JP2015018447A - 車線境界線推定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単に車線の境界線を推定することが可能な車線境界線推定装置及び方法を提供すること。
【解決手段】車線の境界線を推定する車線境界線推定装置であって、車両に搭載され、車両前方を撮影して画像情報を取得する画像取得部と、画像情報から境界線を検出する境界線検出部と、速度に関係付けられた道路の車線幅情報が規定されたマップを記憶する記憶部と、境界線検出部が左右のうち一方の境界線を検出した場合に、マップを参照して現在走行中の道路の車線幅を決定する車線幅決定部と、境界線検出部にて検出された一方の境界線と車線幅決定部にて決定された車線幅とから、他方の境界線の位置を推定する第１境界線推定部と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、車線の境界線を推定する車線境界線推定装置に関するものである。

車線の境界線を推定する方法として、特許文献１には、左右どちらか一方の白線を検出することができない場合に、道路幅を表すパラメータＷと、路面とカメラとの位置関係を表すパラメータＨと、の過去一定期間の平均を用いて白線位置を予測する方法が開示されている。

特開平５−３３４５９５号公報

特許文献１に記載の方法では、白線位置を予測するに際してパラメータＷとＨのデータを一定期間蓄積する必要があるため、白線位置の予測が簡単とは言えない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、簡単に車線の境界線を推定することが可能な車線境界線推定装置を提供することを目的とする。

本発明は、車線の境界線を推定する車線境界線推定装置であって、車両に搭載され、車両前方を撮影して画像情報を取得する画像取得部と、前記画像情報から前記境界線を検出する境界線検出部と、速度に関係付けられた道路の車線幅情報が規定されたマップを記憶する記憶部と、前記境界線検出部が左右のうち一方の前記境界線を検出した場合に、前記マップを参照して現在走行中の道路の車線幅を決定する車線幅決定部と、前記境界線検出部にて検出された一方の前記境界線と前記車線幅決定部にて決定された車線幅とから、他方の前記境界線の位置を推定する第１境界線推定部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、左右のうち一方の境界線を検出した場合には、速度に関係付けられた道路の車線幅情報が規定されたマップを参照して現在走行中の道路の車線幅を決定し、その車線幅と検出された一方の境界線とから検出できない他方の境界線の位置を推定するため、簡単に車線の境界線を推定することができる。

本発明の第１実施形態に係る車線境界線推定装置の概略構成図である。 本発明の第１実施形態に係る車線境界線推定装置のブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る車線境界線推定方法の手順を示すフローチャートである。 車速と車線幅の関係が規定されたマップ図である。 本発明の第１実施形態の変形例に係る車線境界線推定方法の手順を示すフローチャートである。 制限速度と車線幅の関係が規定されたマップ図である。 本発明の第１実施形態の他の変形例に係る車線境界線推定方法の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る車線境界線推定方法の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態の変形例に係る車線境界線推定方法の手順を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
以下では、図１〜４を参照して、本発明の第１実施形態に係る車線境界線推定装置１００について説明する。

車線境界線推定装置１００は、道路上の車線の境界線である左右の白線のうち一方の白線を検出した場合に、検出できない他方の白線の位置を推定する装置である。本実施形態では、車両が車線を逸脱することを予測してドライバーに警報を発する車線逸脱警報システムに車線境界線推定装置１００が適用される場合について説明する。

図１及び２に示すように、車線境界線推定装置１００は、車両に搭載され車両前方を撮影して画像データ（画像情報）を取得する画像取得部としてのカメラ１と、車両に搭載されカメラ１が撮影した画像データを処理するコントローラ２と、を備える。

カメラ１は、ＣＣＤイメージセンサ等から構成されるビデオカメラであって、コントローラ２に接続されている。カメラ１は、路面を含む車両前方の様子を撮影する。

コントローラ２は、ＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１の処理動作に必要な制御プログラム、設定値、マップ等が記憶されたＲＯＭ１２と、カメラ１にて撮影された画像データを記憶するＲＡＭ１３と、を備える。

