JP2010167808A - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】搭乗時の利便性が良い移動体を提供する。
【解決手段】本発明の移動体１００は、倒立振子制御によって移動する移動体である。移動体１００は、シートを有する搭乗席１１と、搭乗席１１の下側に配置された車台１２と、車台１２に対して回転可能に取り付けられた車輪１８、２０と、車輪１８、２０を回転駆動する駆動部（モータ３４、３６）と、移動体１００が前倒した搭乗姿勢において、下面が床面Ｇに略接触する足載せ台１７と、を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は移動体に関し、特に詳しくは倒立振子制御によって移動する移動体に関する。

倒立二輪車両などの倒立車輪型移動体は、通常、左右の駆動輪を駆動して安定状態を維持するように重心位置を修正しつつ、移動を行なうように制御している。さらに、倒立状態を安定させるため、車輪上方に設けられた慣性体を駆動する構成が開示されている（特許文献１）。この倒立車輪型移動体では、走行中に、慣性体をスライド移動させている。これにより、重心位置が車軸の鉛直線上に速やかに移動するため、倒立を安定させることができる。また、台車本体には、モータを駆動するためのバッテリや制御コントローラが搭載されている。このような倒立車輪型移動体では、例えば、ジャイロセンサからの出力に応じて、倒立状態を維持するように車輪が制御されている。すなわち、前後方向において、移動体全体の重心位置が車軸の上方になるように、車輪を制御する必要がある。
ところで、車椅子の旋回半径を小さくするために、台座及び足載せ台を前倒させる構成が開示されている（特許文献２）。

特開２００６−２０５８３９号公報 特開２０００−７０３０７号公報

このような倒立車輪型移動体には、一般的に搭乗者が搭乗時及び搭乗後に足を載せる足載せ台を備えている。しかし、当該足載せ台は、搭乗者が搭乗する際に段差部となり、躓く恐れがあり、搭乗時の利便性が良くない。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、搭乗時の利便性が良い移動体を提供することを目的とする。

本発明に係る移動体は、倒立振子制御によって移動する移動体であって、シートを有する搭乗席と、前記搭乗席の下側に配置された車台と、前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、前記車輪を回転駆動する駆動部と、移動体が前倒した搭乗姿勢において、下面が床面に略接触する足載せ台と、を備える。これにより、搭乗者が足載せ台を踏み台として搭乗する際に、当該足載せ台を限りなく低い位置に配置することができるので、当該足載せ台に搭乗者が躓く恐れを低減でき、搭乗時の利便性を向上できる。

前記足載せ台は、後方へ跳ね上げ可能に前記車台の前方に設けられていること、が好ましい。これにより、足載せ台が床面と非接触状態となり、移動体の操作性を向上できる。

前記足載せ台の後方への跳ね上げ動作は、操作スイッチからの入力信号に基づいて制御されること、が好ましい。
後方から移動体を押す手押し部をさらに備え、前記手押し部近傍に、前記操作スイッチが設けられていること、が好ましい。
これにより、介護者は簡単に足載せ台の跳ね上げ動作を実行することができ、しかも搭乗者が誤って操作スイッチに触れることを防ぐことができる。

前記足載せ台の下面に摩擦低減部が設けられていること、が好ましい。
前記摩擦低減部は車輪を備えること、が好ましい。
これにより、床面との摩擦を低減することができ、足載せ台を跳ね上げるための機構を省略することができる。

本発明によれば、搭乗時の利便性が良い移動体を提供することができる。

実施の形態１にかかる移動体の構成を示す斜視図である。 実施の形態１にかかる移動体の構成を示す図である。 移動体に搭乗者が搭乗した状態を示す斜視図である。 実施の形態１にかかる移動体の搭乗時の状態を示す側面図である。 実施の形態１にかかる移動体の制御系の構成を示すブロック図である。 移動体を後方から押す際に、足載せ台が床面に接触する状態を示す側面図である。 実施の形態２にかかる移動体の構成を示す側面図である。 摩擦低減部を備えた足載せ台を示す側面図である。

