JP2013149053A - Driving support system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援システムに関する。 The present invention relates to a driving support system that supports driving of a vehicle.
交差点における車両の運転支援システムとして、黄信号又は青矢灯信号の点灯中に交差点を通過できるように誘導するもの（特許文献１）、信号機の情報によって見切り発進を抑制しようとするもの（特許文献２）などが知られている。 As a driving support system for a vehicle at an intersection, the vehicle is guided so that it can pass through the intersection while the yellow signal or the blue arrow light signal is lit (Patent Document 1), and the one that tries to suppress the parting start by the information of the traffic signal (Patent Document) 2) is known.
右折用青矢灯がある交差点においては、右折用青矢灯の終了時に右折車両による駆け込み右折がある一方、交差路側の赤信号を信号待ちしている車両による見切り発進もあり、双方の車両によるヒヤリハットや事故が発生するおそれがある。なお、ヒヤリハットとは、事故寸前のヒヤリとしたり、ハッとしたりする危険な状況である。 At the intersection where there is a right turn blue arrow light, there is a right turn at the end of the right turn blue arrow light, while there is a right turn by the vehicle waiting for the red light on the cross road side, there is also a parting start by both vehicles A near-miss or accident may occur. Note that a near-miss is a dangerous situation where a near-accident accident or a near-miss occurs.
本発明は、上記課題に鑑みなされたもので、右折用青矢灯の終了時における右折車両による駆け込み右折と交差路側の停止車両による見切り発進によるヒヤリハット、事故を防止する運転支援システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a driving support system that prevents a near-miss caused by a right turn by a right turn vehicle at the end of a right turn blue light and a close-off start by a stop vehicle on an intersection, and an accident. With the goal.
上記課題を解決する第１の発明に係る運転支援システムは、
右折用青矢灯付きの第１信号機を有する右折レーン付きの道路と当該道路に交差すると共に第２信号機を有する交差路とからなる交差点を通過しようとする車両の運転支援を行う運転支援システムにおいて、
前記右折レーンの車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第１車両情報を検知する第１検知手段と、
前記右折レーンの車両に第１支援情報を送信する第１送信手段と、
前記交差点を含む道路の道路線形情報、前記第１信号機と前記第２信号機の信号制御情報及び前記第１車両情報を用いて、前記第１送信手段で送信する前記第１支援情報を処理する処理手段とを備え、
前記処理手段は、
前記第１検知手段により前記右折レーンの車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第１車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になるまでの時間内に前記右折レーンの車両が前記交差点を右折完了できるかどうかを判定し、
右折完了できないと判定した場合、右折を踏みとどまるように支援する前記第１支援情報を生成して、前記第１送信手段により前記右折レーンの車両に送信することを特徴とする。
The driving support system according to the first invention for solving the above-described problems is
In a driving support system that supports driving of a vehicle that crosses a road with a right turn lane having a first traffic light with a blue light for right turn and an intersection that intersects the road and has a second traffic light ,
First detection means for detecting presence or absence of a vehicle on the right turn lane and detecting first vehicle information related to travel of the vehicle;
First transmission means for transmitting first support information to the vehicle on the right turn lane;
Processing for processing the first support information transmitted by the first transmission means, using road alignment information of the road including the intersection, signal control information of the first traffic light and the second traffic light, and the first vehicle information Means and
The processing means includes
When the vehicle in the right turn lane is detected by the first detection means, the right turn lane is within the time until the second traffic light turns blue based on the road alignment information, the signal control information, and the first vehicle information. Determine whether the vehicle can complete a right turn at the intersection,
When it is determined that a right turn cannot be completed, the first support information for assisting to make a right turn is generated and transmitted to the vehicle in the right turn lane by the first transmission unit.
上記課題を解決する第２の発明に係る運転支援システムは、
上記第１の発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする。
The driving support system according to the second invention for solving the above-mentioned problem is
In the driving support system according to the first invention,
Second detection means for detecting the presence or absence of a vehicle on the intersection and detecting second vehicle information related to travel of the vehicle;
A second transmission means for transmitting second support information to the vehicle on the intersection,
The processing means processes the second support information transmitted by the second transmission means using the road alignment information, the signal control information, and the second vehicle information.
The processing means includes
If it is determined that a right turn cannot be completed, and the vehicle in the right turn lane has entered or is expected to enter the intersection, the second support information is generated to assist in stopping the parting, and the second support information is generated. The transmission is transmitted to the vehicle on the intersection by two transmission means.
上記課題を解決する第３の発明に係る運転支援システムは、
上記第１の発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
前記第２検知手段により前記交差路の車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になる前に当該車両が見切り発進しているかどうかを判定し、
見切り発進していると判定した場合、かつ、右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする。
A driving support system according to a third invention for solving the above-mentioned problem is as follows.
In the driving support system according to the first invention,
Second detection means for detecting the presence or absence of a vehicle on the intersection and detecting second vehicle information related to travel of the vehicle;
A second transmission means for transmitting second support information to the vehicle on the intersection,
The processing means processes the second support information transmitted by the second transmission means using the road alignment information, the signal control information, and the second vehicle information.
The processing means includes
When the vehicle on the crossing road is detected by the second detection means, the vehicle starts to give up before the second traffic light turns blue based on the road alignment information, the signal control information, and the second vehicle information. Whether or not
If it is determined that the car has made a parting start and if it is determined that a right turn cannot be completed, and the vehicle in the right turn lane has entered or is expected to enter the intersection, it assists to stop the parting start. The second support information is generated and transmitted to the vehicle on the intersection by the second transmission means.