ＲＡＭ１３には、速度検出器としての車速センサ１５、操舵角検出器としての操舵角センサ１６、及び位置情報取得器としてのＧＰＳ受信機１７から出力される情報も記憶される。車速センサ１５は、車速を検出するセンサである。操舵角センサ１６は、車両の操舵ハンドルの操舵角（絶対操舵角）を検出するセンサである。ＧＰＳ受信機１７は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両の現在位置情報（緯度及び経度情報）を生成する。

次に、図３を参照して、白線の推定方法について説明する。図３は、コントローラ２が実行する白線の推定方法の手順を示すフローチャートである。

コントローラ２は、イグニッションスイッチからオン信号を受信した場合、つまりイグニッションスイッチが操作されてエンジンが始動した場合に、以下の処理を実行する。

ステップ１０では、カメラ１にて取得した画像データから白線の検出を行う（境界線検出部）。具体的には、画像データの画像処理を行うことによって白線の検出を行う。その後、ステップ１１へ進む。

ステップ１１では、左右の白線が同時に検出されているか否かを判定する。ステップ１１にて左右の白線が同時に検出されていると判定した場合にはステップ１２へ進み、車線の認識を行う。この認識された車線から車両が逸脱しそうになった場合には、車線逸脱警報システムからドライバーへ警報が発せられる。ステップ１２の後は、ステップ１０へと戻る。

ステップ１１にて左右の白線が同時に検出されていないと判定した場合には、ステップ２０へ進む。

ステップ２０では、片側の白線が検出されているか否かを判定する。ステップ２０にて片側の白線が検出されていないと判定した場合には、左右双方の白線が検出されていないこととなるため、ステップ１０へと戻って再び白線の検出を行う。

ステップ２０にて片側の白線が検出されていると判定した場合には、左右の白線のうち片側の白線のみが検出されていることになる。このような状況では、以下の手順によって検出されていない反対側の白線の位置の推定を行う。

ステップ２１では、車速センサ１５から現在の車速を取得する。

ステップ２２では、ステップ２１にて取得した車速とＲＯＭ１２に記憶されたマップ（図４参照）とに基づいて、現在走行中の車線の幅を決定する（車線幅決定部）。

図４に示すマップについて説明する。マップでは、車速と車線幅の関係が規定されている。具体的には、車速が６１ｋｍ／ｈ以上のときには車線幅は３．５０ｍ、車速が５１ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ以下のときには車線幅は３．２５ｍ、車速が４１ｋｍ／ｈ以上５０ｋｍ／ｈ以下のときには車線幅は３．００ｍ、車速が４０ｋｍ／ｈ以下のときには車線幅は２．７５ｍの関係に規定されている。ステップ２２では、図４に示すマップを参照して、車速センサ１５にて取得された車速に対応する車線幅が決定される。マップに規定された車線幅は、道路構造令第３条に定められた車線幅である２．７５〜３．５ｍが使用される。また、道路の設計速度は車線幅が大きい程、大きく設定される。したがって、マップは、車速が大きい程、車線幅が大きくなる関係に規定されている。このように、車線幅を決定するためのマップは、法規で定められた車線幅が使用されると共に、車速に応じて可変に規定されているため、走行中の車線幅をより正確に予測して決定することができる。

ステップ２３では、ステップ２０にて検出された片側の白線とステップ２２にて決定された車線幅とから、反対側の白線の位置を推定する（第１境界線推定部）。具体的には、ステップ２０にて検出された片側の白線からステップ２２にて決定された車線幅の位置に、反対側の白線があると推定する。例えば、４５ｋｍ／ｈの車速で走行している際、検出された白線が右側のみである場合には、右側の白線から左側に３．００ｍ隔てた位置に左側の白線があると推定する。

以上のステップ２１〜２３に示すように、片側の白線しか検出できない場合には、マップを参照して現在走行中の道路の車線幅を決定し、その決定した車線幅と検出された片側の白線とから、反対側の白線の位置の推定が行われる。

続くステップ１２では、ステップ２０にて検出された片側の白線とステップ２３にて推定された反対側の白線とから車線の認識を行う。この認識された車線から車両が逸脱しそうになった場合には、車線逸脱警報システムからドライバーへ警報が発せられる。ステップ１２の後は、ステップ１０へと戻る。

