JP2013198676A

JP2013198676A - Medical slide table

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Publication number: JP2013198676A
Application number: JP2012070085A
Authority: JP
Inventors: Tomohiro Koto; 智宏小藤; Hajime Mizutani; 元水谷
Original assignee: Takara Belmont Corp
Current assignee: Takara Belmont Corp
Priority date: 2012-03-26
Filing date: 2012-03-26
Publication date: 2013-10-03
Anticipated expiration: 2032-03-26
Also published as: JP5771881B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical slide table for stopping the slide table at a desired position.SOLUTION: A medical slide table 9 includes one lever 10 attached to the outer peripheral part of the slide table 9, a manual operation part integrally provided to the lever 10 to be operated during manual operation, a drive source such as a motor or the like for moving the slide table 9 in a horizontal direction, and a control circuit for setting a switch to an ON-state by operating the manual operation part and the lever 10 to move the slide table 9 at a preset speed in the direction corresponding to the operation of the lever 10 in the horizontal direction at a preset speed and controlling the drive source such as the motor or the like so as to stop the movement of the slide table 9 by immediately stopping the operation of the drive source when the operation of the lever 10 is released on the way of the movement of the slide table 9 to stop the movement of the slide table 9.

Description

本発明は、医療機器や測定機器を載置し、該載置した状態でスライドテーブルを水平方向への移動をマニュアル操作によって移動する際に、駆動源によってアシストしてマニュアルの操作力を軽減した医療用スライドテーブルに関する。 In the present invention, when a medical device or a measuring device is placed, and the slide table is moved in the horizontal direction by the manual operation, the manual operation force is reduced by assisting the driving source. The present invention relates to a medical slide table.

従来における医療用テーブルにおいて、該テーブルをモータの駆動力によって水平移動されるものとして、例えば、特開２００２−３４５７５１号公報に開示された装置がある。 In a conventional medical table, there is an apparatus disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-345751, in which the table is horizontally moved by a driving force of a motor.

この装置の概略は、上下動する上下動柱部３に支持ブラケット８を取付けると共にスライドテーブル部１を移動させるためのモータ２１を取付け、また、スライドテーブル部１の一方にプーリ１８を軸支させ、他方にプーリ１８ｂ、電磁ブレーキ２５からなるブレーキ部１９および前記モータ２１、プーリ１８、プーリ１８ｂとの間にエンドレスベルト２２を張架したものである。 The outline of this apparatus is that a motor 21 for moving the slide table portion 1 is attached to the vertically moving column portion 3 that moves up and down, and a pulley 18 is pivotally supported on one side of the slide table portion 1. On the other hand, an endless belt 22 is stretched between the pulley 18b, the brake portion 19 including the electromagnetic brake 25, and the motor 21, the pulley 18, and the pulley 18b.

前記した装置の動作は、前記電磁ブレーキ２５への通電を行わない状態（オフ状態）とした時には、プーリ１８ｂが制動状態となっているので、モータ２１を回転することでエンドレスベルト２２が回転するので、スライドテーブル部１はモータ２１の回転方向に応じて水平移動する。 In the operation of the device described above, when the electromagnetic brake 25 is not energized (off state), the pulley 18b is in a braking state, so the endless belt 22 rotates by rotating the motor 21. Therefore, the slide table unit 1 moves horizontally according to the rotation direction of the motor 21.

なお、前記モータ２１によるスライドテーブル部１の移動時において非常停止用のレバー４０を操作するとモータ２１への通電が遮断され非常停止が行われる。 When the slide table portion 1 is moved by the motor 21, if the emergency stop lever 40 is operated, the power supply to the motor 21 is cut off and the emergency stop is performed.

一方、電磁ブレーキへの通電を行った状態（オン状態）とした時には、プーリ１８ｂがフリーとなるので、モータ２１によるスライドテーブル部１の駆動は行われず手動によってスライドテーブル部１を移動させることが可能となるものである。なお、特許文献１には、スライドテーブル部１を左右水平方向に移動させる位置調整スイッチ等を有する操作部３６が配設されている旨が記載されているが、操作スイッチの操作方向へスライドテーブル部１が移動するものではない。 On the other hand, when the electromagnetic brake is energized (on state), the pulley 18b becomes free, so that the slide table unit 1 is not moved by the motor 21 and can be moved manually. It is possible. Note that Patent Document 1 describes that an operation unit 36 having a position adjustment switch or the like for moving the slide table unit 1 in the horizontal direction is provided, but the slide table is moved in the operation direction of the operation switch. The part 1 does not move.

特開２００２−３４５７５１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2002-345751

ところで、前記した特許文献１の医療用テーブルにあっては、電磁ブレーキへの通電を行った状態時にプーリ１８ｂがフリーとなってマニュアル操作が可能となるが、マニュアル操作時における医師等によるスライドテーブルの水平方向への移動時における負荷が大きく、すなわち、スライドテーブル上に載置されている医療機器や測定機器の重量が加わるためにスライドテーブルの移動時に相当な力が必要であると共に、スライドテーブルを希望する位置で停止させる場合にも希望位置の手前や行き過ぎての位置で停止するといった問題があった。 By the way, in the above-described medical table of Patent Document 1, the pulley 18b becomes free when the electromagnetic brake is energized, and manual operation is possible. However, a slide table by a doctor or the like during manual operation is possible. The load during the horizontal movement of the slide table is large, that is, the weight of the medical device and the measurement device placed on the slide table is added, so that a considerable force is required when moving the slide table. When stopping at a desired position, there is a problem that the vehicle stops at a position before or after the desired position.

本発明は前記した問題点を解決せんとするもので、その目的とするところは、マニュアル切換スイッチと同時あるいはマニュアル切換スイッチによってマニュアル動作に切り換えた後にレバーを操作することで、該レバーを操作した方向にスライドテーブルを駆動源によってアシストするので、医師等によるスライドテーブルの移動を楽に行うことができ、また、スライドテーブルを希望する位置で止めるにはレバー操作を解除することで直ちに駆動源が停止するので、スライドテーブルを希望する位置で停止する医療用スライドテーブルを提供せんとするにある。 The present invention is intended to solve the above-described problems, and the object of the present invention is to operate the lever by operating the lever simultaneously with the manual selector switch or after switching to manual operation by the manual selector switch. Since the slide table is assisted in the direction by the drive source, the slide table can be easily moved by a doctor or the like, and the drive source is stopped immediately by releasing the lever operation to stop the slide table at the desired position. Therefore, the medical slide table that stops the slide table at a desired position is provided.

本発明の医療用スライドテーブルは前記した目的を達成せんとするもので、請求項１の手段は、スライドテーブルの外周部に取付けられた１つのレバーと、該レバーに一体的に装備されマニュアル操作時に操作するマニュアル操作部と、前記スライドテーブルを水平方向に移動させるモータ等の駆動源と、マニュアル操作部の操作と前記レバー操作を行うことでスイッチがオン状態となって前記スライドテーブルを前記レバーの水平方向の操作に対応した方向に予め設定された速度で移動させ、また、前記スライドテーブルの移動途中においてレバー操作を解除すると前記駆動源の動作を直ちに停止させスライドテーブルの移動を停止させるようにモータ等の駆動源を制御する制御回路とより構成したことを特徴とする。 The medical slide table according to the present invention achieves the above-mentioned object, and the means of claim 1 includes one lever attached to the outer peripheral portion of the slide table and a manual operation that is provided integrally with the lever. A manual operation section that is sometimes operated, a drive source such as a motor that moves the slide table in the horizontal direction, and a switch that is turned on by operating the manual operation section and the lever operation to move the slide table to the lever To move in the direction corresponding to the horizontal operation at a preset speed, and when the lever operation is canceled during the movement of the slide table, the operation of the drive source is immediately stopped and the movement of the slide table is stopped. And a control circuit for controlling a drive source such as a motor.

請求項２の手段は、前記した請求項１において、前記レバーの操作を行う操作量を前記制御回路が検出すると共に前記操作量の大小に応じて、前記駆動源によるスライドテーブルの移動速度を変えて移動させるようにしたことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the control circuit detects an operation amount for operating the lever, and changes a moving speed of the slide table by the driving source according to the magnitude of the operation amount. It is characterized by being moved.

