分類部402と、運搬荷重補正部401が補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が運搬荷重演算部400で演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作分類がその補正運搬荷重と関連付けて記憶されている補正運搬荷重及び動作分類記憶部403と、運搬荷重補正部401で使用される補正値を作業装置100が空荷状態のときに運搬荷重演算部400で演算される運搬荷重に基づいて演算する補正値演算部404と、補正値演算部404が補正値の演算に利用した運搬荷重が運搬荷重演算部400で演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作分類がその補正値と関連付けて記憶されている補正情報記憶部405と、運搬荷重補正部401が補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が運搬荷重演算部400で演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作分類と運搬荷重補正部401が補正運搬荷重の演算に利用した補正値に関連付けて補正情報記憶部405に記憶された作業装置100の動作分類との一致度合に基づいて,その補正値による運搬荷重の補正の有効度を判定する補正有効度判定部406と、補正有効度判定部406の判定結果(補正の有効度)と運搬荷重補正部401の演算結果(補正運搬荷重)を含む各種情報に基づいて表示モニタ信号170sを生成する表示制御部407とで構成されている。   The inside of the weight measurement controller 151 includes a transport load calculation unit 400 that calculates the transport load of the transport object to be transported by the bucket 112, and a correction information storage unit 405 (described later) for the transport load calculated by the transport load calculation unit 400. The transport load correction unit 401 that calculates a corrected transport load that is a corrected transport load that is corrected with one of the correction values stored in the operation value, and the operation of the work device 100 when the transport load calculation unit 400 calculates the transport load. Categorization based on the operation speed information and posture information of the work device 100, and the transport load used by the transport load correction unit 401 to calculate the corrected transport load when the transport load calculation unit 400 calculates The corrected transport load and motion classification storage unit 40 in which the motion classification of the work device 100 by the motion classification unit 402 is stored in association with the corrected transport load. A correction value calculation unit 404 that calculates a correction value used by the conveyance load correction unit 401 based on the conveyance load calculated by the conveyance load calculation unit 400 when the work device 100 is in an empty state, and a correction value calculation Correction information storage unit in which the operation classification of the working device 100 by the operation classification unit 402 when the conveyance load used by the unit 404 for calculation of the correction value is calculated by the conveyance load calculation unit 400 is stored in association with the correction value 405 and the operation classification of the work device 100 by the operation classification unit 402 and the conveyance load correction unit 401 correct when the conveyance load used by the conveyance load correction unit 401 to calculate the corrected conveyance load is calculated by the conveyance load calculation unit 400 Based on the degree of coincidence with the operation classification of the work device 100 stored in the correction information storage unit 405 in association with the correction value used for the calculation of the carrying load, the correction value Various types including a correction effectiveness determination unit 406 that determines the effectiveness of the correction of the carrying load, a determination result (correction effectiveness) of the correction effectiveness determination unit 406, and a calculation result (correction carrying load) of the carrying load correction unit 401 The display control unit 407 generates a display monitor signal 170s based on the information.

重量計測コントローラ151は、予め設定した制御周期で一連の入出力を繰り返し実行するよう構成されており、それに関連する重量計測コントローラ151の処理フローについては図面を用いて後述する。   The weight measurement controller 151 is configured to repeatedly execute a series of inputs and outputs at a preset control cycle, and the processing flow of the weight measurement controller 151 related thereto will be described later with reference to the drawings.

なお、重量計測コントローラ151内の記憶部403,405はコントローラ155内の記憶装置に確保した記憶領域を示している。一方、その他の部分400,402,404,406,407は、コントローラ155内の記憶装置に記憶されている各種プログラムが実行されて発揮する機能を示しているが,これらの一部または全部をハードウェア(例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等)で実現しても良い。   Note that storage units 403 and 405 in the weight measurement controller 151 indicate storage areas secured in the storage device in the controller 155. On the other hand, the other parts 400, 402, 404, 406, and 407 indicate functions that are executed by executing various programs stored in the storage device in the controller 155. You may implement | achieve by hardware (For example, the logic which performs each function is designed with an integrated circuit etc.).

<重量計測コントローラの全体処理フロー>
重量計測コントローラ151による処理フローの全体について図5に示す。最初のステップ500では、重量計測コントローラ151において、前述した各入力信号の取得が行われる。ステップ501では、運搬荷重演算部400による運搬荷重の演算処理と、運搬荷重補正部401による補正運搬荷重の演算処理が行われる。ステップ502では、動作分類部402による作業装置(フロント作業装置)100の動作分類処理(フロント動作分類処理)が行われる。ステップ503では、補正値更新スイッチ171からの信号をトリガーとした補正値演算部404による補正値演算処理と、補正情報記憶部405による補正値と動作分類部402による動作分類結果の補正情報記憶部405への記憶処理が行われる。ステップ504では、補正有効度判定部406による補正有効度判定処理が行われる。ステップ505では、表示制御部407による表示モニタ信号170sの生成が行われる。なお、図5では各ステップ500−505は上から順番に実行されるように表記されているが、ステップ501で運搬荷重の演算が実施されなかった場合は一旦処理を終了して(すなわち後続の全ての処理をスキップして)次の制御周期まで待機しても良いし、また補正値更新スイッチ171が押下されずスイッチ信号171sが補正値演算部404に入力されない場合はステップ503の処理を省略しても良い。次に上記各ステップ501−505の詳細について説明する。
<Overall processing flow of weight measurement controller>
The entire processing flow by the weight measurement controller 151 is shown in FIG. In the first step 500, the weight measurement controller 151 acquires each input signal described above. In step 501, a carrying load calculation process by the carrying load calculation unit 400 and a corrected carrying load calculation process by the carrying load correction unit 401 are performed. In step 502, operation classification processing (front operation classification processing) of the work device (front work device) 100 by the operation classification unit 402 is performed. In step 503, the correction value calculation process by the correction value calculation unit 404 triggered by the signal from the correction value update switch 171, the correction value by the correction information storage unit 405, and the correction information storage unit for the action classification result by the action classification unit 402 A storage process to 405 is performed. In step 504, a correction effectiveness determination process by the correction effectiveness determination unit 406 is performed. In step 505, the display monitor signal 170s is generated by the display control unit 407. In FIG. 5, each step 500-505 is shown to be executed in order from the top. However, if the transport load is not calculated in step 501, the process is temporarily ended (that is, the subsequent steps). The process of step 503 may be omitted when the correction value update switch 171 is not pressed down and the switch signal 171s is not input to the correction value calculation unit 404. You may do it. Next, the details of steps 501 to 505 will be described.

<<ステップ501:運搬荷重演算・補正>>
ステップ501の運搬荷重の演算・補正処理について図6及び図7を用いて詳述する。図6は、ステップ501のサブルーチンを示している。図7は、運搬荷重演算の演算アルゴリズムを説明するための模式図である。
<< Step 501: Carrying Load Calculation / Correction >>
The carrying load calculation / correction processing in step 501 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 6 shows the subroutine of step 501. FIG. 7 is a schematic diagram for explaining an operation algorithm for carrying load calculation.

コントローラ155の起動をトリガーにして重量計測コントローラ151は図6のサブルーチンを開始する。まず、ステップ600では、運搬荷重演算部400はブーム上げ操作(ブーム上げ動作(すなわちブームシリンダ113の伸び動作))が開始されたか否かを判定し、ブーム上げ操作が開始されたと判定された場合にはステップ601に進む。ブーム上げ操作の有無は例えばブーム傾斜センサ信号120sの入力が有ったか否かで判定できる。ブーム上げ操作が無い場合はステップ609に進む。   Using the activation of the controller 155 as a trigger, the weight measurement controller 151 starts the subroutine of FIG. First, in step 600, the transport load calculation unit 400 determines whether or not a boom raising operation (a boom raising operation (that is, an extension operation of the boom cylinder 113)) is started, and when it is determined that the boom raising operation is started. Then, go to step 601. The presence / absence of the boom raising operation can be determined, for example, by whether or not the boom tilt sensor signal 120s is input. If there is no boom raising operation, the process proceeds to step 609.

ステップ601では、運搬荷重演算部400はブーム上げ操作の継続時間のカウントを開始しステップ602に進む。ブーム上げ操作の継続時間(ブーム上げ操作時間)の初期値はゼロとする。   In step 601, the transport load calculation unit 400 starts counting the duration of the boom raising operation, and proceeds to step 602. The initial value of the boom raising operation duration (boom raising operation time) is zero.

ステップ602では、運搬荷重演算部400は、作業装置100の動作により掘削されたバケット112内の運搬対象物の重量(運搬荷重)を演算する運搬荷重演算処理を行う。図7は運搬荷重演算に係る模式図である。運搬荷重Fはブーム回動中心のモーメントMの釣り合い式を解くことで演算される。運搬荷重Fに伴って発生するモーメントMは、バケット112に設定される荷重点(例えばバケット112と運搬対象物からなる系の重心またはその近傍に予め設定された点)とブーム回動中心の水平距離Lを用いて、M=F・Lで表される。一方、ブームシリンダ113の推力fに伴って発生するモーメントMは、ブームシリンダ113の中心軸線からブーム回動中心までの水平距離lを用いて、M=f・lで表される。水平距離L及びlは、各傾斜センサ120−122の検出値120s−122sと、3つのフロント部材110,111,112のうち隣接する2つのフロント部材の回動中心間の距離を用いて公知の方法により演算可能である。また推力fは、ブームボトム圧力センサ160及びブームロッド圧力センサ161の検出値やボトム側油圧室の径,ロッド側油圧室の径及びロッドの径等を用いて公知の方法により演算可能である。これらより、未知数である運搬荷重Fは「F=f・l/L」により導出される。ステップ602が終了したら重量計測コントローラ151は処理をステップ603に進める。 In step 602, the transport load calculation unit 400 performs a transport load calculation process that calculates the weight (transport load) of the transport target in the bucket 112 excavated by the operation of the work device 100. FIG. 7 is a schematic diagram related to the transport load calculation. Transportation load F 0 is calculated by solving the equilibrium equations of the moment M of the boom pivot center. The moment M generated with the transport load F 0 is a load point set on the bucket 112 (for example, a point set in advance near or at the center of gravity of the system consisting of the bucket 112 and the transport object) and the boom rotation center. Using the horizontal distance L, M = F 0 · L. On the other hand, the moment M generated with the thrust f of the boom cylinder 113 is expressed by M = f · l using the horizontal distance l from the central axis of the boom cylinder 113 to the boom rotation center. The horizontal distances L and l are known by using the detected values 120s-122s of the respective inclination sensors 120-122 and the distance between the rotation centers of two adjacent front members among the three front members 110, 111, 112. It can be calculated by the method. The thrust f can be calculated by a known method using the detection values of the boom bottom pressure sensor 160 and the boom rod pressure sensor 161, the diameter of the bottom hydraulic chamber, the diameter of the rod hydraulic chamber, the diameter of the rod, and the like. From these, the carrying load F 0 which is an unknown number is derived by “F 0 = f · l / L”. When step 602 ends, the weight measurement controller 151 advances the process to step 603.

ステップ603では、運搬荷重演算部400は、例えばブーム傾斜センサ信号120sの入力が継続しているか否かに基づいてブーム上げ操作が継続しているか否かを判定する。ここでブーム上げ操作が継続していると判定された場合にはステップ604に進み、そうでない場合にはステップ609に進む。   In step 603, the transport load calculation unit 400 determines whether the boom raising operation is continued based on, for example, whether the boom tilt sensor signal 120s is continuously input. If it is determined that the boom raising operation is continued, the process proceeds to step 604. If not, the process proceeds to step 609.

ステップ604では、運搬荷重演算部400は、ステップ601でカウントが開始されたブーム上げ操作時間が予め定めた所定値Tb以上に到達したか否かを判定する。ここでブーム上げ操作が所定値Tb以上連続して行われたと判定された場合、ステップ605へ進む。例えば当該所定値Tbを5[s]とした場合、運搬荷重演算部400はステップ601から5[s]以上経過した場合に処理をステップ605へ移す。ブーム上げ操作時間が所定値Tb未満の場合にはステップ602に戻って運搬荷重の演算を再度行う。   In step 604, the transport load calculation unit 400 determines whether or not the boom raising operation time that has been started in step 601 has reached a predetermined value Tb or more. If it is determined that the boom raising operation has been continuously performed for the predetermined value Tb or more, the process proceeds to step 605. For example, when the predetermined value Tb is set to 5 [s], the transport load calculation unit 400 moves the process to step 605 when 5 [s] or more has elapsed from step 601. If the boom raising operation time is less than the predetermined value Tb, the process returns to step 602 and the transport load is calculated again.

なお、ステップ604でブーム上げ操作時間を判定する趣旨は,ステップ602のモーメントの釣り合い式から得られる運搬荷重をブーム上げ中に繰り返し演算し、後続するステップ605でその平均値を運搬荷重とすることで運搬荷重の演算値の精度を向上させる趣旨である。また、ステップ600や603のブーム上げ操作の有無の判定は、ブーム操作レバー140からの信号140sや、ブームボトム圧160の圧力センサの信号160s等から判定しても良い。   The purpose of determining the boom raising operation time in step 604 is to repeatedly calculate the carrying load obtained from the moment balance equation in step 602 during the raising of the boom, and use the average value in the subsequent step 605 as the carrying load. The purpose of this is to improve the accuracy of the calculated value of the transport load. Further, the presence / absence of the boom raising operation in step 600 or 603 may be determined from the signal 140s from the boom operation lever 140, the signal 160s from the pressure sensor of the boom bottom pressure 160, or the like.

