JP2011509112A - 外科用機器 - Google Patents

Abstract

解剖学的身体の内部を通ることを目的とする細長い機器の軸により相互に連結された基端の制御ハンドルと、末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを機器の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の可動部材と、可動部材の間に配設されたケーブルの制御手段と、可動部材を通じて末端のツールを制御するようハンドルに設けられた起動部材と、機器の軸部分をハンドル部分と選択的に係合させ又はハンドル部分から非係合状態となるカプラーとを有する医療用機器である。ハンドルは、末端の受け入れ部分を有し、前記基端の動作部材に設けられた軸コネクタは、該受け入れ部分と選択的に係合し且つ該受け入れ部分から解放可能である。
【選択図】図１

Description

本発明は、全体として、医療用機器、より具体的には、最小侵襲外科手術又はその他の形態の外科的方法又は医療方法、又は技術にて使用することを目的とする手操作式外科用機器に関する。本明細書に記載した機器は、主として腹腔鏡下法用であるが、本発明の機器は、腔内法を含む、多様なその他の方法にて使用することができることを理解すべきである。

市場にて現在利用可能な内視鏡式及び腹腔鏡式機器は、主として、その使用の利便性に欠けるため、操作及び使用を会得することが極めて困難である。例えば、外科手術中典型的な腹腔鏡式機器を使用するとき、機器のツールの向きは、標的及び切開部の位置によってのみ支配される。これらの機器は、全体として、患者自身の切開領域を支点として使用するてこ効果にて機能する。その結果、縫合、結紮及び微細切開のような一般的な作業は、習熟が容易でない。この不便さを解決すべく、通常、追加的な制御のため、別個に配設された制御部材により制御されることが多い余剰な関節動作を提供することにより、各種の腹腔鏡式機器が永年にわたって開発されてきた。しかしながら、これらの機器は、依然として、外科医が特に、随意に選んだ向きにて縫合のような、一般的な作業を実行することを許容するのに十分な利便性を提供しない。また、この型式の既存の機器は、機器を特定の位置にて保持する効果的な方法も提供しない。更に、既存の機器は、機器を効果的に制御するため両手を使用する必要がある。

米国特許第７，１４７，６５０号明細書 米国特許出願第１１／１８５，９１１号明細書 米国特許出願第１１／５０５，００３号明細書 米国特許出願第１１／５２３，１０３号明細書 米国特許出願第１１／９００，４１７号明細書 米国特許出願第１１／３０２，６５４号明細書 米国特許出願第１１／５２８，１３４号明細書 米国特許出願第１１／６４９，３５２号明細書 米国特許出願第１０／８２２，０８１号明細書 米国特許出願第１１／２４２，６４２号明細書

改良された機器は、向上した利便性を有し且つ、特に、基端及び末端の曲げ可能な部材を有する回転特徴部を含む米国特許第７，１４７，６５０号明細書に記載されている。この機器は改良された特徴を有するものの、依然として、より経済的に実現可能な機器、また、機器の先端が使い捨て型又は処分可能である一方にて、ハンドルが再使用可能である機器が必要とされている。

従って、本発明の１つの目的は、機器の一部分が再使用可能であり、一部分が使い捨て型である、改良された腹腔鏡式又は内視鏡式機器を提供することである。本明細書にて説明する実施の形態において、機器のハンドル端部は、再使用可能であり、機器の末端部分又は先端は、使い捨て型である。ハンドル部分が再使用可能であるようにすることにより、機器はより経済的に実現できる。

本発明の更なる目的は、外科医がより大きい利便性をもって外科用機器のツール端部を操作することを許容する改良された腹腔鏡式又は内視鏡式外科用機器を提供することである。

本発明の別の目的は、切開部、自然の体腔を通じて又は経腔的な多様な用途を有する改良された外科用又は医療用機器を提供することである。
本発明の別の目的は、所望の位置となったとき、外科医が機器を係止することを可能にする、機器のその他の制御に対する重要な補助機能である係止特徴部を提供することである。このことは、機器を同時に特定の曲がった形態に保持することを必要とせずに、その後、外科医が外科的方法を実行することをより容易にする。

本発明の更に別の目的は、係止されている間、機器の先端が回転するのを可能にする一方にて、機器の位置を予め選んだ位置にて係止する能力を特徴とする改良された医療用機器を提供することである。

本発明の更に別の目的は、ユーザが片手にて効果的に制御することができる改良された医療用機器を提供することである。

本発明に従って、基端及び末端を有する機器の軸と、機器の軸の末端から配設されたツールと、機器の軸の基端から連結された制御ハンドルと、機器の軸の末端をツールに連結する末端の動作部材と、機器の軸の基端をハンドルに連結する基端の動作部材と、末端及び基端の動作部材の間を伸びて基端の動作部材の動作を末端の動作部材に連結しツールの位置を制御する起動手段と、末端の受け入れ部分を有する上記のハンドルと、受け入れ部分と選択的に係合し且つ、該受け入れ部分から解放可能な基端の動作部材に設けられた軸コネクタと、軸コネクタからツールまで伸びてツールの起動を制御する起動ケーブルとを含む外科用機器が提供される。

本発明のその他の特徴に従い、外科用機器は、制御ハンドルに隣接する位置に配設され且つ、制御ハンドルに対して回転可能であり、機器の軸及びツールの相応する回転を生じさせる回転手段を更に含み、少なくとも基端の動作部材は、基端の曲げ可能な部材を備え、回転手段は、ツールを末端のツールのロール軸線の回りにて回転させ得るようにされて制御ハンドルと基端の曲げ可能な部材との間に配設された回転ノブを備え、ハンドル上のピボット点にてハンドルから支持することができる起動レバーと、起動レバーから制御された連結機構と、連結機構から制御されて、起動ケーブルの基端における突出物を捕捉し、起動ケーブルを制御する一方にてツールを制御するケーブルの係合部材とを備え、連結機構は、ツールに加えられた力を制御する連続的なレバー位置を提供するラチェット及び爪機構と、その１つがその間に偏倚ばねを有する割り型リンクを含む複数の接続したリンクとを含み、ケーブルの係合部材は、キャリッジの長手方向軸線に対して横方向に可動であり、ケーブル突出部を捕捉することのできるゲートを支持するキャリッジを備えることができ、ゲートを偏倚させるばねと、ゲートと係合してゲートを開放しケーブル突出部を解放することを可能にするカムブロックと、ツールの位置を選んだ位置に固定すると共に、係止した状態と、非係止状態とを有する、係止機構であって、基端の動作部材の回りに配設されたボールアンドソケット装置と、ボールアンドソケット装置を係止する鞍帯状部材とを含む上記の係止機構とを備え、ソケット部材は、割り型ソケットを備えることができ、また、鞍帯状部材は、割り型ソケットを閉じてソケットをボール上にて係止し、１組みの締め止めブロックを備え、ケーブルは、突出物の末端に、締止めブロックにより捕捉されるフランジを有し、該締止めブロックは、ハンドルの基端にて解放部材から作動され、また、スリーブ部材と、解放部材からのスリーブ部材の転位を制御する連結部材とを含み、上記のスリーブ部材は、ケーブルフランジにて締止め動作を提供するとき、互いに接近／離反するように締止めブロックを制御し、また、ハンドル上のピボット点にてハンドルから支持された起動レバーを含み、起動ケーブルは、分離可能な基端及び末端のケーブル部分を有して、基端のケーブル部分は起動レバーから制御され、末端のケーブル部分は、基端のケーブル部分に対して選択的に係合可能又は解放可能であり、また、ケーブル部分と係合するケーブルの係止機構と、軸コネクタを保持する軸の係止機構とを含み、ケーブルの係止機構は、ハンドルに取り付けられたスリーブ及び解放ボタンと、末端のケーブル部分上の突出物と選択的に係合し、ケーブル突出部を捕捉する多数の指状体を有する、基端のケーブル部分の末端におけるコネクタと、を含むことをでき、軸の係止機構は、ゲートと、ハンドル上に取り付けられた解放レバーとを含み、該ゲートは、末端のケーブル部分上のポストを捕捉し、ツールは、コレットと、コレット内に受け入れた除去可能なツール部材と、ツール部材を保持する１組みのジョーとを含み、ツール部材は、焼灼ツールとすることができ、また、エネルギを起動ケーブルに連結し得るようにハンドルに設けられた電圧源と、ツール部材を把持し得るように１組みのジョーを制御する、起動ケーブルを制御する起動レバーとを更に含み、ツールは、回転カッタと、起動ケーブルを介して回転カッタを制御し得るようにハンドル上に設けられたモータと、起動ケーブルを制御する起動レバーとを更に含む。

本発明に従い、解剖学的身体の内部を通ることを目的とする細長い機器の軸により相互に連結された基端の制御ハンドルと、末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを機器の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の可動部材と、可動部材の間に配設されたケーブルの制御手段と、可動部材を通じて末端のツールを制御するためハンドルに設けられた起動部材と、末端のツールと選択的に係合し又は非係合状態となるツールカプラーと、ツールカプラーを制御し得るようにハンドルに取り付けられた制御部材とを有する医療用機器が提供される。

本発明の医療用機器の更にその他の特徴に従い、ツールカプラーは、コレットと、コレットに対して転位し末端のツールを受け入れるジョー部材とを含むことができ、コレットは、基端の可動部材に装着することができ、基端の可動部材は、基端の曲げ可能な部材を備え、ジョー部材は、基部から伸びる１組みの指状体を備えている。

