JP2018059556A - Cycloid speed reducer reduced in backlash - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置に関する。 The present invention relates to a cycloid speed reducer with reduced backlash.
ロボットの腕の駆動、精密加工機械の駆動などの産業用機械に用いる減速装置は、回転の遊びなく精度よく負荷に伝達することが必要である。
サイクロイドからなる遊星歯車機構を用いた減速装置は、動力伝達機構が複雑で回転の遊びを除去するのは容易でない。
A reduction gear used for an industrial machine such as a robot arm drive or a precision machine drive needs to be accurately transmitted to a load without play of rotation.
A reduction gear using a planetary gear mechanism made of a cycloid has a complicated power transmission mechanism, and it is not easy to eliminate rotational play.
例えば特許文献１には、内歯車がピン等からなり、遊星歯車（外歯車）がトロコイド系（サイクロイドを含む）歯形等からなり、かつ両歯車を噛合わせ、遊星歯車を略等位相差で軸に取り付けた偏心体、内ピン（内ローラ）及び内ピン穴（ローラ穴）により揺動回転させて増・減速を行う遊星歯車機構において、複数枚の遊星歯車のうち少なくとも一枚の遊星歯車には一方向（正転方向）に回転時に内歯車と噛合位置に内ピン穴（内ローラ穴）を穿設し、少なくとも他の一枚の遊星歯車には他方向（逆転方向）の回転時に内歯車の位置に内ピン穴（内ローラ穴）を穿設し、複数枚の遊星歯車の内ピン（内ローラ）穴の穿設位置を理論噛合い位置から角度バックラッシュ相当分だけずらした遊星歯車機構により、バックラッシュを減じ、正、逆転時に生じるガタを無くすることが開示されている。 For example, in Patent Document 1, the internal gear is composed of a pin or the like, the planetary gear (external gear) is composed of a trochoidal (including cycloid) tooth profile, and the both gears are meshed, and the planetary gear is pivoted with a substantially equal phase difference. In the planetary gear mechanism that performs an increase / decrease by swinging and rotating by an eccentric body, an inner pin (inner roller) and an inner pin hole (roller hole) attached to at least one planetary gear among a plurality of planetary gears Has an inner pin hole (inner roller hole) at the meshing position with the inner gear when rotating in one direction (forward rotation direction), and at least one other planetary gear is inner when rotating in the other direction (reverse rotation direction). An inner pin hole (inner roller hole) is drilled at the position of the gear, and the position of the inner pin (inner roller) hole of multiple planetary gears is shifted from the theoretical meshing position by an amount equivalent to the angle backlash. Mechanism reduces backlash, forward and reverse It is disclosed that eliminates the sometimes occurring backlash.
しかし、特許文献１の遊星歯車機構は、内ピン穴の位置ずれ量は、実際に組み付けられた状態で決定されるものであり、そのうえ内ピン穴を加工する必要があるので手間を要するという問題がある。 However, in the planetary gear mechanism of Patent Document 1, the positional deviation amount of the inner pin hole is determined in an actually assembled state, and it is necessary to process the inner pin hole, and thus it takes time. There is.
特許文献２は、簡易な操作でバックラッシュを調整でき、入出力軸間の遊びを低減して、高精度の正逆運転をなしうるハイポサイクロイド減速装置の提供を目的としている。 Patent Document 2 aims to provide a hypocycloid reduction gear that can adjust backlash by a simple operation, reduce play between input and output shafts, and can perform highly accurate forward / reverse operation.
特許文献２の発明は、
内歯車と、
この内歯車と同芯な入力軸に設けた偏心部で回転できかつ前記内歯車に噛合しつつ公転する遊星歯車と、
該遊星歯車の公転を取出し出力軸に伝達する平行クランク機構と
を有するハイポサイクロイド減速装置であって、
前記内歯車は軸方向に分割した第１の内分割歯車と、第２の内分割歯車を含むとともに、
前記遊星歯車は前記第１と第２の内分割歯車に夫々噛合する第１の遊星分割歯車、第２の遊星分割歯車を有し、第１の内分割歯車及び第２の内分割歯車の内の１つに対する他の相対角度を調整する角度設定手段を具えてなるハイポサイクロイド減速装置に関するものである。
The invention of Patent Document 2
An internal gear,
A planetary gear capable of rotating at an eccentric portion provided on an input shaft concentric with the internal gear and revolving while meshing with the internal gear;
A hypocycloid reduction gear having a parallel crank mechanism for taking out the revolution of the planetary gear and transmitting it to the output shaft,
The internal gear includes an axially divided first internal divided gear and a second internal divided gear,
The planetary gear includes a first planetary division gear and a second planetary division gear that mesh with the first and second inner division gears, respectively. The present invention relates to a hypocycloid speed reducer comprising angle setting means for adjusting another relative angle to one of the above.
特許文献２では、内歯車と遊星歯車とは、第１の内分割歯車と第１の遊星分割歯車、及び第２の内分割歯車と第２の遊星分割歯車とをそれぞれ噛合させる。第１の遊星分割歯車と第２の遊星分割歯車は、入力軸にそれぞれ設けた偏心部で回転でき、第１の遊星分割歯車、及び第２の遊星分割歯車は、第１の内分割歯車及び第２の内分割歯車に噛合しつつ公転する。この公転は出力軸に接続する平行クランク機構によって取出され、出力軸に伝達される。 In Patent Document 2, the internal gear and the planetary gear mesh the first inner divided gear and the first planetary divided gear, and the second inner divided gear and the second planetary divided gear, respectively. The first planetary division gear and the second planetary division gear can be rotated by eccentric portions provided on the input shaft, respectively, and the first planetary division gear and the second planetary division gear include the first inner division gear and the first planetary division gear. Revolves while meshing with the second inner split gear. This revolution is taken out by a parallel crank mechanism connected to the output shaft and transmitted to the output shaft.
角度設定手段により第１の分割歯車、第２の内分割歯車の一方を相対回転させると、第１の分割歯車と、第２の分割歯車は、それらの歯の位相が相対的にずれて、第１の遊星分割歯車は第１の内分割歯車の歯の歯溝を挟む一方の歯面に、第２の遊星分割歯車及び第２の内分割歯車の歯の歯溝を挟む他方の面にそれぞれ近づいてバックラッシュを減じる。 When one of the first divided gear and the second inner divided gear is relatively rotated by the angle setting means, the first divided gear and the second divided gear are relatively out of phase with each other. The first planetary division gear is on one tooth surface sandwiching the tooth groove of the first inner division gear, and on the other surface sandwiching the tooth tooth groove of the second planetary division gear and the second inner division gear. Approach each and reduce backlash.
図８を参照すると遊星歯車（１０５）の出力は、出力軸に取付けられた平行クランク機構（１０１）によって取出される。平行クランク機構（１０１）は出力軸から該出力軸の軸心と平行にのび前端が３枚の遊星分割歯車（１０５）のそれぞれの出力孔（１０２）を挿通する出力ピン（１０３）によって形成される。出力ピン（１０３）は、位置ずれして重なり合う３つの出力孔（１０２）を包絡する外周面を具えた断面真円形のピン体をなし、３つの各遊星分割歯車（１０５）が同じ周期で公転するその公転を出力軸に伝達することができる。 Referring to FIG. 8, the output of the planetary gear (105) is taken out by a parallel crank mechanism (101) attached to the output shaft. The parallel crank mechanism (101) is formed by output pins (103) extending from the output shaft in parallel to the axis of the output shaft and having front ends inserted through the output holes (102) of the three planetary division gears (105). The The output pin (103) is a pin body having a perfectly circular cross section with an outer peripheral surface that envelops three output holes (102) that are overlapped in position shift, and each of the three planetary division gears (105) revolves at the same cycle. This revolution can be transmitted to the output shaft.
角度設定手段（１０４）及び他の角度設定手段（１０４）は、レバー部（１０６）と、該レバー部（１０６）を周方向に揺動調節する調整金具（１０７）とからなる。 The angle setting means (104) and the other angle setting means (104) include a lever portion (106) and an adjustment fitting (107) for adjusting the lever portion (106) to swing in the circumferential direction.
角度設定手段（１０４）によって、第２の内分割歯車を、レバー（１０６）を介して、内歯（１０８）を回動させ、第１の内分割歯車に対して相対的に回転させると、第２の内分割歯車と第２の遊星分割歯車の噛合は、第１の内分割歯車と第１の遊星分割歯車との歯面の反対側の歯面で噛み合い、歯車間で生じるバックラッシュを減じる。 When the second internal division gear is rotated relative to the first internal division gear by rotating the internal teeth (108) via the lever (106) by the angle setting means (104), The meshing between the second inner divided gear and the second planetary divided gear is caused by meshing between the tooth surfaces of the first inner divided gear and the first planetary divided gear on the opposite side of the tooth surfaces, and generating backlash between the gears. Decrease.
インボリュート歯車では、２分割した歯車で相手歯車の歯をばね力などにより強く挟んでバックラッシュを除去するシザーズ歯車という方法が知られている（例えば、特許文献３参照）。 An involute gear is known as a scissors gear that removes backlash by strongly pinching the teeth of the mating gear with a spring force or the like with two divided gears (see, for example, Patent Document 3).
特許文献２では、角度設定手段（１０４）によって、第２の内分割歯車を、レバー（１０６）を介して、内歯（１０８）を回動させ、第１の内分割歯車に対して相対的に回転させることでバックラッシュを低減させているが、構成が複雑であることと、手動によりバックラッシュを低減するように調整する必要があるという問題がある。さらに、角度調整手段を用いて複数枚の遊星歯車と内歯車との間のバックラッシュを低減できても、平行クランク機構（１０１）と遊星歯車（１０５）との間のバックラッシュを改善できないという問題がある。 In Patent Document 2, the angle setting means (104) causes the second internal divided gear to rotate the internal teeth (108) via the lever (106), and is relative to the first internal divided gear. However, there is a problem that the configuration is complicated and it is necessary to manually adjust to reduce the backlash. Furthermore, even if the backlash between the plurality of planetary gears and the internal gear can be reduced using the angle adjusting means, the backlash between the parallel crank mechanism (101) and the planetary gear (105) cannot be improved. There's a problem.