請求項３の手段は、前記した請求項１または２において、前記スライドテーブルが出限位置または入限位置に近づくと前記制御回路は駆動源を減速状態としてスライドテーブルを緩やかに停止させるようにしたことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, when the slide table approaches the limit position or the limit position, the control circuit slowly stops the slide table by setting the drive source to a deceleration state. It is characterized by that.

本発明は前記したように、スライドテーブルの外周部に取付けられた１つのレバーと、該レバーに一体的に装備されたマニュアル操作時に操作するマニュアル操作部の操作と前記レバー操作を行うことでスイッチがオン状態となって駆動源を動作することで、前記スライドテーブルを前記レバーの水平方向の操作に対応した水平方向に予め設定した速度で駆動源によるアシストを行いながら移動させることができるので、スライドテーブル上に重量の重い医療機器や測定機器を載置されていても楽にスライドテーブルを移動させることができる。また、スライドテーブルを希望する位置で停止するにはレバー操作を解除することで直ちに駆動源が停止するので、スライドテーブルを希望する位置で停止させることができる。 As described above, the present invention provides a switch by operating one lever attached to the outer peripheral portion of the slide table, a manual operation unit that is integrally provided on the lever, and operating the manual operation unit and operating the lever. By moving the drive source in the ON state, the slide table can be moved in the horizontal direction corresponding to the horizontal operation of the lever while being assisted by the drive source. Even if a heavy medical device or measuring device is placed on the slide table, the slide table can be easily moved. Further, in order to stop the slide table at the desired position, the drive source is immediately stopped by releasing the lever operation, so that the slide table can be stopped at the desired position.

また、レバーの操作を行う操作量を前記制御回路が検出すると共に前記操作量の大小に応じて、前記駆動源によるスライドテーブルの移動速度を変えて移動させることができるので、医師による診断や施術時のスライドテーブルの速度を自由に設定できて作業性が良好となる。 Further, since the control circuit detects the operation amount for operating the lever and can move the slide table by changing the moving speed of the drive source according to the magnitude of the operation amount, diagnosis and treatment by a doctor can be performed. The speed of the slide table at the time can be set freely, and workability is improved.

また、スライドテーブルの出限位置または入限位置に近づくと前記制御回路は駆動源を減速状態としスライドテーブルを緩やかに停止するので、スライドテーブル上に載置されている医療機器や測定機器がスライドテーブル上で移動したり落下するのを防止することができる等の効果を有するものである。 Also, when the slide table approaches the limit position or limit position of the slide table, the control circuit sets the drive source in a decelerating state and gently stops the slide table, so that the medical device or measurement device placed on the slide table slides. It has effects such as being able to prevent movement and dropping on the table.

本発明に係る医療用スライドテーブルであって、スライドテーブルが入状態で、かつ、最下降位置の状態を示す正面図である。It is a medical slide table which concerns on this invention, Comprising: It is a front view which shows the state of a slide table in an insertion state and the lowest position. 図１においてスライドテーブルが最上昇位置の状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state of a slide table in the highest position in FIG. 図１においてスライドテーブルが出状態を示す正面図である。It is a front view which shows a slide table in the protrusion state in FIG. 図３においてスライドテーブルが上昇位置の状態を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a state where the slide table is in a raised position in FIG. 3. 図１のスライドテーブルが入状態である平面図である。It is a top view in which the slide table of FIG. 図５のスライドテーブルが出状態である平面図である。It is a top view in which the slide table of FIG. スライドテーブルの操作部であるレバー部分のみを示した斜視図である。It is the perspective view which showed only the lever part which is an operation part of a slide table. レバーを出入方向と上下方向に操作することで、スライドテーブルを出入方向と昇降方向に駆動するためのマイクロスイッチを操作する操作機構であって、（ａ）はスライドテーブルの平面から見た平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図、（ｄ）は（ａ）の平面図である。An operation mechanism for operating a micro switch for driving the slide table in the entrance / exit direction and the up / down direction by operating the lever in the entry / exit direction and the up / down direction, (a) is a plan view seen from the plane of the slide table (B) is a side view, (c) is the sectional view on the AA line of (a), (d) is a top view of (a). レバーを出入方向と上下方向に操作することで、スライドテーブルを出入方向と昇降方向に駆動するためのポテンショメータを使用したレバー操作検出構造を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の左側面図である。The lever operation detection structure using a potentiometer for driving the slide table in the entrance / exit direction and the up / down direction by operating the lever in the entry / exit direction and the up / down direction is shown, (a) is a plan view, and (b) is (a) ) Is a left side view. レバー操作時にスライドテーブルを出入と昇降を制御するための回路ブロック図ある。It is a circuit block diagram for controlling the entrance / exit and raising / lowering of a slide table at the time of lever operation. 入状態のスライドテーブルを出方向にレバーを操作したときのフローチャートである。It is a flowchart when a lever is operated in the outgoing direction of the slide table in the on state. レバーを引いてスライドテーブルを出方向に移動させ希望する位置に設定するためのフローチャートである。6 is a flowchart for setting a desired position by pulling a lever and moving a slide table in an outgoing direction. マニュアル操作時におけるスライドテーブルの移動をアシストするモータの回転速度を予め設定した速度で移動させるフローチャートである。It is a flowchart which moves the rotational speed of the motor which assists the movement of the slide table at the time of manual operation at the preset speed. マニュアル操作時にレバーの操作量で移動速度を決定し終端位置近くで減速停止するフローチャートである。It is a flowchart which determines a moving speed with the amount of operation of a lever at the time of manual operation, and decelerates and stops near an end position.

以下、本発明に係る医療用スライドテーブルの一実施例を図面と共に説明する。
１は基台、２は該基台１に固定され垂直方向に移動可能なガイド杆２ａが収納されたガイド部材にして、該ガイド部材２と平行に油圧シリンダ３が前記基台１に固定されている。４は前記油圧シリンダ３に対して油を供給し、あるいは排出される油タンク、５は該油タンク４内の油を前記油圧シリンダ３に供給するモータポンプ、６は後述するスライドテーブル９の出入と昇降を制御する図１０に示す回路ブロックが内蔵された制御基板ボックスである。 Hereinafter, an embodiment of a medical slide table according to the present invention will be described with reference to the drawings.
1 is a base, 2 is a guide member that is fixed to the base 1 and accommodates a guide rod 2a that is movable in the vertical direction, and a hydraulic cylinder 3 is fixed to the base 1 in parallel with the guide member 2. ing. 4 is an oil tank that supplies or discharges oil to the hydraulic cylinder 3, 5 is a motor pump that supplies oil in the oil tank 4 to the hydraulic cylinder 3, and 6 is an entry / exit of a slide table 9 described later. And a control board box in which the circuit block shown in FIG.

前記ガイド部材２におけるガイド杆２ａの上端にＺ字状の支持部材７の一端が固定され、該支持部材７の他端はガイド部材２、油圧シリンダ３から離れる方向（図１〜図４において左方向）に位置している。また、前記支持部材７には前記油圧シリンダ３のラム３ａの上端が取付けられており、油圧シリンダ３のラム３ａが上下動することで支持部材７はガイド部材２にガイドされ上下動し、ラム３ａの停止位置で支持部材７は停止状態を維持する。 One end of a Z-shaped support member 7 is fixed to the upper end of the guide rod 2a in the guide member 2, and the other end of the support member 7 is away from the guide member 2 and the hydraulic cylinder 3 (left in FIGS. 1 to 4). Direction). The upper end of the ram 3a of the hydraulic cylinder 3 is attached to the support member 7. The ram 3a of the hydraulic cylinder 3 moves up and down so that the support member 7 is guided by the guide member 2 and moves up and down. The support member 7 maintains the stop state at the stop position 3a.

また、スライドテーブル９は枠体９１と、該枠体９１の上面を覆い医療機器や測定機器を載置するための天板９２とから構成されている。 The slide table 9 includes a frame body 91 and a top plate 92 for covering the upper surface of the frame body 91 and for placing medical devices and measurement devices.

