JP2009042896A - 注意情報提示システムおよび自動二輪車 - Google Patents

Abstract

【課題】自動二輪車の運転者が注意対象を瞬時に直感的かつ違和感なく認識することを可能にする注意情報提示システムおよびそれを備えた自動二輪車を提供する。
【解決手段】自動二輪車１の走行速度に基づいて運転視野を決定する。注意対象ＯＢまでの距離および注意対象ＯＢの方向に基づいて注意対象ＯＢが運転視野内に存在するか否かを判定する。注意対象ＯＢが運転視野内に存在する場合には、ヘルメット３の中心視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。注意対象が運転視野外に存在する場合には、ヘルメット３の周辺視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。
【選択図】図９

Description

本発明は、自動二輪車の運転者に注意対象への注意を促す情報（以下、注意情報と呼ぶ）を提示するための注意情報提示システムおよびそれを備えた自動二輪車に関する。

従来より、四輪自動車の運転者に注意情報を提示するために、音声、ディスプレイへの表示または振動等を用いた方法が提案されている。例えば、特許文献１に記載された警報装置では、四輪自動車のドアの内側、ドアガラスまたはボンネットに複数の発光素子が設けられ、それらの発光素子が接近してくる他車両の進行方向に順次点滅される。また、特許文献２に記載された障害物表示装置では、画面上に前方障害物の画像、予測衝突位置情報および予測進路報知情報が表示される。
特開２０００−１４９１６７号公報 特開２００７−３４６８４号公報

しかしながら、自動二輪車は、四輪自動車に比べて、空間的な制約を受ける。そのため、自動二輪車に上記のような警報装置または障害物表示装置を設けることは困難である。

また、自動二輪車の運転姿勢および運転方法は、四輪自動車とは著しく異なる。そのため、自動二輪車に上記の警報装置または障害物表示装置を設けた場合でも、自動二輪車の運転者が走行中に警報装置または障害物表示装置により注意対象を瞬時に直感的かつ違和感なく認識することは困難である。

本発明の目的は、自動二輪車の運転者が注意対象を瞬時に直感的かつ違和感なく認識することを可能にする注意情報提示システムおよびそれを備えた自動二輪車を提供することである。

（１） 第１の発明に係る注意情報提示システムは、自動二輪車の運転者に注意対象に対する注意を促す注意情報を提示する注意情報提示システムであって、開口部を前面に有し、運転者により装着されるヘルメットと、ヘルメットの開口部の下端に並ぶように設けられる複数の発光部と、自動二輪車の走行速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段により検出された走行速度に基づいて自動二輪車の進行方向を基準とする運転者の運転視野を決定する運転視野決定手段と、注意対象の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された位置に基づいて、運転視野決定手段により決定された運転視野内に注意対象があるかまたは運転視野外に注意対象があるかを判定する位置判定手段と、位置判定手段の判定結果に基づいて複数の発光部を制御する制御手段とを備え、複数の発光部は、ヘルメットを装着する運転者の中心視野内および周辺視野内の位置にそれぞれ配置され、制御手段は、位置判定手段により運転視野内に注意対象があると判定された場合に中心視野内の発光部を表示状態に制御し、位置判定手段により運転視野外に注意対象があると判定された場合に周辺視野内の発光部を表示状態に制御するものである。

その注意情報提示システムにおいては、ヘルメットの開口部の下端に並ぶように複数の発光部が設けられる。複数の発光部は、ヘルメットを装着する運転者の中心視野内および周辺視野内の位置にそれぞれ配置されている。

速度検出手段により自動二輪車の走行速度が検出され、検出された走行速度に基づいて運転視野決定手段により運転者の運転視野が決定される。また、位置検出手段により注意対象の位置が検出され、検出された位置に基づいて位置判定手段により運転視野内に注意対象があるかまたは運転視野外に注意対象があるかが判定される。

運転視野内に注意対象があると判定された場合には、制御手段により中心視野内の発光部が表示状態に制御される。また、運転視野外に注意対象があると判定された場合には、制御手段により周辺視野内の発光部が表示状態に制御される。

この場合、運転視野は自動二輪車の進行方向を基準として決定される。それにより、運転者の頭部の方向にかかわらず注意対象が運転視野内に存在するかまたは運転視野外に存在するかが判定される。一方、中心視野および周辺視野はヘルメットを基準として設定される。それにより、運転者が頭部を動かした場合でも、常に注意情報が運転者の中心視野内または周辺視野内に提示される。これらにより、運転者は、注意対象の位置を直感的かつ違和感なく認識することができる。

さらに、自動二輪車の運転時には、運転者の視線方向がより路面を向く傾向にある。したがって、ヘルメットの開口部の下端に複数の発光部が設けられることにより、運転者が注意情報を容易に認識することができる。

これらの結果、自動二輪車の運転者は、注意対象を瞬時に直感的かつ違和感なく認識することが可能となる。

（２） 注意情報提示システムは、注意対象が自動二輪車の走行車線に存在するか否かを判定する車線判定手段と、位置判定手段により運転視野外に注意対象があると判定されかつ車線判定手段により注意対象が自動二輪車の走行車線に存在すると判定された場合に中心視野内の発光部を表示状態にするように制御手段の動作を補正する補正手段とをさらに備えてもよい。

この場合、注意対象が自動二輪車の走行車線に存在するか否かが車線判定手段により判定され、運転視野外に注意対象があると判定されかつ注意対象が自動二輪車の走行車線に存在すると判定された場合に、中心視野内の発光部を表示状態にするように補正手段により制御手段の動作が補正される。

運転者は、車線が曲がっている場合に自動二輪車の走行車線上の前方を正面として認識する。したがって、上記のように、注意対象が自動二輪車の走行車線に存在する場合には、注意対象が運転視野内に存在するか運転視野外に存在するかにかかわらず中心視野内の発光部を表示状態にすることにより、運転者は注意対象を違和感なく認識することができる。

（３） 注意情報提示システムは、自動二輪車の走行速度と運転視野との関係を予め記憶する記憶手段をさらに備え、運転視野決定手段は、速度検出手段により検出された走行速度および記憶手段に記憶された関係に基づいて運転者の運転視野を決定してもよい。

この場合、速度検出手段により検出された走行速度および記憶手段に記憶された関係に基づいて運転者の運転視野が決定される。それにより、自動二輪車の走行速度に応じた運転視野を簡単な構成で決定することができる。