ステップ605では、運搬荷重演算部400は、所定時間Tb中にステップ602で複数回演算した運搬荷重Fの平均値を演算し、その平均値を運搬荷重Fとして運搬荷重補正部401に出力する。また、運搬荷重演算部400は、運搬荷重演算部400によって運搬荷重Fが演算された旨を示す信号(運搬荷重演算フラグ)を動作分類部402に対して出力する。このとき運搬荷重演算部400は補正値演算部404や補正有効度判定部406に運搬荷重演算フラグを出力しても良い。 In step 605, the transport load computing unit 400 calculates the average value of the transport load F 0 computed multiple times in step 602 during a predetermined time Tb, the output in the transport load correcting portion 401 and the average value as a vehicle load F 0 To do. Further, the transport load calculation unit 400 outputs a signal (transport load calculation flag) indicating that the transport load F 0 has been calculated by the transport load calculation unit 400 to the operation classification unit 402. At this time, the transport load calculation unit 400 may output a transport load calculation flag to the correction value calculation unit 404 or the correction effectiveness determination unit 406.

ステップ606では、運搬荷重補正部401は、ステップ605で運搬荷重演算部400から入力された運搬荷重Fを補正するための補正値ΔFを補正情報記憶部405から取得する処理を行う。ここで取得される補正値ΔFは予め定められている。ステップ606を完了したら続くステップ607に進む。 In step 606, the transport load correction unit 401 performs a process of acquiring the correction value ΔF for correcting the transport load F 0 input from the transport load calculation unit 400 in step 605 from the correction information storage unit 405. The correction value ΔF acquired here is determined in advance. When step 606 is completed, the process proceeds to the subsequent step 607.

ステップ607では、運搬荷重補正部401は運搬荷重Fを補正値ΔFで補正することで補正後の運搬荷重である補正運搬荷重Fを演算する補正運搬荷重演算処理が行われる。本実施形態では、ステップ605において演算された運搬荷重をF、ステップ606において取得された補正値をΔFとすると、ステップ607の補正運搬荷重Fは、F=(F+ΔF)で演算する。後述の通り、補正値ΔFはバケット112が空荷状態のときに運搬荷重演算部400によって演算される運搬荷重Fに基づいて設定される。具体的には空荷状態のときの運搬荷重Fにマイナスを付したものを補正値ΔFとしており、これにより空荷状態のときの補正運搬荷重がゼロになる。なお、本稿における空荷状態とはバケット112が実質的に空荷であることを示し、例えばバケットに泥や土等が固着してバケットの自重が実質的に増加している場合も空荷であるとみなす。このステップ607の処理によって、計測誤差がある場合でも、バケット112内の運搬対象物の重量を精度良く計測することが可能となる。 In step 607, the transport load correction unit 401 corrects transportation load calculation process for calculating the corrected conveying load F carrying a load after correction by correcting the carrying load F 0 by the correction value ΔF is performed. In this embodiment, assuming that the transport load calculated in step 605 is F 0 and the correction value acquired in step 606 is ΔF, the corrected transport load F in step 607 is calculated by F = (F 0 + ΔF). As will be described later, the correction value ΔF is set based on the transport load F 0 calculated by the transport load calculation unit 400 when the bucket 112 is in an empty state. Specifically and as the correction value ΔF those subjected minus transportation load F 0 when unladen state, thereby correcting transport load when unladen state is zero. The empty state in this paper means that the bucket 112 is substantially empty. For example, even when mud or soil adheres to the bucket and the weight of the bucket increases substantially, Consider it. By the processing in step 607, even when there is a measurement error, the weight of the transport object in the bucket 112 can be accurately measured.

ステップ608では、ステップ607の演算結果である補正運搬荷重Fを補正運搬荷重及び動作分類記憶部403に記憶する処理が行われる。ここで記憶された補正運搬荷重は図8を用いて後述されるブーム上げ動作中(すなわちステップ600−604中)の作業装置100の動作分類と関連付けて記憶されることとなる。ステップ608が完了したら重量計測コントローラ151ステップ609に処理を進める。   In step 608, a process of storing the corrected transport load F, which is the calculation result of step 607, in the corrected transport load and motion classification storage unit 403 is performed. The corrected transport load stored here is stored in association with the operation classification of the work apparatus 100 during the boom raising operation (that is, during steps 600 to 604) described later with reference to FIG. When step 608 is completed, the process proceeds to weight measurement controller 151 step 609.

ステップ609では、運搬荷重補正部401はブーム上げ操作時間をゼロリセットする処理を行ってステップ610に進む。   In step 609, the transport load correction unit 401 performs a process of resetting the boom raising operation time to zero, and proceeds to step 610.

ステップ610では、運搬荷重演算部400はバケット112がアーム111に対して上方向への回動駆動を開始したか否か,すなわちバケット112のダンプ操作が開始されたか否かを判定するバケットダンプ操作判定処理が行われる。ここでは、運搬荷重演算部400はバケット傾斜センサ信号122sを監視し、バケット112がダンプ方向に操作された場合、ステップ607へ移行する。   In step 610, the transport load calculation unit 400 determines whether or not the bucket 112 has started rotating upward with respect to the arm 111, that is, whether or not the dumping operation of the bucket 112 has been started. Judgment processing is performed. Here, the transport load calculation unit 400 monitors the bucket inclination sensor signal 122s, and when the bucket 112 is operated in the dump direction, the process proceeds to step 607.

ステップ607では、ステップ602,605,607の演算結果をゼロリセットする処理が行われる。運搬荷重補正部401は表示制御部407に補正運搬荷重値がゼロであることを報せる信号を出力する。この表示制御部407により表示モニタ170の画面(図14参照)上の,ステップ607で演算された補正運搬荷重値が表示されるバケット荷重表示部301の数値がゼロにリセットされる。   In step 607, the processing result of steps 602, 605, and 607 is reset to zero. The transport load correction unit 401 outputs a signal that informs the display control unit 407 that the corrected transport load value is zero. The display control unit 407 resets the numerical value of the bucket load display unit 301 on the screen of the display monitor 170 (see FIG. 14) on which the corrected transport load value calculated in step 607 is displayed to zero.

一般に、積込機械1のような作業具がバケット112である油圧ショベルは、掘削(アームクラウド)、ブーム上げ旋回、放土、及び掘削開始位置へのリーチングというサイクルを繰り返すことで掘削積込作業を遂行する。所定時間のブーム上げ操作及びバケットダンプ操作を検出するステップであるステップ600〜607の処理により、バケット荷重を円滑に計測することができる。   In general, a hydraulic excavator having a bucket 112 as a work tool such as the loading machine 1 performs excavation and loading work by repeating a cycle of excavation (arm cloud), boom-up turning, earth release, and leaching to the excavation start position. Carry out. The bucket load can be measured smoothly by the processing of steps 600 to 607 which are steps for detecting the boom raising operation and the bucket dumping operation for a predetermined time.

なお,本稿ではブーム上げ操作が継続している時間Tb中に演算された複数の運搬荷重の平均値を運搬荷重補正部401に出力する運搬荷重とするが,ブーム上げ操作中の或る時刻に演算された運搬荷重を運搬荷重補正部401に出力するように構成しても良い。   In this paper, the average value of a plurality of transport loads calculated during the time Tb during which the boom raising operation is continued is used as the transport load to be output to the transport load correcting unit 401, but at a certain time during the boom raising operation. You may comprise so that the calculated conveyance load may be output to the conveyance load correction | amendment part 401. FIG.

<<ステップ502:フロント作業装置の動作分類>>
ステップ502の動作分類部402による作業装置100の動作分類処理について、図8、図9を用いて詳述する。図8は、ステップ502のサブルーチンを示している。図9は、本実施形態における作業装置100の動作分類処理の概念を説明するための模式図である。運搬荷重演算部400は,作業装置100の動作を作業装置100の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類するが、本実施形態では作業装置100の動作としてブーム上げ動作を9つに分類するものとし,分類に利用する作業装置100の動作速度情報としてブーム上げ角速度を、作業装置100の姿勢情報としてバケット水平距離(後述)を利用する。
<< Step 502: Operation Classification of Front Work Device >>
The operation classification processing of the work device 100 by the operation classification unit 402 in step 502 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 8 shows a subroutine of step 502. FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the concept of the operation classification process of the work device 100 in the present embodiment. The transport load calculation unit 400 classifies the operation of the work device 100 based on the operation speed information and the posture information of the work device 100. In this embodiment, the operation of the work device 100 classifies the boom raising operation into nine operations. The boom raising angular velocity is used as the operation speed information of the work device 100 used for classification, and the bucket horizontal distance (described later) is used as the posture information of the work device 100.

コントローラ155の起動をトリガーにして重量計測コントローラ151は図8のサブルーチンを開始する。まず、ステップ620では、動作分類部402は,図6のステップ600で運搬荷重演算部400がブーム上げ操作が開始したと判定したか否かを判定する。ステップ600で運搬荷重演算部400がブーム上げ操作が開始されたと判定した場合には動作分類部402は処理をステップ621に進める。一方、ブーム上げ操作が開始されない場合には処理を終了して次のステップ503進む。   With the activation of the controller 155 as a trigger, the weight measurement controller 151 starts the subroutine of FIG. First, in step 620, the motion classification unit 402 determines whether or not the transport load calculation unit 400 determines in step 600 in FIG. 6 that the boom raising operation has started. When the transport load calculation unit 400 determines in step 600 that the boom raising operation has been started, the operation classification unit 402 advances the processing to step 621. On the other hand, if the boom raising operation is not started, the process is terminated and the process proceeds to the next step 503.

ステップ621では、動作分類部402は,ブーム上げ角速度の演算を行う。ブーム傾斜センサ120はジャイロセンサを搭載したIMUであるため,ブーム上げ角速度はブーム傾斜センサ信号120sから容易に演算できる。   In step 621, the operation classification unit 402 calculates the boom raising angular velocity. Since the boom tilt sensor 120 is an IMU equipped with a gyro sensor, the boom raising angular velocity can be easily calculated from the boom tilt sensor signal 120s.

ステップ622では、動作分類部402は,本実施形態における作業装置の動作分類処理の1つであるブーム上げ角速度判定を行う。図9(a)は、本実施形態におけるブーム上げ角速度判定に関する模式図である。重量計測コントローラ151内の記憶装置には、動作分類部402がブーム上げ角速度判定を行うための判定基準(例えば大・中・小の3つに分類するための2つの角速度閾値V1,V2)が予め設定されている。動作分類部402は,ステップ621で演算したブーム上げ角速度と当該2つの角速度閾値V1,V2の大小関係を比較することで、ステップ621で演算したブーム上げ角速度が大・中・小の何れの分類に該当するかについて判定を行う。例えば図9(a)の模式図に示した演算結果は、ブーム上げ角速度がV1以上かつV2未満であるため分類は「中」相当であるという判定結果となる。   In step 622, the motion classification unit 402 performs boom raising angular velocity determination, which is one of the motion classification processes of the working device in the present embodiment. FIG. 9A is a schematic diagram relating to boom raising angular velocity determination in the present embodiment. The storage device in the weight measurement controller 151 has determination criteria (for example, two angular velocity thresholds V1 and V2 for classification into three categories of large, medium, and small) for the operation classification unit 402 to perform boom raising angular velocity determination. It is set in advance. The motion classification unit 402 compares the boom raising angular velocity calculated in step 621 with the magnitude relationship between the two angular velocity thresholds V1 and V2, so that the boom raising angular velocity calculated in step 621 is classified as either large, medium, or small. It is determined whether or not For example, the calculation result shown in the schematic diagram of FIG. 9A is a determination result that the classification is “medium” because the boom raising angular velocity is V1 or more and less than V2.

ステップ623では、動作分類部402は,バケット水平距離の演算の演算を行う。本実施形態におけるバケット水平距離は、図7に示した、荷重点とブーム回動中心の水平距離Lと同一の値であり,運搬荷重演算部400の演算結果を流用することもできる。前述の通り、バケット水平距離Lは各傾斜センサ120〜122の検出値等を用いて容易に演算可能である。   In step 623, the operation classification unit 402 performs the calculation of the bucket horizontal distance. The bucket horizontal distance in the present embodiment is the same value as the horizontal distance L between the load point and the boom rotation center shown in FIG. 7, and the calculation result of the transport load calculation unit 400 can also be used. As described above, the bucket horizontal distance L can be easily calculated using the detection values of the inclination sensors 120 to 122.

