JP2009116860A - Vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、所定のコースを走行する際に、所定の物体に衝突することを防止するための対象物センサを備えた車両に関する。 The present invention relates to a vehicle provided with an object sensor for preventing a collision with a predetermined object when traveling on a predetermined course.
従来から、ゴルフカート等の一定のコースを自動走行する車両には、衝突防止用のセンサが備わっている(例えば、特許文献1参照)。この自動走行車両の前部には、左右一対の超音波センサからなる対象物センサが設けられている。また、この自動走行車両には、一方に位置する超音波センサと、他方に位置する超音波センサとが設けられている。前記一方に位置する超音波センサが発信から受信までの時間により求められる障害物を検出する距離が設定された危険距離1より短くなると前記車両を停止させる。さらに、前記他方に位置する超音波センサが発信から受信するまでの時間により求められる障害物を検出する距離が設定された危険距離2より短くなると前記車両を停止させる。そのときに、前記設定危険距離1より前記設定危険距離2の方が短くなるように距離を設定する制御手段を有する。また、前記車両には、旋回方向に超音波センサの向きを変えるための制御機構も備わっている。
しかしながら、前述した従来の自動走行する車両では、超音波センサの向きを制御する機構が必要になり構造が複雑になるとともにコストも高くつく。また、一方に位置する超音波センサの設定危険距離を変更することによって、走行路のカーブ外側近くに障害物があった場合の検出距離が短くなり、障害物を検出してからの減速や停止が遅れてしまうおそれがある。さらに、超音波センサが検出する対象物がどのようなものであっても同じ制御によって、自動走行車両が減速したり停止したりするため減速や停止が必要でない場合にも無駄な減速や停止を行ってしまうことが生じる。 However, the conventional vehicle that automatically travels as described above requires a mechanism for controlling the direction of the ultrasonic sensor, which complicates the structure and increases the cost. In addition, by changing the set dangerous distance of the ultrasonic sensor located on one side, the detection distance when there is an obstacle near the outside of the curve of the traveling path is shortened, and deceleration or stop after detecting the obstacle May be delayed. Furthermore, no matter what the object to be detected by the ultrasonic sensor is, the same control causes the automatic traveling vehicle to decelerate or stop, so even if deceleration or stop is not necessary, unnecessary deceleration or stop is performed. It will happen.
本発明は、前述した問題に対処するためになされたもので、その目的は、簡単な構成で検出した物体に応じた適正な走行制御をすることができる車両を提供することである。 The present invention has been made to cope with the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle capable of performing appropriate traveling control according to an object detected with a simple configuration.
前述した目的を達成するため、本発明の請求項1に係る車両の構成上の特徴は、所定のコースを走行する車両であって、超音波または電磁波である発信波を所定時間継続して発信し、物体に衝突したときに反射してくる超音波または電磁波である反射波を受信する対象物センサと、前記対象物センサが前記反射波を受信した時間に応じて、前記物体を、少なくとも小物体、中物体または大物体に区分する物体特定装置と前記物体の区分に対応して前記車両の走行を制御する走行制御装置とを設けたことにある。
In order to achieve the above-mentioned object, a structural feature of the vehicle according to
この物体特定装置は車両が接近する対象物との最短距離の反射波と最長距離の反射波との時間差により前記物体の大きさの区分が特定できることを利用したものである。これにより車両が接近する物体の大きさに応じて所定のコースを通常の速度またはそれより低い速度で走行することを可能とする。また、本発明に係る車両は、対象物センサで前記発信波を発信するとともに物体から反射してくる前記反射波を受信することにより、車両の前方に所定の物体があるか否かを検出する。それとともに、物体があれば反射波の継続して受信した時間により、その大きさも検出できる。そして、対象物センサが物体を検出したときには、その物体の大きさに応じて、走行制御装置が車両の走行を制御するようにしている。 This object specifying device utilizes the fact that the size classification of the object can be specified by the time difference between the reflected wave with the shortest distance and the reflected wave with the longest distance from the object that the vehicle approaches. This makes it possible to travel on a predetermined course at a normal speed or at a lower speed depending on the size of an object that the vehicle approaches. In addition, the vehicle according to the present invention detects whether or not there is a predetermined object in front of the vehicle by transmitting the transmitted wave with an object sensor and receiving the reflected wave reflected from the object. . At the same time, if there is an object, the size of the reflected wave can be detected based on the continuous reception time. When the object sensor detects an object, the traveling control device controls the traveling of the vehicle according to the size of the object.
本発明の請求項2に係る車両の構成上の特徴は、前記走行制御装置は、前記物体の区分が中物体である場合には前記車両を前記コースを通常に走行する速度より低速で走行させることである。 According to a second aspect of the vehicle of the present invention, the travel control device causes the vehicle to travel at a speed lower than a normal travel speed on the course when the object classification is a middle object. That is.
本発明では、対象物センサが受信する超音波または電磁波を継続して受信する時間に応じて、物体を、少なくとも小物体、中物体または大物体に区分し、物体の区分が中物体である場合には車両を通常の速度より低速で走行させるようにしている。この場合の小物体としては、例えば、草やごみ等、車両の走行に支障を生じさせないものである。そして、中物体としては、人や前方に位置する他の車両等、追突を避けなければならないものである。また、大物体としては、建物や壁等、車両が旋回することにより車両の前方位置から外れて対象物センサの検出範囲外に位置するようになるものである。であるから、物体が中物体である場合には、障害物であると判断して、車両は低速に走行しながら中物体に近づいていくことができる。また、小物体をさらに草やごみ等の極少物体に区分しポールや木等を小物体とすることで、前記物体区分を3区分以上に増やしてもかまわない。 In the present invention, when an ultrasonic wave or electromagnetic wave received by the object sensor is continuously received, the object is classified into at least a small object, a medium object, or a large object, and the object classification is a medium object. The vehicle is made to run at a lower speed than the normal speed. As the small object in this case, for example, grass, garbage, or the like that does not cause trouble in traveling of the vehicle. And as a middle object, a rear collision, such as a person and other vehicles located ahead, must be avoided. Further, as a large object, a building, a wall, or the like is located outside the detection range of the object sensor by moving from the front position of the vehicle when the vehicle turns. Therefore, when the object is a middle object, it is determined that the object is an obstacle, and the vehicle can approach the middle object while traveling at a low speed. Further, the object classification may be increased to three or more by further classifying the small objects into extremely small objects such as grass and garbage and using the poles and trees as small objects.
本発明の請求項3に係る車両の構成上の特徴は、前記走行制御装置は、前記対象物センサの発信する時から前記反射波を受信する時までの時間が、所定値より短くなった場合に前記車両を停止させることである。
A configuration feature of the vehicle according to
本発明では、低速に走行する車両における対象物センサが超音波または電磁波の発信から受信までの時間が、設定値より短くなると車両を停止させるように走行制御装置を制御する。これによると車両と物体との接近する距離が注意を要する程度に短くなると車両が停止するため車両が物体に衝突することを防止できる。設定値は予め設定した値であり、車両と物体との距離が注意を要する程度に接近したと判断できる場合に、その車両と物体との距離において対象物センサが反射波を受信するまでの時間に基づいて設定する。また、設定値は前記車両の速度と前記反射波が受信するまでの時間により求められる距離の値であってもかまわない。その場合の走行制御装置は、反射波の受信時間により求められる距離が設定された距離の値より短くになった場合に車両を停止させる。 In the present invention, the traveling control device is controlled to stop the vehicle when the time from the transmission of the ultrasonic wave or electromagnetic wave to the reception of the object sensor in the vehicle traveling at a low speed becomes shorter than the set value. According to this, the vehicle stops when the distance between the vehicle and the object approaching is shortened to the extent that attention is required, so that the vehicle can be prevented from colliding with the object. The set value is a preset value, and when it can be determined that the distance between the vehicle and the object is close enough to require attention, the time until the target sensor receives the reflected wave at the distance between the vehicle and the object. Set based on. Further, the set value may be a distance value obtained from the speed of the vehicle and the time until the reflected wave is received. In this case, the traveling control device stops the vehicle when the distance obtained by the reception time of the reflected wave becomes shorter than the set distance value.
