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JP2015161592A - Navigation device, communication device, server device, control method, program, and storage medium - Google Patents

Navigation device, communication device, server device, control method, program, and storage medium Download PDF

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JP2015161592A
JP2015161592A JP2014037056A JP2014037056A JP2015161592A JP 2015161592 A JP2015161592 A JP 2015161592A JP 2014037056 A JP2014037056 A JP 2014037056A JP 2014037056 A JP2014037056 A JP 2014037056A JP 2015161592 A JP2015161592 A JP 2015161592A
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Japan
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image
route
vehicle
server device
lane
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矢野 健一郎
Kenichiro Yano
健一郎 矢野
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Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Electronic Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation device, a communication device, and a server device that are able to suitably display an image of a guide point when the navigation device approaches the guide point.SOLUTION: A navigation device 1 transmits an image request signal Sr which is a request to obtain an image of an intersection imaged from a photographing object lane Ltag corresponding to a travelling direction indicated by a guide route at a next passing intersection Inx to a server device 2. Then, the navigation device 1 receives the intersection image corresponding to the image request signal Sr from the server device 2, and has a display 44 display the received intersection image.

Description

本発明は、経路案内に好適な案内表示に関する。   The present invention relates to a guidance display suitable for route guidance.

従来から、ルート案内時に交差点に近付いたときに、交差点付近の画像を表示する技術が存在する。例えば、特許文献1には、車両が交差点に近づいたとき、記憶手段に記憶された交差点画像を読み出して地図画面上に表示させる技術が開示されている。   Conventionally, there is a technique for displaying an image near an intersection when approaching an intersection during route guidance. For example, Patent Document 1 discloses a technique for reading an intersection image stored in a storage unit and displaying it on a map screen when a vehicle approaches an intersection.

特許第3899969号Patent No. 3899969

ルート案内を補助するために使用する交差点画像は、交差点画像を表示する車両が実際に走行した際に視認される風景に近似していることが好ましい。しかし、交差点に進入する走行レーンが複数あるときには、交差点画像を撮影した車両と、その画像を表示する車両とで走行レーンが異なる場合がある。この場合、交差点画像を視認するユーザは、実際に見える風景と交差点画像との比較において違和感を感じる可能性がある。   It is preferable that the intersection image used for assisting route guidance approximates the scenery visually recognized when the vehicle displaying the intersection image actually travels. However, when there are a plurality of traveling lanes that enter the intersection, the traveling lanes may differ between the vehicle that captured the intersection image and the vehicle that displays the image. In this case, the user who visually recognizes the intersection image may feel uncomfortable in the comparison between the scenery actually seen and the intersection image.

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、案内地点に近付いたときに、当該案内地点の画像を好適に表示させることが可能なナビゲーション装置、通信装置、及びサーバ装置を提供することを主な目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and a navigation device, a communication device, and a server capable of suitably displaying an image of the guidance point when approaching the guidance point. The main purpose is to provide a device.

請求項に記載の発明は、車両と共に移動するナビゲーション装置であって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。   The invention described in claim is a navigation device that moves together with a vehicle, and is imaged at a route acquisition unit that acquires a route to a destination, and current position information of the vehicle or a guide point included in the route. Transmission means for transmitting an image acquisition request to the server device, and reception for receiving from the server device a guidance point image including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guidance point included in the route. Means and display control means for displaying the guidance point image on a display means.

また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置であって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。   The invention described in the claims is a communication device that moves together with a vehicle and communicates with a server device, the detection unit detecting a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling, and a lane in which the vehicle is traveling Transmission means for transmitting the captured forward landscape image to the server device in association with the traveling direction of the lane detected by the detection means.

また、請求項に記載の発明は、サーバ装置であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。   The invention described in the claims is a server device, which is an image captured from a lane corresponding to a traveling direction indicated by the route from a first vehicle at a guidance point included in the route of the first vehicle. Receiving means for receiving the acquisition request, acquiring means for acquiring the guidance point image corresponding to the acquisition request when receiving the acquisition request, and transmission means for transmitting the guidance point image to the first vehicle And.

また、請求項に記載の発明は、サーバ装置であって、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。   The invention described in the claims is a server device, a route storage unit that stores a route to a destination of the first vehicle, a receiving unit that receives current position information of the first vehicle, A guide point including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the route approaches the predetermined distance of the guide point included in the route based on the route and the current position information An acquisition means for acquiring an image, and a transmission means for transmitting the guide point image to the first vehicle are provided.

また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、目的地への経路を取得する経路取得工程と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信工程と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信工程と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。   The invention described in claim is a control method executed by a navigation device that moves together with a vehicle, and includes a route acquisition step of acquiring a route to a destination, current position information of the vehicle, or the route. A transmission step of transmitting an acquisition request for an image captured at a guidance point to the server device, and a guidance point image including an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guidance point included in the route. It has the receiving process received from the said server apparatus, and the display control process which displays the said guidance point image on a display means, It is characterized by the above-mentioned.

また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置が実行する制御方法であって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出工程と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出工程により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。   Further, the invention described in claim is a control method executed by a communication device that moves with a vehicle and communicates with a server device, the detection step detecting a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling, A transmission step of transmitting a forward landscape image captured in the traveling lane to the server device in association with the traveling direction of the lane detected in the detection step.

また、請求項に記載の発明は、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。   The invention described in the claims is a control method executed by the server device, wherein the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route from the first vehicle to the guidance point included in the route of the first vehicle. A receiving step for receiving an acquisition request for an image captured from the camera, an acquisition step for acquiring a guidance point image corresponding to the acquisition request when the acquisition request is received, and the first vehicle for the guidance point image. And a transmitting step for transmitting to.

また、請求項に記載の発明は、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両の目的地への経路を記憶部に記憶させる経路記憶工程と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信工程と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。   The invention described in the claims is a control method executed by the server device, the route storing step of storing the route to the destination of the first vehicle in the storage unit, and the current position of the first vehicle From the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the vehicle has approached within a predetermined distance of the guide point included in the route based on the receiving step of receiving information and the route and the current position information It has the acquisition process which acquires the guidance point image containing the imaged image, and the transmission process which transmits the said guidance point image to said 1st vehicle, It is characterized by the above-mentioned.

また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。   The invention described in the claims is a program executed by a computer, and is imaged at a route acquisition unit that acquires a route to a destination, current position information of the vehicle, or a guide point included in the route. A transmission unit that transmits an acquisition request for the received image to the server device, and a guide point image including an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guide point included in the route from the server device. The computer is caused to function as receiving means and display control means for displaying the guidance point image on a display means.

また、請求項に記載の発明は、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行うコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。   The invention described in the claims is a program executed by a computer that moves together with the vehicle and communicates with the server device, the detection means for detecting the traveling direction of the lane in which the vehicle is traveling, and the traveling The computer is caused to function as a transmission unit that transmits a forward landscape image captured in the lane of the vehicle to the server device in association with the traveling direction of the lane detected by the detection unit.

また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。   The invention described in the claims is a program executed by a computer, and is picked up from a lane corresponding to a traveling direction indicated by the route from a first vehicle at a guidance point included in the route of the first vehicle. Receiving means for receiving the acquired image acquisition request, acquiring means for acquiring the guidance point image corresponding to the acquisition request when the acquisition request is received, and transmitting the guidance point image to the first vehicle The computer is caused to function as a transmitting means.

また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。   The invention described in the claims is a program executed by a computer, wherein a route storage means for storing a route to the destination of the first vehicle, and reception for receiving the current position information of the first vehicle. An image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the vehicle approaches within a predetermined distance of the guide point included in the route based on the means, the route and the current position information. The computer is caused to function as acquisition means for acquiring a guidance point image including the transmission means for transmitting the guidance point image to the first vehicle.

実施例に係る画像共有システムの概略構成である。1 is a schematic configuration of an image sharing system according to an embodiment. 後進の車両から撮影した画像の表示例を示す。The example of a display of the image image | photographed from the reverse vehicle is shown. 先行する車両から撮影した画像の表示例を示す。The example of a display of the image image | photographed from the preceding vehicle is shown. ナビゲーション装置の構成を示す。The structure of a navigation apparatus is shown. サーバ装置の構成を示す。The structure of a server apparatus is shown. 画像要求処理のフローチャートを示す。6 shows a flowchart of image request processing. 画像提供処理のフローチャートを示す。The flowchart of an image provision process is shown. サーバ装置が実行するフローチャートを示す。The flowchart which a server apparatus performs is shown. 交差点画像の表示例を示す。The example of a display of an intersection image is shown.

本発明の好適な実施形態によれば、車両と共に移動するナビゲーション装置であって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。   According to a preferred embodiment of the present invention, there is a navigation device that moves together with a vehicle, and includes route acquisition means for acquiring a route to a destination, current position information of the vehicle, or a guide point included in the route. A transmission unit that transmits a request for acquiring a captured image to the server device, and a guidance point image including an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guidance point included in the route from the server device. Receiving means for receiving, and display control means for displaying the guidance point image on the display means.

上記のナビゲーション装置は、経路取得手段と、送信手段と、受信手段と、表示制御手段とを備える。経路取得手段は、目的地への経路を取得する。送信手段は、車両の現在位置情報または、経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する。受信手段は、経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像をサーバ装置から受信する。表示制御手段は、受信した案内地点画像を表示手段に表示させる。この態様により、ナビゲーション装置は、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。   The navigation device includes a route acquisition unit, a transmission unit, a reception unit, and a display control unit. The route acquisition means acquires a route to the destination. The transmission means transmits the current position information of the vehicle or an acquisition request for an image captured at the guide point included in the route to the server device. The receiving means receives a guide point image including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guide point included in the route from the server device. The display control means displays the received guidance point image on the display means. According to this aspect, the navigation device can suitably display a guidance point image taken from a lane where the host vehicle is scheduled to travel when approaching a guidance point such as an intersection or a branch point.

上記ナビゲーション装置の一態様では、前記表示制御手段は、前記案内地点画像中に前記進行方向を示すオブジェクトを付加した画像を表示させる。この態様により、ナビゲーション装置は、案内地点で進行すべき方向を案内地点画像により運転者に明確に認識させることができる。   In one aspect of the navigation device, the display control means displays an image in which an object indicating the traveling direction is added to the guidance point image. According to this aspect, the navigation device can make the driver clearly recognize the direction to travel at the guidance point from the guidance point image.

上記ナビゲーション装置の他の一態様では、ナビゲーション装置は、前方風景を撮像した前方風景画像を取得する画像取得手段をさらに備え、前記表示制御手段は、前記案内地点画像と、前記前方風景画像とを並べて表示させる。これにより、ナビゲーション装置は、現地点での前方風景と、案内地点付近での前方風景とを好適に運転者に比較させることができる。   In another aspect of the navigation device, the navigation device further includes image acquisition means for acquiring a front landscape image obtained by imaging a front landscape, and the display control means includes the guide point image and the front landscape image. Display them side by side. As a result, the navigation device can suitably allow the driver to compare the forward scenery at the local point and the forward scenery near the guidance point.

本発明の他の好適な実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置は、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段と、を備える。   According to another preferred embodiment of the present invention, the communication device that moves together with the vehicle and communicates with the server device includes a detection unit that detects a traveling direction of the lane in which the vehicle is traveling, and the traveling lane. Transmission means for associating the forward landscape image picked up in step 1 with the traveling direction of the lane detected by the detection means to the server device.