ステップ624では、動作分類部402は,本実施形態におけるもう1つの作業装置の動作分類処理であるバケット水平距離判定を行う。図9(b)は、本実施形態におけるバケット水平距離判定に関する模式図である。重量計測コントローラ151内の記憶装置には、動作分類部402がバケット水平距離判定を行うための判定基準(例えば大・中・小の3つに分類するための2つの水平距離閾値L1,L2)が予め設定されている。動作分類部402は,ステップ623で演算したバケット水平距離と当該2つの水平距離閾値L1,L2の大小関係を比較することで、ステップ623で演算したバケット水平距離が大・中・小の何れの分類に該当するかについて判定を行う。例えば図9(b)の模式図に示した演算結果は、バケット水平距離がL2以上であるため「大」相当であるという判定結果となる。   In step 624, the action classification unit 402 performs bucket horizontal distance determination, which is an action classification process for another work device in the present embodiment. FIG. 9B is a schematic diagram relating to bucket horizontal distance determination in the present embodiment. The storage device in the weight measurement controller 151 includes a determination criterion for the operation classification unit 402 to determine the bucket horizontal distance (for example, two horizontal distance thresholds L1 and L2 for classification into three categories of large, medium, and small). Is preset. The action classification unit 402 compares the bucket horizontal distance calculated in step 623 with the magnitude relationship between the two horizontal distance thresholds L1 and L2, so that the bucket horizontal distance calculated in step 623 is large, medium, or small. Judge whether it falls under the classification. For example, the calculation result shown in the schematic diagram of FIG. 9B is a determination result that is equivalent to “large” because the bucket horizontal distance is equal to or greater than L2.

ステップ625では、動作分類部402は,図6のステップ603で運搬荷重演算部400がブーム傾斜センサ信号120sに基づいてブーム操作が継続していると判定したか否かを判定する。運搬荷重演算部400がブーム上げ操作が継続していると判定した場合にはステップ621に戻り、そうでない場合(すなわちブーム上げ操作が終了した場合)にはステップ626に進む。   In step 625, the operation classification unit 402 determines whether or not the transport load calculation unit 400 determines in step 603 in FIG. 6 that the boom operation is continued based on the boom tilt sensor signal 120s. If the transport load calculation unit 400 determines that the boom raising operation is continuing, the process returns to step 621; otherwise (ie, the boom raising operation is completed), the process proceeds to step 626.

なお,ステップ622,624で得られた判定結果(分類結果)は分類時刻とともに重量計測コントローラ151内の記憶装置に逐次記憶される。   The determination results (classification results) obtained in steps 622 and 624 are sequentially stored in the storage device in the weight measurement controller 151 together with the classification time.

ステップ626では、動作分類部402は,図6のステップ605が実行されて運搬荷重補正部401により補正運搬荷重Fが演算されたか否かを判定する。例えば運搬荷重補正部401から運搬荷重演算フラグが出力されている場合には補正運搬荷重Fが演算されたと判定できる。運搬荷重補正部401により補正運搬荷重Fの演算が確認された場合にはステップ627に進み、そうでない場合はステップ622,624の判定結果を破棄したうえで処理を終了して次のステップ503進む。   In step 626, the action classification unit 402 determines whether or not the corrected transport load F is calculated by the transport load correcting unit 401 after step 605 of FIG. 6 is executed. For example, when the transport load calculation flag is output from the transport load correction unit 401, it can be determined that the corrected transport load F has been calculated. When the calculation of the corrected transport load F is confirmed by the transport load correction unit 401, the process proceeds to step 627. Otherwise, the determination result of steps 622 and 624 is discarded, and the process ends and the process proceeds to the next step 503. .

ステップ627では,動作分類部402は,ブーム上げ操作の開始から時間Tb(図6のステップ604参照)が経過するまでの間にステップ621から624で得られた分類結果に基づいて作業装置100の動作分類を1つに決定する。ここでの動作分類の決定は,例えば,ブーム上げ角速度判定とバケット水平距離判定のそれぞれの最頻値を最終的な動作分類とすることができる。また,時間Tb中にステップ621,623で演算された角速度と水平距離のそれぞれの平均値を算出し,その算出値と上記の閾値の大小関係を比較することで最終的な動作分類を決定しても良い。動作分類が決定したらステップ628に進む。   In step 627, the motion classification unit 402 determines whether the work apparatus 100 is based on the classification results obtained in steps 621 to 624 from the start of the boom raising operation until the time Tb (see step 604 in FIG. 6) elapses. One action classification is determined. In this determination of the motion classification, for example, the mode values of the boom raising angular velocity determination and the bucket horizontal distance determination can be set as the final motion classification. Further, the average value of the angular velocity and the horizontal distance calculated in steps 621 and 623 during the time Tb is calculated, and the final action classification is determined by comparing the calculated value with the magnitude relation between the threshold values. May be. When the action classification is determined, the process proceeds to step 628.

ステップ628では、動作分類部402は,ステップ627で決定した作業装置100の動作分類結果を、図6のステップ607で演算された補正運搬荷重Fに関連付けて補正運搬荷重及び動作分類記憶部403に記憶する処理を行う。これにより運搬荷重演算部400に演算される運搬荷重のうち,ステップ607(図6)で運搬荷重補正部401が補正運搬荷重Fの演算に利用した運搬荷重Fがステップ605(図6)で運搬荷重演算部400によって演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作の分類結果が補正運搬荷重Fに関連付けて記憶され,補正運搬荷重Fと作業装置100の動作分類が1組のデータとして記憶部403に記憶される。 In step 628, the action classification unit 402 associates the action classification result of the work apparatus 100 determined in step 627 with the corrected carry load F calculated in step 607 of FIG. The process to memorize is performed. Thus among the conveying load which is calculated in the transport load computing unit 400, step 607 transported load F 0 of carrying the load correcting portion 401 (FIG. 6) is utilized for the calculation of the correction transportation load F at step 605 (FIG. 6) The classification result of the operation of the work device 100 by the operation classification unit 402 when calculated by the transport load calculation unit 400 is stored in association with the corrected transport load F, and the corrected transport load F and the operation classification of the work device 100 are one set. The data is stored in the storage unit 403 as data.

なお,本稿ではブーム上げ操作が継続している時間Tb中に演算された複数のブーム上げ角速度とバケット水平距離から作業装置100の動作分類を決定する場合について説明するが,ブーム上げ操作中の或る時刻に演算されたブーム上げ角速度とバケット水平距離から動作分類を決定しても良い。   In this paper, the case where the operation classification of the work device 100 is determined from a plurality of boom raising angular velocities and bucket horizontal distances calculated during the time Tb during which the boom raising operation is continued will be described. The motion classification may be determined from the boom raising angular velocity and the bucket horizontal distance that are calculated at a certain time.

<<ステップ503:補正値演算・記憶>>
ステップ503の補正値演算・記憶処理について、図10を用いて詳述する。図10は、ステップ503のサブルーチンを示している。
<< Step 503: Correction Value Calculation / Storage >>
The correction value calculation / storage process in step 503 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 10 shows the subroutine of step 503.

ステップ640では、補正値演算部404は,積込機械1のオペレータにより、表示モニタ170の画面上に設置された補正値更新スイッチ171(後述の図14参照)が押下されたか否かの判定を行う。補正値演算部404にスイッチ信号171sが入力されており,スイッチ171が押下されているという判定結果が得られた場合は、補正値演算部404は処理をステップ641に進める。一方、スイッチ信号171sが入力されていない場合には補正値演算処理を行うことなく処理を終了する。なお,本実施形態では補正値更新スイッチ171を表示モニタ170の画面上に設けたが,例えば運転室103内にハードウェアスイッチとして設けても良い。   In step 640, the correction value calculation unit 404 determines whether or not the operator of the loading machine 1 has pressed the correction value update switch 171 (see FIG. 14 described later) installed on the screen of the display monitor 170. Do. When the switch signal 171 s is input to the correction value calculation unit 404 and the determination result that the switch 171 is pressed is obtained, the correction value calculation unit 404 advances the process to step 641. On the other hand, when the switch signal 171s is not input, the process is terminated without performing the correction value calculation process. In the present embodiment, the correction value update switch 171 is provided on the screen of the display monitor 170, but may be provided as a hardware switch in the cab 103, for example.

ステップ641では、補正値演算部404は,図6のステップ605が実行されて運搬荷重補正部401により補正運搬荷重Fが演算されたか否かを判定する。例えば運搬荷重補正部401から運搬荷重演算フラグが出力されている場合には補正運搬荷重Fが演算されたと判定できる。運搬荷重補正部401により補正運搬荷重Fの演算が確認された場合にはステップ642に進み、そうでない場合は処理を終了して次のステップ504進む。   In Step 641, the correction value calculation unit 404 determines whether or not the corrected transport load F is calculated by the transport load correction unit 401 after Step 605 of FIG. 6 is executed. For example, when the transport load calculation flag is output from the transport load correction unit 401, it can be determined that the corrected transport load F has been calculated. When the calculation of the corrected transport load F is confirmed by the transport load correction unit 401, the process proceeds to step 642. Otherwise, the process ends and the process proceeds to the next step 504.

ステップ642では、補正値演算部404は,次のステップ643で補正値の演算に使用する補正運搬荷重として,図6のステップ607で演算されステップ608で記憶された補正運搬荷重Fを補正運搬荷重及び動作分類記憶部403から取得する処理を行う。   In step 642, the correction value calculation unit 404 calculates the corrected transport load F calculated in step 607 of FIG. 6 and stored in step 608 as the corrected transport load to be used for calculation of the correction value in the next step 643. And the process acquired from the action classification memory | storage part 403 is performed.

ステップ643では、補正値演算部404は,図6のステップ606で運搬荷重補正部401によって取得される設定となっている現在の補正値ΔFを、補正情報記憶部405から取得する処理を行う。   In Step 643, the correction value calculation unit 404 performs processing for acquiring the current correction value ΔF that is set by the transport load correction unit 401 in Step 606 of FIG. 6 from the correction information storage unit 405.

ステップ644では、補正値演算部404は,ステップ642及びステップ643で取得した補正運搬荷重Fと現在の補正値ΔFを使用して、新たな補正値ΔF’を演算する処理を行う。ステップ644で演算される新たな補正値ΔF’は、ΔF’=(ΔF−F)=−Fで演算される。換言すれば新たな補正値ΔF’は空荷状態でブーム上げ動作をしたときに演算される補正運搬荷重Fが0になるように設定される。 In step 644, the correction value calculation unit 404 performs a process of calculating a new correction value ΔF ′ using the corrected transport load F acquired in steps 642 and 643 and the current correction value ΔF. The new correction value ΔF ′ calculated in step 644 is calculated as ΔF ′ = (ΔF−F) = − F 0 . In other words, the new correction value ΔF ′ is set so that the corrected transport load F calculated when the boom raising operation is performed in an empty state becomes zero.

ステップ645では、新たな補正値の演算に利用した補正運搬荷重Fの演算が行われた際の動作分類部402による作業装置100の動作分類結果を、補正運搬荷重及び動作分類記憶部403から取得する処理を行う。   In step 645, the operation classification result of the work device 100 by the operation classification unit 402 when the correction conveyance load F used for calculation of a new correction value is calculated is acquired from the correction conveyance load and operation classification storage unit 403. Perform the process.

ステップ646では、ステップ644で演算された補正値と、ステップ645で取得された作業装置100の動作分類結果を関連付けて補正情報記憶部405に記憶する補正情報記憶処理が行われる。また,図6のステップ606で運搬荷重補正部401によって取得される補正値はこの新たな補正値ΔF’に設定される。   In step 646, correction information storage processing is performed in which the correction value calculated in step 644 and the operation classification result of the work apparatus 100 acquired in step 645 are associated and stored in the correction information storage unit 405. In addition, the correction value acquired by the transport load correction unit 401 in step 606 of FIG. 6 is set to this new correction value ΔF ′.

これによりバケット112が空荷状態のときにオペレータが補正値更新スイッチ171を押下して時間Tb以上のブーム上げ操作を実行すると,上記で説明した処理フローにより、補正運搬荷重Fがゼロとなるように新たな補正値ΔF’が演算されることとなる。また,運搬荷重演算部400に演算される運搬荷重のうち,ステップ644で補正値演算部404が新たな補正値ΔF’の演算に利用した運搬荷重Fがステップ605(図6)で運搬荷重演算部400によって演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作の分類結果が新たな補正値ΔF’に関連付けて記憶され,その新たな補正値ΔF’と作業装置100の動作分類が1組のデータとして補正情報記憶部405に記憶される。 As a result, when the operator presses the correction value update switch 171 and performs the boom raising operation for the time Tb or longer when the bucket 112 is in an empty state, the corrected transport load F is set to zero by the processing flow described above. A new correction value ΔF ′ is calculated. Of the transport loads calculated by the transport load calculation unit 400, the transport load F 0 used by the correction value calculation unit 404 for calculating the new correction value ΔF ′ in step 644 is the transport load in step 605 (FIG. 6). The classification result of the operation of the work device 100 by the operation classification unit 402 when calculated by the calculation unit 400 is stored in association with the new correction value ΔF ′, and the new correction value ΔF ′ and the operation classification of the work device 100 are stored. It is stored in the correction information storage unit 405 as a set of data.

<<ステップ504:補正有効度判定>>
ステップ504の補正有効度判定処理について、図11、図12、図13を用いて詳述する。図11は、ステップ504のサブルーチンを示している。図12は、本実施形態における補正有効度判定の概念について説明するための模式図である。図13は、本実施形態における補正有効度判定の方法について示している。
<< Step 504: Correction Effectiveness Determination >>
The correction effectiveness determination process in step 504 will be described in detail with reference to FIGS. 11, 12, and 13. FIG. 11 shows the subroutine of step 504. FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the concept of correction effectiveness determination in the present embodiment. FIG. 13 shows a correction effectiveness determination method in the present embodiment.