上記課題を解決する第４の発明に係る運転支援システムは、
上記第１〜第３のいずれか１つの発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記車両は、前記第１支援情報及び前記第２支援情報を受信する受信手段と、前記第１支援情報及び前記第２支援情報に基づく制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記右折レーンの車両のドライバに提供し、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記交差路の車両のドライバに提供することを特徴とする。
A driving support system according to a fourth invention for solving the above-described problem is
In the driving support system according to any one of the first to third inventions,
The vehicle includes receiving means for receiving the first support information and the second support information, and control means for performing control based on the first support information and the second support information,
The control means includes
When receiving the first support information, providing the driver of the vehicle in the right turn lane with at least one information of voice and display for assisting to step on the right turn,
When the second support information is received, at least one of audio and display information for assisting to stop the parting start is provided to the driver of the vehicle on the intersection.
上記課題を解決する第５の発明に係る運転支援システムは、
上記第４の発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記右折レーンの車両で行い、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記交差路の車両で行うことを特徴とする。
A driving support system according to a fifth invention for solving the above-mentioned problem is as follows.
In the driving support system according to the fourth invention,
The control means includes
When receiving the first support information, in order to assist to stop making a right turn, at least one of the brake and the accelerator is controlled by the vehicle in the right turn lane,
When the second support information is received, at least one of a brake and an accelerator is controlled by the vehicle in the crossing road in order to assist in stopping the parting start.
本発明によれば、無謀な右折や危険な見切り発進に対して、踏みとどまりを支援することができる。その結果、右折用青矢灯付きの第１信号機を有する右折レーン付きの道路と当該道路に交差すると共に第２信号機を有する交差路とからなる交差点において、右折用青矢灯の変わり目における駆け込み右折車両と交差路の信号機の変わり目における見切り発進車両とによるヒヤリハットや事故を防止することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a step stop can be supported with respect to a reckless right turn and a dangerous parting start. As a result, at the intersection of a road with a right turn lane having a first traffic light with a blue light for turning right and an intersection with the road and a second traffic light, a right turn at the turn of the blue light for right turn It is possible to prevent a near-miss or accident caused by a vehicle and a parting start vehicle at the turning point of a traffic signal on an intersection.
以下、本発明に係る運転支援システムを図１〜図５を参照して説明を行う。 The driving support system according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
（実施例１）
図１は、本実施例の運転支援システムを説明する概略図であり、図２及び図３は、本実施例の運転支援システムを構成するシステムのブロック図であり、図２は、その路側システムの構成を示すブロック図、図３は、その車両側システムの構成を示すブロック図である。又、図４及び図５は、本実施例の運転支援システムで実行する制御手順であり、図４は、右折レーン側の制御手順を説明するフローチャート、図５は、交差路側の制御手順を説明するフローチャートである。
Example 1
FIG. 1 is a schematic diagram for explaining the driving support system of the present embodiment. FIGS. 2 and 3 are block diagrams of the system constituting the driving support system of the present embodiment. FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the vehicle-side system. 4 and 5 are control procedures executed by the driving support system of this embodiment, FIG. 4 is a flowchart for explaining the control procedure on the right turn lane side, and FIG. 5 is for explaining the control procedure on the crossing road side. It is a flowchart to do.
右折レーンＲ１ｒを有する道路Ｒ１とその交差路Ｒ２とが交差する交差点ＣＲにおいて、道路Ｒ１を進む車両は、道路Ｒ１に対する信号機ＳＧ１（第１信号機）に従って、交差点ＣＲを直進、左折するが、道路Ｒ１の右折レーンＲ１ｒを進む車両Ｃ１は、信号機ＳＧ１に設けられた右折用青矢灯ＢＡに従って、交差点ＣＲを右折することになる。一方、交差路Ｒ２を進む車両Ｃ２は、交差路Ｒ２に対する信号機ＳＧ２（第２信号機）に従って、交差点ＣＲを通過（直進、左折、右折）することになる。 At the intersection CR where the road R1 having the right turn lane R1r and the intersection R2 intersect, the vehicle traveling on the road R1 goes straight at the intersection CR according to the traffic light SG1 (first traffic light) for the road R1, but turns left. The vehicle C1 traveling on the right turn lane R1r will turn right at the intersection CR according to the right turn blue arrow lamp BA provided in the traffic light SG1. On the other hand, the vehicle C2 traveling on the intersection R2 passes through the intersection CR (straight, left turn, right turn) according to the traffic light SG2 (second traffic light) for the intersection R2.
このような交差点ＣＲにおいては、前述したように、右折用青矢灯ＢＡの終了時に車両Ｃ１による駆け込み右折がある一方、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２の赤信号を信号待ちしている車両Ｃ２による見切り発進もあり、双方の車両Ｃ１、Ｃ２によるヒヤリハットや事故が発生するおそれがある（図１中の符号Ｃ１’、Ｃ２参照）。 At such an intersection CR, as described above, there is a right turn by the vehicle C1 at the end of the right turn blue arrow lamp BA, while the vehicle C2 is waiting for a red signal from the traffic light SG2 on the intersection R2 side. There is also a close-off start, and there is a risk that a near-miss or an accident may occur due to both vehicles C1 and C2 (see symbols C1 ′ and C2 in FIG. 1).
このようなヒヤリハットや事故を防止するため、本実施例の運転支援システムでは、図１に示すように、交差点ＣＲの路側において、右折レーンＲ１ｒ側の車両Ｃ１の有無及び走行状態を検知する車両センサＳ１（第１検知手段）と、当該車両Ｃ１に情報を送信する送信機Ｔ１（第１送信手段）とを配置すると共に、交差路Ｒ２側の車両Ｃ２の有無及び走行状態を検知する車両センサＳ２（第２検知手段）と、当該車両Ｃ２に情報を送信する送信機Ｔ２（第２送信手段）とを配置している。車両センサＳ１と送信機Ｔ１は一体の構成でもよいし、別体の構成でもよい。同様に、車両センサＳ２と送信機Ｔ２も一体の構成でもよいし、別体の構成でもよい。 In order to prevent such a near-miss or accident, in the driving support system of the present embodiment, as shown in FIG. 1, on the road side of the intersection CR, a vehicle sensor that detects the presence and running state of the vehicle C1 on the right turn lane R1r side A vehicle sensor S2 that arranges S1 (first detection means) and a transmitter T1 (first transmission means) that transmits information to the vehicle C1 and detects the presence of the vehicle C2 on the side of the intersection R2 and the traveling state. (Second detection means) and a transmitter T2 (second transmission means) for transmitting information to the vehicle C2 are arranged. The vehicle sensor S1 and the transmitter T1 may have an integrated configuration or a separate configuration. Similarly, the vehicle sensor S2 and the transmitter T2 may have an integrated configuration or a separate configuration.