前記したようにスライドテーブル９は支持部材７により昇降機構であるガイド部材２、油圧シリンダ３、油タンク４、モータポンプ５から離れた位置で出入移動するので、スライドテーブル９が最下降位置に移動した状態であっても前記昇降機構とスライドテーブル９との間に大きな空間が発生し、従って、患者が車椅子を使用している場合に車椅子を前記空間内に入れることができるので、問診、診察、施術時に車椅子が邪魔になることがない。 As described above, the slide table 9 is moved in and out of the guide member 2, the hydraulic cylinder 3, the oil tank 4 and the motor pump 5 as the lifting mechanism by the support member 7, so that the slide table 9 moves to the lowest position. Even in such a state, a large space is generated between the elevating mechanism and the slide table 9, and therefore, when a patient is using a wheelchair, the wheelchair can be put into the space. The wheelchair will not get in the way during treatment.

前記支持部材７の前記ガイド杆２ａが固定されている一端に対し高位置となっている他端にはスライドテーブル９を出入するための出入機構８が取付けられている。そして、スライドテーブル９の枠体９１内には前記出入機構８に固定されたモータ８ａの回転軸のギアと噛合する長手方向のラック歯９１ａと、出入機構８に固定された管状のガイドレール８ｂを摺動自在に軸支するガイド管９１ｂおよび出入機構８に固定されたポテンショメータ８ｃの回転軸を回転しスライドテーブル９の位置に応じて抵抗値を変化させる制御板９１ｃが取付けられている。 An entrance / exit mechanism 8 for entering / exiting the slide table 9 is attached to the other end of the support member 7 which is higher than the end where the guide rod 2a is fixed. In the frame body 91 of the slide table 9, longitudinal rack teeth 91 a meshing with the rotation shaft gear of the motor 8 a fixed to the input / output mechanism 8, and a tubular guide rail 8 b fixed to the input / output mechanism 8 are provided. A guide tube 91b that slidably supports the shaft and a control plate 91c that rotates a rotating shaft of a potentiometer 8c fixed to the loading / unloading mechanism 8 and changes a resistance value according to the position of the slide table 9 are attached.

なお、スライドテーブル９の位置を検出する手段としては、前記したポテンショメータ８ｃに限定されるものではなく、光センサを固定し、該光センサに対して制御板９１ｃを多数の反射部やスリットを設け、この反射部やスリットを光センサで計測してスライドテーブル９の移動量を検出するようにしてもよく、その他の移動量を検出する全ての手段を含むものである。 The means for detecting the position of the slide table 9 is not limited to the potentiometer 8c described above, and an optical sensor is fixed, and a control plate 91c is provided for the optical sensor with a large number of reflecting portions and slits. The reflection part and the slit may be measured by an optical sensor to detect the movement amount of the slide table 9, and all other means for detecting the movement amount are included.

前記スライドテーブル９の外周縁や外周上面の医師等が操作し易い箇所にレバー１０が取付けられている。そして、レバー１０を手前に引いたり、押したりすることでスライドテーブル９を出入方向に移動させ、また、レバー１０を下方に押したり上方に持ち上げることでスライドテーブル９を上下方向に移動させるための自在継手１１（図７，８参照）が取付けられている。なお、実施例ではレバー１０はスライドテーブル９の出方向の端部に取付けた場合を示している。 A lever 10 is attached to a place where a doctor or the like on the outer peripheral edge or the outer peripheral upper surface of the slide table 9 can easily operate. Then, the slide table 9 is moved in the entrance / exit direction by pulling or pushing the lever 10 toward the front, and the slide table 9 is moved vertically by pushing the lever 10 downward or lifting it upward. A universal joint 11 (see FIGS. 7 and 8) is attached. In the embodiment, the lever 10 is attached to the end of the slide table 9 in the outgoing direction.

前記レバー１０は把持部１０ａと、該把持部１０ａから直角方向に突出し、コ字状の支持板１１ａに溶接等の手段で固定された回動部１０ｂおよび回動部１０ｂから把持部１０ａに形成された貫通孔（図示せず）に摺動自在に挿通された把持部１０ａから突出したマニュアル操作部１２ａを有するスイッチ操作部１２とより構成されている。なお、マニュアル操作部１２ａはスイッチ操作部１２が把持部１０ａより常時突出するようにスプリング１０ｃが回動部１０ｂ内に収納されている。 The lever 10 is formed on the gripping portion 10a from the gripping portion 10a and the pivoting portion 10b protruding from the gripping portion 10a in a right angle direction and fixed to the U-shaped support plate 11a by means such as welding. And a switch operation unit 12 having a manual operation unit 12a protruding from a gripping unit 10a slidably inserted in a through hole (not shown). The manual operation unit 12a has a spring 10c accommodated in the rotation unit 10b so that the switch operation unit 12 always protrudes from the gripping unit 10a.

自在継手１１はスライドテーブル９の先端側の裏面に固定された固定板１３に取付けられる。すなわち、前記支持板１１ａにはブロック１１ｂが水平ピン１１ｃを支点として回動自在に軸支され、また、ブロック１１ｂには垂直ピン１１ｄが取付けられている。 The universal joint 11 is attached to a fixed plate 13 fixed to the back surface on the front end side of the slide table 9. That is, a block 11b is pivotally supported on the support plate 11a so as to be rotatable about a horizontal pin 11c, and a vertical pin 11d is attached to the block 11b.

前記支持板１１ａの前記水平ピン１１ｃと平行な面には４個のマイクロスイッチＳＷ１〜ＳＷ４（以下、単にスイッチという）のオン・オフを制御するためのスイッチ操作杆１１ｅが取付けられている。 A switch operating rod 11e for controlling on / off of four micro switches SW1 to SW4 (hereinafter simply referred to as switches) is attached to a surface of the support plate 11a parallel to the horizontal pin 11c.

前記スイッチ操作杆１１ｅの外周には、コイル状スプリング１１ｆが巻回されており、該コイルスプリング１１ｆはブロック１１ｂに対する水平、垂直方向の回動力が加わっていない時にスイッチ操作杆１１ｅが何れのスイッチＳＷ１〜ＳＷ４も操作しない中立位置に戻す作用をする。 A coiled spring 11f is wound around the outer periphery of the switch operating rod 11e, and the coil operating spring 11f is turned on by any switch SW1 when no horizontal or vertical turning force is applied to the block 11b. -SW4 also returns to the neutral position where it is not operated.

このような構造である自在継手１１にあっては、レバー１０を手前に引いたり、押したりする操作を行うと支持板１１ａは垂直ピン１１ｄを支点として水平方向に回動するので、レバー１０も必然的に垂直ピン１１ｄを支点として回動することになる。従って、レバー１０を押し引きした場合には支持板１１ａに取付けられたスイッチ操作杆１１ｅはスイッチＳＷ１またはスイッチＳＷ２をオン状態とする。 In the universal joint 11 having such a structure, when the lever 10 is pulled or pushed forward, the support plate 11a rotates in the horizontal direction with the vertical pin 11d as a fulcrum. Inevitably, the vertical pin 11d rotates around the fulcrum. Therefore, when the lever 10 is pushed and pulled, the switch operating rod 11e attached to the support plate 11a turns on the switch SW1 or the switch SW2.

すなわち、レバー１０を手前に引いた場合にはスイッチＳＷ２をオンにしてスライドテーブル９を出限位置方向（引き出し方向）に移動させ、レバー１０を押した場合にはスイッチＳＷ１をオンにしてスライドテーブル９を入限位置（初期位置方向）に移動させる。 That is, when the lever 10 is pulled forward, the switch SW2 is turned on to move the slide table 9 in the limit position direction (drawing direction). When the lever 10 is pressed, the switch SW1 is turned on and the slide table is turned on. 9 is moved to the entry limit position (initial position direction).

また、レバー１０を下方に押したり上方に持ち上げると支持板１１ａは水平ピン１１ｃを支点として垂直方向に回動するので、前記したレバー１０を引いたり、押したりした場合と直交する方向にスイッチ操作杆１１ｅが変移してスイッチＳＷ３またはスイッチＳＷ４をオン状態とする。すなわち、レバー１０を上げた場合にはスイッチＳＷ４をオンにしてスライドテーブル９を上昇させ、レバー１０を下げた場合にはスイッチＳＷ３をオンにしてスライドテーブル９を下降させる。 Further, when the lever 10 is pushed downward or lifted upward, the support plate 11a rotates in the vertical direction with the horizontal pin 11c as a fulcrum, so that the switch is operated in a direction orthogonal to the case where the lever 10 is pulled or pushed.杆 11e changes to turn on the switch SW3 or the switch SW4. That is, when the lever 10 is raised, the switch SW4 is turned on to raise the slide table 9, and when the lever 10 is lowered, the switch SW3 is turned on to lower the slide table 9.

