JP2018206264A - 巡回作業支援装置、及び巡回作業支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】各巡回地点における作業の実施をより確実に認識して、作業の実施状況を報知することができる巡回作業支援装置、及び巡回作業支援方法を提供する。【解決手段】予め設定された複数の巡回地点を巡回する車両において使用される巡回作業支援装置であって、車両の現在位置を検出する現在位置検出部５１と、現在位置検出部５１により、車両が複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されたときに、車両が所在している当該巡回地点で所定作業が実施されたか否かを認識する作業実施認識部５２と、作業実施認識部５２による認識結果に基づく報知を行う報知部５３とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、巡回作業支援装置、及び巡回作業支援方法に関する。

従来、多数の経由地を車両で巡回して行う作業（貨物の配送、廃棄物の回収等）を支援する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１には、多数の経由地があるルート探索処理を、少数の経由地があるルート探索処理を複数回繰り返して実行することにより行い、複数のルート探索要求データに含まれる経由地と目的地をつなぎ合わせて、ルート誘導処理を実行するカーナビゲーション装置が記載されている。
特許文献１に記載されたカーナビゲーション装置は、各ルート探索要求データを一つずつ読み出してルート探索処理を行い、未処理のルート探索要求データがなくなったときに、自車両が最後の目的地に到達したと判断して、その旨を表示装置に表示している。

特開２０１０−１５９９９５号公報

例えば、予め設定されたゴミ集積所をゴミ回収車で巡回しながらゴミを回収する巡回作業を行う場合、各ゴミ集積所でゴミが回収されたことを管理事務所等が確認する必要がある。そこで、各ゴミ集積所でゴミの回収を完了したときに、作業者がゴミ回収車の車載機等を操作して、回収作業が完了したことを示すログを記録し、ログデータを管理事務所で確認できる構成とすることが考えられる。この構成によれば、ログデータにより、ゴミが未回収となっているゴミ集積所を発見して、速やかにゴミ回収車を回収に向かわせる等の対応措置をとることができる。
しかしながら、作業者が作業完了の操作をし忘れた場合には、実際にはゴミの回収作業が行われたにも拘らず、ゴミが未回収であるとのログが記録されてしまう。そして、未回収とのログに基づいて、実際には不要であったゴミの再回収に向かう作業が行われてしまうという不都合がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、各巡回地点における作業の実施をより確実に認識して、作業の実施状況を報知することができる巡回作業支援装置、及び巡回作業支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の巡回作業支援装置は、予め設定された複数の巡回地点を巡回する車両において使用される巡回作業支援装置であって、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記現在位置検出部により、前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点で所定作業が実施されたか否かを認識する作業実施認識部と、前記作業実施認識部による認識結果に基づく報知を行う報知部とを備えたことを特徴とする。

また、上記構成において、前記車両に設けられたドアの開閉状態を検出するドア開閉検出部を備え、前記作業実施認識部は、前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されている状態で、前記ドア開閉検出部により前記ドアが開閉されたことが検出されたときに、前記車両が所在している前記巡回地点で前記所定作業が実施されたと認識する構成としてもよい。

また、前記車両の走行速度を検出する車速検出部を備え、前記作業実施認識部は、前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されている状態で、前記車速検出部により所定速度以下の走行速度が検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点で前記所定作業が実施されたと認識する構成としてもよい。

また、前記所定作業は、前記車両に所定物を収容する所定物回収作業、又は前記車両に収容された所定物を前記車両から降ろす所定物配送作業であり、前記車両に収容された前記所定物の重量を検出する重量検出部を備え、前記作業実施認識部は、前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されている状態で、前記重量検出部による検出重量が判定重量以上変化したときに、前記車両が所在している当該巡回地点で前記所定作業が実施されたと認識する構成としてもよい。

また、前記所定物の種類に応じて、前記判定重量の設定を変更する判定重量変更部を備えた構成としてもよい。

また、前記複数の巡回地点における前記作業実施認識部の認識結果を示すログデータを記録するログデータ記録部を備え、前記報知部は、前記ログデータに基づいて、前記所定作業が実施されなかった前記巡回地点を報知する構成としてもよい。

また、表示部を備え、前記報知部は、前記ログデータに基づいて、前記所定作業が実施されなかった前記巡回地点を、前記表示部に一覧表示することによって報知する構成としてもよい。

また、前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点を含む所定範囲を撮像して、撮像画像のデータを記録する作業画像記録部を備えた構成としてもよい。

