JP2007253930A - 車両用電子制御装置および車両ブレーキ用電子制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両用電子制御装置において、負荷の駆動に必要な電圧に対して適切な駆動電圧を負荷に印加することにより、負荷および／または負荷用のスイッチング手段の発熱をできるだけ抑制しかつ印加時間をできるだけ延ばす。
【解決手段】車両用電子制御装置は、電源ＢＡＴに直列に接続された負荷と、負荷の状態を検出する負荷状態検出手段と、負荷状態検出手段によって検出された負荷の状態に基づいて、負荷に供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出する必要最低駆動電圧算出手段と、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として負荷に供給する電源供給リレー手段（６３）と、を備えている。
【選択図】 図９Ａ

Description

本発明は、車両用電子制御装置および車両ブレーキ用電子制御装置に関するものである。

従来から、車両ブレーキ用電子制御装置としては、特許文献１に示されている制動装置が知られている。この制動装置においては、特許文献１の図２に示されているように、負荷であるソレノイドＳＯＬ₁ 〜ＳＯＬ₆ の各励磁コイルは、一端が図示しない車両のバッテリのプラス端子（図２では＋Ｂとして示す）に、他端がコントローラ２２に接続されており、コントローラ２２によって各々オンオフされるようになっている。また、特許文献１の図１にはコントローラ２２の一部を構成するマイクロプロセッサ３０、及びソレノイド駆動部３２が示されている。ソレノイドＳＯＬ₁ 〜ＳＯＬ₆ の励磁コイルの他端はソレノイド駆動部３２のパワーＭＯＳＦＥＴ₁ 〜パワーＭＯＳＦＥＴ₆（スイッチング手段）のドレインに接続されている。ゲートがマイクロプロセッサ３０の信号出力ポートＯＵＴ＃１〜ＯＵＴ＃６に各々接続されており、ソースは接地されている。このように構成された制動装置においては、ＭＯＳＦＥＴがオンすると、オンしたＭＯＳＦＥＴに接続されているソレノイドＳＯＬにバッテリ電圧が印加されて励磁コイルが励磁されている。
特開平０７−２６１８３７号公報

ところで、上述した車両ブレーキ用電子制御装置においては、ＡＢＳ制御、トラクション制御など車両挙動制御が実施されるが、制御種類によってソレノイド駆動に必要な吸引力（電圧・電流）が異なっている。また、使用状況によってバッテリからの供給電圧が異なっている。すなわち、ソレノイド駆動に必要な電圧に対して供給電圧（例えばバッテリ電圧）が高い場合があり、この場合には、必要以上の電圧がＭＯＳＦＥＴ（スイッチング素子）に印加されるので、ＭＯＳＦＥＴが必要以上に発熱して高温となるという問題があった。

一方、車両挙動制御のなかでも急な坂道の走行時にドライバーをアシストする制御があり、この場合、例えば車両の各輪のブレーキを独立して制御して降坂時の車速を一定速度にコントロールしている。この制御は、ＡＢＳ制御、トラクション制御より制御時間が長いので、スイッチング素子の高温化をできるだけ抑制し、スイッチング素子への印加時間を長くする必要がある。又、小型化に向け、ソレノイド駆動部の集積化を図る要望がある。

上述した各問題は、ソレノイドだけでなくその他の負荷、例えば電動モータでも起こりうる。すなわち、電動モータの駆動に必要出力（電圧・電流）が異なる場合があり、使用状況によってバッテリからの供給電圧が異なる場合があり、電動モータが必要電圧以上の印加により発熱して高温となるという問題がある。電動モータを長時間駆動する場合には、電動モータの高温化をできるだけ抑制する必要がある。

本発明は、上述した各問題を解消するためになされたもので、車両用電子制御装置および車両ブレーキ用電子制御装置において、負荷の駆動に必要な電圧に対して適切な駆動電圧を負荷に印加することにより、負荷および／または負荷用のスイッチング手段の発熱をできるだけ抑制し、かつ、負荷および／または負荷用のスイッチング手段への印加時間をできるだけ延ばすことを目的とする。

請求項１に係る車両用電子制御装置の発明の構成上の特徴は、電源に直列に接続された負荷と、負荷の状態を検出する負荷状態検出手段と、負荷状態検出手段によって検出された負荷の状態に基づいて、負荷に供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出する必要最低駆動電圧算出手段と、電源と負荷との間に配設されて、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として負荷に供給する電源供給リレー手段と、を備えたことである。

