JP2007300130A - 電子回路部品装着機 - Google Patents

Abstract

【課題】電子回路部品を回路基板に装着する装着装置を複数備える電子回路部品装着機において、作業能率をできる限り向上させる。
【解決手段】複数の装着装置１８を、リニアモータを駆動源として共通の固定子に沿って移動可能とすることにより、各装着装置１８の移動範囲の自由度を向上させ、互いに隣接する装着装置１８の移動範囲を重複可能とする。一つの装着装置１８により、複数のプリント配線板１２に部品を装着可能とすることにより、作業位置によって装着すべき部品の量に偏りがある場合であっても、装着装置１８のうち装着すべき部品の少ないものが、他の作業位置に位置決めされたプリント配線板１２にも部品を装着することにより、各装着装置１８の装着作業がほぼ同時に終了するようにする。
【選択図】図１

Description

本発明は電子回路の構成部品である電子回路部品をプリント配線板等の回路基板に装着する電子回路部品装着機に関するものであり、特に、１つの本体フレームに複数の電子回路部品装着装置が設けられるタイプの電子回路部品装着機に関するものである。

この種の電子回路部品装着機は既に知られている。一つの本体フレームに複数の電子回路部品装着装置（以下、特に必要のない場合は装着装置と略称する）が一直線に沿って並ぶ状態に配設され、それら複数の装着装置の列と平行に延びる状態で基板搬送・保持装置が設けられたものが知られているのである。この電子回路部品装着機においては、複数の装着装置は各々固定的で互いに等しい大きさの分担領域、すなわち、電子回路部品を装着可能な領域を有しており、互いに隣接する装着装置の分担領域の間には一定のスペースが存在している。また、基板搬送・保持装置は、ほぼ本体フレームの全長と等しい距離回路基板を搬送する能力を有するベルトコンベヤと、そのベルトコンベヤの途中に各装着装置に対応して設けられた基板停止位置規定装置および基板保持装置とを備えている。

ベルトコンベヤでほぼ一定の距離を隔てて搬送される複数の回路基板が、各基板停止位置規定装置により規定される各停止位置に停止させられ、各基板保持装置により固定的に保持された後、それら回路基板の各々に対応する装着装置により電子回路部品が並行して装着されるのである。したがって、回路基板の大きさは、各装着装置の分担領域より小さくなければならない。また、複数の装着装置が並行して装着作業を行うのであるから、すべての装着装置がほぼ同時に分担の電子回路部品群の装着を完了するようにされることが望ましい。一部の装着装置が他の装着装置より早く分担の電子回路部品の装着を終了してしまえば、その後は他の装着装置の作業終了を待たざるを得ず、その一部の装着装置の稼働率が低下してしまうからである。

勿論、できる限りそのような事態が生じないように、複数の装着装置には、できる限り等しい時間で装着を終了し得る種類および量の電子回路部品が割り当てられ、分担電子回路部品群とされるのであるが、部品供給装置を構成する各部品フィーダやトレイの部品供給部から回路基板上の各装着位置へ電子回路部品を移動させる場合に、移動距離が毎回の装着毎に変わり、また、許容される加，減速度の大きさが電子回路部品毎に異なり、さらに、１つの装着装置の部品取出可能領域内に配置し得る部品フィーダやトレイの数や種類にも制限があるため、すべての装着装置が殆ど同時に装着作業を終了するように、分担電子回路部品群を決定することは極めて難しい。まして、部品保持具が取出ミスや装着ミスを起こした場合に、取出しや装着動作をやり直させる場合には、その分だけ装着に要する時間が長くなり、同時に装着作業を終了し得なくなる原因の一つとなる。そうかといって、一度でも取出ミスや装着ミスを起こした部品保持具あるいは部品フィーダは新しいものと交換することとすれば、部品保持具や部品フィーダの消耗量が多くなり、また、交換に要する時間だけ作業能率が低下するため、ある程度のミスは許容する方が得策なのである。

さらに別の問題がある。同じ電子回路部品装着機が電子回路部品を装着すべき回路基板の種類、すなわち、組み立てるべき電子回路の種類が頻繁に変わる場合があることである。電子回路の種類が変われば、当然装着すべき電子回路部品も変わり、それら電子回路部品が各装着装置に割り当てられた分担電子回路部品群も変わる。したがって、組み立てるべき電子回路の種類が変わる毎に、各装着装置の取出可能領域に配置されている部品フィーダやトレイを変更することが必要なのであるが、この作業は現在のところ作業者の手によって行われており、しかも長時間を要するのが実状である。そのため、組み立てるべき電子回路の種類が頻繁に変わる場合には、電子回路部品装着機の稼動率が著しく低下してしまうことを避け得ないのである。

発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果

本発明は、以上の事情を背景とし、１つの本体フレームに複数の電子回路部品装着装置が設けられるタイプの電子回路部品装着機の作業能率をできる限り向上させることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電子回路部品装着機が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。

なお、以下の各項において、(8)項が請求項１に相当し、(2)項が請求項４に相当し、(3)項が請求項５に相当し、(4)項が請求項６に相当し、(5)項が請求項７に相当し、(6)項が請求項８に相当し、(7)項が請求項９に、それぞれ相当する。