（４） 中心視野の角度範囲は、運転者の頭部を中心としてヘルメットの前方方向から左右にそれぞれ２０度以内に設定されてもよい。

それにより、ヘルメットに設定された運転視野がほとんどの人の運転視野と一致する。

（５） 注意情報提示システムは、物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段により検出された物体と自動二輪車との相対速度および相対距離を算出する算出手段と、算出手段により算出された相対速度および相対距離に基づいて物体が注意対象であるか否かを判定する注意対象判定手段とをさらに備えてもよい。

この場合、物体検出手段により物体が検出され、検出された物体と自動二輪車との相対速度および相対距離が算出手段により算出され、算出された相対速度および相対距離に基づいて物体が注意対象であるか否かが注意対象判定手段により判定される。それにより、必要のない注意情報の提示により運転者を疲れされることを防止することができる。

（６） 算出手段は、物体と自動二輪車とを結ぶ第１の方向における相対速度の成分を第１の速度成分として算出するとともに、第１の方向と直交する第２の方向における相対速度の成分を第２の速度成分として算出し、注意対象判定手段は、算出手段により算出された第１の速度成分および相対距離を用いて第１の方向において自動二輪車と物体との相対距離が０になるまでの時間を第１の時間として算出するとともに、算出手段により算出された第２の速度成分を用いて第２の方向において自動二輪車と物体とが所定距離ずれるまでの時間を第２の時間として算出し、第１の時間が所定の第１の値よりも小さくかつ第１の時間が第２の時間よりも小さい場合に物体を注意対象であると判定してもよい。

この場合、物体と自動二輪車とを結ぶ第１の方向における第１の速度成分および相対距離を用いて第１の方向において自動二輪車と物体との相対距離が０になるまでの時間が第１の時間として算出される。また、第２の速度成分を用いて第２の方向において自動二輪車と物体とが所定距離ずれるまでの時間が第２の時間として算出される。そして、第１の時間が所定の第１の値よりも小さくかつ第１の時間が第２の時間よりも小さい場合に物体が注意対象であると判定される。

それにより、自動二輪車と物体とが接近する方向において自動二輪車と物体との間の距離が０になるまでの時間と、自動二輪車が物体からずれることにより衝突を回避することができる時間とを考慮して、運転視野が注意すべき対象を正確に判定することができる。

（７） 注意情報提示システムは、運転者が自動二輪車の車線変更を意図することを示す車線変更信号を出力する車線変更信号出力手段をさらに備え、注意対象判定手段は、車線変更信号出力手段により車線変更信号が出力されかつ第１の時間が所定の第２の値よりも小さい場合に物体を注意対象であると判定してもよい。

この場合、自動二輪車の車線変更により自動二輪車が物体からずれることになるので、自動二輪車と物体とが接近する方向において自動二輪車と物体との間の距離が０になるまでの時間を考慮して、運転視野が注意すべき対象を正確に判定することができる。

（８） 第２の発明に係る自動二輪車は、前輪および後輪を有するとともに運転者の操作により走行する車体と、開口部を前面に有し、運転者により装着されるヘルメットと、ヘルメットの開口部の下端に並ぶように設けられる複数の発光部と、車体の走行速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段により検出された走行速度に基づいて車体の進行方向を基準とする運転者の運転視野を決定する運転視野決定手段と、注意対象の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された位置に基づいて、運転視野決定手段により決定された運転視野内に注意対象があるかまたは運転視野外に注意対象があるかを判定する位置判定手段と、位置判定手段の判定結果に基づいて複数の発光部を制御する制御手段とを備え、複数の発光部は、ヘルメットを装着する運転者の中心視野内および周辺視野内の位置にそれぞれ配置され、制御手段は、位置判定手段により運転視野内に注意対象があると判定された場合に中心視野内の発光部を表示状態に制御し、位置判定手段により運転視野外に注意対象があると判定された場合に周辺視野内の発光部を表示状態に制御するものである。

この自動二輪車においては、ヘルメットの開口部の下端に並ぶように複数の発光部が設けられる。複数の発光部は、ヘルメットを装着する運転者の中心視野内および周辺視野内の位置にそれぞれ配置されている。

速度検出手段により車体の走行速度が検出され、検出された走行速度に基づいて運転視野決定手段により運転者の運転視野が決定される。また、位置検出手段により注意対象の位置が検出され、検出された位置に基づいて位置判定手段により運転視野内に注意対象があるかまたは運転視野外に注意対象があるかが判定される。

運転視野内に注意対象があると判定された場合には、制御手段により中心視野内の発光部が表示状態に制御される。また、運転視野外に注意対象があると判定された場合には、制御手段により周辺視野内の発光部が表示状態に制御される。

この場合、運転視野は車体の進行方向を基準として決定される。それにより、運転者の頭部の方向にかかわらず注意対象が運転視野内に存在するかまたは運転視野外に存在するかが判定される。一方、中心視野および周辺視野はヘルメットを基準として設定される。それにより、運転者が頭部を動かした場合でも、常に注意情報が運転者の中心視野内または周辺視野内に提示される。これらにより、運転者は、注意対象の位置を直感的かつ違和感なく認識することができる。

さらに、自動二輪車の運転時には、運転者の視線方向がより路面を向く傾向にある。したがって、ヘルメットの開口部の下端に複数の発光部が設けられることにより、運転者が注意情報を容易に認識することができる。

これらの結果、自動二輪車の運転者は、注意対象を瞬時に直感的かつ違和感なく認識することが可能となる。

本発明によれば、自動二輪車の運転者は、注意対象を瞬時に直感的かつ違和感なく認識することが可能となる。

以下、本発明の実施の形態に係る注意情報提示システムおよびそれを備えた自動二輪車について図面を用いて詳細に説明する。

（１）自動二輪車およびヘルメットの構成
図１は本発明の一実施の形態に係る注意情報提示システムを備えた自動二輪車を示す模式図である。図２は図１の注意情報提示システムに含まれるヘルメットを示す図である。

図１の自動二輪車１においては、車体１１の前部下方に前輪１２が設けられ、後部下方に後輪１３が設けられている。前輪１２には、車速センサ１７が取り付けられている。車速センサ１７は、自動二輪車１の走行速度を検出する。車体１１の前部には、コンピュータからなる演算処理装置１９および無線送信装置２０が設けられている。演算処理装置１９として、例えばＥＣＵ（電子制御装置）を用いてもよい。