請求項２に係る車両用電子制御装置の発明の構成上の特徴は、電源に直列かつ互いに並列に接続され、複数の電気・電子部品をそれぞれ駆動・非駆動させる複数のソレノイドと、電源からの駆動電流を各ソレノイドに印加するために設けられた複数の電流供給経路にそれぞれ直列に設けられ、独立して供給されるオン・オフ信号に応じて駆動電圧を独立してオン・オフする複数のスイッチング手段と、ソレノイドの各駆動電流をそれぞれ検出する電流検出手段と、電流検出手段によって検出された各駆動電流に基づいてソレノイドの各抵抗値をそれぞれ算出する抵抗値算出手段と、抵抗値算出手段によって算出された抵抗値に基づいて必要最低駆動電圧を算出する必要最低駆動電圧算出手段と、電源とソレノイドとの間に配設されて、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として各ソレノイドに供給する電源供給リレー手段と、を備えたことである。

請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項２において、必要最低駆動電圧算出手段は、抵抗値算出手段によって算出されたソレノイドの各抵抗値のなかから最大抵抗値を導出し、この最大抵抗値にソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値を乗算して必要最低駆動電圧を算出することである。

請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項２または請求項３において、電源供給リレー手段は、電源から供給される電源電圧を降圧してソレノイドに駆動電圧として供給する降圧手段かつ／又は、電源電圧を昇圧してソレノイドに駆動電圧として供給する昇圧手段とを有する供給電圧手段を備えたことである。

請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項２乃至請求項４の何れか一項において、スイッチング手段にオン・オフ信号を供給するソレノイド駆動手段、スイッチング手段、および電流検出手段が単一パッケージであるソレノイド駆動ＩＣに形成され、電源供給リレー手段はソレノイド駆動ＩＣとは別体の単一パッケージである電源供給リレーＩＣとして構成されていることである。

請求項６に係る発明の構成上の特徴は、請求項５において、抵抗値算出手段と必要最低駆動電圧算出手段はソレノイド駆動ＩＣおよび電源供給リレーＩＣとは別体の単一パッケージであるマイクロプロセッサに含まれており、供給電圧手段は、マイクロプロセッサおよびソレノイド駆動ＩＣが正常である場合には、マイクロプロセッサおよびソレノイド駆動ＩＣの作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧としてマイクロプロセッサおよびソレノイド駆動ＩＣに供給する調圧手段をさらに備えたことである。

請求項７に係る発明の構成上の特徴は、請求項６において、ソレノイド駆動ＩＣは、マイクロプロセッサの作動を監視するマイクロプロセッサ監視手段を備え、電源供給リレーＩＣは、マイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧を監視する電圧監視手段と、マイクロプロセッサ監視手段がマイクロプロセッサの異常を検出するか、あるいは電圧監視手段がマイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の異常を検出した場合には、マイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の供給を遮断する電源供給遮断手段と、を備えたことである。

請求項８に係る発明の構成上の特徴は、請求項７において、マイクロプロセッサは、ソレノイド駆動ＩＣの作動を監視するソレノイド駆動ＩＣ監視手段を備え、電源供給リレーＩＣは、ソレノイド駆動ＩＣ監視手段がソレノイド駆動ＩＣの異常を検出するかあるいはマイクロプロセッサ監視手段がマイクロプロセッサの異常を検出した場合には、各ソレノイドへの駆動電圧の供給を遮断する駆動電圧遮断手段を備えたことである。

請求項９に係る車両用電子制御装置の発明の構成上の特徴は、電源に直列に接続された電動モータと、電動モータの状態を検出する電動モータ状態検出手段と、電動モータ状態検出手段によって検出された電動モータの状態に基づいて、電動モータに供給される駆動電圧であって電動モータの必要出力に相当する必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出する必要最低駆動電圧算出手段と、電源と電動モータとの間に配設されて、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として電動モータに供給する電源供給リレー手段と、を備えたことである。

請求項１０に係る発明の構成上の特徴は、請求項９において、電動モータ状態検出手段は、電動モータに対する負荷量を検出する負荷量検出手段から構成され、必要最低駆動電圧算出手段は、電動モータに供給される駆動電圧と電動モータの回転速度との関係を電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を電動モータの負荷量から算出することである。

請求項１１に係る発明の構成上の特徴は、請求項９において、電動モータ状態検出手段は、電動モータに対する負荷量を検出する負荷量検出手段から構成され、必要最低駆動電圧算出手段は、電動モータに供給される駆動電圧と電動モータの駆動電流との関係を電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を電動モータの負荷量と駆動電流とから算出することである。

請求項１２に係る発明の構成上の特徴は、請求項９乃至請求項１１の何れか一項において、電源供給リレー手段は、電源から供給される電源電圧を降圧して電動モータに駆動電圧として供給する降圧手段かつ／又は、電源電圧を昇圧して電動モータに駆動電圧として供給する昇圧手段とを有する供給電圧手段を備えたことである。