実施の形態１
本実施の形態にかかる移動体は倒立振子制御によって移動する倒立車輪型移動体である。移動体は、床面に接地した車輪を駆動することによって、所定の位置まで移動する。さらに、ジャイロセンサ等からの出力に応じて車輪を駆動することによって、倒立状態を維持することができる。また、移動体は、倒立状態を維持したまま、操作者が操作する操作量に応じて移動する。

図１乃至図３を用いて、本実施の形態にかかる移動体１００の構成について説明する。図１は移動体１００の構成を模式的に示す斜視図であり、図２は移動体１００の構成を模式的に示す図であり、左側に側面図、右側に正面図が示されている。図３は、移動体１００に搭乗者が搭乗した様子を示している。なお、図１、図２に示すように、移動体１００の前方向を＋Ｘ方向とし、左方向を＋Ｙ方向とし、上方向を＋Ｚ方向としている。また、図１、図２では、説明の明確化のため、一部の構成について透視して示している。

移動体１００は、倒立車輪型の移動体（走行体）であり、図２に示されるように、同軸上に配置された右駆動輪１８と、左駆動輪２０とを備えている。ここで、右駆動輪１８と左駆動輪２０の回転軸を車軸Ｃ１とする。移動体１００は、搭乗者が搭乗する搭乗席１１を有している。したがって、移動体１００は、人が座った状態で移動が可能な、座り乗り型モビリティロボットである。また、移動体１００は、人が乗っていない状態でも移動可能である。例えば、搭乗したいユーザが遠隔で操作すると、移動体１００がそのユーザの位置まで移動する。例えば、ユーザが呼び出しボタンなどを押すことで、移動体１００がユーザの近傍まで移動する。そして、移動体が移動ユーザの前まで移動した後、ユーザが搭乗する。

移動体１００には、その骨格となるフレーム１０が設けられている。フレーム１０は、軽量なアルミニウムパイプなどによって構成されている。さらに、フレーム１０を覆うカバー１３が設けられている。カバー１３は、後述する車台１２などを覆っている。移動体１００には、椅子形状の搭乗席１１が設けられている。搭乗席１１は、カバー１３やフレーム１０に固定されている。フレーム１０及びカバー１３は、搭乗席１１の形状に沿って屈曲している。

搭乗席１１は、シート１１ａと、シートバック１１ｂとを有している。シート１１ａは、搭乗者８０が座る座面となるため、ほぼ水平に配置されている。搭乗者８０がシート１１ａの上に座ることで、図３に示すように搭乗者８０が搭乗した状態での移動が可能となる。シートバック１１ｂは、斜め後ろ方向に延びるように形成され、搭乗者８０の背中を支える背もたれ部となる。したがって、搭乗者８０がシートバック１１ｂにもたれた状態で、移動体１００が移動する。

搭乗席１１の直下には、車台１２が配置されている。車台１２には、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０が取り付けられている。車台１２は、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０を回転可能に支持している。右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は、移動体１００を移動させるための車輪（駆動輪）となる。右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は、車軸Ｃ１周りに回転する。すなわち、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は同軸上に配置されている。車台１２は、フレーム１０に取り付けられている。

この車台１２には、右駆動輪１８、左駆動輪２０を駆動するためのモータ（図示せず）等が搭載されている。また、移動体１００は倒立車輪型移動体であるため、搭乗席などを含む車体２２（上体部）が車軸Ｃ１回りに傾斜する。すなわち、搭乗席１１などを含む車体２２が回転可能に支持されている。車体２２は、車軸Ｃ１を回転中心として回転する上体部となる。換言すると、車軸Ｃ１を回転中心として、傾斜する部分が車体２２となる。この車体２２は、フレーム１０やカバー１３や搭乗席１１などを含んでいる。さらには、車台１２の一部、又は全部が車体２２に含まれていてもよい。倒立状態では、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０の駆動によって、車体２２の傾斜角が変化する。車体２２には、傾斜角度を測定するためのジャイロセンサなどが設けられている。なお、図１に示すように、右駆動輪１８と左駆動輪２０の中間を座標中心Ｏとしている。すなわち、座標系の原点となる座標中心Ｏは、車軸Ｃ１上に存在する。移動体１００の進行方向は、水平面内において、車軸Ｃ１と垂直な方向になる。