更に、後述する図２に示すように、信号機ＳＧ１、ＳＧ２、右折用青矢灯ＢＡを制御する交通信号制御装置１１や車両センサＳ１、Ｓ２からの情報、交差点の情報などに基づいて、送信機Ｔ１、Ｔ２で送信する情報を処理、生成する処理装置２０（処理手段）が、交差点ＣＲの路側に配置されている。なお、図１では、処理装置２０などの図示は省略している。 Further, as shown in FIG. 2 to be described later, based on information from the traffic signal control device 11 and the vehicle sensors S1, S2 for controlling the traffic lights SG1, SG2, the right turn blue arrow light BA, information on the intersection, etc. A processing device 20 (processing means) that processes and generates information to be transmitted at T1 and T2 is disposed on the road side of the intersection CR. In FIG. 1, illustration of the processing device 20 and the like is omitted.
加えて、車両Ｃ１、Ｃ２には、後述する図３に示すように、送信機Ｔ１、Ｔ２からの情報を受信する受信機３１（受信手段）を設けると共に、受信機３１で受信した情報に基づいて、車両Ｃ１、Ｃ２のドライバに視聴覚情報を提供する視聴覚情報制御部４０（制御手段）や車両Ｃ１、Ｃ２を制御する車両制御部５０（制御手段）を設けている。 In addition, the vehicles C1 and C2 are provided with a receiver 31 (receiving means) for receiving information from the transmitters T1 and T2, as shown in FIG. 3 to be described later, and based on the information received by the receiver 31. Thus, an audiovisual information control unit 40 (control means) that provides audiovisual information to the drivers of the vehicles C1 and C2 and a vehicle control unit 50 (control means) that controls the vehicles C1 and C2 are provided.
ここで、図２を参照して、車両センサＳ１、Ｓ２、送信機Ｔ１、Ｔ２、処理装置２０を有する路側システムの構成を説明すると共に、図３を参照して、受信機３１、視聴覚情報制御部４０、車両制御部５０を有する車両側システムの構成を説明する。 Here, with reference to FIG. 2, the configuration of a roadside system having vehicle sensors S1 and S2, transmitters T1 and T2, and processing device 20 will be described, and receiver 31 and audiovisual information control will be described with reference to FIG. The structure of the vehicle side system which has the part 40 and the vehicle control part 50 is demonstrated.
路側システムにおいて、処理装置２０は、該当する交差点ＣＲを含む道路の道路線形情報Ｄ１、例えば、交差点ＣＲの距離や道路勾配、道路曲率、停止線までの距離などの情報を予め有している。又、処理装置２０は、交通信号制御装置１１からの信号制御情報Ｄ２、例えば、信号機ＳＧ１、ＳＧ２、右折用青矢灯ＢＡの点灯状態や点灯残時間などの情報を取得している。 In the roadside system, the processing device 20 has in advance information such as road alignment information D1 of the road including the corresponding intersection CR, such as the distance of the intersection CR, the road gradient, the road curvature, and the distance to the stop line. In addition, the processing device 20 acquires signal control information D2 from the traffic signal control device 11, for example, information such as lighting state and remaining lighting time of the traffic lights SG1, SG2 and the right turn blue arrow lamp BA.
更に、車両センサＳ１からの車両情報Ｄ３（第１車両情報）も取得しており、右折レーンＲ１ｒにおける車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などの情報、つまり、車両Ｃ１の走行に関連する情報を取得している。同様に、車両センサＳ２からの車両情報Ｄ４（第２車両情報）も取得しており、交差路Ｒ２における車両Ｃ２の位置、車長、速度、加速度などの情報、つまり、車両Ｃ２の走行に関連する情報を取得している。そのため、車両センサＳ１の検知エリアとしては、図１において、停止線ＳＬ１を含む右折レーンＲ１ｒ全域を検知するようにしており、車両センサＳ２の検知エリアとしては、交差路Ｒ２の停止線ＳＬ２付近を検知するようにしている。 Furthermore, vehicle information D3 (first vehicle information) is also acquired from the vehicle sensor S1, and information relating to the position, vehicle length, speed, acceleration, etc. of the vehicle C1 in the right turn lane R1r, that is, travel of the vehicle C1 is related. Information is being acquired. Similarly, vehicle information D4 (second vehicle information) is also obtained from the vehicle sensor S2, and information such as the position, vehicle length, speed, acceleration, etc. of the vehicle C2 in the crossing road R2, that is, related to the traveling of the vehicle C2. Information to be acquired. Therefore, as the detection area of the vehicle sensor S1, in FIG. 1, the entire area of the right turn lane R1r including the stop line SL1 is detected. As the detection area of the vehicle sensor S2, the vicinity of the stop line SL2 of the intersection R2 is detected. I try to detect it.
そして、処理装置２０においては、道路線形情報Ｄ１、信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ３、Ｄ４に基づいて、右折可否及び見切り発進判定部２１で、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１が交差点ＣＲを安全に右折できるかどうか判定している。具体的には、交差点ＣＲの距離、右折用青矢灯ＢＡの点灯残時間、車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などに基づいて、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に交差点ＣＲを右折完了できるかどうかを判定している。 Then, in the processing device 20, the vehicle C1 in the right turn lane R1r makes a right turn safely at the intersection CR in the right turn availability / partition start determination unit 21 based on the road alignment information D1, signal control information D2, vehicle information D3, D4. Judging whether it can be done. Specifically, based on the distance of the intersection CR, the remaining lighting time of the right turn blue arrow lamp BA, the position of the vehicle C1, the vehicle length, speed, acceleration, etc., until the traffic light SG2 on the side of the intersection R2 turns blue. It is determined whether the right turn can be completed at the intersection CR within the time.