上記通信装置は、検出手段と、送信手段とを備える。検出手段は、車両が走行中の車線の進行方向を検出する。送信手段は、走行中の車線において撮像された前方風景画像を、検出した車線の進行方向と関連づけてサーバ装置に送信する。この態様により、通信装置は、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。   The communication device includes a detection unit and a transmission unit. The detecting means detects the traveling direction of the lane in which the vehicle is traveling. The transmission unit transmits the forward landscape image captured in the traveling lane to the server device in association with the detected traveling direction of the lane. According to this aspect, the communication device can suitably transmit the forward landscape image to the server device in such a manner that the captured lane can be identified.

上記通信装置の一態様では、送信手段は、他車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を他車両からサーバ装置が受信することに基づき、前方風景画像をサーバ装置に送信する。ここで、「他車両」とは、他車両と共に移動する端末も含む。この態様により、通信装置は、他車両が要求する案内地点画像の候補となる画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。   In one aspect of the communication apparatus, the transmission unit receives a request for acquiring an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at a guidance point included in the route of the other vehicle from the other vehicle. Based on the above, the front landscape image is transmitted to the server device. Here, the “other vehicle” includes a terminal that moves with the other vehicle. According to this aspect, the communication device can suitably transmit an image that is a candidate for the guide point image requested by the other vehicle to the server device in such a manner that the captured lane can be identified.

上記通信装置の他の一態様では、前記検出手段は、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像に含まれる路面標示に基づいて、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する。これにより、通信装置は、車両が走行中の車線の進行方向を好適に検出することができる。   In another aspect of the communication apparatus, the detection unit detects a traveling direction of the lane in which the vehicle is traveling based on a road marking included in a forward landscape image captured in the traveling lane. Thereby, the communication apparatus can detect suitably the advancing direction of the lane in which the vehicle is drive | working.

上記通信装置の他の一態様では、前記送信手段は、前記車線の進行方向に対応するオブジェクトを前記前方風景画像中に付加して前記サーバ装置に送信する。この態様により、通信装置は、他車両がサーバ装置を介して通信装置から供給された前方風景画像を表示する際に、案内地点で進行すべき方向をより明確に他車両の運転者に認識させることができる。   In another aspect of the communication apparatus, the transmission unit adds an object corresponding to the traveling direction of the lane to the front landscape image and transmits the object to the server apparatus. According to this aspect, when the other vehicle displays the forward landscape image supplied from the communication device via the server device, the communication device makes the driver of the other vehicle more clearly recognize the direction to travel at the guide point. be able to.

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置は、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備える。   According to still another embodiment of the present invention, the server device captures an image taken from the first vehicle from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guidance point included in the route of the first vehicle. Receiving means for receiving the acquisition request, acquiring means for acquiring the guidance point image corresponding to the acquisition request when receiving the acquisition request, and transmission means for transmitting the guidance point image to the first vehicle And comprising.

上記サーバ装置は、受信手段と、取得手段と、送信手段とを備える。受信手段は、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する。ここで、「第一の車両」には、当該車両と共に移動する端末も含む。取得手段は、取得要求を受信した場合に、取得要求に対応する案内地点画像を取得する。送信手段は、取得した案内地点画像を第一の車両に送信する。この態様により、サーバ装置は、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。   The server device includes a reception unit, an acquisition unit, and a transmission unit. The receiving means receives from the first vehicle an acquisition request for an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at a guidance point included in the route of the first vehicle. Here, the “first vehicle” includes a terminal that moves with the vehicle. When the acquisition unit receives the acquisition request, the acquisition unit acquires a guidance point image corresponding to the acquisition request. The transmission means transmits the acquired guide point image to the first vehicle. According to this aspect, the server device can cause the first vehicle to suitably acquire the guidance point image captured from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route of the first vehicle.

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置は、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備える。   According to still another embodiment of the present invention, the server device includes a route storage unit that stores a route to the destination of the first vehicle, a reception unit that receives the current position information of the first vehicle, A guide point including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the route approaches the predetermined distance of the guide point included in the route based on the route and the current position information An acquisition means for acquiring an image; and a transmission means for transmitting the guide point image to the first vehicle.

上記サーバ装置は、経路記憶手段と、受信手段と、取得手段と、送信手段とを備える。経路記憶手段は、第一の車両の目的地への経路を記憶する。受信手段は、第一の車両の現在位置情報を受信する。取得手段は、経路と現在位置情報に基づき、経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する。送信手段は、取得した案内地点画像を第一の車両に送信する。この態様によっても、サーバ装置は、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。   The server device includes a path storage unit, a reception unit, an acquisition unit, and a transmission unit. The route storage means stores a route to the destination of the first vehicle. The receiving means receives the current position information of the first vehicle. The acquisition means includes, based on the route and current position information, a guide point including an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the guide point included in the route is within a predetermined distance. Get an image. The transmission means transmits the acquired guide point image to the first vehicle. Also according to this aspect, the server device can cause the first vehicle to suitably acquire the guidance point image captured from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route of the first vehicle.

上記サーバ装置の一態様では、サーバ装置は、前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段を備え、前記取得手段は、前記通信手段を介して前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得する。ここで、「第二の車両」には、当該車両と共に移動する端末も含む。この態様では、サーバ装置は、案内地点画像を他の車両に撮影させることで、第一の車両が要求する案内地点画像を好適に取得することができる。   In one aspect of the server device, the server device is a vehicle different from the first vehicle, and includes a communication unit that communicates with a second vehicle approaching the guide point, and the acquisition unit includes: An imaging request for the image of the guidance point is transmitted to the second vehicle via the communication means, and the guidance point image captured in response to the imaging request is received from the second vehicle and acquired. Here, the “second vehicle” includes a terminal that moves with the vehicle. In this aspect, the server device can suitably acquire the guidance point image requested by the first vehicle by causing another vehicle to capture the guidance point image.

上記サーバ装置の他の一態様では、サーバ装置は、複数の交差点の撮像画像を、撮像時の時間帯、季節、および天候の少なくとも1つの情報と関連づけて記憶する画像記憶手段を備え、前記取得手段は、前記取得要求が発生したときの時間帯、季節、および天候の少なくとも1つと関連付けられた取得要求に対応する案内地点画像を、前記画像記憶手段から取得する。この態様により、サーバ装置は、時間帯、季節、又は/及び天候の条件が一致した案内地点画像を第一の車両に好適に供給して表示させることができる。   In another aspect of the server apparatus, the server apparatus includes an image storage unit that stores captured images of a plurality of intersections in association with at least one piece of information of a time zone, a season, and weather at the time of imaging, and the acquisition The means acquires from the image storage means a guidance point image corresponding to the acquisition request associated with at least one of the time zone, season, and weather when the acquisition request occurs. According to this aspect, the server device can suitably supply the first vehicle with a guide point image that matches the time zone, season, and / or weather conditions and display the image.

本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、目的地への経路を取得する経路取得工程と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信工程と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信工程と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御工程と、を有する。ナビゲーション装置は、この制御方法を実行することで、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。   According to still another embodiment of the present invention, there is provided a control method executed by a navigation device that moves with a vehicle, a route acquisition step of acquiring a route to a destination, current position information of the vehicle, or the route A transmission step of transmitting to the server device an acquisition request for an image captured at the guide point included in the guide point, and a guide point including an image captured from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guide point included in the route A receiving step of receiving an image from the server device; and a display control step of displaying the guidance point image on a display means. By executing this control method, the navigation device can suitably display a guide point image taken from the lane where the host vehicle is scheduled to travel when approaching a guide point such as an intersection or a branch point. .

本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置が実行する制御方法であって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出工程と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出工程により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信工程と、を有する。通信装置は、この制御方法を実行することで、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。   According to still another embodiment of the present invention, there is provided a control method executed by a communication device that moves with a vehicle and communicates with a server device, wherein the detection step detects a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling. A transmission step of transmitting a forward landscape image captured in the traveling lane to the server device in association with the traveling direction of the lane detected by the detection step. By executing this control method, the communication device can suitably transmit the forward landscape image to the server device in a manner that allows the captured lane to be identified.

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有する。サーバ装置は、この制御方法を実行することで、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。   According to still another embodiment of the present invention, the control method executed by the server device corresponds to the traveling direction indicated by the route from the first vehicle at the guidance point included in the route of the first vehicle. A reception step of receiving an acquisition request for an image captured from a lane, an acquisition step of acquiring a guide point image corresponding to the acquisition request when the acquisition request is received, and the guide point image as the first A transmitting step of transmitting to the vehicle. By executing this control method, the server device can cause the first vehicle to suitably acquire the guidance point image captured from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route of the first vehicle.

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両の目的地への経路を記憶部に記憶させる経路記憶工程と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信工程と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有する。サーバ装置は、この制御方法を実行することによっても、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。   According to still another embodiment of the present invention, there is provided a control method executed by the server device, the route storing step of storing the route to the destination of the first vehicle in the storage unit, and the first vehicle Corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the vehicle is approaching within a predetermined distance of the guide point included in the route based on the receiving step of receiving current location information and the route and the current location information An acquisition step of acquiring a guidance point image including an image captured from a lane, and a transmission step of transmitting the guidance point image to the first vehicle. The server device can also cause the first vehicle to suitably acquire the guidance point image captured from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route of the first vehicle by executing this control method.

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。   According to still another embodiment of the present invention, a program executed by a computer includes route acquisition means for acquiring a route to a destination, current position information of the vehicle, or a guide point included in the route. A transmission unit that transmits a request for acquiring a captured image to the server device, and a guidance point image including an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guidance point included in the route from the server device. The computer is caused to function as receiving means for receiving and display control means for displaying the guidance point image on the display means. By executing this program, the computer can suitably display a guidance point image taken from the lane where the host vehicle is scheduled to travel when approaching a guidance point such as an intersection or a branch point.

本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行うコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。   According to still another embodiment of the present invention, there is provided a program executed by a computer that moves with a vehicle and communicates with a server device, the detection means detecting a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling, The computer is caused to function as a transmission unit that transmits a forward landscape image captured in a traveling lane to the server device in association with the traveling direction of the lane detected by the detection unit. By executing this program, the computer can suitably transmit the forward landscape image to the server device in a manner that allows the captured lane to be identified.

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。   According to still another embodiment of the present invention, a program executed by a computer, the lane corresponding to a traveling direction indicated by the route from a first vehicle to a guidance point included in the route of the first vehicle. Receiving means for receiving an acquisition request for an image picked up from, acquisition means for acquiring a guide spot image corresponding to the acquisition request when the acquisition request is received, and the guide spot image for the first vehicle The computer is caused to function as transmission means for transmitting to the computer. By executing this program, the computer can cause the first vehicle to suitably acquire the guide point image captured from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route of the first vehicle.