次に、本発明の巡回作業支援方法は、予め設定された複数の巡回地点を巡回する車両において、巡回作業支援装置により実行される方法であって、前記巡回作業支援装置が、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、前記巡回作業支援装置が、前記現在位置検出ステップにより、前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点で所定作業が実施されたか否かを認識する作業実施認識ステップと、前記巡回作業支援装置が、前記作業実施認識ステップによる認識結果に基づく報知を行う報知ステップとを含むことを特徴とする。

本発明の巡回作業支援装置及び巡回作業支援方法によれば、巡回作業に使用される車両が巡回地点に所在することを検出して、当該巡回地点で所定作業が実施されたか否かを、より確実に認識することができる。そして、この認識結果に基づいて、各巡回地点における作業の実施状況を報知することができる。

ゴミ回収車により複数の回収地点を巡回して、ゴミを回収する作業の説明図。 巡回作業支援装置の構成図。 巡回作業支援装置による巡回作業の支援処理のフローチャート。 各ゴミ集積所におけるゴミ回収の実施状況を示す画面の説明図。 ゴミの回収が未実施であるゴミ集積所を抽出して表示する画面の説明図。 移動ルートの評価、及びゴミ集積所の状況の入力を受け付けて記録する処理のフローチャート。 移動ルートの評価、及び各集積所の状況を示した説明図。 新たなゴミ集積所の登録処理のフローチャート。

本発明の実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。
［１．巡回作業支援装置の構成］
図１及び図２を参照して、本実施形態における巡回作業支援装置の構成について説明する。図１に示したように、本実施形態の巡回作業支援装置５０は、ゴミ回収車１（本発明の車両に相当する）に搭載された車載機（ナビゲーション装置等を含む）の機能の一部として構成されている。

巡回作業支援装置５０は、ゴミ回収業務の管理事務所に設けられたＰＣ（Personal Computer）１００で実行されるルート設定アプリにより作成されたゴミ回収の巡回ルートＲｔのデータを、記録メディア１２（ＵＳＢメモリ、メモリカード等）を介して読み込む。巡回作業支援装置５０は、記録メディア１２から読み込んだ巡回ルートＲｔのデータをナビゲーション装置２４（図２参照）に転送し、ナビゲーション装置２４は、巡回ルートＲｔに従って、ゴミ回収車１の運転者に対するルート案内を行う。

図１には、ゴミ回収業者の事業所Ｐｓを出発して、ゴミ集積所１，ゴミ集積所２，ゴミ集積所３，…，ゴミ集積所Ｎの順にＮ箇所のゴミ集積所Ｐ１〜ＰＮを巡回した後、ゴミ処理場Ｐｅに進んで回収したゴミ（本発明の所定物に相当する）を降ろして事業所Ｐｓに戻る巡回ルートＲｔを示している。本実施形態では、Ｎ＝６である場合を示している。以下では、この巡回ルートＲｔによりゴミ回収作業を実施する場合について説明する。

ゴミ回収作業を終えて事業所Ｐｓに戻ったゴミ回収車１の作業者は、記録メディア１２を巡回作業支援装置５０から取り外して、管理事務所に提出する。管理事務所では、業務管理者が記録メディア１２をＰＣ１００に装着して、記録メディア１２に記録されたゴミ回収作業等のログデータを読み込む。そして、業務管理者は、ログデータから各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６におけるゴミ回収の実施及び未実施等を確認する。

ＰＣ１００は、通信ネットワーク１１０を介して管理サーバー１２０との間で通信を行い、記録メディア１２に記録されたログデータは、管理サーバー１２０にアップロードされて、管理サーバー１２０においても管理される。

ゴミ回収車１には、ゴミ回収車１の周囲を撮像するためのカメラ１１が搭載されている。カメラ１１の撮像範囲は、ゴミ回収車１が各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６に停車したときに、ゴミの回収作業の様子が撮像される範囲（本発明の所定範囲に相当する）に設定されている。巡回作業支援装置５０により記録メディア１２に記録されるログデータには、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６で撮像された動画若しくは回収作業の様子が把握可能な複数枚の時系列に撮像された静止画のデータが含まれる。

ゴミ回収作業の管理者は、管理事務所のＰＣ１００に取り込まれた、或いは管理サーバー１２０にアップロードされた各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６での撮像画像を確認することにより、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６の状況を確認することができる。

次に、図２を参照して、巡回作業支援装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵは、メモリに保持された巡回作業支援装置５０用の制御プログラムを実行することにより、現在位置検出部５１、作業実施認識部５２、報知部５３、ドア開閉検出部５４、車速検出部５５、重量検出部５６、判定重量変更部５７、作業画像記録部５８、及びログデータ記録部５９として機能する。