更に別の実施の形態において、制御ハンドルを含む基端と、末端のツールを含む末端とを有する医療用機器であって、制御ハンドル及び末端のツールは、細長い機器の軸により相互に連結され、ツールは、ハンドルにて起動レバーから作動されるツールの制御ケーブルから起動される上記の医療用機器を制御する方法であって、基端の制御ハンドル及び末端のツールを機器の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の可動部材を提供する工程を含み、基端及び末端の可動部材は、基端の可動部材における動作が末端の可動部材を制御するよう相互に連結されるようにする工程と、ハンドルにおける受け入れ部分と除去可能に相互に係止するよう基端の可動部材を支持する工程とを含む上記の方法が提供される。

その他の特徴に従い、該方法は、ツールの制御ケーブルを別個のケーブルセグメントに分割する工程と、ツールの制御ケーブルが機器の基端から作動可能又は手操作にてその長手方向末端のツール軸線の回りにて末端のツールの回転を制御可能であるように、別個のケーブルセグメントを相互に係止する工程と、を含むことができる。

更に別の実施の形態において、機器は、細長い機器の軸により相互に連結された基端の制御ハンドルと、末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを、機器の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の可動部材と、基端の可動部材の動作が末端の可動部材を制御する一方にて、末端のツールを制御するように可動の部材の間に配設された手段と、ハンドルにて支持され、基端の可動部材と末端のツールとの間を伸びるツールの制御ケーブルを含む末端のツールを制御する手段と、ハンドルに取り付けられた起動レバーとを有し、該ハンドルは、末端の受け入れ部分を有し、基端の可動部材に設けられて、受け入れ部分と選択的に係合し且つ解放可能な軸コネクタを有している。

その他の特徴に従い、ツールの制御ケーブルは、係合状態と非係合状態との一方を有し得るようにされた別個の制御ケーブルセグメントを含むことができ、制御部材は、制御ハンドルに含め且つユーザによって操作し、基端及び末端の可動部材を介してその末端のツール軸線の回りの末端のツールの回転を制御することができる。

本発明に従った多数のその他の有利な効果は、添付図面を参照することにより実現することができる。
使い捨て型軸部分と、再使用可能なハンドル部分とを有する、本発明に従った構造とされた外科用機器の第一の実施の形態を示し且つ使用中の機器を示す斜視図である。 起動レバーが休止しており、開いたジョーを示す、図１の実施の形態の断面側面図である。 ジョーが少なくとも部分的に閉じた、使用中の機器を示す、図１の機器の拡大断面側面図である。 ハンドルから軸を除去して示す、分解部分断面図である。 軸の端部と係合しており、かつケーブルの係合手段が休止し又は非係合状態にある、ハンドルの軸係止手段を示す多少概略図的な断面図である。

５Ａは、ケーブル突出部が係合した状態を示す、図５のケーブル係合手段の部分詳細図である。
ケーブル突出部を基端方向に引っ張った状態を示す、図５に示したものと同様の断面図である。 ケーブル突出部が解放され、軸の係合手段が軸から非係合状態となった状態を示す、部分断面図である。 機器の軸がハンドルから除去された、図７と同様の分解断面図である。 非係合状態となった軸の係止手段及びケーブルの係合手段を示す分解斜視図である。 軸及びケーブルの係合手段の部分切欠き斜視図である。 ケーブル係合手段それ自体及び使用中の状態を示す部分切欠き斜視図である。 焼灼ツールとして使用し得るようにされ、除去可能な先端を採用する、機器の代替的な実施の形態の概略図的な側面図である。

１２Ａは、図１２のツールの締止め又は保持手段の端面図である。
１２Ｂは、図１２Ａの線１２Ｂ−１２Ｂに沿った断面側面図である。
図１２の軸及びケーブル係合手段の部分断面側面図である。 係止した状態にある軸を示す、図１３の線１４−１４に沿った断面図である。 軸がハンドルから除去した状態を示す、図１２の機器の分解断面図である。 ケーブル係合手段それ自体及び係合した位置にある状態を示す、代替的な機器の部分切欠き斜視図である。 ケーブル係合手段が解放した状態を示す、図１６に示したものと同様の分解斜視図である。 回転切削ツールとして使用し得るようにされた機器の更なる代替的な実施の形態を示す概略図的な側面図である。

１８Ａは、図１８のツールの締止め手段の端面図である。
１８Ｂは、図１８Ａの線１８Ｂ−１８Ｂに沿った断面図である。
１８Ｃは、図１８のケーブルの係合手段の部分断面図である。
図１８のケーブル係合手段それ自体及び係合した位置にある状態を示す、部分切欠き断面図である。 解放した図１９のケーブル係合手段を示す分解斜視図である。

本発明は、着脱可能な機器の軸部分が使い捨て型であり、また、再使用可能なハンドル部分が多数回、滅菌処理し且つ再使用可能であるように、２つの部分を有する外科用機器として図面に示されている。このことは、機器の全体の価格を妥当なものに保ちつつ、より高品質の機器のハンドル部分とすることを許容する。

本発明の機器は、最小侵襲外科手術を行なうため使用することができる。本明細書にて「最小侵襲法」とは、外科医が小さい切り込み、すなわち切開部を通して手術し、その小さい切開部を使用して手術箇所にアクセスする、外科的方法を意味する。１つの実施の形態において、切開部は、直径１ｍｍから２０ｍｍの範囲、好ましくは、直径５ｍｍから１０ｍｍの範囲の長さとする。この方法は、手術箇所にアクセスするためより大きい切り込みを必要とする方法と相違する。このように、可撓性の機器は、かかる小さい切開部及び（又は）自然の体腔又はキャビティを通して挿入するため使用し、機器を特定の外科的又は医療的方法のため体内の標的箇所に配置し得るようにすることが好ましい。外科用機器の解剖学的部位内への導入は、また、腔、血管又はキャビティへ経皮的又は外科的にアクセスすることにより、又は解剖学的部位の自然の開口を通して導入することにより行なうこともできる。

腹腔鏡下法にて使用することに加えて、本発明の機器は、腸内視鏡式、上ＧＩ、関節鏡、静脈洞、胸部、前立腺、経膣、整形外科及び心臓手術法を含むが、これらにのみ限定されない多様なその他の医療的方法又は外科的方法にて使用することができる。特定の方法に依存して、機器の軸は、剛性、半剛性又は可撓性とすることができる。

本明細書にて「外科用機器」について言及するが、本発明の原理は、必ずしも外科手術ではなく、カテーテル、診断及び治療用機器及び道具を含むが、これらにのみ限定されないその他の医療用機器にも適用できる。

本明細書にて説明した機器にて具体化される多数の独創的な特徴がある。例えば、曲げ動作に従う基端の動作部材の回りに配設されたボールアンドソケット装置を使用して構成された係止機構が提供され、また、環状の鞍帯状リングを使用してボールアンドソケット装置を固定した特定の位置に保持し、従って、基端及び末端の曲げ可能な部材を特定の曲がった状態に維持し又は換言すれば、その位置にて係止されるようにする。鞍帯状リングは、機器のハンドルに隣接する位置に便宜に配置され、また、鞍帯状を及び一方にてエンドエフェクタの位置を係止し且つ非係止状態にし得るよう容易に操作可能な係止レバーを含む。鞍帯状リングは、回転可能であり、係止レバーを便宜に配置することができ、又は、左利きのユーザの手及び右利きのユーザの間にて切り換える（回転させる）ことができることが好ましい。この係止制御は、特定の作業を行なうとき、外科医が神経を集中するようより小さい自由度を有することを許容する。曲げ可能な部分を特定の位置に係止することにより、このことは、外科医が回転ノブの操作のような、機器のその他の自由度を制御する一方、エンドエフェクタの向きを制御するため、より自由に手を使用することを可能にする。

本発明の主たる特徴は、機器を部分的に使い捨て型とし且つ部分的に再使用可能にすることが可能な点である。このようにして、機器のコストは、かかる方法のため機器の全体を交換する必要はないから、実質的に減少させることができる。従来の機器の構造において、基端の曲げ部材は、回転ノブに直接、取り付けられているが、本発明においては、コネクタ及び関係した受け部は、曲げ部材を回転ノブから除去することを許容する。１つの実施の形態において、切離し手段がハンドルに設けられ、この場合、末端の動作部材、ツール、機器の軸及び基端の動作部材は、機器のハンドルから分離可能である。このことは、末端の構成要素をハンドルと係合させ且つハンドルから非係合可能にし、又はハンドルから解放可能であるようにする。機器のハンドル部分は再使用可能であり、従って、機器のその部分のコストは、何回かの機器の使用回にて実質的に振り分けることができる。

図１は、本発明の外科用機器１０の１つの実施の形態の斜視図である。図２−１１は、この実施の形態の更なる詳細を示す。図１２−１７は、機器が焼灼ツールとして使用し得るようにされ、また、除去可能な先端を採用する本発明の第２の実施の形態を示す。図１８−２０は、機器が回転切削ツールとして使用し得るようにされた、本発明の第３の実施の形態を示す。

図１の実施の形態において、ツール及びハンドルの動作部材又は曲げ可能な部材の双方は、任意の方向に向けて曲げることができる。これらは、基端の部材の曲げ動作が末端の部材にて関連した曲がりを提供するような仕方にてケーブル（好ましくは、４本のケーブル）を介して相互に接続される。基端の曲がりは、機器のユーザによって制御ハンドルの動作又は撓みにより制御される。換言すれば、外科医は、ハンドルを把持し、機器が所要の位置となったとき、ハンドルにおける任意の動作（撓み）が直ちに、基端の曲げ可能な部材を制御する一方、該基端の曲げ可能な部材は、ケーブルを介して末端の曲げ可能な部材における相応する曲げ又は撓みを制御する。一方、この動作は、末端のツールの位置決めを制御する。