ステップ660では、補正有効度判定部406は,図6のステップ605が実行されて運搬荷重補正部401により補正運搬荷重Fが演算されたか否かを判定する。例えば運搬荷重補正部401から運搬荷重演算フラグが出力されている場合には補正運搬荷重Fが演算されたと判定できる。運搬荷重補正部401により補正運搬荷重Fの演算が確認された場合にはステップ661に進み、そうでない場合は処理を終了して次のステップ505進む。   In step 660, the correction effectiveness determination unit 406 determines whether or not the corrected conveyance load F is calculated by the conveyance load correction unit 401 after step 605 of FIG. For example, when the transport load calculation flag is output from the transport load correction unit 401, it can be determined that the corrected transport load F has been calculated. If the calculation of the corrected transport load F is confirmed by the transport load correction unit 401, the process proceeds to step 661. If not, the process ends and the process proceeds to the next step 505.

ステップ661では、補正有効度判定部406は,補正運搬荷重及び動作分類記憶部403から図8のステップ627で決定された作業装置100の動作分類結果を取得する処理を行う。   In step 661, the correction effectiveness determination unit 406 performs processing for acquiring the operation classification result of the work device 100 determined in step 627 of FIG. 8 from the corrected transport load and operation classification storage unit 403.

ステップ662では、補正有効度判定部406は,図6のステップ606で運搬荷重補正部401が取得した現在の補正値ΔFに対応する作業装置100の動作分類結果を補正情報記憶部405から取得する処理を行う。   In step 662, the correction effectiveness determination unit 406 acquires from the correction information storage unit 405 the operation classification result of the work device 100 corresponding to the current correction value ΔF acquired by the transport load correction unit 401 in step 606 of FIG. 6. Process.

ステップ663では、補正有効度判定部406は,まず,ステップ661と662で取得した動作分類についてブーム上げ角速度の一致判定を行う。図12(a)は、ブーム上げ角速度の一致判定に関する模式図である。ステップ661で取得された作業装置100の動作分類結果と、ステップ662で取得された現在の補正値ΔFが演算された際の作業装置100の動作分類結果とを比較し、先述の大・中・小の判定結果が同一であるかについて判定が行われる。図12(a)に示した例では、双方が「中」相当であるため、ブーム上げ角速度が一致していると判定される。   In step 663, the correction effectiveness determination unit 406 first determines whether or not the boom raising angular velocity matches the operation classification acquired in steps 661 and 662. FIG. 12A is a schematic diagram relating to determination of coincidence of boom raising angular velocities. The operation classification result of the work device 100 acquired in step 661 is compared with the operation classification result of the work device 100 when the current correction value ΔF acquired in step 662 is calculated. A determination is made as to whether the small determination results are the same. In the example shown in FIG. 12A, since both are equivalent to “medium”, it is determined that the boom raising angular velocities match.

続くステップ664では、補正有効度判定部406は,ステップ661と662で取得した動作分類についてバケット水平距離の一致判定を行う。図12(b)は、バケット水平距離の一致判定に関する模式図である。ステップ661で取得された作業装置100の動作分類結果と、ステップ662で取得された現在の補正値ΔFが演算された際の作業装置100の動作分類結果とを比較し、先述の大・中・小の判定結果が同一であるかについて判定が行われる。図12(b)に示した例では、前者が「大」相当、後者が「中」相当であるため、バケット水平距離が不一致と判定される。   In the subsequent step 664, the correction effectiveness determination unit 406 determines the matching of the bucket horizontal distance for the action classification acquired in steps 661 and 662. FIG. 12B is a schematic diagram related to determination of matching of bucket horizontal distances. The operation classification result of the work device 100 acquired in step 661 is compared with the operation classification result of the work device 100 when the current correction value ΔF acquired in step 662 is calculated. A determination is made as to whether the small determination results are the same. In the example shown in FIG. 12B, the former is equivalent to “Large” and the latter is equivalent to “Medium”, so it is determined that the bucket horizontal distances do not match.

ステップ665では、補正有効度判定部406は,ステップ663と664の判定結果に基づいて補正有効度判定を行う。補正有効度判定部406は,動作分類部402によって分類された運搬荷重Fの演算時における作業装置100の動作の分類と補正情報記憶部405に記憶された作業装置100の動作の分類との一致度合いが高いほど、補正値ΔFによる運搬荷重の補正が有効であると判定する。本実施形態における補正有効度判定の具体的な判定基準は次のとおりである。 In step 665, the correction effectiveness determination unit 406 performs correction effectiveness determination based on the determination results of steps 663 and 664. The correction effectiveness determination unit 406 calculates the classification of the operation of the work device 100 at the time of calculation of the transport load F 0 classified by the operation classification unit 402 and the classification of the operation of the work device 100 stored in the correction information storage unit 405. It is determined that the correction of the transport load by the correction value ΔF is more effective as the matching degree is higher. Specific determination criteria for the correction effectiveness determination in the present embodiment are as follows.

図13は、本実施形態における補正有効度判定の判定基準を示している。この図に示すように,本実施形態の補正有効度判定部406は,ブーム上げ角速度とバケット水平距離の一致判定の結果が「双方とも一致」である場合は「補正が有効」であると判定する。また,ブーム上げ角速度とバケット水平距離の一致判定の結果が「双方とも不一致」である場合は「補正が無効」であると判定する。さらに,ブーム上げ角速度とバケット水平距離の一致判定の結果が「何れか一方が一致」である場合は「補正の有効度が低下している(要警告)」と判定する。したがって,図12の場合には「要警告」と判定される。   FIG. 13 shows the criteria for determining the correction effectiveness in this embodiment. As shown in this figure, the correction effectiveness determination unit 406 of the present embodiment determines that “correction is valid” when the result of the matching determination between the boom raising angular velocity and the bucket horizontal distance is “both match”. To do. Further, when the result of the coincidence determination between the boom raising angular velocity and the bucket horizontal distance is “both disagree”, it is determined that “correction is invalid”. Further, if the result of the coincidence determination between the boom raising angular velocity and the bucket horizontal distance is “one of them coincides”, it is determined that “the effectiveness of the correction is reduced (warning required)”. Therefore, in the case of FIG. 12, it is determined as “warning required”.

上記のように,図11のフローチャートに従えば、運搬荷重演算部400に演算される運搬荷重のうち,運搬荷重補正部401が補正運搬荷重Fの演算に利用した運搬荷重F0が演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作の分類結果と補正情報記憶部405に記憶された補正値ΔFの算出時における作業装置100の動作分類との一致度合いに基づいて、補正値ΔFによる運搬荷重Fの補正の有効度を判定することができる。これにより,補正運搬荷重演算時の作業装置100の動作が、補正値ΔFの演算時の作業装置100の動作と、どの程度乖離しているかを容易に判定することが可能となる。 As described above, according to the flowchart of FIG. 11, among the transport loads calculated by the transport load calculation unit 400, when the transport load F0 used by the transport load correction unit 401 to calculate the corrected transport load F is calculated. Based on the degree of coincidence between the classification result of the operation of the work device 100 by the operation classification unit 402 and the operation classification of the work device 100 when the correction value ΔF stored in the correction information storage unit 405 is calculated. it is possible to determine the effectiveness of the correction of the load F 0. As a result, it is possible to easily determine how far the operation of the working device 100 at the time of calculating the corrected transport load is different from the operation of the working device 100 at the time of calculating the correction value ΔF.

<<ステップ505:表示制御>>
ステップ505の表示制御について、図14を用いて詳述する。図14は、本実施形態における表示モニタ170の表示画面の外観を示している。
<< Step 505: Display Control >>
The display control in step 505 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 14 shows the appearance of the display screen of the display monitor 170 in this embodiment.

画面上のバケット荷重表示部301には、図6のステップ607で演算された補正運搬荷重が表示される。補正有効度表示部302には、図11のステップ665で判定された補正有効度判定の結果が表示される。本実施形態では図13に示した判定基準に従って3つの判定結果のうち該当する何れか1つのランプが点灯する。なお、ランプの消灯は、図6のステップ611を通過した際に運搬荷重のゼロリセットと合わせて実施される。なお、図14の画面上に設置された補正値更新スイッチ171は、押下されることにより,補正値の更新を所望する積込機械1のオペレータの補正値更新指示を受け付けるものである。   The bucket load display 301 on the screen displays the corrected transport load calculated in step 607 of FIG. The correction effectiveness display section 302 displays the correction effectiveness determination result determined in step 665 of FIG. In the present embodiment, any one of the three determination results is turned on according to the determination criterion shown in FIG. Note that the lamp is turned off together with the zero reset of the transport load when passing through step 611 in FIG. The correction value update switch 171 installed on the screen of FIG. 14 receives a correction value update instruction from the operator of the loading machine 1 who desires to update the correction value when pressed.

<実施形態1の効果>
上記のように構成される積込機械1では,まず,オペレータはバケット112を空荷状態にして補正値更新スイッチ171を押下した後に,実際の掘削積込作業中に行われる運搬作業と同じ動作(例えば旋回ブーム上げ動作)を行う。これにより補正値演算部404による補正値ΔFの演算が行われ,演算された補正値ΔFがそのときのブーム上げ動作の動作分類とともに補正情報記憶部405に記憶される。この後、実際の掘削積込作業を行うと、その運搬作業中(すなわち、運搬対象物が詰め込まれたバケット112をダンプトラック2の荷台の上方まで移動する旋回ブーム上げ動作中)に,運搬荷重補正部401による補正運搬荷重Fの演算と、動作分類部402による運搬作業中のブーム上げ動作の動作分類が行われる。この動作分類は、補正有効度判定部406によって補正値ΔF演算時の動作分類と比較され、補正運搬荷重Fの計測時のブーム上げ動作と、補正値ΔFの演算時のブーム上げ動作との乖離度合いが補正有効度の判定結果としてオペレータに報知される。
<Effect of Embodiment 1>
In the loading machine 1 configured as described above, first, after the operator sets the bucket 112 in an empty state and presses the correction value update switch 171, the same operation as the transportation work performed during the actual excavation loading work is performed. (For example, a turning boom raising operation) is performed. Thereby, the correction value ΔF is calculated by the correction value calculation unit 404, and the calculated correction value ΔF is stored in the correction information storage unit 405 together with the operation classification of the boom raising operation at that time. Thereafter, when the actual excavation and loading work is performed, the carrying load during the carrying work (that is, during the turning boom raising operation in which the bucket 112 packed with the carrying object is moved above the loading platform of the dump truck 2). Calculation of the corrected transport load F by the correction unit 401 and operation classification of the boom raising operation during the transport operation by the operation classification unit 402 are performed. This action classification is compared with the action classification at the time of calculating the correction value ΔF by the correction effectiveness determination unit 406, and the difference between the boom raising action at the time of measuring the corrected transport load F and the boom raising action at the time of calculating the correction value ΔF. The degree is notified to the operator as the determination result of the correction effectiveness.

これにより補正運搬荷重Fの演算に際して,補正値ΔFの演算時のブーム上げ動作に近いブーム上げ動作を行っているかどうか、積込機械1のオペレータ自身が容易にチェックできるようになる。そのため補正有効度の判定結果が「有効」のフロント動作が頻繁に行われるようになって運搬機械の積載量の適正化が促されるので生産効率の向上が期待できる。   Thus, when calculating the corrected transport load F, the operator of the loading machine 1 can easily check whether the boom raising operation close to the boom raising operation at the time of calculating the correction value ΔF is performed. For this reason, the front operation with the correction effectiveness determination result of “effective” is frequently performed and the load capacity of the transporting machine is optimized, so that the production efficiency can be expected to be improved.

また,表示モニタ170の画面上の補正有効度の判定結果として無効や警告が頻発する場合には,積込機械1のオペレータの操作傾向や作業環境に適した補正値が設定されていないことが推認される。これにより自身の操作傾向や特殊な作業環境の下で行われる作業装置100の動作に即したものに補正値を更新することをオペレータに促すことができる。実際のフロント動作に即した補正値が設定されると,補正運搬荷重の正確度が向上して運搬機械の積載量が適正化されるので生産効率の向上が期待できる。   In addition, when invalidity or warning frequently occurs as a determination result of the correction effectiveness on the screen of the display monitor 170, a correction value suitable for the operation tendency of the operator of the loading machine 1 and the work environment may not be set. Inferred. Accordingly, it is possible to prompt the operator to update the correction value according to the own operation tendency or the operation of the work apparatus 100 performed under a special work environment. If a correction value is set in line with the actual front operation, the accuracy of the corrected transport load is improved and the loading capacity of the transport machine is optimized, so an improvement in production efficiency can be expected.

