JP2014020978A - 照射装置、距離測定装置、照射装置のキャリブレーションプログラム及びキャリブレーション方法 - Google Patents
照射装置、距離測定装置、照射装置のキャリブレーションプログラム及びキャリブレーション方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014020978A JP2014020978A JP2012161189A JP2012161189A JP2014020978A JP 2014020978 A JP2014020978 A JP 2014020978A JP 2012161189 A JP2012161189 A JP 2012161189A JP 2012161189 A JP2012161189 A JP 2012161189A JP 2014020978 A JP2014020978 A JP 2014020978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection light
- irradiation
- unit
- angle
- calibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】レーザ光の照射基準軸に対して垂直な面を有し、投光ユニットから照射基準軸に沿って距離(d)離れた位置に原点が設けられ、レーザ光を原点から垂直方向又は水平方向の所定の位置で反射をする反射マークが設けられている投影板を用意する。また、投光ユニットから照射角度を変更しつつレーザ光を投影板に向けて照射し(S10)、反射マークの位置に対応する角度と、投影板の当該反射マークで反射されたレーザ光を受光した際に角度調整部が設定していた照射角度から、拡大レンズの歪みを較正するキャリブレーション関数を算出する(S12〜S16)。
【選択図】図8
Description
L=(c×ΔT)/2 …(1)
D=d・tanθ …(2)
次に、本実施形態におけるレーザ距離測定装置100のキャリブレーション方法について、図8〜図12に基づいて詳細に説明する。
a2=fpx(Pxmax) …(8)
なお、水平方向(正方向)の最大走査角度Pxmaのほか、水平方向(負方向)の最大走査角度Pxma’、垂直方向(正方向)の最大走査角度Pymax、垂直方向(負方向)の最大走査角度Pymax’は、予め設定された値であるものとする。
a2’=fpx’(Pxmax’) …(9)
b1=fpy(Pymax) …(10)
b1’=fpy’(Pymax’) …(11)
例えば、最小自乗法を用いる場合、キャリブレーション部58は、一例として、次式(16)で示す4次式を用いて補間関数を算出する。
また、スプライン補間法を用いる場合、キャリブレーション部58は、一例として、次式(18)で示す式を用いて補間関数を算出する。
また、ニュートン補間法を用いる場合、キャリブレーション部58は、一例として、次式(21)で示す式を用いて補間関数を算出する。
14 受光ユニット
20 レーザダイオード(出射部)
24 角度調整部(角度設定部)
28 拡大レンズ(レンズ)
56 データ処理部
58 キャリブレーション部
100 レーザ距離測定装置(照射装置、距離測定装置)
200 対象物
300 投影板(投影部材)
304 反射マーク(反射部)
Claims (4)
- 検出光を出射する出射部と、レンズを含み前記検出光の照射角度を設定する角度設定部と、を有する検出光照射ユニットと、
前記検出光照射ユニットが前記レンズを通過させて照射をした検出光の反射を受光する受光ユニットと、
前記検出光の照射基準軸に対して垂直な面を有し、前記検出光照射ユニットから前記照射基準軸に沿って所定距離離れた位置に原点が設けられ、前記検出光を前記原点から前記面内の第1方向又は第2方向の所定の位置で反射をする反射部が設けられている投影部材と、
前記検出光照射ユニットから照射角度を変更しつつ前記検出光を前記投影部材に向けて照射し、前記反射部の位置に対応する角度と、前記投影部材の当該反射部で反射された検出光を受光した際に前記角度設定部が設定していた照射角度から、前記レンズの歪みを較正するキャリブレーション関数を算出するキャリブレーション部と、を備える照射装置。 - 検出光を出射する出射部と、レンズを含み前記検出光の照射角度を設定する角度設定部と、を有する検出光照射ユニットと、
前記検出光照射ユニットが前記レンズを通過させて照射をした検出光の反射を受光する受光ユニットと、
前記出射部が検出光を出射した時刻と前記受光ユニットが検出光の反射を受光した時刻との差から検出光を反射させた対象までの距離を求め、前記角度設定部が設定をした前記照射角度を前記レンズの歪みを較正するキャリブレーション関数で較正し、該求めた距離と該較正をした照射角度とを出力するデータ処理部と、を備える距離測定装置。 - 検出光を出射する出射部と、レンズを含み前記検出光の照射角度を設定する角度設定部と、を有する検出光照射ユニットと、前記検出光照射ユニットが前記レンズを通過させて照射をした検出光の反射を受光する受光ユニットと、を備える照射装置のキャリブレーションプログラムであって、
前記検出光の照射基準軸に対して垂直な面を有し、前記検出光照射ユニットから前記照射基準軸に沿って所定距離離れた位置に原点が設けられ、前記検出光を前記原点から前記面内の第1方向又は第2方向の所定の位置で反射をする反射部が設けられている投影部材に対し、前記照射角度を変更しつつ前記検出光を出射するよう前記検出光照射ユニットに指示し、
前記反射部の位置に対応する角度と、前記投影部材の前記反射部で反射された検出光を受光した際に前記角度設定部が設定していた角度と、を取得し、
前記反射部の位置に対応する角度と、前記投影部材の前記反射部で反射された検出光を受光した際に前記角度設定部が設定していた角度から、前記レンズの歪みを較正するキャリブレーション関数を算出する、処理をコンピュータに実行させる照射装置のキャリブレーションプログラム。 - 検出光を出射する出射部と、レンズを含み前記検出光の照射角度を設定する角度設定部と、を有する検出光照射ユニットと、前記検出光照射ユニットが前記レンズを通過させて照射をした検出光の反射を受光する受光ユニットと、を備える照射装置のキャリブレーション方法であって、
前記検出光の照射基準軸に対して垂直な面を有し、前記検出光照射ユニットから前記照射基準軸に沿って所定距離離れた位置に原点が設けられ、前記検出光を前記原点から前記面内の第1方向又は第2方向の所定の位置で反射をする反射部が設けられている投影部材に対し、前記照射角度を変更しつつ前記検出光を出射する工程と、