更に、右折可否及び見切り発進判定部２１では、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青に切り替わるタイミングと車両Ｃ２の速度などに基づいて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２が見切り発進しているかどうかも判定している。具体的には、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青信号になる前に、車両Ｃ２が速度＞０などであれば、見切り発進ありと判定する。 Further, whether or not the right turn is possible and the parting start determination unit 21 also determines whether or not the vehicle C2 on the crossing path R2 has started parting based on the timing when the traffic light SG2 on the side of the crossing road R2 switches to blue and the speed of the vehicle C2. ing. Specifically, if the vehicle C2 has a speed> 0 before the traffic light SG2 on the side of the intersection R2 becomes a green light, it is determined that there is a parting start.
右折可否及び見切り発進判定部２１での判定結果に基づいて、送信情報生成部２２で、送信機Ｔ１、Ｔ２各々で送信する送信情報を生成している。詳細は後述の図４で説明するが、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に車両Ｃ１が交差点ＣＲを右折完了できない場合には、当該状態を示す情報（第１支援情報）を生成し、送信機Ｔ１を用いて車両Ｃ１へ送信している。 On the basis of the right turn availability and the determination result at the parting start determination unit 21, the transmission information generation unit 22 generates transmission information to be transmitted by each of the transmitters T1 and T2. Although details will be described later with reference to FIG. 4, if the vehicle C1 cannot complete a right turn at the intersection CR within the time until the traffic light SG2 on the side of the intersection R2 turns blue, information indicating the state (first support information) ) And transmitted to the vehicle C1 using the transmitter T1.
同様に、詳細は後述の図５で説明するが、交差路Ｒ２側の車両Ｃ２が見切り発進であると判定された場合であって、かつ、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に車両Ｃ１が交差点ＣＲを右折完了できないにも拘わらず、車両Ｃ１が交差点ＣＲに駆け込むように進入した又は進入すると予想される場合には、当該状態を示す情報（第２支援情報）を生成し、送信機Ｔ２を用いて車両Ｃ２へ送信している。 Similarly, details will be described later with reference to FIG. 5, but it is determined that the vehicle C2 on the intersection R2 side is determined to be parting and the traffic light SG2 on the intersection R2 side is blue. When the vehicle C1 cannot complete the right turn at the intersection CR within the time, but the vehicle C1 has entered or is expected to enter the intersection CR, information indicating the state (second support information) is provided. It is generated and transmitted to the vehicle C2 using the transmitter T2.
送信機Ｔ１、Ｔ２から送信する第１、第２支援情報としては、例えば、状態を示すフラグデータのようなものでもよいし、後述の図４、図５で説明する具体的なメッセージのテキストデータのようなものでもよいし、両者を含むようなデータでもよい。 The first and second support information transmitted from the transmitters T1 and T2 may be, for example, flag data indicating a state, or text data of specific messages described in FIGS. 4 and 5 described later. Or data including both.
そして、車両Ｃ１、Ｃ２の車両側システムにおいては、送信機Ｔ１、Ｔ２を用いて送信された情報が受信機３１で受信され、受信された情報に基づき、視聴覚情報制御部４０、車両制御部５０を用いて、車両Ｃ１、Ｃ２のドライバに視聴覚情報を提供したり、車両Ｃ１、Ｃ２を制御したりしている。 In the vehicle-side system of the vehicles C1 and C2, information transmitted using the transmitters T1 and T2 is received by the receiver 31, and the audiovisual information control unit 40 and the vehicle control unit 50 are based on the received information. Is used to provide audiovisual information to the drivers of the vehicles C1 and C2 and to control the vehicles C1 and C2.
具体的には、視聴覚情報制御部４０では、受信した情報に該当する表示情報を表示制御部４１で生成し、カーナビゲーションシステム（以降、カーナビと呼ぶ。）などの表示機器に表示することにより、ドライバへ情報を提供している。又、視聴覚情報制御部４０では、受信した情報に該当する音声情報を発話制御部４２で生成し、カーナビやオーディオ機器などの音声機器で音声にすることにより、ドライバへ情報を提供している。 Specifically, in the audiovisual information control unit 40, display information corresponding to the received information is generated by the display control unit 41 and displayed on a display device such as a car navigation system (hereinafter referred to as a car navigation system). Provides information to the driver. In the audiovisual information control unit 40, the speech information corresponding to the received information is generated by the utterance control unit 42, and the information is provided to the driver by making the voice information by a voice device such as a car navigation system or an audio device.
又、車両制御部５０では、受信された情報に基づき、ブレーキ制御部５１、アクセル制御部５２を用いて、車両Ｃ１、Ｃ２のアクセル、ブレーキを制御している。具体的には、ヒヤリハットや事故の発生を防止するため、アクセルを無効にしたり、ブレーキをかけたりしている。 Further, the vehicle control unit 50 controls the accelerators and brakes of the vehicles C1 and C2 using the brake control unit 51 and the accelerator control unit 52 based on the received information. Specifically, in order to prevent near-misses and accidents, the accelerator is disabled or brakes are applied.
次に、右折レーン側の制御手順について、図１〜図３と共に、図４のフローチャートを参照して説明する。 Next, the control procedure on the right turn lane side will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 together with FIGS.