（１）本体フレームと、
その本体フレーム上に設けられ、一直線に沿って回路基板を搬送するとともに、回路基板を固定的に保持する基板搬送・保持装置と、
その基板搬送・保持装置の搬送方向に平行に延びる状態で設けられた共通の固定送り部と、その共通の固定送り部に対して複数設けられた可動送り部とを含む複数の送り装置と、
それら複数の送り装置の各可動送り部によって前記搬送方向に平行な方向に移動させられる複数の第１移動部材と、
それら複数の第１移動部材により、前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板の表面に平行な平面内において回路基板の搬送方向と交差する方向に移動可能に保持された複数の第２移動部材と、
それら第２移動部材をそれぞれ前記搬送方向と交差する方向に移動させる複数の第２移動部材駆動装置と、
前記第２移動部材の各々に保持され、電子回路部品を保持する部品保持具と、
それら部品保持具を前記第２移動部材の各々に対して相対移動させることにより、各部品保持具を前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板に接近，離間させる複数の保持具駆動装置と、
前記複数ずつの送り装置，第２移動部材駆動装置および保持具駆動装置を制御して、前記複数の部品保持具に、電子回路部品を、前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板に装着させる制御装置と
を含む電子回路部品装着機。
送り装置としては、例えば、リニアモータや、送りねじおよびナットを備えた送り装置等とすることができる。前者の場合には、永久磁石を多数備えた固定子が固定送り部を、複数のコイルを備えた可動子が可動送り部をそれぞれ構成する。後者の場合には、送りねじが固定送り部を構成し、ナットが単独で、あるいはナットを回転駆動する電動モータ（サーボモータ，ステッピングモータ等回転角度の正確な制御が可能なものが望ましい）と共同して可動送り部を構成する。なお、送りねじはボールねじが望ましい。
複数の第１移動部材をそれぞれ回路基板搬送方向に平行な方向に移動させる送り装置の固定送り部を共通にすれば、第１移動部材の回路基板搬送方向における移動可能範囲に構造上の制約が無くなり、自由度に富んだ電子回路部品装着機が得られる。
例えば、制御装置を以下の(2)項ないし(7)項の特徴を有するものとすることにより、電子回路部品装着機全体としての装着作業の自由度を著しく向上させることができる。その結果、複数の装着装置に各々の分担電子回路部品群の装着作業をほぼ同時に終了させることが従来より容易になり、電子回路部品装着機の稼働率を向上させることが容易になる。
（２）前記制御装置が、前記複数の第１移動部材の前記搬送方向における移動可能範囲を変更する手段を含む(1)項に記載の電子回路部品装着機。
（３）当該電子回路部品装着機が、前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数含み、かつ、前記制御装置が、それら複数の装着装置の間で、前記部品保持具の移動可能範囲の大きさを互いに異ならせる手段を含む(1)項または(2)項に記載の電子回路部品装着機。
前述のように、従来は複数の装着装置の回路基板搬送方向における移動可能範囲の大きさ（電子回路部品を回路基板に装着可能な部品装着可能領域、電子回路部品を部品供給装置から取り出し可能な取出可能領域、各第２移動部材に保持された部品保持具の分担領域等の回路基板搬送方向における大きさ）は互いに等しい大きさに決まっており、かつ、各装着装置の移動可能範囲の間には一定のスペースを設けることが不可欠であったのに対し、複数の装着装置の部品保持具の移動可能範囲の間にスペースを設けることが不可欠ではなくなり、また、複数の装着装置の間で部品保持具の移動可能範囲の大きさを自由に異ならせることができる。
（４）当該電子回路部品装着機が、前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数含み、かつ、前記制御装置が、それら複数の装着装置の互いに隣接するものの前記部品保持具の移動可能範囲を、それら移動可能範囲の間にスペースを設けることなく設定する手段を含む(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（５）前記複数の装着装置の互いに隣接するものの前記部品保持具の移動可能範囲をそれら移動可能範囲の間にスペースを設けることなく設定する手段が、前記移動可能範囲を互いに重なり合わせる手段を含む(4)項に記載の電子回路部品装着機。
（６）当該電子回路部品装着機が、前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数含み、かつ、前記制御装置が、前記基板搬送・保持装置により保持されて停止している１枚の回路基板に対して、前記複数の装着装置のうち互いに隣接するものに共同して電子回路部品を装着させる手段を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（７）当該電子回路部品装着機が、
前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数と、
前記基板搬送・保持装置の側方にその基板搬送・保持装置に沿って配設された部品供給装置と
を含み、かつ、前記制御装置が、前記複数の装着装置のうち互いに隣接するものに前記部品供給装置の同じ部分から電子回路部品を取り出させる手段を含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（８）さらに、前記基板搬送・保持装置の側方にその基板搬送・保持装置に沿って配設された部品供給装置を含み、前記制御装置が前記複数の部品保持具の各々に前記部品供給装置から電子回路部品を取り出させて回路基板に装着させる(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（９）前記第１移動部材が前記搬送方向に平行なＸ軸方向に移動するＸ軸スライドであり、前記第２移動部材がそのＸ軸スライド上を前記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向に移動するＹ軸スライドであり、前記保持具駆動装置が前記部品保持具を前記Ｘ軸およびＹ軸と直交するＺ軸方向に移動させるＺ軸駆動装置である (1)項ないし(8)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本発明に係る電子回路部品装着機において、第２移動部材は、基板搬送・保持装置に保持された回路基板の表面に平行な平面内において回路基板搬送方向と交差する方向に移動させられればよく、円弧軌跡を描いて移動させられても、直線的に移動させる場合に第１移動部材の移動方向と直交しない方向に移動させられてもよい。しかし、本項におけるように、回路基板搬送方向に平行な第１移動部材の移動方向をＸ軸方向とした場合に、第２移動部材は、基板搬送・保持装置に保持された回路基板の表面に平行な直交座標面であるＸＹ座標面のＹ軸方向に移動可能とされることが望ましい。ＸＹ座標によれば、第２移動部材に保持された部品保持具の移動を制御することが容易であるからである。同様の理由で、保持具駆動装置も、ＸＹ座標面と直交するＺ軸方向に部品保持具を移動させるものとされることが望ましい。
なお、「Ｘ軸スライド上をＹ軸方向に移動するＹ軸スライド」とは、「Ｘ軸スライドと共にＸ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸スライドに対してＹ軸方向に相対移動するＹ軸スライド」の意である。
（１０）前記第２移動部材駆動装置が、前記搬送方向と交差する方向に延びる固定送り部と、その固定送り部に対して設けられた可動送り部とを含む送り装置である (1)項ないし (9)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
第２移動部材駆動装置は、従来の電子回路部品装着機におけると同様に、送りねじおよびナットと送りねじを回転駆動するサーボモータとを備えたものとすることも可能であるが、本項の構成とすれば設計の自由度が向上する。例えば、次項におけるように、１つの第１移動部材に対して複数の第２移動部材を設けることが容易になる。なお、固定送り部と可動送り部とを含む送り装置については、前記 (1)項の説明がそのまま当てはまる。
（１１）前記第２移動部材が前記第１移動部材の少なくとも１つに対して複数設けられた (10)項に記載の電子回路部品装着機。
１つの第１移動部材に対して複数の第２移動部材を設ければ、１つの装着装置における電子回路部品の装着作業の能率および自由度が向上し、結局、電子回路部品装着機全体における装着作業の能率および自由度を向上させることが容易となる。
（１２）前記第１移動部材を移動させる送り装置の固定送り部と、前記第２移動部材を移動させる送り装置の固定送り部との少なくとも一方が、少なくとも１つの可動送り部を待避させる待避領域を備えた (10)項または (11)項に記載の電子回路部品装着機。
本項の特徴によれば、第１移動部材と第２移動部材との少なくとも一方が、少なくとも１つ待避領域に待避可能となる。１台の電子回路部品装着機が、あたかも装着装置の設置数、あるいは第２移動部材に保持された部品保持具を主体とする装着ヘッドの設置数が異なる複数種類の電子回路部品装着機であるかのように使用可能となるのであり、電子回路部品装着機全体としての装着作業の自由度が向上する。
（１３）前記基板搬送・保持装置が、前記回路基板を固定的に保持する位置が前記搬送方向において変更可能なものである (1)項ないし(12)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の特徴によれば、例えば、回路基板の大きさが変わった場合に、１台の電子回路部品装着機内において固定的に保持される回路基板の数を変更することや、複数の回路基板を、部品供給装置等との関係で効率よく装着作業を行い得る位置に停止させることが可能となる。また、本項の特徴と前項の特徴とを共に備えた電子回路部品装着機においては、種々に変えられる回路基板の保持位置に応じて、最適な数の装着装置や装着ヘッドを最適な位置へ移動させて使用することができ、作業能率を効果的に高めることができる。
（１４）前記基板搬送・保持装置が、前記本体フレームのほぼ全長にわたって延び、前記回路基板を長手方向の任意の位置まで搬送し得るベルトコンベヤを含む (1)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ベルトコンベヤは、簡易で安価なものでありながら、回路基板を搬送方向の任意の位置で停止させることができるものであり、本発明に係る電子回路部品装着機における基板搬送・保持装置の構成要素として特に好適なものである。
（１５）前記基板搬送・保持装置が、
前記ベルトコンベヤの長手方向に平行な共通の固定送り部とその共通の固定送り部に対して設けられた複数の可動送り部とを含む送り装置と、
前記複数の可動送り部の各々により前記ベルトコンベヤの長手方向の任意の位置へ移動させられる基板停止位置規定装置と
を含む (14)項に記載の電子回路部品装着機。
固定送り部を共有する複数の送り装置によれば、基板停止位置規定装置をベルトコンベヤの搬送方向の任意の位置へ個別に移動させることができ、前記(13)項に記載の基板搬送・保持装置の一実施形態を良好に実現することができる。
（１６）前記基板停止位置規定装置が、前記回路基板の搬送方向下流側の端に当接して回路基板を停止させるストッパを含む(15)項に記載の電子回路部品装着機。
搬送方向下流側の端がストッパに当接すれば、回路基板が強制的に停止させられ、以後はベルトコンベヤと回路基板とが滑ることとなる。ベルトコンベヤはその後、適宜の時期に停止させられればよい。ベルトコンベヤの作動時間からして回路基板がストッパに当接したことが確実な時期に停止させられてもよく、次項に記載の停止位置到達検出器により回路基板の到達が検出されるのに応じて停止させられてもよい。なお、回路基板がストッパに当接する速度は、衝撃を抑制するために小さいことが望ましいが、一方、回路基板の搬送に要する時間を短縮するためには搬送速度が大きいことが望ましい。したがって、回路基板がストッパに接近した際にベルトコンベヤが減速させられるようにすることが望ましい。そのためには、ベルトコンベヤの作動時間に基づいて回路基板のストッパへの接近が推定されるようにしても、次項に記載の減速開始位置到達検出器により回路基板が検出されるようにしてもよい。
（１７）前記基板停止位置規定装置が、前記回路基板が減速開始位置へ到達したことを検出する減速開始位置到達検出器と、
前記回路基板が停止位置へ到達したことを検出する停止位置到達検出器と、
それら減速開始位置到達検出器および停止位置到達検出器の各検出に応じて前記ベルトコンベヤを減速させ、停止させるコンベヤ制御装置と
を含む(15)項または(16)項に記載の電子回路部品装着機。
減速開始位置到達検出器により回路基板が減速開始位置へ到達したことが検出されれば、ベルトコンベヤの減速が開始され、停止位置到達検出器により回路基板が停止位置へ到達したことが検出されれば、ベルトコンベヤが停止させられる。ベルトコンベヤの減速は通常速度から一定の低速度まで比較的大きい一定の減速度で減速され、以後その一定の低速度で移動し続けさせられてもよく、停止まで比較的小さい一定の減速度で緩やかに減速され続けてもよい。いずれにしても、回路基板が停止位置へ到達する際には、回路基板の移動速度が十分低くなっているため、衝撃少なく回路基板を停止させることができる。回路基板に既に電子回路部品が装着されている場合に、停止の衝撃が大きいと電子回路部品がずれたり、倒れたりする恐れがあるが、それらの事態が回避されるのである。複数の回路基板がベルトコンベヤにより実質的に等間隔で搬送される場合には、複数の減速開始位置到達検出器においてほぼ同時に減速開始位置への到達が検出されるが、不等間隔で搬送される場合には到達検出時期が異なることとなる。したがって、複数の減速開始位置到達検出器のいずれかにより回路基板が検出されれば、ベルトコンベヤの減速が開始され、予め定められた一定の低速度まで減速されたならばその低速度が維持されて、すべての停止位置到達検出器により回路基板が検出されたとき、ベルトコンベヤが停止させられるようにすることが望ましい。
ストッパを設ける場合には、減速開始位置到達検出器と停止位置到達検出器との少なくとも一方を省略することも可能である。逆に、減速開始位置到達検出器および停止位置到達検出器を設ける場合には、ストッパを省略することも可能である。
（１８）前記基板搬送・保持装置が、前記回路基板を固定的に保持する位置が前記搬送方向において固定されている(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項に記載の電子回路部品装着機においても前記(16)項および(17)項に記載の特徴を適用することができる。なお、ベルトコンベヤは本体フレームのほぼ全長にわたって延びる長さのものであってもよいが、本体フレームより短いものを複数並べて構成してもよい。後者の場合には、例えば、回路基板を保持する位置にそれぞれ対応するベルトコンベヤを設けることにより、互いに異なるタイミングで回路基板を搬送することが可能となる。さらに、基板停止位置規定装置を固定して設ければよいので、コストの低減を図ることが容易となる。
（１９）各々１種類ずつの電子回路部品を多数収容し、予め定められた部品供給部へ１個ずつ順次送る部品フィーダが複数、前記基板搬送・保持装置の少なくとも片側に、その基板搬送・保持装置の長手方向に並んで配設された部品供給装置を含む (1)項ないし(18)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の電子回路部品装着機において第１移動部材の移動範囲を変更すれば、その移動範囲内に位置する部品フィーダが変わるため、同じ装着装置で取り出し可能な（同じ装着装置に供給可能な）電子回路部品を変え得ることとなる。
（２０）前記第１移動部材が前記搬送方向に平行なＸ軸方向に移動するＸ軸スライドであり、前記第２移動部材がそのＸ軸スライド上を前記Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向に移動するＹ軸スライドであり、かつ、
各々１種類ずつの電子回路部品を多数収容し、予め定められた部品供給部へ１個ずつ順次送る部品フィーダが複数、前記基板搬送・保持装置の少なくとも片側に、その基板搬送・保持装置の長手方向に並んで配設された部品供給装置と、
前記Ｘ軸スライドの前記部品供給装置と前記基板搬送・保持装置との間の部分に設けられた撮像装置と反射装置との少なくとも一方を備え、前記部品保持具が前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板搬送・保持装置まで移動する途中に、部品保持具に保持された電子回路部品の撮像を行う撮像システムと
を含む (1)項ないし(8)項， (10)項ないし(18)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
部品保持具を部品供給装置から前記基板搬送・保持装置により保持された回路基板の所定の装着位置へ最短距離で移動させても、部品保持具は必ず撮像装置または反射装置を通過することとなるため、撮像のために部品保持具に無駄な移動をさせる必要がない。
（２１）前記第２移動部材に設けられたヘッド保持部と、
そのヘッド保持部に対して着脱可能な共通の取付部を備え、(a)１つの部品保持具を保持する装着ヘッドである第１種ヘッドと、(b)複数の部品保持具を直線的に並べて保持する装着ヘッドである第２種ヘッドと、(c)回転体を一軸線まわりに回転可能に保持し、その回転体の前記一軸線を中心とする一円周上に複数の部品保持具を保持する装着ヘッドである第３種ヘッドとのうち少なくとも２種類と
を含む (1)項ないし(20)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
複数種類の装着ヘッドに共通の取付部を設けておけば、それら複数種類の装着ヘッドの中から、実行すべき装着作業に適した種類の装着ヘッドを選択し、ヘッド保持部に取り付けて使用することができ、電子回路部品装着機を各種回路基板への装着作業に適した状態に変えることが容易となる。
（２２）前記複数の第２移動部材の各々に保持され、前記回路基板に設けられた基準マークを撮像する複数の基準マーク撮像装置と、
それら複数の基準マーク撮像装置の少なくとも２つに、同じ回路基板の複数の基準マークをそれぞれ撮像させ、それら少なくとも２つの基準マーク撮像装置の各々に対するその同じ回路基板の相対位置を取得する回路基板相対位置取得装置と
を含む (1)項ないし(21)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
１枚の回路基板と、上記少なくとも２つの基準マーク撮像装置をそれぞれ備えた複数の装着装置との相対位置誤差が検出される。各装着装置は、それぞれに対する回路基板の相対位置誤差を修正しつつ電子回路部品の装着作業を行うように制御される。
（２３）前記制御装置が、前記複数の第２可動部材の各々に保持された１個以上の部品保持具の分担部品群を、各第２可動部材に保持された部品保持具による電子回路部品の装着に要する時間が実際に可及的に同一となるように自動で変更する自動分担変更部を備えた (1)項ないし(22)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
例えば、コンピュータにより、あるいは作業者によって、各装着装置の分担電子回路部品群が決定され、実際にその分担電子回路部品群が複数の装着装置の各々（それぞれ１個以上の部品保持具を備える）により装着された結果、装着装置間で所要時間に設定時間以上の差が生じた場合には、自動分担変更部により分担電子回路部品群の変更が行われる。装着に要する時間が長い装着装置の分担電子回路部品の一部が所要時間の短い装着装置の分担電子回路部品群へまわされるのである。その結果、複数の装着装置間の装着所要時間の差が設定時間より小さくなれば、装着作業が続行されるが、まだ設定時間以上の差があれば、さらに分担電子回路部品群の変更が行われる。したがって、最初の分担電子回路部品群の決定が多少不適切でも差し支えないこととなる。この態様で作動する自動分担変更部を、装着作業の立ち上がり時（初期段階）に分担を変更するという意味で初期段階自動分担変更部と称することができる。
また、特定の部品保持具や部品フィーダに取出ミスや装着ミスが発生するようになり、それまでは装着所要時間の差が設定時間より小さかったにもかかわらず、設定時間以上になってしまった場合に、自動分担変更部が作動するようにすることも可能である。この態様で作動する自動分担変更部を、一時的な原因により分担を変更するという意味で一時的自動分担変更部と称することができる。