また、本発明の請求項4に係る車両の構成上の特徴は、前記走行制御装置は、前記物体の区分が小物体または大物体である場合には前記車両を通常の速度で走行させるとともに、前記反射波を受信するまでの時間が前記所定値よりも短い値になった場合に前記車両を停止させることである。
Further, in the configuration feature of the vehicle according to
本発明では、走行制御装置が、物体の区分が小物体または大物体である場合には車両を通常の速度で走行させるとともに、超音波または電磁波の発信から受信までの時間が設定値(例えば、4ミリ秒でL2とする。)よりも短い値(例えば、1ミリ秒でL1とする。)より短い時間になると車両を停止させることにある。この場合の設定値L2よりも短い値L1は車両と物体との距離が車両がそのままの走行状態を維持すると物体に衝突する可能性があるほどに接近したと判断できる場合に、その車両と物体との距離において対象物センサが反射波を受信するまでの時間に基づいて設定する。また、前記値L1は前記車両の速度と前記反射波が受信するまでの時間により求められる距離の値であってもかまわない。その場合の走行制御装置は、反射波の受信時間により求められる距離が設置された距離の値L1より短くなった場合に車両を停止させる。 In the present invention, the traveling control device causes the vehicle to travel at a normal speed when the classification of the object is a small object or a large object, and sets the time from transmission of ultrasonic waves or electromagnetic waves to reception thereof (for example, The vehicle is to be stopped when the time becomes shorter than a value shorter than a value (for example, L1 in 1 millisecond). A value L1 shorter than the set value L2 in this case is such that when it can be determined that the distance between the vehicle and the object is so close that there is a possibility of collision with the object if the vehicle maintains the running state. Is set based on the time until the object sensor receives the reflected wave. Further, the value L1 may be a distance value obtained from the speed of the vehicle and the time until the reflected wave is received. In this case, the traveling control device stops the vehicle when the distance obtained by the reception time of the reflected wave becomes shorter than the installed distance value L1.
これによると、対象物センサが検出した物体が、大物体や小物体である場合に車両は通常の速度で走行するが、車両がその物体に値L1より求められる短い距離接近したときには走行制御装置が車両を停止させるため車両が物体に衝突することを防止できる。なお、車両と物体との距離により求められる値L1は予め設定した値であり、車両と物体との距離が、車両がそのままの走行状態を維持すると物体に衝突する可能性があるほど接近したと判断できる距離に基づいて設定する。 According to this, when the object detected by the object sensor is a large object or a small object, the vehicle travels at a normal speed, but when the vehicle approaches the object for a short distance determined by the value L1, the travel control device Can stop the vehicle from colliding with an object. Note that the value L1 obtained from the distance between the vehicle and the object is a preset value, and the distance between the vehicle and the object is so close that there is a possibility of collision with the object if the vehicle maintains the running state. Set based on the distance that can be determined.
また、走行制御装置は、物体が小物体である場合には、障害物でないとみなして車両を通常の速度で走行させるため、無駄な徐行や停止をすることがなくなる。また、物体が大物体である場合には、その大物体は、車両が走行する所定のコース近傍に元々設置されているもので障害物ではないととりあえず判断して車両を通常の速度で走行させる。また、物体が中物体である場合には前述のように車両は低速に走行するが、その中物体が対象物センサの検出範囲から外れると、車両の走行速度を通常の走行速度に戻す制御が行われる。 Further, when the object is a small object, the traveling control device regards the object as not being an obstacle and causes the vehicle to travel at a normal speed, so that it is not necessary to slow down or stop the vehicle. When the object is a large object, the large object is originally installed near a predetermined course on which the vehicle travels and is judged not to be an obstacle for the time being, so that the vehicle travels at a normal speed. . In addition, when the object is a middle object, the vehicle travels at a low speed as described above, but if the middle object is out of the detection range of the object sensor, control is performed to return the traveling speed of the vehicle to the normal traveling speed. Done.
また、本発明の請求項5に係る車両の構成上の特徴は、所定のコースを走行する車両であって、前記発信波を所定時間継続して発信し、物体に衝突したときに反射してくる前記反射波を受信する対象物センサと、前記車両の前部両側にそれぞれ設けられた前記対象物センサが前記反射波を受信した時には前記車両の走行を制御する走行制御装置とを前記車両に設け、前記走行制御装置は、前記両側に設けられた一方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間と、前記他方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間との差が所定の時間よりも短い場合前記車両を前記コースを通常に走行する速度より低速で走行させることである。
Further, the structural feature of the vehicle according to
これによると車両がコース上の人物や物体に追突することの防止を適正に行うことができる。例えば、車両が走行するコース上に人物がいる場合には、車両がコースを走行する際に、コースの右方側に位置する対象物センサが物体を検出したときの反射波を受信するまでの時間と、コースの左方側に位置する対象物センサが物体を検出したときの検出距離との差が短くなる。この場合は、車両のコース上に人物がいるので、走行制御装置は車両を通常の走行の速度より低速で走行させる。つまり、両対象物センサの検出する時間や距離の差が所定の長さよりも短い場合には、車両の正面近傍に人物や物体が位置するため、この物体は障害物であると判断して車両を減速させる。これにより、コース上の人物に車両が急に接近することを防止できる。 According to this, it is possible to appropriately prevent the vehicle from colliding with a person or an object on the course. For example, when there is a person on the course on which the vehicle travels, when the vehicle travels on the course, the object sensor located on the right side of the course receives the reflected wave when the object is detected. The difference between the time and the detection distance when the object sensor located on the left side of the course detects the object becomes short. In this case, since there is a person on the course of the vehicle, the traveling control device causes the vehicle to travel at a speed lower than the normal traveling speed. In other words, when the difference between the time and distance detected by both object sensors is shorter than a predetermined length, a person or object is located near the front of the vehicle, so that the object is determined to be an obstacle and the vehicle Decelerate. This can prevent the vehicle from suddenly approaching a person on the course.
また、本発明の請求項6に係る車両の構成上の特徴は、所定のコースを走行する車両であって、前記発信波を所定時間継続して発信し、物体に衝突したときに反射してくる前記反射波を受信する対象物センサと、前記車両の前部両側にそれぞれ設けられた前記対象物センサが前記反射波を受信した時には前記車両の走行を制御する走行制御装置とを前記車両に設け、前記走行制御装置は、前記両側に設けられた一方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間と、前記他方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間との差が所定の時間よりも長い場合で、かつ前記車両の操舵角が直進時の操舵角を中心とした所定の範囲より小さい場合には前記車両を前記コースを通常に走行する速度より低速に走行させることである。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a structural feature of a vehicle that travels on a predetermined course, transmits the transmitted wave continuously for a predetermined time, and reflects it when it collides with an object. An object sensor for receiving the reflected wave and a traveling control device for controlling the traveling of the vehicle when the object sensor provided on both sides of the front part of the vehicle receives the reflected wave. The travel control device includes a time from when one object sensor provided on both sides transmits to the time when the reflected wave is received, and when the other object sensor transmits the reflected wave. When the difference from the time until the time of receiving is longer than a predetermined time and the steering angle of the vehicle is smaller than a predetermined range centering on the steering angle when going straight, the vehicle is Lower than normal driving speed It is to travel to.
これによると、車両が旋回するときの追突防止を適正に行うことができる。一方の対象物センサの検出する時間や距離と他方の対象物センサの検出する時間や距離との間に所定の長さ以上の差がある場合であって、車両の操舵角が小さければ車両がそのまま走行を続けると物体に追突するおそれがある。そのため、物体が障害物であると判断して車両を減速させる。車両は物体の正面には面していないため、一方対象物センサと他方の対象物センサと間の検出する時間や距離の差は長くなるが、車両は物体に向かって走行しているため、物体に衝突する危険を防止するため低速に走行する。 According to this, the rear-end collision prevention when the vehicle turns can be appropriately performed. If there is a difference of a predetermined length or more between the time or distance detected by one object sensor and the time or distance detected by the other object sensor, and the vehicle has a small steering angle, the vehicle There is a risk of collision with an object if the vehicle continues to run. Therefore, the vehicle is decelerated by determining that the object is an obstacle. Since the vehicle does not face the front of the object, the difference in detection time and distance between the one object sensor and the other object sensor becomes longer, but the vehicle is traveling toward the object, Drive at low speed to prevent the danger of colliding with objects.