前記反射部の位置に対応する角度と、前記投影部材の前記反射部で反射された検出光を受光した際に前記角度設定部が設定していた角度と、を取得する工程と、
前記反射部の位置に対応する角度と、前記投影部材の前記反射部で反射された検出光を受光した際に前記角度設定部が設定していた角度から、前記レンズの歪みを較正するキャリブレーション関数を算出する工程と、をコンピュータが実行することを特徴とする照射装置のキャリブレーション方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012161189A JP2014020978A (ja) | 2012-07-20 | 2012-07-20 | 照射装置、距離測定装置、照射装置のキャリブレーションプログラム及びキャリブレーション方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012161189A JP2014020978A (ja) | 2012-07-20 | 2012-07-20 | 照射装置、距離測定装置、照射装置のキャリブレーションプログラム及びキャリブレーション方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014020978A true JP2014020978A (ja) | 2014-02-03 |
Family
ID=50196004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012161189A Pending JP2014020978A (ja) | 2012-07-20 | 2012-07-20 | 照射装置、距離測定装置、照射装置のキャリブレーションプログラム及びキャリブレーション方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014020978A (ja) |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103884316A (zh) * | 2014-04-02 | 2014-06-25 | 温州大学 | 一种自校准的双工位激光水平测高仪 |
JP2019523436A (ja) * | 2016-06-24 | 2019-08-22 | クアルコム,インコーポレイテッド | 光ビーム位置検出のためのシステムおよび方法 |
WO2020117785A1 (en) * | 2018-12-08 | 2020-06-11 | Magik Eye Inc. | Vertical cavity surface emitting laser-based projector |
CN111442744A (zh) * | 2019-01-16 | 2020-07-24 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 一种激光发射器和摆正校准设备的装置 |
CN111442745A (zh) * | 2019-01-16 | 2020-07-24 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 一种摆正校准设备的装置及方法 |
US10885761B2 (en) | 2017-10-08 | 2021-01-05 | Magik Eye Inc. | Calibrating a sensor system including multiple movable sensors |
US10931883B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-02-23 | Magik Eye Inc. | Adjusting camera exposure for three-dimensional depth sensing and two-dimensional imaging |
US11002537B2 (en) | 2016-12-07 | 2021-05-11 | Magik Eye Inc. | Distance sensor including adjustable focus imaging sensor |
US11019249B2 (en) | 2019-05-12 | 2021-05-25 | Magik Eye Inc. | Mapping three-dimensional depth map data onto two-dimensional images |
CN112964191A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-15 | 四川合众精准科技有限公司 | 一种微变形激光准直测量方法 |
US11062468B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-07-13 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using projection patterns of varying densities |
US11199397B2 (en) | 2017-10-08 | 2021-12-14 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using a longitudinal grid pattern |
CN113960574A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-21 | 合肥英睿系统技术有限公司 | 一种激光测距校准方法、装置、设备及存储介质 |
CN114236711A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-03-25 | 深圳越登智能技术有限公司 | 激光收发模组的制造方法及激光收发模组 |
US11320537B2 (en) | 2019-12-01 | 2022-05-03 | Magik Eye Inc. | Enhancing triangulation-based three-dimensional distance measurements with time of flight information |