路側システムの処理装置２０が交通信号制御装置１１から信号制御情報Ｄ２を取得する（ステップＳ１１）。例えば、信号機ＳＧ１、ＳＧ２、右折用青矢灯ＢＡの点灯状態や点灯残時間などの情報を、信号制御情報Ｄ２として取得している。 The processing device 20 of the roadside system acquires the signal control information D2 from the traffic signal control device 11 (step S11). For example, information such as the lighting state and remaining lighting time of the traffic lights SG1 and SG2 and the right turn blue arrow lamp BA is acquired as the signal control information D2.
車両センサＳ１を用いて、右折レーンＲ１ｒにおける右折車両を検知し、右折車両が有ればステップＳ１３へ進み、右折車両が無ければステップＳ１１へ戻る（ステップＳ１２）。 The vehicle sensor S1 is used to detect a right turn vehicle in the right turn lane R1r. If there is a right turn vehicle, the process proceeds to step S13, and if there is no right turn vehicle, the process returns to step S11 (step S12).
右折車両が有れば、車両センサＳ１を用いて、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１の車両情報Ｄ３を取得する（ステップＳ１３）。例えば、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などの情報を取得している。このとき、交差路Ｒ２側に信号待ち車両が有れば、車両センサＳ２を用いて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２の車両情報Ｄ４、例えば、交差路Ｒ２における車両Ｃ２の位置、車長、速度、加速度などの情報も取得しておく。 If there is a right turn vehicle, vehicle information D3 of the vehicle C1 in the right turn lane R1r is acquired using the vehicle sensor S1 (step S13). For example, information such as the position, vehicle length, speed, and acceleration of the vehicle C1 in the right turn lane R1r is acquired. At this time, if there is a signal waiting vehicle on the intersection R2 side, vehicle information D4 of the vehicle C2 on the intersection R2, for example, the position, the vehicle length, the speed of the vehicle C2 on the intersection R2, using the vehicle sensor S2. Acquire information such as acceleration.
処理装置２０は、交差点ＣＲの道路線形情報Ｄ１、例えば、交差点ＣＲの距離などの情報を予め有している。この道路線形情報Ｄ１、そして、取得した信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ３を用いて、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１が時間内に右折完了できるかどうかを判定しており、右折完了できる場合にはステップＳ１５へ進み、右折完了できない場合にはステップＳ１６へ進む（ステップＳ１４）。 The processing device 20 has road linear information D1 of the intersection CR, for example, information such as the distance of the intersection CR in advance. Using this road alignment information D1, and the acquired signal control information D2 and vehicle information D3, it is determined whether or not the vehicle C1 in the right turn lane R1r can complete a right turn in time. Proceed to S15, and if the right turn cannot be completed, proceed to Step S16 (Step S14).
右折可否の判定は、前述したように、交差点ＣＲの距離、右折用青矢灯ＢＡの点灯残時間、車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などに基づいて、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に交差点ＣＲを右折完了できるかどうかを判定している。このとき、車両Ｃ１の車長を考慮し、トラックなどは車両後端が交差点ＣＲを通過した時に右折完了と見なしている。 As described above, whether to turn right is determined based on the distance of the intersection CR, the remaining lighting time of the right turn blue arrow lamp BA, the position of the vehicle C1, the vehicle length, the speed, the acceleration, etc. It is determined whether or not the right turn can be completed at the intersection CR within the time until becomes blue. At this time, in consideration of the length of the vehicle C1, the truck or the like considers that the right turn is completed when the rear end of the vehicle passes the intersection CR.
時間内に右折完了できる場合には、特に、何もしないが（ステップＳ１５）、例えば、送信機Ｔ１を用いて、当該状態を示す情報を生成して右折車両に送信し、このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ１のカーナビの画面やスピーカーにおいて、「時間内に右折できます。」などと表示したり、音声で通知したりしてもよい。 If the right turn can be completed within the time, nothing is done (step S15). For example, using the transmitter T1, information indicating the state is generated and transmitted to the right turn vehicle. On the screen or speaker of the car navigation system of the vehicle C1 received by the receiver 31, it may be displayed such as “I can turn right in time” or may be notified by voice.
一方、時間内に右折完了できない場合には、送信機Ｔ１を用いて、当該状態を示す情報（第１支援情報）を生成して右折車両に送信する（ステップＳ１６）。 On the other hand, if the right turn cannot be completed within the time, the transmitter T1 is used to generate information indicating the state (first support information) and transmit it to the right turn vehicle (step S16).
このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ１では、例えば、カーナビの画面やスピーカーにおいて、「時間内に右折できません。停止してください。」などと表示したり、音声で通知したりすることによって、ドライバに対する情報提供の支援を行って、右折を踏みとどまるように促している。このようにして、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１に右折を踏みとどまるように支援する情報を送信している。このようなドライバに対する情報提供の支援は、先頭車両単独で行ってもよいが、先頭車両に後続してくる全ての後続車両で行ってもよい。 In the vehicle C1 that has received such information by the receiver 31, for example, a message such as “Cannot turn right in time. To provide information to drivers and encourage them to make a right turn. In this way, information for supporting the vehicle C1 in the right turn lane R1r to make a right turn is transmitted. Such support for providing information to the driver may be performed by the leading vehicle alone, but may be performed by all the following vehicles that follow the leading vehicle.
更に、車両制御の支援を行うようにしてもよく、例えば、アクセルを無効にしたり、ブレーキをかけたりすることによって、停止線ＳＬ１の手前で車両Ｃ１を停止するようにしてもよい。このような車両制御の支援も、交差点ＣＲに進入してくる先頭車両単独で行ってもよいが、先頭車両に後続してくる全ての後続車両で行ってもよい。 Further, the vehicle control may be supported. For example, the vehicle C1 may be stopped before the stop line SL1 by disabling the accelerator or applying a brake. Such vehicle control support may be performed by the leading vehicle that enters the intersection CR alone, or may be performed by all the following vehicles that follow the leading vehicle.