この場合の操舵角の所定の範囲としては、例えば、車両が直進する場合の操舵角を「0」とするとともに、左旋回側をマイナス、右旋回側をプラスとすると、−10度から+10度の間とすることができる。このため、車両の操舵角が所定の範囲より小さい場合とは、操舵角が−10度よりも小さい場合と+10度よりも大きい場合になり、絶対値では10度より小さい角度の場合となる。 As a predetermined range of the steering angle in this case, for example, when the steering angle when the vehicle goes straight is set to “0”, the left turn side is minus and the right turn side is plus, −10 degrees to +10 Between degrees. For this reason, the case where the steering angle of the vehicle is smaller than the predetermined range means that the steering angle is smaller than −10 degrees and larger than +10 degrees, and the absolute value is smaller than 10 degrees.
また、本発明の請求項7に係る車両の構成上の特徴は、前記走行制御装置は、前記一方の対象物センサの前記反射波を受信するまでの時間と前記他方の対象物センサの前記反射波を受信するまでの時間との平均の時間が設定された所定の値より短くなると前記車両を停止させることである。 According to a seventh aspect of the present invention, the travel control device includes a time until the reflected wave of the one object sensor is received and the reflection of the other object sensor. The vehicle is stopped when an average time with the time until the wave is received becomes shorter than a predetermined value.
これにより、車両が物体に向かって通常の速度より低速で直進に走行をつづけている場合に、このまま車両が直進に走行すると物体に衝突する距離まで車両が物体に近づいたため、走行制御装置は車両を停止させる。これにより、車両は物体と衝突すること事前にさけることができる。また、前記所定の値は車両と物体との距離が車両がそのままの走行状態を維持すると物体に衝突する可能性があるほどに接近したと判断できる場合に、その車両と物体との距離において対象物センサが反射波を受信するまでの時間に基づいて設定する。また、前記所定の値は前記値L1であってもかまわない。また、前記所定の値は前記車両の速度と前記反射波が受信するまでの時間により求められる距離の値であってもかまわない。その場合の走行制御装置は、一方の対象物センサが受信する反射波と他方の対象物センサが受信する反射波との平均の時間により求められる距離が設置された所定の距離より短くになった場合に車両を停止させる。 As a result, when the vehicle continues to travel straight at a lower speed than the normal speed toward the object, the vehicle approaches the object to a distance where it collides with the object when the vehicle travels straight ahead. Stop. As a result, the vehicle can be prevented from colliding with an object in advance. In addition, the predetermined value is determined based on the distance between the vehicle and the object when it can be determined that the distance between the vehicle and the object is close enough that the vehicle may collide with the object if the vehicle is kept running. It sets based on the time until the object sensor receives the reflected wave. The predetermined value may be the value L1. Further, the predetermined value may be a distance value obtained from the speed of the vehicle and the time until the reflected wave is received. In this case, the travel control device has a distance obtained by the average time of the reflected wave received by one object sensor and the reflected wave received by the other object sensor is shorter than the predetermined distance at which it is installed. If the vehicle stops.
また、本発明の請求項8に係る車両の構成上の特徴は、前記走行制御装置は、前記一方の対象物センサの前記反射波を受信するまでの時間と前記他方の対象物センサの前記反射波を受信するまでの時間との差が所定の長さ以上で、かつ前記車両の操舵角が前記所定の範囲より大きい場合には前記車両を通常の速度で走行させることである。 According to the eighth aspect of the present invention, the travel control device includes a time until the reflected wave of the one object sensor is received and the reflection of the other object sensor. When the difference from the time until the wave is received is a predetermined length or more and the steering angle of the vehicle is larger than the predetermined range, the vehicle is driven at a normal speed.
これにより、車両が物体を避けるためにハンドルを操舵角を大きくして走行しているときには、車両は物体に衝突する危険がないため、走行制御装置は車両を通常の速度で走行させる。例えば、車両が走行するコースに沿って壁部が設けられている場合には、車両がカーブを走行する際に、カーブの内側に位置する対象物センサが壁部を検出したときの検出した時間(もしくは距離)よりも、カーブの外側に位置する対象物センサが壁部を検出したときの検出した時間(もしくは距離)の方が短くなる。 Thus, when the vehicle is traveling with the steering angle being increased to avoid the object, the vehicle has no danger of colliding with the object, so the travel control device causes the vehicle to travel at a normal speed. For example, when a wall is provided along a course along which the vehicle travels, the time detected when the object sensor located inside the curve detects the wall when the vehicle travels on a curve The detected time (or distance) when the object sensor located outside the curve detects the wall is shorter than (or distance).
このため、一方の対象物センサの検出する時間(もしくは距離)と他方の対象物センサの検出する時間(もしくは距離)との間の差に所定の長さ以上の差がある場合に、車両の操舵角が大きい場合、すなわち、車両の操舵角が所定の範囲から外れて左右に大きい場合には、障害物がないものとみなして車両をそのまま走行させる。この車両の操舵角が所定の範囲より大きい場合とは、操舵角が−10度よりも小さい場合と+10度よりも大きい場合になり、絶対値では10度より大きい場合になる。 Therefore, when there is a difference of a predetermined length or more in the difference between the time (or distance) detected by one object sensor and the time (or distance) detected by the other object sensor, When the steering angle is large, that is, when the steering angle of the vehicle is out of the predetermined range and is large to the left and right, it is considered that there is no obstacle and the vehicle is run as it is. The case where the steering angle of the vehicle is larger than a predetermined range is when the steering angle is smaller than −10 degrees or larger than +10 degrees, and when the absolute value is larger than 10 degrees.
また、本発明の請求項9に係る車両の構成上の特徴は、前記対象物センサは超音波または電磁波による発信の範囲の幅を前記車両の幅よりも左右にそれぞれ20cm程度の幅を加えた幅に規制するための規制部材を設けたことである。本発明では対象物センサから発信される超音波または電磁波による発信する範囲の幅を車両の幅よりも少し大きくなる程度である左右にそれぞれ20cmの幅に規制するための規制部材を対象物センサに設けたことにある。これによると、対象物センサが、コースにおける車両が走行する部分から大きく外れた部分にある物体を障害物として検出することがなくなり、適正な障害物の検出および車両の走行制御が可能になる。 In addition, the structural feature of the vehicle according to claim 9 of the present invention is that the object sensor adds a width of a range of transmission by ultrasonic waves or electromagnetic waves to a width of about 20 cm to the left and right of the width of the vehicle. This is to provide a regulating member for regulating the width. In the present invention, the object sensor is a restricting member for restricting the width of the range transmitted by the ultrasonic wave or electromagnetic wave transmitted from the object sensor to a width of 20 cm to the left and right that is slightly larger than the width of the vehicle. It is in providing. According to this, the object sensor does not detect an object in a part greatly deviating from the part where the vehicle travels on the course as an obstacle, and an appropriate obstacle detection and vehicle traveling control can be performed.
また、本発明の請求項10に係る車両の構成上の特徴は、前記規制部材は後部側よりも前部側が拡径になった形状であることである。前記規制部材について後部側よりも前部側が拡径になった形であることで、前記拡径の大きさを適切に設定すると対象物センサの発信波の範囲の幅を20cmに設定することができる。 In addition, a structural feature of the vehicle according to claim 10 of the present invention is that the regulating member has a shape in which the diameter of the front portion is larger than that of the rear portion. With respect to the regulating member, the front side is larger in diameter than the rear side, so that the width of the range of the transmitted wave of the object sensor can be set to 20 cm when the size of the expanded diameter is appropriately set. it can.
また、本発明の請求項11に係る車両の構成上の特徴は、車両がゴルフカートであることにある。本発明に係る車両は、所定の敷地内に設けられたコースを走行する種々の車両とすることができるが、ゴルフカートのように、ゴルフ場内における一定距離のカート路を走行する車両であることが特に適している。これによると、他のゴルフカートや物体との衝突を確実に防止できるとともに、無駄に徐行したり停止したりして走行時間が長くなることのないゴルフカートを得ることができる。 A feature of the vehicle according to claim 11 of the present invention is that the vehicle is a golf cart. The vehicle according to the present invention can be a variety of vehicles that travel on a course provided in a predetermined site, but is a vehicle that travels on a cart path of a certain distance in a golf course, such as a golf cart. Is particularly suitable. According to this, it is possible to reliably prevent collision with other golf carts and objects, and it is possible to obtain a golf cart in which traveling time is not prolonged by slowing down or stopping wastefully.