基端の部材は、末端の部材よりも全体として大きく、向上した人間工学的制御を提供することが好ましい。図示した実施の形態において、基端の部材対末端の曲げ可能な部材の寸法比は、３から１程度とすることができる。本発明に従った１つの形態において、末端の曲げ可能な部材が基端の曲げ可能な部材と同一方向に向けて曲がる曲げ動作を提供することができる。１つの代替的な実施の形態において、曲げ可能、回転可能又は可撓性の部材は、起動ケーブルを１８０°回転させることにより反対方向に曲がるよう配置することができ、又は、ケーブルに対する末端及び基端の支持点の間の関係に依存して、実質的に任意のその他の方向に曲がるよう制御してもよい。

上述したように、末端の曲げ部材にて生じる曲げ動作の量は、末端の曲げ可能な部材の寸法と比較した基端の曲げ可能な部材の寸法によって決定される。説明した実施の形態において、基端の曲げ可能な部材は、全体として、末端の曲げ可能な部材よりも大きく、その結果、末端の曲げ可能な部材にて生じた動作の大きさは、基端の曲げ可能な部材における動作の大きさよりも大きい。基端の曲げ可能な部材は、任意の方向に向けて曲げることができ（約３６０°）、末端の曲げ可能な部材が同一の又は反対の方向に向けて、但し同一の平面内にて且つ同時に、曲がるよう制御することができる。また、図１に示したように、外科医は、軸方向回転ノブ２４を回転矢印Ｒ１で図１に示した回転方向の回りにて回すだけで機器のツールをその長手方向軸線の回りにて任意の向きに曲げ且つ回すことができる。

本明細書において、曲げ可能な部材について言及する。これらの部材は、回転可能な部材、曲げ可能な部分又は可撓性部材と称することもできる。本明細書に掲げた説明において、「曲げ可能な部分」、「曲げ可能なセグメント」、「曲げ可能な部材」、又は「回転可能な部材」というような語は、継手にて枢着された要素と比較して、制御可能に曲げることのできる機器の要素を意味する。「可動部材」という語は、曲げ可能な部分及び継手の一般的名称であるものとみなす。本発明の曲げ可能な要素は、何ら単一の方向に限定されず任意の方向に曲がることができ、また、任意の方向に向けて容易に曲がる能力を更に特徴とする機器を製造することを可能にし、これらは全て、単一物又は単一本体の構造を有することが好ましい。「単一物」又は「単一本体」構造の定義は、単一の一体的な部材からのみ構成される構造体であり、多数の組み立て又は組み合わせた構成要素にて形成されたものではない。

これらの曲げ可能な部材の定義は、制御手段又は被制御手段の何れかとして形成され、また、何ら鋭い破断又は角度を伴わず、直線から湾曲した形態に偏倚するよう張力又は圧縮力にて規制することのできる機器の要素である。曲げ可能な部材は、基端の曲げ可能な部材に対して図３に示した型式のような、単一構造の形態のものとし、又は係合可能なディスク又は同様のものにて構成し、また、ベローズ装置を含み、又は可動のリング組立体を備えることができる。図２において、単一物の曲げ可能な構造体は、その間にスロット１３２を規定する一連の交番的な可撓性のディスク１３０を含む。「単一物」又は「単一本体」の構造体は、単一片にて使用する構造とされ、また、部品を組み立てることを必要としないものとして定義することができる。接続リブ１３１は、隣接するディスク１３０の間を伸びるものとして示されている。曲げ可能な部材の双方は、リブが１つのリブから隣接するリブまで好ましい６０°の間隔にて配設されるリブパターンを有することが好ましい。曲げ可能な部材の幾つかの形態については、２００５年７月２０日に出願した同時出願係属中の米国特許出願第１１／１８５，９１１号明細書、２００６年８月１６日に出願した米国特許出願第１１／５０５，００３号明細書、及び２００６年９月１９日に出願した米国特許出願第１１／５２３，１０３号明細書を参照されたい。これら出願の全ては、その内容の全体が参考として引用し本明細書に含められている。

図１は、本発明の機器の１つの実施の形態を示す。更なる詳細は、図２から図１１に示されている。図１は、外科手術の間に生じるように、外科用機器１０を斜視図にて示す。例えば、機器は、腹壁４を通しての腹腔鏡下外科手術のため使用することができる。この目的のため、カニューレ又はトロカールが配設される挿入箇所が提供される。機器１０の軸１４は、参照番号６にて概略図的に示したカニューレ又はトロカールを通過し、機器の末端を手術箇所に配設し得るようにされている。エンドエフェクタ１６は、図１に示されている。図１に示した機器の実施の形態は、典型的に、末端の部材２０を覆って体液が末端の曲げ部材２０に入るのを防止するシース９８と共に使用される。

別個のシース（図示せず）は、末端の曲げ可能な部材の全体及びエンドエフェクタを覆うように一時的に使用することができる。かかるシースは、機器の輸送のためにのみ使用され、また、機器がハンドル上の所要位置になったとき、廃棄することができる。シースは、ジョーを図２に示したように開いた位置に保ち、また、末端の曲げ可能な部材を実質的に真直ぐな位置に保つ。一時的なシースの構造の更なる詳細については、その内容の全体を参考として引用し本明細書に含めた、２００７年９月１１日付けで出願した、関連する米国特許出願第１１／９００，４１７号明細書を参照されたい。これを行なうことにより、起動ケーブルは、特定の整合位置に維持され、機器のハンドル部分と直ちに係合可能である。予形成したシースを使用することに代えて、代替的に、機器内にて偏倚手段を使用して通常、ジョーが開いた状態に維持される、機器のケーブルの所定の位置を維持するようにしてもよい。

回し動作は、本発明の機器にて実行することができる。これは、回転ノブ２４を長手方向軸の軸線の回りにてハンドル１２に対して回転させることで行なうことができる。これは、図１に回転矢印Ｒ１で示されている。回転ノブ２４を何れかの方向に回転させたとき、これにより機器の軸１４の相応する回転が生ずる。これは、図１に回転矢印Ｒ２で示されている。当該動作は、また、長手方向先端又はツール軸線Ｐの回りのような、図１に示した、機器の先端に相応する軸線の回りにて末端の曲げ可能な部材及びエンドエフェクタ１６の回転を生じさせる。図１にて、機器の先端における回転矢印Ｒ３を参照されたい。

機器が係止されている（又は非係止状態にある）間、回転ノブ２４を回転させることは、機器の先端を同一の角度位置に維持するが、先端（ツール）の向きを回転させる。先端の回転の特徴の更なる説明については、その内容の全体を参考として引用し本明細書に含めた、２００５年１２月１４日付けで出願された同時出願係属中の米国特許出願第１１／３０２，６５４号明細書、特に、図２５−２８を参照されたい。

ハンドル１２は、基端の曲げ可能な部材１８を介して、機器の軸の長手方向中心軸線に対してある角度にて傾動させることができる。この傾動、撓み又は曲がりは三次元的である。ケーブルによって、この動作は、末端の曲げ可能な部材２０にて相応する曲がりを生じさせ、先端が軸線に沿って且つ機器の軸の長手方向中心軸線に対して相応する角度にて向けられる位置となる。基端の曲げ可能な部材１８における曲がりは、図１の紙の面内及び面外を含む実質的に任意の方向に向けてハンドルを操作することにより、外科医によってハンドル１２から制御される。この操作は、基端の曲げ可能な部材の曲がりを直接、制御する。曲がり及び係止特徴の更なる説明については、その双方の全体を参考として引用し本明細書に含めた、２００６年９月２７日付けで出願した同時出願係属中の米国特許出願第１１／５２８，１３４号明細書及び、２００７年１月２日付けで出願した米国特許出願第１１／６４９，３５２号明細書を参照されたい。

このように、ハンドルの制御を使用して基端の動作部材にて機器を曲げる一方、末端の動作部材及びツールの位置決めを制御する。ツールの「位置」は、主として、この曲げ又は動作によって決定され、また、基端の動作部材の末端の座標位置とみなすことができる。実際上、基端及び末端の動作部材の双方にて並びに、機器の先端にて座標軸を考えることができる。この位置決めは三次元的である。勿論、機器の位置決めは、機器を切開点又はカニューレ又はトロカールにて回動させる外科医の能力によって特定の程度まで制御される。他方、ツールの「向き」は、図示した末端の先端又はツールの軸線Ｐの回りにて基端の回転制御部材（ノブ２４）から、ツールを回転可能に位置決めすることに関する。

図面には、１組みのジョーが示されているが、本発明の機器と共に使用し得るようその他のツール又は装置を容易に適応させることができる。これらは、カメラ、検出器、光学素子、スコープ、流体供給装置、注射器等を含むが、これらにのみ限定されるものではない。ツールは、ジョー、鋏、把持器、針ホルダ、微細切除器、ステープルアプライヤー、タッカー、吸引灌流ツール及びクリップアプライヤーのような多様な関節動作式ツールを含むことができる。更に、ツールは、切除ブレード、プローブ、灌流器、カテーテル又は吸引オリフィスのような非関節動作式ツールを含むことができる。

図１の外科用機器は、使用中の本発明による外科用機器１０の１つの実施の形態を示し、また、患者の皮膚の挿入箇所にてカニューレを通して挿入することができる。機器の軸１４、エンドエフェクタ１６、末端の曲げ部材２０及び基端の曲げ部材１８のような、本明細書にて示した構成要素の多くは、２００５年７月２０日付けで出願され、その内容の全体を参考として引用し本明細書に含めた、同時出願係属中の米国特許出願第１１／１８５，９１１号明細書に記載された機器の構成要素と同様のものとし且つ該構成要素と同一の仕方にて相互作用するものとすることができる。本明細書にて示し、特に、機器のハンドルにて示した幾つかのその他の構成要素は、２００６年９月２７日付けで出願され、その内容の全体を参考として引用し本明細書に含めた、同時出願係属中の米国特許出願第１１／５２８，１３４号明細書に記載された機器の構成要素と同様のものとするこしとができる。また、全て当該譲受人が所有する、２００４年４月１２日付けで出願された、米国特許出願第１０／８２２，０８１号明細書、２００５年１０月３日付けで出願された、米国特許出願第１１／２４２，６４２号明細書、２００５年１２月１４日付けで出願された、米国特許出願第１１／３０２，６５４号明細書もその内容の全体が参考として引用し本明細書に含められている。