請求項１３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１２において、必要最低駆動電圧算出手段はマイクロプロセッサに含まれており、供給電圧手段は、マイクロプロセッサが正常である場合には、マイクロプロセッサの作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧としてマイクロプロセッサに供給する調圧手段をさらに備えたことである。

請求項１４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１３において、車両用電子制御装置は、マイクロプロセッサの作動を監視するマイクロプロセッサ監視手段を備え、マイクロプロセッサは、電動モータの作動を監視する電動モータ監視手段を備え、電源供給リレー手段は、電動モータ監視手段が電動モータの異常を検出するかあるいはマイクロプロセッサ監視手段がマイクロプロセッサの異常を検出した場合には、電動モータへの駆動電圧の供給を遮断する駆動電圧遮断手段を備えたことである。

請求項１５に係る車両ブレーキ用電子制御装置の発明の構成上の特徴は、車両のブレーキを制御する車両ブレーキ用電子制御装置において、請求項１乃至請求項１４の何れか一項に記載の車両用電子制御装置を前記車両ブレーキ用電子制御装置に適用したことである。

上記のように構成した請求項１に係る発明においては、必要最低駆動電圧算出手段が、負荷状態検出手段によって検出された負荷の状態に基づいて、負荷に供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出し、電源供給リレー手段が、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として負荷に供給する。これにより、実施される制御種類が異なっても、また、バッテリからの供給電圧が使用状況によって異なっても、負荷の駆動に必要な電圧に応じた適切な電圧を負荷または負荷用のスイッチング手段に印加することができる。したがって、負荷または負荷用のスイッチング手段の発熱をできるだけ抑制し、これにより、負荷または負荷用のスイッチング手段の印加時間をできるだけ延ばすことができる。

上記のように構成した請求項２に係る発明においては、抵抗値算出手段が、電流検出手段によって検出された各駆動電流に基づいてソレノイドの各抵抗値をそれぞれ算出し、必要最低駆動電圧算出手段が、抵抗値算出手段によって算出された抵抗値に基づいて必要最低駆動電圧を算出し、電源供給リレー手段が、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として各ソレノイドに供給する。これにより、実施される制御種類が異なっても、また、バッテリからの供給電圧が使用状況によって異なっても、ソレノイド駆動に必要な電圧に応じた適切な電圧をスイッチング手段に印加することができる。したがって、スイッチング手段の発熱をできるだけ抑制し、これにより、スイッチング手段の印加時間をできるだけ延ばすことができる。

上記のように構成した請求項３に係る発明においては、請求項２に係る発明において、必要最低駆動電圧算出手段は、抵抗値算出手段によって算出されたソレノイドの各抵抗値のなかから最大抵抗値を導出し、この最大抵抗値にソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値を乗算して必要最低駆動電圧を算出するので、必要最低駆動電圧を全てのソレノイドに印加することにより、全てのソレノイドの動作を確実に確保することができる。

上記のように構成した請求項４に係る発明においては、請求項２または請求項３に係る発明において、電源供給リレー手段は、電源から供給される電源電圧を降圧してソレノイドに駆動電圧として供給する降圧手段かつ／又は、電源電圧を昇圧してソレノイドに駆動電圧として供給する昇圧手段とを有する供給電圧手段を備えているので、バッテリからの供給電圧がソレノイド駆動に必要な電圧に対して高い場合でも低い場合でも何れの場合にも容易な構造で確実かつ適切にソレノイドに駆動電圧を供給することができる。

上記のように構成した請求項５に係る発明においては、請求項２乃至請求項４の何れか一項に係る発明において、スイッチング手段にオン・オフ信号を供給するソレノイド駆動手段、スイッチング手段、および電流検出手段が単一パッケージであるソレノイド駆動ＩＣに形成され、電源供給リレー手段はソレノイド駆動ＩＣとは別体の単一パッケージである電源供給リレーＩＣとして構成されている。これにより、発熱源となるスイッチング手段および電源供給リレー手段を別々のパッケージに分離することにより、熱分散を図ることができる。したがって、一つのパッケージが集中的に発熱するのを防止し、高温化による集積回路の作動禁止を防止して、作動時間を延ばすことができる。

上記のように構成した請求項６に係る発明においては、請求項５に係る発明において、抵抗値算出手段と必要最低駆動電圧算出手段はソレノイド駆動ＩＣおよび電源供給リレーＩＣとは別体の単一パッケージであるマイクロプロセッサに含まれており、供給電圧手段は、マイクロプロセッサおよびソレノイド駆動ＩＣが正常である場合には、マイクロプロセッサおよびソレノイド駆動ＩＣの作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧としてマイクロプロセッサおよびソレノイド駆動ＩＣに供給する調圧手段を備えているので、マイクロプロセッサおよびソレノイド駆動ＩＣの作動を確実に確保することができる。