車体１１の前端部の左右に前方レーダ装置１５ａ，１５ｂが取り付けられ、車体１１の後端部の左右に後方レーダ装置１６ａ，１６ｂが取り付けられている。前方レーダ装置１５ａ，１５ｂは、主として自動二輪車１の前方および側方の物体までの距離および物体の方向を検出する。後方レーダ装置１６ａ，１６ｂは、主として自動二輪車１の後方および側方の物体までの距離および物体の方向を検出する。

また、車体１１の前部にハンドル１４が設けられている。ハンドル１４には、運転者により操作される左ウインカースイッチ１８ａおよび右ウインカースイッチ１８ｂが取り付けられている。

図２に示すように、ヘルメット３の前面には、開口部３０が設けられている。開口部３０の下端の中央部から両側部には、複数の発光素子３１からなる発光素子列３２が取り付けられている。発光素子３１は例えばＬＥＤ（発光ダイオード）である。また、ヘルメット３には、無線受信装置３３が設けられている。

（２）注意情報提示システムの構成
図３は本発明の一実施の形態に係る注意情報提示システムの構成を示すブロック図である。

注意情報提示システムは、自動二輪車１側に、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂ、後方レーダ装置１６ａ，１６ｂ、演算処理装置１９、無線送信装置２０、インターフェース２１、車載バッテリ２２、左ウインカースイッチ１８ａ、右ウインカースイッチ１８ｂおよび車速センサ１７を有する。

前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号は演算処理装置１９に与えられる。物体の方向は、後述するように、自動二輪車１の進行方向に直交する右方向を０°とする角度で表される。

車速センサ１７の出力信号は、インターフェース２１を介して演算処理装置１９に与えられる。左ウインカースイッチ１８ａが操作されると、左ウインカーが点滅する。左ウインカースイッチ１８ａの状態を示す出力信号は、インターフェース２１を介して演算処理装置１９に与えられる。右ウインカースイッチ１８ｂが操作されると、右ウインカーが点滅する。右ウインカースイッチ１８ｂの状態を示す出力信号は、インターフェース２１を介して演算処理装置１９に与えられる。

演算処理装置１９は、後述する注意情報提示処理を実行し、発光素子制御信号を生成する。無線送信装置２０は、演算処理装置１９により生成された発光素子制御信号を送信する。車載バッテリ２２は、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂ、後方レーダ装置１６ａ，１６ｂ、演算処理装置１９、無線送信装置２０およびインターフェース２１に電力を供給する。

また、注意情報提示システムは、ヘルメット３側に、複数の発光素子３１からなる発光素子列３２、無線受信装置３３、発光素子制御装置３４およびバッテリ３５を有する。

無線受信装置３３は、無線送信装置２０から送信された発光素子制御信号を受信し、受信した発光素子制御信号を発光素子制御装置３４に与える。発光素子制御装置３４は、発光素子制御信号に基づいて発光素子列３２の点灯状態を制御する。バッテリ３５は、無線受信装置３３および発光素子制御装置３４に電力を供給する。

（３）注意情報提示方法
次に、注意情報提示システムにおける注意情報提示方法について説明する。図４および図５は注意情報提示方法を説明するための模式図であり、（ａ）は運転視野を示し、（ｂ）は中心視野および周辺視野を示す。

車両の運転者の視野を運転視野と呼ぶ。運転視野は、車両の走行速度が低いほど広く、車両の走行速度が高いほど狭い。図４（ａ）に示すように、自動二輪車１の低速時には、運転視野ＤＶは広くなり、運転視野角度が大きくなる。例えば、走行速度が４０ｋｍ／ｈの場合の運転視野角度は約１００°となる。一方、図５（ａ）に示すように、自動二輪車１の高速時には、運転視野ＤＶは狭くなり、運転視野角度が小さくなる。例えば、走行速度が１００ｋｍ／ｈの場合の運転視野角度は約４０°となる。

本実施の形態において、運転視野は、自動二輪車１の走行方向を基準として左右に同じ角度の範囲に設定される。例えば、走行速度が４０ｋｍ／ｈの場合の運転視野角度は、自動二輪車１の進行方向を中心として左に約５０°の範囲および右に約５０°の範囲に設定される。また、走行速度が１００ｋｍ／ｈの場合の運転視野角度は、自動二輪車１の進行方向を中心として左に約２０°の範囲および右に約２０°の範囲に設定される。したがって、運転者が頭部を移動させても、運転視野は変化しない。

また、人間の視野は、中心視野および周辺視野に分けられる。中心視野は、視線を中心にした上下２０°および左右２０°の範囲にある。中心視野では、物体の形状を細部にわたって判別することおよび色を認識することが可能である。周辺視野は、中心視野から外れた上下１３０°および左右１８０°の範囲である。周辺視野では、物体は見えているが、物体の形状および色を明確に認識することができない。しかし、周辺視野は、移動する物体および点滅する光のように時間的に変化する対象については、中心視野よりも優れた認識力を有する。

本実施の形態の注意情報提示システムでは、注意対象が運転視野内に存在する場合に注意情報を運転者の中心視野に提示し、注意対象が運転視野外に存在する場合に注意情報を運転者の周辺視野に提示する。

注意情報は、ヘルメット３の発光素子列３２の複数の発光素子３１の点灯または点滅により提示される。

図４（ａ）に示すように、注意対象ＯＢが運転視野ＤＶ内に存在する場合、図４（ｂ）に示すように、中心視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。一方、図５（ａ）に示すように、注意対象ＯＢが運転視野ＤＶ外に存在する場合、図５（ｂ）に示すように、周辺視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。

中心視野は、ヘルメット３を被る運転者の頭部の中心点を中心として、ヘルメット３の前方方向から左方向に２０°の範囲および右方向に２０°の範囲に設定される。すなわち、運転者の中心視野は、ヘルメット３を基準として設定される。それにより、運転者の運転視野は、運転者の頭部の移動とともに移動する。

中心視野内の発光素子３１および周辺視野内の発光素子３１は、予め設定されている。したがって、運転者の中心視野内の発光素子３１および周辺視野内の発光素子３１は、運転者が頭部を移動させても変化しない。

（４）自動二輪車の走行速度と運転視野角度との関係
図６は自動二輪車の走行速度と運転視野角度との関係を示す図である。図６の縦軸は運転視野角度を示し、横軸は自動二輪車の走行速度を示す。