また、現在位置検出部５１、作業実施認識部５２、及び報知部５３により、本発明の巡回作業支援方法における現在位置検出ステップ、作業実施認識ステップ、及び報知ステップによる処理が、それぞれ実行される。

巡回作業支援装置５０は、タッチパネル２０、マイク２１、スピーカー２２、メディアスロット２３、ナビゲーション装置２４、ハードスイッチ（操作部）２６、及びカメラ１１と接続されている。タッチパネル２０は、表示器２０ｂ（液晶パネル等、本発明の表示部に相当する）と表示器２０ｂの表面に設けられたタッチスイッチ２０ａとにより構成されている。タッチスイッチ２０ａの操作信号が巡回作業支援装置５０に入力されると共に、巡回作業支援装置５０から出力される制御信号によって、表示器２０ｂの表示画面が変更される。

ナビゲーション装置２４は、ゴミ回収車１の現在位置（緯度、経度）を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット２４ａと、地図情報が記録された地図データ２４ｂを備えている。ナビゲーション装置２４は、ゴミ回収車１の運転者に対して、ゴミ回収の巡回ルートＲｔに従ったルート案内を、表示器２０ｂへの表示及びスピーカー２２からの音声出力によって行う。

また、マイク２１による音検出信号、ナビゲーション装置２４によるゴミ回収車１の現在位置検出信号、及びカメラ１１による撮像信号が、巡回作業支援装置５０に入力される。巡回作業支援装置５０は、メディアスロット２３に挿入された記録メディア１２に対して、データの書込みと読み出しを行う。巡回作業支援装置５０から出力される制御信号によって、スピーカー２２からの出力音が制御される。

巡回作業支援装置５０は、ゴミ回収車１に設けられた車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）との間で通信を行い、また、外部通信ユニット２５を介して、外部機器との間で通信を行う。さらに、巡回作業支援装置５０には、ゴミ回収車１に設けられたドアスイッチ３０、車速センサ３１、重量センサ３２、及びパーキングブレーキスイッチ３３による検出信号が入力される。

ドアスイッチ３０は、ゴミ回収車１に設けられたドアの開閉状態を検出する。車速センサ３１は、ゴミ回収車１の走行速度を検出する。重量センサ３２は、ゴミ回収車１に収容されたゴミの重量を検出する。なお、重量センサ３２は、ゴミ回収車１の総重量（ゴミ回収車１自体の重量＋収容されているゴミの重量）を検出する仕様であってもよい。パーキングブレーキスイッチ３３は、パーキングブレーキ（図示しない）が作動中であることを検出する。

現在位置検出部５１は、ナビゲーション装置２４に設けられたＧＰＳユニット２４ａから出力される位置検出信号と、地図データ２４ｂの情報とにより、ゴミ回収車１の現在位置（現在の所在位置）を検出する。ドア開閉検出部５４は、ドアスイッチ３０の検出信号に基づいて、ゴミ回収車１のドアが開いているか否かを検出する。

車速検出部５５は、車速センサ３１の検出信号に基づいて、ゴミ回収車１の走行速度を検出する。重量検出部５６は、重量センサ３２の検出信号に基づいて、ゴミ回収車１に収容されたゴミの重力を検出する。

作業実施認識部５２は、現在位置検出部５１により、ゴミ回収車１がゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかに所在していると検出されたときに、ドア開閉検出部５４、車速検出部５５、及び重量検出部５６の検出状況に基づいて、当該ゴミ集積所でゴミの回収が実施されたか否かを認識する。

作業実施認識部５２は、現在位置検出部５１により、ゴミ回収車１がゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかの所在していることが検出されている状態で、以下の(J1)〜(J3)の全てが成立した場合に、当該ゴミ集積所（現在位置検出部５１により、ゴミ回収車１が所在していると検出されているゴミ集積所）でゴミの回収が実施されたと認識する。一方、以下の(J1）〜(J3)のうちの少なくともいずれか一つが成立しなかった場合には、当該ゴミ集積所でゴミの回収が実施されなかった（未実施）と認識する。

(J1) 車速検出部５５により、ゴミ回収車１の走行速度が０km/hour（本発明の所定速度以下に相当する）であることが検出された。なお、０km/hourに代えて、ゴミ回収車１が停車していると判断し得る低速度以下（本発明の所定速度以下に相当する）に設定してもよい。
(J2) ドア開閉検出部５４により、ゴミ回収１のドアが開閉されたことが検出された。
(J3) 重量検出部５６による検出重量が判定重量以上変化（この場合は増加）した。なお、判定重量変更部５７により、この判定重量をゴミ回収の対象とするゴミの種類に応じて変更するようにしてもよい。例えば、比較的軽いペットボトルを回収するときは判定重量を軽く設定し、比較的重い金属を回収するときには判定重量を重く設定してもよい。