なお、前記した実施例にあっては、スイッチ操作杆１１ｅの変移によってスイッチＳＷ１〜ＳＷ４を選択してオンとする場合について説明したが、スイッチＳＷ１〜ＳＷ４に変えて４個の磁気センサ、圧力センサあるいは光センサをスイッチ操作杆１１ｅの外周に配置し、スイッチ操作杆１１ｅの変移を磁力、圧力、光で検出し、該検出した状態を電子回路によってオン、オフ信号に変換してレバー１０の押し、引き、上下動作を検出するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the switches SW1 to SW4 are selected and turned on by changing the switch operation rod 11e has been described. However, instead of the switches SW1 to SW4, four magnetic sensors and pressure sensors are used. Alternatively, an optical sensor is arranged on the outer periphery of the switch operating rod 11e, the change of the switch operating rod 11e is detected by magnetic force, pressure, and light, and the detected state is converted into an on / off signal by an electronic circuit and the lever 10 is pushed. , Pulling and up / down motions may be detected.

前記した実施例では、レバー１０の押す、引く、上下動作をスイッチ操作杆１１ｅの変移をスイッチ若しくはセンサを利用したスイッチによって検出し、スライドテーブル９を出入方向に移動させたり上下方向に移動させる場合について説明したが、図９（ａ）（ｂ）に示すようにレバー１０の変移を２つのポテンショメータＲ１，Ｒ２の抵抗値変化で検出するレバー操作検出構造１４，１５について説明する。 In the above-described embodiment, when the lever 10 is pushed, pulled or moved up and down is detected by a switch using a switch or a sensor, and the slide table 9 is moved in and out or moved up and down. However, as shown in FIGS. 9A and 9B, the lever operation detection structures 14 and 15 for detecting the change of the lever 10 by the resistance value changes of the two potentiometers R1 and R2 will be described.

なお、図９において（ａ）はレバー１０を押したり引いたりした時のポテンショメータ１４ｃを駆動する構造のみを示し、（ｂ）はレバー１０を上下動した時のポテンショメータ１５ｃを駆動する構造のみを示し、図面が複雑化して見難くならないように記載した。 9A shows only the structure for driving the potentiometer 14c when the lever 10 is pushed or pulled, and FIG. 9B shows only the structure for driving the potentiometer 15c when the lever 10 is moved up and down. The drawings are described so as not to be complicated and difficult to see.

先ず、レバー１０を押す、引くことによってスライドテーブル９を出入させるためのポテンショメータ１４ｃの抵抗値変化を行うレバー操作検出構造１４は、図９（ａ）に示すように、大ギア１４ａと、該大ギア１４ａと噛合する小ギア１４ｂおよび該小ギア１４ｂの回転によって抵抗値が変化するポテンショメータ１４ｃとより構成されている。 First, as shown in FIG. 9 (a), the lever operation detection structure 14 for changing the resistance value of the potentiometer 14c for moving the slide table 9 in and out by pushing and pulling the lever 10 includes a large gear 14a and the large gear 14a. A small gear 14b meshed with the gear 14a and a potentiometer 14c whose resistance value changes with the rotation of the small gear 14b.

そして、大ギア１４ａは前記したブロック１１ｂに固定され、該ブロック１１ｂが回転すると大ギア１４ａは垂直ピン１１ｄを支点として回転する。小ギア１４ｂはポテンショメータ１４ｃに軸支され、ポテンショメータ１４ｃは固定板１３に固定されている。 The large gear 14a is fixed to the block 11b. When the block 11b rotates, the large gear 14a rotates with the vertical pin 11d as a fulcrum. The small gear 14 b is pivotally supported by the potentiometer 14 c, and the potentiometer 14 c is fixed to the fixed plate 13.

従って、レバー１０を引く、押す方向に操作すると支持板１１ａが垂直ピン１１ｄを支点としてブロック１１ｂと共に水平方向に回転する。該ブロック１１ｂが回転するとブロック１１ｂに固定されている大ギア１４ａが回転するので、小ギア１４ｂを介してポテンショメータ１４ｃの抵抗値が可変される。 Accordingly, when the lever 10 is pulled and operated in the pushing direction, the support plate 11a rotates in the horizontal direction together with the block 11b using the vertical pin 11d as a fulcrum. When the block 11b rotates, the large gear 14a fixed to the block 11b rotates, so that the resistance value of the potentiometer 14c is varied via the small gear 14b.

ポテンショメータ１４ｃの抵抗値変化はレバー１０の引く、押す方向に対応しているので、医師等がレバー１０の引く、押すの操作をすることで変化するので、抵抗値が予め設定した値（基準値）より大きくなったか、小さくなったかによってレバー１０が引かれあるいは押されたかの判断が可能となる。従って、前記抵抗値が前記基準値よりも大きいか、小さいかによってモータ８ａの回転方向を変えて駆動することで、スライドテーブル９を出る方向あるいは入方向に移動させることが可能となる。 Since the change in the resistance value of the potentiometer 14c corresponds to the pulling / pushing direction of the lever 10, the resistance value changes in accordance with the pulling / pushing operation of the lever 10 by a doctor or the like. It becomes possible to determine whether the lever 10 is pulled or pushed depending on whether the lever 10 is larger or smaller. Therefore, the slide table 9 can be moved in the exit direction or the entry direction by changing the rotation direction of the motor 8a depending on whether the resistance value is larger or smaller than the reference value.

レバー１０を上下動操作することによってスライドテーブル９を上下動させるためのポテンショメータ１５ｃの抵抗値変化を行うレバー操作検出構造１５は、図９（ｂ）に示すように、大ギア１５ａと、該大ギア１５ａと噛合する小ギア１５ｂおよび該小ギア１５ｂの回転によって抵抗値が変化するポテンショメータ１５ｃより構成されている。 As shown in FIG. 9B, the lever operation detection structure 15 for changing the resistance value of the potentiometer 15c for moving the slide table 9 up and down by moving the lever 10 up and down includes the large gear 15a and the large gear 15a. A small gear 15b meshed with the gear 15a and a potentiometer 15c whose resistance value is changed by the rotation of the small gear 15b.

そして、大ギア１５ａは前記した支持板１１ａに固定され、該支持板１１ａが回転すると大ギア１５ａは水平ピン１１ｃを支点として回転する。小ギア１５ｂはポテンショメータ１５ｃに軸支され、ポテンショメータ１５ｃは固定板１３ａに固定されている。 The large gear 15a is fixed to the support plate 11a. When the support plate 11a rotates, the large gear 15a rotates using the horizontal pin 11c as a fulcrum. The small gear 15b is pivotally supported by the potentiometer 15c, and the potentiometer 15c is fixed to the fixed plate 13a.

従って、レバー１０を上下方向に操作すると支持板１１ａが水平ピン１１ｃを支点として垂直方向に回転する。支持板１１ａが回転すると支持板１１ａに固定されている大ギア１５ａが回転するので、小ギア１５ｂを介してポテンショメータ１５ｃの抵抗値が可変される。 Therefore, when the lever 10 is operated in the vertical direction, the support plate 11a rotates in the vertical direction with the horizontal pin 11c as a fulcrum. When the support plate 11a rotates, the large gear 15a fixed to the support plate 11a rotates, so that the resistance value of the potentiometer 15c is varied via the small gear 15b.