特許文献３に開示されたシザーズ歯車を用いても、平行クランク機構と遊星歯車との間のバックラッシュを改善できないという問題がある。
本発明は、複数枚の遊星歯車と内歯車との間のバックラッシュを低減でき、かつ平行クランク機構と遊星歯車との間のバックラッシュを低減することができるサイクロイド減速装置を提供することを目的とするものである。
Even if the scissors gear disclosed in Patent Document 3 is used, there is a problem that the backlash between the parallel crank mechanism and the planetary gear cannot be improved.
An object of the present invention is to provide a cycloid reduction device that can reduce backlash between a plurality of planetary gears and an internal gear and can reduce backlash between a parallel crank mechanism and a planetary gear. It is what.
請求項１に係る発明は、
入力軸に偏心して設けられた偏心体と、
該偏心体を回転自在に受け入れる中央丸孔を有する軸方向複数の遊星歯車と、
該複数の遊星歯車の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形と噛合う複数の内歯車と、
該遊星歯車の前記中央丸孔の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔に遊嵌された複数のＰ軸と、
を備えるサイクロイド減速装置であって、
前記入力軸は筐体に回転自在に支持され、
前記複数のＰ軸は支持体を介して出力軸と連結され、
前記複数の遊星歯車は入出力軸方向に列設され、
前記複数の遊星歯車の入出力軸方向に隣接する歯車の両方には、前記中央丸孔の外側の同心円の接線方向に延びる１つ以上の略矩形貫通孔が穿設されており、
前記隣接する歯車の一方の歯車は、前記略矩形貫通孔の短辺の一辺に第１連結部を備え、
前記隣接する歯車の他方の歯車は、前記略矩形貫通孔の短辺の他辺に第２連結部を備え、
前記第１連結部と第２連結部は付勢手段を介して互いに連結され、
前記付勢手段は、連結している前記隣接する歯車同士を互いに逆回転方向に前記内歯車を挟み込むように付勢する
ことを特徴とするバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置に関する。
The invention according to claim 1
An eccentric body provided eccentric to the input shaft;
A plurality of axial planetary gears having a central round hole for rotatably receiving the eccentric body;
A plurality of internal gears that mesh with a cycloid curve tooth profile formed on the outer periphery of the plurality of planetary gears;
A plurality of P shafts loosely fitted in outer ring round holes provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole of the planetary gear;
A cycloid reduction gear comprising:
The input shaft is rotatably supported by the housing,
The plurality of P shafts are connected to an output shaft through a support,
The plurality of planetary gears are arranged in the input / output axis direction,
One or more substantially rectangular through holes extending in the tangential direction of concentric circles outside the central round hole are formed in both of the gears adjacent to the input / output axis direction of the plurality of planetary gears,
One of the adjacent gears includes a first connecting portion on one side of the short side of the substantially rectangular through hole,
The other gear of the adjacent gears includes a second connecting portion on the other side of the short side of the substantially rectangular through hole,
The first connecting part and the second connecting part are connected to each other through a biasing means,
The urging means relates to a cycloid speed reducer with reduced backlash, wherein the urging means urges the adjacent gears connected to sandwich the internal gear in opposite directions.
請求項２に係る発明は、
入力軸に偏心して設けられた偏心体と、
該偏心体を回転自在に受け入れる中央丸孔を有する軸方向１枚以上の遊星歯車と、
該１枚以上の遊星歯車の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形と噛合う複数の内歯車と、
該遊星歯車の前記中央丸孔の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔に遊嵌された複数のＰ軸と、
を備えるサイクロイド減速装置であって、
前記入力軸は筐体に回転自在に支持され、
前記複数のＰ軸は支持体を介して出力軸と連結され、
前記１枚以上の遊星歯車は入出力軸方向に列設され、
前記１枚以上の遊星歯車と前記偏心体との間には間隙が設けられており、
前記間隙には付勢手段が配され、
前記付勢手段は前記１枚以上の遊星歯車と前記偏心体とに固着されており、
前記付勢手段は前記１枚以上の遊星歯車を半径方向外向きに付勢する
ことを特徴とするバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置に関する。
The invention according to claim 2
An eccentric body provided eccentric to the input shaft;
One or more planetary gears in the axial direction having a central round hole for rotatably receiving the eccentric body;
A plurality of internal gears that mesh with a cycloid curve tooth profile formed on the outer periphery of the one or more planetary gears;
A plurality of P shafts loosely fitted in outer ring round holes provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole of the planetary gear;
A cycloid reduction gear comprising:
The input shaft is rotatably supported by the housing,
The plurality of P shafts are connected to an output shaft through a support,
The one or more planetary gears are arranged in the input / output axis direction,
A gap is provided between the one or more planetary gears and the eccentric body,
Biasing means is arranged in the gap,
The biasing means is fixed to the one or more planetary gears and the eccentric body,
The urging means relates to a cycloid speed reducer with reduced backlash characterized by urging the one or more planetary gears radially outward.
請求項３に係る発明は、前記外輪丸孔の内周面に弾性部材が設けられていることを特徴とする、請求項１又は２に記載のバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置に関する。 The invention according to claim 3 relates to the cycloid speed reducer with reduced backlash according to claim 1 or 2, wherein an elastic member is provided on the inner peripheral surface of the outer ring round hole.
請求項１に係る発明によれば、サイクロイド減速装置は、入力軸に偏心して設けられた偏心体と、該偏心体を回転自在に受け入れる中央丸孔を有する軸方向複数の遊星歯車と、該複数の遊星歯車の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形と噛合う複数の内歯車と、該遊星歯車の前記中央丸孔の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔に遊嵌された複数のＰ軸とを備え、前記複数の遊星歯車は入出力軸方向に列設され、前記複数の遊星歯車の入出力軸方向に隣接する歯車の両方には、前記中央丸孔の外側の同心円の接線方向に延びる１つ以上の略矩形貫通孔が穿設されており、前記隣接する歯車の一方の歯車は、前記略矩形貫通孔の短辺の一辺に第１連結部を備え、前記隣接する歯車の他方の歯車は、前記略矩形貫通孔の短辺の他辺に第２連結部を備え、前記第１連結部と第２連結部は付勢手段を介して互いに連結され、前記付勢手段は、連結している前記隣接する歯車同士を互いに逆回転方向に前記内歯車を挟み込むように付勢しているため、内歯車を一方の歯車と他方の歯車のサイクロイド曲線歯形で強く挟み込むことができ、サイクロイド曲線歯形が揺動回転した際の内歯車とのずれを減らすことで、がたつき（バックラッシュ）を従来のサイクロイド減速装置よりも大きく低減することができる。
さらに、付勢手段が、連結している隣接する歯車同士を互いに逆回転方向に付勢しているため、Ｐ軸を一方の歯車と他方の歯車の外輪丸孔の内周面で強く挟み込むことができ、遊星歯車が揺動回転した際のＰ軸と遊星歯車の外輪丸孔間のバックラッシュを大きく低減することができる。
このように、上記構成を備えることによって、遊星歯車と内歯車間のバックラッシュ、及びＰ軸と外輪丸孔間のバックラッシュの両方を大きく低減することができるため、精度の粗い遊星歯車や内歯車を部材として用いた場合でも、上記構成を備えることにより従来のサイクロイド減速装置よりもバックラッシュを低減することができ、高性能且つ安価なサイクロイド減速装置を提供できる。
According to the first aspect of the present invention, the cycloid reduction gear includes an eccentric body eccentrically provided on the input shaft, a plurality of axial planetary gears having a central round hole that rotatably receives the eccentric body, and the plurality of planetary gears. A plurality of internal gears meshed with a cycloid curve tooth profile formed on the outer periphery of the planetary gear, and a plurality of outer ring round holes provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole of the planetary gear. A plurality of planetary gears arranged in the input / output axis direction, and both of the gears adjacent to the input / output axis direction of the plurality of planetary gears are arranged outside the central round hole. One or more substantially rectangular through holes extending in a tangential direction of concentric circles are formed, and one of the adjacent gears includes a first connecting portion on one side of the short side of the substantially rectangular through hole, The other gear of the adjacent gears is the short side of the substantially rectangular through hole. A second connecting portion is provided on the other side, and the first connecting portion and the second connecting portion are connected to each other via an urging means, and the urging means rotates the adjacent gears connected to each other in the reverse direction. Since the internal gear is energized so as to sandwich the internal gear in the direction, the internal gear can be strongly sandwiched by the cycloid curve tooth profile of one gear and the other gear, and the internal gear when the cycloid curve tooth profile rotates and rotates By reducing the deviation, backlash can be greatly reduced as compared with the conventional cycloid reduction gear.
Further, since the urging means urges the adjacent gears connected to each other in the reverse rotation direction, the P shaft is strongly sandwiched between the inner peripheral surfaces of the outer ring round holes of one gear and the other gear. Thus, backlash between the P-axis and the outer ring round hole of the planetary gear when the planetary gear is swung and rotated can be greatly reduced.
Thus, by providing the above configuration, both the backlash between the planetary gear and the internal gear and the backlash between the P-axis and the outer ring round hole can be greatly reduced. Even when a gear is used as a member, by providing the above configuration, backlash can be reduced as compared with the conventional cycloid reduction device, and a high-performance and inexpensive cycloid reduction device can be provided.