ログデータ記録部５９は、作業実施認識部５２により認識された各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６におけるゴミ回収の実施／未実施の結果を示すログデータ７０を、メモリ６０に記録する。作業画像記録部５８は、現在位置検出部５１によりゴミ回収車１が各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかに所在することが検出されているときに、ゴミ回収車１が所在している当該ゴミ集積所の状況をカメラ１１により撮像する。

作業画像記録部５８は、撮像データ（動画又は連続して撮像した複数枚の時系列の静止画のデータ）をメモリ６０に記録する。本実施形態では、作業画像記録部５８は、撮像データをログデータ７０に含めて記録する。また、ログデータ７０は、記録メディア１２にコピーされる。

［２．ゴミ回収作業における巡回作業支援処理］
次に、図３に示したフローチャートに従って、ゴミ回収車１がゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６を巡回して、ゴミ回収車１に乗車した作業者が、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６でゴミ回収の作業を行う際に、巡回作業支援装置５０により実施される処理について説明する。

ゴミ回収車１に乗車する作業者（運転者を含む）は、ゴミ回収業者の事業所Ｐｓにおいて、管理事務所ＰＣ１００で設定されたゴミ回収の巡回ルートＲｔ（図１参照）のデータが記録された記録メディア１２を、巡回作業支援装置５０のメディアスロット２３に挿入する。

巡回作業支援装置５０は、ステップＳ１で、記録メディア１２から巡回ルートＲｔのデータを読み込み、巡回ルートＲｔのデータをナビゲーション装置２４に転送する。これにより、ナビゲーション装置２４によるルート案内が可能となる。なお、メディアスロット１２は、巡回作業支援装置５０の専用であってもよく、巡回作業支援装置５０とナビゲーション装置２４との兼用であってもよい。

巡回作業支援装置５０は、続くステップＳ２で、ゴミ回収車１が事業所Ｐｓから出発してゴミ回収の巡回が開始されたことを認識したときに、ステップ３に処理を進める。ステップＳ３は、作業実施認識部５２による処理である。作業実施認識部５２は、現在位置検出部５１により検出されるゴミ回収車１の位置が、巡回ルートＲｔに含まれるゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかに到着した（ゴミ回収車１がゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかに所在している）か否かを判断する。

そして、作業実施認識部５２は、ゴミ回収車１がゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかに到着したことが検出されたときに、ステップＳ４に処理を進める。ステップＳ４は作業画像記録部５８による処理である。作業画像記録部５８は、ステップＳ４で、カメラ１１によるゴミ回収車１の周辺範囲（到着したゴミ集積所を含む）の動画撮影を開始する。以下では、ゴミ回収車１が所在しているゴミ集積所を当該ゴミ集積所という。

続くステップＳ５〜Ｓ７、及びステップＳ２０，Ｓ２１は、作業実施認識部５２による処理である。作業実施認識部５２は、ステップＳ２０で、上述した(J1)〜（J3)の条件が成立するか否かを判断して、ゴミ回収作業の実施の有無を認識する。そして、作業実施認識部５２は、ゴミ回収作業の実施を認識したときはステップＳ６に処理を進める。一方、ゴミ回収作業の実施を認識していないときには、作業実施認識部５２は、ステップＳ２０に処理を進めて、ゴミ回収車１がゴミ集積所から移動したか否かを判断する。

そして、作業実施認識部５２は、ゴミ回収車１がゴミ集積所から移動したときはステップＳ２１に処理を進め、ゴミ回収車１がゴミ集積所から移動していないときにはステップＳ５に処理を進める。ステップＳ２１（ゴミ回収作業の実施が認識される前に、ゴミ回収車１がゴミ集積所から移動した場合）で、作業実施認識部５２は、当該ゴミ集積所でゴミ回収作業が実施されていない（未実施）ことを示すデータをログデータ７０に記録して、ステップＳ８に処理を進める。

ステップＳ６で、作業実施認識部５２は、当該ゴミ集積所でゴミ回収作業が実施されたことをログデータ７０に記録する。続くステップＳ７で、ゴミ回収車１が当該ゴミ集積所から移動したか否かを判断し、ゴミ回収車１が当該ゴミ集積所から移動したときにステップＳ８に処理を進める。