上記のように構成した請求項７に係る発明においては、請求項６に係る発明において、電源供給遮断手段が、マイクロプロセッサ監視手段がマイクロプロセッサの異常を検出するか、あるいは電圧監視手段がマイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の異常を検出した場合には、マイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の供給を遮断するので、確実にフェイルセーフを実施することができる。

上記のように構成した請求項８に係る発明においては、請求項７に係る発明において、駆動電圧遮断手段が、ソレノイド駆動ＩＣ監視手段がソレノイド駆動ＩＣの異常を検出するかあるいはマイクロプロセッサ監視手段がマイクロプロセッサの異常を検出した場合には、各ソレノイドへの駆動電圧の供給を遮断するので、確実にフェイルセーフを実施することができる。

上記のように構成した請求項９に係る発明においては、必要最低駆動電圧算出手段が、電動モータ状態検出手段によって検出された電動モータの状態に基づいて、電動モータに供給される駆動電圧であって電動モータの必要出力に相当する必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出し、電源供給リレー手段が、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として電動モータに供給する。これにより、実施される制御種類が異なっても、また、バッテリからの供給電圧が使用状況によって異なっても、電動モータの駆動に必要な電圧に応じた適切な電圧を電動モータに印加することができる。したがって、電動モータの発熱をできるだけ抑制し、これにより、電動モータの印加時間をできるだけ延ばすことができる。

また、電動モータに必要以上の電圧を印加しないので、電動モータが必要以上の高回転で回転するのを抑制し、電動モータの作動に伴う音が必要以上に大きくなるのを抑制することができる。さらに、電動モータに印加される電圧は、ＰＷＭ制御で変更された電圧ではなく、一定の電圧であるので、回転変動をなくすことで作動音の変動が低減され、また印加電圧のオフからオン（オンからオフ）への切替時における電動モータへの突入電流をなくすことにより電動モータが余分に発熱するのを抑制することができる。

上記のように構成した請求項１０に係る発明においては、請求項９に係る発明において、電動モータ状態検出手段は、電動モータに対する負荷量を検出する負荷量検出手段から構成され、必要最低駆動電圧算出手段は、電動モータに供給される駆動電圧と電動モータの回転速度との関係を電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を電動モータの負荷量から算出するので、電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を確実かつ直接的に算出し、ひいては、電動モータの発熱を確実に抑制し、これにより、電動モータの印加時間を確実に延ばすことができる。

上記のように構成した請求項１１に係る発明においては、請求項９に係る発明において、電動モータ状態検出手段は、電動モータに対する負荷量を検出する負荷量検出手段から構成され、必要最低駆動電圧算出手段は、電動モータに供給される駆動電圧と電動モータの駆動電流との関係を電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を電動モータの負荷量と駆動電流とから算出するので、電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を確実に算出し、ひいては、電動モータの発熱を確実に抑制し、これにより、電動モータの印加時間を確実に延ばすことができる。

上記のように構成した請求項１２に係る発明においては、請求項９乃至請求項１１の何れか一項に係る発明において、電源供給リレー手段は、電源から供給される電源電圧を降圧して電動モータに駆動電圧として供給する降圧手段かつ／又は、電源電圧を昇圧して電動モータに駆動電圧として供給する昇圧手段とを有する供給電圧手段を備えているので、バッテリからの供給電圧が電動モータの駆動に必要な電圧に対して高い場合でも低い場合でも何れの場合にも容易な構造で確実かつ適切に電動モータに駆動電圧を供給することができる。

上記のように構成した請求項１３に係る発明においては、請求項１２に係る発明において、必要最低駆動電圧算出手段はマイクロプロセッサに含まれており、供給電圧手段は、マイクロプロセッサが正常である場合には、マイクロプロセッサの作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧としてマイクロプロセッサに供給する調圧手段を備えているので、マイクロプロセッサの作動を確実に確保することができる。

上記のように構成した請求項１４に係る発明においては、請求項１３に係る発明において、駆動電圧遮断手段が、電動モータ監視手段が電動モータの異常を検出するかあるいはマイクロプロセッサ監視手段がマイクロプロセッサの異常を検出した場合には、電動モータへの駆動電圧の供給を遮断するので、確実にフェイルセーフを実施することができる。

上記のように構成した請求項１５に係る発明においては、車両のブレーキを制御する車両ブレーキ用電子制御装置において、請求項１乃至請求項１４の何れか一項に記載の車両用電子制御装置を車両ブレーキ用電子制御装置に適用したことにより、車両ブレーキ用電子制御装置における発熱を適切に抑制し、ブレーキ制御の時間を長く確保することができる。