本発明の一実施形態である電子回路部品装着機２を図に基づいて詳細に説明する。
図１に電子回路部品装着機２を概念的に示す。本図において１０はベースであり、ベース１０上に回路基板たるプリント配線板１２を水平な一方向に沿って搬送する配線板コンベヤ１４が設けられている。以下、この一方向をＸ軸方向と称し、水平面内においてＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向と称する。ベース１０上には、さらに、プリント配線板１２に電子回路部品（図７参照。以下、単に部品と称する）１６を装着する複数の装着装置１８と、それら装着装置１８に部品１６を供給する部品供給装置２０，２２とが設けられている。

図２および図３に示すように、配線板コンベヤ１４は、搬送方向に沿って延びる一対のサイドフレーム３０，３２を備え、それらサイドフレーム３０，３２の一部がプリント配線板１２を案内するガイド３３として構成されている。サイドフレーム３０，３２の一方は、ベース１０上に移動不能に固定された固定フレーム３０であり、他方はベース１０上に移動可能に設けられ、固定フレーム３０に接近・離間可能な可動フレーム３２とされている。図示は省略するが、可動フレーム３２の下部において、可動フレーム３２を保持してＹ軸方向に移動させる移動装置が設けられており、その移動装置により可動フレーム３２が固定フレーム３０に接近・離間するように移動させられる。それらフレーム３０，３２それぞれに環状のコンベヤベルト３４が巻きかけられ、駆動源たるコンベヤ駆動用モータ（図１２参照）３６により互いに同期して駆動されて、プリント配線板１２を搬送する。

本実施形態においてプリント配線板１２は、配線板コンベヤ１４により水平な姿勢で搬送され、後述する停止装置４０（図２参照）によって予め定められた作業位置において停止させられるとともに、ベース１２の作業位置に対応する部分に設けられた基板保持装置たる配線板保持装置４２により保持される。本実施形態においてプリント配線板１２は、部品が装着される被装着面４４（図３参照）が水平な姿勢で保持される。

図２に示すように、配線板コンベヤ１４に沿って、複数の停止装置４０が移動可能に設けられている。停止装置４０はそれぞれ、固定フレーム３０に沿って設けられた送り装置たるリニアモータ５０により互いに独立して移動可能とされている。固定フレーム３０の内側にフレーム３０に平行な固定子５２が設けられ、図示を省略する複数対の可動子が、共通の固定子５２に沿って移動可能とされており、それら可動子に停止装置４０が固定されている。可動子および停止装置４０の移動も固定フレーム３０により案内される。なお、リニアモータ５０の構成は、特開２００１−１９８８７３号に記載されているものとほぼ同じであるので、図示および詳細な説明を省略する。

停止装置４０はストッパ５４および２つのセンサ５６，５８とを備えている。ストッパ５４は、昇降装置により昇降可能に設けられ、上昇端位置であってプリント配線板１２の下流側の端面に当接することによりプリント配線板１２の移動を阻止する作用位置と、下降端位置であってプリント配線板１２の移動を許容する非作用位置との間を移動させられる。昇降装置は、図示は省略するが、駆動源として流体圧アクチュエータたるエアシリンダを備える。２つのセンサ５６，５８は、搬送方向に沿って並べられ、上流側のセンサ５６が、搬送中のプリント配線板１２が減速を開始すべき減速開始位置に到達したことを検出する減速開始位置センサ５６であり、下流側のセンサ５８が、ストッパ５４の上流側に隣接して設けられ、プリント配線板１２が停止位置に到達したことを検出する停止位置センサ５８である。これらセンサ５６，５８は、共に反射型の光電センサであり、それぞれが上方に向かって可視光を放射する発光器６０と、その可視光がプリント配線板１２の下面により反射された反射光を検出する受光器６２とを備えている。両センサ５６，５８は、近接スイッチ，リミットスイッチ等により構成してもよい。

複数の配線板保持装置４２は、搬送方向に沿って互いに密に並んで設けられており、プリント配線板１２が配線板コンベヤ１４上のいずれの位置に停止しても、いずれかの配線板保持装置４２により保持可能とされている。プリント配線板１２がいずれかの配線板保持装置４２からはみ出す位置に停止させられたとしても、隣接する配線板保持装置４２との共同により支障なく保持されるのである。それら配線板保持装置４２の構成は、互いに共通しており、特願２００１−１７２９１５号に記載のものとほぼ同じ構成であるので簡単に説明する。