車台１２の前方には、足載せ台１７が設けられている。搭乗者８０は、足載せ台１７に一度乗った後、搭乗席１１に座る。足載せ台１７は、搭乗席１１の下側に配置されている。また、足載せ台１７は、搭乗席１１の前方に延びている。図３に示すように、足載せ台１７には、搭乗者８０の両足が載置される。但し、足載せ台１７は、カバー１３の下端部に取り付けられてもよい。

また、車台１２の前方には、転倒を防止するための前方バー１４が設けられている。また、車台１２の後方には、転倒を防止するための後方バー１５が設けられている。すなわち、車軸Ｃ１よりも前側に配置された前方バー１４、及び車軸Ｃ１よりも後ろ側に配置された後方バー１５によって、前後方向への転倒を防止することができる。前方バー１４は、車台１２の前側に突出し、後方バー１５は、車台１２の後ろ側に突出している。従って、過度に前傾になると、前方バー１４の先端が床面と接触し、過度に後傾になると後方バー１５の先端が床面と接触する。

前方バー１４、及び後方バー１５は、回転駆動できるようになっている。前方バー１４、及び後方バー１５の回転軸は、右駆動輪１８、左駆動輪２０の車軸Ｃ１よりも下側（−Ｚ側）に配置されている。また、前方バー１４、及び後方バー１５の先端には、補助輪が設けられている。倒立状態において、補助輪を含む前方バー１４、及び後方バー１５は、床面から離れている。また、搭乗者８０が乗り降りするタイミングでは、補助輪を含む前方バー１４、及び後方バー１５が床面と接触する。

搭乗席１１の両側には、アームレスト１６が設けられている。アームレスト１６は、フレーム１０やカバー１３に固定されている。アームレスト１６は搭乗者８０の肘よりも若干低い位置から前方に伸びている。アームレスト１６はシート１１ａよりも高い位置に配置されている。また、アームレスト１６はシート１１ａとほぼ平行になっている。アームレスト１６は、搭乗席１１の左右両側に、それぞれ配置されている。これにより、搭乗者８０は、両腕をアームレスト１６上に載置することができる。アームレスト１６は、シートバック１１ｂの中段に取り付けられている。図３に示すように、搭乗者８０が座った状態で、アームレスト１６の上に両腕が載せられる。

さらに、アームレスト１６には、操作モジュール２１が設けられている。ここでは、操作モジュール２１が右側のアームレスト１６上に搭載されている。また、操作モジュール２１は、アームレスト１６の先端側に取り付けられている。これにより、搭乗者８０の右手の位置に、操作モジュール２１が配置されるため、操作性を向上することができる。操作モジュール２１には、操作レバー（図示せず）及びブレーキレバー（図示せず）が設けられている。操作レバーは、搭乗者が移動体１００の走行速度や走行方向を調整するための操作部材である。搭乗者は、操作レバーの操作量を調整することによって移動体１００の移動速度を調整することができる。また、搭乗者は、操作レバーの操作方向を調整することによって移動体１００の移動方向を指定することができる。移動体１００は、操作レバーに加えられた操作に応じて、前進、停止、後退、左折、右折、左旋回、右旋回することができる。搭乗者がブレーキレバーを倒すことによって、移動体１００を制動することができる。もちろん、操作モジュール２１は左側のアームレスト１６に搭載してもよく、両側のアームレスト１６に搭載してもよい。さらには、アームレスト１６以外に操作モジュール２１を搭載してもよい。