先頭車両を含め、後続車両でも車両制御の支援を行う場合、後続車両が全く無い場合には、先頭車両単独で行うことになるが、右折レーンＲ１ｒに複数の車両が存在する場合には、先頭車両と後続車両との関係を考慮する必要がある。 When the vehicle control is supported for the following vehicle including the leading vehicle, if there is no following vehicle, the leading vehicle alone is performed. However, if there are a plurality of vehicles on the right turn lane R1r, the leading vehicle is It is necessary to consider the relationship between the vehicle and the following vehicle.
例えば、後続車両との間隔が十分に空いている（後続車両が安全に停止できる距離がある）場合には、先頭車両及び後続車両において、車両制御の支援を行うようにして、停止線ＳＬ１の手前又は手前までの間で停止するようにすればよい。又、後続車両が停止している場合には、実質的には、先頭車両において、車両制御の支援を行うようにして、停止線ＳＬ１の手前で停止するようにすればよい。 For example, when the distance from the following vehicle is sufficiently large (there is a distance at which the following vehicle can stop safely), the vehicle control is supported in the leading vehicle and the following vehicle so that the stop line SL1 What is necessary is just to make it stop before or before this. When the succeeding vehicle is stopped, the vehicle control is substantially supported by the leading vehicle so that the vehicle stops before the stop line SL1.
一方、後続車両との間隔が十分に空いていない（後続車両が安全に停止できる距離がない）場合、後続車両が同等の速度で走行している場合には、先頭車両を停止させると、後続車両と衝突するおそれがあるので、先頭車両への車両制御の支援は行わず、交差点ＣＲをそのまま通過できるようにすると共に、後続車両には、車両制御の支援を行うようにして、停止線ＳＬ１の手前までの間で停止するようにすればよい。 On the other hand, if there is not enough distance from the following vehicle (there is no distance that the following vehicle can stop safely), and the following vehicle is traveling at the same speed, Since there is a possibility of collision with the vehicle, the vehicle control for the leading vehicle is not supported, and the vehicle can pass through the intersection CR as it is. It is enough to stop before this point.
このように、交差点ＣＲを駆け込み右折する車両があり得ることを考慮すると、後述する交差路側の制御手順が特に有効となってくる。そこで、交差路側の制御手順について、図１〜図３と共に、図５のフローチャートを参照して説明する。 In this way, considering the possibility of a vehicle turning right at the intersection CR and making a right turn, the control procedure on the intersection side described later is particularly effective. Therefore, the control procedure on the intersection side will be described with reference to the flowchart of FIG. 5 together with FIGS.
右折レーン側の制御手順と同様に、路側システムの処理装置２０が交通信号制御装置１１から信号制御情報Ｄ２を取得する（ステップＳ２１）。 Similarly to the control procedure on the right turn lane side, the processing device 20 of the roadside system acquires the signal control information D2 from the traffic signal control device 11 (step S21).
車両センサＳ２を用いて、交差路Ｒ２における信号待ちの車両を検知し、信号待ち車両が有ればステップＳ２３へ進み、信号待ち車両が無ければステップＳ２１へ戻る（ステップＳ２２）。 A vehicle waiting for a signal in the intersection R2 is detected using the vehicle sensor S2. If there is a signal waiting vehicle, the process proceeds to step S23, and if there is no signal waiting vehicle, the process returns to step S21 (step S22).
信号待ち車両が有れば、車両センサＳ２を用いて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２の車両情報Ｄ４を取得する（ステップＳ２３）。このとき、右折レーンＲ１ｒ側に右折車両が有れば、車両センサＳ１を用いて、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１の車両情報Ｄ３も取得しておく。 If there is a signal waiting vehicle, vehicle information D4 of the vehicle C2 on the intersection R2 is acquired using the vehicle sensor S2 (step S23). At this time, if there is a right turn vehicle on the right turn lane R1r side, vehicle information D3 of the vehicle C1 on the right turn lane R1r is also acquired using the vehicle sensor S1.
処理装置２０は、道路線形情報Ｄ１、取得した信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ４を用いて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２が見切り発進をしているかどうかを判定しており、見切り発進を開始している場合にはステップＳ２５へ進み、見切り発進を開始していない場合にはステップＳ２６へ進む（ステップＳ２４）。 The processing device 20 uses the road alignment information D1, the acquired signal control information D2, and the vehicle information D4 to determine whether or not the vehicle C2 in the intersection R2 has made a parting start and has started the parting start. If YES in step S25, the process advances to step S25. If the parting start is not started, the process advances to step S26 (step S24).
見切り発進の判定は、前述したように、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青に切り替わるタイミングと車両Ｃ２の速度などに基づいて、車両Ｃ２の見切り発進の有無を判定している。例えば、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青信号になる前に、車両Ｃ２が速度＞０などであれば、見切り発進ありと判定する。 As described above, the parting start is determined based on the timing at which the traffic light SG2 on the crossing road R2 side is switched to blue, the speed of the vehicle C2, and the like. For example, if the vehicle C2 has a speed> 0 before the traffic light SG2 on the intersection R2 side becomes a green signal, it is determined that there is a parting start.
更に、処理装置２０は、上記ステップＳ１２で検知した右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１が、上記ステップＳ１４で時間内に右折完了できないと判定された場合、道路線形情報Ｄ１、信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ３を用いて、当該車両Ｃ１が右折を踏みとどまれずに交差点ＣＲに進入するかどうかを判定しており、交差点ＣＲに車両が進入した場合又は進入すると予想される場合にはステップＳ２６へ進み、交差点ＣＲに車両が進入しない場合にはステップＳ２７へ進む（ステップＳ２５）。 Further, when the processing device 20 determines that the vehicle C1 in the right turn lane R1r detected in step S12 cannot complete a right turn in time in step S14, the processing device 20 performs road alignment information D1, signal control information D2, vehicle information D3. Is used to determine whether the vehicle C1 enters the intersection CR without stepping on the right turn, and if the vehicle enters or is expected to enter the intersection CR, the process proceeds to step S26. If the vehicle does not enter the CR, the process proceeds to step S27 (step S25).