次に、第１実施形態の変形例について説明する。

上記第１実施形態における反対側の白線の推定方法（ステップ２１〜２３）を、図５に示す手順にて行なうようにしてもよい。以下に、図５に示すステップ２１ａ〜２３について説明する。ステップ２１ａ〜２３以外のステップは、図３にて示したステップと同様の処理であるため、説明を省略する。

ステップ２１ａでは、カメラ１にて取得した画像データから道路に設けられた制限速度表示を識別し、その制限速度表示から制限速度を取得する（制限速度取得部）。具体的には、画像データの画像処理を行うことによって制限速度を取得する。このようにして、現在走行中の車線の制限速度を取得する。制限速度表示としては、道路の脇や道路の上方に設置された道路標識や、路面に直接記載された路面標示を含む。

ステップ２２では、ステップ２１にて取得した制限速度とＲＯＭ１２に記憶されたマップ（図６参照）とに基づいて、現在走行中の車線の幅を決定する（車線幅決定部）。

図６に示すマップでは、制限速度と車線幅の関係が規定されている。具体的には、制限速度が６１ｋｍ／ｈ以上のときには車線幅は３．５０ｍ、制限速度が５１ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ以下のときには車線幅は３．２５ｍ、制限速度が４１ｋｍ／ｈ以上５０ｋｍ／ｈ以下のときには車線幅は３．００ｍ、制限速度が４０ｋｍ／ｈ以下のときには車線幅は２．７５ｍの関係に規定されている。ステップ２２では、図６に示すマップを参照して、ステップ２１にて取得された制限速度に対応する車線幅が決定される。マップに規定された車線幅は、道路構造令第３条に定められた車線幅である２．７５〜３．５ｍが使用される。また、道路の設計速度は車線幅が大きい程、大きく設定される。したがって、マップは、制限速度が大きい程、車線幅が大きくなる関係に規定されている。このように、車線幅を決定するためのマップは、法規で定められた車線幅が使用されると共に、制限速度に応じて可変に規定されているため、走行中の車線幅をより正確に予測して決定することができる。

ステップ２３では、ステップ２０にて検出された片側の白線とステップ２２にて決定された車線幅とから、反対側の白線の位置を推定する（第１境界線推定部）。

次に、第１実施形態の他の変形例について説明する。

上記第１実施形態における反対側の白線の推定方法（ステップ２１〜２３）を、図７に示す手順にて行なうようにしてもよい。以下に、図７に示すステップ２１ｂ〜２３について説明する。

ステップ２１ｂでは、ＧＰＳ受信機１７から車両の現在位置情報を取得する。

ステップ２１ｃでは、ステップ２１にて取得した車両の現在位置情報からカーナビゲーションシステムに記憶されたデータベース等を利用して現在走行中の車線の制限速度を取得する（制限速度取得部）。具体的には、道路と制限速度とが対応付けられたマップを参照して、車両の現在位置情報から現在走行中の車線の制限速度を取得する。このようにして、現在走行中の車線の制限速度を取得する。

ステップ２２では、ステップ２１ｃにて取得した制限速度とＲＯＭ１２に記憶されたマップ（図６参照）とに基づいて、現在走行中の車線の幅を決定する（車線幅決定部）。

ステップ２３では、ステップ２０にて検出された片側の白線とステップ２２にて決定された車線幅とから、反対側の白線の位置を推定する（第１境界線推定部）。

以上の第１実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

車線境界線推定装置１００は、左右の白線の一方しか検出できない場合には、速度に関係付けられたマップを参照して現在走行中の道路の車線幅を決定し、その決定した車線幅と検出された一方の白線とから検出できない他方の白線の位置を推定する。このように、車速や制限速度等の速度に関連する情報を取得するだけで現在走行中の道路の車線幅が決定され、その決定した車線幅と検出されている一方の白線とから検出できない他方の白線の位置を推定することができるため、車線の白線を簡単に推定することができる。また、車線幅を決定するためのマップは、法規で定められた車線幅が使用されると共に、車速や道路の制限速度に応じて可変に規定されているため、走行中の車線幅をより正確に予測して決定することができる。