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することによっても、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。好適には、これらのプログラムは、記憶媒体に記憶される。   According to still another embodiment of the present invention, a program executed by a computer, receiving route storage means for storing a route to a destination of the first vehicle, and current position information of the first vehicle. When it is determined that the vehicle is approaching within a predetermined distance of the guide point included in the route based on the receiving means, the route and the current position information, the image is taken from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route. The computer is caused to function as an acquisition unit that acquires a guidance point image including an image and a transmission unit that transmits the guidance point image to the first vehicle. The computer can also preferably cause the first vehicle to acquire the guidance point image captured from the lane corresponding to the traveling direction indicated by the route of the first vehicle by executing this program. Preferably, these programs are stored in a storage medium.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

[画像共有システムの概要]
図1は、本実施例に係る画像共有システムの概略構成である。画像共有システムは、交差点の手前で当該交差点を撮影した画像(「交差点画像」とも呼ぶ。)を各車両に存在するナビゲーション装置同士が共有し、ルート案内に好適に用いるシステムである。画像共有システムは、複数のナビゲーション装置1(1A、1B、…)と、サーバ装置2と、ネットワーク3と、車両前方を撮影した画像を各ナビゲーション装置1に供給するカメラ4(4a、4b、…)とを備える。各ナビゲーション装置1は、ネットワーク3を介してサーバ装置2と接続している。
[Overview of image sharing system]
FIG. 1 is a schematic configuration of an image sharing system according to the present embodiment. The image sharing system is a system that is preferably used for route guidance by sharing an image (also referred to as an “intersection image”) obtained by photographing the intersection in front of the intersection among the navigation devices existing in each vehicle. The image sharing system includes a plurality of navigation devices 1 (1A, 1B,...), A server device 2, a network 3, and cameras 4 (4a, 4b,...) That supply images taken from the front of the vehicle to each navigation device 1. ). Each navigation device 1 is connected to the server device 2 via the network 3.

ナビゲーション装置1は、ユーザが設定した目的地へのルート案内を行う。また、ナビゲーション装置1は、次に通過する案内ルート上の交差点(「次通過交差点Inx」とも呼ぶ。)に近付いた場合に、案内ルートに基づく進行方向に対応する車線(「撮影対象車線Ltag」とも呼ぶ。)から次通過交差点Inxを撮影した交差点画像をサーバ装置2に要求する。また、ナビゲーション装置1は、サーバ装置3から画像を撮影すべき旨の指示信号(「撮影指示信号Si」とも呼ぶ。)を受信した場合に、カメラ4が撮影した画像をサーバ装置3へ送信する。ナビゲーション装置1は、例えば、車両に搭載される据置型のナビゲーション装置や経路案内を行う携帯型端末である。なお、次通過交差点Inxは、本発明における「案内地点」の一例であり、交差点画像は、本発明における「案内地点画像」の一例である。   The navigation device 1 performs route guidance to the destination set by the user. Further, when the navigation apparatus 1 approaches an intersection on the next guidance route that passes through (also referred to as “next passing intersection Inx”), the lane corresponding to the traveling direction based on the guidance route (“photographing target lane Ltag”). The server device 2 is requested to obtain an intersection image obtained by photographing the next passing intersection Inx. When the navigation apparatus 1 receives an instruction signal (also referred to as “imaging instruction signal Si”) indicating that an image should be taken from the server apparatus 3, the navigation apparatus 1 transmits the image taken by the camera 4 to the server apparatus 3. . The navigation device 1 is, for example, a stationary navigation device mounted on a vehicle or a portable terminal that performs route guidance. The next passing intersection Inx is an example of the “guidance point” in the present invention, and the intersection image is an example of the “guidance point image” in the present invention.

サーバ装置2は、ネットワーク3を介して各ナビゲーション装置1と接続し、交差点に近付いた各ナビゲーション装置1が交差点画像を取得するのに必要な処理を行う。例えば、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から現在位置情報を所定又は不定の間隔で受信することにより、各ナビゲーション装置1の位置を認識する。そして、サーバ装置2は、ナビゲーション装置1から交差点画像を要求する信号(「画像要求信号Sr」とも呼ぶ。)を受信した場合に、画像要求信号Srが指定する交差点画像を撮影可能な道路(「撮影対象道路Rtag」とも呼ぶ。)上に存在するナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信する。そして、サーバ装置2は、撮影指示信号Siに基づき受信した画像が撮影対象車線Ltagから撮影された画像である場合に、当該画像を交差点画像として画像要求信号Srの要求元のナビゲーション装置1に送信する。   The server device 2 is connected to each navigation device 1 via the network 3 and performs processing necessary for each navigation device 1 approaching the intersection to acquire an intersection image. For example, the server apparatus 2 recognizes the position of each navigation apparatus 1 by receiving current position information from each navigation apparatus 1 at predetermined or indefinite intervals. When the server device 2 receives a signal requesting an intersection image from the navigation device 1 (also referred to as an “image request signal Sr”), the server device 2 can capture the intersection image designated by the image request signal Sr (“ Also referred to as “shooting target road Rtag”.) The shooting instruction signal Si is transmitted to the navigation device 1 existing on the road. When the image received based on the shooting instruction signal Si is an image shot from the shooting target lane Ltag, the server device 2 transmits the image as an intersection image to the navigation device 1 that requested the image request signal Sr. To do.

カメラ4は、車両の前方方向を撮影した画像を生成し、生成した画像を各ナビゲーション装置1に供給する。以後では、カメラ4aが撮影した画像を「撮影画像Ima」、カメラ4bが撮影した画像を「撮影画像Imb」と呼び、カメラ4が撮影した画像を総称して「撮影画像Im」とも呼ぶ。   The camera 4 generates an image obtained by photographing the front direction of the vehicle, and supplies the generated image to each navigation device 1. Hereinafter, an image captured by the camera 4a is referred to as “captured image Ima”, an image captured by the camera 4b is referred to as “captured image Imb”, and images captured by the camera 4 are collectively referred to as “captured image Im”.

なお、図1の例では、車両Vaのナビゲーション装置1Aが信号機91がある左折すべき次通過交差点Inxに近付いたことから、画像要求信号Srをサーバ装置3に送信し、サーバ装置3が車両Vaに先行する車両Vbに撮影指示信号Siを送信している。そして、ナビゲーション装置1Bは、撮影指示信号Siに基づき、撮影画像Imbをサーバ装置3に送信し、ナビゲーション装置1Aは、サーバ装置3から撮影画像Imbを交差点画像として受信している。   In the example of FIG. 1, since the navigation device 1A of the vehicle Va has approached the next passing intersection Inx to be turned left where the traffic signal 91 is located, the image request signal Sr is transmitted to the server device 3, and the server device 3 transmits the vehicle Va. The imaging instruction signal Si is transmitted to the vehicle Vb preceding the vehicle. The navigation device 1B transmits the captured image Imb to the server device 3 based on the imaging instruction signal Si, and the navigation device 1A receives the captured image Imb from the server device 3 as an intersection image.

ここで、図1の例において生成される撮影画像Imについて図2及び図3を参照して説明する。   Here, the captured image Im generated in the example of FIG. 1 will be described with reference to FIGS.

図2は、図1の場合に生成された撮影画像Imaの表示例を示す。図2では、車両Vaは、3つの車線81A〜81Cを有する道路81上の左端の車線81Aを走行している。この場合、車両Vaの運転者は、図2に示す撮影画像Ima上では、次に左へ曲がる次通過交差点Inxを明確に認識することができない。   FIG. 2 shows a display example of the captured image Ima generated in the case of FIG. In FIG. 2, the vehicle Va is traveling in the leftmost lane 81A on the road 81 having three lanes 81A to 81C. In this case, the driver of the vehicle Va cannot clearly recognize the next passing intersection Inx that turns leftward on the captured image Ima shown in FIG.

図3は、交差点画像としてナビゲーション装置1Aに供給される撮影画像Imbの表示例を示す。図3では、車両Vbは、撮影対象道路Rtagである道路81上であって、かつ、進行方向が左方向の撮影対象車線Ltagである車線81Aを走行している。そして、図3に示す撮影画像Imbでは、車両Vbが次通過交差点Inxに差し掛かる直前の位置を走行しているため、次通過交差点Inxが明確に表示されている。従って、車両Vaのナビゲーション装置1Aは、サーバ装置2を介して撮影画像Imbを受信し、画面上に表示することで、次に差し掛かる交差点の態様を明確に運転者に認識させることができる。なお、撮影画像Imbをナビゲーション装置1Aが取得するための具体的な処理については後述する。   FIG. 3 shows a display example of the captured image Imb supplied to the navigation device 1A as an intersection image. In FIG. 3, the vehicle Vb is traveling on a lane 81 </ b> A that is on the road 81 that is the imaging target road Rtag and that is the imaging target lane Ltag whose traveling direction is the left direction. In the captured image Imb shown in FIG. 3, since the vehicle Vb is traveling at a position immediately before reaching the next passing intersection Inx, the next passing intersection Inx is clearly displayed. Therefore, the navigation device 1 </ b> A of the vehicle Va receives the captured image Imb via the server device 2 and displays it on the screen, so that the driver can clearly recognize the mode of the next intersection. A specific process for the navigation device 1A to acquire the captured image Imb will be described later.

[ナビゲーション装置の構成]
図4に、ナビゲーション装置1の構成を示す。図4に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
[Configuration of navigation device]
FIG. 4 shows the configuration of the navigation device 1. As shown in FIG. 4, the navigation device 1 includes a self-contained positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 31, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, a display unit 40, and an audio output. A unit 50 and an input device 60 are provided.

自立測位装置10は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13を備える。加速度センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ13は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。   The autonomous positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13. The acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects vehicle acceleration, and outputs acceleration data. The angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data. The distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the vehicle wheel.

GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波19を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。   The GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites. The positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle from latitude and longitude information.

システムコントローラ20は、インタフェース21、CPU22、ROM23及びRAM24を含んでおり、ナビゲーション装置1全体の制御を行う。例えば、システムコントローラ20は、次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いた場合に、次通過交差点Inxを指定する情報及び次通過交差点Inxの通過前後での進行方向の情報を含む画像要求信号Srをサーバ装置2に送信する。また、システムコントローラ20は、画像要求信号Srの送信に基づき、交差点画像を受信した場合に、当該交差点画像を表示ユニット40に表示させる。   The system controller 20 includes an interface 21, a CPU 22, a ROM 23, and a RAM 24, and controls the entire navigation device 1. For example, when the system controller 20 approaches the next passing intersection Inx within a predetermined distance, the system controller 20 receives the image request signal Sr including information specifying the next passing intersection Inx and information on the traveling direction before and after the next passing intersection Inx. It transmits to the server device 2. Further, when the system controller 20 receives an intersection image based on the transmission of the image request signal Sr, the system controller 20 causes the display unit 40 to display the intersection image.

また、システムコントローラ20は、撮影指示信号Siを受信した場合には、撮影画像から公知の画像認識技術により、走行中の車線の路面標示が示す進行方向を認識する。そして、システムコントローラ20は、走行中の車線に対応する進行方向の情報(「車線方向情報」とも呼ぶ。)と、GPS受信機18が生成した現在位置を示す撮影地点情報とを、撮影画像Imと共にサーバ装置2へ送信する。   Further, when the system controller 20 receives the imaging instruction signal Si, the system controller 20 recognizes the traveling direction indicated by the road marking of the traveling lane from the captured image by a known image recognition technique. Then, the system controller 20 uses information on the traveling direction corresponding to the traveling lane (also referred to as “lane direction information”) and shooting point information indicating the current position generated by the GPS receiver 18 as a shot image Im. At the same time, the data is transmitted to the server device 2.

インタフェース21は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13並びにGPS受信機18とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、GPS測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ20に入力する。CPU22は、システムコントローラ20全体を制御する。ROM23は、システムコントローラ20を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。RAM24は、入力装置60を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、CPU22に対してワーキングエリアを提供したりする。   The interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data, and the like are input to the system controller 20. The CPU 22 controls the entire system controller 20. The ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored. The RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.

システムコントローラ20、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブなどのディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60は、バスライン30を介して相互に接続されている。   A system controller 20, a disk drive 31 such as a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, a data storage unit 36, a communication interface 37, a display unit 40, an audio output unit 50, and an input device 60 are mutually connected via a bus line 30. It is connected to the.