なお,補正有効度が「無効」や「警告」と出た場合に補正運搬荷重を再演算するために(すなわちブーム上げ動作を再度行うために),例えば表示モニタ170の画面上に運搬荷重リセットスイッチを設けても良い。運搬荷重リセットスイッチがオペレータに押下されると、運搬機械の積載量に対する補正運搬荷重の積算がキャンセルされるとともに,補正運搬荷重や運搬荷重がゼロリセットされる。これにより運搬荷重リセットスイッチを押下後に再度ブーム上げ動作を行えば、バケット112内の運搬対象物の補正運搬荷重を再計測できる。   In order to recalculate the corrected transport load when the correction effectiveness is “invalid” or “warning” (that is, to perform the boom raising operation again), for example, the transport load is reset on the screen of the display monitor 170. A switch may be provided. When the transport load reset switch is pressed by the operator, the accumulation of the corrected transport load with respect to the load of the transport machine is canceled, and the corrected transport load and the transport load are reset to zero. Thus, if the boom raising operation is performed again after the transport load reset switch is pressed, the corrected transport load of the transport object in the bucket 112 can be remeasured.

−実施形態2−
本実施形態は、補正運搬荷重の演算に利用される補正値として複数の補正値が予め設定されており,その複数の補正値の中から,実際のブーム上げ動作に最も近い動作分類に関連付けられた補正値を1つ自動的に選択する点に特徴がある。また,表示モニタ170の画面上には補正値更新スイッチ171(図18参照)が複数個(本実施形態では3つ)配されており,それぞれ異なる補正値を設定することができるようになっている。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施形態1と同様とする。
Embodiment 2
In the present embodiment, a plurality of correction values are set in advance as correction values used for calculating the corrected carrying load, and among the plurality of correction values, the correction value is associated with the operation classification closest to the actual boom raising operation. A feature is that one correction value is automatically selected. Further, a plurality of correction value update switches 171 (see FIG. 18) are arranged on the screen of the display monitor 170 (three in this embodiment) so that different correction values can be set. Yes. The contents other than those described below are the same as those in the first embodiment.

<重量計測コントローラの内部構成>
重量計測コントローラ151の内部構成について図15に示す。図4との相違は、補正情報記憶部405に複数の補正値が記憶されている点と、新たに補正情報選択部420が設けられた点である。
<Internal configuration of weight measurement controller>
The internal configuration of the weight measurement controller 151 is shown in FIG. The difference from FIG. 4 is that a plurality of correction values are stored in the correction information storage unit 405 and that a correction information selection unit 420 is newly provided.

補正情報記憶部405には,補正値として複数の補正値が記憶されており,さらに,運搬荷重補正部401が当該複数の補正値の演算に利用した複数の運搬荷重が運搬荷重演算部400に演算されたときの動作分類部402による作業装置100の複数の動作分類がそれぞれ当該複数の補正値に関連付けて記憶されている。すなわち3つの補正値が記憶されている場合には,その3つの補正値の演算時の作業装置100の動作分類がその3つの補正値にそれぞれ関連付けて補正情報記憶部405に記憶されている。   In the correction information storage unit 405, a plurality of correction values are stored as correction values. Further, a plurality of transport loads used by the transport load correction unit 401 for calculation of the plurality of correction values are stored in the transport load calculation unit 400. A plurality of operation classifications of the work device 100 by the operation classification unit 402 when calculated are stored in association with the plurality of correction values, respectively. That is, when three correction values are stored, the operation classification of the working device 100 when calculating the three correction values is stored in the correction information storage unit 405 in association with the three correction values.

補正情報選択部420は,補正情報記憶部405に記憶された作業装置100の複数の動作分類の中から,運搬荷重補正部401が補正運搬荷重Fの演算に利用した運搬荷重Fが運搬荷重演算部400に演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作分類に最も近いものを選択し,当該複数の補正値のうちその選択された作業装置100の動作分類に関連付けて記憶された補正値を運搬荷重補正部401で利用される補正値として選択する。 The correction information selection unit 420 uses the transport load F 0 used by the transport load correction unit 401 to calculate the corrected transport load F from the plurality of operation classifications of the work device 100 stored in the correction information storage unit 405. The one closest to the operation classification of the work device 100 by the operation classification unit 402 when calculated by the operation unit 400 is selected and stored in association with the operation classification of the selected work device 100 among the plurality of correction values. This correction value is selected as a correction value used in the transport load correction unit 401.

<重量計測コントローラの全体処理フロー>
重量計測コントローラ151の全体処理フローについて図16に示す。図5と異なりステップ502の処理がステップ501Aの処理と並列に実行されている(ただし,図5でもステップ502とステップ501を並列処理しても構わない。)。ステップ502は図8と同じ処理、ステップ503は図10と同じ処理、ステップ504は図11と同じ処理を行うものとする。
<Overall processing flow of weight measurement controller>
An overall processing flow of the weight measurement controller 151 is shown in FIG. Unlike FIG. 5, the process of step 502 is executed in parallel with the process of step 501A (however, in FIG. 5, step 502 and step 501 may be processed in parallel). Step 502 is the same as that shown in FIG. 8, step 503 is the same as that shown in FIG. 10, and step 504 is the same as that shown in FIG.

<<ステップ505:表示制御>>
まずステップ505の表示制御について図18を用いて詳述する。図18は本実施形態における表示モニタ170の表示画面の外観を示している。図14との相違は、補正値更新スイッチ171が3種類付設されている点である。
<< Step 505: Display Control >>
First, the display control in step 505 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 18 shows the appearance of the display screen of the display monitor 170 in this embodiment. The difference from FIG. 14 is that three types of correction value update switches 171 are provided.

各々の補正値更新スイッチ171a,171b,171cの機能は、前述の実施形態1と同様である。相違点は、各々のスイッチ171a,171b,171cに対応して、補正情報記憶部405に補正情報を記憶できる(すなわち3種類の補正情報(補正値ΔFa,ΔFb,ΔFcとそれに関連するフロント動作分類)を設定できる)点である。例えば補正値更新スイッチA171aを押下して空荷状態でブーム上げ動作をして補正値ΔFaを演算すると,その補正値ΔFaとそのときのフロント動作分類が更新スイッチA171aの補正値及び動作分類として記憶される。そして後述する補正値設定で更新スイッチA171aの補正値ΔFaが選択されると、更新スイッチ171aが画面上で強調表示され更新スイッチA171aに設定した補正値ΔFaが補正運搬荷重の演算に利用されていることがオペレータに報知される。   The functions of the correction value update switches 171a, 171b, and 171c are the same as those in the first embodiment. The difference is that correction information can be stored in the correction information storage unit 405 corresponding to each of the switches 171a, 171b, 171c (that is, three types of correction information (correction values ΔFa, ΔFb, ΔFc and associated front operation classification) ) Can be set). For example, when the correction value ΔFa is calculated by depressing the correction value update switch A171a and performing a boom raising operation in an empty state, the correction value ΔFa and the front operation classification at that time are stored as the correction value and the operation classification of the update switch A171a. Is done. When the correction value ΔFa of the update switch A 171a is selected in the correction value setting described later, the update switch 171a is highlighted on the screen, and the correction value ΔFa set in the update switch A 171a is used for the calculation of the corrected transport load. To the operator.

<<ステップ501A:運搬荷重の演算・補正処理>>
次にステップ501Aの運搬荷重の演算・補正処理について図17に示す。図17は、ステップ501Aのサブルーチンを示している。図6との相違は、ステップ702の補正情報選択処理が新たに追加された点、ステップ702の追加に伴いステップ606の補正値取得処理が削除された点である。
<< Step 501A: Transport Load Calculation / Correction Process >>
Next, the carrying load calculation / correction processing in step 501A is shown in FIG. FIG. 17 shows the subroutine of step 501A. The difference from FIG. 6 is that the correction information selection process in step 702 is newly added, and the correction value acquisition process in step 606 is deleted in accordance with the addition of step 702.

<<<ステップ702:補正情報選択>>>
ステップ702の補正情報選択処理については、図19、図20を用いて詳述する。図19は、ステップ702のサブルーチンを示している。図20は、本実施形態における補正情報選択の概念について説明するための模式図である。
<<< Step 702: Selection of Correction Information >>>
The correction information selection process in step 702 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 19 shows the subroutine of step 702. FIG. 20 is a schematic diagram for explaining the concept of correction information selection in the present embodiment.

まず,ステップ720では、補正情報選択部420は,ステップ502(すなわち図8のサブルーチンのステップ627)で決定された動作分類を補正運搬荷重及び動作分類記憶部403から取得する処理を行う。ステップ720が終了したら,補正情報選択部420は次のステップ721に移行する。   First, in step 720, the correction information selection unit 420 performs processing for acquiring the motion classification determined in step 502 (that is, step 627 of the subroutine of FIG. 8) from the corrected transport load and motion classification storage unit 403. When step 720 is completed, the correction information selection unit 420 proceeds to the next step 721.

次いでステップ721では、補正情報選択部420は,3つの更新スイッチ171a,171b,171c全てに係る補正値演算時の作業装置100の動作分類結果を補正情報記憶部405から取得する処理を行う。   Next, in step 721, the correction information selection unit 420 performs a process of acquiring, from the correction information storage unit 405, the operation classification result of the working device 100 when calculating the correction values related to all three update switches 171a, 171b, and 171c.

ステップ722では、補正情報選択部420は,ステップ721で取得した3つの動作分類結果の中から、ステップ720で取得した実際の作業装置100の動作分類結果と同一の分類結果又は同一のものが無い場合には最も類似した分類結果を選択する処理を行う。図20は、ステップ722の処理の概念について示した模式図である。図20に示した例では、ステップ720で取得した実際の作業装置100の動作分類結果が、ブーム上げ角速度(中)、バケット水平距離(大)となっている(ハッチングした最下段を参照)。これに最も類似した補正値演算時の作業装置100の動作分類結果を判定する方法は任意であるが、本実施形態では、大,中,小の分類に3,2,1の数値を当てはめ(図20中の括弧内の数値参照)、ブーム上げ角速度Vとバケット水平距離Lのそれぞれについて実施の動作分類の数値と3つの補正値の動作分類の数値の差ΔV,ΔLをとる。そして両者の合計(ΔV+ΔL)が最小のものを補正情報として選択する方針とする。図20の例では,ΔV+ΔLの値は最上段から下に向かって順番に1,2,3となるため,最上段の更新スイッチA(171a)に係る補正値演算時の作業装置100の動作分類結果(ΔV+ΔL=1)が実際の作業装置100の動作分類結果に最も類似していると判定される。   In step 722, the correction information selection unit 420 does not have the same classification result as the action classification result of the actual work device 100 acquired in step 720 or the same thing among the three action classification results acquired in step 721. In this case, a process for selecting the most similar classification result is performed. FIG. 20 is a schematic diagram showing the concept of the processing in step 722. In the example illustrated in FIG. 20, the operation classification result of the actual working device 100 acquired in step 720 is the boom raising angular velocity (medium) and the bucket horizontal distance (large) (see the hatched bottom row). The method for determining the operation classification result of the work device 100 when calculating the correction value most similar to this is arbitrary, but in the present embodiment, numerical values 3, 2, and 1 are applied to the large, medium, and small classifications ( The difference ΔV, ΔL between the numerical value of the operation classification and the numerical value of the operation classification of the three correction values for each of the boom raising angular velocity V and the bucket horizontal distance L is taken. The policy is to select the correction information that has the smallest sum (ΔV + ΔL) of both. In the example of FIG. 20, since the values of ΔV + ΔL are 1, 2, and 3 in order from the top to the bottom, the operation classification of the work device 100 when calculating the correction value related to the top update switch A (171a). It is determined that the result (ΔV + ΔL = 1) is most similar to the action classification result of the actual work device 100.

ステップ723では、補正情報選択部420は,ステップ722の判定結果を受けて,3つの動作分類の中で最も類似した動作分類に係る補正情報(補正値およびそれに関連付けられた動作分類)の選択を行う。ここで選択された補正情報のうち補正値は図17のステップ607で、動作分類は図16のステップ504(すなわち図11のステップ662)で使用される。   In step 723, the correction information selection unit 420 receives the determination result in step 722 and selects correction information (correction value and operation classification associated therewith) related to the most similar operation classification among the three operation classifications. Do. Of the correction information selected here, the correction value is used in step 607 in FIG. 17, and the action classification is used in step 504 in FIG. 16 (that is, step 662 in FIG. 11).

<実施形態2の効果>
上記のように構成される積込機械1では,まず,オペレータはバケット112を空荷状態にして3つの補正値更新スイッチ171a,171b,171cのいずれかを押下して旋回ブーム上げ動作を行う。これにより補正値ΔFの演算とフロント動作の動作分類が行われ、その補正値と動作分類を押下した補正値更新スイッチ171に対応づけて補正情報記憶部405に記憶される。そして残りの2つの補正値更新スイッチ171についても同様にブーム上げ動作を行って,各スイッチに補正値と動作分類を対応付ける。ただし、3つの補正値ΔFa,ΔFb,ΔFcを演算する際のブーム上げ動作は動作分類がそれぞれ異なるように角速度Vと水平距離Lを適宜調整することが好ましい。
<Effect of Embodiment 2>
In the loading machine 1 configured as described above, first, the operator sets the bucket 112 in an empty state and presses one of the three correction value update switches 171a, 171b, 171c to perform the turning boom raising operation. As a result, the calculation of the correction value ΔF and the operation classification of the front operation are performed, and the correction value is stored in the correction information storage unit 405 in association with the correction value update switch 171 in which the correction value and the operation classification are pressed. The remaining two correction value update switches 171 perform the boom raising operation in the same manner, and associate the correction value and the operation classification with each switch. However, it is preferable to appropriately adjust the angular velocity V and the horizontal distance L so that the boom raising operation when calculating the three correction values ΔFa, ΔFb, and ΔFc are different in operation classification.