例えば、図１−３に示したように、基端の曲げ可能な部材１８と末端の曲げ可能な部材２０との間の制御は、曲げ制御ケーブル１００によって提供される。図示した実施の形態において、所望の全方向への曲がりを提供し得るように、かかる制御ケーブル１００は４本提供することができる。しかし、本発明のその他の実施の形態において、より少ない又はより少数の曲げ制御ケーブルを使用することができる。曲げ制御ケーブル１００は、機器の軸１４を通り且つ基端及び末端の曲げ可能な部材を通って伸びる。曲げ制御ケーブル１００は、２００７年１月２日付けで出願された上述の同時出願係属中の特許出願第１１／６４９，３５２号明細書にて更に詳細に説明したように、「押し」動作及び「引っ張り」動作の双方を容易にし得るよう、実質的にその全長に沿って規制することができる。ケーブル１００は、基端の曲げ可能な部材の円錐形のケーブル案内部分上を通り且つ基端の曲げ可能な部材自体を通って進むとき、規制されることが好ましい。

係止手段は、ボールアンドソケット装置と相互作用してケーブルの位置決め状態を係止し且つ非係止状態にする一方、該ケーブルは、基端の曲げ部材の角度、従って末端の曲げ可能な部材の角度及びエンドエフェクタの角度を制御する。この係止制御は、特定の作業を実施するとき、神経を集中し得るようにするため、外科医に対して１つ少ない自由度を許容する。このことは、曲げ可能な部分を特定の位置に係止することにより、外科医が回転ノブ２４、従って、エンドエフェクタの向きの操作のような機器のその他の自由度を制御すべく手を一層、自由に使用することを許容する。

図１に示した機器は、ピストルグリップ型とみなされる。しかし、本発明の原理は、真直ぐなインラインハンドルのようなその他の形態のハンドルにも適用することができる。図１において、ジンバルボール２７に単一の指操作穴を有することのできるレバー２２から主として成るジョーの締止め又は起動手段３０が示されている。ボール２７は、レバー２２の自由端に取り付けられている。外科医は、ボール２７を使用してレバー２２を制御する。１つの代替的な実施の形態において、ボール２７は、選択随意であり、その代わりに、レバー２２の自由端の簡単な貫通穴又は盲穴が使用される。レバー２２又は別個の解放ボタンにより直接、制御される関連した解放機能を提供することもできる。該解放機能は、交換のため機器の先端を解放すべく使用される。

示した機器において、機器のハンドル端部は、基端の曲げ可能な部材が完全な３６０°の曲りを可能にすることが好ましいような構造及び配置とされるとき、任意の方向に傾動し又は撓むようにすることができる。この機器の軸に対するハンドルの動きは、基端の曲げ可能な部材１８にて機器を曲げることになる。一方、この動作は、曲げ制御ケーブル１００を介して末端の曲げ可能な部材を同一の方向に曲げる。上述したように、反対方向への曲がりは、制御ケーブルを一端からその他端まで１８０°回転させ又は捩ることにより使用することができる。

本明細書にて説明した主要な実施の形態において、ハンドル１２は、ピストルグリップの形態をしており、また、外科医の手の動作と機器との間の快適なインターフェースを促進するホーン部分１３を含む。ツールの起動レバー２２は、図１にて、ハンドルの基部に回動可能に装着された状態で示されている。該レバー２２は、ツールの起動ケーブル３８を制御する連結機構（図２、図３を参照）を起動させる。ケーブル３８は、ジョーの開放及び閉鎖を制御し、また、レバーの異なる位置は、ジョーに加えられる力を制御する。

機器１０は、図１に示したように、ハンドル部分１２と、着脱可能な軸部分１４とを有している。機器の構成要素の多くは、特に、曲げ可能な部材、機器の軸、エンドエフェクタ、回転部材及び係止機構の構造のような、２００７年１月２日付けで出願した米国特許出願第１１／６４９，３５２号明細書に示したと同様のものとすることができる。これは、軸及び基端の曲げ可能な部材を軸受又は軸受面２０８、２１０（図３）内にて回転させることを可能にする手段を含む。軸受２０８は、アダプタ２６とボール１２０との間にてインターフェースする一方にて、軸受面２１０は、ネック部分２０６と機器の軸との間にある。別個の部分１２、１４、又はこれと代替的に、組み立てた機器は、格納又は輸送する前に単一又は複数の滅菌包装物内にて封止することができる。

解放可能な軸を含む関連した機器の構造を説明するため、２００７年９月１１日付けで出願した同時出願係属中の米国特許出願１１／９００，４１７号明細書（その内容の全体を参考として本明細書に引用した）を参照する。本発明は、軸及びケーブル突出部に対する係止手段に特に関係する更なる特徴に関する。ケーブルの係止手段は、駆動される起動レバーであり、また、ツール又は組織の異なる厚さに加えられるジョーの圧力を一定にするためのばね荷重式補償手段又は部材１５２（図５参照）と、加えられた圧力を維持するラチェット作用手段１５４とを含む。部材１５２、１５４については、以下に更に詳細に説明する。

図２は、機器の軸１４を含む機器の末端部分が制御ハンドル１２を含む機器の基端部分と係合した状態にてその休止位置にある機器を示す。他方、図３は、レバー２２が少なくとも一部分、押された状態（矢印２２Ａの方向にハンドルに向けて動かした状態）にある使用した位置にて機器を示す。これらの双方の図において、機器の末端部分は、機器の基端部分と係合し、起動ケーブルは、係止し又は係合したと考えられ、レバー２２の操作は、起動ケーブルの動きを制御する一方、エンドエフェクタ１６の起動を制御する。図４は、制御ハンドル（機器のハンドネル部分）から除去した機器の末端部分（機器の軸部分）を示す分解部分断面図である。

図４及び図８に示したように、軸部分１４は、鞍帯状リング２００を解放することにより、ハンドル部分１２から容易に分離させることができる。軸部分の更なる詳細については、２００７年９月１１日付けで出願した同時出願係属中の米国特許出願第１１,９００，４１７号を参照されたい。軸部分１４は、軸コネクタ２１２を含む（図４参照）。軸部分１４は、基端フランジ２１０にて回転ノブ２４の軸受け入れ部分３４に捕捉される。締止めブロック１８２は、基端のフランジ２１０を捕捉する。軸コネクタ２１２は、直線状に係止されるが、軸の係止手段又は部材１５０は、軸部分がハンドル部分に対して回転するのを許容する。ケーブル突出部４０は、ケーブル係合手段８４と係合することにより捕捉される。

機器は、図１−４に示したように、角度係止手段１４０を含む。この角度係止手段は、ボール１２０及び末端の軸部分の全体を割り型ハブ２０２から引き出すのを許容する構造及び配置とされた割り型ハブ２０２を含む。鞍帯状リング２００は、以下により詳細に説明するように、また、２００７年９月１１日付けで出願した同時出願係属中の米国特許出願第１１／９００，４１７号に更に記載されているように、割り型ハブ２０２を係止し且つ非係止状態にするため使用される。

割り型ハブ２０２は、部分又は花弁状部分を含み、これらの部分又は花弁状部分の各々は、軸部分をハンドル部分内に挿入する間、ボール１２０が花弁状部分に対して基端方向に押されたとき、花弁状部分を押し離すための傾斜路として機能するようテーパー付き面を有することが好ましい。これら部分の内面又は端縁は、ボールの通過をより容易にし得るよう斜角面付きとし又はテーパー付けとされている。割り型ハブ２０２は、ストラッツ２３０によりハンドルから支持されており、該ストラッツ２３０は、ハブの花弁状部分がより容易に拡張することを許容し得るよう可撓性の活性ヒンジとして機能するよう厚さが薄くされている。この構造は、軸部分とハンドル部分との間の係合及び係合解除を助ける。

鞍帯状リング２００は、割り型ハブ２０２の外面に配設されたそのそれぞれの周溝内に入り込む２つのフランジを有することができる。この境界面は、割り型ハブを直線状に分離することを許容する一方にて、鞍帯状リングを捕捉する。鞍帯状リング２００は、基本的に、角度係止部材又は手段１４０から制御される。角度係止部材１４０は、鞍帯状リング２００により回動可能に装着される。角度係止部材１４０は、鞍帯状リング２００の長さ又は外周を制御する解放部／係止レバー２２０から主として成っている。角度係止部材１４０は、鞍帯状リング２００がハンドルに対する軸の角度を調節するのに十分に緩むのみならず、割り型ハブ部分が十分な寸法に拡張して、ボール１２０（及び末端の軸部分の全体）を除去し又は割り型ハブ２０２内に挿入するのも許容するような構造及び配置とされている。このことは、軸部分をハンドル部分から容易に非係合状態とすることを可能にする。鞍帯状リングの構造のその他の詳細については、２００７年１月２日付けで出願した同時出願係属中の米国特許出願第１１／６４９，３５２号及び２００７年９月１１日付けで出願した米国特許出願第１１／９００，４１７号を参照されたい。