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて詳しく説明する。図1および図2は、本発明に係る車両としてのゴルフカート10を示している。このゴルフカート10は、車体11の下部における前部の左右両側に設けられた2個の前輪FL,FRと、車体11の下部における後部の左右両側に設けられた2個の後輪RL,RRとを備えている。また、車体11の中央部の前後に、それぞれ二人用の前部シート12aと三人用の後部シート12bとが並んで設けられている。さらに、車体11の前部における前部シート12aの前側にハンドル13が設けられている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 and 2 show a
また、車体11の上部に、車体11の四隅に設けられた支持枠14aを介して屋根部14が設けられている。そして、車体11の前端下部にバンパ15aが取り付けられ、車体11の後部を構成するカウル11aの後端下部にバンパ15bが取り付けられている。このゴルフカート10は、自動運転または手動運転が可能になっている。そして、手動運転する場合には、前部シート12aに座った運転者がハンドル13を回転操作することにより前部の両前輪FL,FRが左右に向きを変更して、ゴルフカート10は左旋回したり右旋回したりしながら進行方向を変えて走行する。
Further, a
ハンドル13は、車体11の前側下部からやや後部側の上方に向って延び軸回り方向に回転可能に設置されたステアリング軸13aの上端に固定されている。そして、ハンドル13を支持するステアリング軸13aの下端は水平方向に設置されたラックバー16に噛合している。このラックバー16は、ステアリング軸13aの回転により左右(ラックバー16の軸方向)に移動し、このラックバー16の移動により左右の前輪FL,FRの向きが変わるように構成されている。また、ステアリング軸13aは下部側部分と上部側部分とで構成されており、その間に、下部側部分と上部側部分とを連結したり切り離したりするためのステアリングクラッチ17が設けられている。
The
このステアリングクラッチ17によってステアリング軸13aの上部側部分と下部側部分とを連結したときには、運転者によるハンドル13の操作に応じて前輪FL,FRが操向される。また、ステアリングクラッチ17によって、ステアリング軸13aの上部側部分が下部側部分から切り離されたときには、ハンドル13は固定されて一定位置に静止する。この場合には、自動運転が行われステアリング軸13aの下部側部分に設けられたステアリングモータ18の作動によって、ステアリング軸13aの下部側部分が回転しその回転に応じて前輪FL,FRは向きを左右に変更する。このステアリング軸13aの近傍には、ステアリング軸13aの回転角度を検出する操舵角センサ18aが設置されており、ステアリングモータ18は、操舵角センサ18aの検出値を加味しながら制御される。
When the steering clutch 17 connects the upper part and the lower part of the
また、車体11の前部側におけるハンドル13の下方にアクセルペダル21とブレーキペダル22とが並んで設けられる。また、車体11の後部側には、駆動モータ23および駆動モータ23の駆動力を後輪RL,RRに伝達するためのトランスミッション24等が設けられている。アクセルペダル21およびブレーキペダル22は、ゴルフカート10を走行させる際に、運転者によって操作されるものである。アクセルペダル21は、アクセルポテンショメータ21aを介してコントローラ25に接続されている。運転者がアクセルペダル21を踏み込むとアクセルペダル21の位置(踏込み量)がアクセルポテンショメータ21aによって検出される。
An
そして、アクセルポテンショメータ21aが検出した検出値は、アクセル位置信号として、コントローラ25に送信される。コントローラ25は、本発明に係る走行制御装置25aおよび物体特定装置25bを備え、さらに、CPU29a、ROM29b、RAM29cおよびタイマ29d(図5参照)等を備えている。そして、コントローラ25は、アクセルポテンショメータ21aからのアクセル位置信号に基づいて、駆動モータ23を駆動させ、トランスミッション24を介して後輪RL,RRを回転させる。これによって、ゴルフカート10は加速しながら走行する。そして、ゴルフカート10を自動運転させる場合には、コントローラ25の制御によって駆動モータ23を駆動させて後輪RL,RRを回転させる。
The detected value detected by the accelerator potentiometer 21a is transmitted to the
また、ブレーキペダル22は、ディスクブレーキシステムを介して、前輪FL,FRおよび後輪RL,RRにそれぞれ設けられたディスクブレーキに連結されているとともに、ブレーキモータ22aを介してコントローラ25に接続されている。そして、ブレーキペダル22には、ブレーキペダル22を踏み込んだときに生じる圧力を検出するための圧力センサ22bが備わっている。
The
このため、運転者がブレーキペダル22を踏込むと、ブレーキペダル22の踏込み量は、ディスクブレーキシステムを介して、前輪FL,FRおよび後輪RL,RRにそれぞれ設けられたディスクブレーキに伝達される。そして、ディスクブレーキの作動により前輪FL,FRおよび後輪RL,RRの回転駆動が制動される。また、自動運転する場合には、コントローラ25の制御によってブレーキモータ22aが駆動することにより、運転者がブレーキペダル22を踏込んだときと同様に、ディスクブレーキを作動させて前輪FL,FRおよび後輪RL,RRの回転駆動を制動する。
For this reason, when the driver steps on the
また、ゴルフカート10は、駆動バッテリ26、メインリレー27、制御バッテリ26aおよび電磁ブレーキ28を備えている。駆動バッテリ26は、駆動モータ23を作動させるための電力をメインリレー27およびコントローラ25を介して駆動モータ23に供給する。メインリレー27は駆動バッテリ26とコントローラ25との間を接続したり遮断したりする。また、制御バッテリ26aは、コントローラ25を作動させるための電力をコントローラ25に供給する。電磁ブレーキ28は、コントローラ25の制御によって駆動することにより、後輪RL,RRのディスクブレーキを作動させて後輪RL,RRをロックすることによりゴルフカート10を制動する。
The
また、ゴルフカート10は、一対の対象物センサ31,32、車速検出センサ33、誘導線センサ34および定点センサ35の各種のセンサやリモコン受信機36、警告ブザー37、電源スイッチ、発進・停止スイッチ(図示せず)等を備えている。対象物センサ31,32は、バンパ15aの前部両側にそれぞれ取り付けられており、ともに、超音波を発信する発信部と、物体に当たって反射してくる超音波を受信する受信部とを備えている。対象物センサ31,32が発信する超音波は、前方に位置する物体との距離が、例えば、6m以内になったときに、物体から反射して対象物センサ31,32まで戻り対象物センサ31,32がそれぞれ受信できる強さに設定される。
Further, the
また、対象物センサ31の前部には、例えば、ラッパ状の規制部材31aが取り付けられ、対象物センサ32の前部には、同様の規制部材32aが取り付けられている。この規制部材31a,32aは、図3に示したように、対象物センサ31,32が発信する超音波aの幅が必要以上に広がらないように規制する。この規制部材31a,32aによって、対象物センサ31,32が発信する超音波aの進行方向に直交する幅は、ゴルフカート10の幅に、左右にそれぞれ20cm程度の幅を加えた幅になるように設定されている。また、前記規制部材は後部側よりも前部側が拡径になった形状である。前記規制部材について後部側よりも前部側が拡径になった形であることで、前記拡径の大きさを適切に設定すると対象物センサの発信波の範囲の幅を20cmに設定することができる。また、前記発信波の範囲の幅を10cmにしたいときは前記拡径の大きさをさらに小さく適切に設定することもできる。車速検出センサ33は、車体11の後部に設置されてゴルフカート10の走行速度を検出する。
Further, for example, a trumpet-shaped restricting
誘導線センサ34は、ステアリング軸13aの下端部とラックバー16との連結部分から水平方向に揺動可能な状態で前方に延びる棒状部材と、その棒状部材の前端部に中央部が連結された左右に延びる取付部材とからなる支持部材34aの取付部材に取り付けられている。すなわち、誘導線センサ34は、3個のセンサからなっており、3個のセンサは、支持部材34aの取付部材に左右に一定間隔で配置されている。そして、ゴルフカート10は、この誘導線センサ34を、図4に示した電磁誘導線GLに追従させながらゴルフ場のカート路CR上を走行する。
The
図4は、ゴルフカート10が、ゴルフ場のカート路CR上を走行している状態を示しており、このカート路CRの地下における路面近傍部分の幅方向の中央部には、走行方向に沿って電磁誘導線GLが設けられている。そして、ゴルフカート10が自動運転する場合には、コントローラ25は、誘導線センサ34が電磁誘導線GLに追従するように、ステアリングモータ18を制御してステアリング軸13aを回転させる。この場合、誘導線センサ34の両側のセンサよりも内側に、電磁誘導線GLを位置させるようにしてゴルフカート10は走行する。
FIG. 4 shows a state in which the