その後、実際の掘削積込作業を行うと、その運搬作業中(すなわち旋回ブーム上げ動作中)に,運搬荷重演算部400による運搬荷重Fの演算(図16のステップ605)と、動作分類部402による運搬作業中のブーム上げ動作の動作分類が行われる(図8のステップ627と図16のステップ702)。そして補正情報選択部420はその動作分類に最も類似した動作分類を先の3つの補正値ΔFa,ΔFb,ΔFcに関連付けられた動作分類の中で判定し(図19のステップ722)、その最も類似した動作分類に係る補正値を運搬荷重補正部401が利用する補正値として設定する(図19のステップ723)。 Then, when the actual excavation loading work, during its transportation operations (i.e. during turning boom raising operation), and operation of the transportation load F 0 by carrying the load calculation unit 400 (step 605 in FIG. 16), the operation classification unit The operation classification of the boom raising operation during the carrying work by 402 is performed (step 627 in FIG. 8 and step 702 in FIG. 16). Then, the correction information selection unit 420 determines the motion category most similar to the motion classification among the motion categories associated with the previous three correction values ΔFa, ΔFb, ΔFc (step 722 in FIG. 19), and the most similar The correction value related to the action classification is set as a correction value used by the transport load correction unit 401 (step 723 in FIG. 19).

すなわち,本実施形態では,実際の作業装置100の動作分類結果を受けて,その動作分類に最も近い動作分類に係る補正値が自動的に選択される構成になっている。これにより補正有効度が全体的に高くなる効果が得られることから、実施形態1の効果に加えて、オペレータが補正値を再設定する負担が低減する効果が得られる。   In other words, in the present embodiment, a correction value related to the motion classification closest to the motion classification is automatically selected in response to the actual motion classification result of the work device 100. As a result, the effect of increasing the correction effectiveness as a whole can be obtained, so that in addition to the effect of the first embodiment, an effect of reducing the burden of the operator to reset the correction value can be obtained.

なお,上記では補正値更新スイッチ171が3つの場合について説明したが、スイッチ171の数は複数であれば3以外でも構わない。また,上記ではオペレータが補正値を設定することを前提に説明したが,複数の異なる動作分類とそれらに関連付けられた補正値を予めコントローラ151内の記憶装置(補正情報記憶部405)に記憶しておいても構わない。この場合、オペレータによる補正値設定作業(スイッチ171の押下と空荷状態でのブーム上げ操作)が不要になるのでオペレータの負担は更に低減する。   In the above description, the number of correction value update switches 171 is three. However, the number of switches 171 may be other than three as long as there are a plurality of switches. The above description is based on the assumption that the operator sets correction values. However, a plurality of different operation classifications and correction values associated therewith are stored in advance in a storage device (correction information storage unit 405) in the controller 151. You can leave it. In this case, the operator's burden is further reduced because the correction value setting work by the operator (depressing the switch 171 and the boom raising operation in an empty state) becomes unnecessary.

−実施形態3−
本実施形態は,最新の運搬荷重演算時の作業装置100の動作分類(すなわち最新のブーム上げの動作分類)が過去の作業装置100の動作分類の時系列データにおいて最も多い動作分類と一致するとき、かつ、そのときのバケット112が空荷状態であるとみなせるとき(例えば運搬荷重補正部401により演算された補正運搬荷重がゼロ近傍の所定の閾値未満のとき)、運搬荷重補正部401が利用する補正値ΔFを、最新の運搬荷重に基づいて自動的に演算された新たな補正値(すなわち最新のブーム上げ動作時に演算された運搬荷重に基づいて補正値演算部404が自動的に演算した新たな補正値)で更新するか否かを表示モニタ170に表示し、補正値の更新にオペレータの同意が得られた場合には新たな補正値で補正値を更新する点に特徴がある。なお、以下に記述する内容以外については、前述の実施形態1と同様とする。
Embodiment 3
In the present embodiment, when the operation classification of the work device 100 at the time of the latest transport load calculation (that is, the latest boom raising operation classification) matches the most frequent operation classification in the time series data of the operation classification of the past work device 100. When the bucket 112 at that time can be considered to be in an empty state (for example, when the corrected transport load calculated by the transport load correction unit 401 is less than a predetermined threshold value near zero), the transport load correction unit 401 uses New correction value automatically calculated based on the latest transport load (that is, the correction value calculation unit 404 automatically calculated based on the transport load calculated during the latest boom raising operation) Whether or not to update with a new correction value) is displayed on the display monitor 170, and when the operator's consent is obtained for updating the correction value, the correction value is updated with the new correction value. It is characterized by a point. The contents other than those described below are the same as those in the first embodiment.

<重量計測コントローラの内部構成>
重量計測コントローラ151の内部構成について図21に示す。図4との相違は、新たに更新推奨判定部430が設けられた点である。
<Internal configuration of weight measurement controller>
The internal configuration of the weight measurement controller 151 is shown in FIG. The difference from FIG. 4 is that an update recommendation determination unit 430 is newly provided.

補正運搬荷重及び動作分類記憶部403には,実施形態1と同様に動作分類部402による作業装置100の動作分類の時系列データが記憶されている。   Similarly to the first embodiment, the corrected transport load and motion classification storage unit 403 stores time series data of the motion classification of the work device 100 by the motion classification unit 402.

更新推奨判定部430は,運搬荷重補正部401が補正運搬荷重Fの演算に利用した運搬荷重Fが運搬荷重演算部400に演算されたときの動作分類部402による作業装置100の動作分類が動作分類記憶部403に記憶された作業装置100の動作分類の時系列のうち最も多い動作分類と一致するとき、かつ、補正運搬荷重Fが所定の閾値Ft(後述)未満のとき、運搬荷重補正部401が補正運搬荷重Fの演算に利用している補正値ΔF(現在利用している補正値)を、補正値演算部404が運搬荷重Fを利用して演算した新たな補正値ΔF’で更新することを推奨する表示を表示モニタ170に表示するための表示信号を表示制御部407に出力する。 Updating the recommended determination unit 430, the operation classification of the working device 100 by operating the classification unit 402 when carrying a load correcting portion 401 to transport load F 0 utilized for the calculation of the correction transportation load F is calculated on the transported load calculating section 400 When the corrected operation load F is less than a predetermined threshold value Ft (described later) when it matches the most operation classification among the operation operation time series of the work device 100 stored in the operation classification storage unit 403, the operation load correction is performed. The correction value ΔF (currently used correction value) used by the unit 401 for calculating the corrected transport load F, and the new correction value ΔF ′ calculated by the correction value calculation unit 404 using the transport load F 0 are used. The display control unit 407 outputs a display signal for displaying on the display monitor 170 a display recommended to be updated.

更新推奨判定部430から出力された表示信号を受けた表示制御部407は,新たな補正値ΔF’で現在の補正値ΔFを更新することをオペレータに推奨するための表示を表示モニタ170に表示する。本実施形態ではこの表示として更新推奨ランプ310の点灯を実施し,更新推奨ランプ310の点灯中に補正値更新スイッチ171を押下すると補正値ΔFが最新の補正値ΔF’に更新されるようになっている。すなわち本実施形態の補正値更新スイッチ171は補正値更新の実行スイッチの役割を有している。   Upon receiving the display signal output from the update recommendation determination unit 430, the display control unit 407 displays on the display monitor 170 a display for recommending the operator to update the current correction value ΔF with the new correction value ΔF ′. To do. In this embodiment, the update recommendation lamp 310 is turned on as this display, and when the correction value update switch 171 is pressed while the update recommendation lamp 310 is turned on, the correction value ΔF is updated to the latest correction value ΔF ′. ing. That is, the correction value update switch 171 of this embodiment has a role of a correction value update execution switch.

<重量計測コントローラの全体処理フロー>
重量計測コントローラ151の全体処理フローについて図22に示す。図5との相違は、ステップ510の更新推奨判定処理が追加された点である。ステップ500,501,503,504は実施形態1と同じ処理を行うものとし,以下では残りのステップ502,510,505について説明する。
<Overall processing flow of weight measurement controller>
The overall processing flow of the weight measurement controller 151 is shown in FIG. The difference from FIG. 5 is that an update recommendation determination process in step 510 is added. Steps 500, 501, 503, and 504 are the same as those in the first embodiment, and the remaining steps 502, 510, and 505 will be described below.

<<ステップ502:フロント作業装置の動作分類>>
ステップ502の動作分類部402による作業装置100の動作分類処理の概略は、前述の図8、図9と同様であるが、本実施形態のステップ628(図8)の動作分類の記憶処理には次のような相違がある。
<< Step 502: Operation Classification of Front Work Device >>
The outline of the operation classification processing of the work apparatus 100 by the operation classification unit 402 in step 502 is the same as that in FIGS. 8 and 9 described above, but the operation classification storage processing in step 628 (FIG. 8) of the present embodiment is used. There are the following differences.

図23は、本実施形態における補正運搬荷重及び動作分類記憶部403に記憶されている動作分類の時系列データを示した模式図である。前述の実施形態1では、動作分類部402による動作分類結果を1つだけ記憶部403に記憶する構成であったが、本実施形態では直近の過去10回分の動作分類が記憶される構成となっている。動作分類部402がステップ628を実行する際、ブーム上げ動作の動作分類結果が記憶No.1から順次記憶され、No.10の記憶が行われた後は、No.1に戻って上書き記憶が行われる。   FIG. 23 is a schematic diagram showing time series data of motion classification stored in the corrected transport load and motion classification storage unit 403 in the present embodiment. In the first embodiment described above, only one action classification result by the action classifying unit 402 is stored in the storage unit 403. However, in the present embodiment, the last ten action classifications are stored. ing. When the operation classification unit 402 executes step 628, the operation classification result of the boom raising operation is stored in the memory No. 1 are sequentially stored, and No. 1 is stored. After the memory of 10 is performed, No. 10 is stored. Returning to 1, overwriting is performed.

<<ステップ503:補正値演算・記憶>>
図22におけるステップ503の補正値演算部404による補正値演算・記憶処理について図27を用いて詳述する。図27は本実施形態のステップ503のサブルーチンを示している。この図の処理の概略は前述の図10と同様であるが,補正値更新スイッチ171が押下されたか否かを判定するステップ640がステップ645とステップ646の間に移動している点で異なる。このようにサブルーチン処理を構成すると補正値更新スイッチ171の押下の有無に関わらず新たな補正値ΔF’の演算とそれに対応する動作分類結果の取得が実行され,その後の補正値更新スイッチ171の押下をもってこれらの情報が補正情報記憶部405に記憶されることとなる。
<< Step 503: Correction Value Calculation / Storage >>
The correction value calculation / storage processing by the correction value calculation unit 404 in step 503 in FIG. 22 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 27 shows a subroutine of step 503 of the present embodiment. The outline of the processing in this figure is the same as that in FIG. 10 described above, but differs in that step 640 for determining whether or not the correction value update switch 171 is pressed moves between step 645 and step 646. When the subroutine processing is configured in this manner, calculation of a new correction value ΔF ′ and acquisition of the corresponding action classification result are executed regardless of whether or not the correction value update switch 171 is pressed, and then the correction value update switch 171 is pressed. These pieces of information are stored in the correction information storage unit 405.

<<ステップ510:更新推奨判定>>
図22におけるステップ510の更新推奨判定部430による更新推奨判定処理について、図24、図25を用いて詳述する。図24はステップ510のサブルーチンを示している。図25は、本実施形態の更新推奨判定部430が更新推奨判定を行うための、フロント動作最頻値演算の概念について説明するための模式図である。
<< Step 510: Update Recommendation Determination >>
The update recommendation determination process by the update recommendation determination unit 430 in step 510 in FIG. 22 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 24 shows the subroutine of step 510. FIG. 25 is a schematic diagram for explaining the concept of the front operation mode value calculation for the update recommendation determination unit 430 of the present embodiment to perform the update recommendation determination.

ステップ800では、更新推奨判定部430は,補正運搬荷重及び動作分類記憶部403から図23に示した作業装置100の動作分類(フロント動作分類)の時系列データを取得する処理を行う。   In step 800, the update recommendation determination unit 430 performs processing for acquiring time series data of the operation classification (front operation classification) of the work device 100 illustrated in FIG. 23 from the corrected transport load and operation classification storage unit 403.

ステップ801では、更新推奨判定部430は,ステップ800で取得した過去10回分の動作分類結果の時系列データを用いて各動作分類結果の出現回数を計数し、その出現回数の最も多い動作分類(最頻値)を求める(フロント動作分類最頻値演算処理)。図23で示した作業装置100の動作分類結果の例を対象に、フロント動作分類最頻値演算処理を行った結果を図25に示す。この図に示すようにブーム上げ動作には合計で9つの分類があり、そのうちブーム上げ角速度「中」・バケット水平距離「大」の組み合わせが4回発生しており、これが過去10回における最頻値となっている。   In step 801, the update recommendation determination unit 430 counts the number of appearances of each action classification result using the time series data of the action classification results for the past 10 times acquired in step 800, and the action classification ( (Mode) is obtained (front operation classification mode value calculation process). FIG. 25 shows the result of the front action classification mode value calculation process for the example of the action classification result of the work apparatus 100 shown in FIG. As shown in this figure, there are a total of nine classifications of boom raising operations, of which four combinations of boom raising angular velocity “medium” and bucket horizontal distance “large” have occurred four times. It is a value.