ディスクドライブ31は、システムコントローラ20の制御の下、CD又はDVDといったディスク33から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ31は、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとしてもよい。   The disk drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from a disk 33 such as a CD or DVD under the control of the system controller 20. The disk drive 31 may be either a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, or may be a CD and DVD compatible drive.

データ記憶ユニット36は、例えば、HDDなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分(交差点)に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。   The data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD and stores various data used for navigation processing such as map data. The map data includes road data represented by links corresponding to roads and nodes corresponding to road connecting portions (intersections), facility information about each facility, and the like.

通信装置38は、例えば、FMチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース37を介して、VICS(Vehicle Information Communication System、登録商標)センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。本実施例では、通信装置38は、システムコントローラ20の制御に基づき、撮影画像Imの送受信処理、画像要求信号Srの送信処理、撮影指示信号Siの受信処理などを行う。また、通信装置38は、GPS受信機18が生成した現在位置情報を所定又は不定の間隔によりサーバ装置2に送信する。   The communication device 38 is configured by, for example, an FM tuner, a beacon receiver, a mobile phone, a dedicated communication card, and the like, and via a communication interface 37, a traffic jam distributed from a VICS (Vehicle Information Communication System (registered trademark) center) Receive road traffic information such as traffic information and other information. In the present embodiment, the communication device 38 performs transmission / reception processing of the captured image Im, transmission processing of the image request signal Sr, reception processing of the imaging instruction signal Si, and the like based on the control of the system controller 20. Further, the communication device 38 transmits the current position information generated by the GPS receiver 18 to the server device 2 at predetermined or indefinite intervals.

表示ユニット40は、システムコントローラ20の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ20は、データ記憶ユニット36から地図データを読み出す。表示ユニット40は、システムコントローラ20によってデータ記憶ユニット36から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット40は、バスライン30を介してCPU22から送られる制御データに基づいて表示ユニット40全体の制御を行うグラフィックコントローラ41と、VRAM(Video RAM)等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ42と、グラフィックコントローラ41から出力される画像データに基づいて、液晶、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプレイ44を表示制御する表示制御部43と、ディスプレイ44とを備える。ディスプレイ44は、例えば対角5〜10インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。   The display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20. Specifically, the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36. The display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on a display screen such as a display. The display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and a memory such as a VRAM (Video RAM), and can display image information that can be displayed immediately. A buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal display or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided. . The display 44 is composed of, for example, a liquid crystal display device having a diagonal of about 5 to 10 inches and is mounted near the front panel in the vehicle.

音声出力ユニット50は、システムコントローラ20の制御の下、CD−ROMドライブ31又はDVD−ROM32、若しくはRAM24等からバスライン30を介して送られる音声デジタルデータのD/A変換を行うD/Aコンバータ51と、D/Aコンバータ51から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器(AMP)52と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ53とを備えて構成されている。   The audio output unit 50 is a D / A converter that performs D / A conversion of audio digital data sent from the CD-ROM drive 31, DVD-ROM 32, RAM 24, or the like via the bus line 30 under the control of the system controller 20. 51, an amplifier (AMP) 52 that amplifies the audio analog signal output from the D / A converter 51, and a speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into sound and outputs the sound into the vehicle. Yes.

入力装置60は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置60は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ44の周囲に配置される。また、ディスプレイ44がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ44の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置60として機能する。   The input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data. The input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle. When the display 44 is a touch panel system, the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.

なお、システムコントローラ20は、本発明におけるナビゲーション装置の「経路取得手段」、「送信手段」、「受信手段」、「表示制御手段」、「画像取得手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。また、システムコントローラ20は、本発明における通信装置の「検出手段」、「送信手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。   The system controller 20 is an example of a “route acquisition unit”, “transmission unit”, “reception unit”, “display control unit”, “image acquisition unit”, and a computer that executes a program of the navigation apparatus according to the present invention. is there. The system controller 20 is an example of a computer that executes a “detection unit”, a “transmission unit”, and a program of the communication apparatus according to the present invention.

[サーバ装置の構成]
図5は、サーバ装置2の概略構成を示す。図5に示すように、サーバ装置2は、通信部22と、記憶部23と、制御部24とを有する。通信部22、記憶部23、及び制御部24は、バスライン21を介して相互に接続されている。
[Configuration of server device]
FIG. 5 shows a schematic configuration of the server device 2. As illustrated in FIG. 5, the server device 2 includes a communication unit 22, a storage unit 23, and a control unit 24. The communication unit 22, the storage unit 23, and the control unit 24 are connected to each other via the bus line 21.

通信部22は、制御部24の制御に基づき、ネットワーク3を介し、ナビゲーション装置1と各種データの通信を行う。   The communication unit 22 communicates various data with the navigation device 1 via the network 3 based on the control of the control unit 24.

記憶部23は、サーバ装置3の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置3の動作に必要な情報を保持したりする。例えば、記憶部23は、交差点の位置情報を含む地図データを記憶する。また、記憶部23は、サーバ装置2と通信を行う各ナビゲーション装置1の通信アドレスや、各ナビゲーション装置1から一定又は不定の間隔により受信する現在位置情報を記憶する。また、記憶部23は、各ナビゲーション装置1から送信された撮影画像Imを、当該撮影画像Imと共に送信された撮影地点情報及び車線方向情報と関連付けたデータベース(「撮影画像DB」とも呼ぶ。)を記憶する。   The storage unit 23 stores a program for controlling the operation of the server device 3 and holds information necessary for the operation of the server device 3. For example, the storage unit 23 stores map data including intersection position information. In addition, the storage unit 23 stores the communication address of each navigation device 1 that communicates with the server device 2 and the current position information received from each navigation device 1 at constant or indefinite intervals. In addition, the storage unit 23 is a database (also referred to as “photographed image DB”) in which the photographed image Im transmitted from each navigation device 1 is associated with the photographing point information and lane direction information transmitted together with the photographed image Im. Remember.

制御部24は、図示しないCPU、ROM及びRAMなどを備え、サーバ装置3内の各構成要素に対して種々の制御を行う。例えば、制御部24は、画像要求信号Srを受信した場合に、画像要求信号Srに基づき撮影対象道路Rtag上に存在するナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信する。また、制御部24は、撮影指示信号Siの送信先のナビゲーション装置1から撮影画像Im等を受信した場合に、画像要求信号Srが指定した進行方向に対応する撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imであるか否かの判定を行う。そして、制御部24は、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imのみを、画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1に送信する。また、制御部24は、撮影指示信号Siに基づき受信した撮影画像Imから交差点画像となる撮影画像Imを検出できなかった場合には、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imを撮影画像DBから抽出し、画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1に送信する。   The control unit 24 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like (not shown), and performs various controls on each component in the server device 3. For example, when receiving the image request signal Sr, the control unit 24 transmits the shooting instruction signal Si to the navigation device 1 existing on the shooting target road Rtag based on the image request signal Sr. In addition, when the control unit 24 receives the captured image Im or the like from the navigation apparatus 1 that is the transmission destination of the imaging instruction signal Si, the control unit 24 captures the image captured from the imaging target lane Ltag corresponding to the traveling direction specified by the image request signal Sr. It is determined whether or not the image is Im. And the control part 24 transmits only the picked-up image Im image | photographed from the imaging target lane Ltag to the navigation apparatus 1 of the transmission origin of the image request signal Sr. Further, when the control unit 24 cannot detect the captured image Im that is an intersection image from the captured image Im received based on the capturing instruction signal Si, the control unit 24 captures the captured image Im captured from the capturing target lane Ltag. And transmitted to the navigation device 1 that is the transmission source of the image request signal Sr.

なお、制御部24は、本発明における「受信手段」、「取得手段」、「送信手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。   The control unit 24 is an example of a “reception unit”, “acquisition unit”, “transmission unit”, and a computer that executes a program in the present invention.

[処理フロー]
次に、交差点画像を取得するために必要な処理のフローについて詳しく説明する。
[Processing flow]
Next, the flow of processing necessary for acquiring an intersection image will be described in detail.

(1)画像要求処理
図6は、交差点画像の要求元として各ナビゲーション装置1が実行すべき処理である画像要求処理を示すフローチャートである。ナビゲーション装置1は、図6に示す処理を繰り返し実行する。
(1) Image Request Process FIG. 6 is a flowchart showing an image request process which is a process to be executed by each navigation device 1 as an intersection image request source. The navigation device 1 repeatedly executes the process shown in FIG.

まず、ナビゲーション装置1は、自車両が次通過交差点Inxに所定距離以内に接近しているか否か判定する(ステップS101)。具体的には、ナビゲーション装置1は、地図データから次通過交差点Inxの位置を認識し、GPS受信機18等が計測した現在位置との距離が所定距離以内であるか否か判定する。上述の所定距離は、例えば、実験等に基づき予め設定される。そして、ナビゲーション装置1は、自車両が次通過交差点Inxに所定距離以内に接近していると判断した場合(ステップS101;Yes)、交差点画像を取得する必要があると判断し、ステップS102へ処理を進める。一方、ナビゲーション装置1は、自車両が次通過交差点Inxに所定距離以内に接近していないと判断した場合(ステップS101;No)、交差点画像を取得する必要がないと判断し、フローチャートの処理を終了する。   First, the navigation device 1 determines whether or not the host vehicle is approaching the next passing intersection Inx within a predetermined distance (step S101). Specifically, the navigation device 1 recognizes the position of the next passing intersection Inx from the map data, and determines whether the distance from the current position measured by the GPS receiver 18 or the like is within a predetermined distance. The predetermined distance is set in advance based on, for example, experiments. If the navigation apparatus 1 determines that the host vehicle is approaching the next passing intersection Inx within a predetermined distance (step S101; Yes), the navigation apparatus 1 determines that an intersection image needs to be acquired, and the process proceeds to step S102. To proceed. On the other hand, when the navigation apparatus 1 determines that the host vehicle has not approached the next passing intersection Inx within a predetermined distance (step S101; No), the navigation apparatus 1 determines that there is no need to acquire an intersection image, and performs the processing of the flowchart. finish.

次に、ステップS102では、ナビゲーション装置1は、設定された案内ルートの情報等に基づき認識した次通過交差点Inxの通過前後での進行方向の情報と、次通過交差点Inxを指定する情報とを含む画像要求信号Srをサーバ装置2へ送信する(ステップS102)。そして、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から交差点画像を受信したか否か判定する(ステップS103)。   Next, in step S102, the navigation device 1 includes information on the traveling direction before and after passing through the next passing intersection Inx recognized based on the set guidance route information and the like, and information specifying the next passing intersection Inx. The image request signal Sr is transmitted to the server device 2 (step S102). And the navigation apparatus 1 determines whether the intersection image was received from the server apparatus 2 (step S103).

そして、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から交差点画像を受信した場合(ステップS103;Yes)、交差点画像をディスプレイ44上に表示する(ステップS104)。ステップS104の表示例については、[表示例]のセクションで詳しく説明する。   And the navigation apparatus 1 displays an intersection image on the display 44, when an intersection image is received from the server apparatus 2 (step S103; Yes) (step S104). The display example of step S104 will be described in detail in the section “Display Example”.