また、電磁誘導線GLの近傍部分には、ゴルフカート10を自動運転させるための所定の信号を発信する定点部材Pが所定間隔を保って設けられている。定点センサ35は、ゴルフカート10の底面に設けられており、ゴルフカート10が走行する際に、カート路CRに設けられた定点部材Pを検出する。そして、定点部材Pを介して発信される走行指示信号に基づいてゴルフカート10は走行する。リモコン受信機36は、ゴルフカート10の上部に取り付けられており、リモコン36aから送信される発進信号および停止信号を受信してコントローラ25に送信する。
A fixed point member P that transmits a predetermined signal for automatically driving the
コントローラ25は、リモコン受信機36から送られた発進信号に基づいて、各装置の制御を開始してゴルフカート10を自動走行させ、リモコン受信機36から送られた停止信号に基づいてゴルフカート10の走行を停止させる。これによって、リモコン36aによるゴルフカート10の発進および停止の遠隔操作が可能になる。警告ブザー37は、対象物センサ31,32が検出した物体が障害物であると判断した場合や、駆動バッテリ26の残量が少なくなったとき等、ゴルフカート10が備える各装置に異常が生じたり、ゴルフカート10の走行に支障が生じたりしたときに、コントローラ25の制御により警告音を発する。
The
電源スイッチは、キーをハンドル13の近傍に設けられたキー穴に差し込んで回転させることによりオン位置とオフ位置とに回転するようになっており、オン位置に回転することにより、ゴルフカート10は走行可能な状態になる。また、電源スイッチがオフ位置に回転することによりゴルフカート10は走行不能な状態になる。また、発進・停止スイッチは、ゴルフカート10を自動走行させるときに使用するものでゴルフカート10を発進させたり、停止させたりするためのスイッチである。発進・停止スイッチの操作状態は、信号としてコントローラ25に送信される。電源スイッチをオン位置にした状態で、手動発進・停止スイッチを押すことにより、ゴルフカート10は発進を開始し、再度手動発進・停止スイッチを押すことにより、ゴルフカート10は停止する。
The power switch is rotated between an ON position and an OFF position by inserting a key into a key hole provided in the vicinity of the
また、コントローラ25のROMには、後述するプログラムやマップデータが記憶されており、コントローラ25のRAMには各種のデータが書き換え可能な状態で記憶される。そして、コントローラ25のCPUは、各種のデータに基づいてROMが記憶するプログラムを実行する。また、図5に示したように、コントローラ25は、モータを駆動させるアクセル制御、ブレーキを作動させるブレーキ制御およびハンドルの操舵を行わせるステアリング制御を行う他、対象物センサ31,32が超音波や電磁波を発信、受信させたり、発信波、受信波に基づく受信信号を処理するセンサ制御も行う。コントローラ25は、物体特定装置25bにセンサ制御から受取る受信継続時間に基づきで物体の大きさの区分を認識させる。そして、走行制御装置25aは、物体特定装置25bから受取る物体の区分を処理することでブレーキ制御に減速指示を出し、ゴルフカートを減速、停止させる。
The ROM of the
この構成において、乗員がゴルフカート10に乗ってゴルフカート10を自動運転する場合には、まず、電源スイッチおよび発進・停止スイッチをオン状態にする。これによって、駆動モータ23が作動してゴルフカート10は走行を開始する。この場合のゴルフカート10の追突防止制御は、図6および図7に示したフローチャートにしたがって行われる。このフローチャートは、電源スイッチがオン状態になったのちに、コントローラ25のCPUによって所定時間ごとに繰り返し実行される。
In this configuration, when an occupant rides the
図6および図7に示したフローチャートは、まず、ステップ100で電源スイッチをオンにしてスタートしたのちに、ステップ102に進み、ゴルフカート10が走行中であるか否かを判定する。ここで、ゴルフカート10が走行を開始してなく、「No」と判定すると、ステップ102の処理を繰り返す。この処理は、ゴルフカート10が走行を開始して、その走行速度を車速検出センサ33が検出するまで継続される。そして、ゴルフカート10が走行を開始して、「Yes」と判定すると、ステップ104に進み、対象物センサ31,32のうちの少なくとも一方が障害物を検出したか否かの判定が行われる。対象物センサ31,32の双方が障害物を検出してなければ、「No」と判定して、ステップ106に進む。
The flowcharts shown in FIGS. 6 and 7 first start with the power switch turned on in
ステップ106においては、ゴルフカート10の車速が、走行速度vkm/hよりも小さいか否かの判定が行われる。この走行速度vkm/hは、ゴルフカート10を走行させる通常の速度として予め設定されたものであり、例えば、8km/hとする。ここで、車速が走行速度vkm/hよりも小さければ、「Yes」と判定してステップ108に進み、加速度α1m/s2でゴルフカート10を加速させる処理が行われる。ついで、ステップ102に進み、再度前述した処理が繰り返される。そして、ゴルフカート10の車速が走行速度vkm/hに達するまで加速度α1m/s2でゴルフカート10を加速させる処理が行われ、ゴルフカート10の車速が走行速度vkm/hに達すると、ステップ106において「No」と判定して、ステップ102に戻る。
In
そして、対象物センサ31,32のうちの少なくとも一方が障害物を検出するまで、ゴルフカート10は走行速度vkm/hで走行する。対象物センサ31,32のうちの少なくとも一方が障害物を検出して、ステップ104において「Yes」と判定すると、ステップ110に進む。この場合の対象物センサ31,32による障害物の検出は、対象物センサ31,32が発信した超音波aが障害物に到達したのちに反射して戻ってきたときに対象物センサ31,32が受信することにより行われる。そして、その検出距離Lは、超音波aの発信から受信までの時間によって求められる。
The
また、超音波aの反射波は、障害物における正面面積(超音波aの進行方向に対する正面の面積)に応じて変化し、図8に示したように、対象物センサ31,32が発信した超音波aが前方に位置するゴルフカート10a等の車に到達したのちに戻ってくる反射波は大きなものになり、ポール38に到達したのちに戻ってくる反射波は小さなものになる。そして、図9に示したように、対象物センサ31,32が発信した超音波aがゴルフカート10aやポール38から反射されて対象物センサ31,32に受信されるまでの時間をT1とし、反射波が対象物センサ31,32に受信される間の時間をT2とすると、図10に示したゴルフカート10における時間T2に対応する反射波の受信継続時間は、図11に示したポール38における時間T2に対応する反射波の受信継続時間よりも大きくなる。
The reflected wave of the ultrasonic wave a changes according to the front area of the obstacle (front area with respect to the traveling direction of the ultrasonic wave a), and the
図9は、所定の振幅を有する超音波aの発信波と受信波を時間の経過とともに表した図である。図9の縦軸方向は、電圧を示し音の大きさに相当する。横軸方向は時間を表し、時間dは超音波aが発信する時を表す。また、時間eは発信波が終了する時を表す。ここでは、時間dから時間eまでの時間が超音波aの発信継続時間となる。また、時間fは最初の反射波が到達する時を表し、時間dから時間fまでの時間がT1となる。また、時間gは最後の反射波が到達する時を表し、時間fから時間gまでの時間がT2となる。 FIG. 9 is a diagram showing a transmission wave and a reception wave of an ultrasonic wave a having a predetermined amplitude as time passes. The vertical axis direction in FIG. 9 indicates the voltage and corresponds to the loudness. The horizontal axis direction represents time, and the time d represents the time when the ultrasonic wave a is transmitted. Time e represents the time when the transmitted wave ends. Here, the time from time d to time e is the transmission duration time of the ultrasonic wave a. Time f represents the time when the first reflected wave arrives, and the time from time d to time f is T1. Time g represents the time when the last reflected wave arrives, and the time from time f to time g is T2.