ステップＳ８は作業画像記録部５８による処理である。作業画像記録部５８は、ステップ８で、ゴミ回収車１の周囲範囲の動画撮影を終了し、撮影データ（動画データ）をログデータ７０に追加して、ステップＳ９に処理を進める。ゴミ集積所の動画データをログデータに記録し、その後動画データを再生して確認することによって、ゴミ回収作業の実施の有無をより詳細に確認することができる。また、複数のゴミ集積所が隣接していて、作業者が一つのゴミ集積所にゴミ回収車１を停車させて、ゴミ回収車１を移動せずに複数のゴミ集積所のゴミを回収した場合に、動画データを確認して、隣接する複数のゴミ集積所でのゴミ回収作業の実施の有無を確認することも可能である。

ステップＳ９で、巡回作業支援装置５０は、次のゴミ集積所があるか否かを判断する。そして、次のゴミ集積所があるときはステップＳ３に処理を進め、次のゴミ集積所がないときにはステップＳ１０に処理を進める。ステップＳ１０で、巡回作業支援装置５０は巡回が終了したこと（ゴミ回収車１が事業所Ｐｓに戻ったこと）を判断したときに、ステップＳ１１に処理を進めて、巡回作業支援処理を終了する。

図３に示したフローチャートによる巡回作業支援処理の実行により、メモリ６０には、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６におけるゴミ回収処理の実施又は未実施の認識結果と、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６で撮影された動画データを含むログデータ７０が記録される。また、ログデータ７０は、記録メディア１２にも転送されて保存される。

事業所Ｐｓに戻ったゴミ回収車１の作業者は、巡回作業支援装置５０のメディアスロット２３から記録メディア１２を外して管理事務所に提出する。提出された記録メディア１２は、管理事務所のＰＣ１００によりログデータ７０が読み込まれ、ログデータ７０は通信ネットワーク１１０を介して管理サーバー１２０にアップロードされる。これにより、管理事務所のＰＣ１００、及び管理サーバー１２０において、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６におけるゴミ回収の状況を、ログデータ７０に基づいて管理することが可能となっている。

［３．ゴミ回収の実施状況の表示処理］
次に、図４及び図５を参照して、報知部５３により実行される、ログデータ７０に基づく各ゴミ集積所におけるゴミ回収作業の実施状況の表示処理について説明する。報知部５３は、ゴミ回収車１の乗員（運転者、作業者）によるタッチスイッチ２０ａの操作に応じて、図４に示したゴミ回収作業のモニター画面Ｄ１を、表示器２０ｂに表示する。

図４に示したモニター画面Ｄ１は、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６の名称欄Ｄ１１（ゴミ集積所１〜ゴミ集積所６）について、ゴミ回収実施欄Ｄ１２（「〇」が実施を示している）、ゴミ回収未実施欄１３（「〇」が未実施を示している）、及び画像の確認指示欄（各ゴミ集積所で撮影された動画の再生を、タッチ操作により指示する）を一覧表示する。

ゴミ回収車１の作業者は、モニター画面Ｄ１を確認することによって、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６でゴミ回収が実施されたか否かを確認することができ、また、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６でゴミ回収が実施されている間の動画を確認することにより、ゴミの回収漏れ等を詳細に認識することができる。

また、報知部５３は、ゴミ回収車１が事業所Ｐｓに戻ったときに、図５に示したように、ゴミ回収作業のモニター画面Ｄ１に、ゴミ回収状況の確認の要否を示すサブ画面Ｑを重畳させて表示する。

作業者がサブ画面Ｑで「はい」のボタンをタッチ操作すると、このタッチ操作に応じて、報知部５３は、表示器２０ｂの表示をモニター画面Ｄ２に切り替える。モニター画面Ｄ２は、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６について、ゴミ回収未実施と認識されたゴミ集積所（図５ではゴミ集積所２，４）を先にまとめて表示し、ゴミ回収実施と認識されたゴミ集積所（図５ではゴミ集積所１，３，５，６）を次にまとめて表示している。

作業者は、モニター画面Ｄ２を認識することによって、ゴミの回収をし忘れたゴミ集積所を容易に認識して、ゴミの再回収に向かう等の対応措置を速やかに実施することができる。なお、記録メディア１２に記録されたログデータ７０を取得した管理事務所のＰＣ１００、及び管理サーバー１２０においても、モニター画面Ｄ１，Ｄ２を表示して、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６におけるゴミ回収の状況を確認することができる。