１）第1実施形態

以下、本発明に係る車両用電子制御装置を車両ブレーキ用電子制御装置としてブレーキ液圧制御装置に適用した第1実施形態を図面を参照して説明する。図１はブレーキ液圧制御装置Ａを示す概要図である。ブレーキ液圧制御装置Ａは、ブレーキペダル１１の踏込状態に応じた液圧のブレーキ液（基礎液圧）を生成して車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの回転を規制するホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒに供給するマスタシリンダ１０と、ブレーキ液を貯蔵するとともにマスタシリンダ１０へ補給するリザーバタンク１２と、ブレーキペダル１１の踏み込み力を助勢する負圧式ブースタ１３と、車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの車輪速度を検出する車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒと、ブレーキペダル１１の踏込状態に関係なく（基礎液圧とは別に）ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒに独立して制御液圧を供給することも可能なアクチュエータＢと、アクチュエータＢを制御する制御装置（車両ブレーキ用電子制御装置）６０とを備えている。本第1実施形態においては、このブレーキ液圧制御装置Ａは前輪駆動車両に適用されている。

各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒは、各キャリパＣＬｆｌ，ＣＬｒｒ，ＣＬｒｌ，ＣＬｆｒに設けられており、液密に摺動するピストン（図示省略）を収容している。各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒにマスタシリンダ１０からの液圧が供給されると、各ピストンが一対のブレーキパッド（図示省略）を押圧して各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒと一体回転するディスクロータＤＲｆｌ，ＤＲｒｒ，ＤＲｒｌ，ＤＲｆｒを両側から挟んでその回転を停止するようになっている。なお、本実施の形態においては、ディスク式ブレーキを採用するようにしたが、ドラム式ブレーキを採用するようにしてもよい。この場合、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒに液圧が供給されると、各ピストンが一対のブレーキシューを押圧して各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒと一体回転するブレーキドラムの内周面に当接してその回転を停止するようになっている。

本第1実施形態のブレーキ液圧制御装置Ａのブレーキ配管系はＸ配管方式にて構成されており、マスタシリンダ１０の第１および第２出力ポート１０ａ，１０ｂは、第１および第２配管系Ｌａ，Ｌｂにそれぞれ接続されている。第１配管系Ｌａは、マスタシリンダ１０と左前輪Ｗｆｌ，右後輪ＷｒｒのホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒとをそれぞれ連通するものであり、第２配管系Ｌｂは、マスタシリンダ１０と左後輪Ｗｒｌ，右前輪ＷｆｒのホイールシリンダＷＣｒｌ，ＷＣｆｒとをそれぞれ連通するものである。

第１配管系Ｌａは、第１〜第７油路Ｌａ１〜Ｌａ７から構成されている。第１油路Ｌａ１は一端がマスタシリンダ１０の第１出力ポート１０ａに接続されている。第２油路Ｌａ２は、一端が第１油路Ｌａ１に接続され他端がホイールシリンダＷＣｆｌに接続されている。第２油路Ｌａ２上には、マスタシリンダ１０側から順番に遮断弁２１および保持弁２２が直列に配設されている。第３油路Ｌａ３は、一端が第２油路Ｌａ２の遮断弁２１および保持弁２２の間に接続され他端がホイールシリンダＷＣｒｒに接続されている。第３油路Ｌａ３上には、保持弁２３が配設されている。第４油路Ｌａ４は、一端が第２油路Ｌａ２の遮断弁２１および保持弁２２の間に接続され、他端が内蔵リザーバタンク２９に接続されている。第４油路Ｌａ４上には、第２油路Ｌａ２側から順番にダンパ２４、逆止弁２５、ポンプ２６、逆止弁２７および逆止弁２８が配設されている。第５油路Ｌａ５は、一端が第２油路Ｌａ２の保持弁２２とホイールシリンダＷＣｆｌとの間に接続され、他端が第４油路Ｌａ４の逆止弁２８と内蔵リザーバタンク２９の間に接続されている。第５油路Ｌａ５上には、減圧弁３１が配設されている。第６油路Ｌａ６は、一端が第３油路Ｌａ３の保持弁２３とホイールシリンダＷＣｒｒとの間に接続され、他端が第４油路Ｌａ４の逆止弁２８と内蔵リザーバタンク２９の間に接続されている。第６油路Ｌａ６には、減圧弁３２が配設されている。第７油路Ｌａ７は、一端が第１油路Ｌａ１に接続され、他端が第４油路Ｌａ４の逆止弁２７と逆止弁２８の間に接続されている。第７油路Ｌａ７には、充填弁３３が配設されている。