請求項２に係る発明によれば、サイクロイド減速装置は、入力軸に偏心して設けられた偏心体と、該偏心体を回転自在に受け入れる中央丸孔を有する軸方向１枚以上の遊星歯車と、該１枚以上の遊星歯車の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形と噛合う複数の内歯車と、該遊星歯車の前記中央丸孔の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔に遊嵌された複数のＰ軸とを備え、前記１枚以上の遊星歯車は入出力軸方向に列設され、前記１枚以上の遊星歯車と前記偏心体との間には間隙が設けられており、前記間隙には付勢手段が配され、前記付勢手段は前記１枚以上の遊星歯車と前記偏心体とに固着されており、前記付勢手段は前記１枚以上の遊星歯車を半径方向外向きに付勢しているため、内歯車に前記１枚以上の遊星歯車の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形を強く押し付けることができ、サイクロイド曲線歯形が揺動回転した際の内歯車とのずれを減らすことで、がたつき（バックラッシュ）を従来のサイクロイド減速装置よりも大きく低減することができる。
さらに、付勢手段が、１枚以上の遊星歯車を半径方向外向きに付勢しているため、Ｐ軸に遊星歯車の外輪丸孔の内周面を押し当てることができ、遊星歯車が揺動回転した際のＰ軸と遊星歯車の外輪丸孔間のバックラッシュを大きく低減することができる。
このように、上記構成を備えることによって、遊星歯車と内歯車間のバックラッシュ、及びＰ軸と外輪丸孔間のバックラッシュの両方を大きく低減することができるため、精度の粗い遊星歯車や内歯車を部材として用いた場合でも、上記構成を備えることにより従来のサイクロイド減速装置よりもバックラッシュを低減することができ、高性能且つ安価なサイクロイド減速装置を提供できる。
According to the invention of claim 2, the cycloid reduction gear includes an eccentric body eccentrically provided on the input shaft, and one or more planetary gears in the axial direction having a central round hole that rotatably receives the eccentric body, A plurality of internal gears meshed with a cycloid curve tooth profile formed on the outer periphery of the one or more planetary gears, and a plurality of outer ring round holes provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole of the planetary gears A plurality of P-axes loosely fitted to each other, the one or more planetary gears are arranged in an input / output axis direction, and a gap is provided between the one or more planetary gears and the eccentric body. And the biasing means is fixed to the one or more planetary gears and the eccentric body, and the biasing means includes the one or more planetary gears. One or more planetary teeth on the internal gear because it is biased outward in the radial direction The cycloid curve tooth profile formed on the outer periphery of the cylinder can be strongly pressed, and the backlash is reduced compared to the conventional cycloid reducer by reducing the deviation from the internal gear when the cycloid curve tooth profile swings and rotates. Can also be greatly reduced.
Further, since the urging means urges one or more planetary gears outward in the radial direction, the inner peripheral surface of the outer ring round hole of the planetary gear can be pressed against the P-axis, and the planetary gears are swung. Backlash between the P-axis and the outer ring round hole of the planetary gear during dynamic rotation can be greatly reduced.
Thus, by providing the above configuration, both the backlash between the planetary gear and the internal gear and the backlash between the P-axis and the outer ring round hole can be greatly reduced. Even when a gear is used as a member, by providing the above configuration, backlash can be reduced as compared with the conventional cycloid reduction device, and a high-performance and inexpensive cycloid reduction device can be provided.
請求項３に係る発明によれば、請求項１又は２に記載のサイクロイド減速装置の前記外輪丸孔の内周面に弾性部材が設けられているため、前記外輪丸孔と外輪丸孔に遊嵌された複数のＰ軸とのがたつき（バックラッシュ）を弾性部材によって、さらに大きく低減することができる。 According to the invention of claim 3, since the elastic member is provided on the inner peripheral surface of the outer ring round hole of the cycloid reduction gear according to claim 1 or 2, the outer ring round hole and the outer ring round hole are free to play. Backlash with a plurality of fitted P shafts can be further reduced by the elastic member.
［実施形態１］
以下、本発明に係るバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置の好適な実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の第一実施形態に係るサイクロイド減速装置の概略断面図、図２は本発明の第一実施形態に係るサイクロイド減速装置を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図、図３は本発明の第一実施形態に係るサイクロイド減速装置の要部拡大図である。
[Embodiment 1]
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of a cycloid reduction device with reduced backlash according to the invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic sectional view of a cycloid reduction gear according to the first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing the cycloid reduction gear according to the first embodiment of the present invention, and (a) is a plan view, FIG. 3B is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 3A, and FIG.
図１〜３を参照して本発明の第一実施形態に係るサイクロイド減速装置について説明する。
図１〜２に示すように、サイクロイド減速装置（１）は、入力軸（２）に偏心して設けられた偏心体（３）と、偏心体（３）を回転自在に受け入れる中央丸孔（４）を有する軸方向複数の遊星歯車（５）と、複数の遊星歯車（５）の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形（６）と噛合う複数の内歯車（７）と、遊星歯車（５）の中央丸孔（４）の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔（８）に遊嵌された複数のＰ軸（９）とを備えている。
A cycloid reduction gear according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, the cycloid reduction gear (1) includes an eccentric body (3) eccentrically provided on the input shaft (2), and a central round hole (4) that rotatably receives the eccentric body (3). ) Having a plurality of planetary gears (5) having an axial direction), a plurality of internal gears (7) meshing with a cycloid curve tooth profile (6) formed on the outer periphery of the plurality of planetary gears (5), and a planetary gear (5). And a plurality of P shafts (9) loosely fitted in outer ring round holes (8) provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole (4).
偏心体（３）は、サイクロイド減速装置（１）の筐体（１０）に回転自在に支持される入力軸（２）に一体的に形成、又は他の部材を介して間接的に連結されている。偏心体（３）は、入力軸（２）が回転することにより、入力軸（２）と共に揺動回転する。偏心体（３）の数は特に限定されず、入力軸（２）に１つ設けてもよく、複数設けてもよい。
偏心体（３）を複数設ける場合は、各偏心体（３）の位相がずれる（つまり、各偏心体に嵌め合わせられた複数の遊星歯車（５）の夫々の位相がずれる）ように各偏心体（３）を配置する。
本実施形態のサイクロイド減速装置（１）に用いる偏心体（３）の偏心率は特に限定されず、サイクロイド減速装置に通常用いられる偏心率であればいかなる率であってもよい。
尚、本実施形態のサイクロイド減速装置（１）に用いる偏心体は、サイクロイド減速装置に通常使用されるもの、及び当業者によって自明に変更されるものであれば、いかなるものでも用いることができる。
The eccentric body (3) is integrally formed with the input shaft (2) rotatably supported by the casing (10) of the cycloid reduction gear (1) or indirectly connected through another member. Yes. The eccentric body (3) swings and rotates together with the input shaft (2) when the input shaft (2) rotates. The number of the eccentric bodies (3) is not particularly limited, and one or a plurality of the eccentric bodies (3) may be provided on the input shaft (2).
When a plurality of eccentric bodies (3) are provided, the eccentric bodies (3) are out of phase (that is, the phases of the planetary gears (5) fitted to the eccentric bodies are out of phase). Place the body (3).
The eccentricity of the eccentric body (3) used in the cycloid reduction gear (1) of the present embodiment is not particularly limited, and may be any rate as long as it is normally used for the cycloid reduction gear.
In addition, the eccentric body used for the cycloid speed reducer (1) of this embodiment can use what is normally used for a cycloid speed reducer, and what is obvious change by those skilled in the art.
遊星歯車（５）は、平面視略正円形状を呈した部材であって、その円の中心から外周方向にかけて中央丸孔（４）が穿設されている。この中央丸孔（４）と偏心体（３）とが回転自在に嵌め合わされる。本実施形態のサイクロイド減速装置（１）には、少なくとも２枚以上の遊星歯車（５）が、入出力軸方向に列設するように偏心体（３）と回転自在に嵌め合わせられる。
このように遊星歯車（５）の中央丸孔（４）が偏心体（３）と回転自在に嵌め合わされることによって、入力軸（２）の回転に伴って揺動回転する偏心体（３）と共に、遊星歯車（５）も揺動回転（高速で公転しながら同時に低速で自転）する。
The planetary gear (5) is a member having a substantially circular shape in plan view, and a central round hole (4) is formed from the center of the circle to the outer circumferential direction. The central round hole (4) and the eccentric body (3) are fitted together rotatably. In the cycloid reduction gear (1) of this embodiment, at least two or more planetary gears (5) are rotatably fitted to the eccentric body (3) so as to be arranged in the input / output axis direction.
As described above, the center circular hole (4) of the planetary gear (5) is rotatably fitted to the eccentric body (3), so that the eccentric body (3) swings and rotates as the input shaft (2) rotates. At the same time, the planetary gear (5) also oscillates and rotates (revolves at high speed while rotating at low speed).