鞍帯状リング２００は、それぞれのピンにより鞍帯状リング２００の端部に接続されたオーバーセンタの係止レバー２２０により作動される。鞍帯状リング２００は、レバー２２０を解放したとき、割り型ハブ２０２の回りにて回転自在である。このことは、機器の左手又は右手による作動を許容する。係止レバー２２０がその係止位置まで動かされたとき、これは、鞍帯状リング２００を圧縮し、ハブをボール部材１２０の球形の外面２０４に対して閉じる。このことは、係止が行われるとき、ハンドルをボール部材１２０に対して係止し、ボール部材を任意の位置に保持する。ボール部材を固定した位置に保持することにより、これは、同様に、基端の曲げ可能な部材を特定の位置に保持し且つこの位置にて固定されるようにする。一方、このことは、末端の曲げ可能な部材及びツールを固定した位置に維持するが、機器の向きは、回転ノブの制御を介して制御することができ、該回転ノブは、末端の曲げ可能な部材及びツールが先端の軸線Ｐの回りにて回転するのを可能にすることにより（図３参照）、機器の向きを制御する。

第一の実施の形態にて示した機器の別の特徴は、図２及び図３に示した別個の軸の解放レバー１６０を使用することである。該レバー１６０は、連結機構を作動させる一方、該連結機構は、軸の係止部材１５０を制御する。スリーブ１７６は、連結機構から制御され、また、締止めブロック１８２の開放及び閉鎖を制御する。これらのブロック１８２は、ポスト２１４及び軸の部分の全体を捕捉する。１つの代替的な実施の形態において、締止めブロックは、各ブロックの突起をケーブルのスロット又は穴と係合させる等によって異なる仕方にてケーブルを捕捉することができる。

本発明の機器は、末端部分又は軸部分が使い捨て型又は処分可能である一方にて、機器のハンドル部分を再使用する能力を提供する。このことは、切り離し部を実質的に基端の曲げ可能な部材に提供することにより、可能とされる。例えば、図４に図示したように、軸部分１４は、基端の曲げ可能な部材１８に装着した軸コネクタ２１２を含む。回転ノブ２４の受け入れ部分３４と係合可能又は該受け入れ部分３４から解放可能であるのは、軸コネクタ２１２である。軸コネクタ２１２は、回転ノブの受け入れ部分３４内に着座することができ、また、コネクタ２１２のスプライン２３８及び受け入れ部分３４の座部２４６の溝２４０により回転ノブ２４にキー止めされる。更なる詳細については、図８及び図９を参照されたい。軸コネクタ２１２の縮径部分２４２は、受け入れ部分３４の座部２４６の隙間穴２４４を貫通し且つ締止めブロック１８２と当接し（図６参照）、該締止めブロックは、閉じたとき、半円形の穴１８４を通って基端方向に伸びるポスト２１４の回りに緩く嵌る。ポスト２１４の端部の基端フランジ２１０は、締止めブロックにより比較的緩く捕捉され、軸コネクタ２１２の回転は許容するが、軸コネクタの軸方向の動きは許容しないようにする。図７及び図９を参照されたい。

プッシュ／プルケーブル３８の基端は、図５に示したように、ポスト２１４の穴４１内を自由に摺動する管３９に結合される。該管３９は、接着剤の使用、はんだ付け又はクリンプ止めのような多数の異なる仕方の任意の１つの方法にてケーブル３８に装着することができる。該管３９は、任意の特定の方向（基端方向又は末端方向）に向けて偏倚したものとして図示されておらず、ジョー（又はその他のエンドエフェクタ）を所望の「休止」位置に偏倚させ得るよう基端方向又は末端方向にばね荷重を加えることができる。例えば、図５に示したように、ばねを穴４１内に提供することができる。該管３９は、ケーブル係合手段８４が捕捉し得るようにされた突出物４０を有している。該ケーブル係合部材８４は、ゲート２６０から主として成っている。ハンドル部分の該ゲート２６０は、起動レバー２２から制御される。突出物４０は、軸をハンドル内に挿入するのを助け且つゲート２６０に対する隙間を提供するのを助け得るようテーパー部分４２を有している。ゲート２６０は、レバー２２を最初に強く握り且つキャリッジ８２を図５Ａに最も良く示したように、基端方向に引っ張ったとき、突出物４０を把持し、この場合、ゲート２６０は、そのスロット２７１を突出物４０と係合させる。ゲート２６０は、キャリッジ８２の案内スロット２６２内にて上下に動く。ゲートは、ばね２６４により図１１に最も良く示したように、閉じた位置に偏倚される。ばねは、キャリッジ８２の頂部に下方にねじ止めされたアーム２６６により保持される。ばねの下端は、ゲートの凹所２６８内に座す。ゲートが閉じた位置にあるとき、その間に空隙２７１を有する２つの半円形のフランジ２７０は、キャリッジ８２の中央穴２７２内に伸びて、ケーブル突出部４０をフランジの間の空隙内に捕捉する。

図１１に示したように、穴２７２は、軸をハンドル内に挿入したとき、突出物４０を所要の位置内に案内するため、その末端にテーパー部分２７４を有している。ゲート２６０は、案内スロット２６２の端部に相応する箇所２７６にて底が着き、フランジ２７０と管３９との間に半径方向隙間を許容し、突出物及び管がキャリッジ８２内にて自在に回転するのを許容する。ゲート２６０の傾斜路２７８は、キャリッジの末端の移動端にてカムブロック８６と相互作用し、レバー２２が休止位置にあるとき、ゲートを付勢して開き、突出物４０を解放する。このことは、レバー２２が図４に示した位置のような位置にて、解放され又は休止しているとき、ケーブル突出部４０は必ず軸を除去し得るよう通常自由であることを意味する。

レバー２２を強く握ったとき、キャリッジ８２は、矢印２７９の方向に向けて基端方向に引っ張られ（図３、図５Ａ、図６及び図１１を参照）、傾斜路２７８は、カムブロック８６にて下方に摺動し、基端フランジ２７０は、突出物４０のテーパー付き端縁４２の上を通過する一方、末端フランジ２７０は、突出物４０の末端面と接触する。この動作は、突出物４０を方向２７９に向けて引っ張ることを開始する。行程動作が図１１の位置にほぼ達したとき、傾斜路２７８は、カムブロック８６から落下し、ケーブル突出部４０は、完全に捕捉される。レバー２２をハンドルに向けて更に強く握ると、ラチェット作用手段１５４が作動する結果となる。次に、レバー２２を完全に強く握って、ラチェット作用部材１５４及びケーブル係合手段８４を解放することができる。この動作は、係合手段８４を突出物４０と整合させるフランジ２１０のテーパー部分２１６にキャリッジのテーパー部分２７４が休止する迄、キャリッジ８２をばね７１からの偏倚力の下、戻す。

次に、図５及び図６に最も良く示した補償手段１５２について説明する。補償部材１５２は、偏倚力を提供すると同時に、エンドエフェクタにて異なる寸法の針又はその他の物体を受け入れる。簡略化のため、補償手段は、図１−４に図示されていない。該補償手段又は部材は、２つの相対的な摺動部分７９ａ、７９Ｂにて構成されたリンク７９から主として成っている。該リンク７９は、部分７９Ａの案内部２９０内にて支持され、部分７９Ａがばね２９２により部分７９Ａに向けて基端方向に偏倚されることを許容する。部分７９Ｂの肩部２９４は、ストッパとして機能する。図２及び図３に示したように、リンク７９の一端は、ピン８０にてクランク７６から支持される一方、他端は、ピン８１にてキャリッジ８２から支持されている。クランク７６は、ピン７８にて回動する。リンク７４は、ピン７７、及び中間ピン７７、７８にてクランク７６に装着されている。ピン８０は、リンク７９をクランク７６から支持する。レバー２２を強く握ったとき、エンドエフェクタ１６のジョー４４、４６は、針４５にて閉じる。針と接触した後、リンク部分７９Ａは、動きを停め、部分７９Ｂは、ばね２９２からの張力の下、基端方向に引っ張られ続け、このため、ジョー対して一定の把持力を加えつつ、針の厚さを補償する。

ラチェット機構１５４は、一方向に向けてラック１５８にラチェット作用動作を作用させるばね荷重式爪１５６から成っている。ラック１５８は、ハンドルの内面に固定されている。図２及び図５にて、爪１５６は、ラック１５８と未だ係合していないことが理解される。図３は、爪１５６がその移動距離の終端付近にある状態にて実質的に押されたレバーを示す。爪は、図６に示した位置を丁度、通過するであろう位置にてラックから離れる迄、ラックに沿って移動する。次に、爪１５６は、ラック１５８の歯を経て回動自由となり、このため、クランク７６をレバーの戻しばね７１により解放して図５の開始位置に戻るようにする。爪がその移動距離の終端を通過したとき、該爪は、戻しばね７１の制御の下、自動的に図５の位置に戻る。この動作は、また、ゲート２６０を開き、より末端の軸部分を解放することを可能にする。