一方、サーバ装置2から交差点画像を受信していない場合(ステップS103;No)、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srの送信から所定時間経過するか、又は、交差点画像がない旨の応答信号を受信したか否か判定する(ステップS105)。そして、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srの送信から所定時間経過するか、又は、交差点画像がない旨の応答信号を受信したと判断した場合(ステップS105;Yes)、交差点画像を取得できなかったと判断し、フローチャートの処理を終了する。一方、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srの送信から所定時間経過前であって、交差点画像がない旨の応答信号を受信していない場合(ステップS105;No)、まだ交差点画像を受信する可能性があると判断し、ステップS103へ処理を戻す。   On the other hand, when the intersection image is not received from the server device 2 (step S103; No), the navigation device 1 sends a response signal indicating that a predetermined time has elapsed from the transmission of the image request signal Sr or that there is no intersection image. It is determined whether it has been received (step S105). When the navigation apparatus 1 determines that a predetermined time has elapsed from the transmission of the image request signal Sr or that a response signal indicating that there is no intersection image has been received (step S105; Yes), the intersection image cannot be acquired. The process of the flowchart is terminated. On the other hand, when the navigation apparatus 1 has not received a response signal indicating that there is no intersection image before the elapse of a predetermined time since the transmission of the image request signal Sr (step S105; No), the navigation apparatus 1 can still receive the intersection image. The process returns to step S103.

(2)画像提供処理
図7は、交差点画像の提供元として各ナビゲーション装置1が実行すべき処理である画像提供処理を示すフローチャートである。各ナビゲーション装置1は、図6に示す画像要求処理と並行し、図7に示す処理を繰り返し実行する。
(2) Image Providing Process FIG. 7 is a flowchart showing an image providing process that is a process to be executed by each navigation device 1 as an intersection image providing source. Each navigation device 1 repeatedly executes the process shown in FIG. 7 in parallel with the image request process shown in FIG.

まず、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から撮影指示信号Siを受信したか否か判定する(ステップS201)。そして、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から撮影指示信号Siを受信していない場合(ステップS201;No)、引き続きサーバ装置2から撮影指示信号Siを受信していないか監視する。   First, the navigation device 1 determines whether or not the imaging instruction signal Si has been received from the server device 2 (step S201). When the navigation apparatus 1 has not received the shooting instruction signal Si from the server apparatus 2 (step S201; No), the navigation apparatus 1 continues to monitor whether the shooting instruction signal Si has been received from the server apparatus 2.

一方、ナビゲーション装置1は、サーバ装置2から撮影指示信号Siを受信した場合(ステップS201;Yes)、自車両が走行中の車線(「走行車線」とも呼ぶ。)の進行方向を認識できるか否か判定する(ステップS202)。具体的には、ナビゲーション装置1は、撮影画像Imに基づき、公知の画像認識処理により、走行車線中の路面標示を検出し、当該路面標示が示す方向を車線方向情報として認識する処理を行う。そして、ナビゲーション装置1は、走行車線の進行方向を認識できた場合(ステップS202;Yes)、GPS受信機18により測定した現在位置を示す撮影位置情報と、ステップS202で認識した方向を示す車線方向情報とを、撮影画像Imと共にサーバ装置2へ送信する(ステップS203)。   On the other hand, when the navigation apparatus 1 receives the imaging instruction signal Si from the server apparatus 2 (step S201; Yes), whether the traveling direction of the lane in which the host vehicle is traveling (also referred to as “traveling lane”) can be recognized. (Step S202). Specifically, the navigation device 1 performs a process of detecting a road marking in the traveling lane by a known image recognition process based on the captured image Im and recognizing the direction indicated by the road marking as lane direction information. When the navigation device 1 can recognize the traveling direction of the traveling lane (step S202; Yes), the shooting position information indicating the current position measured by the GPS receiver 18 and the lane direction indicating the direction recognized in step S202. Information is transmitted to the server apparatus 2 together with the captured image Im (step S203).

一方、ナビゲーション装置1は、路面標示を画像認識するプログラムを非搭載であること等により走行車線の進行方向を認識できなかった場合(ステップS202;No)、撮影位置情報と共に撮影画像Imをサーバ装置2に送信する(ステップS204)。なお、サーバ装置2は、車線方向情報が付加されていない撮影画像Imを受信した場合、受信した撮影画像Imに対して路面標示を認識する画像認識処理をナビゲーション装置1の代わりに行い、撮影が行われた車線に対応する進行方向を認識する。   On the other hand, when the navigation device 1 cannot recognize the traveling direction of the traveling lane due to lack of a program for recognizing the road marking image (step S202; No), the server device displays the captured image Im together with the imaging position information. 2 (step S204). In addition, when the server apparatus 2 receives the captured image Im to which no lane direction information is added, the server apparatus 2 performs an image recognition process for recognizing the road marking on the received captured image Im instead of the navigation apparatus 1, and the imaging is performed. Recognize the direction of travel corresponding to the lane in which it was made.

(3)サーバ装置の処理
図8は、サーバ装置2が実行する処理を示すフローチャートである。サーバ装置2は、図8に示す処理を繰り返し実行する。
(3) Processing of Server Device FIG. 8 is a flowchart showing processing executed by the server device 2. The server device 2 repeatedly executes the process shown in FIG.

まず、サーバ装置2は、画像要求信号Srを受信したか否か判定する(ステップS301)。そして、画像要求信号Srを受信した場合(ステップS301;Yes)、サーバ装置2は、ステップS302へ処理を進める。一方、画像要求信号Srを受信していない場合(ステップS301;No)、サーバ装置2は、引き続きステップS301で画像要求信号Srを受信したか否かの判定を行う。   First, the server device 2 determines whether an image request signal Sr has been received (step S301). When the image request signal Sr is received (step S301; Yes), the server apparatus 2 advances the process to step S302. On the other hand, when the image request signal Sr has not been received (step S301; No), the server device 2 continues to determine whether or not the image request signal Sr has been received in step S301.

画像要求信号Srの受信後、サーバ装置2は、画像要求信号Srにより指定された次通過交差点Inxを通過前の車両が存在するか否か判定する(ステップS302)。具体的には、サーバ装置2は、まず、画像要求信号Srに含まれる次通過交差点Inxの情報及び次通過交差点Inxの通過前の進行方向の情報に基づき、次通過交差点Inxに接続する道路から、撮影対象道路Rtagを認識する。そして、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から受信する現在位置情報に基づき、撮影対象道路Rtag上に現在位置が存在し、かつ、次通過交差点Inxから所定距離以内に存在するナビゲーション装置1が存在するか否か判定する。この場合、上述の所定距離は、図6のステップS101の所定距離よりも短い距離に設定されるとよい。   After receiving the image request signal Sr, the server device 2 determines whether there is a vehicle before passing through the next passing intersection Inx designated by the image request signal Sr (step S302). Specifically, the server device 2 first determines from the road connected to the next passing intersection Inx based on the information on the next passing intersection Inx and the information on the traveling direction before passing the next passing intersection Inx included in the image request signal Sr. The imaging target road Rtag is recognized. Then, the server device 2 has a navigation device 1 in which the current location exists on the shooting target road Rtag and is within a predetermined distance from the next passing intersection Inx based on the current location information received from each navigation device 1. Judge whether to do. In this case, the predetermined distance may be set to a distance shorter than the predetermined distance in step S101 of FIG.

そして、サーバ装置2は、次通過交差点Inxを通過前の車両が存在すると判断した場合(ステップS302;Yes)、撮影指示信号Siを対象のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS303)。そして、サーバ装置2は、撮影指示信号Siを送信したナビゲーション装置1から撮影画像Im及び車線方向情報等を受信する(ステップS304)。   If the server device 2 determines that there is a vehicle before passing the next passing intersection Inx (step S302; Yes), the server device 2 transmits a photographing instruction signal Si to the target navigation device 1 (step S303). And the server apparatus 2 receives the picked-up image Im, lane direction information, etc. from the navigation apparatus 1 which transmitted the imaging | photography instruction | indication signal Si (step S304).

その後、サーバ装置2は、受信した撮影画像Imのうち、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imがあるか否か判定する(ステップS305)。具体的には、サーバ装置2は、撮影画像Imと共に受信した車線方向情報が示す方向と、画像要求信号Srにより指定された次通過交差点Inxの通過後の進行方向とが一致するか否か判定する。そして、サーバ装置2は、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imがある場合(ステップS305;Yes)、当該撮影画像Imを交差点画像として画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS306)。   Thereafter, the server device 2 determines whether or not there is a captured image Im captured from the capturing target lane Ltag in the received captured image Im (step S305). Specifically, the server device 2 determines whether or not the direction indicated by the lane direction information received together with the captured image Im matches the traveling direction after passing the next passing intersection Inx specified by the image request signal Sr. To do. Then, when there is a captured image Im captured from the capturing target lane Ltag (step S305; Yes), the server device 2 transmits the captured image Im as an intersection image to the navigation device 1 that is the transmission source of the image request signal Sr. (Step S306).

一方、次通過交差点Inxに差し掛かる直前の車両が存在しない場合(ステップS302;No)、または、受信した撮影画像Imのうち、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imがない場合(ステップS305;No)、サーバ装置2は、撮影画像DBに登録された撮影画像Imから、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imの有無を判定する(ステップS307)。例えば、この場合、サーバ装置2は、撮影画像DBに撮影画像Imと共に登録された撮影位置情報及び車線方向情報に基づき、撮影対象車線Ltag上であって次通過交差点Inxから所定距離以内の位置で撮影された撮影画像Imを検索する。そして、サーバ装置2は、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imが存在すると判断した場合(ステップS307;Yes)、当該撮影画像Imを交差点画像として画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS306)。一方、サーバ装置2は、撮影画像DB中に撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imが存在しないと判断した場合(ステップS307;No)、交差点画像がない旨を画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1へ送信する(ステップS308)。   On the other hand, when there is no vehicle immediately before approaching the next passing intersection Inx (step S302; No), or there is no captured image Im captured from the capturing target lane Ltag among the captured images Im received (step S305). No), the server device 2 determines the presence or absence of the photographed image Im photographed from the photographing target lane Ltag from the photographed image Im registered in the photographed image DB (step S307). For example, in this case, the server device 2 is on the shooting target lane Ltag and within a predetermined distance from the next passing intersection Inx based on the shooting position information and the lane direction information registered together with the shot image Im in the shot image DB. The photographed image Im that has been photographed is searched. If the server device 2 determines that there is a photographed image Im photographed from the photographing target lane Ltag (step S307; Yes), the navigation device 1 that is the transmission source of the image request signal Sr with the photographed image Im as an intersection image. (Step S306). On the other hand, when the server device 2 determines that there is no captured image Im captured from the capturing target lane Ltag in the captured image DB (step S307; No), the transmission source of the image request signal Sr indicates that there is no intersection image. Is transmitted to the navigation device 1 (step S308).

[表示例]
次に、図1に示す例において、ナビゲーション装置1Aがディスプレイ44に表示させる表示面例について説明する。
[Display example]
Next, in the example shown in FIG. 1, an example of a display surface that the navigation device 1A displays on the display 44 will be described.

図9は、ナビゲーション装置1Aがディスプレイ44に表示させる表示画面例を示す。図9の例では、ナビゲーション装置1Aは、ディスプレイ44の左画面44Lと右画面44Rとを分割した2画面表示を行っている。   FIG. 9 shows an example of a display screen displayed on the display 44 by the navigation device 1A. In the example of FIG. 9, the navigation device 1 </ b> A performs two-screen display in which the left screen 44 </ b> L and the right screen 44 </ b> R of the display 44 are divided.