サイクロイド減速装置において、遊星歯車の歯数をＮｐ、内歯車の歯数をＮｉとすると、その減速率は−（Ｎｉ−Ｎｐ）／Ｎｐという算出式で表される。なお減速率の算出式における先頭の負符号は出力回転が入力回転と逆方向になるという事を表す。この算出式よりＮｉ−Ｎｐ＝１となる、遊星歯車の歯数を内歯車の歯数の−１とした場合に減速率が最大となることが分かり、サイクロイド減速機では標準的にこの歯数差が使用される。サイクロイド減速機は遊星歯車の歯数を内歯車の歯数の−１を保ったまま遊星歯車の歯数と内歯車の歯数を変更することで所望の減速率に設定することができる。また遊星歯車の歯数を内歯車の歯数の−２、−３としてもサイクロイド減速機の減速機構および本実施形態のバックラッシュ低減機構は成り立つ。そのため、本実施形態のサイクロイド減速装置（１）の減速率は、遊星歯車（５）と内歯車（７）の歯数を変更することによって、所望の減速率に設定することができる。 In cycloidal reduction gear, the teeth number N p of the planetary gear, and the number of teeth of the internal gear and N i, the deceleration rate is - (N i -N p) / N p represented by the calculation formula of. The leading negative sign in the deceleration rate calculation formula indicates that the output rotation is in the opposite direction to the input rotation. From this calculation formula, it can be seen that when Ni i -N p = 1, the number of teeth of the planetary gear is set to -1 of the number of teeth of the internal gear, the reduction rate is maximized. Teeth difference is used. The cycloid reducer can set the number of teeth of the planetary gear to a desired reduction rate by changing the number of teeth of the planetary gear and the number of teeth of the internal gear while keeping the number of teeth of the internal gear -1. Further, the reduction mechanism of the cycloid reduction gear and the backlash reduction mechanism of the present embodiment are established even when the number of teeth of the planetary gear is set to -2 and -3 of the number of teeth of the internal gear. Therefore, the reduction rate of the cycloid reduction gear (1) of this embodiment can be set to a desired reduction rate by changing the number of teeth of the planetary gear (5) and the internal gear (7).
遊星歯車（５）の外周（歯面）には、サイクロイド曲線歯形（６）が形成されている。入力軸（２）が回転すると、このサイクロイド曲線歯形（６）が内歯車（７）と噛合する。複数の遊星歯車（５）のうちの入出力軸方向に隣接する歯車同士（後述する付勢手段（１６）によって連結されていない歯車同士）は、偏心体（３）によって互いに位相がずれる（つまり、隣接する歯車同士のサイクロイド曲線歯形（６）が完全に重ならない位相）ように列設されている。この隣接する歯車同士の位相のずれの角度は特に限定されないが、位相のずれ（重心のずれ）によって引き起こされる振動を低減するために１８０度とすることが望ましい。尚、バックラッシュを低減することのみを目的とする場合、隣接する歯車同士の位相のずれの角度はいかなる角度であってもよい。
本実施形態のサイクロイド減速装置（１）には、上記したサイクロイド曲線歯形だけでなく、トロコイド曲線歯形やハイポサイクロイド曲線歯形等、サイクロイド減速装置に通常使用される歯形であればいかなるものでも用いることができる。また、遊星歯車（５）の歯数は、噛合する内歯車（７）の歯数や、所望の減速性能に合わせて、適宜設定することが望ましい。
A cycloid curve tooth profile (6) is formed on the outer periphery (tooth surface) of the planetary gear (5). When the input shaft (2) rotates, the cycloid curve tooth profile (6) meshes with the internal gear (7). Among the plurality of planetary gears (5), the gears adjacent to each other in the input / output axis direction (the gears not connected by the biasing means (16) described later) are out of phase with each other by the eccentric body (3) (that is, The cycloid curve tooth profiles (6) between adjacent gears are arranged so as not to completely overlap. The angle of the phase shift between the adjacent gears is not particularly limited, but is preferably 180 degrees in order to reduce the vibration caused by the phase shift (center of gravity shift). When the purpose is only to reduce backlash, the angle of the phase shift between the adjacent gears may be any angle.
As the cycloid reduction gear (1) of the present embodiment, not only the above-mentioned cycloid curve tooth profile, but also any tooth profile that is normally used in a cycloid reduction gear such as a trochoid curve tooth profile or a hypocycloid curve tooth profile can be used. it can. Further, it is desirable that the number of teeth of the planetary gear (5) is appropriately set according to the number of teeth of the meshing internal gear (7) and the desired reduction performance.
また、遊星歯車（５）には、中央丸孔（４）の外側の同心円上に互いに等間隔となるように、外輪丸孔（８）が複数穿設されている。この外輪丸孔（８）には、複数のＰ軸（９）が遊嵌される。
外輪丸孔（８）は、遊星歯車（５）の中央丸孔（４）の外側の同心円上に互いに等間隔となるように２つ以上穿設されていることが望ましい。しかし、これに限定されず、外輪丸孔（８）は、中央丸孔（４）の外側の同心円上からずれていても、互いに等間隔となっていなくとも複数のＰ軸（９）を遊嵌することができるものであれば、これを用いることができる。
The planetary gear (5) is provided with a plurality of outer ring round holes (8) so as to be equidistant from each other on a concentric circle outside the central round hole (4). A plurality of P shafts (9) are loosely fitted in the outer ring round hole (8).
It is desirable that two or more outer ring round holes (8) are formed at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole (4) of the planetary gear (5). However, the present invention is not limited to this, and the outer ring round hole (8) can play a plurality of P-shafts (9) even if they are displaced from the concentric circles outside the central round hole (4) or evenly spaced from each other. If it can be fitted, this can be used.
さらに、入出力軸方向に隣接する遊星歯車（５）の両方には、中央丸孔（４）の外側の同心円の接線方向に延びる１つ以上の略矩形貫通孔（１１）が穿設されている。本明細書において、入出力軸方向に隣接する遊星歯車の一方を一方の歯車（１２）と称し、もう一方の歯車を他方の歯車（１３）と称する。
一方の歯車（１２）は略矩形貫通孔（１１）の短辺の一辺に第１連結部（１４）を備え、他方の歯車（１３）は略矩形貫通孔（１１）の短辺の他辺に第２連結部（１５）を備えている。この第１連結部（１４）及び第２連結部（１５）は、後述する付勢手段（１６）を介して互いに連結される（図２の（ｂ）参照）。
入出力軸方向に隣接する遊星歯車（５）の両方に設けられる略矩形貫通孔（１１）は、中央丸孔（４）の外側の同心円の接線方向に延びていないものであっても、後述する付勢手段（１６）を介して一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）とを連結でき、且つ互いに逆回転方向に付勢することができる形状及び配置であればいかなるものでもよい。
尚、第１連結部（１４）及び第２連結部（１５）の形状はフック形状等が考えられるが、これに限定されず、付勢手段（１６）と連結することができる形状であれば、いかなる形状であってもよい。
本実施形態において、略矩形貫通孔（１１）とは、長穴形状、楕円形状及びそれらの組み合わせを含む概念である。
Further, one or more substantially rectangular through holes (11) extending in the tangential direction of the concentric circle outside the central round hole (4) are formed in both of the planetary gears (5) adjacent in the input / output axis direction. Yes. In the present specification, one of the planetary gears adjacent in the input / output axis direction is referred to as one gear (12), and the other gear is referred to as the other gear (13).
One gear (12) has a first connecting portion (14) on one side of the short side of the substantially rectangular through hole (11), and the other gear (13) has the other side of the short side of the substantially rectangular through hole (11). Is provided with a second connecting portion (15). The first connecting portion (14) and the second connecting portion (15) are connected to each other via an urging means (16) described later (see FIG. 2B).
Even if the substantially rectangular through hole (11) provided in both the planetary gears (5) adjacent in the input / output axis direction does not extend in the tangential direction of the concentric circle outside the central round hole (4), it will be described later. Any shape and arrangement can be used as long as one gear (12) and the other gear (13) can be connected to each other via the biasing means (16) and can be biased in the reverse rotation direction. .
In addition, although the shape of a 1st connection part (14) and a 2nd connection part (15) can consider hook shape etc., it is not limited to this, If it is a shape which can be connected with a biasing means (16). Any shape is possible.
In the present embodiment, the substantially rectangular through hole (11) is a concept including a long hole shape, an elliptical shape, and a combination thereof.
内歯車（７）は、遊星歯車（５）のサイクロイド曲線歯形（６）と噛合うように、中央丸孔（４）の同心円上であって、遊星歯車（５）の外周よりも外側に同心円上に互いに等間隔となるように複数設けられている。内歯車（７）は、円筒状の複数の内ピンから構成されているものや、内ピンの形状をケースに彫り込んだもの等、サイクロイド減速装置の内歯車として通常使用されるものであれば、いかなるものでも用いることができる。
入力軸（２）が回転した際に、サイクロイド曲線歯形（６）と内歯車（７）が噛合（滑り接触）することによって減速することができる。
また、より高い伝達効率を得るために、内歯車（７）にローラを装着してもよい。これにより、滑り接触が転がり接触に変換され、より高い伝達効率を得ることができる。
尚、内歯車（７）は、前述の内ピンから構成されているものに限らず、サイクロイド減速装置に通常使用されるものであれば、いかなるものでも用いることができる。また、内歯車（７）の歯数は、減速比を最大にするため噛合する遊星歯車（５）の歯数＋１が望ましいが、所望の減速性能に合わせて、適宜設定することが可能である。
The internal gear (7) is concentric on the concentric circle of the central round hole (4) and outside the outer periphery of the planetary gear (5) so as to mesh with the cycloid curve tooth profile (6) of the planetary gear (5). A plurality are provided on the top so as to be equally spaced from each other. As long as the internal gear (7) is composed of a plurality of cylindrical inner pins, or the shape of the inner pin is engraved in the case, etc. Anything can be used.
When the input shaft (2) rotates, the cycloid curve tooth profile (6) and the internal gear (7) can mesh with each other (sliding contact) to reduce the speed.
In order to obtain higher transmission efficiency, a roller may be attached to the internal gear (7). Thereby, a sliding contact is converted into a rolling contact, and higher transmission efficiency can be obtained.
The internal gear (7) is not limited to the one constituted by the above-described inner pin, and any gear can be used as long as it is normally used in a cycloid reduction gear. Further, the number of teeth of the internal gear (7) is preferably +1 for the number of teeth of the planetary gear (5) to be meshed in order to maximize the reduction ratio, but can be appropriately set according to the desired reduction performance. .