図６に示すように、運転視野角度θ_ｄは、自動二輪車１の走行速度ｖの関数ｆ（ｖ）で表される。

θ_ｄ＝ｆ（ｖ）＝ｌｏｇ_{０．９３３}ｖ＋０．００４ｖ^２−１．３７３ｖ＋２０１．３６ …（１）
ただし、ｖ＝０のとき、ｌｏｇ_{０．９３３}ｖ＝０とする。

図６または上式（１）から、自動二輪車１の停止時には運転視野角度は約２００°、自動二輪車１の走行速度が４０ｋｍ／ｈのときには運転視野角度θ_ｄは約１００°、自動二輪車１の走行速度が７０ｋｍ／ｈのときには運転視野角度θ_ｄは約６５°、自動二輪車１の走行速度が１００ｋｍ／ｈのときには運転視野角度θ_ｄは約４０°である。

走行速度ｖと運転視野角度θ_ｄとの関係は、演算処理装置１９に内蔵される記憶部に記憶される。演算処理装置１９の記憶部に、上式（１）が記憶されてもよい。この場合、演算処理装置１９は、車速センサ１７により検出された走行速度ｖを上式（１）に代入することにより、運転視野角度θ_ｄを決定することができる。あるいは、演算処理装置１９の記憶部に、走行速度ｖの複数の値と運転視野角度θ_ｄの複数の値との対応関係が記憶されてもよい。この場合、演算処理装置１９は、その対応関係に基づいて車速センサ１７により検出された走行速度ｖに対応する運転視野角度θ_ｄを決定することができる。

（５）他車両の位置の算出方法および注意情報の提示方法
以下の説明において、注意対象ＯＢが他車両である場合を説明する。また、本実施の形態に係る自動二輪車１と他車両との関係を説明する場合には、自動二輪車１を自車両１と呼ぶ。

図７および図８は注意対象ＯＢの位置と発光素子列３２の点灯位置との関係を説明するための図である。

図７（ａ）は自車両１が低速の場合の注意対象ＯＢと運転視野との位置関係を示し、図７（ｂ）は図７（ａ）の位置関係に対応する発光素子列３２の点灯位置を示す。また、図８（ａ）は自車両１が高速の場合の注意対象ＯＢと運転視野との位置関係を示し、図８（ｂ）は図８（ａ）の位置関係に対応する発光素子列３２の点灯位置を示す。

図７（ａ）および図８（ａ）において、自車両１の進行方向と直交する右方向（基準方向）を０°とする。この場合、注意対象ＯＢの方向は、自車両１を中心として基準方向からの角度θ_０で表される。注意対象ＯＢの角度θ_０は前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号から得られる。

また、運転視野角度をθ_ｄとし、運転視野開始角度をθ_ｄｓとし、運転視野終了角度をθ_ｄｅとする。

運転視野角度θ_ｄは、車速センサ１７の出力信号および演算処理装置１９の記憶部に記憶される関係から求められる。

運転視野開始角度θ_ｄｓは次式から算出される。

θ_ｄｓ＝９０−θ_ｄ／２ …（２）
運転視野終了角度θ_ｄｅは次式から算出される。

θ_ｄｅ＝９０＋θ_ｄ／２ …（３）
図７（ａ）に示すように、注意対象ＯＢの角度θ_０が次の関係を満たす場合には、注意対象ＯＢが運転視野内に位置すると判定する。

θ_ｄｓ≦θ_０≦θ_ｄｅ …（４）
この場合、図７（ｂ）に示すように、ヘルメット３の発光素子列３２のうち中心視野内にある発光素子３１を点灯または点滅させる。

図８（ａ）に示すように、注意対象ＯＢの角度θ_０が次の関係を満たす場合には、注意対象ＯＢが右方運転視野外に位置すると判定する。

θ_０＜θ_ｄｓまたはθ_０＞２７０° …（５）
この場合、図８（ｂ）に示すように、ヘルメット３の発光素子列３２のうち右周辺視野内にある発光素子３１を点灯または点滅させる。

注意対象ＯＢの角度θ_０が次の関係を満たす場合には、注意対象ＯＢが左方運転視野外に位置すると判定する。

θ_ｄｅ＜θ_０＜２７０° …（６）
この場合、ヘルメット３の発光素子列３２のうち左周辺視野内にある発光素子３１を点灯または点滅させる。

図９は注意対象ＯＢの位置による発光素子列３２の点灯状態の一例を示す図である。

図９（ａ）には、自車両１の走行速度が４０ｋｍ／ｈのときの運転視野、自車両１の走行速度が１００ｋｍ／ｈのときの運転視野および注意対象ＯＢが示される。また、図９（ｂ）には、自車両１の走行速度が４０ｋｍ／ｈのときの発光素子列３２の点灯状態が示され、図９（ｃ）には、自車両１の走行速度が１００ｋｍ／ｈのときの発光素子列３２の点灯状態が示される。図９（ｂ），（ｃ）において、点灯または点滅している発光素子３１にハッチングが付されている。

図９（ａ）に示すように、注意対象ＯＢの位置が同じであっても、自車両１の走行速度により注意対象ＯＢが運転視野内および運転視野外に位置する。また、図９（ｂ），（ｃ）に示すように、注意対象ＯＢの位置が同じであっても、注意対象ＯＢが運転視野内に位置する場合には、中心視野内の発光素子３１を点灯または点滅させ、注意対象ＯＢが運転視野外に位置する場合には、周辺視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。

（６）走行車線による注意情報の提示方法の補正
図１０は自車両が対向２車線の道路を走行する場合の発光素子の点灯状態を示す図である。

図１０（ａ）に示す直線道路８０は、センターラインＣＬにより２つの車線８ａ，８ｂに区分されている。自車両１が車線８ａを走行し、注意対象ＯＢが対向する車線８ｂを反対方向に走行している。

注意対象ＯＢが自車両１の運転視野内に存在する場合には、図１０（ｂ）に示すように、ヘルメット３の中心視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。注意対象ＯＢが自車両１の運転視野外に存在する場合には、図１０（ｃ）に示すように、ヘルメット３の周辺視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。

図１１は自車両１がカーブ道路を走行する場合の発光素子３１の点灯状態を示す図である。

図１１（ａ）に示すカーブ道路８１は、センターラインＣＬにより左車線８Ｌおよび右車線８Ｒに区分されている。自車両１が左車線８Ｌを走行しているときに、同じ左車線８Ｌに故障車等の注意対象ＯＢが存在する状況を想定する。図１１（ａ）の例では、注意対象ＯＢが運転視野外にあると判定される。