軸部分の解放
鞍帯状リング２００は、解放され、このため、軸部分１４のボール１２０は、割り型ハブ２０２から引っ張ることができる。鞍帯状リングは、レバー２２０の作動により解放される。図３に示したように、ハンドルの基部にてレバー１６０を矢印１６１の方向に向けて押すことにより、軸の係止手段又は部材１５０は、解放され、レバー１６０は、回動ポスト１６２の回りにて時計回り方向に回動する結果となる。この動作は、一端にてピン１６６によりレバー１６０に接続され、他端にてベルクランク１６８に接続された連結機構１６４を通じて伝達され、該ベルクランクは、ピン１６９によりリンク１６４に接続される（図５参照）。レバー１６０が起動されたとき、ベルクランク１６８は、ピン１７０の回りにて反時計回りに回動し、また、ベルクランクのスロット１７１は、ピン１７２を駆動する一方、ブラケット１７４を、図４、図５、図７及び図９に示したように、矢印１６３の末端方向に駆動する。ブラケット１７４（図１０も参照）は、ねじ又はリベット１７５により矩形のスリーブ１７６に取り付けられる。スリーブ１７６は、締止めブロック１８２内に取り付けたピン１８０に対して作用する傾斜路付きスロット１７８を有している（図９及び図１０も参照）。この動作は、図７及び図９に示したように、ブロック１８２を矢印１６５の方向に向けて付勢して分離させる（開く）。締止めブロック１８２は、ブロックの穴１８８に入り込む案内ピン１８６により横方向への動きが阻止される。案内ピン１８６は、位置決めピン９１及びねじ９２により固定した位置にて支持管９４に締結されたアーム９０上にて支持されている（図５及び図６を参照）。案内ピン１８６は、図１１に示したように、スリーブ１７６のスロット１９０を通って進む。

頂部アーム９０は、また、カムブロック８６が取り付けられるポスト８８も支持する。該ポスト８６は、スリーブ１７６のスロット１９０を貫通する。締止めブロック１８２を開くと、軸コネクタ２１２の基端フランジ２１０をブロックの半円形の穴１８４により形成された通路を通して引き出すための隙間が残る（図７及び図９）。次に、軸コネクタ２１２を、回転ノブ２４の軸受け入れ部分３４から除去することができ、また、これと同時に、軸のボール部分１２０は、図４、図７−９に示したように、割り型ハブ２０２から引っ張り出される。

軸部分の挿入
以下の説明は、軸部分１４を挿入する過程に関する。軸部分が挿入されると、ボール１２０は、割り型ハブ２０２の末端縁を貫通して進む。この末端縁は、図４に示したように、挿入を助け且つ多少の案内作用を提供するようテーパーを付けることができる。軸コネクタ２１２は、少なくとも軸受け入れ部分３４のテーパー部分３６を介して且つ軸コネクタ２１２のスプライン部２３８のテーパー部分２３９により所要位置に案内される。図６及び図８には、基端フランジ２１０のテーパー部分２１６がテーパー部分２７４と係合することにより挿入を助ける状態が示されている。更に、締止めブロック１８２の各々には、図９に示したように、軸部分１４の整合を助け得るようにテーパー部分１８３が設けられている。これらの色々なテーパー部分は、図７に示したように、ケーブル突出部４０がキャリッジ８２内に進むとき、該ケーブル突出部を中心決めするのを助ける。

スプライン部２３８の端部が座部２４６に接触したとき（図９参照）、そのとき、軸部分１４は、スプライン部２３８が溝２４０と整合する迄、回転させることができる。軸コネクタ２１２は、座部２４６がコネクタ２１２の肩部２４８と接触することにより、更なる基端方向への動きを防止する迄、受け入れ部分３４内に挿入することができる。軸コネクタ２１２の肩部２５０は、同時に、締止めブロック１８２の面２５２と接触する。次に、軸の解放レバー１６０は、基端方向（図３の矢印１６１と反対の方向）に引っ張り、スリーブ１７６が図１０にて矢印１６７の方向に向けて基端方向に動く一方、この動きは、締止めブロック１８２をポスト２１４の回りにて閉じて、環状フランジ２１０を捕捉する結果となる。図１０、図１１に示した矢印１７３は、この閉鎖及びフランジ２１０の捕捉を示す。解放レバー１６０には、該レバーを締止めした位置又は解放した位置の何れかに保つための保持部を設け、軸部分が誤って解放されないようにしてもよい。軸部分１４がハンドル部分１２内にて捕捉されたとき、次に、レバー２２を使用して、エンドエフェクタの起動を制御する。例えば、図３は、キャリッジ８２が基端方向に動き且つジョー４４、４６が閉じられて針４５を把持する状態にて少なくとも部分的に押されたレバーを示す。

焼灼ツールの実施の形態
本発明の１つの代替的な実施の形態が図１２に図示されており、この場合、機器３１０は、外科手術中に実施される焼灼法に特に適応し得るようにされている。更なる詳細は、図１３−１７に示されている。この実施の形態は、また、以下に更に説明するように、異なる解放機構を有する置換可能な軸を提供する。本明細書にて説明した以前の実施の形態において、１組みのジョーが示されている。この実施の形態において、エンドエフェクタは、コレット機構３１６にて置換されており、該コレット機構は、焼灼ツール３２０を解放可能に把持し且つツールの電気接点３２２との電気的接続部を提供し（図１２Ｂ参照）、焼灼ツールの選択的な作動を可能にする。ケーブル３８は、コレット３１６を締止めし、また、焼灼ツールを加熱する電流を提供するために使用される。ケーブルは、２つの部分に分割され、１つの部分３８Ａは、軸３１４と一体的であり、また、シース３１５により電気的に絶縁されており（図１２Ｂ参照）、該シースは、ケーブルがシース３１５内にて容易に摺動するのを許容するよう低摩擦材料にて出来ていることが好ましい。ケーブル部分３８Ｂは絶縁性シース３１７を有している（図１３参照）。該ケーブル部分３８Ｂは、このシース３１７を貫通して進み且つその基端にてバレル６６のスライダ２８と接続されている。

ハンドルの内側部分は、本明細書にて詳細に示されていないが、その内容を参考として引用し本明細書に含め以前の出願には、ケーブル３８を起動させるために使用することのできるスライダ及びバレル装置の詳細が開示されている。例えば、２００５年７月２０日付けで出願された米国特許出願第１１／１８５，９１１号明細書、２００５年１２月１４日付けで出願された米国特許出願第１１／３０２，６５４号明細書、２００６年８月１６日付けで出願された米国特許出願第１１／５０５，００３号明細書、２００６年９月２７日付けで出願された米国特許出願第１１／５２８，１３４号明細書、及び２００７年１月２日付けで出願された米国特許出願第１１／６４９，３５２号明細書を参照されたい。１つの代替的な実施の形態において、バレル６６は、不要としてもよく、ケーブルは、スライダに直接、締止めすることができ、それは、ケーブル３８Ａは、コネクタ３８４と独立的に回転自在であるからである。次に、ケーブル３８Ｂの基端は、ハンドル１２の端部に装着されたハンドル伸長体３２４内に進む。ハンドル伸長体３２４は、管状の電気接点３２６を保持しており、該電気接点は、可変電圧源３２８との電気的接続を維持しつつ、ケーブルが基端方向及び末端方向に動くのを許容する一方、該可変電圧源は、可撓性ケーブル３３２によりノード３３０にて接点３２６と接続されている。スイッチ（図示せず）は、伸長体又は可変電圧源付近にて便宜に支持し、電圧をツール３２０に選択的に印加することができるようにする。

コレット機構３１６は、図１２Ａ、１２Ｂに示されており、また、寸法、形状、形式等の異なるツール３２０を受け入れるため使用される。特定の外科的方法に依存して、ツールは、典型的に、曲った形態にて提供される。本発明に従って、各型式に相応する異なる全体的な機器を使用する必要はなく、単一の機器を使用してもよく、また、単に異なるツール先端を機器の先端にて置換し、ツールの型式、寸法又は形状を変更するようにしてもよい。コレット３６０は、硬質プラスチックのような電気絶縁性材料にて出来ており且つ末端の曲げ可能な部材２０及びケーブル１００の末端に装着されている。ジョー３６４は起動させツール３２０を把持し且つ解放する。開示した実施の形態において、かかるジョーは４つ使用されるが、異なる数のジョーを採用することが可能であることが理解される。ジョー３６４の基部３６２は、ケーブル３８Ａの末端にはんだ付けすることのできる電気接点３６６を保持する。該接点３６６は、焼灼ツール上の接点３２２と合わさる。該基部３６２は、金属材料にて製造することができ、また、該基部は、図１２Ｂに示したように、箇所３６８にてはんだ付けしケーブル３８Ａと焼灼ツールの接点３２２との間に更なる電気接点を提供することができる。

焼灼ツールは、図１２Ａ、図１２Ｂに示したコレット及びジョー構造体により把持し且つ解放し得るようにされている。この把持又は解放は、起動ケーブル３８から制御される。焼灼ツールは、非関節動作式ツールであるから、主ケーブルは、ツールを起動させるため必要ではなく、それに代えて、焼灼ツール自体を選択的に捕捉するため使用される。焼灼ツール３２０は、ツールの接点３２２が基部３６２の接点３６６に対して底が着く迄、弛緩したジョー内に押し込まれる。次に、レバー２２を強く握り（ハンドルに向けて下方に押す）、これにより、ケーブル３８Ａによりジョー３６４をコレット３６０内に引き込む。ジョーとコレットとの間のこの相対的な動きは、ジョーをツールに対して実質的に閉じることになる。これは、図１２Ｂに矢印３６９の方向により示されている。このように、焼灼ツールは、コレット３６０内にて固定され、また、電圧源３２８と電気的に接続される。電気的に励起させたジョー３６４及び接点３２２は、患者への衝撃を防止するよう絶縁したコレット３６０の末端から凹状とされている。レバー２２には、１つ以上の保持部を設け、レバーを係止又は解放した状態の何れかにて特定の所望の位置に維持することができる。