CN114966626A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-08-30 | 珠海视熙科技有限公司 | 激光雷达误差修正的方法、装置及电子设备和存储介质 |
US11475584B2 (en) | 2018-08-07 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Baffles for three-dimensional sensors having spherical fields of view |
US11474209B2 (en) | 2019-03-25 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using high density projection patterns |
US11474245B2 (en) | 2018-06-06 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using high density projection patterns |
US11483503B2 (en) | 2019-01-20 | 2022-10-25 | Magik Eye Inc. | Three-dimensional sensor including bandpass filter having multiple passbands |
WO2023272657A1 (zh) * | 2021-06-30 | 2023-01-05 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 位姿偏差获取方法、装置、存储介质及电子设备 |
US11580662B2 (en) | 2019-12-29 | 2023-02-14 | Magik Eye Inc. | Associating three-dimensional coordinates with two-dimensional feature points |
US11688088B2 (en) | 2020-01-05 | 2023-06-27 | Magik Eye Inc. | Transferring the coordinate system of a three-dimensional camera to the incident point of a two-dimensional camera |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07250319A (ja) * | 1994-03-14 | 1995-09-26 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
JPH07270602A (ja) * | 1994-03-31 | 1995-10-20 | Omron Corp | 受光用レンズ,受光装置,これらを用いた光電センサおよびレーザ・レーダ,ならびにレーザ・レーダを搭載した車両 |
JPH10132518A (ja) * | 1996-11-01 | 1998-05-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元距離測定装置のキャリブレーション方法 |
JP2008191099A (ja) * | 2007-02-07 | 2008-08-21 | Olympus Imaging Corp | 投光装置 |
JP2010117211A (ja) * | 2008-11-12 | 2010-05-27 | East Japan Railway Co | レーザレーダ用設置位置検証装置、レーザレーダ用設置位置の検証方法及びレーザレーダ用設置位置検証装置用プログラム |
JP2010151682A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Topcon Corp | レーザスキャナ及びレーザスキャナ測定システム及びレーザスキャナ測定システムの較正方法及び較正用ターゲット |
JP2011185664A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 対象物検出装置 |
JP2012058079A (ja) * | 2010-09-09 | 2012-03-22 | Ricoh Co Ltd | レーザレーダシステム及び移動体 |
JP2012093256A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | レーザ画像計測装置 |
-
2012
- 2012-07-20 JP JP2012161189A patent/JP2014020978A/ja active Pending
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07250319A (ja) * | 1994-03-14 | 1995-09-26 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
US5729216A (en) * | 1994-03-14 | 1998-03-17 | Yazaki Corporation | Apparatus for monitoring vehicle periphery |
JPH07270602A (ja) * | 1994-03-31 | 1995-10-20 | Omron Corp | 受光用レンズ,受光装置,これらを用いた光電センサおよびレーザ・レーダ,ならびにレーザ・レーダを搭載した車両 |
JPH10132518A (ja) * | 1996-11-01 | 1998-05-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元距離測定装置のキャリブレーション方法 |
JP2008191099A (ja) * | 2007-02-07 | 2008-08-21 | Olympus Imaging Corp | 投光装置 |
JP2010117211A (ja) * | 2008-11-12 | 2010-05-27 | East Japan Railway Co | レーザレーダ用設置位置検証装置、レーザレーダ用設置位置の検証方法及びレーザレーダ用設置位置検証装置用プログラム |
JP2010151682A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Topcon Corp | レーザスキャナ及びレーザスキャナ測定システム及びレーザスキャナ測定システムの較正方法及び較正用ターゲット |