まず、ナビゲーション装置1Aは、左画面44Lに、図2に示す撮影画像Imaを表示させると共に、案内ルートを示す案内ルート画像89Aを撮影画像Ima上に重ねて表示させている。なお、図9の例では、ナビゲーション装置1Aは、案内ルートである道路を上空位置に上下反転させた案内ルート画像89Aを表示させている。このように、ナビゲーション装置1Aは、左画面44Lでは、実写画像である撮影画像Imaにルート案内を補助する案内画像を重ねた表示を行っている。   First, the navigation device 1A displays the captured image Ima shown in FIG. 2 on the left screen 44L, and displays the guidance route image 89A indicating the guidance route on the captured image Ima. In the example of FIG. 9, the navigation device 1 </ b> A displays a guide route image 89 </ b> A in which a road that is a guide route is turned upside down to an empty position. As described above, the navigation device 1A displays the left screen 44L by superimposing a guide image for assisting route guidance on the captured image Ima that is a real image.

また、ナビゲーション装置1Aは、右画面44Rに、次通過交差点Inxの周辺地図を表示している。このとき、ナビゲーション装置1Aは、交差点画像である撮影画像Imbを示す吹き出し88を、地図上の次通過交差点Inxと対応付けて表示させている。さらに、ナビゲーション装置1Aは、吹き出し88中の撮影画像Imbに重ねて、左に進行すべき旨を示す案内ルート画像89Bを表示している。即ち、この場合、ナビゲーション装置1Aは、案内ルート情報に基づき、次通過交差点Inxで左折することを認識し、撮影画像Imaに表示した案内ルート画像89Aと同様に、左に左折することを示す案内ルート画像89Bを表示させる。なお、この場合、ナビゲーション装置1Aは、撮影画像Imbから、案内ルートとなる道路を画像認識により特定し、当該道路を上空位置に上下反転させた範囲に案内ルート画像89Bを表示してもよい。   Further, the navigation device 1A displays a map around the next passing intersection Inx on the right screen 44R. At this time, the navigation device 1A displays a balloon 88 indicating the captured image Imb, which is an intersection image, in association with the next passing intersection Inx on the map. Further, the navigation device 1A displays a guidance route image 89B indicating that it should proceed to the left, superimposed on the captured image Imb in the balloon 88. That is, in this case, the navigation device 1A recognizes that it will make a left turn at the next passing intersection Inx based on the guidance route information, and shows a guidance indicating that it will turn left as in the guidance route image 89A displayed in the captured image Ima. A route image 89B is displayed. In this case, the navigation device 1A may identify a road serving as a guidance route from the photographed image Imb by image recognition, and display the guidance route image 89B in a range obtained by inverting the road upside down.

このように、図9の例では、ナビゲーション装置1Aは、次通過交差点Inxに近付いたときに、画像要求信号Srをサーバ装置2に送信することで、車両Vbに搭載されたカメラ4bが撮影した撮影画像Imbを交差点画像として取得して表示する。これにより、ナビゲーション装置1Aは、次通過交差点Inxの様子を予め運転者に認識させると共に、次通過交差点Inxの通過前に走行すべき車線を運転者に好適に視認させることができる。   Thus, in the example of FIG. 9, the navigation device 1 </ b> A transmits the image request signal Sr to the server device 2 when approaching the next passing intersection Inx, so that the camera 4 b mounted on the vehicle Vb takes a picture. The captured image Imb is acquired and displayed as an intersection image. Thereby, 1 A of navigation apparatuses can make a driver | operator recognize visually the lane which should drive | work before passing the next passing intersection Inx while making a driver recognize the mode of the next passing intersection Inx beforehand.

また、図9では、ナビゲーション装置1Aは、交差点画像である撮影画像Imbを撮影画像Imaと並べて表示することで、現在地点での前方風景と次通過交差点Inx付近での前方風景とを運転者に比較させることができる。さらに、ナビゲーション装置1Aは、右画面44Rに表示した地図上で、吹き出し88により撮影画像Imbを次通過交差点Inxに対応付けて表示することで、撮影画像Imbに表示された交差点の位置を、地図上で好適に運転者に認識させることができる。   In FIG. 9, the navigation device 1A displays the captured image Imb, which is an intersection image, along with the captured image Ima, so that the driver can see the front landscape at the current position and the front landscape near the next passing intersection Inx. Can be compared. Further, the navigation device 1A displays the photographed image Imb in association with the next passing intersection Inx by the balloon 88 on the map displayed on the right screen 44R, thereby indicating the position of the intersection displayed in the photographed image Imb. The driver can be preferably recognized above.

さらに、ナビゲーション装置1Aは、吹き出し88中の撮影画像Imbに重ねて案内ルート画像89Bを表示させることで、次通過交差点Inxで進むべき方向を運転者により的確に把握させることができる。なお、図9の例において、ナビゲーション装置1Aは、案内ルート画像89Bに代えて、左方向に曲がる矢印画像を撮影画像Imb上に表示させてもよい。案内ルート画像89B及び上述の矢印画像は、本発明における「オブジェクト」の一例である。   Furthermore, the navigation device 1A displays the guidance route image 89B on the captured image Imb in the balloon 88, thereby allowing the driver to accurately grasp the direction to proceed at the next passing intersection Inx. In the example of FIG. 9, the navigation device 1A may display an arrow image that turns to the left on the captured image Imb, instead of the guidance route image 89B. The guide route image 89B and the arrow image described above are examples of the “object” in the present invention.

以上説明したように、本実施例に係るナビゲーション装置1は、次通過交差点Inxにおいて案内ルートが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ltagから撮像された交差点画像の取得要求である画像要求信号Srをサーバ装置2に送信する。そして、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srに対応する交差点画像をサーバ装置2から受信し、受信した交差点画像をディスプレイ44に表示させる。これにより、ナビゲーション装置1は、次通過交差点Inxに近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。   As described above, the navigation apparatus 1 according to the present embodiment receives the image request signal Sr that is an acquisition request for an intersection image captured from the imaging target lane Ltag corresponding to the traveling direction indicated by the guidance route at the next passing intersection Inx. It transmits to the server device 2. Then, the navigation device 1 receives an intersection image corresponding to the image request signal Sr from the server device 2 and causes the display 44 to display the received intersection image. Thereby, the navigation apparatus 1 can display suitably the guidance point image image | photographed from the lane which the own vehicle is going to drive when approaching the next passing intersection Inx.

[変形例]
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
[Modification]
Hereinafter, each modification of the embodiment will be described. These modifications may be applied in combination to the above-described embodiments.

(変形例1)
図6の画像要求処理では、ナビゲーション装置1は、ステップS101で次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断した場合にステップS102で画像要求信号Srを送信した。これに代えて、例えば、ナビゲーション装置1は、ユーザにより指定された案内ルート上の任意の交差点の交差点画像を要求する画像要求信号Srを送信してもよい。
(Modification 1)
In the image request process of FIG. 6, the navigation apparatus 1 transmits the image request signal Sr in step S102 when it is determined in step S101 that the next passing intersection Inx is within a predetermined distance. Instead of this, for example, the navigation apparatus 1 may transmit an image request signal Sr for requesting an intersection image of an arbitrary intersection on the guidance route designated by the user.

この場合、ナビゲーション装置1は、案内ルート上の任意の交差点を指定する入力を入力装置60により受け付け、交差点画像を表示すべき交差点を指定する入力があった場合に、画像要求信号Srを送信する。このとき、ナビゲーション装置1は、図6のステップS103において、画像要求信号Srとして、指定された交差点を特定する情報及び当該交差点を通過する前後の進行方向を示す情報をサーバ装置2に送信する。これにより、ナビゲーション装置1は、ユーザが指定した案内ルート上の任意の交差点の交差点画像を取得して好適に表示することができる。   In this case, the navigation device 1 receives an input designating an arbitrary intersection on the guidance route by the input device 60, and transmits an image request signal Sr when there is an input designating an intersection where an intersection image should be displayed. . At this time, the navigation device 1 transmits, as the image request signal Sr, information specifying the designated intersection and information indicating the traveling direction before and after passing through the intersection to the server device 2 in step S103 of FIG. Thereby, the navigation apparatus 1 can acquire and suitably display an intersection image of an arbitrary intersection on the guidance route designated by the user.

他の例では、ナビゲーション装置1は、ステップS101で所定距離以内に近付いたか否か判定する次通過交差点Inxの対象を、右左折が必要な交差点に限定してもよい。この場合、ナビゲーション装置1Aは、案内ルート情報に基づき、右左折が必要な次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断した場合に、画像要求信号Srを送信し、当該交差点の交差点画像を取得して表示する。   In another example, the navigation device 1 may limit the target of the next passing intersection Inx that determines whether or not the vehicle has approached within a predetermined distance in step S101 to an intersection that requires a right or left turn. In this case, when it is determined that the navigation device 1A has approached the next passing intersection Inx that requires a right or left turn within a predetermined distance based on the guidance route information, the navigation apparatus 1A transmits the image request signal Sr and acquires the intersection image of the intersection. And display.

そして、上述のユーザにより指定された交差点及び右左折が必要な次通過交差点Inxは、本発明における「案内地点」の一例である。   The intersection designated by the above-mentioned user and the next passing intersection Inx that requires a right / left turn are examples of the “guide point” in the present invention.

(変形例2)
図7の画像提供処理において、ナビゲーション装置1は、画像要求信号Srに応じて撮影画像Im等をサーバ装置2へ送信するのに代えて、予め指定された交差点に差し掛かったときに、当該交差点の通過直前に撮影した撮影画像Imを、撮影位置情報及び車線方向情報と共にサーバ装置2にアップロードしてもよい。
(Modification 2)
In the image providing process of FIG. 7, when the navigation apparatus 1 reaches a predetermined intersection instead of transmitting the captured image Im or the like to the server apparatus 2 in response to the image request signal Sr, the navigation apparatus 1 You may upload the picked-up image Im image | photographed just before passage to the server apparatus 2 with imaging | photography position information and lane direction information.

この場合、ナビゲーション装置1は、撮影画像Imを送信すべき交差点の情報を予め記憶しておき、ステップS201において、撮影画像Imを送信すべき交差点に所定距離以内に近付いたと判断した場合にステップS202へ処理を進める。そして、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から送信される撮影画像Im等を撮影画像DBに登録し、図8のステップS301で画像要求信号Srを受信したと判断した場合に、直ちにステップS307を実行することで、撮影画像DBから画像要求信号Srが指定する撮影画像Imを検索する。   In this case, the navigation device 1 stores in advance information on the intersection to which the captured image Im is to be transmitted, and if it is determined in step S201 that the intersection to which the captured image Im is to be transmitted is within a predetermined distance, step S202 is performed. Proceed to the process. Then, when the server device 2 registers the captured image Im or the like transmitted from each navigation device 1 in the captured image DB and determines that the image request signal Sr is received in step S301 in FIG. 8, the server device 2 immediately performs step S307. By executing, the photographed image Im designated by the image request signal Sr is searched from the photographed image DB.

(変形例3)
図7の画像提供処理において、ステップS202で路面標示の画像認識を行う撮影画像Imと、ステップS203でサーバ装置2に送信する撮影画像Imとは異なっていてもよい。例えば、ナビゲーション装置1は、ステップS202で撮影画像Imから路面標示の画像認識を行った後、さらに次通過交差点Inxに所定距離以内に近付いたと判断したときにカメラ4から取得した撮影画像Imをサーバ装置2に送信してもよい。
(Modification 3)
In the image providing process of FIG. 7, the captured image Im that performs the image recognition of the road marking in step S202 may be different from the captured image Im that is transmitted to the server apparatus 2 in step S203. For example, the navigation device 1 performs the image recognition of the road marking from the photographed image Im in step S202, and then, when determining that the next passing intersection Inx is within a predetermined distance, the navigation apparatus 1 uses the photographed image Im acquired from the camera 4 as a server. You may transmit to the apparatus 2.