Ｐ軸（９）は、円筒形状を呈した部材であって、遊星歯車（５）の外輪丸孔（８）に遊嵌されている。Ｐ軸（９）は、入力軸（２）の中心と同心円上に等間隔に複数配置されており、出力軸（１７）に支持体（１８）を介して連結されている。Ｐ軸（９）は支持体（１８）に一体的に形成、又は他の部材を介して間接的に連結されている。
Ｐ軸（９）が遊星歯車（５）の外輪丸孔（８）に遊嵌されているため、内歯車（７）との噛合いにより減速された遊星歯車（５）の自転だけをＰ軸（９）を介して出力軸（１７）に取り出すことができ、減速が達成される。また、Ｐ軸（９）が、入力軸（２）の中心と同心円上に等間隔に配置されているため、容易に入力軸（２）と出力軸（１７）を同心とすることができる。
支持体（１８）は、出力軸（１７）に一体的に形成、又は他の部材を介して間接的に連結されている。尚、支持体（１８）の形状は特に限定されず、例えば、円盤状、略傘の骨状（放射状）、籠状等から選択される、あるいはこれらを組み合わせた形状であっても良い。
また、より高い伝達効率を得るために、Ｐ軸（９）にローラを装着してもよい。これにより、滑り接触が転がり接触に変換され、より高い伝達効率を得ることができる。
The P-axis (9) is a cylindrical member and is loosely fitted in the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5). A plurality of P-axes (9) are arranged at equal intervals on a concentric circle with the center of the input shaft (2), and are connected to the output shaft (17) via a support (18). The P-axis (9) is formed integrally with the support (18) or indirectly connected via another member.
Since the P-axis (9) is loosely fitted in the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5), only the rotation of the planetary gear (5) decelerated by the meshing with the internal gear (7) is performed on the P-axis. (9) can be taken out to the output shaft (17), and deceleration is achieved. Further, since the P-axis (9) is arranged at equal intervals on the concentric circle with the center of the input shaft (2), the input shaft (2) and the output shaft (17) can be easily concentric.
The support (18) is integrally formed with the output shaft (17) or indirectly connected via another member. The shape of the support (18) is not particularly limited. For example, the shape of the support (18) may be selected from a disk shape, a substantially umbrella bone shape (radial shape), a saddle shape, or a combination thereof.
In order to obtain higher transmission efficiency, a roller may be attached to the P-axis (9). Thereby, a sliding contact is converted into a rolling contact, and higher transmission efficiency can be obtained.
付勢手段（１６）は、軸方向の両端に一方の歯車（１２）の第１連結部（１４）及び他方の歯車（１３）の第２連結部（１５）と連結できる連結部を備えた部材であって、第１連結部（１４）及び第２連結部（１５）とを連結するように略矩形貫通孔（１１）に配され、一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）とを互いに逆回転方向に付勢する（つまり一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）の位相をずらす）（図２の（ｂ）参照）。これにより、内歯車（７）を一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）のサイクロイド曲線歯形（６）で強く挟み込むことができ、サイクロイド曲線歯形（６）が揺動回転した際の内歯車（７）とのずれにより生じるがたつき（バックラッシュ）を低減することができる（図３参照）。
加えて、付勢手段（１６）が、連結している隣接する歯車同士を互いに逆回転方向に付勢しているため、Ｐ軸（９）を一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）の外輪丸孔（８）で強く挟み込むことができ、遊星歯車（５）が揺動回転した際のＰ軸（９）と遊星歯車（５）の外輪丸孔（８）間のバックラッシュを低減することができる。
付勢手段（１６）による一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）の位相のずれの角度は特に限定されず、内歯車（７）を一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）のサイクロイド曲線歯形（６）で強く挟み込むことができる角度であれば、いかなる角度であってもよい。
尚、付勢手段（１６）は、圧縮コイルばね、引張コイルばね、ねじりコイルばね等、一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）とを互いに逆回転方向に付勢することができるものであれば、いかなるものを用いてもよい。付勢手段（１６）の設置数は限定されず、一方の歯車（１２）と他方の歯車（１３）とを互いに逆回転方向に付勢し、内歯車（７）を挟み込むことができれば、１つ、２つ、３つ等、いかなる設置数であってもよい。
The biasing means (16) includes connecting portions that can be connected to the first connecting portion (14) of one gear (12) and the second connecting portion (15) of the other gear (13) at both ends in the axial direction. It is a member and is arranged in a substantially rectangular through hole (11) so as to connect the first connecting portion (14) and the second connecting portion (15), and one gear (12) and the other gear (13). Are biased in the reverse rotation direction (that is, the phases of one gear (12) and the other gear (13) are shifted) (see FIG. 2B). As a result, the internal gear (7) can be strongly sandwiched between the cycloid curve tooth profile (6) of the one gear (12) and the other gear (13), and the inner diameter when the cycloid curve tooth profile (6) rotates and rotates. The backlash caused by the deviation from the gear (7) can be reduced (see FIG. 3).
In addition, since the urging means (16) urges the adjacent gears connected to each other in the reverse rotation direction, the P-axis (9) is connected to one gear (12) and the other gear (13). ) Of the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5), the backlash between the P-axis (9) and the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5) when the planetary gear (5) swings and rotates. Can be reduced.
The angle of phase shift between the one gear (12) and the other gear (13) by the urging means (16) is not particularly limited, and the internal gear (7) is connected to the one gear (12) and the other gear (13). Any angle can be used as long as the angle can be firmly sandwiched by the cycloid curve tooth profile (6).
The urging means (16) can urge one of the gears (12) and the other gear (13) in the reverse rotation direction, such as a compression coil spring, a tension coil spring, and a torsion coil spring. Any one can be used. The number of installation of the urging means (16) is not limited. If the one gear (12) and the other gear (13) are urged in the reverse rotation direction to sandwich the internal gear (7), 1 Any number of installations such as two, three, etc. may be used.
図１〜２に示す本実施形態のサイクロイド減速装置は、回転時の重量バランスをとるために、入力軸（２）と出力軸（１７）側に付勢手段（１６）によって連結された夫々２枚（合計４枚）の遊星歯車（５）を備えているが、遊星歯車（５）の数はこれに限定されず、例えば、図１〜２に示す入力軸（２）側の２枚の遊星歯車（５）のみを備えたサイクロイド減速装置でも本発明の効果を奏することができる。 The cycloid speed reducer of this embodiment shown in FIGS. 1 and 2 is connected to the input shaft (2) and the output shaft (17) side by biasing means (16) in order to balance the weight during rotation. Although the number of planetary gears (5) is four (total four), the number of planetary gears (5) is not limited to this. For example, two planetary gears (2) on the input shaft (2) side shown in FIGS. Even the cycloid reduction gear provided with only the planetary gear (5) can achieve the effects of the present invention.
［実施形態２］
次に、図４〜６を参照して本発明の第二実施形態に係るサイクロイド減速装置について説明する。
図４は本発明の第二実施形態に係るサイクロイド減速装置の概略断面図、図５は本発明の第二実施形態に係るサイクロイド減速装置の平面図、図６は本発明の第二実施形態に係るサイクロイド減速装置の要部拡大図である。
[Embodiment 2]
Next, a cycloid reduction gear device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
4 is a schematic cross-sectional view of a cycloid reduction gear according to a second embodiment of the present invention, FIG. 5 is a plan view of a cycloid reduction gear according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a second embodiment of the present invention. It is a principal part enlarged view of the cycloid reduction gear which concerns.
図４〜５に示すように、本実施形態のサイクロイド減速装置（１）は、入力軸（２）に偏心して設けられた偏心体（３）と、偏心体（３）を回転自在に受け入れる中央丸孔（４）を有する軸方向１枚以上の遊星歯車（５）と、１枚以上の遊星歯車（５）の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形（６）と噛合う複数の内歯車（７）と、遊星歯車（５）の中央丸孔（４）の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔（８）に遊嵌された複数のＰ軸（９）とを備えている。 As shown in FIGS. 4 to 5, the cycloid reduction gear (1) of the present embodiment includes an eccentric body (3) eccentrically provided on the input shaft (2) and a center that rotatably receives the eccentric body (3). A plurality of internal gears (7) meshing with one or more planetary gears (5) having a round hole (4) and a cycloid curve tooth profile (6) formed on the outer periphery of the one or more planetary gears (5). ) And a plurality of P shafts (9) loosely fitted in outer ring round holes (8) provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole (4) of the planetary gear (5). ing.
偏心体（３）は、サイクロイド減速装置（１）の筐体（１０）に回転自在に支持される入力軸（２）に一体的に形成、又は他の部材を介して間接的に連結されている。偏心体（３）は、入力軸（２）が回転することにより、入力軸（２）と共に揺動回転する。偏心体（３）の数は特に限定されず、入力軸（２）に１つ設けてもよく、複数設けてもよい。
偏心体（３）を複数設ける場合は、各偏心体（３）の位相がずれる（つまり、各偏心体に嵌め合わせられた遊星歯車（５）の夫々の位相がずれる）ように各偏心体（３）を配置する。
本実施形態のサイクロイド減速装置（１）に用いる偏心体（３）の偏心率は特に限定されず、サイクロイド減速装置に通常用いられる偏心率であればいかなる率であってもよい。
尚、本実施形態のサイクロイド減速装置（１）に用いる偏心体は、サイクロイド減速装置に通常使用されるもの、及び当業者によって自明に変更されるものであれば、いかなるものでも用いることができる。
The eccentric body (3) is integrally formed with the input shaft (2) rotatably supported by the casing (10) of the cycloid reduction gear (1) or indirectly connected through another member. Yes. The eccentric body (3) swings and rotates together with the input shaft (2) when the input shaft (2) rotates. The number of the eccentric bodies (3) is not particularly limited, and one or a plurality of the eccentric bodies (3) may be provided on the input shaft (2).