US20120218546A1 (en) * | 2008-12-25 | 2012-08-30 | Kabushiki Kaisha Topcon | Laser Scanner, Laser Scanner Measuring System, Calibration Method For Laser Scanner Measuring System And Target For Calibration |
JP2011185664A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 対象物検出装置 |
JP2012058079A (ja) * | 2010-09-09 | 2012-03-22 | Ricoh Co Ltd | レーザレーダシステム及び移動体 |
JP2012093256A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | レーザ画像計測装置 |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103884316A (zh) * | 2014-04-02 | 2014-06-25 | 温州大学 | 一种自校准的双工位激光水平测高仪 |
JP2019523436A (ja) * | 2016-06-24 | 2019-08-22 | クアルコム,インコーポレイテッド | 光ビーム位置検出のためのシステムおよび方法 |
KR102057579B1 (ko) | 2016-06-24 | 2019-12-19 | 퀄컴 인코포레이티드 | 광 빔 포지션 검출을 위한 시스템들 및 방법들 |
US11002537B2 (en) | 2016-12-07 | 2021-05-11 | Magik Eye Inc. | Distance sensor including adjustable focus imaging sensor |
US10885761B2 (en) | 2017-10-08 | 2021-01-05 | Magik Eye Inc. | Calibrating a sensor system including multiple movable sensors |
US11199397B2 (en) | 2017-10-08 | 2021-12-14 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using a longitudinal grid pattern |
US11062468B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-07-13 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using projection patterns of varying densities |
US11381753B2 (en) | 2018-03-20 | 2022-07-05 | Magik Eye Inc. | Adjusting camera exposure for three-dimensional depth sensing and two-dimensional imaging |
US10931883B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-02-23 | Magik Eye Inc. | Adjusting camera exposure for three-dimensional depth sensing and two-dimensional imaging |
US11474245B2 (en) | 2018-06-06 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using high density projection patterns |
US11475584B2 (en) | 2018-08-07 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Baffles for three-dimensional sensors having spherical fields of view |
WO2020117785A1 (en) * | 2018-12-08 | 2020-06-11 | Magik Eye Inc. | Vertical cavity surface emitting laser-based projector |
CN111442745B (zh) * | 2019-01-16 | 2022-11-08 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 一种摆正校准设备的装置及方法 |
CN111442745A (zh) * | 2019-01-16 | 2020-07-24 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 一种摆正校准设备的装置及方法 |
CN111442744A (zh) * | 2019-01-16 | 2020-07-24 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 一种激光发射器和摆正校准设备的装置 |
US11483503B2 (en) | 2019-01-20 | 2022-10-25 | Magik Eye Inc. | Three-dimensional sensor including bandpass filter having multiple passbands |
US11474209B2 (en) | 2019-03-25 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using high density projection patterns |
US11019249B2 (en) | 2019-05-12 | 2021-05-25 | Magik Eye Inc. | Mapping three-dimensional depth map data onto two-dimensional images |