本例のように注意対象ＯＢが自車両１と同一の車線に位置する場合には、注意対象ＯＢが運転視野外にある場合でも、図１１（ｂ）に示すように、ヘルメット３の中心視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。

（７）他車両の相対位置および相対速度の算出方法
次に、自車両１に対する他車両５の相対位置および相対速度の算出方法について説明する。図１２は自車両に対する他車両の相対位置および相対速度の算出方法を説明するための図であり、（ａ）は自車両と他車両との位置関係を示し、（ｂ）は他車両の相対速度を示す。

図１２に示すように、自車両１の位置Ｏを座標（０，０）で表す。ある時点での他車両５の位置Ｐ_０を座標（Ｘ_０，Ｙ_０）で表し、自車両１と他車両５との距離をｄ_０とし、他車両５の角度をθ_０とする。ｔ秒後の時点での他車両５の位置Ｐ_１を座標（Ｘ_１，Ｙ_１）で表し、自車両１と他車両５との距離をｄ_１とし、他車両５の角度をθ_１とする。ｔ秒は例えば１０ｍｓである。この場合、次式が成り立つ。

Ｘ_０＝ｄ_０・ｃｏｓθ_０ …（７）
Ｙ_０＝ｄ_０・ｓｉｎθ_０ …（８）
Ｘ_１＝ｄ_１・ｃｏｓθ_１ …（９）
Ｙ_１＝ｄ_１・ｓｉｎθ_１ …（１０）
また、自車両１に対する他車両５の相対速度Ｖの大きさは次式で表される。

｜Ｖ｜＝［√｛（Ｘ_０−Ｘ_１）^２＋（Ｙ_０−Ｙ_１）^２｝］／ｔ …（１１）
他車両５の相対速度Ｖを自車両１に向かう方向の成分Ｖ_ｘおよび自車両１に向かう方向と直交する方向における成分Ｖ_ｙに分解とすると、次式が成り立つ。

Ｖ_ｙ＝ｄ_１・ｓｉｎ（θ_１−θ_０） …（１２）
Ｖ_ｘ＝√（Ｖ^２−Ｖ_ｙ ^２）＝√［Ｖ^２−｛ｄ_１・ｓｉｎ（θ_１−θ_０）｝^２］
…（１３）
以下、自車両１に向かう方向における他車両５の相対速度Ｖの成分Ｖ_ｘを自車両方向成分と呼ぶ。また、自車両１に向かう方向と垂直な方向における他車両５の相対速度Ｖの成分Ｖ_ｙをオフセット方向成分と呼ぶ。

距離ｄ_０，ｄ_１および角度θ_０，θ_１は前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号から得られる。前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号から得られる距離および角度を他車両情報と呼ぶ。上記の式（７）〜（１０）から他車両５の相対位置が算出され、上記の式（１１）〜（１３）から他車両５の相対速度が算出される。

（８）注意対象の判定方法
次に、注意対象ＯＢの判定方法について説明する。図１３は自車両方向成分Ｖ_ｘおよびオフセット方向成分Ｖ_ｙに基づく衝突の可能性の判定方法を説明するための模式図である。

図１３（ａ）に示すように、一般的な追突の場合には、自車両１が他車両５と衝突するまでの時間ＴＴＣ（Time to collision）は、自車両１と他車両５との距離ｄ_０および自車両方向成分Ｖ_ｘを用いて次式より算出される。

ＴＴＣ＝ｄ_０／Ｖ_ｘ …（１４）
距離ｄ_０は前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号から得られる。また、自車両方向成分Ｖ_ｘは、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号を用いて上式（１３）から算出される。

αを所定の基準値とすると、ＴＴＣ＜αのときに自車両１は他車両５に追突する可能性がある。

図１３（ｂ）に示すように、他車両５が自車両１の進行方向に垂直な方向にずれる（オフセットする）の場合を考える。自車両１に外接する円の半径をＲとする。Ｒは自動二輪車１の長さに相当する。他車両５が自車両１の進行方向に垂直な方向にＲずれるまでの時間ＴＴＰ（Time to Pass）は、Ｒおよびオフセット方向成分Ｖ_ｙを用いて算出される。ＴＴＰは次式のようになる。

ＴＴＰ＝Ｒ／Ｖ_ｙ …（１５）
オフセット方向成分Ｖ_ｙは、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号を用いて上式（１２）から算出される。

ＴＴＰ＞ＴＴＣのときに自車両１は他車両５に衝突する可能性がある。

上記の考察から、次の条件を満たすときに、他車両５を注意対象ＯＢと判定する。

ＴＴＣ＜αかつＴＴＰ＞ＴＴＣ …（１６）
また、車線変更のために自車両１の左ウインカーまたは右ウインカーが点滅している場合には、次の条件を満たすときに、他車両５を注意対象ＯＢと判定する。βは所定の基準値である。

ＴＴＣ＜β …（１７）
（９）演算処理装置１９の機能的な構成
図１４は図３の演算処理装置１９の機能的な構成を示すブロック図である。

図１４に示すように、演算処理装置１９は、自車両走行車線認識部１０１、他車両走行車線認識部１０２、他車両走行車線判定部１０３、表示位置補正部１０４、自車両速度取得部１０５、運転視野決定部１０６、記憶部１０７、表示位置判定部１０８、他車両情報検出部１０９、他車両相対速度算出部１１０、注意度算出部１１１、注意対象判定部１１２および発光制御信号生成部１１３を構成する。

自車両走行車線認識部１０１は、ナビゲーションシステムの地図情報およびＧＰＳ（全地球測位システム：Global Positioning System）から得られる位置情報を用いて自車両１の走行車線を認識する。この自車両走行車線認識部１０１は、道路を撮像する撮像デバイスおよび画像認識処理により自車両１の走行車線を認識してもよい。

他車両走行車線認識部１０２は、車車間通信または路車間通信等の通信処理により他車両５の進行方向、位置、速度等の情報を取得し、その情報に基づいて他車両５の走行車線を認識する。

他車両走行車線判定部１０３は、自車両走行車線認識部１０１により認識された自車両１の走行車線と他車両走行車線認識部１０２により認識された他車両５の走行車線とに基づいて他車両５が自車両１と同一の車線に存在するか否かを判定する。