図３に概略的に示すように、配線板保持装置４２は、支持台７０および複数の支持ピン７２を有し、昇降台７４が昇降台駆動装置７６によって昇降させられることにより、プリント配線板１２の裏面に接触して支持する。昇降台駆動装置７６は、本実施形態では、流体圧アクチュエータたるエアシリンダ８０を駆動源として構成されており、プリント配線板保持装置昇降装置を構成している。プリント配線板１２は、フレーム３０，３２に設けられた上向きの支持面８２と、回動可能に設けられたクランプ部材８４とによって上下両側から挟まれてクランプされる。ただし図２においては、クランプ部材８４が省略して示されている。なお、図２に示すように、支持台７０および昇降台７４において上流端側と可動フレーム３２側に開口する切欠８６が形成され、可動フレーム３２の脚部８８の搬送方向に直交する向きの移動を妨げないようにされている。

部品供給装置２０，２２は、図１に示すように、ＸＹ座標面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方向に互いに隔たって、配線板コンベヤ１４の両側に位置固定に設けられている。図示の例においては、搬送方向に向かって右側（配線板コンベヤの画面下側）にフィーダ型部品供給装置２０が配設され、搬送方向に向かって左側（配線板コンベヤの画面上側）にフィーダ型部品供給装置２０とトレイ型部品供給装置２２とがならんで配設されている。

フィーダ型部品供給装置２０は、多数の部品フィーダ９０がフィーダ支持テーブル９２上に、各部品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態で配列された部品供給テーブル９４を有する。各部品フィーダ９０は、多数の部品１６を収容しており、それら部品１６を一列に並べて１個ずつ部品供給部へ送るものであり、例えば、部品１６が部品保持テープ（図示省略）に保持されたテープ化部品の形態で供給するものを採用可能である。

トレイ型部品供給装置２２は、特公平２−５７７１９号公報に記載の部品供給装置と同じであり、詳細な説明は省略するが、部品１６を部品トレイ９６に収容して供給するものである。部品トレイ９６は、上下方向に配設された多数の部品トレイ収容箱（図示省略）内にそれぞれ１枚ずつ支持されている。これら部品トレイ収容箱はそれぞれ図示しない昇降装置により順次部品供給位置へ上昇させられるのであるが、部品供給位置の上方には装着装置１８が部品１６を取り出すためのスペースを確保することが必要である。そのため、部品１６を供給し終わった部品トレイ収容箱は、次の部品トレイ収容箱が部品供給位置へ上昇させられるのと同時に、上記スペース分上昇させられ、上方の退避領域へ退避させられる。このように上方にスペースが形成された部品トレイ収容箱内の部品トレイ９６から装着装置１８の装着ヘッドが１個ずつ部品１６を取り出す。

複数の装着装置１８は、Ｘ軸方向に並んで設けられている。装着装置１８は、図７に示す装着ヘッド１００、図８ないし図１０に示す装着ヘッド１０２および図１１に示す装着ヘッド１０４のいずれかを、互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に平行移動させて部品を搬送するＸＹ移動装置１０６を備え、プリント配線板１２の表面ないし上面である被装着面４４に装着するものである。

まず、ＸＹ移動装置１０６について説明する。図示しないフレームに一対の支持部材１０８がＸ軸方向に平行に設けられている。図４に示すように、それら支持部材１０８に沿って移動可能なＸ軸スライド１１２が設けられており、各支持部材１０８に対応して設けられた一対の送り装置たるリニアモータ１１０により移動させられる。リニアモータ１１０は、リニアＤＣブラシレスモータであり、多数の永久磁石を備えた固定子１１４と、それぞれ複数のコイルを備えた一対の可動子１１６と、それら可動子１１６を保持する可動部材１１７と、その可動部材１１７を固定子１１４の長手方向と平行な方向に案内するガイド１１８とを備えている。固定子１１４およびガイド１１８は、各装着装置１８のＸ軸スライド１１２に共通のものが支持部材１０８に沿って設けられ、各装着装置１８が互いに独立してＸ軸方向に移動可能とされている。固定子１１４は、支持部材１０８から垂直方向下向きに延び出す支持部１２０を備え、支持部１２０の下端部において、固定子１１４の本体部１２２が水平な姿勢で支持されている。一対の可動子１１６は、その本体部１２２を上下方向から挟むように僅かな隙間を有して配設され、支持部１２０とは反対側の端部において連結部１２４により互いに連結されて全体としてコの字形を成す可動子組立体とされている。この可動子組立体がさらに可動部材１１７に固定され、可動子組立体および可動部材１１７が、リニアモータ１１０の可動部１２６を構成している。この可動部１２６が多数のボール１２８を保持したガイドブロック１２９を介してガイド１１８に係合させられており、可動子の１１６のコイルへの供給電流の制御によって固定子１１４の任意の位置へ移動させられる。

Ｘ軸スライド１１２は、配線板コンベヤ１４を超えて、その両側の部品供給装置２０および部品供給装置２０，２２に達する長さを有する。Ｘ軸スライド１１２は、図５に示すように、被支持部１３０と、その被支持部１３０から下方に延び出す本体部１３２とを備え、被支持部１３０において上記可動部１２６に固定されている。可動部１２６はＸ軸スライド１１２の長手方向の両端からやや中央寄りの２個所に固定されており、Ｘ軸スライド１１２の両端部は可動部１２６との固定位置を超えて突出し、その突出部が部品供給装置２０の上方に位置している。特に、１つのＸ軸スライド１１２は、上記突出部が長くされており、前述のように、部品供給位置に停止させられた部品トレイ収容箱と、部品１６を供給し終わった部品トレイ収容箱との間に形成されるスペースに進入可能とされている。

Ｘ軸方向に延びる固定子１１４およびガイド１１８は、複数の配線板保持装置４２が配設された部品装着領域より、配線板コンベヤ１４の上流側と下流側との少なくとも一方へ（図示の例では上流側へ）延び出させられている。Ｘ軸スライド１１２がこの部品装着領域を超えて延び出た延出部まで移動させられれば、そのＸ軸スライド１１２と共に移動する装着ヘッド１００，１０２，１０４は、配線板保持装置４２にも部品供給装置２０，２２にも対向しない状態となる。すなわち、上記延出部によって、少なくとも一つの装着装置１８が待避可能な待避領域１３８が形成されているのである。

Ｘ軸スライド１１２には、少なくとも１つのＹ軸スライド１４０がＹ軸方向に相対移動可能に支持されている。図示の例では、４つのＸ軸スライド１１２のうち、２つがそれぞれ２つのＹ軸スライド１４０を移動可能に支持し、他の２つは１つのＹ軸スライド１４０を支持している。Ｘ軸スライド１１２の本体部１３２の側面１４２に一対のガイド１４４がＹ軸方向に平行に設けられ、Ｙ軸スライド１４０の移動を案内するようにされている。Ｙ軸スライド１４０は、送り装置たるリニアモータ１４６によりＹ軸方向に移動させられる。一対のガイド１４４の間において、本体部１３２の側面１４２に、多数の永久磁石を備えた固定子１４８がＹ軸方向に延びる状態で固定されている。Ｙ軸スライド１４０は一対の腕部１５２を備え、横断面形状がコの字形に形成されている。各腕部１５２の先端に、それぞれ多数のボール１５４を保持したガイドブロック１５６が取り付けられ、それらガイドブロック１５６が上記ガイド１４４に係合させられている。各腕部１５２の固定子１４８に対向する側にそれぞれ可動子１５８が設けられている。本実施形態においては、Ｙ軸スライド１４０がＸ軸スライド１１２に対して着脱可能とされており、必要に応じて１つのＸ軸スライド１１２に対するＹ軸スライド１４０の数を変更することができる。

なお、Ｙ軸スライド１４０を着脱可能とするのではなく、Ｘ軸スライド１１２の少なくとも一方の端部に待避領域を設けて、稼働させるべきＹ軸スライド１４０の数を調節し得るようにしてもよい。さらに、Ｘ軸スライド１１２の本体部１３２の反対側にもガイドおよび固定子を設けて、両側にＹ軸スライドを搭載し得るようにしてもよい。

Ｙ軸スライド１４０には、図４に示すように、プリント配線板１２の上面に設けられた基準マーク１７０を撮像する基準マークカメラ１７２が支持されている。一方、図１に示すように、プリント配線板１２上の２箇所に基準マーク１７０が設けられている。各Ｙ軸スライド１４０に基準マークカメラ１７２が設けられ、装着ヘッド１００，１０２，１０４等とプリント配線板１２との相対位置を取得することにより、各Ｙ軸スライド１４０について独立して装着位置の補正が行なわれる。基準マークカメラ１７２は固体イメージセンサの一種であるＣＣＤ（電荷結合素子）と結像レンズを含むレンズ系とを備え、被写体の２次元像を一挙に取得する撮像装置の一種である面撮像装置とされている。ＣＣＤは、撮像面ないし撮像領域上に多数の微小な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させる。なお、基準マークカメラ１７２に対応して照明装置１７３が設けられ、撮像時に被写体およびその周辺を照明する。

図５に示すように、Ｙ軸スライド１４０の腕部１５２とは反対の側面１６０に、その側面１６０から突出する係合突部１６２が形成されている。係合突部１６２は、図４に示すように、基準マークカメラ１７２と並んで設けられている。係合突部１６２は、図６に示すように、本体１５０から離れるにつれて幅が漸増させられ、端面１６４において最大の幅とされている。横断面形状がいわゆるダブテール形（ばち形）をなす「あり」とされているのであり、側面１６０に沿って垂直方向に延びている。この係合突部１６２を利用して、装着ヘッド１００，１０２，１０４のいずれかがＹ軸スライド１４０に取り付けられる。