ポテンショメータ１５ｃの抵抗値変化はレバー１０の下げ、上げ操作に対応しているので、医師等がレバー１０の下げ、上げ操作を行うことでポテンショメータ１５ｃの抵抗値が予め設定した値（基準値）より大きくなったか、小さくなったかによってレバー１０が上げられ、あるいは下げたかの判断が可能となる。従って、前記抵抗値が前記基準値よりも大きいか、小さいかによってモータポンプ５を駆動し油圧シリンダ３へ油を供給、あるいは油圧シリンダ３から油抜きすることで、スライドテーブル９を上昇あるいは下降させることが可能となる。 Since the resistance value change of the potentiometer 15c corresponds to the lowering and raising operation of the lever 10, the resistance value of the potentiometer 15c is set to a preset value (reference value) by a doctor or the like performing the lowering and raising operation of the lever 10. It is possible to determine whether the lever 10 has been raised or lowered depending on whether it has become larger or smaller. Accordingly, the slide pump 9 is raised or lowered by driving the motor pump 5 to supply oil to the hydraulic cylinder 3 or draining oil from the hydraulic cylinder 3 depending on whether the resistance value is larger or smaller than the reference value. It becomes possible.

前記したスイッチ操作部１２におけるマニュアル操作部１２ａの他端側には前記支持板１１ａに連結板１１ｇを介して取付けられているマイクロスイッチＳＷ５（以下、単にスイッチという）が配置されている。従って、スイッチ操作部１２をスプリング１０ｃのバネ力に抗して押すことによりスイッチＳＷ５はオン状態となって手動によるマニュアル操作を行うことが可能となる。なお、スイッチ操作部１２の操作状態を前記スイッチＳＷ５に変えて磁気センサ、圧力センサ、光センサ等のセンサを利用したスイッチによって検出するようにしてもよい。 A micro switch SW5 (hereinafter simply referred to as a switch) attached to the support plate 11a via a connecting plate 11g is disposed on the other end side of the manual operation unit 12a in the switch operation unit 12 described above. Therefore, by pressing the switch operation unit 12 against the spring force of the spring 10c, the switch SW5 is turned on and a manual operation can be performed manually. The operation state of the switch operation unit 12 may be detected by a switch using a sensor such as a magnetic sensor, a pressure sensor, or an optical sensor instead of the switch SW5.

次に、前記したレバー１０の操作によってオン・オフするスイッチＳＷ１〜ＳＷ４、スイッチ操作部１２の操作によってオン・オフするスイッチＳＷ５、スライドテーブル９の出入終端位置の近くを検出するポテンショメータ８を含むセンサよりの信号が入力されると前記モータ８ａの回転、回転停止等を制御するための回路ブロックを図１０と共に説明する。 Next, a sensor including switches SW1 to SW4 that are turned on / off by the operation of the lever 10, the switch SW5 that is turned on / off by the operation of the switch operation unit 12, and a potentiometer 8 that detects the vicinity of the exit / entry end position of the slide table 9. A circuit block for controlling rotation, rotation stop, etc. of the motor 8a when the above signal is input will be described with reference to FIG.

図１０において２１はＣＰＵである制御回路、２２は該制御回路２１に接続され予めスライドテーブル９の出入の最終位置やスライドテーブル９の上下動の最終位置を記憶するＲＯＭ、２３は制御回路２１に接続され医師等がスライドテーブル９の出入や上下位置を変更した該位置を記憶するＲＡＭ、２４はレバー１０の操作によってスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れかが操作されたか、あるいはポテンショメータ１４ｃまたは１５ｃの抵抗値が基準値に対して変化したかを制御回路２１に出力する操作レバー回路、２５はスイッチ操作部１２を操作することでオン・オフするスイッチＳＷ５よりのオン・オフ信号を制御回路２１に出力するマニュアル切換スイッチである。 In FIG. 10, 21 is a control circuit which is a CPU, 22 is a ROM which is connected to the control circuit 21 and stores in advance the final position of the slide table 9 in / out and the final position of the vertical movement of the slide table 9, and 23 is in the control circuit 21. A RAM that stores the position of the slide table 9 that is connected and changed by the doctor or the like, and 24 indicates whether the switch SW1 to SW4 has been operated by operating the lever 10, or the resistance value of the potentiometer 14c or 15c. An operation lever circuit that outputs to the control circuit 21 whether or not has changed with respect to the reference value, and 25 outputs an on / off signal from the switch SW5 that is turned on / off by operating the switch operation unit 12 to the control circuit 21. This is a manual switch.

２６は前記制御基板ボックス６内の制御基板に設けられたリミットとセットスイッチからなる設定スイッチであって、スライドテーブル９の出限位置や入限位置、スライドテーブル９の高さ位置を医師等が設定し設定位置の信号を制御回路２１に出力する設定スイッチ、２７は前記したスライドテーブル９の位置を検出するポテンショメータ８よりの信号を制御回路２１に出力する入出検知センサ、２８はスライドテーブル９の高さ位置を常時検出し、その検出位置の信号を制御回路２１に出力する昇降検知センサ、２９はマニュアル操作時のレバー１０を操作した時の操作量を制御回路２１に出力するレバー操作量センサである（図９参照）。 Reference numeral 26 denotes a setting switch including a limit and a set switch provided on the control board in the control board box 6. A doctor or the like can set the limit position and limit position of the slide table 9 and the height position of the slide table 9. A setting switch for setting and outputting a signal of a setting position to the control circuit 21; 27, an input / output detection sensor for outputting a signal from the potentiometer 8 for detecting the position of the slide table 9 to the control circuit 21; A lift detection sensor that constantly detects the height position and outputs a signal of the detected position to the control circuit 21, and 29 is a lever operation amount sensor that outputs an operation amount when the lever 10 is operated during manual operation to the control circuit 21. (See FIG. 9).

３０はスライドテーブル９の出入を行う駆動源であるモータ８ａや、スライドテーブル９の昇降を行う油圧回路のモータポンプ５を制御回路２１よりの指令に基づいて出力を送出する駆動回路、３１は該駆動回路３０によって動作を開始するモータ８ａやモータポンプ５である。なお、前記した設定スイッチ２６は制御基板に設けたことは一例であり、後に詳述する設定を時々行うような場合にはスライドテーブル９等の操作し易い位置に取付けてもよい。 Reference numeral 30 denotes a drive circuit for sending an output based on a command from the control circuit 21 to a motor 8a which is a drive source for moving the slide table 9 in and out, and a motor pump 5 for a hydraulic circuit for moving the slide table 9 up and down. The motor 8a and the motor pump 5 start operation by the drive circuit 30. It should be noted that the setting switch 26 is provided on the control board as an example, and may be attached at a position where the slide table 9 or the like is easy to operate when setting which will be described in detail later is sometimes performed.

次に、前記した回路ブロックについてスライドテーブル９を引き出すための動作を図１１のフローチャートと共に説明する。なお、以下に説明する図１１〜図１３のフローチャート説明ではレバー１０の操作方向を検出する手段としてスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れがオンとなったかでスライドテーブル９の移動方向を制御する場合について説明する。 Next, the operation for pulling out the slide table 9 for the circuit block will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description of the flowcharts of FIGS. 11 to 13, a case will be described in which the movement direction of the slide table 9 is controlled based on which of the switches SW <b> 1 to SW <b> 4 is turned on as means for detecting the operation direction of the lever 10. .

レバー１０を医師等が引く（ステップＳ１）と、前記した自在継手１１の動作によってスイッチＳＷ２がオン状態（ステップＳ１）となるが、制御回路２１はスライドテーブル９が最高の出位置（出限位置）まで出ているか否かの判断を出入検知センサ２７よりの出力により判断する（ステップＳ２）。この判断において、スライドテーブル９が出限位置であると判断すると駆動回路３０への通電は行わない（ステップＳ３）。 When a doctor or the like pulls the lever 10 (step S1), the switch SW2 is turned on (step S1) by the operation of the universal joint 11 described above, but the control circuit 21 indicates that the slide table 9 is at the highest exit position (extension limit position). ) Is determined based on the output from the in / out detection sensor 27 (step S2). In this determination, if it is determined that the slide table 9 is at the limit position, the drive circuit 30 is not energized (step S3).