表示位置補正部１０４は、他車両走行車線判定部１０３の判定結果に基づいて後述する表示位置判定部１０８による注意情報の表示位置を補正する。ここで、注意情報は、ヘルメット３の発光素子列３２の発光素子３１の点灯または点滅により表示される。具体的には、表示位置補正部１０４は、他車両５が自車両１と同一の車線に存在しかつ他車両５が運転視野外にある場合に注意情報の表示位置を中心視野内に変更する。

自車両速度取得部１０５は、図１および図３の車速センサ１７の出力信号に基づいて自車両１の走行速度を取得する。

記憶部１０７には、予め自車両１の走行速度と運転視野との関係が記憶されている。運転視野決定部１０６は、記憶部１０７に記憶された関係に基づいて、運転視野角度を決定する。

表示位置判定部１０８は、運転視野決定部１０６により決定された運転視野角度および後述する他車両情報検出部１０９により検出された他車両情報に基づいて注意情報の表示位置を判定する。そして、表示位置判定部１０８は、注意情報の表示位置がヘルメット３の中心視野内である場合に中心視野発光素子オン信号を生成し、注意情報の表示位置がヘルメット３の周辺視野内である場合に周辺視野発光素子オン信号を生成する。

他車両情報検出部１０９は、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号に基づいて一定時間ごとに他車両５までの距離および他車両５の角度を他車両情報として検出する。

他車両相対速度算出部１１０は、他車両情報検出部１０９により検出される他車両情報に基づいて自車両１に対する他車両５の相対速度を算出する。

注意度算出部１１１は、他車両情報検出部１０９により検出された他車両情報および他車両相対速度算出部１１０により算出された相対速度に基づいてＴＴＣおよびＴＴＰを算出する。また、注意度算出部１１１は、左ウインカーおよび右ウインカーが点滅していない場合にＴＴＣおよびＴＴＰの値を注意度として出力し、左ウインカーまたは右ウインカーが点滅している場合にＴＴＣの値を注意度として出力する。

注意対象判定部１１２は、注意度算出部１１１により判定された注意度に基づいて他車両５が注意対象ＯＢであるか否かを判定し、他車両５が注意対象ＯＢである場合に注意情報提示オン信号を生成し、他車両５が注意対象ＯＢでない場合に注意情報提示オフ信号を生成する。

発光制御信号生成部１１３は、表示位置判定部１０８により中心視野発光素子オン信号が生成されかつ注意対象判定部１１２により注意情報提示オン信号が生成された場合に中心視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる発光素子制御信号を生成し、表示位置判定部１０８により周辺視野発光素子オン信号が生成されかつ注意対象判定部１１２により注意情報提示オン信号が生成された場合に周辺視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる発光素子制御信号を生成する。

発光制御信号生成部１１３により生成された発光素子制御信号は、図３の無線送信装置２０およびヘルメット３の無線受信装置３３を通して発光素子制御装置３４に与えられる。発光素子制御装置３４は、発光素子制御信号に基づいて発光素子列３２の中心視野内または周辺視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる。

この演算処理装置１９の各部は、コンピュータおよびプログラムにより実現される。演算処理装置１９は、エンジン制御等の車両制御用ＥＣＵと共用されてもよく、または車両制御用ＥＣＵとは独立に設けられてもよい。

（１０）注意情報提示処理
次に、図１４の演算処理装置１９による注意情報提示処理について説明する。図１５〜図１７は注意情報提示処理を示すフローチャートである。

まず、図１４の他車両情報検出部１０９は、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号を取得し（ステップＳ１）、他車両５が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。他車両５が存在しない場合には、ステップＳ１の処理に戻る。

他車両５が存在する場合には、他車両情報検出部１０９は、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６ｂの出力信号から得られる他車両５の距離および角度を他車両情報として検出し（ステップＳ３）、その他車両情報を記憶部１０７に記憶させる（ステップＳ４）。

他車両相対速度算出部１１０は、前回の他車両情報（前回情報）が記憶部１０７にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。前回情報がない場合には、ステップＳ１の処理に戻る。

前回情報がある場合には、他車両相対速度算出部１１０は、今回の他車両情報（今回情報）と前回情報との差分より上記のように相対速度を算出する（ステップＳ６）。

次に、注意度算出部１１１は、他車両相対速度算出部１１０により算出された他車両５の相対速度および他車両情報検出部１０９により検出された他車両５までの距離に基づいてＴＴＣおよびＴＴＰを注意度として算出する（ステップＳ７）。

この場合、注意度算出部１１１は、図３の左ウインカースイッチ１８ａおよび右ウインカースイッチ１８ｂの出力信号を取得する（ステップＳ８）。注意度算出部１１１は、左ウインカースイッチ１８ａおよび右ウインカースイッチ１８ｂの出力信号に基づいて左ウインカーまたは右ウインカーが点滅しているか否かを判定する（ステップＳ９）。

左ウインカーおよび右ウインカーが点滅していない場合には、注意度算出部１１１は、ＴＴＣおよびＴＴＰの値を注意度として出力する（ステップＳ１０）。左ウインカーまたは右ウインカーが点滅している場合には、注意度算出部１１１は、ＴＴＣの値を注意度として出力する（ステップＳ１１）。

次いで、注意対象判定部１１２は、注意度算出部１１１から出力された注意度が上式（１６）または（１７）の条件を満たしているか否かに基づいて他車両５が注意対象ＯＢであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

他車両５が注意対象ＯＢである場合には、注意対象判定部１１２は、注意情報提示オン信号を生成し（ステップＳ１３）、ステップＳ１５の処理に進む。他車両５が注意対象ＯＢでない場合には、注意対象判定部１１２は、注意情報提示オフ信号を生成し（ステップＳ１４）、ステップＳ１の処理に戻る。

自車両速度取得部１０５は、車速センサ１７の出力信号に基づいて自車両１の走行速度を取得する（ステップＳ１５）。また、運転視野決定部１０６は、自車両速度取得部１０５により取得された自車両１の走行速度に基づいて運転視野角度を決定する（ステップＳ１６）。

また、表示位置判定部１０８は、運転視野決定部１０６により決定された運転視野角度および他車両情報検出部１０９により検出された他車両情報に基づいて他車両５が運転視野内にあるか否かを判定する（ステップＳ１７）。

他車両５が運転視野内にない場合には、自車両走行車線認識部１０１が自車両１の走行車線を認識する（ステップＳ１８）。また、他車両走行車線認識部１０２が他車両５の走行車線を認識する（ステップＳ１９）。