装着ヘッド１００は、垂直方向に板状に延びるヘッド本体１８０を備え、そのヘッド本体１８０の上記Ｙ軸スライド１４０に対向する側面に沿って、上述の係合突部が係合可能な係合溝１８２が垂直方向に延びて形成されている。係合溝１８２は、全体に係合突部１６２より幅が大きく、かつ浅く形成されており、溝底１８３において最も幅が大きいダブテール形に形成されている。いわゆる「あり溝」とされているのであり、係合溝１８２は、ヘッド本体１８０を垂直方向に貫通して形成されるが、ヘッド本体１８０の上端面に、Ｙ軸スライド１４０に向かって突出するストッパ部材１８４が固定されている。係合突部１６２が係合溝１８２の下側開口から溝内に進入させられる際、ストッパ部材１８４の下面であるストッパ面が係合突部１６２の上端面に当接することにより、装着ヘッド１００のＹ軸スライド１４０に対する上下方向位置が一義的に決まるようにされているのである。

係合溝１８２は、上述のように、係合突部１６２より幅が広く形成されているが、図６に示すように、係合溝１８２と係合突部１６２との隙間に、その隙間より僅かに薄いスペーサ１８６が配設されている。そして、ヘッド本体１８０に、側面から係合溝１８２まで貫通して雌ねじ穴１８８が複数形成され、セットスクリュ１９０がそれぞれに螺合されている。セットスクリュ１９０の先端部が、スペーサ１８６の側面に対応するテーパ面１９２を有するテーパ部１９４とされており、セットスクリュ１９０がスペーサ１８６を係合突部１６２に押しつける向きに締め付けられれば、テーパ部１９４とスペーサ１８６との斜面の効果により、係合溝１８２の溝底１８３と側面１９５とが係合凸部１６２に押しつけられる。このことにより、装着ヘッド１００が水平方向においても一義的に位置決めされ、Ｙ軸スライド１４０に安定して保持される。係合突部１６２が、第２移動部材たるＹ軸スライド１４０に設けられたヘッド保持部を構成し、係合溝１８０，スペーサ１８６およびセットスクリュ１９０が、ヘッド保持部に対して着脱可能な共通の取付部を構成している。

Ｘ軸スライド１１２の下部であって、配線板コンベヤ１４と部品供給装置２０，２２との間のスペースに対応する位置に、部品１６の保持姿勢を撮像する部品撮像装置３６０がそれぞれ設けられている。部品撮像装置３６０の構成は、特願２００１−１７２９１５号に記載されているものとほぼ同じであるので簡単に説明するが、図５に示すように、部品１６を撮像する部品カメラ３６２および導光装置３６４を備える。ただし、図５には、導光装置３６４が一部のみ示されている。Ｘ軸スライド１１２の装着ヘッド１００が設けられる側とは反対側であって、前記導光装置３６４の上方の部分に、部品１６を撮像する部品カメラ３６２が保持部材３６６により下向きに固定されている。

装着ヘッド１００がＸＹ移動装置１０６によって移動させられ、Ｙ軸方向において導光装置３６４上に位置する位置に至れば、部品カメラ３６２は部品１６を撮像することができる。部品撮像装置３６０は、Ｙ軸スライド１４０がＸ軸スライド１１２に対して移動する際における部品１６の移動軌跡上において、その部品１６の像を撮像可能な位置に配設されているのであり、部品カメラ３６２および導光装置３６４により構成される撮像システムは、部品１６等、撮像対象物を下方から撮像する。部品カメラ３６２は、前記基準マークカメラ１７２と同様に、面撮像装置たるＣＣＤカメラとされている。また、図示は省略するが、導光装置３６４の装着ヘッド１００に対向する部分には、紫外線および可視光を照射する照明装置が設けられており、部品カメラ３６２が部品１６の投影像と正面像とを選択的に撮像し得るようにされている。

図７の装着ヘッド１００は、特願２００１−２８７３３９号に記載されているものとほぼ同じ構成であるので、簡単に説明する。
装着ヘッド１００は、部品装着ユニット１９８を複数（本実施形態においては３つ）備え、１度に複数の部品を保持可能な複数保持ヘッドである。これら３つの部品装着ユニット１９８は、Ｘ軸スライド１１２上にＸ軸方向に平行に一列に並んで設けられている。これら部品装着ユニット１９８の構成は同じであり、１つを代表的に説明する。部品装着ユニット１９８は、部品保持具としての吸着ノズル２００，その吸着ノズル２００を保持するノズルホルダ２０２，ホルダ昇降装置２０４およびホルダ回転装置２０６を備えている。ホルダ昇降装置２０４は、ノズルホルダ２０２を前記水平なＸＹ座標面に直角な方向である垂直方向に平行な方向に移動させ、昇降させてプリント配線板１２に接近，離間させるものであり、ホルダ移動装置あるいは接近・離間装置と称することもできる。ホルダ回転装置２０６は、ノズルホルダ２０２をその垂直な回転軸線まわりに回転させるものである。

ホルダ昇降装置２０４は、ヘッド本体１８０に垂直方向に移動可能に設けられた移動部材たる昇降部材２１０および昇降部材移動装置２１２を備えている。昇降部材移動装置２１２は、昇降用モータ２１６を駆動源とし、その回転が、駆動プーリ２１８，被駆動プーリ２２０および駆動ベルト２２２を含む回転伝達装置により送りねじたるボールねじ２２４に伝達される。ボールねじ２２４は、ヘッド本体１８０に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられるとともに、昇降部材２１０に固定のナット２２６に螺合されており、ボールねじ２２４が回転させられることにより、昇降部材２１０が昇降させられる。昇降部材２１０の昇降は、ヘッド本体１８０に垂直方向に設けられた１対のレール状の案内部材（図３には１つが図示されている）２２８を含む案内装置により案内される。なお、駆動プーリ２１８，被駆動プーリ２２０はタイミングプーリにより構成され、駆動ベルト２２２はタイミングベルトにより構成されている。

前記ノズルホルダ２０２は、昇降部材２１０に垂直軸線まわりに回転可能に設けられ、吸着ノズル２００を着脱可能に保持し、ノズルホルダ２０２が回転させられることにより、吸着ノズル２００が垂直な回転軸線まわりに回転させられる。また、ノズルホルダ２０２は昇降部材２１０が昇降させられることにより昇降させられ、それにより吸着ノズル２００が昇降させられる。ノズルホルダ２０２は、本実施形態では、例えば、特許第３０９３３３９号公報に記載のノズルホルダと同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。

前記ホルダ回転装置２０６は、昇降部材２１０に設けられている。ホルダ回転装置２０６は、回転用モータ２４０を駆動源とし、ホルダ回転用モータ２４０の回転が駆動ギヤ２４２および被駆動ギヤ２４４によりノズルホルダ２０２に伝達され、ノズルホルダ２０２が垂直な自身の軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回転させられる。

前記吸着ノズル２００は、ノズル本体２５０およびノズル本体２５０に嵌合された吸着管２５２を有する。ノズル本体２５０が被保持部を構成し、吸着管２５２が吸着部を構成し、ノズル本体２５０においてノズルホルダ２０２により、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に保持される。吸着ノズル２００は負圧により部品１６を吸着するものであり、ノズルホルダ２０２内等に設けられた通路等を経て、図示を省略する負圧源，正圧源および大気に接続されており、図示しない電磁方向切換弁装置の切換えにより、吸着管２５２が負圧源，正圧源および大気に択一的に連通させられて部品１６を吸着保持し、解放する。

上記３つの部品装着ユニット１９８は、各ノズルホルダ２０２の回転軸線間のＸ軸方向に平行な方向のピッチ（設計上の正規のピッチ）が、フィーダ支持テーブル９２におけるフィーダ保持ピッチの整数倍となるように設けられている。
これら３つの部品装着ユニット１９８のノズルホルダ２０２にそれぞれ取り付けられる３個の吸着ノズル２００の種類は互いに異ならされる場合が多いのであるが、ここでは説明を簡単にするために、３個の吸着ノズル２００の種類は同じであり、部品供給装置２０，２２の複数のフィーダ９０により供給される部品の種類は異なっても、吸着ノズル２００はいずれの種類の部品も保持することができることとする。

次に、図８ないし図１０に基づいて、別の装着ヘッド１０２について説明する。この装着ヘッド１０２は、特願２０００−３５７３６７号に記載されているものとほぼ同じであるので簡単に説明するが、比較的大型の部品を吸着保持して、装着可能な大型部品用ヘッドである。

上記装着ヘッド１０２は、図８に示すように、ヘッド本体１８０に昇降可能に取り付けられた昇降部材２８０を備えている。この昇降部材２８０に設けられた一対のガイド２８２が、ヘッド本体１８０に設けられたガイドブロック２８３に嵌合されている。これらガイド２８２およびガイドブロック２８３を含む案内装置によりに案内され、昇降部材２８０が送りねじ２８４およびＺ軸モータ２８６（図１２参照）により昇降させられる。Ｚ軸モータの回転がタイミングプーリ２８８，タイミングベルト２８９等を介して送りねじ２８４に伝達されるのであり、これら送りねじ２８４，タイミングベルト２８９，タイミングプーリ２８８，Ｚ軸モータ等が昇降装置２９０を構成している。Ｚ軸モータとしては、サーボモータ，ステッピングモータ等、回転角度を正確に制御し得る電動モータが適している。昇降装置をエアシリンダ等流体圧アクチュエータとすることも可能である。