また、前記判断において出限位置でないと判断すると、制御回路２１はスイッチＳＷ２がオンしたことを記憶して駆動回路３０に信号を送り予め設定した回転数でモータ８ａを回転させる（ステップＳ４）。このモータ８ａの駆動によってスライドテーブル９は出方向に移動を開始し（ステップＳ５）。このスライドテーブル９の移動に伴って該スライドテーブル９の入限位置（初期位置）からの移動量をポテンショメータ８ｃによって検出する（ステップＳ６）。 If it is determined in the above determination that the position is not the limit position, the control circuit 21 stores that the switch SW2 is turned on and sends a signal to the drive circuit 30 to rotate the motor 8a at a preset rotation speed (step S4). By driving the motor 8a, the slide table 9 starts moving in the outgoing direction (step S5). Along with the movement of the slide table 9, the amount of movement of the slide table 9 from the limit position (initial position) is detected by the potentiometer 8c (step S6).

前記スライドテーブル９の移動途中においてレバー１０を操作したか否かの判断を行う（ステップＳ７）。この判断は医師等がスライドテーブル９の移動を停止させたいのかの判断である。そして、レバー１０の操作とは、レバー１０を引く、押すあるいは上下方向に操作してスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れかをオン状態とすることである。なお、移動を停止させるか否かの手段としてはレバー１０の操作以外に、医師等が操作し易い位置、例えば、スライドテーブル９に設けたスイッチで行なっても良い。 It is determined whether or not the lever 10 is operated during the movement of the slide table 9 (step S7). This determination is a determination as to whether a doctor or the like wishes to stop the movement of the slide table 9. The operation of the lever 10 is to turn on one of the switches SW1 to SW4 by pulling, pushing, or operating the lever 10 in the vertical direction. In addition to the operation of the lever 10, the means for determining whether or not to stop the movement may be performed at a position where a doctor or the like can easily operate, for example, a switch provided on the slide table 9.

前記ステップＳ７においてレバー１０が操作されたと判断すると、直ちに駆動回路３０を停止させる出力が制御回路２１より送出されモータ８ａの回転は停止しスライドテーブル９は停止する（ステップＳ８）。また、ステップＳ７の判断においてレバー１０が操作されていないと判断すると、ポテンショメータ８ｃが常時スライドテーブル９の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ８ｃからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路２１に送られると、該制御回路２１は駆動回路３１に対してモータ８ｃへの電流を減少する指令を送出する。 When it is determined in step S7 that the lever 10 has been operated, an output for immediately stopping the drive circuit 30 is sent from the control circuit 21, the rotation of the motor 8a is stopped, and the slide table 9 is stopped (step S8). If it is determined in step S7 that the lever 10 has not been operated, the potentiometer 8c always detects the exit position of the slide table 9, so that the output from the potentiometer 8c is an output approaching the limit position. When sent to the control circuit 21, the control circuit 21 sends a command for reducing the current to the motor 8 c to the drive circuit 31.

従って、スライドテーブル９は速度を緩めて出限位置で停止（ステップＳ９）するので、スライドテーブル９に載置されている医療機器や測定機器にショックを与えることがないので、これらの機器に損傷を与えることはない。 Accordingly, since the slide table 9 is slowed down and stopped at the limit position (step S9), there is no shock to the medical device and the measuring device placed on the slide table 9, so that these devices are damaged. Never give.

前記した動作説明は、スライドテーブル９の出動作について説明したが、スライドテーブル９の入動作や上下動作も同様な動作であるので説明は省略する。なお、ステップＳ２での判断については、スライドテーブル９の入動作の時には入限位置であるかの判断となり、また、スライドテーブル９の上下動作時にはスライドテーブル９が下限位置か上限位置かの判断となる。 In the above description of the operation, the exit operation of the slide table 9 has been described. The determination in step S2 is a determination as to whether or not the slide table 9 is in the limit position when the slide table 9 is being moved, and a determination as to whether the slide table 9 is the lower limit position or the upper limit position when the slide table 9 is moved up and down. Become.

次に、図１２は医師等がスライドテーブル９の出位置を該医師等の作業し易い位置としてメモリし、該メモリした以降の出位置操作を行った時には前記希望した位置を出限とする場合、すなわち、設定位置とする場合のフローチャートである。以下、このフローチャートの動作について説明する。 Next, FIG. 12 shows a case where a doctor or the like memorizes the exit position of the slide table 9 as a position where the doctor or the like can easily work, and sets the desired position as the limit when performing the exit position operation after the memory. That is, it is a flowchart in the case of setting the position. The operation of this flowchart will be described below.

制御基板ボックス６内の制御基板に設けられた設定スイッチ２６であるリミットスイッチが操作されたか否かの判断が行われ（ステップＳ１１）、この判断においてリミットスイッチが操作されていると判断されている状態において医師等がレバー１０を引くと（ステップＳ１２）、前記した図１１のフローチャートの動作と同様に駆動回路３０が動作してモータ８ａが動作して（ステップＳ１３）、スライドテーブル９が出方向に移動を開始する。（ステップＳ１４）。 It is determined whether or not a limit switch which is a setting switch 26 provided on the control board in the control board box 6 has been operated (step S11). In this determination, it is determined that the limit switch has been operated. When the doctor or the like pulls the lever 10 in the state (step S12), the drive circuit 30 operates to operate the motor 8a (step S13) in the same manner as the operation of the flowchart of FIG. Start moving to. (Step S14).

そして、スライドテーブル９が出方向に移動して医師等が希望する位置に達した時にレバー１０から手を放すと（ステップＳ１５）、駆動回路３０は動作を停止して（ステップＳ１６）モータ８ａへの通電を停止する。ところで、スライドテーブル９の位置は常にポテンショメータ８ｃの抵抗値変化として検出している（ステップＳ１７）。 When the slide table 9 moves in the outward direction and reaches the position desired by the doctor or the like, when the hand is released from the lever 10 (step S15), the drive circuit 30 stops operating (step S16) and moves to the motor 8a. Stop energizing. By the way, the position of the slide table 9 is always detected as a change in the resistance value of the potentiometer 8c (step S17).

この状態において、設定スイッチ２６のセットスイッチを押し、かつ、スライドテーブル９の停止が出方向であることを確認するために、レバー１０を引いてスイッチＳＷ２をオン状態とするメモリ操作を行う（ステップＳ１８）。なお、この時点でのレバー１０の動作を行いスイッチＳＷ２がオン状態となっても駆動回路３０の動作は行われない。 In this state, in order to confirm that the set switch of the setting switch 26 is pressed and that the stop of the slide table 9 is in the outgoing direction, a memory operation is performed to pull the lever 10 and turn on the switch SW2 (step). S18). Even if the lever 10 is operated at this time and the switch SW2 is turned on, the operation of the drive circuit 30 is not performed.

前記ステップＳ１８においてメモリ操作が行われると、前記ポテンショメータ８ｃの抵抗値が制御回路２１に出力され、制御回路２１よりＲＯＭ２３にスライドテーブル９の出限位置として記憶される（ステップＳ１９）。従って、メモリに記憶された後におけるスライドテーブル９の出位置は設定され、次回のスライドテーブル９の出位置は医師等が設定した位置で停止することとなる。 When the memory operation is performed in step S18, the resistance value of the potentiometer 8c is output to the control circuit 21, and is stored in the ROM 23 by the control circuit 21 as the limit position of the slide table 9 (step S19). Therefore, the exit position of the slide table 9 after being stored in the memory is set, and the next exit position of the slide table 9 is stopped at the position set by the doctor or the like.

なお、スライドテーブル９の出限位置の設定時において、例えば、スライドテーブル９が出過ぎたと判断した場合には、レバー１０を押して希望する位置まで戻した時点で設定スイッチ２６のセットスイッチとレバー１０によるスイッチＳＷ２のオンとすることで修正することは可能である。 When setting the limit position of the slide table 9, for example, if it is determined that the slide table 9 has come out too much, the set switch 26 of the setting switch 26 and the lever 10 are used when the lever 10 is pushed back to the desired position. It can be corrected by turning on the switch SW2.

また、前記した動作説明はスライドテーブル９の出位置の設定について説明したが、スライドテーブル９の入位置や、昇降位置の設定も同様な動作で行うことが可能なので説明は省略する。 Moreover, although the above-mentioned operation | movement description demonstrated the setting of the exit position of the slide table 9, since the setting of the entrance position of the slide table 9 and a raising / lowering position can also be performed by the same operation | movement, description is abbreviate | omitted.