さらに、他車両走行車線判定部１０３は、自車両走行車線認識部１０１により認識された自車両１の走行車線と他車両走行車線認識部１０２により認識された他車両５の走行車線とに基づいて、他車両５が自車両１と同一の車線に存在するか否かを判定する（ステップＳ２０）。

他車両５が自車両１と同一の車線に存在しない場合には、表示位置判定部１０８は、注意情報の表示位置を周辺視野と判定し、周辺視野発光素子オン信号を生成する（ステップＳ２１）。この場合、発光制御信号生成部１１３は、周辺視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる発光制御信号を生成する（ステップＳ２２）。その後、ステップＳ１の処理に戻る。

ステップＳ１７で他車両５が運転視野内にある場合およびステップＳ２０で他車両５が自車両１と同一の車線に存在する場合には、表示位置判定部１０８は、注意情報の表示位置を中心視野と判定し、中心視野発光素子オン信号を生成する（ステップＳ２３）。この場合、発光制御信号生成部１１３は、中心視野内の発光素子３１を点灯または点滅させる発光制御信号を生成する（ステップＳ２２）。その後、ステップＳ１の処理に戻る。

（１１）実施の形態の効果
上記のように、本実施の形態に係る注意情報提示システムによれば、注意対象ＯＢが運転視野内に存在する場合には、ヘルメット３の発光素子列３２のうち中心視野内の発光素子３１が点灯または点滅される。また、注意対象ＯＢが運転視野外に存在する場合には、ヘルメット３の発光素子列３２のうち周辺視野内の発光素子３１が点灯または点滅される。

この場合、運転視野は自動二輪車１の進行方向を基準として決定される。それにより、運転者の頭部の方向にかかわらず注意対象ＯＢが運転視野内に存在するかまたは運転視野外に存在するかが判定される。一方、中心視野および周辺視野はヘルメット３を基準として設定される。それにより、運転者が頭部を動かした場合でも、常に注意情報が運転者の中心視野内または周辺視野内に提示される。これらにより、運転者は、注意対象ＯＢの位置を直感的かつ違和感なく認識することができる。

さらに、自動二輪車１の運転時には、四輪自動車の運転時に比べて運転者の視線方向がより路面を向く傾向にある。したがって、ヘルメット３の開口部３０の下端に発光素子列３２が設けられることにより、運転者が注意情報を容易に認識することができる。

また、運転者は、カーブ道路では自車両１が走行する車線上の前方を正面として認識する。そこで、本実施の形態では、注意対象ＯＢが自車両１の走行車線と同一の車線上に存在する場合には、注意対象ＯＢが運転視野外にあっても、注意情報を中心視野内に提示する。それにより、運転者は、注意対象ＯＢを違和感なく認識することができる。

これらの結果、自動二輪車１の運転者は、注意対象ＯＢを瞬時に直感的かつ違和感なく認識することが可能となる。

（１２）請求項の各構成要素と実施の形態の各要素との対応
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各要素との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。

上記実施の形態では、発光素子３２が発光部の例であり、車速センサ１７が速度検出手段の例であり、演算処理装置１９が運転視野決定手段、位置判定手段、制御手段、車線判定手段、補正手段、記憶手段、算出手段および注意対象判定手段の例であり、前方レーダ装置１５ａ，１５ｂおよび後方レーダ装置１６ａ，１６が位置検出手段および物体検出手段の例であり、左ウインカースイッチ１８ａおよび右ウインカースイッチ１８ｂが車線変更信号出力手段の例である。

特に、演算処理装置１９の表示位置判定部１０８が位置判定手段および制御手段の例であり、自車両走行車線認識部１０１、他車両走行車線認識部１０２および他車両走行車線判定部１０３が車線判定手段の例であり、表示位置補正部１０４が補正手段の例であり、記憶部１０７が記憶手段の例であり、他車両情報検出部１０９が位置検出手段の例であり、他車両情報検出部１０９および他車両相対速度算出部１１０が算出手段の例であり、注意度算出部１１１および注意対象判定部１１２が注意対象判定手段の例である。

また、Ｖ_ｘが第１の速度成分の例であり、Ｖ_ｙが第２の速度成分の例であり、ＴＴＣが第１の時間の例であり、ＴＴＰが第２の時間の例であり、基準値αが第１の値の例であり、基準値βが第２の値の例であり、左ウインカースイッチ１８ａおよび右ウインカースイッチ１８ｂの出力信号が車線変更信号の例である。

請求項の各構成要素として、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の要素を用いることもできる。

（１３）他の実施の形態
上記実施の形態では、演算処理装置１９の各部がコンピュータおよびプログラムにより実現されているが、演算処理装置１９の一部または全てが論理回路等のハードウエアにより実現されてもよい。

上記実施の形態では、発光素子列３２の発光素子３１としてＬＥＤが用いられるが、これに限定されず、有機エレクトロルミネッセンス素子等の他の発光素子を用いてもよい。

また、上記実施の形態では、複数の発光部として複数の発光素子３１が用いられているが、これに限定されず、連続する表示パネルの複数の部分を選択的に点灯または点滅させることにより、注意情報を中心視野内および周辺視野内に選択的に提示してもよい。