ステップ802では、更新推奨判定部430は,ステップ502で行われた最新の作業装置100の動作分類結果がステップ801で求めた最頻値と一致するか否かの判定を行う。最新の動作分類が最頻値と一致する場合にはステップ803に進み,一致しない場合にはステップ806に進む。例えば図25に示した例では、動作分類部402による最新の動作分類結果が、ブーム上げ角速度「中」かつバケット水平距離「大」である場合のみ、ステップ803に進む。   In step 802, the update recommendation determination unit 430 determines whether or not the latest action classification result of the work device 100 performed in step 502 matches the mode value obtained in step 801. If the latest action classification matches the mode value, the process proceeds to step 803, and if not, the process proceeds to step 806. For example, in the example illustrated in FIG. 25, the process proceeds to Step 803 only when the latest motion classification result by the motion classification unit 402 is the boom raising angular velocity “medium” and the bucket horizontal distance “large”.

ステップ803では、更新推奨判定部430は,補正運搬荷重及び動作分類記憶部403からステップ501(図6のステップ607)で演算された最新の補正運搬荷重Fを取得する処理を行う。   In step 803, the update recommendation determination unit 430 performs a process of acquiring the latest corrected transport load F calculated in step 501 (step 607 in FIG. 6) from the corrected transport load and action classification storage unit 403.

次いでステップ804では、更新推奨判定部430は,ステップ803で取得した最新の補正運搬荷重Fを参照し、運搬荷重Fの演算時にバケット112が空荷状態であったか否かを判定する。本実施形態では空荷判定の閾値Ftを利用してバケット112が空荷状態か否かを判定しており,具体的には運搬荷重F0が閾値Ft未満のとき空荷状態であるとみなす。空荷判定の閾値Ftは、重量計測コントローラ151内の図示しない記憶装置に予め記憶されている。閾値Ftの設定方法は任意であるが、例えば、バケット定格容量を参照して決定することができる。例えば最大1000[kg]の運搬対象物が運搬可能なバケットにおいて、50[kg]を閾値Ftとして設定した場合、定格容量の5%以下を空荷とみなすことになる。ステップ804でバケット112が空荷状態であると判定された場合、処理はステップ805に移行する。 Next, at step 804, updating the recommended determination unit 430 refers to the latest correction transportation load F obtained in Step 803, the bucket 112 during operation of the transportation load F 0 is determined whether an unloaded state. In the present embodiment, it is determined whether or not the bucket 112 is in an empty state using the threshold value Ft for determining an empty load. Specifically, when the transport load F0 is less than the threshold value Ft, it is considered that the bucket 112 is in an empty state. The unload determination threshold value Ft is stored in advance in a storage device (not shown) in the weight measurement controller 151. Although the setting method of the threshold value Ft is arbitrary, it can determine with reference to a bucket rated capacity, for example. For example, when 50 [kg] is set as the threshold value Ft in a bucket that can carry a maximum of 1000 [kg], a 5% or less of the rated capacity is regarded as empty. If it is determined in step 804 that the bucket 112 is in an empty state, the process proceeds to step 805.

ステップ805では,更新推奨判定部430は,補正値演算部404が運搬荷重Fを利用して演算した新たな補正値ΔF’(=−F)で現在の補正値ΔFを更新することを推奨するための信号である更新推奨判定を表示制御部407に出力する。 In step 805, the update recommendation determination unit 430 updates the current correction value ΔF with the new correction value ΔF ′ (= −F 0 ) calculated by the correction value calculation unit 404 using the transport load F 0. An update recommendation determination, which is a signal for recommendation, is output to the display control unit 407.

一方、ステップ806では,更新推奨判定部430は,新たな補正値ΔF’で現在の補正値ΔFを更新することを推奨しないための信号である更新非推奨判定を表示制御部407に出力する。   On the other hand, in step 806, the update recommendation determination unit 430 outputs an update non-recommendation determination, which is a signal for not recommending updating the current correction value ΔF with the new correction value ΔF ′, to the display control unit 407.

<<ステップ505:表示制御>>
本実施形態における表示モニタ170の外観を、図26に示す。図14との相違は、更新推奨ランプ310が新たに付設されている点である。
<< Step 505: Display Control >>
The appearance of the display monitor 170 in this embodiment is shown in FIG. The difference from FIG. 14 is that an update recommendation lamp 310 is newly added.

表示制御部407は、更新推奨判定部430から更新推奨判定を入力した場合(すなわち図25でステップ805を通過している場合)は更新推奨ランプ310を点灯状態にする表示モニタ信号170sを、更新推奨判定部430から更新非推奨判定を入力した場合(ステップ806を通過している場合)は更新推奨ランプ310を消灯状態にする表示モニタ信号170sを生成する。   When the update recommendation determination is input from the update recommendation determination unit 430 (that is, when step 805 is passed in FIG. 25), the display control unit 407 updates the display monitor signal 170s that turns on the update recommendation lamp 310. When an update non-recommendation determination is input from the recommendation determination unit 430 (when passing through step 806), a display monitor signal 170s that turns off the update recommendation lamp 310 is generated.

<実施形態3の効果>
上記のように構成される積込機械1では,実施の掘削作業に先立ってまず,補正値ΔFと,その補正値ΔFに対応するブーム上げ動作の動作分類とを補正情報記憶部405に記憶する。
<Effect of Embodiment 3>
In the loading machine 1 configured as described above, prior to the excavation work, first, the correction value ΔF and the operation classification of the boom raising operation corresponding to the correction value ΔF are stored in the correction information storage unit 405. .

その後、実際の掘削作業を繰り返して行うと,運搬作業中(すなわち旋回ブーム上げ動作中)に,運搬荷重演算部400による運搬荷重Fの演算(図6のステップ605)と、動作分類部402による運搬作業中のブーム上げ動作の動作分類が行われ(図8のステップ627)、図23に示したような直近の過去10回分の動作分類結果の時系列が得られる。 Thereafter, when the actual excavation work is repeatedly performed, the transport load calculation unit 400 calculates the transport load F 0 (step 605 in FIG. 6) and the motion classification unit 402 during the transport operation (that is, during the turning boom raising operation). The movement classification of the boom raising operation during the carrying work is performed (step 627 in FIG. 8), and the time series of the latest 10 movement classification results as shown in FIG. 23 is obtained.

更新推奨判定部430は,この10回分の動作分類結果のデータにおいて出現回数の最も多い動作分類(最頻値)を求め、この最頻値が最新の作業装置100の動作分類結果に一致するか否かを判定する(図25のステップ802)。最新の動作分類結果が最頻値と一致する場合には,最新のブーム上げ時におけるバケット112が空荷状態か否かを判定する(図25のステップ804)。バケット112が空荷状態であると判定された場合には,表示モニタ170上の更新推奨ランプ310が点灯してオペレータに対して補正値ΔFの更新を促す。オペレータが補正値ΔFの更新を希望した場合には,補正値更新スイッチ171が押下されて補正値ΔFがステップ503(図27のステップ644)で演算された最新の補正値ΔF’に更新される。   The update recommendation determination unit 430 obtains the action classification (mode) having the highest number of appearances in the data of the action classification result for 10 times, and whether the mode value matches the action classification result of the latest work device 100. It is determined whether or not (step 802 in FIG. 25). If the latest action classification result matches the mode value, it is determined whether or not the bucket 112 at the time of the latest boom raising is in an empty state (step 804 in FIG. 25). When it is determined that the bucket 112 is in an empty state, the update recommendation lamp 310 on the display monitor 170 is lit to prompt the operator to update the correction value ΔF. When the operator desires to update the correction value ΔF, the correction value update switch 171 is pressed and the correction value ΔF is updated to the latest correction value ΔF ′ calculated in step 503 (step 644 in FIG. 27). .

このように本実施形態では、オペレータの使用頻度が高いフロント動作を自動的に判定し、その使用頻度の高い動作を行った場合に更新推奨ランプ310を点灯することで補正値の更新を促すことが可能な構成となっている。作業装置100の使用状況に合わせて補正値の更新を適切に行うことができることから、実施形態1の効果に加えて、ユーザビリティが向上する。   As described above, according to the present embodiment, the front operation frequently used by the operator is automatically determined, and the update recommendation lamp 310 is turned on when the frequently used operation is performed to prompt the update of the correction value. Is possible. Since the correction value can be appropriately updated in accordance with the usage status of the work apparatus 100, usability is improved in addition to the effects of the first embodiment.

また,最頻値と同じフロント動作を行った場合に更新推奨ランプ310が点灯するので、オペレータが補正運搬荷重の正確性が相対的に高くなるフロント動作を認識することが容易となる。   In addition, since the update recommendation lamp 310 is turned on when the same front operation as the mode value is performed, it becomes easy for the operator to recognize the front operation in which the accuracy of the corrected transport load is relatively high.

−その他−
本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。以下に変形例を示す。
-Others-
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications within the scope not departing from the gist of the present invention. For example, the present invention is not limited to the one having all the configurations described in the above embodiment, and includes a configuration in which a part of the configuration is deleted. In addition, part of the configuration according to one embodiment can be added to or replaced with the configuration according to another embodiment. A modification is shown below.

本実施形態では積込機械を図2の構成としたがその限りではない。作業装置100の関節数(フロント部材数)の増減など、運搬機械への積込が可能な任意の構成が適用できる。   In this embodiment, the loading machine is configured as shown in FIG. Any configuration that can be loaded into the transporting machine, such as an increase or decrease in the number of joints (the number of front members) of the work apparatus 100, can be applied.

積込機械の制御システムを図3の構成としたがその限りではない。例えば、メインコントローラ150に重量計測コントローラ151の役割を兼ねさせることも可能である。   Although the loading machine control system has the configuration shown in FIG. For example, the main controller 150 can also serve as the weight measurement controller 151.

運搬荷重の演算フローを図6のフローとしたがその限りではない。運搬荷重が計測可能なあらゆる手段が該当する。例えば、ブーム上げ操作時間を運搬荷重演算開始のトリガーとしたが、上部旋回体102の下部車体101に対する旋回動作の開始をトリガーにしても良い。また、図6のステップ610のバケットダンプ操作判定にバケット傾斜センサ信号を用いたが、当然、バケット操作レバー242の操作信号を用いても良い。   Although the calculation flow of the carrying load is the flow of FIG. 6, it is not limited thereto. Any means capable of measuring the carrying load is applicable. For example, although the boom raising operation time is used as a trigger for starting the transport load calculation, the start of the turning operation of the upper turning body 102 with respect to the lower vehicle body 101 may be used as a trigger. Moreover, although the bucket inclination sensor signal is used for the bucket dump operation determination in step 610 in FIG. 6, the operation signal of the bucket operation lever 242 may naturally be used.

作業装置100の動作分類処理に、ブーム上げ角速度およびバケット水平距離の2つを用いたが、その限りではない。ブーム上げ動作の速度情報としては、例えばブーム上げ角加速度やブームシリンダ伸び速度等のフロント動作を特徴付けることが可能なあらゆるパラメータが使用可能である。またバケット水平距離Lにおける一方の基準点をブーム回動中心に設定したが,積込機械の本体に設定した基準点であれば他の場所(例えば上部旋回体の旋回中心等)も基準点として利用可能である。また他方の基準点(荷重点)も同様にバケット112に関する位置(例えばバケット112の爪先位置)であれば代替利用が可能である。また、判定に用いるパラメータの個数は2つに限られず,任意の数のパラメータが当然利用できる。   The boom classification angular velocity and the bucket horizontal distance are used for the operation classification processing of the work device 100, but this is not restrictive. As speed information of the boom raising operation, for example, any parameter that can characterize the front operation such as the boom raising angular acceleration and the boom cylinder extension speed can be used. In addition, one reference point at the bucket horizontal distance L is set as the boom rotation center. However, as long as the reference point is set in the main body of the loading machine, another place (for example, the rotation center of the upper swing body) is also used as the reference point. Is available. Similarly, if the other reference point (load point) is also a position related to the bucket 112 (for example, a toe position of the bucket 112), an alternative use is possible. Further, the number of parameters used for determination is not limited to two, and an arbitrary number of parameters can naturally be used.

作業装置の動作分類処理および補正有効度判定について、各パラメータを大中小の3段階に分ける方法で説明を行ったが、その限りではない。分割数についても任意の設定が可能である。   Although the operation classification processing and the correction effectiveness determination of the work device have been described by a method of dividing each parameter into three stages of large, medium, and small, this is not restrictive. Any number of divisions can be set.