図１３は前記したレバー１０に設けられているマニュアル切換手段の１つであるマニュアル操作部１２ａを押してスイッチ操作部１２がマニュアル操作スイッチＳＷ５をオンにすることでスライドテーブル９を出方向にマニュアル操作する場合のフローチャートである。 FIG. 13 shows the manual operation of the slide table 9 in the outward direction by pressing the manual operation unit 12a which is one of the manual switching means provided in the lever 10 and the switch operation unit 12 turns on the manual operation switch SW5. It is a flowchart in the case of doing.

先ず、マニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作を行う（ステップＳ３１）。この操作を行うと制御回路２１はスライドテーブル９が出限位置であるか否かの判断を行い（ステップＳ３２）、出限位置であると判断すると駆動回路３０への通電は行わない（ステップＳ３３） First, an operation of pulling the lever 10 is performed while pressing the manual operation unit 12a (step S31). When this operation is performed, the control circuit 21 determines whether or not the slide table 9 is at the limit position (step S32). When it is determined that the slide table 9 is at the limit position, the drive circuit 30 is not energized (step S33). )

前記ステップＳ３２においてスライドテーブル９が出限位置でないと判断すると制御回路２１はスイッチＳＷ２のオン状態の間だけ駆動回路３０に信号を送り予め設定した回転数でモータ８ａを回転させる（ステップＳ３４）。このモータ８ａの駆動によってスライドテーブル９は出方向に一定速度で移動させ、従って、医師等がレバー１０を引いている間はモータ８ａによるアシストが行われる（ステップＳ３５）。 If it is determined in step S32 that the slide table 9 is not at the limit position, the control circuit 21 sends a signal to the drive circuit 30 only while the switch SW2 is on to rotate the motor 8a at a preset rotational speed (step S34). The drive of the motor 8a causes the slide table 9 to move in the outgoing direction at a constant speed. Therefore, the assist by the motor 8a is performed while the doctor or the like is pulling the lever 10 (step S35).

前記スライドテーブル９の移動に伴って該スライドテーブル９の入限位置（初期位置）からの移動量をポテンショメータ８ｃによって検知している（ステップＳ３６）。次に、レバー１０から手を放すとスイッチＳＷ２がオフ状態となり停止操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ３７）。この判断において前記停止操作を行ったと判断すると、直ちに駆動回路３０を停止させる（ステップＳ３８）出力が制御回路２１より送出されモータ８ａの回転は停止しスライドテーブル９は直ちに停止する。 Along with the movement of the slide table 9, the amount of movement from the limit position (initial position) of the slide table 9 is detected by the potentiometer 8c (step S36). Next, when the lever 10 is released, the switch SW2 is turned off to determine whether or not a stop operation has been performed (step S37). If it is determined in this determination that the stop operation has been performed, the drive circuit 30 is immediately stopped (step S38). An output is sent from the control circuit 21, the rotation of the motor 8a is stopped, and the slide table 9 is immediately stopped.

また、ステップＳ３７の判断においてレバー１０が操作されている（手を離していない）と判断すると、ポテンショメータ８ｃが常時スライドテーブル９の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ８ｃからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路２１に送られると、該制御回路２１は駆動回路３１に対してモータ８ｃへの電流を減少する指令を送るので、スライドテーブル９は減速しながら出限位置で停止する（ステップＳ３９）。 If it is determined in step S37 that the lever 10 is operated (not released), the potentiometer 8c constantly detects the position of the slide table 9, and the output from the potentiometer 8c is output. When the output approaching the limit position is sent to the control circuit 21, the control circuit 21 sends a command for reducing the current to the motor 8c to the drive circuit 31, so that the slide table 9 is decelerated at the limit position. Stop (step S39).

なお、前記した動作説明はスライドテーブル９の出方向にマニュアル操作で行う場合について説明したが、スライドテーブル９の入方向にマニュアル操作で行う場合も同様な動作で行うことができるので説明は省略する。 Although the above description of the operation has been made with respect to the case where the manual operation is performed in the direction in which the slide table 9 is moved out, the description can be omitted because the same operation can be performed when the manual operation is performed in the direction in which the slide table 9 is input. .

また、前記動作説明では、マニュアル操作への切換手段としてマニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を操作することでマニュアル操作が行なえるようにした場合について説明したが、マニュアル操作部１２ａを単独で操作してマニュアル切換スイッチＳＷ５をオン状態とすることで制御回路がマニュアル操作に切り換えるようにすることで、この切り換え後にレバー１０を操作することでマニュアル操作が行えるようにしてもよい。 In the above description of the operation, a case has been described in which manual operation can be performed by operating the lever 10 while pushing the manual operation unit 12a as means for switching to manual operation. However, the manual operation unit 12a is operated independently. Then, the manual changeover switch SW5 may be turned on so that the control circuit switches to manual operation, and the manual operation may be performed by operating the lever 10 after this changeover.

さらに、前記した説明にあっては、マニュアル操作を開始するためのマニュアル切換手段として、マニュアル操作部１２ａを押した後、あるいはマニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作によってマニュアル動作が行われる場合について説明したが、マニュアル切換手段としてマニュアル操作部１２ａとは別に配置した、例えば、スライドテーブル９の医師等が操作し易い位置に設けられたスイッチを長押しするとか、自動とマニュアルとの切り換えを行う切換スイッチを操作することでマニュアル動作に切り換えるようにしても良い。 Further, in the above description, as a manual switching means for starting a manual operation, a manual operation is performed after pushing the manual operation unit 12a or by pulling the lever 10 while pushing the manual operation unit 12a. As described above, the manual switching means is arranged separately from the manual operation unit 12a. For example, a switch provided at a position where the doctor or the like of the slide table 9 can easily operate is pressed or switched between automatic and manual. It is also possible to switch to manual operation by operating a changeover switch for performing the above.

また、前記した図１１〜図１３までの説明ではレバー１０の操作方向をスイッチＳＷ１〜ＳＷ４の何れがオン状態となったかの判断で、モータ８ａを制御しながらスライドテーブル９の出入を制御し、また、モータポンプ５を制御しながらスライドテーブル９の昇降を制御した場合について説明したが、レバー１０の操作方向を検出する手段としては前記した図９の説明でポテンショメータ１４ｃ，１５ｃによっても同様な動作を行わせることができることは当然である。 Further, in the above description of FIGS. 11 to 13, the operation direction of the lever 10 is determined by determining which of the switches SW 1 to SW 4 is turned on, and the slide table 9 is controlled while the motor 8 a is controlled. Although the case where the elevation of the slide table 9 is controlled while controlling the motor pump 5 has been described, the same operation is performed by the potentiometers 14c and 15c in the description of FIG. 9 described above as means for detecting the operation direction of the lever 10. Of course, it can be done.

図１４は前記したレバー１０に設けられているマニュアル操作部１２ａを押してマニュアル操作スイッチＳＷ５をオンにすることでスライドテーブル９を出方向にマニュアル操作を行うと共にレバー１０を引く時のレバーの操作量に応じた速度でスライドテーブル９をマニュアル操作で出方向に移動させる場合のフローチャートである。 FIG. 14 shows the amount of lever operation when the slide table 9 is manually operated in the outward direction and the lever 10 is pulled by pressing the manual operation portion 12a provided on the lever 10 and turning on the manual operation switch SW5. 5 is a flowchart in the case where the slide table 9 is moved in the outgoing direction by manual operation at a speed according to the above.

先ず、マニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作を行う（ステップＳ４１）。この操作を行うと制御回路２１はスライドテーブル９が出限位置であるか否かの判断を行い（ステップＳ４２）、出限位置であると判断すると判断すると駆動回路３０への通電は行わない（ステップＳ４３） First, an operation of pulling the lever 10 is performed while pressing the manual operation unit 12a (step S41). When this operation is performed, the control circuit 21 determines whether or not the slide table 9 is at the limit position (step S42). If it is determined that the slide table 9 is at the limit position, the drive circuit 30 is not energized (step S42). Step S43)

前記ステップＳ４２の判断においてスライドテーブル９は出限でないと判断すると、レバー１０の操作量を検知する（ステップＳ４４）。すなわち、図９の説明で記載したようにレバー１０の押し込み操作量によってポテンショメータ１４ｃの抵抗値が変化する。この抵抗値の変化が基準値を越えた抵抗値あるいは基準値より低い抵抗値の値が制御回路２１に送出される。 If it is determined in step S42 that the slide table 9 is not at the limit, the operation amount of the lever 10 is detected (step S44). That is, as described in the explanation of FIG. 9, the resistance value of the potentiometer 14c changes depending on the pushing operation amount of the lever 10. A resistance value at which the change in resistance value exceeds the reference value or a resistance value lower than the reference value is sent to the control circuit 21.