When a plurality of eccentric bodies (3) are provided, the eccentric bodies (3) are out of phase (that is, the phases of the planetary gears (5) fitted to the eccentric bodies are out of phase). 3) is arranged.
The eccentricity of the eccentric body (3) used in the cycloid reduction gear (1) of the present embodiment is not particularly limited, and may be any rate as long as it is normally used for the cycloid reduction gear.
In addition, the eccentric body used for the cycloid speed reducer (1) of this embodiment can use what is normally used for a cycloid speed reducer, and what is obvious change by those skilled in the art.
遊星歯車（５）は、平面視略正円形状を呈した部材であって、その円の中心から外周方向にかけて中央丸孔（４）が穿設されている。この中央丸孔（４）と偏心体（３）とが回転自在に嵌め合わされる。本実施形態のサイクロイド減速装置（１）には、少なくとも１枚以上の遊星歯車（５）が、入出力軸方向に列設するように偏心体（３）と回転自在に嵌め合わせられる。
このように遊星歯車（５）の中央丸孔（４）が偏心体（３）と回転自在に嵌め合わされることによって、入力軸（２）の回転に伴って揺動回転する偏心体（３）と共に、遊星歯車（５）も揺動回転（高速で公転しながら同時に低速で自転）する。
The planetary gear (5) is a member having a substantially circular shape in plan view, and a central round hole (4) is formed from the center of the circle to the outer circumferential direction. The central round hole (4) and the eccentric body (3) are fitted together rotatably. In the cycloid reduction gear (1) of the present embodiment, at least one planetary gear (5) is rotatably fitted to the eccentric body (3) so as to be arranged in the input / output axis direction.
As described above, the center circular hole (4) of the planetary gear (5) is rotatably fitted to the eccentric body (3), so that the eccentric body (3) swings and rotates as the input shaft (2) rotates. At the same time, the planetary gear (5) also oscillates and rotates (revolves at high speed while rotating at low speed).
サイクロイド減速装置において、遊星歯車の歯数をＮｐ、内歯車の歯数をＮｉとすると、その減速率は−（Ｎｉ−Ｎｐ）／Ｎｐという算出式で表される。なお減速率の算出式における先頭の負符号は出力回転が入力回転と逆方向になるという事を表す。この算出式よりＮｉ−Ｎｐ＝１となる、遊星歯車の歯数を内歯車の歯数の−１とした場合に減速率が最大となることが分かり、サイクロイド減速機では標準的にこの歯数差が使用される。サイクロイド減速機は遊星歯車の歯数を内歯車の歯数の−１を保ったまま遊星歯車の歯数と内歯車の歯数を変更することで所望の減速率に設定することができる。また遊星歯車の歯数を内歯車の歯数の−２、−３としてもサイクロイド減速機の減速機構および本実施形態のバックラッシュ低減機構は成り立つ。そのため、本実施形態のサイクロイド減速装置（１）の減速率は、遊星歯車（５）と内歯車（７）の歯数を変更することによって、所望の減速率に設定することができる。 In cycloidal reduction gear, and the number of teeth of the planetary gear Np, the number of teeth of the internal gear and N i, the deceleration rate is - (N i -N p) / N p represented by the calculation formula of. The leading negative sign in the deceleration rate calculation formula indicates that the output rotation is in the opposite direction to the input rotation. From this calculation formula, it can be seen that when Ni i -N p = 1, the number of teeth of the planetary gear is set to -1 of the number of teeth of the internal gear, the reduction rate is maximized. Teeth difference is used. The cycloid reducer can set the number of teeth of the planetary gear to a desired reduction rate by changing the number of teeth of the planetary gear and the number of teeth of the internal gear while keeping the number of teeth of the internal gear -1. Further, the reduction mechanism of the cycloid reduction gear and the backlash reduction mechanism of the present embodiment are established even when the number of teeth of the planetary gear is set to -2 and -3 of the number of teeth of the internal gear. Therefore, the reduction rate of the cycloid reduction gear (1) of this embodiment can be set to a desired reduction rate by changing the number of teeth of the planetary gear (5) and the internal gear (7).
遊星歯車（５）の外周（歯面）には、サイクロイド曲線歯形（６）が形成されている。入力軸（２）が回転すると、このサイクロイド曲線歯形（６）が内歯車（７）と噛合する。遊星歯車（５）のうちの入出力軸方向に隣接する歯車同士は、偏心体（３）によって互いに位相がずれる（つまり、隣接する歯車同士のサイクロイド曲線歯形（６）が完全に重ならない位相）ように列設されている。
この隣接する歯車同士の位相のずれの角度は特に限定されないが、位相のずれ（重心のずれ）によって引き起こされる振動を低減するために１８０度とすることが望ましい。尚、バックラッシュを低減することのみを目的とする場合、隣接する歯車同士の位相のずれの角度はいかなる角度であってもよい。
尚、本実施形態のサイクロイド減速装置（１）には、上記したサイクロイド曲線歯形だけでなく、トロコイド曲線歯形やハイポサイクロイド曲線歯形等、サイクロイド減速装置に通常使用される歯形であればいかなるものでも用いることができる。また、遊星歯車（５）の歯数は、噛合する内歯車（７）の歯数や、所望の減速性能に合わせて、適宜設定することが望ましい。
A cycloid curve tooth profile (6) is formed on the outer periphery (tooth surface) of the planetary gear (5). When the input shaft (2) rotates, the cycloid curve tooth profile (6) meshes with the internal gear (7). The gears adjacent to each other in the input / output axis direction of the planetary gear (5) are out of phase with each other by the eccentric body (3) (that is, the phase where the cycloid curve tooth profile (6) between the adjacent gears does not completely overlap). Are lined up like this.
The angle of the phase shift between the adjacent gears is not particularly limited, but is preferably 180 degrees in order to reduce the vibration caused by the phase shift (center of gravity shift). When the purpose is only to reduce backlash, the angle of the phase shift between the adjacent gears may be any angle.
The cycloid reduction gear (1) of the present embodiment is not limited to the above-mentioned cycloid curve tooth profile, and any tooth profile that is normally used for a cycloid reduction gear device such as a trochoid curve tooth profile or a hypocycloid curve tooth profile is used. be able to. Further, it is desirable that the number of teeth of the planetary gear (5) is appropriately set according to the number of teeth of the meshing internal gear (7) and the desired reduction performance.
また、遊星歯車（５）には、中央丸孔（４）の外側の同心円上に互いに等間隔となるように、外輪丸孔（８）が複数穿設されている。この外輪丸孔（８）には、複数のＰ軸（９）が遊嵌される。
外輪丸孔（８）は、遊星歯車（５）の中央丸孔（４）の外側の同心円上に互いに等間隔となるように２つ以上穿設されていることが望ましい。しかし、これに限定されず、外輪丸孔（８）は、中央丸孔（４）の外側の同心円上からずれていても、互いに等間隔となっていなくとも複数のＰ軸（９）を遊嵌することができるものであれば、これを用いることができる。
The planetary gear (5) is provided with a plurality of outer ring round holes (8) so as to be equidistant from each other on a concentric circle outside the central round hole (4). A plurality of P shafts (9) are loosely fitted in the outer ring round hole (8).
It is desirable that two or more outer ring round holes (8) are formed at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole (4) of the planetary gear (5). However, the present invention is not limited to this, and the outer ring round hole (8) can play a plurality of P-shafts (9) even if they are displaced from the concentric circles outside the central round hole (4) or evenly spaced from each other. If it can be fitted, this can be used.
内歯車（７）は、遊星歯車（５）のサイクロイド曲線歯形（６）と噛合うように、中央丸孔（４）の同心円上であって、遊星歯車（５）の外周よりも外側に同心円上に互いに等間隔となるように複数設けられている。内歯車（７）は、円筒状の複数の内ピンから構成されているものや、内ピンの形状をケースに彫り込んだもの等、サイクロイド減速装置の内歯車として通常使用されるものであれば、いかなるものでも用いることができる。
入力軸（２）が回転した際に、サイクロイド曲線歯形（６）と内歯車（７）が噛合（滑り接触）することによって減速することができる。
また、より高い伝達効率を得るために、内歯車（７）にローラを装着してもよい。これにより、滑り接触が転がり接触に変換され、より高い伝達効率を得ることができる。
尚、内歯車（７）は、前述の内ピンから構成されているものに限らず、サイクロイド減速装置に通常使用されるものであれば、いかなるものでも用いることができる。また、内歯車（７）の歯数は、減速比を最大にするため噛合する遊星歯車（５）の歯数＋１枚が望ましいが、所望の減速性能に合わせて、適宜設定することが可能である。
The internal gear (7) is concentric on the concentric circle of the central round hole (4) and outside the outer periphery of the planetary gear (5) so as to mesh with the cycloid curve tooth profile (6) of the planetary gear (5). A plurality are provided on the top so as to be equally spaced from each other. As long as the internal gear (7) is composed of a plurality of cylindrical inner pins, or the shape of the inner pin is engraved in the case, etc. Anything can be used.
When the input shaft (2) rotates, the cycloid curve tooth profile (6) and the internal gear (7) can mesh with each other (sliding contact) to reduce the speed.
In order to obtain higher transmission efficiency, a roller may be attached to the internal gear (7). Thereby, a sliding contact is converted into a rolling contact, and higher transmission efficiency can be obtained.
The internal gear (7) is not limited to the one constituted by the above-described inner pin, and any gear can be used as long as it is normally used in a cycloid reduction gear. Further, the number of teeth of the internal gear (7) is preferably +1 for the number of teeth of the planetary gear (5) to be meshed in order to maximize the reduction ratio, but can be appropriately set according to the desired reduction performance. is there.