［４．ゴミ回収作業中の情報提供処理］
次に、図６及び図７を参照して、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６を巡回してゴミ回収作業を実施する際に、作業者により実行される情報提供処理について説明する。巡回作業支援装置５０は、作業者による入力に応じて、巡回ルートとゴミ集積所に関する情報を提供する処理を行う。以下、図６に示したフローチャートに従って、巡回ルートとゴミ集積所に関する情報提供処理について説明する。

巡回作業支援装置５０は、図６のステップ３０で、現在位置検出部５１により、ゴミ回収車１がゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかに到着したことが検出されたか否かを判断する。そして、巡回作業支援装置５０は、ゴミ回収車１がゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６のいずれかに到着したときに、ステップＳ３１に処理を進める。

続くステップＳ３１で、巡回作業支援装置５０は、ゴミ回収車１が当該ゴミ集積所から移動したか否かを判断し、ゴミ回収車１が当該ゴミ集積所から移動したときは、ステップＳ３２に処理を進めて、情報提供処理を終了する。

一方、ステップＳ３１でゴミ回収車１が当該ゴミ集積所から移動していないときには、巡回作業支援装置５０は、ステップＳ４０に処理を進める。そして、巡回作業支援装置５０は、ステップ４０で当該ゴミ集積所の状況入力があったときにステップＳ４１に処理を進め、状況入力の内容を示すデータをログデータ７０に追加して、ステップＳ３１に処理を進める。

また、巡回作業支援装置５０は、ステップＳ４０で当該ゴミ集積所の状況入力がないときにはステップＳ５０に処理を進める。そして、巡回作業支援装置５０は、１つ前の設定地点（事業者Ｐｓ、又は他のゴミ集積所）からのルートが、予め設定された巡回ルートＲｔ（図１参照）と異なっており、この異なるルートについての評価入力がなされたか否かを判断する。このようなルートの変更は、例えば、ベテランの作業者が、より適切な巡回ルートを見出した場合に実施される。

巡回作業支援装置５０は、異なるルートについての評価入力がなされたときはステップＳ５１に処理を進めて、評価入力の内容を示すデータをログデータ７０に追加して、ステップＳ３１に処理を進める。一方、異なるルートについての評価入力がなされていないときには、巡回作業支援装置５０は、ステップＳ３１に処理を進める。

ここで、ステップＳ４０におけるゴミ集積所の状況入力、及びステップＳ５０における移動ルートの評価入力は、作業者によるタッチスイッチ２０ａによるタッチ操作、或いはマイク２１による作業者の音声入力によって実行される。

作業者は、ゴミ集積所の状況入力として、「カラス・猫」（カラス、猫によるゴミの散乱）、「要清掃」、「狭い」、「遠回り」、「混雑」、「地名変更」、「ゴミの種類変更」、「取り残し」、「分別回収の出し間違い多い」等を、選択して入力する。また、作業者は、予め設定された巡回ルートＲｔと異なるルートについての評価入力として、「いいね」又は「やだね」を入力する。ここで、「いいね」及び「やだね」をハードスイッチ２６に割り当てて、ハードスイッチ２６の押下げにより「いいね」及び「やだね」の評価入力が行えるようにしてもよい。さらに、作業者は、異なるルートについてのコメントの入力を、タッチスイッチ２０ａの操作又はマイク２１への音声入力によって行うことができる。

報知部５３は、ログデータ７０に含まれる作業者により入力された各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６の状況と、予め設定された巡回ルートＲｔと異なる回路についての評価入力とに基づいて、図７に示したモニター画面を表示器２０ｂに表示する。

図７においては、各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６について入力されたゴミ集積所の状況ｃ１〜ｃ６が表示されている。また、予め設定された各ゴミ集積所Ｐ１〜Ｐ６間のルートＲｔ−２，Ｒｔ−３，Ｒｔ−４，Ｒｔ−５，及びＲｔ−６（Ｒｔを構成している）に対して、ゴミ回収車１が異なるルートＲｔ−２ａ，Ｒｔ−３ａＲｔ−５ａを走行し、Ｒｔ−２ａ，Ｒｔ−３ａＲｔ−５ａに対する評価が表示されている。

図７では、ゴミ集積所Ｐ１について「混雑」、ゴミ集積所Ｐ２について「狭い」、ゴミ集積所Ｐ５について「カラス・ネコ」、ゴミ集積所Ｐ６について「混雑」という評価が表示されている。また、ルートＲｔ−２ａについて「いいね」（上向き指矢印）、ルートＲｔ−３ａについて「やだね」（下向き指矢印）、ルートＲｔ−５ａについて「いいね」（上向き指矢印）という評価が表示されている。作業者は、図７の表示を確認して、ゴミ集積所の設備の改善や、より適切な巡回ルートへの変更等の対応装置をとることができる。