(変形例4)
図7の画像提供処理において、ナビゲーション装置1は、ステップS202で、撮影画像Im中の路面標示を画像認識することで走行車線の進行方向を認識する代わりに、現在位置情報と地図データとに基づき、走行車線の進行方向を認識してもよい。具体的には、ナビゲーション装置1は、車線ごとの位置情報及び進行方向が登録された地図データを参照することで、GPS受信機18が測定した現在位置に基づき、走行車線の位置及び進行方向を認識する。そして、ナビゲーション装置1は、認識した進行方向を示す車線方向情報を、ステップS203で撮影画像Im等と共に送信する。これによっても、ナビゲーション装置1は、車線方向情報を好適に取得することができる。
(Modification 4)
In the image providing process of FIG. 7, in step S202, the navigation device 1 recognizes the traveling direction of the traveling lane by recognizing the road marking in the captured image Im, based on the current position information and the map data. The traveling direction of the traveling lane may be recognized. Specifically, the navigation device 1 refers to the map data in which the position information and the traveling direction for each lane are registered, so that the position and the traveling direction of the traveling lane are determined based on the current position measured by the GPS receiver 18. recognize. And the navigation apparatus 1 transmits the lane direction information which shows the recognized advancing direction with the picked-up image Im etc. by step S203. Also by this, the navigation apparatus 1 can acquire lane direction information suitably.

(変形例5)
図7の画像提供処理のステップS203において、ナビゲーション装置1は、ステップS202で認識した走行車線の進行方向を示す案内画像を重ねた撮影画像Imを、サーバ装置2に送信してもよい。
(Modification 5)
In step S203 of the image providing process of FIG. 7, the navigation device 1 may transmit the captured image Im on which the guide image indicating the traveling direction of the traveling lane recognized in step S202 is superimposed to the server device 2.

例えば、図9の例では、ナビゲーション装置1Aがサーバ装置2から受信した撮影画像Imbに案内ルート画像89Bを重ねる処理を行うのに代えて、撮影画像Imbの提供元であるナビゲーション装置1Bがサーバ装置2に撮影画像Imbを送信する前に撮影画像Imbに案内ルート画像89Bを重ねる処理を行う。この場合、ナビゲーション装置1Bは、ナビゲーション装置1Aの左画面44Lと同様、実写画像である撮影画像Imbに案内画像を重畳表示させてルート案内を行っている場合には、当該ルート案内用の表示画像をステップS203でサーバ装置2にアップロードしてもよい。   For example, in the example of FIG. 9, instead of the navigation device 1 </ b> A performing the process of superimposing the guide route image 89 </ b> B on the captured image Imb received from the server device 2, the navigation device 1 </ b> B that is the provider of the captured image Imb is the server device. Before transmitting the captured image Imb to 2, the process of superimposing the guide route image 89B on the captured image Imb is performed. In this case, when the navigation device 1B provides route guidance by superimposing a guidance image on the captured image Imb, which is a live-action image, like the left screen 44L of the navigation device 1A, a display image for the route guidance is displayed. May be uploaded to the server device 2 in step S203.

このように、交差点画像の提供元のナビゲーション装置1が走行車線の進行方向を示す案内画像を撮影画像Imに付加する態様であっても、交差点画像を表示するナビゲーション装置1は、運転者に好適に進行方向を認識させることができる。   Thus, even if the navigation device 1 that provides the intersection image adds the guide image indicating the traveling direction of the traveling lane to the captured image Im, the navigation device 1 that displays the intersection image is suitable for the driver. Can recognize the direction of travel.

(変形例6)
サーバ装置2は、撮影対象道路Rtagに存在するナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信するのに代えて、撮影対象車線Ltagに存在するナビゲーション装置1を特定して撮影指示信号Siを送信してもよい。
(Modification 6)
Instead of transmitting the shooting instruction signal Si to the navigation apparatus 1 existing on the shooting target road Rtag, the server device 2 specifies the navigation apparatus 1 existing on the shooting target lane Ltag and transmits the shooting instruction signal Si. Also good.

この場合、例えば、図8のステップS302において、サーバ装置2は、まず、車線ごとに位置情報及び進行方向を記録した地図データを参照し、画像要求信号Srが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ltagの位置を認識する。そして、サーバ装置2は、各ナビゲーション装置1から受信する現在位置情報に基づき、撮影対象車線Ltagを走行しているナビゲーション装置1が存在するか否か判定する。そして、撮影対象車線Ltagを走行しているナビゲーション装置1が存在する場合、サーバ装置2は、当該ナビゲーション装置1に撮影指示信号Siを送信する。この場合、撮影指示信号Siを受信したナビゲーション装置1は、路面標示を認識する処理を行うことなく、撮影した撮影画像Imを撮影位置情報と共にサーバ装置2に送信する。そして、サーバ装置2は、撮影指示信号Siを送信したナビゲーション装置1から撮影画像Imを受信した場合、撮影対象車線Ltagから撮影されたか判定することなく、画像要求信号Srの送信元のナビゲーション装置1に受信した撮影画像Imを送信する。   In this case, for example, in step S302 of FIG. 8, the server device 2 first refers to the map data in which the position information and the traveling direction are recorded for each lane, and the shooting target lane corresponding to the traveling direction indicated by the image request signal Sr. Recognize the position of Ltag. Then, based on the current position information received from each navigation device 1, the server device 2 determines whether or not there is a navigation device 1 that is traveling in the shooting target lane Ltag. Then, when there is a navigation device 1 traveling in the shooting target lane Ltag, the server device 2 transmits a shooting instruction signal Si to the navigation device 1. In this case, the navigation device 1 that has received the imaging instruction signal Si transmits the captured image Im together with the imaging position information to the server device 2 without performing processing for recognizing the road marking. When the server device 2 receives the captured image Im from the navigation device 1 that has transmitted the imaging instruction signal Si, the server device 2 does not determine whether the image is captured from the imaging target lane Ltag, but the navigation device 1 that is the transmission source of the image request signal Sr. The received captured image Im is transmitted.

このように、本変形例によっても、サーバ装置2は、画像要求信号Srに応じた適切な交差点画像を取得し、画像要求信号Srの送信元に送信することができる。   Thus, also by this modification, the server apparatus 2 can acquire an appropriate intersection image according to the image request signal Sr and transmit it to the transmission source of the image request signal Sr.

(変形例7)
サーバ装置2は、撮影画像Imと共に、撮影画像Imの撮影日時の情報及び撮影地点での天候情報をナビゲーション装置1から受信し、撮影画像Imを撮影時間帯、撮影時の季節、及び撮影時の天候と関連付けて撮影画像DBに登録してもよい。即ち、サーバ装置2は、受信した撮影画像Imを、時間帯、季節、及び天候ごとに分類して撮影画像DBに記録する。なお、サーバ装置2は、上述の撮影日時の情報をナビゲーション装置1から受信する代わりに、撮影画像Imの受信時に自ら生成した時刻情報を、撮影画像Imの撮影日時の情報として認識してもよい。同様に、サーバ装置2は、上述の天候情報を、例えばナビゲーション装置1の位置情報を指定して他のサーバに問い合わせることで取得してもよい。
(Modification 7)
The server device 2 receives, from the navigation device 1, information on the shooting date and time of the captured image Im and weather information at the shooting location, together with the captured image Im. The server device 2 captures the captured image Im in the shooting time zone, the shooting season, and the shooting time. It may be registered in the photographed image DB in association with the weather. That is, the server device 2 classifies the received captured image Im by time zone, season, and weather, and records them in the captured image DB. Note that the server device 2 may recognize the time information generated by itself when the captured image Im is received as information about the captured date and time of the captured image Im, instead of receiving the above-described captured date and time information from the navigation device 1. . Similarly, the server device 2 may acquire the above-described weather information by, for example, specifying the position information of the navigation device 1 and inquiring another server.

そして、サーバ装置2は、図8のステップS307で撮影画像DBから交差点画像となる撮影画像Imを検索する場合、画像要求信号Srの送信時の時間帯、季節、及び画像要求信号Srの送信元の天候を認識し、これらの条件を満たす撮影画像Imを撮影画像DBから検索する。この場合、サーバ装置2は、画像要求信号Srに含まれる時刻情報及び天候情報に基づき上述の時間帯等を認識してもよく、撮影画像Imの登録時と同様に時刻情報及び天候情報を取得することで、上述の時間帯等を認識してもよい。これにより、サーバ装置2は、画像要求信号Srの送信時の時間帯及び季節等に合致した交差点画像をナビゲーション装置1に送信することができる。従って、ナビゲーション装置1は、この交差点画像を表示することで、運転者に違和感を生じさせることなく、次通過交差点Inxの様子を好適に認識させることができる。   When the server device 2 searches the captured image DB for the intersection image from the captured image DB in step S307 of FIG. 8, the server device 2 transmits the image request signal Sr at the time zone, the season, and the transmission source of the image request signal Sr. The photographed image Im satisfying these conditions is searched from the photographed image DB. In this case, the server device 2 may recognize the above-described time zone based on the time information and weather information included in the image request signal Sr, and acquire the time information and weather information in the same manner as when the captured image Im is registered. By doing so, the above-mentioned time zone or the like may be recognized. Thereby, the server apparatus 2 can transmit to the navigation apparatus 1 an intersection image that matches the time zone and season when the image request signal Sr is transmitted. Therefore, the navigation device 1 can appropriately recognize the state of the next passing intersection Inx without causing the driver to feel uncomfortable by displaying the intersection image.

なお、上述の例に代えて、サーバ装置2は、時間帯、季節、及び天候のうち少なくともいずれか一つを撮影画像Imと関連付けて撮影画像DBに登録してもよい。また、サーバ装置2は、撮影画像DBから交差点画像となる撮影画像Imを検索する場合、時間帯、季節、及び天候のうち少なくともいずれか一つを検索条件として定めて撮影画像Imを撮影画像DBから検索してもよい。   Instead of the above example, the server device 2 may register at least one of the time zone, season, and weather in the captured image DB in association with the captured image Im. Further, when the server device 2 searches the captured image DB for the captured image Im that is an intersection image, the server device 2 determines at least one of the time zone, the season, and the weather as a search condition, and selects the captured image Im as the captured image DB You may search from.

(変形例8)
図8のステップS305又はステップS307において、撮影対象車線Ltagから撮影された撮影画像Imが存在しないと判断した場合、サーバ装置2は、同一道路の他の車線から撮影された撮影画像Imを、代わりに交差点画像として送信してもよい。
(Modification 8)
If it is determined in step S305 or step S307 in FIG. 8 that there is no captured image Im captured from the target lane Ltag, the server device 2 replaces the captured image Im captured from another lane on the same road. May be transmitted as an intersection image.

(変形例9)
実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。例えば、撮影画像DBを有するサーバ装置と、図8に示すフローチャートの処理を実行するサーバ装置とが別体であってもよい。そして、本変形例では、サーバシステムの各サーバ装置は、他のサーバ装置と通信を行うことで、割り当てられた処理を実行する。この場合、上述のサーバシステムは、本発明における「サーバ装置」の一例である。
(Modification 9)
The processing of the server device 2 described in the embodiment may be executed by a server system including a plurality of server devices. For example, the server device having the captured image DB and the server device that executes the processing of the flowchart shown in FIG. 8 may be separate. And in this modification, each server apparatus of a server system performs the process allocated by communicating with another server apparatus. In this case, the server system described above is an example of the “server device” in the present invention.