本発明は、自動二輪車の運転者に注意情報を提示するために利用することができる。

本発明の一実施の形態に係る注意情報提示システムを備えた自動二輪車を示す模式図である。 図１の注意情報提示システムに含まれるヘルメットを示す図である。 本発明の一実施の形態に係る注意情報提示システムの構成を示すブロック図である。 注意情報提示方法を説明するための模式図である。 注意情報提示方法を説明するための模式図である。 車両の走行速度と運転視野角度との関係を示す図である。 注意対象の位置と発光素子列の点灯位置との関係を説明するための図である。 注意対象の位置と発光素子列の点灯位置との関係を説明するための図である。 注意対象の位置による発光素子列の点灯状態の一例を示す図である。 自車両が対向２車線の道路を走行する場合の発光素子の点灯状態を示す図である。 自車両がカーブ道路を走行する場合の発光素子の点灯状態を示す図である。 自車両に対する他車両の相対位置および相対速度の算出方法を説明するための図である。 自車両方向成分およびオフセット方向成分に基づく衝突の可能性の判定方法を説明するための模式図である。 図３の演算処理装置の機能的な構成を示すブロック図である。 注意情報提示処理を示すフローチャートである。 注意情報提示処理を示すフローチャートである。 注意情報提示処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 自動二輪車（自車両）
３ ヘルメット
５ 他車両
８ａ，８ｂ 車線
１１ 車体
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ ハンドル
１５ａ，１５ｂ 前方レーダ装置
１６ａ，１６ｂ 後方レーダ装置
１７ 車速センサ
１８ａ 左ウインカースイッチ
１８ｂ 右ウインカースイッチ
１９ 演算処理装置
２０ 無線送信装置
２１ インターフェース
２２ 車載バッテリ
３０ 開口部
３１ 発光素子
３２ 発光素子列
３３ 無線受信装置
３４ 発光素子制御装置
３５ バッテリ
１０１ 自車両走行車線認識部
１０２ 他車両走行車線認識部
１０３ 他車両走行車線判定部
１０４ 表示位置補正部
１０５ 自車両速度取得部
１０６ 運転視野決定部
１０７ 記憶部
１０８ 表示位置判定部
１０９ 他車両情報検出部
１１０ 他車両相対速度算出部
１１１ 注意度算出部
１１２ 注意対象判定部
１１３ 発光制御信号生成部
ＣＬ センターライン
ｄ_０，ｄ_１ 距離
Ｐ_０，Ｐ_１ 位置
ｖ 走行速度
Ｖ 相対速度
Ｖ_ｘ 自車両方向成分
Ｖ_ｙ オフセット方向成分
θ_０，θ_１ 角度
θ_ｄ 運転視野角度
θ_ｄｅ 運転視野終了角度
θ_ｄｓ 運転視野開始角度

Claims (8)

1. 自動二輪車の運転者に注意対象に対する注意を促す注意情報を提示する注意情報提示システムであって、
   開口部を前面に有し、運転者により装着されるヘルメットと、
   前記ヘルメットの開口部の下端に並ぶように設けられる複数の発光部と、
   前記自動二輪車の走行速度を検出する速度検出手段と、
   前記速度検出手段により検出された走行速度に基づいて前記自動二輪車の進行方向を基準とする運転者の運転視野を決定する運転視野決定手段と、
   注意対象の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された位置に基づいて、前記運転視野決定手段により決定された運転視野内に注意対象があるかまたは運転視野外に注意対象があるかを判定する位置判定手段と、
   前記位置判定手段の判定結果に基づいて前記複数の発光部を制御する制御手段とを備え、
   前記複数の発光部は、前記ヘルメットを装着する運転者の中心視野内および周辺視野内の位置にそれぞれ配置され、
   前記制御手段は、前記位置判定手段により前記運転視野内に注意対象があると判定された場合に前記中心視野内の発光部を表示状態に制御し、前記位置判定手段により前記運転視野外に注意対象があると判定された場合に前記周辺視野内の発光部を表示状態に制御することを特徴とする注意情報提示システム。
2. 注意対象が前記自動二輪車の走行車線に存在するか否かを判定する車線判定手段と、
   前記位置判定手段により前記運転視野外に注意対象があると判定されかつ前記車線判定手段により注意対象が前記自動二輪車の走行車線に存在すると判定された場合に前記中心視野内の発光部を表示状態にするように前記制御手段の動作を補正する補正手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の注意情報提示システム。
3. 前記自動二輪車の走行速度と運転視野との関係を予め記憶する記憶手段をさらに備え、
   前記運転視野決定手段は、前記速度検出手段により検出された走行速度および前記記憶手段に記憶された関係に基づいて運転者の運転視野を決定することを特徴とする請求項１または２記載の注意情報提示システム。
4. 前記中心視野の角度範囲は、運転者の頭部を中心として前記ヘルメットの前方方向から左右にそれぞれ２０度以内に設定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の注意情報提示システム。
5. 物体を検出する物体検出手段と、
   前記物体検出手段により検出された物体と前記自動二輪車との相対速度および相対距離を算出する算出手段と、
   前記算出手段により算出された相対速度および相対距離に基づいて前記物体が注意対象であるか否かを判定する注意対象判定手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の注意情報提示システム。
6. 前記算出手段は、前記物体と前記自動二輪車とを結ぶ第１の方向における相対速度の成分を第１の速度成分として算出するとともに、前記第１の方向と直交する第２の方向における相対速度の成分を第２の速度成分として算出し、
   前記注意対象判定手段は、前記算出手段により算出された第１の速度成分および相対距離を用いて前記第１の方向において前記自動二輪車と前記物体との相対距離が０になるまでの時間を第１の時間として算出するとともに、前記算出手段により算出された第２の速度成分を用いて前記第２の方向において前記自動二輪車と前記物体とが所定距離ずれるまでの時間を第２の時間として算出し、前記第１の時間が所定の第１の値よりも小さくかつ前記第１の時間が前記第２の時間よりも小さい場合に前記物体を注意対象であると判定することを特徴とする請求項５記載の注意情報提示システム。
7. 運転者が前記自動二輪車の車線変更を意図することを示す車線変更信号を出力する車線変更信号出力手段をさらに備え、
   前記注意対象判定手段は、前記車線変更信号出力手段により前記車線変更信号が出力されかつ前記第１の時間が所定の第２の値よりも小さい場合に前記物体を注意対象であると判定することを特徴とする請求項６記載の注意情報提示システム。
8. 前輪および後輪を有するとともに運転者の操作により走行する車体と、
   開口部を前面に有し、運転者により装着されるヘルメットと、
   前記ヘルメットの開口部の下端に並ぶように設けられる複数の発光部と、
   前記車体の走行速度を検出する速度検出手段と、
   前記速度検出手段により検出された走行速度に基づいて前記車体の進行方向を基準とする運転者の運転視野を決定する運転視野決定手段と、
   注意対象の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された位置に基づいて、前記運転視野決定手段により決定された運転視野内に注意対象があるかまたは運転視野外に注意対象があるかを判定する位置判定手段と、
   前記位置判定手段の判定結果に基づいて前記複数の発光部を制御する制御手段とを備え、
   前記複数の発光部は、前記ヘルメットを装着する運転者の中心視野内および周辺視野内の位置にそれぞれ配置され、
   前記制御手段は、前記位置判定手段により前記運転視野内に注意対象があると判定された場合に前記中心視野内の発光部を表示状態に制御し、前記位置判定手段により前記運転視野外に注意対象があると判定された場合に前記周辺視野内の発光部を表示状態に制御することを特徴とする自動二輪車。

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