車台１２には、バッテリ３１、及び制御ボックス３２が搭載されている。バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、車体２２の傾斜角度に応じて、車軸Ｃ１に対する前後位置が変化する。車台１２に設けられているベースプレートの上に、バッテリ３１、及び制御ボックス３２が載置されている。したがって、バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、シート１１ａの直下に配置されることになる。ここでは、制御ボックス３２の前側に２つのバッテリ３１が配置されている。２つのバッテリ３１は、Ｙ方向に沿って配列されている。バッテリ３１は、充放電可能な二次電池である。制御ボックス３２によって、バッテリ３１の充放電が制御されている。

制御ボックス３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、通信用のインターフェースなどを有し、移動体１００の各種動作を制御する。そして、この制御ボックス３２は、例えばＲＯＭに格納された制御プログラムに従って各種の制御を実行する。制御ボックス３２は、操作モジュール２１での操作に応じて、所望の加速度、及び目標速度になるように、また、移動体１００が倒立を維持するように、ロバスト制御、状態フィードバック制御、ＰＩＤ制御などの周知のフィードバック制御により、モータ等を制御する。これにより、移動体１００が、操作モジュール２１での操作に応じて加減速しながら走行する。

次に、本実施の形態にかかる移動体１００の足載せ台１７の構成について説明する。図４は、移動体１００が前倒した搭乗姿勢を示す側面図である。図４に示すように、足載せ台１７は、移動体１００が前倒した搭乗姿勢において、下面１７ａが床面Ｇに略接触する構成とされている。すなわち、足載せ台１７は、図３に示すように、搭乗者８０の両足を載置するに十分な平面積を有する板状部材である。足載せ台１７は、移動体１００が前倒した搭乗姿勢において、当該足載せ台１７の下面１７ａが略全領域に亘って床面Ｇに略接触するように傾斜面とされている。そして、足載せ台１７は、前方に行くに従って薄くなる形状とされている。

この足載せ台１７の後端部は、移動体１００が前倒した搭乗姿勢において、当該足載せ台１７の下面１７ａが床面Ｇに略接触するように車台１２の前方に設けられている。これにより、搭乗者８０が足載せ台１７を踏み台として搭乗する際に、当該足載せ台１７を限りなく低い位置に配置することができるので、当該足載せ台１７に搭乗者８０が躓く恐れを低減でき、搭乗時の利便性を向上できる。
しかも、足載せ台１７は前方に行くに従って薄くなる形状とされているので、段差部をより低くすることができる。

次に、移動体１００の重心位置について説明する。倒立車輪型の移動体１００では、倒立状態を維持するため、車軸Ｃ１の直上に車台１２の重心位置が配置されることになる。また、移動体１００に搭乗者８０が乗っていても乗っていなくても、重心位置は車軸Ｃ１の鉛直線上に配置される必要がある。なお、移動体１００本体の重量（搭乗者が搭乗していない状態の重量）は、搭乗者８０を含めた移動体１００全体の重量より軽くなる。また、移動体１００本体は、搭乗者８０と同程度かそれより軽くなる。特に、モータの小型化などの観点から、移動体１００を軽量化することが好ましい。例えば、移動体１００の重量は、約６７ｋｇであり、搭乗者８０の重量と同等かそれ以下になっている。

座り乗り型の移動体１００では、搭乗者８０の乗り心地を考慮して設計されている。そのため、搭乗者８０が搭乗した状態における重心位置が重要となっている。従って、標準的な体型の搭乗者８０が搭乗した状態において、搭乗者８０を含めた移動体１００全体の重心位置が車軸Ｃ１の真上に対して近くなるように設計されている。このようにすることで、倒立移動中における車体の傾斜角度を小さくすることができる。すなわち、倒立移動中では、車軸Ｃ１の直上に重心位置が配置されるため、車体２２の傾斜が小さくなる。搭乗席１１のシート１１ａが水平になり、乗り心地が向上する。このため、前後方向（Ｘ方向）における搭乗席１１の位置は、搭乗者８０の重心位置が車軸Ｃ１に近くなるように設計されている。すなわち、車台１２に対する搭乗席１１の前後位置は、搭乗者８０の重心を考慮して決定されている。