遮断弁２１は、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒを連通・遮断するノーマルオープン型の電磁開閉弁である。遮断弁２１は通常連通状態（図示状態）とされているが、遮断状態にあるときホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ側の圧力をマスタシリンダ１０側の圧力よりも所定の差圧分高い圧力に保持するようになっている。この差圧は制御装置６０により制御電流に応じて調圧されるようになっている。遮断弁２１は、制御装置６０の指令に応じて非通電されると連通状態（図示状態）にまた通電されると遮断状態に制御できる２位置弁として構成されている。遮断弁２１には、マスタシリンダ１０からホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒへの流れを許容する逆止弁２１ａが並列に設けられている。

保持弁２２は、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｆｌを連通・遮断するノーマルオープン型の電磁開閉弁である。保持弁２３は、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｒｒを連通・遮断するノーマルオープン型の電磁開閉弁である。保持弁２２，２３は、制御装置６０の指令に応じて非通電されると連通状態（図示状態）にまた通電されると遮断状態に制御できる２位置弁として構成されている。保持弁２２，２３にはホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒからマスタシリンダ１０への流れを許容する逆止弁２２ａ，２３ａがそれぞれ並列に設けられている。

ポンプ２６は、制御装置６０の指令に応じた電動モータ２６ａの作動によって駆動されている。ポンプ２６は、ＡＢＳ制御の減圧モード時においては、吸い込み口がブレーキ液を貯蔵する内蔵リザーバタンク２９に連通し、吐出口が逆止弁２５およびダンパ２４を介してマスタシリンダ１０およびホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒに連通するものである。ポンプ２６は、ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ内のブレーキ液または内蔵リザーバタンク２９内に貯められているブレーキ液を吸い込んでマスタシリンダ１０に戻している。また、ポンプ２６は、トラクション制御またはダウンヒル制御時においては、充填弁３３が連通となり、吸い込み口がブレーキ液を貯蔵するリザーバタンク１２に連通し、吐出口が逆止弁２５およびダンパ２４を介してホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒに連通するものである。ポンプ２６は、リザーバタンク１２内に貯められているブレーキ液を吸い込んでホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒに圧送している。

なお、ダンパ２４は、ポンプ２６が吐出したブレーキ液の脈動を緩和するためのものである。逆止弁２５は、ポンプ２６の吐出口へブレーキ液が流入を止めるものである。逆止弁２７は、ポンプ２６からブレーキ液が逆流するのを止めるものである。逆止弁２８は、トラクション制御またはダウンヒル制御時において、内蔵リザーバタンク２９へマスタシリンダ１０からのブレーキ液が流入するのを止めるものである。

減圧弁３１は、ホイールシリンダＷＣｆｌと内蔵リザーバタンク２９を連通・遮断するノーマルクローズ型の電磁開閉弁である。減圧弁３２は、ホイールシリンダＷＣｒｒと内蔵リザーバタンク２９を連通・遮断するノーマルクローズ型の電磁開閉弁である。減圧弁３１，３２は、制御装置６０の指令に応じて非通電されると遮断状態（図示状態）にまた通電されると連通状態に制御できる２位置弁として構成されている。

さらに、第２配管系Ｌｂは前述した第１配管系Ｌａと同様な構成であり、第１〜第７油路Ｌｂ１〜Ｌｂ７、遮断弁４１、保持弁４２，４３、ダンパ４４、逆止弁４５、ポンプ４６、逆止弁４７、逆止弁４８、内蔵リザーバタンク４９、減圧弁５１，５２、充填弁５３などを備えている。これらの説明は省略する。

車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒは、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの付近にそれぞれ設けられており、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒの回転に応じた周波数のパルス信号を制御装置６０に出力している。

また、第１配管系Ｌａの第１油路Ｌａ１には、マスタシリンダ１０内のブレーキ液圧であるマスタシリンダ圧を検出する圧力センサＰが設けられており、この検出信号は制御装置６０に送信されるようになっている。なお、圧力センサＰは第２配管系Ｌｂの第１油路Ｌｂ１に設けるようにしてもよい。

また、ブレーキ液圧制御装置Ａは、ブレーキペダル１１の付近に設けられて、ブレーキペダル１１が踏まれるとオンされ、踏み込みが解除されるとオフされるストップスイッチ１４を備えている。このストップスイッチ１４のオン・オフ信号は制御装置６０に送信されるようになっている。

さらに、ブレーキ液圧制御装置Ａは、車両のダウンヒル制御をオン・オフするためのスイッチであるダウンヒル制御ＳＷ７１を備えている。ダウンヒル制御ＳＷ７１のオン・オフ信号は制御装置６０に送信されるようになっている。ダウンヒル制御は、ダウンヒル制御ＳＷ７１がオン状態にある時、ブレーキ制御を実施して降坂時の車速を一定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）にコントロールする制御である。