図10および図11は、それぞれ検出波(反射波)の大きさと検出閾値との関係を示している。閾値とは受信波が所定の音の大きさに達しないと超音波aを検出したことにならないことにする値である。図10、図11では、縦軸の電圧が音の大きさに相当し、対象物センサ31,32が所定の電圧以上を検知しないと、受信波として認識できないようになっている。閾値以上の部分の受信継続時間b、cを反射波の受信継続時間とする。この受信継続時間により、障害物の大きさを判定することができ、反射波の受信継続時間が3ms〜4msであれば障害物がゴルフカート10等の正面面積の大きなものであると判定する。
10 and 11 show the relationship between the magnitude of the detected wave (reflected wave) and the detection threshold value, respectively. The threshold value is a value that the ultrasonic wave a is not detected unless the received wave reaches a predetermined sound level. In FIGS. 10 and 11, the voltage on the vertical axis corresponds to the volume of sound, and the
また、反射波の受信継続時間が1ms〜2msであれば障害物がポール38等の正面面積の小さなものであると判定する。例えば、図12(a)に表される対象物の受信継続時間T2は2msであり、ポール38などの小さな正面面積のものであるとする。図12(a)は、超音波aの発信時の時間dでのゴルフカート10と対象物との関係を表している。接近距離k1はゴルフカート10と対象物との間の最短距離を表し、接近距離k2はゴルフカート10と対象物との間の最長距離を表している。
Further, if the reception duration of the reflected wave is 1 ms to 2 ms, it is determined that the obstacle is a small front area such as the
時間dにおいては、ゴルフカート10の対象物センサ31,32より発信波xが発信される。図12(b)は、超音波aの発信から1ms後のゴルフカート10と対象物との関係を表している。発信波xは対象物に衝突する時を表している。発信波xはゴルフカート10と対象物との最短の接近距離k1離れた対象物の箇所Lに衝突する。図12(c)は、超音波aの発信から2ms後のゴルフカート10と対象物との関係を表している。発信波xはゴルフカート10と対象物との最長の接近距離k2離れた対象物の箇所mに衝突する。
At time d, a transmitted wave x is transmitted from the
図13(a)は、超音波aの発信から2ms後の時間fでのゴルフカート10と対象物との関係を表している。対象物の箇所Lに衝突した超音波aは受信波y1となり、ゴルフカート10に向けて反射してくる。時間fでは受信波y1がゴルフカート10に最初に到達する時となる。つまり、超音波aの発信から2ms後は、発信波が対象物との最長距離の箇所Lに到達する時間であるとともに、最初の受信波y1がゴルフカート10に到達する時間となる。ここで、超音波aの発信時dから最初の受信波が検出されるまでの時間T1は時間dから時間fまでの時間になり2msとなる。時間T1よりゴルフカート10と対象物との距離を求めるには音速をかけて2で割ることで求められる。ここでは、距離は接近距離k1となる。
FIG. 13A shows the relationship between the
図13(b)は、超音波aの発信から3ms後の時間で、受信波y1のゴルフカート10到達後の1ms後のゴルフカート10と対象物との関係を表している。ゴルフカート10と対象物との最長の接近距離k2離れた対象物の箇所mに衝突した超音波aは受信波y2となってゴルフカート10に反射してくる。この時点では、受信波y2はゴルフカート10に到達していない。図13(b)は、超音波aの発信から4ms後の時間で、受信波y1のゴルフカート10到達後の2ms後のゴルフカート10と対象物との関係を表している。時間gは反射波y2がゴルフカート10に到達する最後の時となる。ここで、超音波aの最初の受信波y1が検出された時から最後の受信波y2が検出されるまでの間の時間T2は時間fから時間gとなり2msとなる。
FIG. 13B shows the relationship between the object and the
時間T2より物体の正面の大きさを求めるには、時間T1に基づく距離と対象物の正面の大きさとの対応付けを予め物体特定装置25bが有することで求まる。ここでは、対象物の正面の大きさのみを考慮し、対象物の奥行きは考慮していない。例えば、接近距離k1が2mの場合で、時間T2が2msの場合、対象物の正面の大きさはポールなどの小物体に相当するとの対応付けを走行制御装置が有することになる。同じ正面の大きさの対象物であっても接近距離が10mの場合は、時間T2は1msとなったりする。そして、受信継続時間T2は、最長接近距離k2から最短接近距離k2を差し引いた距離の差分k3に応じて変化することとなる。距離の差分k3が長ければ長いほど、受信継続時間T2は長くなる。本発明は、距離の差分k3が対象物の大きさを簡易的に表すものとし、その距離の差分k3を超音波aの受信継続時間T2より求めることで、便宜的に対象物の大きさをゴルフカート10が対象物に衝突する前に認識することを可能とするものである。
In order to obtain the size of the front of the object from time T2, the
次に、プログラムに戻り、ステップ110では、対象物センサ31,32の検出距離Lのうちの小さい方の値を採用する処理が行われる。これは、対象物センサ31,32がそれぞれ異なる物体を検出した場合には、遠くに位置する物体よりも近くに位置する物体の方が障害物である可能性がより高いためである。それととともに、対象物センサ31,32が同じ物体を検出した場合には、その物体により近い位置にある対象物センサ31または対象物センサ32の検出距離Lを基準にした方がより適正な追突防止のための処理を行えるためである。ここで、対象物センサ31,32の一方だけが物体を障害物として検出した場合には、その検出距離Lを採用する。
Next, returning to the program, in
つぎに、ステップ112において、対象物センサ31,32の双方が障害物を検出した場合に、その障害物の両方の大きさの平均値を大きさmとして算出する処理が行われる。これによって、障害物の大きさmを誤差をより小さくして求めることができる。ここでも、対象物センサ31,32の一方だけが障害物を検出した場合には、その検出された大きさmを採用する。
Next, in
図14は、ゴルフカート10の前部中央に一つの対象物センサを設けたときに、その対象センサにより対象物(中)の大きさを一つの角度から超音波により検出する場合を示している。ここでは、対象物(中)の右側面がゴルフカート10の前部の正面に面し、ゴルフカート10の前部中央から発信される超音波発信波nは対象物(中)の真横に衝突しているものとする。そのため、最長接距離s2と最短接近距離s1との差分に応じて決まる対象物センサの受信継続時間T2は、例えば、1msとなってしまい、対象物(中)の大きさを小さいものと誤認識してしまう。
FIG. 14 shows a case where when one object sensor is provided at the front center of the
これに対し、図15は、ゴルフカート10の前部両側に設けられた対象物センサ31,32により対象物(中)の大きさを二つの角度から超音波aにより検出する場合を示している。この場合、ゴルフカート10の前部両側から発信される超音波aの発信波oと発信波pは、対象物(中)の表面と裏面に衝突する。そのため、最長接距離Q2と最短接近距離Q1との差分に応じて決まる対象物センサ31,32の受信継続時間T2は、例えば、4msとなり、最長接距離Z2と最短接近距離Z1との差分に応じて決まる対象物センサ31,32の受信継続時間T2は、例えば、2msとなる。これによると、対象物センサ31,32は、発信波oと発信波pのそれぞれの受信継続時間T2の平均時間を求め、対象物(中)の受信継続時間T2は3msであると認識することができる。そのため、対象物(中)に二つの角度から超音波aを当てることにより、対象物(中)の大きさを中くらいであると正しく認識することができる。
On the other hand, FIG. 15 shows a case where the size of the object (medium) is detected by the ultrasonic wave a from two angles by the
つぎに、プログラムは、ステップ114に進み、検出された大きさmが、m1よりも大きく、かつm2以下であるか否かの判定が行われる。大きさmは、下記の表1に示したように予め想定した障害物の種類に応じて区分されている。 Next, the program proceeds to step 114, where it is determined whether or not the detected size m is greater than m1 and less than or equal to m2. The size m is classified according to the type of obstacle assumed in advance as shown in Table 1 below.