本発明のこの実施の形態は、また、機器の軸部分と係合する代替的な方法も開示する。代替的なケーブルの係合手段又は部材２８４は、図１３−１７に示されている。この実施の形態は、また、本明細書に含めた出願にて示した以前の機器におけるように、隣接するスロットを規定するリブを有する基端の曲げ可能な部材１８を有する状態にて示されている。この実施の形態における構成要素の多くは、軸コネクタ２１２、ボール１２０、回転ノブ２４及び基端フランジ２１０のような、第一の実施の形態にて示したものと同一とすることができる。主として、代替的なケーブル係合部材３８４について本明細書にて更に詳細に説明する。本明細書に記載した第一の実施の形態において、軸部分の捕捉は、ハンドルの最基端に配置された解放レバー１６０の動作を伴う。この第二の実施の形態において、ケーブル解放ボタン３８８及び解放レバー４３０を含む、別個の部材が使用される。ボタン３８８は、ケーブル部分間の接点と係合するためのものである一方、レバー４３０は、軸部分３１４をハンドルに対する所要の位置に係止するため使用される。

摺動可能なスリーブ３８６は、図１３、図１５に示したように、ハンドルの支持管３９４内にて支持されている。該スリーブ３８６は、把持する指状体３９２を制御するコレットとして機能し、また、解放ボタン３８８と接続され且つ該解放ボタンから作動される。スリーブ３８６は、ハンドルの一部として形成された支持管３９４内にて基端方向に且つ末端方向に摺動することができる。スリーブ３８６の末端のテーパー部分３８７は（図１６及び図１７も参照）、指状体３９２を突出物３４０の回りにて開き又は閉じる。スリーブ３８６は、焼灼ツールの係合又は解放過程にて、ケーブル３８Ｂがレバー２２により引っ張られ又は解放されたとき、コネクタ３９０に対する摺動路として機能する。指状体３９２は、突出物３４０との電気的伝導目的のため、金属材料にて出来たものとすることができる。指状体３９２の基部３９３は、図１３に参照番号３９５にて示したように、金属コア３９６にはんだ付けされる一方、該金属コアは、箇所３９７にてケーブル３８Ｂの露出端にはんだ付けされている。ばね３９８の形態をした電気接点は、コア３９６に装着して、ケーブル３８Ａにはんだ付けし又は任意の適宜なその他の仕方にて装着することのできる金属突出物３４０との良好な電気的接触を保証する。指状体３９２を受け入れるスロット４０２を有するプラスチック挿入体４００は、突出物３４０上のテーパー部分３４２と係合する座部４０４（図１７参照）を含む。

挿入体４００は、また、軸を機器内に挿入するとき、突出物３４０とコネクタ３９０との整合を助けるため、末端にテーパー部分４０６も有している（図１７参照）。図１６にて見ることができるように、ケーブル突出部３４０は、コネクタ３９０内にて回転自在であるが、ケーブル３８Ｂとの電気的接触を維持する。解放ボタン３８８は、ハンドルのスロット４１０を通って突出する狭小なネック部４０８（図１５）によりスリーブ３８６に装着される。解放ボタン３８８は、ホーン部１３の真後にてハンドルの頂部の凹所４１２に対して出入りするよう摺動する。ボタン３８８は、係止した位置及び非係止位置の双方にて凹所４１２の保持部４１４内にスナップ嵌めするナブ４１３を有している。ボタン３８８が図１５に示した方向３８９に向けて引っ張られたとき、その動作は、スリーブ３８６を指状体３９２から引き戻し、指状体が押し広げられて開放し、突出物３４０を除去し又は挿入するための隙間を形成する。この外方位置又は伸びた位置にあるとき、ボタン３８８は、図１５に実線の外形線で示したように、ハンドルの表面の上方に顕著に突出し、このことは、ケーブルが所要位置にて係止されていないことの明確な標識となる。ボタン３８８が末端方向に動いたとき、その動作は、スリーブ３８６をコネクタ３９０に対して摺動させ、このため、ケーブルを図１３の実線の外形線で示したように、指状体３９２にて係止する。

軸の係止手段の１つの代替的な実施の形態は、参照番号３５０にて示されており、以下、図１２−１５に示したようにこれについて説明する。本明細書にて説明した第一の実施の形態におけるように、締止めブロックがネック部２１４の回りにて閉じることに代えて、半円形のリム４２２を有するゲート４２０（図１４参照）は、軸コネクタ２１２上のフランジ２１０を捕捉する。該ゲート４２０は、支持管３９４に形成された案内スロット４２４内に入り込む。スロットの底部の停止部４２６（図１５参照）は、リム４２２がポスト２１４に接触するのを防止する。ゲート４２０の頂部のボス４２８は、ピン４３２により解放レバー４３０と接続されている。該レバー４３０は、ホーン部１３の下側のスロット４３４内に座し且つ、ピン４３６にて回動する。レバー４３０上のナブ４３８は、係止位置及び非係止位置の双方にてスロット４３４の側部の保持部４４０内にスナップ嵌めする。該レバー４３０は、親指をスロットの頂部に挿入し且つ下方に押すことによりアクセスすることができる。レバーが図１３にて仮想線で且つ図１５にて実線で示したように、非係止位置にあるとき、これは、軸が所要位置にて係止されていないことの顕著な標識となる。機器は、ボタン３８８及びレバー４３０の双方がそれらの凹状に形成された位置にあるとき、直ちに使用可能である。

回転切削ツールの実施の形態
回転切削ツールとして使用される外科用機器の１つの代替的な実施の形態が図１８に図示されている。更なる詳細は、図１８Ａ、図１８Ｂ、図１８Ｃ、図１９及び図２０に見ることができる。エンドエフェクタ５１６は、この特定の実施の形態において、回転カッタ５２０のようなツールを保持するコレット締止め機構５１６を有している。その他の形態の回転ツール及びその他の形態の静止ツールを使用することも可能であることが理解される。コレット締止め機構５１６は、コレット５６０及びケーブル部分３８Ａが自在に回転することを許容する。ケーブル部分３８Ａは、主要な機器の軸の低摩擦シース５１５を通って進み（図１８Ｂ参照）且つ、ケーブル係合手段又は部材５８４によりケーブル部分３８Ｂに接続する。該機構５８４は、２つのケーブル部分を互いに回転可能に且つ横方向にキー止めする。次に、ケーブル部分３８Ｂは、補強管６４の低摩擦シース５１７を通ってスライダ２８まで進み（図１８参照）、このスライダにて、補強管及びシースの端部はバレル６６の丁度、手前にて終わる。次に露出したケーブルは、バレル６６に締止めする。バレル６６は、低摩擦材料にて出来ており、ケーブル３８Ｂがモータ５２６により駆動されたとき、スライダ２８内にて回転自在であるようにすることができる。次に、ケーブル３８Ｂは、シースの別の短い部分（図示せず）を通って進み、ハンドルの端部を通り、モータ５２６のモータ軸５２４にあるスプライン付きチャック５２２に達する。ケーブルは、チャック５２２と接続される。スプライン付きチャック５２２は、モータからの回転力を伝達する一方にて、ケーブルの制限された横方向への動作を許容し、このモータは、バッテリ駆動型とし又は外部電源と接続し且つスイッチ５２８により制御することができる。モータ５２６、スイッチ５２８及びバッテリ及び（又は）外部の電力コネクタは、ハウジングの伸長体５３０内に保持されている。

次に、図１８Ａ−１８Ｃに示したコレット機構５１６について説明する。この機構は、ツールを機器の末端の先端にて係止し且つ（又は）解放するためのものである。この目的のため、コレット５６０は、外側ハウジング５６４内にて軸受５６２内に支持される一方、該外側ハウジングは、図１８Ｂに示したように、末端の曲げ可能な部材２０及びケーブル１００と接続されている。方形の突出物５７０によりジョーの基部５６８に固定されたケーブル３８Ａがレバー２２を強く握ることにより引っ張られたとき、４つのジョー５６６がツール５２０を締止めする。この動作は、ツールをコレット内に引き込み、このコレットは、ツールを確実に保持する。レバー２２には、１つ又はより多くの保持部を設け、レバーを係止又は解放状態の何れかの特定の所望の位置に維持することができる。このとき、やすりとして示したツール５２０は、モータ５２６により高速度にて回転させることができる。

図１８−２０には、ケーブルの係止手段３８４と同様であるが、電流ではなくて、ケーブル部分３８Ａからの回転力をケーブル部分３８Ｂまで伝達するよう改変したケーブルの係止手段又は部材５８４が示されている。コネクタ５９０は、図１２−１７の以前の実施の形態にて示したスリーブ３８６及びテーパー部分３８７と同様の摺動可能なスリーブ５８６及びテーパー部分５８７により支持され且つ作動される。指状体５９２は、基部５９３から支持されている。これらの指状体５９２は、スリーブ５８６に対する軸受面として機能する僅かに隆起したリム５９４、５９５を有している。これらの指状体は、モータが回転している間、コネクタがスリーブ内にて旋回するとき、主として回転摩擦を少なくするため使用される。これらの指状体は、これらの指状体を通じて電流を流す必要がないため、金属又はプラスチックにて出来たものとすることができる。

指状体及び基部は、ケーブル部分３８Ｂの端部に固定された金属又はプラスチック製のコア５９６に取り付けられる。コア５９６は、それぞれの指状体５９２に対するスロット６０２を有しており、該スロットは、指状体が通過し且つ突出物片５４０を把持することを許容する。コア５９６は、突出物片５４０を受け入れる座部６０４と、挿入したとき、突出物の案内を助けるテーパー部分６０６とを有している。コアは、テーパー部分６１０を含む開放端部のスロット６０８を有している。スロット及びテーパー部分は、それらのテーパー部分５４６がケーブル突出部５４４の各々の外周にある状態にて４つの突出物５４４を案内し且つ捕捉する。図１９は、突出物５４４の各々が相応するスロット６０８内にあり、指状体５９２が圧縮されて突出物部材５４０を捕捉する状態にて捕捉された突出物部材５４０を示す。リム５９４は、スリーブ５８６の内面に対して軸受手段を形成する。他方、図２０には、指状体５９２が押し拡げられ、突出物部材５４０が指状体と非係合状態となった、解放した機構５８４が図示されている。機構５８４は、スリープ５８６から部分的に伸びている。