交差点ＣＲに車両が進入した場合又は進入すると予想される場合には、送信機Ｔ２を用いて、当該状態を示す情報（第２支援情報）を生成して見切り発進をしている車両に送信する（ステップＳ２６）。 When a vehicle enters or is expected to enter the intersection CR, the transmitter T2 is used to generate information indicating the state (second support information) and transmit the information to the vehicle that has made a parting start. (Step S26).
このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ２では、例えば、カーナビの画面やスピーカーにおいて、「駆け込み車両が来ます。見切り発進に注意してください。」などと表示したり、音声で通知したりすることによって、ドライバに対する情報提供の支援を行って、見切り発進を踏みとどまるように促している。このようにして、交差路Ｒ２の車両Ｃ２に見切り発進を踏みとどまるように支援する情報を送信している。このようなドライバに対する情報提供の支援は、見切り発進した車両Ｃ２に限定しなくてもよく、信号機ＳＧ２に従って交差路Ｒ２で停止している全ての車両で行ってもよい。 In the vehicle C2 that has received such information by the receiver 31, for example, on a car navigation screen or a speaker, a message “running vehicle is coming. In this way, it provides information support for drivers and encourages them to make a parting start. In this way, information for assisting the vehicle C2 in the crossing road R2 to make a parting start is transmitted. Such support for providing information to the driver does not have to be limited to the vehicle C2 that has started parting, and may be performed by all vehicles that stop at the intersection R2 according to the traffic light SG2.
更に、車両制御の支援を行うようにしてもよく、例えば、アクセルを無効にしたり、ブレーキをかけたりすることによって、停止線ＳＬ２の近辺で車両Ｃ２を停止するようにしてもよい。このような車両制御の支援も、見切り発進した車両Ｃ２に限定しなくてもよく、信号機ＳＧ２に従って交差路Ｒ２で停止している全ての車両に対して、車両制御の支援を行うようにしてもよい。例えば、見切り発進後の踏みとどまりを先頭車両で動作させると共に、先頭車両以外の後続車両では発進そのものを抑制するようにしてもよい。 Further, the vehicle control may be supported. For example, the vehicle C2 may be stopped in the vicinity of the stop line SL2 by disabling the accelerator or applying a brake. Such vehicle control support may not be limited to the vehicle C2 that has started parting, and vehicle control support may be performed for all vehicles that are stopped at the intersection R2 according to the traffic light SG2. Good. For example, the step and stop after the parting start may be operated by the leading vehicle, and the starting itself may be suppressed by the following vehicles other than the leading vehicle.
なお、上述した情報提供の支援や車両制御の支援は、見切り発進の有無に拘わらず、交差路Ｒ２で停止している車両に対して実施してもよく、その場合には、上記ステップＳ２４は省略することになる。 Note that the above-described support for providing information and support for vehicle control may be performed on a vehicle that is stopped at the intersection R2 regardless of whether there is a parting start or not. In this case, step S24 is performed as described above. It will be omitted.
一方、交差点ＣＲに車両が進入していない場合には、特に、何もしないが（ステップＳ２７）、例えば、送信機Ｔ２を用いて、当該状態を示す情報を生成して交差路Ｒ２の車両に送信し、このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ２のカーナビの画面やスピーカーにおいて、「安全に発進できます。」などと表示したり、音声で通知したりしてもよい。 On the other hand, when the vehicle has not entered the intersection CR, nothing is done (step S27). For example, the transmitter T2 is used to generate information indicating the state and to the vehicle on the intersection R2. Such information may be displayed on the car navigation screen or the speaker of the vehicle C2 that has received such information by the receiver 31, and “You can start safely” or may be notified by voice.
以上のような制御を行うことにより、無謀な右折や危険な見切り発進に対し踏みとどまりを支援できる。従って、右折用青矢灯ＢＡを有する交差点ＣＲにおいて、右折用青矢灯ＢＡの変わり目における駆け込み右折車両Ｃ１と交差路Ｒ２の信号機ＳＧ２の変わり目における見切り発進車両Ｃ２とによるヒヤリハットや事故を防止することができる。 By performing the control as described above, it is possible to support a stepping stop for a reckless right turn or a dangerous parting start. Therefore, in the intersection CR having the right turn blue arrow light BA, a near-miss or accident caused by the right turn vehicle C1 at the turn of the right turn blue arrow light BA and the parting start vehicle C2 at the turn of the traffic light SG2 of the cross road R2 is prevented. Can do.
なお、右折可否、見切り発進の判定は、車両Ｃ１、Ｃ２のＥＣＵ（Electronics Control Unit）内で行ってもよい。その場合、処理装置２０は、送信機Ｔ１、Ｔ２を用いて、交差点ＣＲの距離、右折用青矢灯ＢＡの点灯残時間、信号機ＳＧ２が青に切り替わるタイミングなどの情報を提供するのみであり、車両Ｃ１、Ｃ２側において、提供された情報と自車の位置、車長、速度、加速度などに基づいて、右折可否、見切り発進の判定を行うことになる。 The determination of whether or not to turn right and whether to make a parting start may be performed in an ECU (Electronics Control Unit) of the vehicles C1 and C2. In that case, the processor 20 only provides information such as the distance of the intersection CR, the remaining lighting time of the right turn blue arrow lamp BA, the timing when the traffic light SG2 switches to blue, using the transmitters T1 and T2. On the side of the vehicles C1 and C2, determination of whether or not to make a right turn and a parting start is made based on the provided information and the position, length, speed, acceleration, etc. of the host vehicle.
本発明は、交差点を通過する車両の運転支援に好適なものである。 The present invention is suitable for driving assistance for vehicles passing through an intersection.