＜第２実施形態＞
以下では、図８を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。

ステップ１０では、カメラ１にて取得した画像データから白線の検出を行う（境界線検出部）。コントローラ２は、検出した白線に係る白線情報をＲＡＭ１３に記憶する。この白線情報には、左右両側の白線を同時に検出した場合のもの（両側検出）と、右側の白線のみを検出した場合のもの（片側検出）と、左側の白線のみを検出した場合のもの（片側検出）と、が含まれる。

ステップ１１では、左右の白線を同時に検出したか否かを判定する。具体的には、ＲＡＭ１３に記憶された白線情報が両側検出であるか否かを判定する。ステップ１１にて、白線情報が両側検出であると判定した場合には、ステップ１２に進んで、車線の認識を実行する。また、ステップ１１にて、白線検出が両側検出ではないと判定した場合には、ステップ２０に進む。因みに、白線検出が両側検出ではない場合とは、例えば、白線検出が片側検出である場合や、白線情報自体がＲＡＭ１３に記憶されていない場合（両側の白線を検出できなかった場合）のことをいう。

ステップ２０では、片側の白線のみを検出したか否かを判定する。具体的には、ＲＡＭ１３に記憶された白線情報が片側検出であるか否かを判定する。ステップ２０にて、白線情報が片側検出ではないと判定した場合には、ステップ１０に戻って、再度、白線の検出を行う。ステップ２０にて、白線情報が片側検出であると判定した場合には、ステップ３０に進む。

ステップ３０では、左右の白線を同時に検出した状態から、右側又は左側である片側の白線のみを検出した状態になったか否かを判定する。具体的には、ＲＡＭ１３に記憶された白線情報において、前回検出した記憶されたものが両側検出であり、かつ、今回検出して記憶されたものが片側検出であるか否かを判定する。ステップ３０にて、前回検出した記憶されたものが両側検出であり、かつ、今回検出して記憶されたものが片側検出であると判定した場合には、ステップ３１に進む。

ステップ３１では、「左右→片側検出フラグ」をオンにして、ステップ３２に進む。「左右→片側検出フラグ」とは、両側検出から片側検出に切り換わったことを示すフラグであり、ＲＡＭ１３にオン又はオフとして記憶されるものである。

ステップ３２では、左右の白線を同時に検出していたときの車線幅（片側の白線しか検出できなくなる直前の車線幅）から反対側の白線の位置を推定する（第２境界線推定部）。具体的には、ステップ２０にて検出された片側の白線から左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅の位置に、反対側の白線があると推定する。例えば、左右の白線が存在する車線を走行しているときに、左右の白線を同時に検出してその車線幅が３．２５ｍであったとする。その後、右側の白線が検出できなくなり左側の白線のみ検出できた場合には、左側の白線から右側に３．２５ｍ隔てた位置に右側の白線があると推定する。ステップ３２で反対側の白線を推定したらステップ１２に進む。

ステップ１２では、車線の認識を実行する。ステップ１１にて左右の白線を同時に検出した場合には、ステップ１２では、検出した左右の白線から車線の認識を実行する。つまり、検出した左側の白線と検出した右側の白線との間の距離を車線幅として車線を認識する。

また、ステップ３２にて、一方の白線を検出して他方の白線を推定した場合には、ステップ１２では、検出した一方の白線と推定した他方の白線とから車線を認識する。つまり、検出した一方の白線と推定した他方の白線との間の距離を車線幅として車線を認識する。

ステップ１２にて認識した車線から車両が逸脱しそうになった場合には、車線逸脱警報システムからドライバーへ警報が発せられる。ステップ１２の後は、ステップ１０へと戻り、白線の検出を実行する。

戻って、ステップ３０にて、条件が不成立の場合、具体的には、前回検出した記憶されたものが片側検出であり、今回検出して記憶されたものが片側検出である場合には、ステップ３３に進む。