これまで本発明の原理に関係する限定された数の実施の形態について説明したが、当該技術の当業者には、多数のその他の実施の形態及びそれらの改変例が請求項に記載された本発明の範囲に属すると考えられることが明らかであろう。例えば、本明細書に開示した第一の実施の形態において、ケーブルは、ケーブル突出部４０とゲート２６０との間の係合により係合する。１つの代替的な実施の形態において、突出物に代えて、ケーブルに凹所を設けてもよく、また、ゲートのスロット又は空隙に代えて、凹所と係合する突起を使用してもよい。また、それぞれの連結及びスライダ機構は、本明細書にて説明した色々な実施の形態にて互換可能である。

Claims (26)

1. 基端及び末端を有する機器の軸と、
   該機器の軸の末端から配設されたツールと、
   前記機器の軸の基端から連結された制御ハンドルと、
   前記機器の軸の末端を前記ツールに連結する末端の動作部材と、
   前記機器の軸の基端を前記ハンドルに連結する基端の動作部材と、
   前記末端及び基端の動作部材の間を伸びて前記基端の動作部材の動作を前記末端の動作部材に連結し前記ツールの位置を制御する起動手段とを有し、
   前記ハンドルは末端の受け入れ部分を有し、さらに、
   前記受け入れ部分と選択的に係合し且つ、該受け入れ部分から解放可能な前記基端の動作部材に設けられた軸コネクタと、
   前記軸コネクタから前記ツールまで伸びてツールの起動を制御する起動ケーブルとを備える、外科用機器。
2. 請求項１に記載の外科用機器において、制御ハンドルに隣接する位置に配設され且つ、該制御ハンドルに対して回転可能であり、前記機器の軸及び前記ツールの相応する回転を生じさせる回転手段を更に含む、外科用機器。
3. 請求項２に記載の外科用機器において、少なくとも前記基端の動作部材は、基端の曲げ可能な部材を備え、前記回転手段は、前記ツールを末端のツールのロール軸線の回りにて回転させ得るようにした回転ノブを備え、該回転ノブは、前記制御ハンドルと基端の曲げ可能な部材との間に配設される、外科用機器。
4. 請求項１に記載の外科用機器において、ハンドル上のピボット点にて前記ハンドルから支持された起動レバーと、該起動レバーから制御された連結機構と、前記連結機構から制御されて前記起動ケーブルの基端における突出物を捕捉し、前記起動ケーブルを制御する一方にて、前記ツールを制御するケーブルの係合部材と、を含む、外科用機器。
5. 請求項４に記載の外科用機器において、前記連結機構は、ツールに加えられた力を制御する連続的なレバー位置を提供するラチェット及び爪機構と、その１つがその間に偏倚ばねを有する割り型リンクを含む複数の接続したリンクとを含む、外科用機器。
6. 請求項４に記載の外科用機器において、前記ケーブルの係合部材は、キャリッジの長手方向軸線に対して横方向に可動であり、かつケーブル突出部を捕捉することのできるゲートを支持する当該キャリッジを備える、外科用機器。
7. 請求項６に記載の外科用機器において、ゲートを偏倚させるばねと、ゲートと係合してゲートを開放しケーブル突出部を解放することを可能にするカムブロックと、を含む、外科用機器。
8. 請求項１に記載の外科用機器において、前記ツールの位置を選んだ位置に固定すると共に、係止した状態と、非係止状態とを有する、係止機構であって、前記基端の動作部材の回りに配設されたボールアンドソケット装置と、該ボールアンドソケット装置を係止する鞍帯状部材とを含む前記係止機構を含む、外科用機器。
9. 請求項８に記載の外科用機器において、前記ソケット部材は、割り型ソケットを備え、前記鞍帯状部材は、前記割り型ソケットを閉じてソケットをボール上にて係止する、外科用機器。
10. 請求項１に記載の外科用機器において、１組みの締め止めブロックを含み、前記ケーブルは、突出物の末端に、前記締止めブロックにより捕捉されるフランジを有し、前記締止めブロックは、ハンドルの基端にて解放部材から作動される、外科用機器。
11. 請求項１０に記載の外科用機器において、スリーブ部材と、前記解放部材からの前記スリーブ部材の転位を制御する連結部材と、を含み、前記スリーブ部材は、ケーブルフランジにて締止め動作を提供するとき、互いに接近／離反するように前記締止めブロックを制御する、外科用機器。
12. 請求項１に記載の外科用機器において、ハンドル上のピボット点にて前記ハンドルから支持された起動レバーを含み、前記起動ケーブルは、分離可能な基端及び末端のケーブル部分を有して、前記基端のケーブル部分は前記起動レバーから制御され、前記末端のケーブル部分は、前記基端のケーブル部分に対して選択的に係合可能又は解放可能である、外科用機器。
13. 請求項１２に記載の外科用機器において、ケーブル部分と係合するケーブルの係止機構と、軸コネクタを保持する軸の係止機構とを含む、外科用機器。
14. 請求項１３に記載の外科用機器において、前記ケーブルの係止機構は、ハンドルに取り付けられたスリーブ及び解放ボタンと、末端のケーブル部分上の突出物と選択的に係合し、ケーブル突出部を捕捉する多数の指状体を有する、基端のケーブル部分の末端におけるコネクタと、を含み、前記軸の係止機構は、ゲートと、ハンドル上に取り付けられた解放レバーとを含み、前記ゲートは、末端のケーブル部分上のポストを捕捉する、外科用機器。
15. 請求項１に記載の外科用機器において、前記ツールは、コレットと、該コレット内に受け入れた除去可能なツール部材と、該ツール部材を保持する１組みのジョーとを含む、外科用機器。
16. 請求項１５に記載の外科用機器において、前記ツール部材は、焼灼ツールであり、また、エネルギを起動ケーブルに連結し得るようにハンドルに設けられた電圧源と、ツール部材を把持し得るように前記１組みのジョーを制御する、起動ケーブルを制御する起動レバーとを更に含む、外科用機器。
17. 請求項１５に記載の外科用機器において、前記ツールは、回転カッタと、起動ケーブルを介して該回転カッタを制御し得るようにハンドル上に設けられたモータと、起動ケーブルを制御する起動レバーとを更に備える、外科用機器。
18. 解剖学的身体の内部を通ることを目的とする細長い機器の軸により相互に連結された基端の制御ハンドルと末端のツールと、前記基端の制御ハンドル及び前記末端のツールを前記機器の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の可動部材と、前記可動部材の間に配設されたケーブルの制御手段と、前記可動部材を通じて前記末端のツールを制御するため前記ハンドルに設けられた起動部材と、前記末端のツールを選択的に係合し又は非係合状態となるツールカプラーと、前記ツールカプラーを制御し得るように前記ハンドルに取り付けられた制御部材とを有する、医療用機器。
19. 請求項１８に記載の医療用機器において、前記ツールカプラーは、コレットと、該コレットに対して転位し末端のツールを受け入れるジョー部材とを含む、医療用機器。
20. 請求項１９に記載の医療用機器において、前記コレットは、基端の可動部材に装着され、前記基端の可動部材は、基端の曲げ可能な部材を備え、前記ジョー部材は、基部から伸びる１組みの指状体を備える、外科用機器。
21. 制御ハンドルを含む基端と、末端のツールを含む末端とを有する医療用機器であって、前記制御ハンドル及び末端のツールは、細長い機器の軸により相互に連結され、前記ツールは、ハンドルにて起動レバーから作動されるツールの制御ケーブルから起動される前記医療用機器を制御する方法において、前記基端の制御ハンドル及び前記末端のツールを前記機器の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の可動部材を提供する工程を含み、前記基端及び末端の可動部材は前記基端の可動部材における動作が前記末端の可動部材を制御するよう相互に連結されるようにする工程と、ハンドルにおける受け入れ部分と除去可能に相互に係止するよう基端の可動部材を支持する工程とを含む方法。
22. 請求項２１に記載の方法において、ツールの制御ケーブルを別個のケーブルセグメントに分割する工程と、ツールの制御ケーブルが作動可能であるように前記別個のケーブルセグメントを相互に係止する工程と、を含む、方法。
23. 請求項２１に記載の方法において、その長手方向末端のツールの軸線の回りの前記末端のツールの回転を機器の基端から手操作にて制御する工程を含む、方法。
24. 細長い機器の軸により相互に連結された基端の制御ハンドルと、末端のツールと、前記基端の制御ハンドル及び前記末端のツールを、前記機器の軸とそれぞれ相互に連結する基端及び末端の可動部材と、前記基端の可動部材の動作が前記末端の可動部材を制御する一方にて、末端のツールを制御するように前記可動の部材の間に配設された手段と、ハンドルにて支持され、基端の可動部材と末端のツールとの間を伸びるツールの制御ケーブルを含む末端のツールを制御する手段と、ハンドルに取り付けられた起動レバーとを有し、前記ハンドルは、末端の受け入れ部分を有し、前記基端の可動部材に設けられて、前記受け入れ部分と選択的に係合し且つ解放可能な軸コネクタを有する、機器。
25. 請求項２４に記載の機器において、前記ツールの制御ケーブルは、係合状態と非係合状態との一方を有し得るようにされた別個の制御ケーブルセグメントを含む、機器。
26. 請求項２４に記載の機器において、前記制御ハンドルに設けられ且つユーザによって操作されて、前記基端及び末端の可動部材を介してその末端のツール軸線の回りの前記末端のツールの回転を制御する制御部材を含む、機器。

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