US11320537B2 (en) | 2019-12-01 | 2022-05-03 | Magik Eye Inc. | Enhancing triangulation-based three-dimensional distance measurements with time of flight information |
US11580662B2 (en) | 2019-12-29 | 2023-02-14 | Magik Eye Inc. | Associating three-dimensional coordinates with two-dimensional feature points |
US11688088B2 (en) | 2020-01-05 | 2023-06-27 | Magik Eye Inc. | Transferring the coordinate system of a three-dimensional camera to the incident point of a two-dimensional camera |
CN112964191A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-15 | 四川合众精准科技有限公司 | 一种微变形激光准直测量方法 |
WO2023272657A1 (zh) * | 2021-06-30 | 2023-01-05 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 位姿偏差获取方法、装置、存储介质及电子设备 |
CN113960574A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-21 | 合肥英睿系统技术有限公司 | 一种激光测距校准方法、装置、设备及存储介质 |
CN113960574B (zh) * | 2021-10-27 | 2024-09-03 | 合肥英睿系统技术有限公司 | 一种激光测距校准方法、装置、设备及存储介质 |
CN114236711A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-03-25 | 深圳越登智能技术有限公司 | 激光收发模组的制造方法及激光收发模组 |
CN114966626A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-08-30 | 珠海视熙科技有限公司 | 激光雷达误差修正的方法、装置及电子设备和存储介质 |
CN114966626B (zh) * | 2022-04-26 | 2023-03-10 | 珠海视熙科技有限公司 | 激光雷达误差修正的方法、装置及电子设备和存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2014020978A (ja) | 照射装置、距離測定装置、照射装置のキャリブレーションプログラム及びキャリブレーション方法 | |
JP4238891B2 (ja) | 三次元形状測定システム、三次元形状測定方法 | |
JP6366405B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
US20140062759A1 (en) | Object detection apparatus and method | |
EP3627185A1 (en) | Quality inspection system and method of operation | |
JP5234255B2 (ja) | レーザレーダ及びレーザレーダの据付方向調整方法 | |
TWI420081B (zh) | 測距系統及測距方法 | |
JP2022153541A (ja) | 測量装置、測量方法およびプログラム | |
CN107314740B (zh) | 一种双振镜扫描系统的位置校准系统及校准方法 | |
JP2015102423A (ja) | 三次元形状計測装置およびその制御方法 | |
WO2012013280A1 (en) | Device for optically scanning and measuring an environment | |
JP7339629B2 (ja) | 複数のレーザーガルバノスキャナを用いる空間曲線の共同位置決め投影システム、及び、その方法 | |
JP5812713B2 (ja) | レーザ測距装置 | |
US11035980B2 (en) | Laser scanner with projector | |
JP6680628B2 (ja) | レーザスキャナ | |
JP5234254B2 (ja) | レーザレーダ及びレーザレーダの較正方法 | |
US20230194247A1 (en) | Shape measuring apparatus and shape measuring method | |
JP2013024756A (ja) | レーザ干渉測定装置の横座標校正治具および横座標校正方法 | |
JP2016024141A (ja) | 架線位置測定装置及び方法 | |
US20220155065A1 (en) | Measurement apparatus, control apparatus, and control method | |
JP2010249665A (ja) | 架空ケーブルの地上高測定装置 | |
JP6485616B2 (ja) | 外観計測システム、画像処理方法及びプログラム | |
JP2017173258A (ja) | 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム | |
EP4306994A1 (en) | Laser emission method and apparatus, detection apparatus and mobile platform | |
JP4463162B2 (ja) | 三次元形状計測装置の基準座標取込方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150406 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160322 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160523 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160906 |