昇降部材２８０には、図９に示すように、軸受２９１を介して回転軸２９２が相対回転可能かつ軸方向に相対移動不能に保持されている。回転軸２９２の下端部に一体的に設けられたフランジ状の取付部２９３には、２個の歯車により構成されるバックラッシ除去型の被駆動歯車２９４が固定されている。被駆動歯車２９４は、θ軸モータ２９６（図８参照）の出力軸に固定の駆動歯車（図示省略）に噛み合わされており、被駆動歯車２９４が回転させられることにより回転軸２９２が垂直軸線まわりに回転させられる。回転軸２９２内には、支持軸３０４が同軸に設けられ、軸方向に相対移動不能かつ相対回転不能に固定されている。

支持軸３０４内には、軸線に沿って貫通した通路３１４が形成されており、回転軸２９２内に形成された半径方向通路３１６，回転継手３１８，ホース３２０，電磁方向切換弁３２２（図１２参照）を介して図示しない負圧源に接続されている。通路３１４への負圧の供給，遮断は、電磁方向切換弁３２２の切換えにより行われる。

前記支持軸３０４の、回転軸２９２の取付部２９３から突出した部分は、図１０に示すように、ノズル保持体３３２を同軸に保持している。ノズル保持体３３２は、吸着ノズル３３４を着脱可能に保持する。ノズル保持体３３２は支持軸３０４の突出端部に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に取り付けられている。本実施形態においては、吸着ノズル３３４が部品保持具を構成し、ノズル保持体３３２がホルダを構成しているのである。あるいは、ノズル保持体３３２を含む、昇降部材２８０とともに昇降可能に設けられた部分（回転軸２９２，支持軸３０４等）全体をホルダと考えることもできる。吸着ノズル３３４は、吸着管保持体３４０と吸着管３４２とを有する。吸着管保持体３４０および吸着管３４２の内部には、軸線に沿って貫通した吸気通路（図示省略）が形成され、吸着管３４２の吸着面３４４に開口している。この装着ヘッド１０２によれば、吸着管３４２の吸着面３４４における開口が大径に形成されているので、部品１６が大きい場合であっても確実に吸着保持することができる。

さらに、図１１に基づいて、別の装着ヘッド１０４について説明する。この装着ヘッド１０４は、特開平１０−１６３６７７号公報に記載されているものとほぼ同じ構成であるので簡単に説明する。
この装着ヘッド１０４は、ヘッド本体１８０の上端部において前述のストッパ部材１８４とは反対の方向に延び出す腕部４００が形成され、その腕部４００に、垂直軸線周りに間欠回転する間欠回転体４０２が吊り下げ状態で支持されている。その間欠回転体により、複数の部品保持具たる吸着ノズル４０４が回転軸線周りに等角度間隔に、相対回転可能かつ昇降可能に保持されている。吸着ノズル４０４は、間欠回転体４０２の間欠回転に伴って回転軸線周りに旋回させられ、一定間隔毎に設定された停止位置に停止させられる。各停止位置には、例えば、部品供給装置から部品を受け取り、あるいはプリント配線板に部品を装着する部品受取・装着位置や、吸着した部品の姿勢を検出する姿勢検出位置、部品の姿勢を補正する姿勢補正位置などが含まれる。

以上説明した装着ヘッド１００，１０２，１０４は、装着すべき部品１６の種類や寸法，形状に応じて選択され、Ｙ軸スライド１４０に取り付けられる。さらに、部品１６の種類に応じて、吸着ノズル２００，３３４，４０４等が交換されることにより、種々の部品１６が良好に吸着保持される。ここでは、上流側の装着装置１８に吸着ノズル２００を複数備えた装着ヘッド１００または装着ヘッド１０４が取り付けられ、下流側の装着装置１８に大型部品を保持可能な吸着ノズル３３４を備えた装着ヘッド１０２が取り付けられているものとする。

本電子回路部品装着機２は、図１２に示す制御装置４１０により制御される。制御装置４１０は、ＣＰＵ４１２，ＲＯＭ４１４，ＲＡＭ４１６およびそれらを接続するバスを備えるコンピュータ４２０を主体として構成されている。バスには、さらに、入出力インタフェース４２２が接続されている。入出力インタフェース４２２には、駆動回路４２６を介して、リニアモータ５０やコンベヤ駆動用モータ３６等、各種のアクチュエータが接続されている。さらに、入出力インタフェース４２２には、制御回路４２７を介して基準マークカメラ１７２および部品カメラ３６２が接続されている。原点検出器４２８および位置検出器４３０が入出力インタフェース４２２に接続されており、これらの検出結果に基づいてリニアモータ５０が制御される。駆動用モータ３６のエンコーダ４３２も入出力インタフェース４２２に接続されている。

入出力インタフェース４２２にはさらに、ホストコンピュータ４４０およびパーツデータジェネレータ（以下、ＰＤＧと略称する）４４２に接続されている。ホストコンピュータ４４０およびＰＤＧ４４２には、プリント配線板１２の種類に対応した装着プログラムや、装着すべき部品１６の種類，形状や部品供給装置２０，２２における供給位置を含むデータが記憶され、今回の装着作業に必要な情報がコンピュータ４２０に伝達され、ＲＡＭ４１６に格納される。ＲＯＭ４１４にはプリント配線板１２の装着作業に必要な基本プログラムやデータが記憶されている。

以下、本電子回路部品装着機２による部品１６の装着作業について説明する。ただし、装着作業の既によく知られている部分については説明を省略し、本発明に関係のある部分についてのみ詳細に説明する。

まず、電子回路部品装着機２が起動されれば、今回部品１６が装着されるべきプリント配線板１２の種類に応じて、配線板コンベヤ１４上における作業位置を規定するために停止装置４０が位置決めされる。本電子回路部品装着機２においては、プリント配線板１２の大きさに対応して、プリント配線板１２に部品１６を装着する装着作業が実行される作業位置（作業領域）が予め設定されており、その作業位置に応じた位置へ各停止装置４０がリニアモータ５０により移動させられるのである。
なお、プリント配線板１２の大きさによっては、設定し得る作業位置の数が、予め搭載されている停止装置４０の数より少なくなる場合があるが、そのような場合には、余分な停止装置４０が待避領域に待避させられて、必要な数の停止装置４０が位置決めされる。

全ての停止装置４０が位置決めされれば、配線板コンベヤ１４による搬送が許容される。搬送は、配線板コンベヤ１４上の複数のプリント配線板１２について一斉に行なわれ、プリント配線板１２それぞれが下流側に隣接する作業位置に向かって移動させられる。停止装置４０においては、搬送が開始される前にストッパ５４が非作用位置に位置決めされる。プリント配線板１２が減速位置に到達するまでは、そのままで待機させられ、ある停止装置４０により位置決めされていたプリント配線板１２が、その停止装置４０上を通過した後であって、今回停止させられるべき作業位置にプリント配線板１２が到達する前に、ストッパ５４が非作用位置から作用位置へ移動させられる。本実施形態においては、いずれかの停止装置４０の減速センサ５６によりプリント配線板１２が検出されれば、全ての停止装置４０についてストッパ５４が作用位置に位置決めされるとともに、配線板コンベヤ１４が減速を開始させられ、全ての停止装置４０の停止位置センサ５８によりプリント配線板１２が検出されれば、全てのプリント配線板１２が停止位置に到達したとして配線板コンベヤ１４が停止させられる。その状態において、支持台７０が上昇させられて支持ピン７２により各プリント配線板１２が下方から支持されるとともに、クランプ部材８４によりプリント配線板１２がクランプされる。本実施形態においては、配線板保持装置４２が密に配設されており、一つのプリント配線板１２が複数の配線板保持装置４２にまたがる位置に位置決めされても支障なく保持することが可能とされているので、プリント配線板１２の作業位置にかかわらず、プリント配線板１２が良好に保持される。

以上のようにして、プリント配線板１２が今回部品１６が装着されるべき作業位置に位置決めされ、保持されれば、装着装置１８により装着作業が実行される。部品供給装置２０，２２の部品フィーダ９０および部品トレイ９６は、装着装置１８のいずれかに対応付けられ、装着装置１８毎に装着すべき部品１６たる分担部品群が設定されている。分担部品群は、プリント配線板１２の種類に応じて設定されている。本実施形態においては、段取り作業時に、部品供給装置２０，２２が複数種類のプリント配線板１２について共通に設定されているが、各装着装置１８の分担部品群を変更することにより、各装着装置１８の作業所要時間をほぼ均一にすることができる。

分担部品群について説明する。本実施形態においては、各部品１６は、基本的には、複数の作業位置に位置決めされたプリント配線板１２のうち、部品供給装置２０，２２の供給部とプリント配線板１２上に設定された部品装着位置との距離が可及的に短かくて済むプリント配線板１２に装着されるように対応付けられている。また、分担部品群は、装着ヘッド１００，１０２，１０４のうち、各部品１６に対応する（適する）装着ヘッドを備える装着装置１８について、各装着装置１８に割り当てられる部品点数によって、各装着装置１８の作業時間がほぼ均等になるように決定される。なお、分担部品群は、部品供給装置２０，２２の供給部とプリント配線板１２の部品装着位置との距離や、部品１６の許容加，減速度等に基づいて決定されてもよい。