(変形例10)
ナビゲーション装置1は、交差点に限らず、分岐地点等の案内が必要な任意の地点に近付いたときに、画像要求信号Srをサーバ装置2に送信することで、当該地点を撮影した画像を取得して表示してもよい。この場合、分岐地点等の案内が必要な任意の地点は、本発明における「案内地点」の一例である。
(Modification 10)
The navigation device 1 acquires an image obtained by photographing the point by sending an image request signal Sr to the server device 2 when approaching an arbitrary point requiring guidance such as a branch point, not limited to an intersection. May be displayed. In this case, an arbitrary point requiring guidance such as a branch point is an example of the “guidance point” in the present invention.

(変形例11)
サーバ装置2は、地図データを記憶する地図データDBを有し、ナビゲーション装置1を介してユーザにより設定された目的地情報を受信し、サーバ装置2が目的地までの案内ルートを探索してもよい。サーバ装置2によって探索された案内ルートは、ナビゲーション装置1に送信されるとともに、サーバ装置2内に記憶される。ナビゲーション装置1はサーバ装置2から受信した案内ルートに基づいて、目的地へのルート案内を実行する。
(Modification 11)
The server device 2 has a map data DB for storing map data, receives destination information set by the user via the navigation device 1, and the server device 2 searches for a guidance route to the destination. Good. The guidance route searched for by the server device 2 is transmitted to the navigation device 1 and stored in the server device 2. The navigation device 1 executes route guidance to the destination based on the guidance route received from the server device 2.

そして、サーバ装置2は、ナビゲーション装置1から現在位置情報を所定又は不定の間隔で受信することにより、ナビゲーション装置1の位置を認識し、ナビゲーション装置1が次通過交差点Inxから所定距離以内に近付いた場合に、記憶された案内ルートに基づく進行方向に対応する撮影対象車線Ltagから次通過交差点Inxを撮影した交差点画像をナビゲーション装置1に送信する。   Then, the server device 2 recognizes the position of the navigation device 1 by receiving the current position information from the navigation device 1 at predetermined or indefinite intervals, and the navigation device 1 approaches within a predetermined distance from the next passing intersection Inx. In this case, an intersection image obtained by photographing the next passing intersection Inx from the photographing target lane Ltag corresponding to the traveling direction based on the stored guidance route is transmitted to the navigation device 1.

この変形例においては、ナビゲーション装置1はサーバ装置2に交差点画像を要求する信号である画像要求信号Srを送信する必要がなく、サーバ装置2はナビゲーション装置1から画像要求信号Srを受信せずとも、対象となる交差点画像を取得し、ナビゲーション装置1に送信する処理を実行することができる。   In this modification, the navigation device 1 does not need to transmit the image request signal Sr that is a signal for requesting the intersection image to the server device 2, and the server device 2 does not receive the image request signal Sr from the navigation device 1. The process which acquires the intersection image used as object and transmits to the navigation apparatus 1 can be performed.

1、1A、1B ナビゲーション装置
2 サーバ装置
3 ネットワーク
4、4a、4b カメラ
10 自立測位装置
12 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
60 入力装置
1, 1A, 1B Navigation device 2 Server device 3 Network 4, 4a, 4b Camera 10 Autonomous positioning device 12 GPS receiver 20 System controller 22 CPU
36 Data storage unit 38 Communication device 40 Display unit 44 Display 60 Input device

Claims (20)

車両と共に移動するナビゲーション装置であって、
目的地への経路を取得する経路取得手段と、
前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、
前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、
前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
A navigation device that moves with a vehicle,
Route acquisition means for acquiring a route to the destination;
Transmitting means for transmitting to the server device an acquisition request for the current position information of the vehicle or an image captured at a guide point included in the route;
Receiving means for receiving, from the server device, a guidance point image including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guidance point included in the route;
Display control means for displaying the guidance point image on a display means;
A navigation device comprising:
前記表示制御手段は、前記案内地点画像中に前記進行方向を示すオブジェクトを付加した画像を表示させることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。   The navigation apparatus according to claim 1, wherein the display control unit displays an image in which an object indicating the traveling direction is added to the guidance point image. 前方風景を撮像した前方風景画像を取得する画像取得手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、前記案内地点画像と、前記前方風景画像とを並べて表示させることを特徴とする請求項1または2に記載のナビゲーション装置。
It further comprises image acquisition means for acquiring a front landscape image obtained by imaging the front landscape,
The navigation device according to claim 1, wherein the display control unit displays the guidance point image and the front landscape image side by side.
車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置であって、
前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、
前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
A communication device that moves with a vehicle and communicates with a server device,
Detecting means for detecting a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling;
A transmission unit that transmits a forward landscape image captured in the traveling lane to the server device in association with the traveling direction of the lane detected by the detection unit;
A communication apparatus comprising:
前記送信手段は、他車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線からの撮影要求を前記サーバ装置から受信することに基づき、前記前方風景画像を前記サーバ装置に送信することを特徴とする請求項4に記載の通信装置。   The transmission means transmits the front landscape image to the server device based on receiving from the server device a photographing request from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at a guidance point included in the route of another vehicle. The communication device according to claim 4, wherein: 前記検出手段は、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像に含まれる路面標示に基づいて、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出することを特徴とする請求項4または5に記載の通信装置。   6. The detection unit according to claim 4, wherein the detection unit detects a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling based on a road marking included in a front landscape image captured in the traveling lane. The communication device described. 前記送信手段は、前記車線の進行方向に対応するオブジェクトを前記前方風景画像中に付加して前記サーバ装置に送信することを特徴とする請求項4乃至6のいずれか一項に記載の通信装置。   The communication device according to claim 4, wherein the transmission unit adds an object corresponding to a traveling direction of the lane to the front landscape image and transmits the object to the server device. . 第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、
前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
Receiving means for receiving an acquisition request for an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at a guidance point included in the route of the first vehicle from the first vehicle;
When the acquisition request is received, an acquisition unit that acquires a guide point image corresponding to the acquisition request;
Transmitting means for transmitting the guide point image to the first vehicle;
A server device comprising:
第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、
前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、
前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
Route storage means for storing a route to the destination of the first vehicle;
Receiving means for receiving current position information of the first vehicle;
A guide point including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the route approaches the predetermined distance of the guide point included in the route based on the route and the current position information An acquisition means for acquiring an image;
Transmitting means for transmitting the guide point image to the first vehicle;
A server device comprising:
前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段を備え、
前記取得手段は、前記通信手段を介して前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得することを特徴とする請求項8または9に記載のサーバ装置。
The vehicle is different from the first vehicle, and includes communication means for communicating with the second vehicle approaching the guide point,
The acquisition unit transmits an imaging request for the image of the guidance point to the second vehicle via the communication unit, and receives the guidance point image captured in response to the imaging request from the second vehicle. The server device according to claim 8, wherein the server device is acquired as follows.
複数の交差点の撮像画像を、撮像時の時間帯、季節、および天候の少なくとも1つの情報と関連づけて記憶する画像記憶手段を備え、
前記取得手段は、前記取得要求が発生したときの時間帯、季節、および天候の少なくとも1つと関連付けられた取得要求に対応する案内地点画像を、前記画像記憶手段から取得することを特徴とする請求項8または9に記載のサーバ装置。
Image storage means for storing captured images of a plurality of intersections in association with at least one information of a time zone, a season, and weather at the time of imaging;
The acquisition unit acquires a guide point image corresponding to an acquisition request associated with at least one of a time zone, a season, and a weather when the acquisition request is generated from the image storage unit. Item 10. The server device according to Item 8 or 9.
車両と共に移動するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、
目的地への経路を取得する経路取得工程と、
前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信工程と、
前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信工程と、
前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
A control method executed by a navigation device that moves with a vehicle,
A route acquisition process for acquiring a route to the destination;
A transmission step of transmitting to the server device an acquisition request for the current position information of the vehicle or an image captured at a guide point included in the route;
A receiving step of receiving, from the server device, a guide point image including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guide point included in the route;
A display control step of displaying the guidance point image on a display means;
A control method characterized by comprising:
車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置が実行する制御方法であって、
前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出工程と、
前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出工程により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
A control method executed by a communication device that moves with a vehicle and communicates with a server device,
A detecting step of detecting a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling;
A transmission step of transmitting a forward landscape image captured in the traveling lane to the server device in association with the traveling direction of the lane detected by the detection step;
A control method characterized by comprising:
サーバ装置が実行する制御方法であって、
第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、
前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
A control method executed by a server device,
A receiving step of receiving an acquisition request for an image captured from a lane corresponding to a traveling direction indicated by the route at a guidance point included in the route of the first vehicle from the first vehicle;
When receiving the acquisition request, an acquisition step of acquiring a guide point image corresponding to the acquisition request;
A transmission step of transmitting the guidance point image to the first vehicle;
A control method characterized by comprising:
サーバ装置が実行する制御方法であって、
第一の車両の目的地への経路を記憶部に記憶させる経路記憶工程と、
前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信工程と、
前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得工程と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
A control method executed by a server device,
A route storing step of storing a route to the destination of the first vehicle in the storage unit;
A receiving step of receiving current position information of the first vehicle;
A guide point including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the route approaches the predetermined distance of the guide point included in the route based on the route and the current position information An acquisition process for acquiring images;
A transmission step of transmitting the guidance point image to the first vehicle;
A control method characterized by comprising:
コンピュータが実行するプログラムであって、
目的地への経路を取得する経路取得手段と、
前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、
前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、
前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
A program executed by a computer,
Route acquisition means for acquiring a route to the destination;
Transmitting means for transmitting to the server device an acquisition request for the current position information of the vehicle or an image captured at a guide point included in the route;
Receiving means for receiving, from the server device, a guidance point image including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at the guidance point included in the route;
A program for causing the computer to function as display control means for displaying the guidance point image on a display means.
車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行うコンピュータが実行するプログラムであって、
前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、
前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
A program executed by a computer that moves with the vehicle and communicates with the server device,
Detecting means for detecting a traveling direction of a lane in which the vehicle is traveling;
A program that causes the computer to function as a transmission unit that transmits a forward landscape image captured in the traveling lane to the server device in association with a traveling direction of the lane detected by the detection unit.
コンピュータが実行するプログラムであって、
第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、
前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
A program executed by a computer,
Receiving means for receiving an acquisition request for an image captured from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route at a guidance point included in the route of the first vehicle from the first vehicle;
When the acquisition request is received, an acquisition unit that acquires a guide point image corresponding to the acquisition request;
A program for causing the computer to function as transmission means for transmitting the guidance point image to the first vehicle.
コンピュータが実行するプログラムであって、
第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、
前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、
前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
A program executed by a computer,
Route storage means for storing a route to the destination of the first vehicle;
Receiving means for receiving current position information of the first vehicle;
A guide point including an image taken from a lane corresponding to the traveling direction indicated by the route when it is determined that the route approaches the predetermined distance of the guide point included in the route based on the route and the current position information An acquisition means for acquiring an image;
A program for causing the computer to function as transmission means for transmitting the guidance point image to the first vehicle.
請求項16乃至19のいずれか一項に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。   A storage medium storing the program according to any one of claims 16 to 19.
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