Ｐ軸（９）は、円筒形状を呈した部材であって、遊星歯車（５）の外輪丸孔（８）に遊嵌されている。Ｐ軸（９）は、入力軸（２）の中心と同心円上に等間隔に複数配置されており、出力軸（１７）に支持体（１８）を介して連結されている。Ｐ軸（９）は支持体（１８）に一体的に形成、又は他の部材を介して間接的に連結されている。
Ｐ軸（９）が遊星歯車（５）の外輪丸孔（８）に遊嵌されているため、内歯車（７）との噛合いにより減速された遊星歯車（５）の自転だけをＰ軸（９）を介して出力軸（１７）に取り出すことができ、減速が達成される。また、Ｐ軸（９）が、入力軸（２）の中心と同心円上に等間隔に配置されているため、容易に入力軸（２）と出力軸（１７）を同心とすることができる。
支持体（１８）は、出力軸（１７）に一体的に形成、又は他の部材を介して間接的に連結されている。尚、支持体（１８）の形状は特に限定されず、例えば、円盤状、略傘の骨状（放射状）、籠状等から選択される、あるいはこれらを組み合わせた形状であっても良い。
また、より高い伝達効率を得るために、Ｐ軸（９）にローラを装着してもよい。これにより、滑り接触が転がり接触に変換され、より高い伝達効率を得ることができる。
The P-axis (9) is a cylindrical member and is loosely fitted in the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5). A plurality of P-axes (9) are arranged at equal intervals on a concentric circle with the center of the input shaft (2), and are connected to the output shaft (17) via a support (18). The P-axis (9) is formed integrally with the support (18) or indirectly connected via another member.
Since the P-axis (9) is loosely fitted in the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5), only the rotation of the planetary gear (5) decelerated by the meshing with the internal gear (7) is performed on the P-axis. (9) can be taken out to the output shaft (17), and deceleration is achieved. Further, since the P-axis (9) is arranged at equal intervals on the concentric circle with the center of the input shaft (2), the input shaft (2) and the output shaft (17) can be easily concentric.
The support (18) is integrally formed with the output shaft (17) or indirectly connected via another member. The shape of the support (18) is not particularly limited. For example, the shape of the support (18) may be selected from a disk shape, a substantially umbrella bone shape (radial shape), a saddle shape, or a combination thereof.
In order to obtain higher transmission efficiency, a roller may be attached to the P-axis (9). Thereby, a sliding contact is converted into a rolling contact, and higher transmission efficiency can be obtained.
本実施形態のサイクロイド減速装置（１）は、遊星歯車（５）と偏心体（３）との間に間隙（１９）が設けられている。この間隙（１９）には、後述する付勢手段（１６）が配される。
間隙（１９）の形状は特に限定されず、例えば平面視略長穴形状、略楕円形状及びそれらの組み合わせ等、付勢手段を間隙（１９）内に配することができる形状であれば、いかなるものであってもよい。
また、間隙（１９）の位置は上記した位置に限定されず、間隙（１９）内に配した付勢手段（１６）によって、遊星歯車（５）を半径方向外向きに付勢することができる位置であれば、いかなる位置に設けてもよい。
尚、間隙（１９）の数は特に限定されず、例えば、１つの遊星歯車（５）に対して１つ、２つ、３つ等、１以上の間隙（１９）を設けることができる。
In the cycloid reduction gear (1) of the present embodiment, a gap (19) is provided between the planetary gear (5) and the eccentric body (3). In the gap (19), an urging means (16) described later is arranged.
The shape of the gap (19) is not particularly limited, and may be any shape as long as the urging means can be arranged in the gap (19), such as a substantially elongated hole shape in plan view, a substantially elliptical shape, and a combination thereof. It may be a thing.
The position of the gap (19) is not limited to the above position, and the planetary gear (5) can be urged radially outward by the urging means (16) disposed in the gap (19). As long as it is a position, it may be provided at any position.
The number of the gaps (19) is not particularly limited. For example, one, two, three, etc., one or more gaps (19) can be provided for one planetary gear (5).
付勢手段（１６）は、間隙（１９）内に配され、軸方向の一端が遊星歯車（５）に固着され、他端が偏心体（３）に固着されている（図４参照）。この付勢手段（１６）が、遊星歯車（５）を半径方向外向き（例えば、図５及び図６の矢印方向）に付勢する。これにより、遊星歯車（５）のサイクロイド曲線歯形（６）を内歯車（７）に強く押し込む（図６に示すように、サイクロイド曲線歯形が（６）から（６ａ）の位置に押し込まれる）ことができ、サイクロイド曲線歯形（６）が揺動回転した際の内歯車（７）とのずれにより生じるがたつき（バックラッシュ）を低減することができる（図６参照）。
加えて、付勢手段（１６）が、遊星歯車（５）を半径方向外向きに付勢しているため、Ｐ軸（９）に遊星歯車（５）の外輪丸孔（８）の内周面を押し当てることができ、遊星歯車（５）が揺動回転した際のＰ軸（９）と遊星歯車（５）の外輪丸孔（８）間のバックラッシュを大きく低減することができる。
尚、付勢手段（１６）は、遊星歯車（５）のサイクロイド曲線歯形（６）を内歯車（７）に強く押し込むことができる圧縮コイルばね、ねじりコイルばね等の押しばねであれば、いかなるものを用いてもよい。付勢手段（１６）の設置数は限定されず、遊星歯車（５）のサイクロイド曲線歯形（６）を内歯車（７）に強く押し込むことができれば、１つの遊星歯車（５）に対して１つ、２つ、３つ等、いかなる設置数であってもよい。
The biasing means (16) is disposed in the gap (19), and one end in the axial direction is fixed to the planetary gear (5), and the other end is fixed to the eccentric body (3) (see FIG. 4). This urging means (16) urges the planetary gear (5) outward in the radial direction (for example, in the direction of the arrow in FIGS. 5 and 6). Thereby, the cycloid curve tooth profile (6) of the planetary gear (5) is strongly pushed into the internal gear (7) (the cycloid curve tooth profile is pushed from the position (6) to the position (6a) as shown in FIG. 6). It is possible to reduce rattling (backlash) caused by deviation from the internal gear (7) when the cycloid curve tooth profile (6) rotates and rotates (see FIG. 6).
In addition, since the urging means (16) urges the planetary gear (5) outward in the radial direction, the inner circumference of the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5) on the P-axis (9). The surface can be pressed, and the backlash between the P-axis (9) and the outer ring round hole (8) of the planetary gear (5) when the planetary gear (5) swings and rotates can be greatly reduced.
The biasing means (16) may be any compression spring such as a compression coil spring or a torsion coil spring that can strongly push the cycloid curve tooth profile (6) of the planetary gear (5) into the internal gear (7). A thing may be used. The number of installed urging means (16) is not limited. If the cycloid curve tooth profile (6) of the planetary gear (5) can be strongly pushed into the internal gear (7), one planetary gear (5) is 1 in number. Any number of installations such as two, three, etc. may be used.
図４〜５に示す本実施形態のサイクロイド減速装置は、回転時の重量バランスをとるために、入力軸（２）と出力軸（１７）側に付勢手段（１６）によって付勢された夫々１枚（合計２枚）の遊星歯車（５）を備えているが、遊星歯車（５）の数はこれに限定されず、例えば、図４〜５に示す入力軸（２）側の１枚の遊星歯車（５）のみを備えたサイクロイド減速装置でも本発明の効果を奏することができる。 The cycloid reduction gears of the present embodiment shown in FIGS. 4 to 5 are each urged by the urging means (16) on the input shaft (2) and output shaft (17) sides in order to balance the weight during rotation. One planetary gear (5) is provided, but the number of planetary gears (5) is not limited to this. For example, one planetary gear (5) shown in FIGS. Even the cycloid reduction gear provided only with the planetary gear (5) can exhibit the effects of the present invention.
尚、上記した本実施形態が備える構成（とりわけ、間隙（１９）及び付勢手段（１６））は、例えば、不思議遊星歯車タイプの減速装置に転用することができ、この場合もがたつき（バックラッシュ）を低減する効果を奏する。 In addition, the structure (especially the gap (19) and the biasing means (16)) provided in the above-described embodiment can be diverted to, for example, a mysterious planetary gear type reduction device. This has the effect of reducing backlash.
［実施形態３］
次に、図７を参照して本発明の第三実施形態に係るサイクロイド減速装置について説明する。
図７は本発明の第三実施形態に係るサイクロイド減速装置の要部拡大図である。
本実施形態のサイクロイド減速装置（１）は、上記した第一実施形態に係るサイクロイド減速装置及び／又は第二実施形態に係るサイクロイド減速装置の備える構成に加えて、外輪丸孔（８）の内周面に弾性部材（２０）が設けられてなるサイクロイド減速装置である。尚、図７は第三実施形態の一例として、本発明の第二実施形態に係るサイクロイド減速装置に弾性部材（２０）を設けているが、これに限定されず、上記した通り、本発明の第一実施形態に係るサイクロイド減速装置に弾性部材（２０）を設けてもよい。
[Embodiment 3]
Next, a cycloid reduction gear device according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is an enlarged view of a main part of the cycloid reduction gear according to the third embodiment of the present invention.
The cycloid reduction gear (1) of this embodiment includes the inner ring of the outer ring round hole (8) in addition to the configuration of the cycloid reduction gear according to the first embodiment and / or the cycloid reduction gear according to the second embodiment. It is a cycloid speed reducer in which an elastic member (20) is provided on the peripheral surface. In addition, although FIG. 7 provides the elastic member (20) in the cycloid reduction gear device which concerns on 2nd embodiment of this invention as an example of 3rd embodiment, it is not limited to this, As above-mentioned, The cycloid reduction gear according to the first embodiment may be provided with an elastic member (20).