ステップ３３では、「左右→片側検出フラグ」がオンであるか否かを判定する。「左右→片側検出フラグ」がオンである場合には、ステップ３４へ進み、「左右→片側検出フラグ」がオンでない場合（オフである場合）には、ステップ２１に進む。

「左右→片側検出フラグ」がオンである場合とは、前回検出した記憶されたものが両側検出であり、今回検出して記憶されたものが片側検出である場合に（ステップ３０）、ステップ３１にて「左右→片側検出フラグ」がオンになった場合である。

ステップ２１、ステップ２２、及びステップ２３では、上記第１実施形態の図３に示すステップ２１〜２３と同様の方法によって反対側の白線の位置を推定する。したがって、その説明は省略する。

ステップ３４ａでは、ステップ３１にてオンにした「左右→片側検出フラグ」が、オンになってから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、例えば１０秒程度である。所定時間が経過した場合には、ステップ３５に進み、所定時間が経過していない場合には、前述のステップ３２に進む。

ステップ３５では、ステップ３１にてオンにした「左右→片側検出フラグ」をオフにする。その後、ステップ２１に進み、上記第１実施形態の図３に示すステップ２１〜２３と同様の方法によって反対側の白線の位置を推定する。

このように、左右の白線が同時に検出されている状態から片側の白線のみの検出になってから所定時間経過するまでは、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用して反対側の白線の位置が推定される。これは、片側の白線のみの検出になってから所定時間経過するまでは、左右の白線が同時に検出されていたときの車線と同じ車線を走行している可能性が高いため、上記第１実施形態におけるステップ２１〜２３によって反対側の白線の位置を推定するよりも、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用して反対側の白線の位置を推定する方が、より正確に反対側の白線の位置を推定することができるためである。一方、片側の白線のみの検出になってから所定時間経過した後は、左右の白線が同時に検出されていたときの車線とは異なる車線を走行している可能性が高いため、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用して反対側の白線の位置を推定するよりも、上記第１実施形態におけるステップ２１〜２３によって反対側の白線の位置を推定する方が、より正確に反対側の白線の位置を推定することができる。このように、ステップ３２による白線の推定からステップ２１〜２３による白線の推定への切り換えは、左右の白線が同時に検出されている状態から片側の白線のみの検出になってから所定時間後に行なわれる。

なお、左右双方の白線が検出されていない状態から片側の白線のみの検出になった場合には、ステップ２０、ステップ３０、ステップ３３からステップ２１へ進み、上記第１実施形態と同様の方法であるステップ２１〜２３の方法によって反対側の白線の位置を推定する。

次に、第２実施形態の変形例について説明する。

上記第２実施形態では、左右の白線が同時に検出されている状態から片側の白線のみの検出になってから所定時間経過するまでは、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用して反対側の白線の位置を推定するものであった。これに代えて、左右の白線が同時に検出されている状態から片側の白線のみの検出になってから、操舵角センサ１６にて検出された操舵ハンドルの絶対操舵角が所定角度以上になるまでは、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用して反対側の白線の位置を推定するようにしてもよい。

この場合には、図９に示すように、ステップ３４ｂにて、ステップ３１での「左右→片側検出フラグ」がオンになってから、操舵角センサ１６にて検出された操舵ハンドルの絶対操舵角が所定角度以上になったか否かを判定するようにすればよい。

片側の白線のみの検出になってから操舵ハンドルの絶対操舵角が所定角度未満である場合には、左右の白線が同時に検出されていたときの車線と同じ車線を走行している可能性が高い。したがって、上記第１実施形態におけるステップ２１〜２３によって反対側の白線の位置を推定するよりも、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用して反対側の白線の位置を推定する方が、より正確に反対側の白線の位置を推定することができる。一方、片側の白線のみの検出になってから操舵ハンドルの絶対操舵角が所定角度以上になった場合には、左右の白線が同時に検出されていたときの車線とは異なる車線を走行している可能性が高い。したがって、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用して反対側の白線の位置を推定するよりも、上記第１実施形態におけるステップ２１〜２３によって反対側の白線の位置を推定する方が、より正確に反対側の白線の位置を推定することができる。