搭乗者８０が座っていない状態では、搭乗者８０を含む車体２２の重心位置が、ずれることになる。搭乗者８０の重量は、移動体１００と同程度かそれ以上であるため、搭乗者８０の有無によって重心位置が大きく変化する。搭乗者８０無しの時に倒立を維持しようとする場合、搭乗者８０有りの場合と比べて車体２２が大きく傾斜することになる。換言すると、搭乗者８０の方が移動体１００よりも重いため、搭乗者無しの状態において、重心位置が車軸Ｘの後ろ側にあった場合でも、搭乗者有の状態では、重心位置が車軸Ｃ１の直上に近くなる。従って、搭乗者８０の有無に応じて、車体２２の傾斜角が変化してしまう。特に、足載せ台１７、前方バー１４、後方バー１５を設けた場合、傾斜角が大きくなると、これらが床面と接触してしまう。このため、安定した走行が困難になってしまう。

そして、移動体１００の設計上、搭乗者無しの状態における重心位置は、車軸Ｃ１よりも後ろ側（−Ｘ側）になる。従って、搭乗者有りの場合において、車体２２の重心位置が車軸の真上になるように設計すると、搭乗者無しの場合において、車体２２の重心位置が車軸Ｃ１の後方になる。そこで、本実施の形態では、バッテリ３１を車軸Ｃ１の前方に設置している。すなわち、バッテリ３１が車軸Ｃ１よりも＋Ｘ側に配置されている。

通常、移動体１００に搭載される全電気ユニット搭載品のうち、バッテリ３１が最もユニット重量が大きくなる。例えば、全電気ユニットの総重量が約１０ｋｇとなり、１つのバッテリ３１が約３．５ｋｇとなると仮定する。ここでは、２つのバッテリ３１が設けられているため、バッテリ３１の合計重量は約７ｋｇとなる。このように、電気ユニットの総重量に占めるバッテリ３１の割合は、約７０％となる。特に、搭乗者８０無しの状態では、移動体１００の重量がそれほど大きくないため、バッテリ３１の配置が重要となる。すなわち、バッテリ３１の配置に応じて、重心位置を車軸Ｃ１の上に持ってくることが可能になる。一方、搭乗者８０有りの状態では、全体の重量が大きくなる。このため、バッテリ３１の前側に移動したとしても、重心位置の変化は小さくなる。これにより、搭乗者有の状態でも、重心位置を車軸Ｃ１の直上にすることができる。

このように、電気ユニットの中で、非常に重いバッテリ３１を車軸Ｃ１よりも前方に配置する。これにより、搭乗者８０の有無による重心位置の変化を低減することができる。よって、傾斜角の変化が小さくなり、いずれの状態においても安定して走行することができる。また、車体２２の傾斜角の変化が小さくなるため、足載せ台１７、前方バー１４、後方バー１５等を床面に対して近づけることができる。すなわち、床面に対する寸法マージンを小さくすることができるため、設計の自由度が高くなる。よって、省スペース構造を得ることができ、移動体１００の小型化に寄与することができる。

また、搭乗席１１にシートバック１１ｂが設けられているため、搭乗者８０を含めた移動体全体の重心位置が後ろ側になりやすい。搭乗席１１にシートバック１１ｂが設けられている構成では、後ろ側の重量が大きくなる。搭乗者８０がシートバック１１ｂにもたれると、重心位置が後ろになりやすい。すなわち、搭乗者８０が背もたれにもたれた場合、搭乗者８０を含めた移動体全体の重心位置は、車軸Ｃ１より後に移動することになる。このような場合でも、バッテリ３１が前側に配置されていることで、安定して走行することができる。さらに、倒立状態から非倒立状態への移行時において、移動体１００の傾斜角度変化を低減することができる。よって、移行時の姿勢安定感を向上することができる。これにより、乗り心地を向上することができる。