前記制御回路２１から駆動回路３０に対しモータ８ａの回転速度を予め設定した抵抗値を越えあるいは低い値で制御する指示を送る。この指示を受けた駆動回路３０はモータ８ａをレバー１０の操作量に応じた速いあるいは遅い速度で回転させるので、スライドテーブル９はモータ８ａの回転速度で出方向に移動させ（ステップＳ４５）、マニュアル操作時のアシストを行う。 The control circuit 21 sends an instruction for controlling the rotational speed of the motor 8a to exceed the preset resistance value or to a low value to the drive circuit 30. Upon receiving this instruction, the drive circuit 30 rotates the motor 8a at a fast or slow speed corresponding to the amount of operation of the lever 10, so the slide table 9 is moved in the outward direction at the rotational speed of the motor 8a (step S45). Assist during operation.

前記スライドテーブル９の移動に伴って該スライドテーブル９の入限位置（初期位置）からの移動量をポテンショメータ８ｃによって検知している（ステップＳ４６）。次に、レバー１０をポテンショメータ１４ｃの値が基準値に戻す操作であるレバー停止操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ４７）。この判断において前記停止操作を行ったと判断すると、直ちに駆動回路３０を停止させる（ステップＳ４８）出力が制御回路２１より送出されモータ８ａの回転は停止しスライドテーブル９は直ちに停止する。 Along with the movement of the slide table 9, the movement amount from the limit position (initial position) of the slide table 9 is detected by the potentiometer 8c (step S46). Next, it is determined whether or not a lever stop operation, which is an operation for returning the value of the potentiometer 14c to the reference value, has been performed (step S47). If it is determined in this determination that the stop operation has been performed, the drive circuit 30 is immediately stopped (step S48). An output is sent from the control circuit 21, the rotation of the motor 8a is stopped, and the slide table 9 is immediately stopped.

また、ステップＳ４７の判断においてレバー１０が操作されていると判断すると、ポテンショメータ８ｃが常時スライドテーブル９の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ８ｃからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路２１に送られると、該制御回路２１は駆動回路３１に対してモータ８ｃへの電流を減少する指令を送るので、スライドテーブル９は減速しながら出限位置で停止する（ステップＳ４９）。 If it is determined in step S47 that the lever 10 is operated, the potentiometer 8c always detects the position of the slide table 9, so that the output from the potentiometer 8c is close to the limit position. When sent to the control circuit 21, the control circuit 21 sends a command for reducing the current to the motor 8c to the drive circuit 31, so that the slide table 9 stops at the limit position while decelerating (step S49).

また、前記した図９のポテンショメータ１４ｃ、１５ｃに変えて、支持板１１ａの垂直方向の変移量、ブロック１１ｂの水平方向の変移量を検知するセンサとして、磁気センサ、圧力センサ、光センサ等のセンサと置き換えても同様な動作を行わせることは可能である。 Further, in place of the above-described potentiometers 14c and 15c in FIG. 9, sensors such as a magnetic sensor, a pressure sensor, and an optical sensor are used as sensors for detecting the vertical displacement of the support plate 11a and the horizontal displacement of the block 11b. Even if it is replaced, it is possible to perform the same operation.

なお、前記したマニュアル操作時において、スライドテーブル９の移動速度を操作レバー１０の操作量によって決定する場合について説明したが、レバー１０の操作力によって決定してもよい。すなわち、センサとしてスイッチ、ポテンショメータ、磁気センサ、光センサとした場合には操作量でオン状態としたか否かの判断が可能であるが、センサとして圧力センサを使用した場合には操作量ではオン状態となるか否かの判断が難しいので操作力で判断することが確実となるためである。 Although the case where the moving speed of the slide table 9 is determined by the operation amount of the operation lever 10 during the manual operation described above has been described, it may be determined by the operation force of the lever 10. In other words, when a switch, potentiometer, magnetic sensor, or optical sensor is used as a sensor, it can be determined whether the operation amount is ON or not. When a pressure sensor is used as a sensor, the operation amount is ON. This is because it is difficult to determine whether the state is reached or not, and it is ensured that the operation force is used.

また、レバー１０を引く、押す操作によってモータ８ａの回転力でスライドテーブル９を出入方向に移動させる動作状態から、マニュアル操作に切り換える手段としてスイッチ操作部１２を操作してマニュアル切換スイッチＳＷ５をオン状態としながらレバー１０を操作する場合について説明したが、スイッチ操作部１２を操作してマニュアル切換スイッチＳＷ５をオン状態とすることで制御回路がマニュアル操作に切り換え、この切り換え後にレバー１０を操作することでマニュアル操作が行えるようにしてもよい。 Further, the manual switch SW5 is turned on by operating the switch operation unit 12 as means for switching from the operation state in which the slide table 9 is moved in the direction of entry / exit by the rotational force of the motor 8a by pulling and pushing the lever 10 to manual operation. In the above description, the lever 10 is operated, but the control circuit is switched to manual operation by operating the switch operating unit 12 to turn on the manual changeover switch SW5. After the switching, the lever 10 is operated. Manual operation may be performed.

また、前記した図１４のフローチャートの説明にあっては、マニュアル操作を開始するためのマニュアル切換手段として、マニュアル操作部１２ａを押した後、あるいはマニュアル操作部１２ａを押しながらレバー１０を引く操作によってマニュアル動作が行われる場合について説明したが、他のマニュアル切換手段としてレバー１０とは一体ではなく、例えば、スライドテーブル９の医師等が操作し易い位置に設けられたスイッチを長押しするとか、自動とマニュアルとの切り換えを行う切換スイッチを操作することでマニュアル動作に切り換えるようにしても良い。 In the description of the flowchart of FIG. 14 described above, as manual switching means for starting manual operation, the manual operation unit 12a is pressed or by pulling the lever 10 while pressing the manual operation unit 12a. The case where the manual operation is performed has been described. However, as another manual switching means, it is not integrated with the lever 10, and for example, when a switch provided at a position where a doctor or the like of the slide table 9 is easily operated is pressed or automatically It is also possible to switch to manual operation by operating a selector switch for switching between manual and manual.

２ガイド部材
３油圧シリンダ
５モータポンプ
７支持部材
８出入機構
８ａモータ（駆動源）
８ｃ，１４ｃ，１５ｃポテンショメータ
９スライドテーブル
１０レバー
１１自在継手
１１ａ支持板
１１ｂブロック
１１ｅスイッチ操作杆
１２スイッチ操作部
１２ａマニュアル操作部
２１制御回路
ＳＷ１〜ＳＷ５スイッチ 2 Guide member 3 Hydraulic cylinder 5 Motor pump 7 Support member 8 In / out mechanism 8a Motor (drive source)
8c, 14c, 15c Potentiometer 9 Slide table 10 Lever 11 Universal joint 11a Support plate 11b Block 11e Switch operation rod 12 Switch operation unit 12a Manual operation unit 21 Control circuit SW1-SW5 switch

Claims

One lever mounted on the outer periphery of the slide table, a manual operation unit that is integrated with the lever and operated during manual operation, a drive source such as a motor that moves the slide table in the horizontal direction, and manual operation The switch is turned on by operating the lever and the lever, and the slide table is moved at a preset speed in a direction corresponding to the horizontal operation of the lever, and the slide table is moved. A medical slide table comprising: a control circuit for controlling a drive source such as a motor so that the operation of the drive source is immediately stopped when the lever operation is canceled in the middle and the movement of the slide table is stopped.

The control circuit detects an operation amount for operating the lever, and moves the slide table by changing a moving speed of the slide source according to the size of the operation amount. Medical slide table as described.

3. The medical slide table according to claim 1, wherein when the slide table approaches the limit position or the limit position, the control circuit gently stops the slide table by setting the drive source to a deceleration state. .