このように、ステップ３２による白線の推定からステップ２１〜２３による白線の推定への切り換えは、左右の白線が同時に検出されている状態から片側の白線のみの検出になってから操舵ハンドルの絶対操舵角が所定角度以上になった後に行なわれる。

以上の第２実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。

左右の白線の一方しか検出できない場合に、反対側の白線の位置を推定する方法として、車線幅が規定されたマップを利用する方法と、左右の白線が同時に検出されていたときの車線幅を利用する方法と、がある。これら２つの推定方法は、時間の経過又は操舵ハンドルの絶対操舵角に応じて切り換えられる。したがって、状況に応じて最適な方法によって反対側の白線の位置を推定することができるため、走行中の車線幅をより正確に推測することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

１００ 車線境界線推定装置
１ カメラ
２ コントローラ
１５ 車速センサ（速度検出器）
１６ 操舵角センサ（操舵角検出器）
１７ ＧＰＳ受信機（位置情報取得器）

Claims (6)

1. 車線の境界線を推定する車線境界線推定装置であって、
   車両に搭載され、車両前方を撮影して画像情報を取得する画像取得部と、
   前記画像情報から前記境界線を検出する境界線検出部と、
   速度に関係付けられた道路の車線幅情報が規定されたマップを記憶する記憶部と、
   前記境界線検出部が左右のうち一方の前記境界線を検出した場合に、前記マップを参照して現在走行中の道路の車線幅を決定する車線幅決定部と、
   前記境界線検出部にて検出された一方の前記境界線と前記車線幅決定部にて決定された車線幅とから、他方の前記境界線の位置を推定する第１境界線推定部と、
   を備えることを特徴とする車線境界線推定装置。
2. 車速を検出する速度検出器をさらに備え、
   前記マップには、車速と車線幅との関係が規定され、
   前記車線幅決定部は、前記マップを参照して現在の車速から現在走行中の道路の車線幅を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車線境界線推定装置。
3. 前記画像情報から制限速度表示を識別して、現在走行中の道路の制限速度を取得する制限速度取得部をさらに備え、
   前記マップには、制限速度と車線幅との関係が規定され、
   前記車線幅決定部は、前記マップを参照して現在走行中の道路の制限速度から現在走行中の道路の車線幅を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車線境界線推定装置。
4. 車両の現在位置情報を取得する位置情報取得器と、
   道路と制限速度とが対応付けられたマップを参照して、車両の現在位置情報から現在走行中の道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、をさらに備え、
   前記マップには、制限速度と車線幅との関係が規定され、
   前記車線幅決定部は、前記マップを参照して現在走行中の道路の制限速度から現在走行中の道路の車線幅を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車線境界線推定装置。
5. 前記境界線検出部が左右のうち一方の前記境界線を検出した場合に、前記境界線検出部にて検出された一方の前記境界線と前記境界線検出部が左右の前記境界線を検出していたときの車線幅とから、他方の前記境界線の位置を推定する第２境界線推定部をさらに備え、
   前記境界線検出部が左右の前記境界線を検出している状態から一方の前記境界線しか検出できなくなった場合には、前記第２境界線推定部にて他方の前記境界線の位置を推定し、一方の前記境界線しか検出できなくなってから所定時間経過後に、前記第１境界線推定部にて他方の前記境界線の位置を推定する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の車線境界線推定装置。
6. 車両の操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出器と、
   前記境界線検出部が左右のうち一方の前記境界線を検出した場合に、前記境界線検出部にて検出された一方の前記境界線と前記境界線検出部が左右の前記境界線を検出していたときの車線幅とから、他方の前記境界線の位置を推定する第２境界線推定部と、をさらに備え、
   前記境界線検出部が左右の前記境界線を検出している状態から一方の前記境界線しか検出できなくなった場合には、前記第２境界線推定部にて他方の前記境界線の位置を推定し、前記操舵ハンドルの絶対操舵角が所定角度以上になった以降は、前記第１境界線推定部にて他方の前記境界線の位置を推定する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の車線境界線推定装置。

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