本実施形態においては、部品供給装置２０，２２の段取りが、複数種類のプリント配線板１２に共通のものとされているので、プリント配線板１２の種類によっては、ある作業位置において装着されるべき部品１６が多くなり、別の作業位置において装着されるべき部品１６が少なくなる場合がある。しかし、本電子回路部品装着機２においては、装着装置１８が共通の固定子１１４に沿ってＸ軸方向に移動可能とされているので、このような場合には、ある装着装置１８であって装着すべき部品１６が少ない作業位置のプリント配線板１２に装着作業を行うものに、別の作業位置であって、装着すべき部品１６の多い作業位置における装着作業の一部を受け持たせることにより、装着装置１８の作業時間の均等化を図ることができる。

さらに、作業位置の数に拘束されることなく、装着装置１８を増加させることにより、作業能率の一層の向上を図ることが可能となる。

以上のように、各装着装置１８について分担部品群が設定されれば、プリント配線板１２が搬入されて装着作業が開始される。
配線板コンベヤ１４により複数のプリント配線板１２が一斉に搬送されるのであるが、複数のプリント配線板１２のうちのいずれかが、停止装置４０の減速開始位置センサ５６により検出されれば、配線板コンベヤ１４が減速を開始するように制御される。プリント配線板１２が停止装置４０のストッパ５４に当接する際に過剰な衝撃を受けない速度まで、配線板コンベヤ１４による搬送速度が減速させられれば、全てのプリント配線板１２が作業位置に到達するまで、その低速度で搬送が続けられる。全てのプリント配線板１２がストッパ５４に当接して、停止位置センサ５８により検出されれば、配線板コンベヤ１４による搬送が停止させられる。配線板保持装置４２によりプリント配線板１２が、それぞれの作業位置において位置決め保持される。

次に、各装着装置１８とプリント配線板１２との相対位置が検出される。各装着装置１８について、それにより部品が装着されるべきプリント配線板１２の全てについて、その装着装置１８の基準マークカメラ１７２により基準マーク１７０が撮像され、対応するプリント配線板１２の平行移動位置および垂直軸線まわりの回転位置が検出される。本実施形態においては、１つの装着装置１８に複数の装着ヘッド１００，１０２，１０４が設けられている場合でも、それら複数の装着ヘッド１００等のすべてに対して基準マークカメラ１７２が設けられており、装着ヘッド１００等毎にプリント配線板１２との相対位置が検出されて、装着位置の補正が行われる。しかし、１つの装着装置１８に複数の装着ヘッド１８等が設けられている場合には、それら装着ヘッド１００等のいずれか１つのみに基準マークカメラ１７２が設けられ、その基準マークカメラ１７２のみの撮像結果に基づいて装着位置の補正が行われるようにしてもよい。

上記装着作業は、分担部品群毎に予め定められている装着順序（装着プログラム）に従って行われる。この実行順序は、例えば、小形の部品１６、特に、高さの低い部品１６から先に装着されるように決められる。高さの高い部品１６を先に装着すれば、その高い部品１６との干渉を回避しつつ後の部品１６を装着することが必要となって、その分装着能率が低下してしまうことが多いからである。先に装着されている部品１６が高いものであり、その高い部品１６が後の部品１６を装着する際の吸着ノズル２００および部品１６の通過経路の途中に位置する場合は、平面視において高い部品１６を回避するように通過経路を湾曲させるか、あるいは、吸着ノズル２００および部品１６を高い位置に保ったままで装着点の真上へ移動させた後、垂直に下降させるかすることが必要となり、いずれにしても部品１６の取出しから装着までに要する時間が長くなって、装着作業の能率が低下してしまうのである。

また、本電子回路部品装着機２においては、一つの分担部品群の部品すべて（１種類の部品が複数個装着されることもある）の装着に必要な装着ヘッド１００等の移動距離の総和が可及的に短くて済むように、あるいは移動距離の総和のみならず、部品の種類との関係で装着ヘッド１００等に許容される加、減速度も考慮した上ですべての部品の装着に要する時間が可及的に短くて済むように、部品フィーダ９０の配置が決定される。

ただし、本電子回路部品装着機２においては、装着領域の間にスペースが設けられることは不可欠ではなく、装着領域がＸ軸方向において互いに近接し、あるいは部分的に重なり合うように設定される場合もある。その場合には、互いに隣接する装着装置１８がそれぞれの装着領域の端近傍部において互いに干渉することがないように、装着順序および部品フィーダ９０の配置が決定されることが必要である。例えば、少なくとも互いに干渉する装着装置１８については、装着が共に配線板コンベヤ１４の上流側あるいは下流側から行われるように装着順序を決定すれば、それら装着装置１８が互いに干渉することを容易に回避することができる。しかし、完全にこの規則に従えば装着能率が低くなることが多いため、実際には、この規則と前述の規則とを適宜組み合わせて、干渉回避が可能な範囲内で可及的に装着能率を向上させ得るように、装着順序および部品フィーダ９０の配置が決定されることが望ましい。

本電子回路部品装着機においてはまた、同じ種類のプリント配線板１２に装着作業が行われている間であっても、各装着装置１８による作業結果に基づいて、装着装置１８による分担部品群が変更される。装着作業が開始された初期の段階においては、分担部品群の決定が多少不適切であっても、装着作業が繰り返し実行される間に、装着装置１８間における所要時間の時間差が減少させられて適切な分担となるようにされるのである。また、一旦、適切な分担が実現された後であっても、時間の経過につれて特定の吸着ノズル２００や部品フィーダ９０に取出ミスや装着ミスが発生するようになることがあり、そのミスをフォローするための作業が実行される分所要時間が長くなって、他の装着装置１８の所要時間との差が大きくなることがある。そこで、各装着装置１８の所要時間の差が予め設定された設定時間差を超えた場合には、その所要時間の長くなった装着装置１８の分担部品群に属する部品が、他の装着装置１８の分担部品群にまわされることにより、作業時間の均一化が図られる。

そのための制御の一例を、図１３に示す自動分担変更ルーチンに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１（以下単にＳ１と称する。他のステップについても同じ）において、前回に実行された部品装着作業の所要時間ｔｎが、ｎ個の装着装置１８についてそれぞれ取得される。次に、Ｓ２において、それら所要時間ｔｎのうちの最大値ｔmaxと最小値ｔminとが取得される。Ｓ３に進んで、最大値ｔmaxと最小値ｔminとの時間差が、予め定められた設定時間ｔ０よりも大きいか否かが判定される。時間差が設定時間ｔ０以下である場合には、Ｓ３の判定がＮＯとなり、本プログラムの１回の実行が終了する。それに対して、時間差が設定時間ｔ０より大きい場合には、Ｓ３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４に進んで、各装着装置の分担部品群が変更される。所要時間の最も長かった装着装置１８の分担部品群の量が減少させられ、所要時間の最も短かった装着装置１８の分担部品群の量が増大するように、装着部品の分担が変更されるのである。その際、所要時間の最も長かった装着装置１８と最も短かった装着装置１８とが互いに隣接していれば両者間のみの変更で済むが、間に他の装着装置１８が存在する場合には、所要時間の最も長かった装着装置１８から隣接する他の装着装置１８に部品をまわし、その隣接する装着装置１８の分担部品群が過大になる分を、さらに隣りの装着装置１８にまわすというように順送りして、所要時間の最も短かった装着装置１８の分担部品群を大きくすることが必要であるか、あるいは望ましい。所要時間の最も長かった装着装置１８から、他の装着装置１８をとばして、所要時間の最も短かった装着装置１８に直接部品をまわすと、その部品の取出しのために装着装置１８が移動する際に、他の装着装置１８と干渉したり、装着装置１８の移動距離が無用に長くなったりするからである。Ｓ４における分担部品群の変更が終了すれば、本プログラムの１回の実行が終了する。

１種類のプリント配線板１２の予定枚数に対する一連の装着作業が終了し、次に別の種類のプリント配線板１２に対する装着作業が行われる場合に、そのプリント配線板１２が、部品供給装置２０，２２の段取りが既に行われているものであれば、部品供給装置２０，２２の部品フィーダ９０や部品トレイ９６の交換作業を行うことなく装着作業を開始し得る。
本実施形態の電子回路部品装着機２は、複数枚のプリント配線板１２に対して並行して装着作業が行われるようにされており、装着作業領域の全長が長い。そのため、その装着作業領域に沿って配置可能な部品フィーダ９０や部品トレイ９６の数が多い。また、各装着装置１８のＸ軸方向における移動可能範囲が広いため、複数種類のプリント配線板１２に対して部品１６を供給すべき部品フィーダ９０や部品トレイ９６を一緒に搭載しておくことができるのである。

各種類のプリント配線板１２への部品１６の装着時には、各々異なる組合わせの部品フィーダ９０や部品トレイ９６が必要になるのであるが、それらの中には複数種類のプリント配線板１２に共通のものも含まれており、それらは複数のプリント配線板１２に対して共通に使用可能である。したがって、対象とするプリント配線板１２の種類が増加しても、その割りには必要な部品フィーダ９０や部品トレイ９６の種類は増加しない。そのため、複数種類のプリント配線板１２に対応する部品フィーダ９０や部品トレイ９６を一緒に搭載しておくことができるのであり、プリント配線板１２の種類が変わる毎に、予め搭載されている部品フィーダ９０や部品トレイ９６の中から適宜選択されたものが使用される。この選択は自動で行われるため、プリント配線板１２の種類が変わっても、殆ど中断なく装着作業を続行できることとなる。