図７に示すように、弾性部材（２０）は外輪丸孔（８）の内周面に沿うリング形状を呈した部材であり、外輪丸孔（８）の内周面に固着されている。尚、図７において、弾性部材（２０）の配置を明確に図示するため、Ｐ軸（９）は図示していない。
弾性部材（２０）を外輪丸孔（８）の内周面を押圧するように圧入することによって、各外輪丸孔（８）の孔径のばらつきによる外輪丸孔（８）とＰ軸（９）間に生じるがたつき（バックラッシュ）を低減することができる。これにより、遊星歯車（５）と内歯車（７）間のバックラッシュ及び外輪丸孔（８）とＰ軸（９）間のバックラッシュの両方を低減することができ、第一及び第二実施形態に係るサイクロイド減速装置よりも、さらにバックラッシュを低減することができる。
尚、弾性部材（２０）は、Ｐ軸が遊嵌された全ての外輪丸孔（８）に設ける必要はなく、バックラッシュを低減できるのであれば、例えば、６つの外輪丸孔（８）の内の１つ、２つ、３つ等、その設置数は所望のバックラッシュ低減の程度によって、適宜決定される。
尚、弾性部材（２０）は、外輪丸孔（８）とＰ軸（９）間のバックラッシュの両方を低減することができるものであればよく、ゴム製、樹脂製、金属製、あるいはそれらの組み合わせ等、弾性部材として当業者に自明のものであれば、いかなるものでも用いることができる。
As shown in FIG. 7, the elastic member (20) is a member having a ring shape along the inner peripheral surface of the outer ring round hole (8), and is fixed to the inner peripheral surface of the outer ring round hole (8). In FIG. 7, the P-axis (9) is not shown in order to clearly show the arrangement of the elastic member (20).
By pressing the elastic member (20) so as to press the inner peripheral surface of the outer ring round hole (8), the outer ring round hole (8) and the P-axis (9) due to the variation in the hole diameter of each outer ring round hole (8). It is possible to reduce backlash that occurs in the meantime. Thereby, both the backlash between the planetary gear (5) and the internal gear (7) and the backlash between the outer ring round hole (8) and the P shaft (9) can be reduced. Backlash can be further reduced as compared with the cycloid reduction gear according to the embodiment.
The elastic member (20) does not need to be provided in all the outer ring round holes (8) in which the P-axis is loosely fitted. If backlash can be reduced, for example, the six outer ring round holes (8) The number of such one, two, three, etc. is appropriately determined depending on the desired degree of backlash reduction.
The elastic member (20) may be any member that can reduce both the backlash between the outer ring round hole (8) and the P shaft (9), and is made of rubber, resin, metal, or those Any material can be used as long as it is obvious to those skilled in the art as an elastic member, such as a combination of
本発明に係るバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置は、サイクロイド曲線歯形が揺動回転した際の内歯車とのずれを減らすことで、がたつき（バックラッシュ）を従来のサイクロイド減速装置よりも大きく低減することができる。また、弾性部材を外輪丸孔に配することにより、外輪丸孔とＰ軸間のバックラッシュも低減することができる。加えて、本発明に係るサイクロイド減速装置は、部品点数が少なく、コンパクトに製造でき、且つバックラッシュの低減を手動で調節する必要がない。それゆえに、本発明に係るバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置は、例えば、コンパクト且つ低バックラッシュの減速装置が求められる産業、とりわけロボットの腕の駆動、精密加工機械の駆動などの産業用機械等に好適に使用される。 The cycloid reducer with reduced backlash according to the present invention reduces backlash with the internal gear when the cycloid curve tooth profile swings and rotates, so that the backlash is larger than that of the conventional cycloid reducer. Can be reduced. Further, by arranging the elastic member in the outer ring round hole, backlash between the outer ring round hole and the P-axis can be reduced. In addition, the cycloid reduction gear according to the present invention has a small number of parts, can be manufactured in a compact manner, and does not require manual adjustment of reduction of backlash. Therefore, the cycloid reducer with reduced backlash according to the present invention is, for example, an industry where a compact and low backlash reducer is required, especially industrial machines such as driving robot arms and precision machining machines. Is preferably used.
１ サイクロイド減速装置
２ 入力軸
３ 偏心体
４ 中央丸孔
５ 遊星歯車
６ サイクロイド曲線歯形
７ 内歯車
８ 外輪丸孔
９ Ｐ軸
１０ 筐体
１１ 略矩形貫通孔
１２ 一方の歯車
１３ 他方の歯車
１４ 第１連結部
１５ 第２連結部
１６ 付勢手段
１７ 出力軸
１８ 支持体
１９ 間隙
２０ 弾性部材
１０１ 平行クランク機構
１０２ 出力孔
１０３ 出力ピン
１０４ 角度設定手段
１０５ 遊星歯車
１０６ レバー部
１０７ 調整金具
１０８ 内歯
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cycloid speed reducer 2 Input shaft 3 Eccentric body 4 Central round hole 5 Planetary gear 6 Cycloid curved tooth profile 7 Internal gear 8 Outer ring round hole 9 P shaft 10 Housing | casing 11 Substantially rectangular through-hole 12 One gear 13 The other gear 14 1st Connecting portion 15 Second connecting portion 16 Energizing means 17 Output shaft 18 Support body 19 Gap 20 Elastic member 101 Parallel crank mechanism 102 Output hole 103 Output pin 104 Angle setting means 105 Planetary gear 106 Lever portion 107 Adjustment fitting 108 Internal teeth
Claims (3)
該偏心体を回転自在に受け入れる中央丸孔を有する軸方向複数の遊星歯車と、
該複数の遊星歯車の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形と噛合う複数の内歯車と、
該遊星歯車の前記中央丸孔の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔に遊嵌された複数のＰ軸と、
を備えるサイクロイド減速装置であって、
前記入力軸は筐体に回転自在に支持され、
前記複数のＰ軸は支持体を介して出力軸と連結され、
前記複数の遊星歯車は入出力軸方向に列設され、
前記複数の遊星歯車の入出力軸方向に隣接する歯車の両方には、前記中央丸孔の外側の同心円の接線方向に延びる１つ以上の略矩形貫通孔が穿設されており、
前記隣接する歯車の一方の歯車は、前記略矩形貫通孔の短辺の一辺に第１連結部を備え、
前記隣接する歯車の他方の歯車は、前記略矩形貫通孔の短辺の他辺に第２連結部を備え、
前記第１連結部と第２連結部は付勢手段を介して互いに連結され、
前記付勢手段は、連結している前記隣接する歯車同士を互いに逆回転方向に前記内歯車を挟み込むように付勢する
ことを特徴とするバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置。 An eccentric body provided eccentric to the input shaft;
A plurality of axial planetary gears having a central round hole for rotatably receiving the eccentric body;
A plurality of internal gears that mesh with a cycloid curve tooth profile formed on the outer periphery of the plurality of planetary gears;
A plurality of P shafts loosely fitted in outer ring round holes provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole of the planetary gear;
A cycloid reduction gear comprising:
The input shaft is rotatably supported by the housing,
The plurality of P shafts are connected to an output shaft through a support,
The plurality of planetary gears are arranged in the input / output axis direction,
One or more substantially rectangular through holes extending in the tangential direction of concentric circles outside the central round hole are formed in both of the gears adjacent to the input / output axis direction of the plurality of planetary gears,
One of the adjacent gears includes a first connecting portion on one side of the short side of the substantially rectangular through hole,
The other gear of the adjacent gears includes a second connecting portion on the other side of the short side of the substantially rectangular through hole,
The first connecting part and the second connecting part are connected to each other through a biasing means,
The cycloid reduction device with reduced backlash characterized in that the biasing means biases the adjacent gears connected to each other so as to sandwich the internal gear in opposite directions.
該偏心体を回転自在に受け入れる中央丸孔を有する軸方向１枚以上の遊星歯車と、
該１枚以上の遊星歯車の外周に形成されたサイクロイド曲線歯形と噛合う複数の内歯車と、
該遊星歯車の前記中央丸孔の外側の同心円上に互いに等間隔に複数設けられた外輪丸孔に遊嵌された複数のＰ軸と、
を備えるサイクロイド減速装置であって、
前記入力軸は筐体に回転自在に支持され、
前記複数のＰ軸は支持体を介して出力軸と連結され、
前記１枚以上の遊星歯車は入出力軸方向に列設され、
前記１枚以上の遊星歯車と前記偏心体との間には間隙が設けられており、
前記間隙には付勢手段が配され、
前記付勢手段は前記１枚以上の遊星歯車と前記偏心体とに固着されており、
前記付勢手段は前記１枚以上の遊星歯車を半径方向外向きに付勢する
ことを特徴とするバックラッシュを低減したサイクロイド減速装置。 An eccentric body provided eccentric to the input shaft;
One or more planetary gears in the axial direction having a central round hole for rotatably receiving the eccentric body;
A plurality of internal gears that mesh with a cycloid curve tooth profile formed on the outer periphery of the one or more planetary gears;
A plurality of P shafts loosely fitted in outer ring round holes provided at equal intervals on a concentric circle outside the central round hole of the planetary gear;
A cycloid reduction gear comprising:
The input shaft is rotatably supported by the housing,
The plurality of P shafts are connected to an output shaft through a support,
The one or more planetary gears are arranged in the input / output axis direction,
A gap is provided between the one or more planetary gears and the eccentric body,
Biasing means is arranged in the gap,
The biasing means is fixed to the one or more planetary gears and the eccentric body,
The cycloid speed reducer with reduced backlash, wherein the urging means urges the one or more planetary gears radially outward.
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