上記のコントローラ(制御装置)155に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア(例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等)で実現しても良い。また、上記のコントローラ155に係る構成は、演算処理装置(例えばCPU)によって読み出し・実行されることで当該コントローラ155の構成に係る各機能が実現されるプログラム(ソフトウェア)としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ(フラッシュメモリ、SSD等)、磁気記憶装置(ハードディスクドライブ等)及び記録媒体(磁気ディスク、光ディスク等)等に記憶することができる。   Each of the components related to the controller (control device) 155 and the functions and execution processes of the components are partially or entirely hardware (for example, logic for executing each function is designed by an integrated circuit). It may be realized. The configuration related to the controller 155 may be a program (software) that realizes each function related to the configuration of the controller 155 by being read and executed by an arithmetic processing device (for example, a CPU). Information related to the program can be stored in, for example, a semiconductor memory (flash memory, SSD, etc.), a magnetic storage device (hard disk drive, etc.), a recording medium (magnetic disk, optical disc, etc.), and the like.

また、上記の各実施形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。   In the above description of each embodiment, the control line and the information line are shown to be understood as necessary for the description of the embodiment. However, all the control lines and information lines related to the product are not necessarily illustrated. Not necessarily. In practice, it can be considered that almost all the components are connected to each other.

1…積込機械(作業機械),2…運搬機械(ダンプトラック),100…作業装置(フロント作業装置),110…ブーム,111…アーム,112…バケット,113…ブームシリンダ,120…ブーム傾斜センサ,121…アーム傾斜センサ,122…バケット傾斜センサ,140,141,142,143…操作レバー,150…メインコントローラ,151…重量計測コントローラ,151…コントローラ,170…表示モニタ(表示装置),171…補正値更新スイッチ,301…バケット荷重表示部,302…補正有効度表示部,310…更新推奨ランプ,400…運搬荷重演算部,401…運搬荷重補正部,402…動作分類部,403…補正運搬荷重及び動作分類記憶部,404…補正値演算部,405…補正情報記憶部,406…補正有効度判定部,407…表示制御部,420…補正情報選択部、430…更新推奨判定部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Loading machine (work machine), 2 ... Conveyance machine (dump truck), 100 ... Work apparatus (front work apparatus), 110 ... Boom, 111 ... Arm, 112 ... Bucket, 113 ... Boom cylinder, 120 ... Boom inclination Sensor 121, Arm tilt sensor 122, Bucket tilt sensor 140, 141, 142, 143 Operation lever 150 ... Main controller 151 Weight controller 151 ... Controller 170 Display monitor 171 ... Correction value update switch, 301 ... Bucket load display section, 302 ... Correction effectiveness display section, 310 ... Update recommendation lamp, 400 ... Transport load calculation section, 401 ... Transport load correction section, 402 ... Action classification section, 403 ... Correction Carrying load and action classification storage unit, 404 ... correction value calculation unit, 405 ... correction information storage unit, 06 ... correction valid determination unit, 407 ... display controller, 420 ... correction information selecting unit, 430 ... update recommended determination unit

Claims (6)

作業装置と,
前記作業装置を駆動するアクチュエータと,
前記作業装置によって運搬される運搬対象物の荷重値である運搬荷重を前記アクチュエータの動作中に前記作業装置の姿勢情報及び前記アクチュエータの負荷情報に基づいて演算する運搬荷重演算部、及び、前記運搬荷重を補正値で補正することで補正運搬荷重を演算する運搬荷重補正部を有する制御装置と,
前記運搬荷重補正部により演算された前記補正運搬荷重を表示する表示装置とを備える作業機械において,
前記制御装置は,
前記運搬荷重演算部により前記運搬荷重が演算されるときの前記作業装置の動作を前記作業装置の動作速度情報及び姿勢情報に基づいて分類する動作分類部と,
前記運搬荷重演算部により演算された前記運搬荷重に基づいて前記補正値を演算する補正値演算部と,
前記運搬荷重のうち前記補正値演算部が前記補正値の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類が前記補正値に関連付けて記憶されている補正情報記憶部と,
前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類と前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の動作分類との一致度合いに基づいて、前記補正値による前記運搬荷重の補正の有効度を判定する補正有効度判定部とを備え,
前記表示装置は、前記補正有効度判定部の判定結果を表示することを特徴とする作業機械。
A working device;
An actuator for driving the working device;
A transport load calculation unit that calculates a transport load that is a load value of a transport object transported by the work device based on posture information of the work device and load information of the actuator during operation of the actuator; and the transport A control device having a transport load correction unit for calculating a corrected transport load by correcting the load with a correction value;
In a work machine comprising a display device that displays the corrected transport load calculated by the transport load correction unit,
The controller is
An operation classifying unit for classifying the operation of the working device when the carrying load is calculated by the carrying load calculating unit based on the operation speed information and the posture information of the working device;
A correction value calculating unit that calculates the correction value based on the carrying load calculated by the carrying load calculating unit;
A correction in which the operation classification of the working device by the operation classification unit when the conveyance load used by the correction value calculation unit for calculating the correction value is calculated among the conveyance loads is stored in association with the correction value. An information storage unit;
The operation classification of the working device by the operation classification unit when the conveyance load used by the conveyance load correction unit in the calculation of the corrected conveyance load among the conveyance loads is stored in the correction information storage unit A correction effectiveness determination unit for determining the effectiveness of the correction of the carrying load by the correction value based on the degree of coincidence with the operation classification of the work device;
The display device displays a determination result of the correction effectiveness determination unit.
請求項1の作業機械において,
前記補正情報記憶部には,前記補正値として複数の補正値が記憶されており,さらに,前記運搬荷重のうち前記補正値演算部が前記複数の補正値の演算に利用した複数の運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の複数の動作分類がそれぞれ前記複数の補正値に関連付けて記憶されており、
前記制御装置は,前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の複数の動作分類の中から,前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類に最も近いものを選択し,前記複数の補正値のうちその選択された前記作業装置の動作分類に関連付けて記憶された補正値を前記運搬荷重補正部で利用される補正値として選択する補正情報選択部をさらに備えることを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1,
In the correction information storage unit, a plurality of correction values are stored as the correction value, and a plurality of transport loads used by the correction value calculation unit in the calculation of the plurality of correction values are included in the transport load. A plurality of operation classifications of the work device by the operation classification unit when calculated are stored in association with the plurality of correction values, respectively.
The control device calculates a transport load used by the transport load correction unit for calculating the corrected transport load from among the plurality of operation classifications of the work device stored in the correction information storage unit. When the operation classification unit is selected, the operation classification closest to the operation classification of the work device is selected, and the correction value stored in association with the operation classification of the selected operation device is selected from the plurality of correction values. A work machine further comprising a correction information selection unit that is selected as a correction value used in the transport load correction unit.
請求項1の作業機械において、
前記補正値演算部は、前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重に基づいて前記補正値を演算しており、
前記制御装置は、
前記動作分類部による前記作業装置の動作分類の時系列が記憶される動作分類記憶部と、
前記運搬荷重のうち前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用した運搬荷重が演算されたときの前記動作分類部による前記作業装置の動作分類が前記動作分類記憶部に記憶された前記作業装置の動作分類の時系列のうち最も多い動作分類と一致するとき、かつ、前記補正運搬荷重が所定の閾値未満のとき、前記運搬荷重補正部が前記補正運搬荷重の演算に利用する前記補正値を、前記補正値演算部で演算された前記補正値で更新するか否かを前記表示装置に表示する更新推奨判定部とをさらに備えることを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1, wherein
The correction value calculation unit calculates the correction value based on the carrying load that the carrying load correction unit used for calculating the corrected carrying load among the carrying loads,
The controller is
An operation classification storage unit for storing a time series of operation classification of the work device by the operation classification unit;
The operation classification of the work device by the operation classification unit when the conveyance load used by the conveyance load correction unit in the calculation of the corrected conveyance load among the conveyance loads is calculated is stored in the operation classification storage unit The correction that the transport load correction unit uses for the calculation of the corrected transport load when it coincides with the most frequent operation class in the time series of the motion classification of the work device and the corrected transport load is less than a predetermined threshold value. A work machine further comprising: an update recommendation determination unit that displays on the display device whether or not to update the value with the correction value calculated by the correction value calculation unit.
請求項1の作業機械において,
前記作業装置はブームとバケットを有し,
前記作業装置の動作速度情報は前記ブームの動作速度であり、前記作業装置の姿勢情報は前記作業機械の本体から前記バケットまでの距離であることを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1,
The working device has a boom and a bucket;
The working machine operating speed information is an operating speed of the boom, and the working machine attitude information is a distance from a main body of the working machine to the bucket.
請求項1の作業機械において,
前記補正有効度判定部は,前記動作分類部によって分類された前記運搬荷重の演算時における前記作業装置の動作の分類と前記補正情報記憶部に記憶された前記作業装置の動作の分類との一致度合いが高いほど、前記補正値による前記運搬荷重の補正が有効であると判定することを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1,
The correction effectiveness determination unit matches the classification of the operation of the work device when calculating the carrying load classified by the operation classification unit and the classification of the operation of the work device stored in the correction information storage unit. It is determined that the higher the degree is, the more effective the correction of the transport load by the correction value is.
請求項1の作業機械において、
前記作業装置はブームを有し、
前記アクチュエータは前記ブームを駆動するブームシリンダであり、
前記運搬荷重演算部により前記運搬荷重が演算されるときの前記作業装置の動作はブーム上げ動作であることを特徴とする作業機械。
The work machine according to claim 1, wherein
The working device has a boom;
The actuator is a boom cylinder that drives the boom,
An operation of the work device when the transport load is calculated by the transport load calculating unit is a boom raising operation.
JP2018081834A 2018-04-20 2018-04-20 Work machine Active JP6887401B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018081834A JP6887401B2 (en) 2018-04-20 2018-04-20 Work machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018081834A JP6887401B2 (en) 2018-04-20 2018-04-20 Work machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019190074A true JP2019190074A (en) 2019-10-31
JP6887401B2 JP6887401B2 (en) 2021-06-16

Family

ID=68389414

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018081834A Active JP6887401B2 (en) 2018-04-20 2018-04-20 Work machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6887401B2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021095710A (en) * 2019-12-16 2021-06-24 株式会社小松製作所 Work machine, measurement method, and system
WO2022210173A1 (en) * 2021-03-29 2022-10-06 住友建機株式会社 Excavator display device and excavator
CN115176057A (en) * 2020-09-30 2022-10-11 日立建机株式会社 Construction machine

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0610378A (en) * 1992-06-26 1994-01-18 Komatsu Ltd Workload detection device for excavation and loading machine
JP2002332663A (en) * 2001-05-09 2002-11-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd Load measuring apparatus for hydraulic back hoe
JP2003073078A (en) * 2001-09-05 2003-03-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd Method and device for compensating error of lifted load for upper part turning construction machinery
JP2008037562A (en) * 2006-08-04 2008-02-21 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Load error correcting device and load error correcting method for working machine
JP2011516755A (en) * 2008-03-07 2011-05-26 キャタピラー インコーポレイテッド Adaptive payload monitoring system
US20140107897A1 (en) * 2012-10-17 2014-04-17 Caterpillar Inc. Payload Estimation System

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0610378A (en) * 1992-06-26 1994-01-18 Komatsu Ltd Workload detection device for excavation and loading machine
JP2002332663A (en) * 2001-05-09 2002-11-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd Load measuring apparatus for hydraulic back hoe
JP2003073078A (en) * 2001-09-05 2003-03-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd Method and device for compensating error of lifted load for upper part turning construction machinery
JP2008037562A (en) * 2006-08-04 2008-02-21 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Load error correcting device and load error correcting method for working machine
JP2011516755A (en) * 2008-03-07 2011-05-26 キャタピラー インコーポレイテッド Adaptive payload monitoring system
US20140107897A1 (en) * 2012-10-17 2014-04-17 Caterpillar Inc. Payload Estimation System

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021095710A (en) * 2019-12-16 2021-06-24 株式会社小松製作所 Work machine, measurement method, and system
WO2021124881A1 (en) * 2019-12-16 2021-06-24 株式会社小松製作所 Work machine, measurement method, and system
JP7455568B2 (en) 2019-12-16 2024-03-26 株式会社小松製作所 Working machines, measuring methods and systems
CN115176057A (en) * 2020-09-30 2022-10-11 日立建机株式会社 Construction machine
WO2022210173A1 (en) * 2021-03-29 2022-10-06 住友建機株式会社 Excavator display device and excavator
EP4317602A4 (en) * 2021-03-29 2024-10-16 Sumitomo Construction Machinery Co Ltd Excavator display device and excavator

Also Published As

Publication number Publication date
JP6887401B2 (en) 2021-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102410416B1 (en) working machine
JP6807293B2 (en) Work machine
KR102234963B1 (en) Hydraulic excavator
KR102402515B1 (en) working machine
CN111094666B (en) Working machine
KR102562017B1 (en) work machine
CN110431388A (en) Wheel loader and scraper bowl load load-carrying operation method
JP6887401B2 (en) Work machine
JP6357457B2 (en) Dump truck
JP6986853B2 (en) Work machine and control method of work machine
US10794754B2 (en) Loadage correction system
JP2018145754A (en) Load measurement device of work machine
JP2019060123A (en) Guide system of stop position and direction of transporting machine
JP2021042523A (en) Work machine
US20220341123A1 (en) Work machine
US11299869B2 (en) Loading amount accumulation device and loading amount accumulation system
EP4012112B1 (en) Work machine
JP7268577B2 (en) working machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200618

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210412

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210511

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210518

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6887401

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150