さらに、バッテリ３１を前側に配置するとともに、バッテリ３１よりも軽量な制御ボックス３２を後ろ側に配置する。すなわち、制御ボックス３２を車軸Ｃ１よりも後方に配置する。これにより、シート１１ａの直下において、不要なスペースを低減することができる。よって、省スペース化を図ることができ、移動体１００の小型化に寄与することができる。

また、既存のバッテリ３１の配置を調整することで、移動体１００の重量バランスを調整するために、余分な重りを載せる必要がなくなる。よって、移動体１００の重量が大きくなるのを防ぐことができる。また、重心を移動させるためのスライド機構などを別途設ける必要がなくなる。機構の単純化、及びコストダウンを図ることができる

次に、移動体１００の制御系の構成について図５を用いて説明する。図５は、制御ボックス３２を含む制御系の構成を示すブロック図である。
制御ボックス３２には、車体２２に設けられたジャイロセンサ３３からの信号が入力されている。すなわち、ジャイロセンサ３３で検出した傾斜角度が制御ボックス３２に入力されている。ジャイロセンサ３３は、例えば、車体２２に設置されている。具体的には、座標中心０の近傍において、ジャイロセンサ３３は、車台１２に固定されている。また、操作モジュール２１での操作量が制御ボックス３２に入力されている。例えば、前後方向の並進速度や、左右の旋回速度などが操作量として操作モジュール２１から入力される。制御ボックス３２には、モータ３４、３６の回転速度がエンコーダ３８、３９から入力されている。

制御ボックス３２は、これらの入力に基づいて、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０を駆動するモータ３４、３６に対して指令トルクを出力する。すなわち、モータ３４が指令トルクに応じて、右駆動輪１８を回転駆動し、モータ３６が指令トルクに応じて左駆動輪２０を回転駆動する。なお、モータ３４、３６からの動力は、プーリなどを介して、右駆動輪１８、左駆動輪２０に伝達されてもよい。

制御ボックス３２は、操作モジュール２１からの操作量とジャイロセンサ３３からの検出信号に基づいて、倒立制御計算を行い、制御目標値を算出する。さらに、制御ボックス３２は、モータの現在回転速度と、制御目標値に応じた目標回転速度の偏差を算出する。そして、制御ボックス３２は、この偏差に所定のフィードバックゲインを乗じて、フィードバック制御を行う。制御ボックス３２は、アンプなどを介して、モータ３４、３６に駆動トルクに応じた指令値を出力する。これにより、移動体１００が、操作量に応じた速度及び方向に移動する。

なお、バッテリ３１は、制御ボックス３２の各電気機器と、操作モジュール２１と、ジャイロセンサ３３と、モータ３４、３６と、エンコーダ３８、３９等に対して電源を供給している。すなわち、移動体１００に搭載された全部、又は一部の電気機器がバッテリ３１から供給される電源電圧によって動作する。

実施の形態２
本実施の形態にかかる移動体１０１は、移動体の後方から介護者が当該移動体を良好に押すことができる構成とされている。但し、移動体１０１の基本構成は、上記実施の形態１の移動体１００と同様であるため、重複する説明は省略する。

すなわち、移動体１０１も、上記実施の形態１の移動体１００を示す図２の右図に現れているように、介護者８１が後方から移動体１０１を押す手押し部１３ａを備えている。手押し部１３ａは、カバー１３の上端部に形成されている。当該手押し部１３ａを握って、図６に示すように、介護者８１が移動体１０１を後方から押す際には、移動体１０１は搭乗者８０が乗り降りする安定した形態、すなわち移動体１０１は補助輪を含む前方バー１４、及び後方バー１５が床面Ｇと接触した形態で押される。このとき、上記実施の形態１の移動体１００と同様に、足載せ台１７の下面１７ａが床面Ｇと接触した状態となり、足載せ台１７と床面Ｇとの摩擦が大きく、移動体１０１の操作性を阻害する。そこで、本実施の形態の移動体１０１は、図７に示すように、足載せ台１７が後方へ跳ね上げ可能に車台１２の前方に設けられている。これにより、足載せ台１７が床面Ｇと非接触状態となり、移動体１０１の操作性を向上できる。