なお、記録メディア１２に記録されたログデータ７０を取得した管理事務所のＰＣ１００、及び管理サーバー１２０においても、図７と同様の表示等を行って、ゴミ集積所の設備の改善や、より適切な巡回ルートへの変更等の対応措置をとることができる。

［５．新たなゴミ集積所の設定処理］
次に、図８に示したフローチャートに従って、巡回作業支援装置５０により実行される新たなゴミ集積所の設定処理について説明する。

図８のステップＳ６０で、巡回作業支援装置５０は、道路上でゴミ集積所の登録操作がなされたか否かを判断する。なお、ゴミ集積所の登録操作は、作業者によるタッチスイッチ２０ａのタッチ装置、又は作業者によるマイク２１への音声入力により行われる。巡回作業支援装置５０は、道路上でゴミ集積所の登録操作がなされたときに、ステップＳ６１に処理を進める。

ステップＳ６１で、巡回作業支援装置５０は、作業者により道路の右側指定操作がなされたか否を判断する。そして、巡回作業支援装置５０は、道路の右側指定操作がなされたときはステップＳ６２に処理を進め、ゴミ回収車１（自車両）の現在位置から道路の右側に所定距離ずれた位置を、新たなゴミ集積所として登録する。ここで、この所定距離は固定値としてもよく、ゴミ回収車１が停車している道路の幅（地図データ２４ｂ、又はカメラ１１の撮像画像からの道路認識等により把握される）に応じて変更してもよい。例えば、幹線道路では５ｍ、１車線道路では３道路、細い街路では２ｍ等に、所定距離を変更してもよい。

また、細い街路にゴミ回収車１が停車していて、道路の左側及び右側を指定する必要がないと判断できる場合には、ステップＳ６１の道路の右側指定操作及びステップＳ７０の道路の左側指定操作の受付を省略して、ステップＳ８０の現在位置の登録のみを受付けるようにしてもよい。

ステップＳ６１で、道路の右側指定の操作がなされなかったときには、巡回作業支援装置５０は、ステップＳ７０に処理を進めて、作業者により道路の左側指定操作がなされたか否かを判断する。そして、巡回作業支援装置５０は、道路の左側指定操作がなされたときはステップＳ７１に処理を進め、道路の左側指定操作がなされなかったときにはステップＳ８０に処理を進める。

ステップＳ７１で、巡回作業支援装置５０は、ゴミ回収車１の現在位置から道路の左側に所定距離ずれた位置を、新たなゴミ集積所として登録する。ここで、この所定距離についても、上述したステップＳ６２と同様に、固定値としてもよく、ゴミ回収車１が停車している道路の幅に応じて変更してもよい。ステップＳ８０で、巡回作業支援装置５０は、ゴミ回収車１の現在位置を新たなゴミ集積所として登録する。

ステップＳ６２、又はステップＳ７１の処理により、作業者が道路の端にゴミ回収車１を停止して、道路の反対側に設置されたゴミ集積所のゴミを回収する場合に、ゴミ集積所の場所をより正確に登録することができる。

巡回作業支援装置５０により登録された新たなゴミ集積所のデータ（位置データ）は、ログデータ記録部５９によりログデータ７０に追加される。そして、記録メディア１２に記録されたログデータ７０を取得した管理事務所のＰＣ１００、及び管理サーバー１２０において、登録された新たなゴミ集積所を含めた巡回ルート、及びゴミ回収の巡回業務の管理データが再設定される。

［６．他の実施形態］
上記実施形態では、本発明の所定作業として、複数の巡回地点でゴミ回収作業を行う例を示したが、本発明は複数の巡回地点を車両で巡回して行う作業であれば、適用可能である。例えば、リサイクル品の回収、人の送迎、現金回収、ルート配送、移動販売等の作業を行う場合に、本発明を適用することができる。ここで、リサイクル品の回収のように、車両が巡回地点を巡回して所定物を収容する処理が、本発明の所定物回収作業に相当し、ルート配送のように、車両が巡回地底を巡回して所定物を降ろす作業が、本発明の所定物配送作業に相当する。

上記実施形態では、巡回作業支援装置５０により記録されたログデータ７０を記録メディア１２に書込み、記録メディア１２を介して、管理事務所のＰＣ１００及び管理サーバー１２０に提供する構成を示した。他の実施形態として、巡回作業支援装置５０により記録されたログデータを、通信により外部機関に提供する構成としてもよい。