表1に示したように、障害物が草などの小さなものである場合には、その大きさmを、m1よりも大きく、m2以下であるとし、障害物が人である場合には、その大きさmを、m2よりも大きく、m3以下であるとしている。また、障害物が前方に位置するゴルフカート10等の車である場合には、その大きさmを、m3よりも大きく、m4以下であるとし、障害物が壁等の建物である場合には、その大きさmを、m4よりも大きいとしている。
As shown in Table 1, when the obstacle is a small object such as grass, the size m is greater than m1 and less than m2, and when the obstacle is a person, The size m is assumed to be larger than m2 and smaller than m3. In the case where the obstacle is a car such as a
この場合、例えば、大きさm1の対象物の反射波の受信継続時間を1ms、大きさm2の対象物の反射波の受信継続時間を2ms、大きさm3の対象物の反射波の受信継続時間を3ms、大きさm4の対象物の反射波の受信継続時間を4msとする。これによって、対象物の種類を簡易的に判別することが可能になる。また、大きさmが、m1よりも大きく、m2以下である対象物が本発明に係る小物体を構成し、大きさmが、m2よりも大きく、m4以下である対象物が本発明に係る中物体を構成し、大きさmが、m4よりも大きい対象物が本発明に係る大物体を構成する。また、前述のようにゴルフカート10と障害物との接近する距離に応じて、物体の区分に応じた反射波の受信継続時間は変化する。その接近距離と受信継続時間の対応づけのデータは、コントローラ内のROM29bのマップデータに保存されている。
In this case, for example, the reception duration of the reflected wave of the object having the size m1 is 1 ms, the reception duration of the reflected wave of the object of the size m2 is 2 ms, and the reception duration of the reflected wave of the object having the size m3. Is 3 ms, and the reception duration time of the reflected wave of the object of
例えば、図16は、立っている人物をゴルフカート10のコントローラ25が中物体であると認識する場合を表す。最長接近距離k4と最短接近距離k1の差分k5に応じた受信継続時間T2が、例えば、4msとなる。図17は座っている人物をゴルフカート10の走行制御装置が中物体であると認識する場合を表す。最長接近距離k5と最短接近距離k1の差分k6に応じた受信継続時間T2が、例えば、3msとなる。図16の人物を対象物センサ31,32が検出する受信継続時間が4msとなり、図17の人物を対象物センサ31,32が検出する受信継続時間が3msとなり、双方とも中物体であるとコントローラ25が認識することになる。
For example, FIG. 16 illustrates a case where the
また、図18は、建物をゴルフカート10のコントローラ25が大物体であると認識する場合を表す。最長接近距離k7と最短接近距離k1の差分k8に応じた受信継続時間T2が、例えば、10msとなる。この場合、図18の建物を対象物センサ31,32が検出する受信継続時間が10msとなるため、建物は大物体であるとコントローラ25が認識することになる。
FIG. 18 shows a case where the
ステップ114において、検出された障害物が草などであってその大きさmが、m1よりも大きく、m2以下であれば「Yes」と判定して、ゴルフカート10の走行速度をそのままの走行速度(走行速度vkm/hまたはそれよりも低速)を維持しながらステップ116に進む。また、検出された大きさmが、m2よりも大きく「No」と判定するとステップ118に進み、検出された大きさmが、m4よりも大きいか否かの判定が行われる。そして、検出された障害物が壁等であってその大きさmが、m4よりも大きく「Yes」と判定すると、ゴルフカート10の走行速度をそのままの走行速度に維持しながらステップ116に進む。
In
すなわち、ここでは、図19に示したように、大きさmに応じて検出した障害物を障害物とみなすか否かの判定が行われる。大きさmがm1よりも小さければ対象物センサ31,32による検出は不能である。また、大きさmが、m1よりも大きく、m2以下であれば障害物ではないとみなして、ゴルフカート10の走行速度をそのままの走行速度に維持する。そして、大きさmが、m2よりも大きく、m4以下であれば障害物と判断して、後述する処理が行われる。また、大きさmが、m4よりも大きければ、この場合も障害物ではないと一旦みなして、ゴルフカート10の走行速度をそのままの走行速度に維持する。
That is, here, as shown in FIG. 19, it is determined whether or not an obstacle detected according to the size m is regarded as an obstacle. If the size m is smaller than m1, detection by the
ステップ116においては、検出距離LがL1よりも小さいか否かの判定が行われる。この場合の距離L1は、ゴルフカート10がこのままの速度で障害物に向って走行すると追突の可能性が出てくる接近距離として設定されている。そして、障害物が草などの小さな物で、この接近距離L1までゴルフカート10が近づいたときに、障害物の位置が対象物センサ31,32の検出範囲外になっていれば、ゴルフカート10の走行速度をそのままの走行速度に維持して、ステップ102に進む。また、障害物が大きな物で、この接近距離L1までゴルフカート10が近づいたときに、対象物センサ31,32がまだ障害物を検出していれば、ステップ120に進む。ステップ120では、電磁ブレーキ28を作動させてゴルフカート10を停止させる処理が行われる。そして、プログラムはステップ102に進む。
In
このように、対象物センサ31,32が障害物を検出し、その大きさmがm2以下であるか、またはm4よりも大きい場合が継続する間は、ゴルフカート10の速度を走行速度vkm/hまたはそれに近い走行速度に維持させる。そして、ゴルフカート10と障害物との距離が接近距離L1に達したときに、電磁ブレーキ28を作動させてゴルフカート10を緊急停止させる。また、対象物センサ31,32が検出した障害物が人や車であって、その大きさmがm2よりも大きくm4以下であれば、ステップ118において「No」と判定してステップ122に進む。ステップ122では障害物があると判定し、ついでステップ124で警告ブザー37を鳴動する処理が行われる。これによって、ゴルフカート10の前方に人や車の障害物があることを、ゴルフカート10の乗員や周囲の人が知ることができる。
Thus, while the
つぎに、ステップ126において、ゴルフカート10を減速させる制御が行われる。ここでは、走行速度vkm/hから所定の数値を減算する数式を用いて車速を算出し、算出された車速に基づいてゴルフカート10を走行させる。この所定の数値は、対象物センサ31,32の最大検出距離L0と検出距離Lとの差と変換係数Aとの積として求められ、この値を走行速度vkm/hから減算した値を減速した車速とする。すなわち、最大検出距離L0と検出距離Lとの差が「0」であれば、走行速度vkm/hのままでゴルフカート10を走行させる。そして、検出距離Lが最大検出距離L0よりも短くなるほど、すなわち、ゴルフカート10が障害物に近づいていくほどゴルフカート10の車速を走行速度vkm/hよりも遅くしていく。
Next, in
そして、ステップ128において、検出距離LがL2よりも小さいか否かの判定が行われる。この場合の距離L2は、前述した緊急停止の場合の距離L1よりもやや長い接近距離である。距離L2が距離L1よりも長い接近距離である理由は、ゴルフコース上の人物やゴルフカート10に乗車する人物に対してゴルフカート10が接近する恐怖感を味合わせないためである。そのため、人物やゴルフカート10の中物体の対象物を走行制御装置が認識した場合には、走行制御装置は、緊急停止の接近距離L1よりも長い接近距離L2を設定することで、ゴルフカート10が人物に急に接近することをさけることができる。
In
また、距離L2は、ステップ126において減速処理されたときの速度で、ゴルフカート10が障害物に向って走行すると障害物との間隔を保てない可能性が出てくる距離として設定されている。ここで、人または車がゴルフカート10から遠くに位置していて、検出距離LがL2以上になるか、または対象物センサ31,32の検出範囲から外れて、「No」と判定すると、ステップ102に戻る。また、検出距離LがL2よりも小さければ、「Yes」と判定して、ステップ130に進む。
The distance L2 is the speed at which deceleration processing is performed in
ステップ130では、減速度α2m/s2でゴルフカート10を減速させながら停止させる準緊急停止の処理が行われる。この場合の減速度α2m/s2は、通常の走行時にゴルフカート10をゆっくりと減速させるときの減速度よりもやや大きな減速度に設定する。これによって、ゴルフカート10を人や車に対して一定距離を保たせた状態で停止させることができる。そして、プログラムは、ステップ102に戻り、前述した処理が繰り返される。
In
また、図20および図21には、ゴルフカート10がカート路CRにおけるコーナ部分を走行する際の走行制御のプログラムを示している。このプログラムも電源スイッチがオン状態になったのちに、コントローラ25のCPUによって所定時間ごとに繰り返し実行される。図20および図21に示したフローチャートは、まず、ステップ200で電源スイッチをオンにしてスタートしたのちに、ステップ202〜212の処理を行う。このうちステップ202〜208の処理は、前述したプログラムのステップ102〜108の処理と同一であり、ゴルフカート10が走行を開始してから、車速を走行速度vkm/hに到達させるまでの処理が行われる。
20 and 21 show a program for running control when the
また、ステップ210,212は、ステップ110,112の処理と同一であり、ここでは、対象物センサ31,32のうちの少なくとも一方が障害物を検出したのちに、検出距離Lおよび障害物の大きさmを求める処理が行われる。そして、ステップ214においては、検出された大きさmが、m1よりも大きいか否かの判定が行われる。検出された大きさmが、m1以下であれば、一旦検出された障害物が検出できない状態になっていることであるため、ステップ206に進んで、以下、車速が走行速度vkm/hになるまで加速する処理が行われる。また、検出された大きさmが、m1よりも大きければ、ステップ216に進んで対象物センサ31,32の検出距離Lの差が50cm以上であるか否かの判定が行われる。
ここで、対象物センサ31,32の検出距離Lの差が50cm以上であれば「Yes」と判定してステップ218に進み、ハンドル13の操舵角が10度以上または−10度以下であるか否かの判定を行う。ここで、ハンドル13の操舵角が小さく、10度以上または−10度以下でない場合、すなわち−10度から10度の範囲内である場合がある。その場合で、ステップ216において対象物センサ31,32の検出距離Lの差が小さくて50cm以上でない場合には、ともに「No」と判定して、ステップ220に進む。この場合、対象物センサ31,32が障害物を検出したものとみなす。また、対象物センサ31,32の検出距離Lの差が50cm以上で、かつハンドル13の操舵角が−10度から10度の範囲外であって、ステップ218において「Yes」と判定した場合は、障害物の検出でないとみなしてステップ202に進む。
Here, if the difference between the detection distances L of the