足載せ台１７は、当該足載せ台１７を車台１２に連結する軸をモータ等の駆動装置によって回転させて後方へ跳ね上げても良く、アクチュエータ等の駆動装置によって後方へ跳ね上げても良く、足載せ台１７を跳ね上げる機構は特に限定されない。当該駆動装置は、すなわち足載せ台１７の後方への跳ね上げ動作は、操作スイッチ４０からの入力信号に基づいて制御される。この場合、操作スイッチ４０は、手押し部１３ａ近傍に設けられていることが好ましい。つまり、搭乗者８０が誤って押さない位置に操作スイッチ４０は設けられていると良い。これにより、介護者８１は簡単に足載せ台１７の跳ね上げ動作を実行することができ、しかも搭乗者８０が誤って操作スイッチ４０に触れることを防ぐことができる。なお、跳ね上げた足載せ台１７を元の状態に戻す場合も、同様に操作スイッチの操作によって駆動装置を制御する構成とされていることが好ましい。

ちなみに、足載せ台１７の跳ね上げ角度は、搭乗者８０が足を当該足載せ台１７に載置した状態で、無理のない角度とされる。すなわち、足載せ台１７は、床面Ｇとの接触を解除できる程度で跳ね上げれば良い。

実施の形態３
上記実施の形態２では、足載せ台１７を跳ね上げることで床面Ｇとの接触を解除しているが、図８に示すように、足載せ台１７の下面に摩擦低減部として車輪５０を設けることによって、床面Ｇとの摩擦を低減しても良い。この場合、足載せ台１７を跳ね上げるための機構を省略することができる。但し、摩擦低減部は車輪に限らず、要するに足載せ台１７の下面と床面との摩擦を低減することができる構成であればよい。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態では、２輪型の移動体について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、１輪の倒立車輪型移動体や３輪以上の倒立車輪型移動体についても適用可能である。

１０ フレーム
１１ 搭乗席、１１ａ シート、１１ｂ シートバック
１２ 車台
１３ カバー、１３ａ 手押し部
１４ 前方バー、１５ 後方バー
１６ アームレスト
１７ 足載せ台、１７ａ 足載せ台の下面
１８ 右駆動輪、２０ 左駆動輪
２１ 操作モジュール
２２ 車体
３１ バッテリ
３２ 制御ボックス
３３ ジャイロセンサ
３４、３６ モータ
３８、３９ エンコーダ
４０ 操作スイッチ
５０ 車輪
８０ 搭乗者、８１ 介護者
１００ 移動体
１０１ 移動体
Ｇ 床面

Claims (6)

1. 倒立振子制御によって移動する移動体であって、
   シートを有する搭乗席と、
   前記搭乗席の下側に配置された車台と、
   前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、
   前記車輪を回転駆動する駆動部と、
   移動体が前倒した搭乗姿勢において、下面が床面に略接触する足載せ台と、
   を備える移動体。
2. 前記足載せ台は、後方へ跳ね上げ可能に前記車台の前方に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
3. 前記足載せ台の後方への跳ね上げ動作は、操作スイッチからの入力信号に基づいて制御されることを特徴とする請求項２に記載の移動体。
4. 後方から移動体を押す手押し部をさらに備え、
   前記手押し部近傍に、前記操作スイッチが設けられていることを特徴とする請求項３に記載の移動体。
5. 前記足載せ台の下面に摩擦低減部が設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体。
6. 前記摩擦低減部は車輪を備えることを特徴とする請求項５に記載の移動体。

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