上記実施形態では、巡回作業支援装置５０を、車両に装着された車載機の機能の一部として構成したが、車両に持ち込んで使用されるポータブル型のナビゲーション装置或いはスマートフォン等の通信端末の機能の一部として構成してもよい。

なお、図２は、本願発明を理解容易にするために、巡回作業支援装置５０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、巡回作業支援装置５０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、図２に示した巡回作業支援装置５０において、ＣＰＵで実行されるプログラムは、例えば、外部通信ユニット２５及び通信ネットワーク１１０を介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ上にロードされてＣＰＵにより実行されるようにしてもよい。また、外部通信ユニット２５及びネットワーク１１０を介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリー上に直接ロードされ、ＣＰＵにより実行されるようにしてもよい。或いは、巡回作業支援装置５０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリー上にロードされるようにしてもよい。

また、図３，６，８に示したフローチャートの処理単位は、巡回作業支援装置５０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。巡回作業支援装置５０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られえるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ ゴミ回収車（車両）
１１ カメラ
１２ 記録メディア
２０ タッチパネル
２０ａ タッチスイッチ
２０ｂ 表示器
２１ マイク
２３ メディアスロット
２４ ナビゲーション装置
２４ａ ＧＰＳユニット
２４ｂ 地図データ
２６ ハードスイッチ
３０ ドアスイッチ
３１ 車速センサ
３２ 重量センサ
５０ 巡回作業支援装置
５１ 現在位置検出部
５２ 作業実施認識部
５３ 報知部
５４ ドア開閉検出部
５５ 車速検出部
５６ 重量検出部
５７ 判定重量変更部
５８ 作業画像記録部
５９ ログデータ記録部
６０ メモリ
７０ ログデータ

Claims (9)

1. 予め設定された複数の巡回地点を巡回する車両において使用される巡回作業支援装置であって、
   前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   前記現在位置検出部により、前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点で所定作業が実施されたか否かを認識する作業実施認識部と、
   前記作業実施認識部による認識結果に基づく報知を行う報知部と
   を備えたことを特徴とする巡回作業支援装置。
2. 前記車両に設けられたドアの開閉状態を検出するドア開閉検出部を備え、
   前記作業実施認識部は、前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されている状態で、前記ドア開閉検出部により前記ドアが開閉されたことが検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点で前記所定作業が実施されたと認識する
   ことを特徴とする請求項１記載の巡回作業支援装置。
3. 前記車両の走行速度を検出する車速検出部を備え、
   前記作業実施認識部は、前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されている状態で、前記車速検出部により所定速度以下の走行速度が検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点で前記所定作業が実施されたと認識する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の巡回作業支援装置。
4. 前記所定作業は、前記車両に所定物を収容する所定物回収作業、又は前記車両に収容された所定物を前記車両から降ろす所定物配送作業であり、
   前記車両に収容された前記所定物の重量を検出する重量検出部を備え、
   前記作業実施認識部は、前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されている状態で、前記重量検出部による検出重量が判定重量以上変化したときに、前記車両が所在している当該巡回地点で前記所定作業が実施されたと認識する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項記載の巡回作業支援装置。
5. 前記所定物の種類に応じて、前記判定重量の設定を変更する判定重量変更部を備えた
   ことを特徴とする請求項４記載の巡回作業支援装置。
6. 前記複数の巡回地点における前記作業実施認識部の認識結果を示すログデータを記録するログデータ記録部を備え、
   前記報知部は、前記ログデータに基づいて、前記所定作業が実施されなかった前記巡回地点を報知する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項記載の巡回作業支援装置。
7. 表示部を備え、
   前記報知部は、前記ログデータに基づいて、前記所定作業が実施されなかった前記巡回地点を、前記表示部に一覧表示することによって報知する
   ことを特徴とする請求項６記載の巡回作業支援装置。
8. 前記現在位置検出部により前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点を含む所定範囲を撮像して、撮像画像のデータを記録する作業画像記録部を備えた
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項記載の巡回作業支援装置。
9. 予め設定された複数の巡回地点を巡回する車両において、巡回作業支援装置により実行される方法であって、
   前記巡回作業支援装置が、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、
   前記巡回作業支援装置が、前記現在位置検出ステップにより、前記車両が前記複数の巡回地点のいずれかに所在していることが検出されたときに、前記車両が所在している当該巡回地点で所定作業が実施されたか否かを認識する作業実施認識ステップと、
   前記巡回作業支援装置が、前記作業実施認識ステップによる認識結果に基づく報知を行う報知ステップと
   を含むことを特徴とする巡回作業支援方法。
   

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