１１ 交通信号制御装置
２０ 処理装置（処理手段）
２１ 右折可否及び見切り発進判定部
２２ 送信情報生成部
３１ 受信機（受信手段）
４０ 視聴覚情報制御部（制御手段）
４１ 表示制御部
４２ 発話制御部
５０ 車両制御部（制御手段）
５１ ブレーキ制御部
５２ アクセル制御部
ＢＡ 右折用青矢灯
ＣＲ 交差点
Ｒ１ 道路
Ｒ１ｒ 右折レーン
Ｒ２ 交差路
Ｓ１ 車両センサ（第１検知手段）
Ｓ２ 車両センサ（第２検知手段）
ＳＧ１ 信号機（第１信号機）
ＳＧ２ 信号機（第２信号機）
Ｔ１ 送信機（第１送信手段）
Ｔ２ 送信機（第２送信手段）
11 Traffic signal control device 20 Processing device (processing means)
21 Right turn availability and parting start determination unit 22 Transmission information generation unit 31 Receiver (reception means)
40 Audiovisual information control unit (control means)
41 Display Control Unit 42 Speech Control Unit 50 Vehicle Control Unit (Control Unit)
51 Brake control section 52 Acceleration control section BA Right turn blue arrow light CR Intersection R1 Road R1r Right turn lane R2 Crossroad S1 Vehicle sensor (first detection means)
S2 Vehicle sensor (second detection means)
SG1 traffic light (first traffic light)
SG2 traffic light (second traffic light)
T1 transmitter (first transmission means)
T2 transmitter (second transmission means)
Claims (5)
前記右折レーンの車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第１車両情報を検知する第１検知手段と、
前記右折レーンの車両に第１支援情報を送信する第１送信手段と、
前記交差点を含む道路の道路線形情報、前記第１信号機と前記第２信号機の信号制御情報及び前記第１車両情報を用いて、前記第１送信手段で送信する前記第１支援情報を処理する処理手段とを備え、
前記処理手段は、
前記第１検知手段により前記右折レーンの車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第１車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になるまでの時間内に前記右折レーンの車両が前記交差点を右折完了できるかどうかを判定し、
右折完了できないと判定した場合、右折を踏みとどまるように支援する前記第１支援情報を生成して、前記第１送信手段により前記右折レーンの車両に送信することを特徴とする運転支援システム。 In a driving support system that supports driving of a vehicle that crosses a road with a right turn lane having a first traffic light with a blue light for right turn and an intersection that intersects the road and has a second traffic light ,
First detection means for detecting presence or absence of a vehicle on the right turn lane and detecting first vehicle information related to travel of the vehicle;
First transmission means for transmitting first support information to the vehicle on the right turn lane;
Processing for processing the first support information transmitted by the first transmission means, using road alignment information of the road including the intersection, signal control information of the first traffic light and the second traffic light, and the first vehicle information Means and
The processing means includes
When the vehicle in the right turn lane is detected by the first detection means, the right turn lane is within the time until the second traffic light turns blue based on the road alignment information, the signal control information, and the first vehicle information. Determine whether the vehicle can complete a right turn at the intersection,
When it determines with a right turn not being completed, the driving assistance system characterized by producing | generating the said 1st assistance information which assists stepping on a right turn, and transmitting to the vehicle of the said right turn lane by the said 1st transmission means.
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 1,
Second detection means for detecting the presence or absence of a vehicle on the intersection and detecting second vehicle information related to travel of the vehicle;
A second transmission means for transmitting second support information to the vehicle on the intersection,
The processing means processes the second support information transmitted by the second transmission means using the road alignment information, the signal control information, and the second vehicle information.
The processing means includes
If it is determined that a right turn cannot be completed, and the vehicle in the right turn lane has entered or is expected to enter the intersection, the second support information is generated to assist in stopping the parting, and the second support information is generated. A driving support system, wherein the transmission is transmitted to the vehicle in the intersection by two transmission means.
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
前記第２検知手段により前記交差路の車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になる前に当該車両が見切り発進しているかどうかを判定し、
見切り発進していると判定した場合、かつ、右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 1,
Second detection means for detecting the presence or absence of a vehicle on the intersection and detecting second vehicle information related to travel of the vehicle;
A second transmission means for transmitting second support information to the vehicle on the intersection,
The processing means processes the second support information transmitted by the second transmission means using the road alignment information, the signal control information, and the second vehicle information.
The processing means includes
When the vehicle on the crossing road is detected by the second detection means, the vehicle starts to give up before the second traffic light turns blue based on the road alignment information, the signal control information, and the second vehicle information. Whether or not
If it is determined that the car has made a parting start and if it is determined that a right turn cannot be completed, and the vehicle in the right turn lane has entered or is expected to enter the intersection, it assists to stop the parting start. The driving support system, wherein the second support information is generated and transmitted to the vehicle on the intersection by the second transmission means.
前記車両は、前記第１支援情報及び前記第２支援情報を受信する受信手段と、前記第１支援情報及び前記第２支援情報に基づく制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記右折レーンの車両のドライバに提供し、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記交差路の車両のドライバに提供することを特徴とする運転支援システム。 In the driving support system according to any one of claims 1 to 3,
The vehicle includes receiving means for receiving the first support information and the second support information, and control means for performing control based on the first support information and the second support information,
The control means includes
When receiving the first support information, providing the driver of the vehicle in the right turn lane with at least one information of voice and display for assisting to step on the right turn,
When the second support information is received, a driving support system is provided that provides at least one of voice and display information for assisting the driver to make a parting start.
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記右折レーンの車両で行い、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記交差路の車両で行うことを特徴とする運転支援システム。 The driving support system according to claim 4,
The control means includes
When receiving the first support information, in order to assist to stop making a right turn, at least one of the brake and the accelerator is controlled by the vehicle in the right turn lane,
When the second support information is received, the driving support system is characterized in that at least one of a brake and an accelerator is controlled by the vehicle in the crossing road in order to assist in stopping the parting start.
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