すなわち、ステップ216〜220は、ゴルフカート10が、図22に示した電磁誘導線GLのコーナ部分を走行する場合である。その際にゴルフカート10が、符号10aで示した位置から符号10bで示した位置を通過して符号10cで示した位置に到達することによりコーナ部分を通過する。このような場合の符号10bにおける位置でのゴルフカート10の走行制御について示している。ゴルフカート10が壁である障害物の近くに接近したときに、対象物センサ31,32の検出距離Lの差が殆どなければ、ゴルフカート10は、障害物の正面に向って直進していると判断できるため、進行方向に障害物があると判断することができるが、対象物センサ31,32の検出距離Lにかなりの差があれば、符号10bで示したゴルフカート10のようにコーナ部分を通過する際に、壁を検出したと判断することができる。
That is, steps 216 to 220 are cases where the
このため、さらに、ハンドル13の操舵角からゴルフカート10が旋回中であるか否かを判定し、ゴルフカート10が旋回中であれば、障害物に衝突することなくゴルフカート10は障害物の近傍を通り過ぎて行くものと判断する。また、ゴルフカート10が旋回中でなければ、障害物があるとみなして、ステップ222に進む。以下、ステップ222〜228においては、ステップ124〜130において実行した処理と同一の処理が行われる。これによって、ゴルフカート10を人や車または建物等に対して一定の間隔を保たせて走行させることができる。そして、プログラムは、ステップ202に進み、前述した処理が繰り返される。
For this reason, it is further determined whether or not the
以上のように、本実施形態に係るゴルフカート10は、前方に障害物があるか否かを検出するとともに、障害物があればその大きさも検出する対象物センサ31,32を備えている。そして、対象物センサ31,32が障害物を検出したときには、その障害物の大きさに応じて、コントローラ25がゴルフカート10の走行を制御するようにしている。このため、障害物が、小さなもので徐行や停止をする必要がない場合には、ゴルフカート10を通常の速度で走行させる。また、障害物が、大きなもので追突を避けなければならない場合には、ゴルフカート10を低速で例えば3km/hで、走行させる。さらに、低速で走行中のゴルフカート10が障害物に接近距離L1以内に接近したときにはゴルフカート10を緊急停止させる等の障害物の大きさに応じた走行制御を行うことができる。
As described above, the
また、2つの対象物センサ31,32を設けたため、障害物の検出を2つの角度から行えるため、障害物の有無の検出や障害物の大きさの検出をより精度よく行える。さらに、本発明では、対象物センサ31,32の検出距離Lに所定の長さ以上の差があるときに、ハンドル13の操舵角が大きい場合には、障害物がないものとみなしてゴルフカート10をそのまま走行させるようにしている。また、対象物センサ31,32の検出距離Lに所定の長さ以上の差がある場合であっても、ハンドル13の操舵角が小さければゴルフカート10がそのまま走行を続けると障害物に追突するおそれがある。その際は、ゴルフカート10を減速させるようにしている。このため、ゴルフカート10が旋回するときの走行制御を適正に行うことができる。
In addition, since the two
また、本実施形態に係るゴルフカート10では、対象物センサ31,32から発信される超音波の検出範囲の幅をゴルフカート10の幅よりも少し大きくなる程度に規制するための規制部材31a,32aを対象物センサ31,32に設けている。このため、対象物センサ31,32が、ゴルフカート10が走行する部分から大きく外れた部分にある物体を障害物として検出することがなくなり、適正な障害物の検出が可能になる。
Further, in the
また、本発明に係る車両は、前述した実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態では、対象物センサ31,32を超音波を発信するセンサとしたが、超音波に代えて光、赤外線および波長の短い電磁波等を用いることもできる。また、前述した実施形態では、車両をゴルフカート10等としたが、この車両は、ゴルフカートに限定するものでなく、四輪自動車や、自動二輪車等の種々の車両とすることができる。
Further, the vehicle according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented with appropriate modifications. For example, in the above-described embodiment, the
10…ゴルフカート、25…コントローラ、31,32…対象物センサ、31a,32a…規制部材、a…超音波、CR…カート路。
DESCRIPTION OF
Claims (11)
超音波または電磁波である発信波を所定時間継続して発信し、物体に衝突したときに反射してくる超音波または電磁波である反射波を受信する対象物センサと、
前記対象物センサが前記反射波を受信した時間に応じて、前記物体を、少なくとも小物体、中物体または大物体に区分する物体特定装置と
前記物体の区分に対応して前記車両の走行を制御する走行制御装置と、
を設けたことを特徴とする車両。 A vehicle traveling on a predetermined course,
An object sensor that continuously transmits a transmission wave that is an ultrasonic wave or an electromagnetic wave for a predetermined time and receives a reflected wave that is an ultrasonic wave or an electromagnetic wave that is reflected when it collides with an object;
An object identification device that classifies the object into at least a small object, a medium object, or a large object according to the time when the object sensor receives the reflected wave, and controls the traveling of the vehicle corresponding to the classification of the object A traveling control device to
A vehicle characterized by the provision of
前記発信波を所定時間継続して発信し、物体に衝突したときに反射してくる前記反射波を受信する対象物センサと、
前記車両の前部両側にそれぞれ設けられた前記対象物センサが前記反射波を受信した時には前記車両の走行を制御する走行制御装置と、
を前記車両に設け、
前記走行制御装置は、前記両側に設けられた一方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間と、前記他方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間との差が所定の時間よりも短い場合前記車両を前記コースを通常に走行する速度より低速で走行させることを特徴とする車両。 A vehicle traveling on a predetermined course,
An object sensor that continuously transmits the transmitted wave for a predetermined time and receives the reflected wave that is reflected when it collides with an object;
A travel control device that controls travel of the vehicle when the object sensors provided on both sides of the front part of the vehicle receive the reflected wave;
Is provided in the vehicle,
The travel control device receives a time from when one object sensor provided on both sides transmits to the time when the reflected wave is received, and receives the reflected wave from when the other object sensor transmits. A vehicle characterized in that the vehicle travels at a lower speed than a normal traveling speed on the course when the difference from the time until the time is shorter than a predetermined time.
前記発信波を所定時間継続して発信し、物体に衝突したときに反射してくる前記受信波を受信する対象物センサと、
前記車両の前部両側にそれぞれ設けられた前記対象物センサが前記反射波を受信した時には前記車両の走行を制御する走行制御装置と、
を前記車両に設け、
前記走行制御装置は、前記両側に設けられた一方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間と、前記他方の対象物センサが発信する時から前記反射波を受信する時までの時間との差が所定の時間よりも長い場合で、かつ前記車両の操舵角が直進時の操舵角を中心とした所定の範囲より小さい場合には前記車両を前記コースを通常に走行する速度より低速に走行させることを特徴とする車両。 A vehicle traveling on a predetermined course,
An object sensor that continuously transmits the transmitted wave for a predetermined time and receives the received wave that is reflected when it collides with an object;
A travel control device that controls travel of the vehicle when the object sensors provided on both sides of the front part of the vehicle receive the reflected wave;
Is provided in the vehicle,
The travel control device receives a time from when one object sensor provided on both sides transmits to the time when the reflected wave is received, and receives the reflected wave from when the other object sensor transmits. If the difference from the time until the vehicle is longer than a predetermined time and the steering angle of the vehicle is smaller than a predetermined range centering on the steering angle when going straight, A vehicle that travels at a lower speed than the traveling speed.
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