さらに、ブレーキ液圧制御装置Ａは、上述したストップスイッチ１４、圧力センサＰ、電動モータ２６ａ、各電磁弁２１，２２，２３，３１，３２，３３，４１，４２，４３，５１，５２，５３、および各車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒに接続された制御装置（車両ブレーキ用電子制御装置）６０を備えている。この制御装置６０には、バッテリＢＡＴから電源電圧であるバッテリ電圧がダイオードＤを介して供給されている。また、制御装置６０には、イグニッションスイッチＩＧＳＷからのオン・オフ信号が入力されている。

制御装置６０は、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、マイクロプロセッサ６１、マイクロプロセッサ６１からの指令を受けて各ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２をオン・オフ制御してそれらソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に対応する各電磁弁の作動を制御するソレノイド駆動ＩＣ６２、およびバッテリＢＡＴからの電源電圧を必要に応じて変圧してマイクロプロセッサ６１、ソレノイド駆動ＩＣ６２、ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２、圧力センサＰに継電する電源供給リレーＩＣ６３を有している。

マイクロプロセッサ６１は、ブレーキ液圧制御部６１ａ、送受信回路６１ｃ、ソレノイド抵抗値算出部６１ｄ、電圧要求算出部６１ｅ、ソレノイド駆動ＩＣ監視回路６１ｆを備えており、図４〜図６にて動作を示す。

ブレーキ液圧制御部６１ａは、各車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｒｒ，Ｓｒｌ，Ｓｆｒ、圧力センサＰからの入力に基づいてＡＢＳ制御、トラクション制御、ダウンヒル制御を行う。

送受信回路６１ｃは、ソレノイド駆動ＩＣ６２の送受信回路６２ａとの間で情報を互いに通信するものである。この送受信回路６１ｃは、ブレーキ液圧制御部６１ａからの駆動要求をソレノイド駆動ＩＣ６２に送信するとともに、ソレノイド電流計測回路６２ｅによって計測されたソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各電流値を受信する。

ソレノイド抵抗値算出部６１ｄは、送受信回路６１ｃが受信した各電流値に基づいてソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各抵抗値をそれぞれ算出するものである。ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に印加される電圧すなわち駆動電圧は第２供給電圧Ｖ２であるので、ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各抵抗値は第２供給電圧Ｖ２要求値をソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各電流値で除算して算出することができる。又、第２供給電圧Ｖ２をモニタ入力して算出してもよい。

電圧要求算出部（必要最低駆動電圧算出手段）６１ｅは、ソレノイド抵抗値算出部６１ｄで算出された抵抗値に基づいて必要最低駆動電圧を算出するものである。電圧要求算出部６１ｅは、ソレノイド抵抗値算出部６１ｄによって算出されたソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各抵抗値のなかから最大抵抗値を導出し、この最大抵抗値にソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値を乗算して必要最低駆動電圧を算出する。この算出した必要最低駆動電圧は、第２供給電圧変更要求信号として電源供給リレーＩＣ６３の第２要求電圧受理回路６３ｅに送信されるようになっている。なお、ソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値は、車両挙動制御の種類によって異なっており、例えばＡＢＳ制御は２．５Ａであり、トラクション制御は１．５Ａである。第２供給電圧変更要求信号は、電圧を表すＤｕｔｙ比を示す信号であり、例えば、電圧１０Ｖ〜１６ＶはＤｕｔｙ比２０〜８０％で表されている。尚、第２供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも、通信による送信出力でもよい。

ソレノイド駆動ＩＣ監視回路（ソレノイド駆動ＩＣ監視手段）６１ｆは、送受信回路６１ｃが受信したソレノイド駆動ＩＣ６２の作動状態、通信状態に基づいてソレノイド駆動ＩＣ６２の作動を監視するものである。具体的には、ソレノイド駆動ＩＣ６２からの情報受信のない状態が所定時間Ｔ１内であり、かつ、ソレノイド駆動ＩＣ６２の断線やショートがない場合には正常であるとし、そうでなければ異常であるとする。ソレノイド駆動ＩＣ監視回路６１ｆは、ソレノイド駆動ＩＣ６２の異常を検出すると、第２供給電圧Ｖ２の供給を遮断することを要求する供給遮断要求信号を電源供給リレーＩＣ６３のＯＲゲート６３ｆに送信するようになっている。

ソレノイド駆動ＩＣ６２は、送受信回路６２ａ、ソレノイド駆動回路６２ｂ、スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２、電流検出素子６２ｄ１〜６２ｄ１２、ソレノイド電流計測回路６２ｅ、マイクロプロセッサ監視回路６２ｆを備えている。

送受信回路６２ａは、マイクロプロセッサ６１の送受信回路６１ｃとの間で情報を互いに通信するものである。この送受信回路６２ａは、ブレーキ液圧制御部６１ａからの駆動要求を受信するとともに、ソレノイド電流計測回路６２ｅによって計測されたソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各電流値をマイクロプロセッサ６１に送信する。