ただし、複数種類のプリント配線板１２の各々に対して部品１６を供給する部品フィーダ９０の群を、同じ位置に搭載することはできないため、複数種類のプリント配線板１２は互いに異なる位置に停止させられることが望ましい。それぞれに部品１６を供給する部品フィーダ９０の群にできる限り近い位置に停止させられることが、装着のための移動距離の総和を小さくして、装着能率を向上させる上で望ましいからである。そのために、本実施形態においては、停止装置４０の位置が、プリント配線板１２の種類に応じて、搬送方向と平行な方向に変更されるようになっている。この変更は、停止装置制御プログラムの実行により、自動で行われる。

以上の説明から明らかなように、本電子回路部品装着機２においては、制御装置４１０の前記自動分担変更ルーチンを実行する部分が「自動分担変更部」を構成している。

上記実施形態においては、１枚のプリント配線板１２に対する装着作業が終了する毎に図１３のプログラムが実行されるようになっていたが、設定複数枚数毎、あるいは一定時間毎に実行されるようにしてもよい。例えば、ある種類のプリント配線板１２について、一連の装着作業が開始された直後には、毎回実行して装着作業の初期段階において適切な分担が早期に実現するようにし、全ての装着装置１８について所要時間がほぼ均一となった後は、設定複数枚のプリント配線板１２に対する装着作業が終了する毎に所要時間の時間差が監視されるようにしてもよいのである。このことにより、装着作業の立ち上がり時に分担を変更することと、所要時間の経時変化に対応して分担を変更することとの両方を良好に実現することができる。

また、前記実施形態においては、部品供給装置２０，２２の段取りが、複数種類のプリント配線板１２に共通のものとされていたが、これは不可欠ではなく、本発明は、プリント配線板１２の種類が変わる毎に部品供給装置２０，２２の段取替えが行われる態様の電子回路部品装着機をも包含するものとする。前記実施形態の電子回路部品装着機２も勿論その態様で使用することができるが、その態様でのみ使用可能であり、複数種類のプリント配線板１２に対して部品供給装置２０，２２の段取りを共通化できない態様の電子回路部品装着機も本発明に属するのである。

さらにまた、前記実施形態においては、Ｘ軸スライド１１２およびＹ軸スライド１４０を送る送り装置が、リニアモータ１１０，１４６とされていたが、これは不可欠ではなく、それら送り装置の少なくとも一方を送りねじとナットとを備えたものとしてもよい。後者の場合には、送りねじたるボールねじが固定して設けられて固定送り部を構成し、各スライドに設けられたナットが単独で、あるいはナットを回転駆動するサーボモータ等の電動モータと共同して可動送り部を構成する。

さらにまた、前記実施形態においては、プリント配線板１２の停止位置が搬送方向に移動可能とされていたが、停止位置を予め定められた位置に固定して設定してもよい。後者の場合には、配線板コンベヤ１４をベース１０のほぼ全長にわたって延びる長さのものとして、複数のプリント配線板１２を一斉に搬送することが不可欠ではなくなる。例えば、搬送長さの短いものを複数組み合わせてもよく、プリント配線板１２の停止位置にそれぞれ独立して対応する配線板コンベヤを並べて設けることが望ましい。このことにより、複数のプリント配線板１２を一斉に搬送することはもちろん可能であるが、異なるタイミングで搬送することも可能となり、具体的には、下流側のプリント配線板１２に対する作業が終了するとともに、順次搬送されるようにすることが可能となる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。

本発明の一実施形態である電子回路部品装着機を概念的に示す平面図であって、（ａ）は各装着装置により、それぞれの分担部品群を装着する様子を例示する図、（ｂ）は別の分担部品群を装着する様子を示す図である。 上記電子回路部品装着機の配線板保持装置を示す平面図である。 図２に示す配線板保持装置の側面図（一部断面）である。 上記電子回路部品装着機の部品装着装置の一部を示す正面図（一部断面）である。 上記部品装着装置の別の部分を示す側面断面図である。 上記部品装着装置のさらに別の部分を示す平面断面図である。 上記部品装着装置の装着ヘッドを示す側面図である。 上記部品装着装置の別の装着ヘッドを示す側面図である。 上記装着ヘッドの別の要部を示す正面断面図である。 上記装着ヘッドのさらに別の要部を示す正面図（一部断面）である。 前記部品装着装置のさらに別の装着ヘッドを示す正面断面図である。 前記電子回路部品装着機を制御する制御装置を説明するための機能ブロック図である。 上記制御装置に格納された自動分担変更ルーチンを説明するためのフローチャートである。

符号の説明

２：電子回路部品装着機 １２：プリント配線板 １４：配線板コンベヤ １６：電子回路部品 １８：装着装置 ２０：部品供給装置 ２２：部品供給装置 ４０：停止装置 ５０：リニアモータ ５４：ストッパ ５６：開始位置センサ ５８：停止位置センサ １００，１０２，１０４：装着ヘッド １０６：ＸＹ移動装置 １０８：支持部材 １１０：リニアモータ １１２：Ｘ軸スライド １３８：待避領域 １４０：Ｙ軸スライド １４６：リニアモータ １６２ 係合突部 １７０：基準マーク １７２：基準マークカメラ １８０：ヘッド本体 １８２：係合溝 １８４：ストッパ部材 １８６：スペーサ １８８：雌ねじ穴 １９０：セットスクリュ １９８：部品装着ユニット ４１０：制御装置 ４１２：ＣＰＵ ４１４：ＲＯＭ ４１６：ＲＡＭ ４２０：コンピュータ ４２２：入出力インターフェース ４２６：駆動回路 ４２８：原点検出器 ４３０：位置検出器 ４３２：エンコーダ ４４０：ホストコンピュータ ４４２：ＰＤＧ

Claims (9)

1. 本体フレームと、
   その本体フレーム上に設けられ、一直線に沿って回路基板を搬送するとともに、回路基板を固定的に保持する基板搬送・保持装置と、
   その基板搬送・保持装置の側方にその基板搬送・保持装置の搬送方向に沿って配設された部品供給装置と、
   前記搬送方向に平行に延びる状態で設けられた共通の固定送り部と、その共通の固定送り部に対して複数設けられた可動送り部とを含む複数の送り装置と、
   それら複数の送り装置の各可動送り部によって前記搬送方向に平行な方向に移動させられる複数の第１移動部材と、
   それら複数の第１移動部材により、前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板の表面に平行な平面内において回路基板の搬送方向と交差する方向に移動可能に保持された複数の第２移動部材と、
   それら第２移動部材をそれぞれ前記搬送方向と交差する方向に移動させる複数の第２移動部材駆動装置と、
   前記複数の第２移動部材の各々に保持され、電子回路部品を保持する複数の部品保持具と、
   それら部品保持具を前記第２移動部材の各々に対して相対移動させることにより、各部品保持具を前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板に接近，離間させる複数の保持具駆動装置と、
   前記複数ずつの送り装置，第２移動部材駆動装置および保持具駆動装置を制御して、前記複数の部品保持具の各々に、前記部品供給装置から電子回路部品を取り出させ、前記基板搬送・保持装置に保持された回路基板に装着させる制御装置と
   を含む電子回路部品装着機。
2. 前記複数の送り装置がそれぞれ、永久磁石を多数備え、前記共通の固定送り部を構成する固定子と、複数のコイルを備え、前記可動送り部を構成する可動子とを含むリニアモータである請求項１に記載の電子回路部品装着機。
3. 前記共通の固定送り部が、前記本体フレームに固定の送りねじを含み、前記複数の可動送り部の各々が、前記第１移動部材の各々に保持されたナットと、そのナットを回転駆動するナット回転駆動装置とを含む請求項１に記載の電子回路部品装着機。
4. 前記制御装置が、前記複数の第１移動部材の前記搬送方向における移動可能範囲を変更する手段を含む請求項１ないし３のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
5. 当該電子回路部品装着機が、前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数含み、かつ、前記制御装置が、それら複数の装着装置の間で、前記部品保持具の移動可能範囲の大きさを互いに異ならせる手段を含む請求項１ないし４のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
6. 当該電子回路部品装着機が、前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数含み、かつ、前記制御装置が、それら複数の装着装置の互いに隣接するものの前記部品保持具の移動可能範囲を、それら移動可能範囲の間にスペースを設けることなく設定する手段を含む請求項１ないし５のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
7. 前記複数の装着装置の互いに隣接するものの前記部品保持具の移動可能範囲をそれら移動可能範囲の間にスペースを設けることなく設定する手段が、前記移動可能範囲を互いに重なり合わせる手段を含む請求項６に記載の電子回路部品装着機。
8. 当該電子回路部品装着機が、前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数含み、かつ、前記制御装置が、前記基板搬送・保持装置により保持されて停止している１枚の回路基板に対して、前記複数の装着装置のうち互いに隣接するものに共同して電子回路部品を装着させる手段を含む請求項１ないし７のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
9. 当該電子回路部品装着機が、
   前記複数の送り装置の各々と、前記複数の第１移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材の各々と、前記複数の第２移動部材駆動装置の各々と、前記複数の第２移動部材の各々に保持される１個以上の部品保持具と、各部品保持具を駆動する前記複数の保持具駆動装置の各々とにより構成される装着装置を複数と、
   前記基板搬送・保持装置の側方にその基板搬送・保持装置に沿って配設された部品供給装置と
   を含み、かつ、前記制御装置が、前記複数の装着装置のうち互いに隣接するものに前記部品供給装置の同じ部分から電子回路部品を取り出させる手段を含む請求項１ないし８のいずれかに記載の電子回路部品装着機。

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