ソレノイド駆動回路６２ｂは、送受信回路６２ａで受信した駆動要求に応じて制御対象のソレノイドに印加する駆動電圧をオン・オフ制御するものである。ソレノイド駆動回路６２ｂは、マイクロプロセッサ６１からの駆動要求指令に応じたオンオフ信号をスイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２に送信してその通電・非通電を制御する。すなわち、オン信号によりスイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２に対応したソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２への通電を実施し、オフ信号によりソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２への非通電を実施する。又、ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２には、電源供給リレーＩＣ６３から供給される第２供給電圧Ｖ２が印加される。なお、ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２は、電磁弁２１，２２，２３，３１，３２，３３，４１，４２，４３，５１，５２，５３がそれぞれ有するソレノイドである。

スイッチング素子（スイッチング手段）６２ｃ１〜６２ｃ１２は、例えばＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ型電界効果トランジスタ）にて構成されている。スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２は、電流供給経路Ｌｃ１〜Ｌｃ１２のソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に直列に設けられている。すなわち、スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２の各ドレインは、ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２および第２供給電圧遮断回路６３ｇを介して供給電圧回路６３ａの第２供給電圧Ｖ２の出力ポートにそれぞれ接続されている。スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２の各ゲートは、ソレノイド駆動回路６２ｂの各出力ポート（図示省略）にそれぞれ接続されている。スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２の各ソースは電流検出素子６２ｄ１〜６２ｄ１２を介して接地されている。

電流検出素子６２ｄ１〜６２ｄ１２は、例えばシャント抵抗にて構成されている。シャント抵抗の両端はソレノイド電流計測回路６２ｅに接続されており、ソレノイド電流計測回路６２ｅはシャント抵抗の電圧値を入力してソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に通電される電流値（駆動電流）を検出しその検出結果を送受信回路６２ａに送信するようになっている。

マイクロプロセッサ監視回路（マイクロプロセッサ監視手段）６２ｆは、送受信回路６２ａが受信したマイクロプロセッサ６１の作動状態、通信状態に基づいてマイクロプロセッサ６１の作動を監視するものである。マイクロプロセッサ監視回路６２ｆは、マイクロプロセッサ６１の異常を検出すると、マイクロプロセッサ６１が異常であることを示すマイクロプロセッサ異常信号（ハイレベル）を電源供給リレーＩＣ６３のＯＲゲート６３ｃおよびＯＲゲート６３ｆに送信するようになっている。

電源供給リレーＩＣ６３は、供給電圧回路６３ａ、マイクロプロセッサ・ソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧監視回路（以下、ＩＣ用電源電圧監視回路という。）６３ｂ、ＯＲゲート６３ｃ、電源供給許可回路６３ｄ、第２要求電圧受理回路６３ｅ、ＯＲゲート６３ｆ、第２供給電圧遮断回路６３ｇ、センサ用電源電圧遮断用監視回路６３ｈを備えている。

供給電圧回路６３ａは、電源（バッテリＢＡＴ）から供給される電源電圧（バッテリ電圧）を入力して、第１供給電圧Ｖ１、第２供給電圧Ｖ２、第３供給電圧Ｖ３を生成して各出力ポートＯＵＴ１，ＯＵＴ２，ＯＵＴ３から出力するものである。第１供給電圧Ｖ１は、マイクロプロセッサ６１およびソレノイド駆動ＩＣ６２の電源電圧として供給される電圧（例えば５Ｖ）である。第２供給電圧Ｖ２は、各ソレノイドの駆動電圧として変圧可能に供給される電圧（例えば１０Ｖ〜１６Ｖ）である。第３供給電圧Ｖ３は、圧力センサＰの供給電圧として供給される電圧（例えば５Ｖ）である。

この供給電圧回路６３ａは、バッテリ電圧を降圧して第１および第３供給電圧Ｖ１，Ｖ３を生成する第１および第２降圧回路６３ａ１，６３ａ３と、電源（バッテリＢＡＴ）から供給される電源電圧（バッテリ電圧）を必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧である第２供給電圧Ｖ２として各ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に供給する第２供給電圧生成回路６３ａ２を有している。

第２供給電圧生成回路６３ａ２は、電源ＢＡＴから供給される電源電圧を第２要求電圧受理回路６３ｅから入力した要求電圧値となるように降圧して各ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に駆動電圧として供給する降圧回路（降圧手段）６３ａ４と、電源電圧を第２要求電圧受理回路６３ｅから入力した要求電圧値となるように昇圧して各ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に駆動電圧として供給する昇圧回路（昇圧手段）６３ａ５とを有している。バッテリ電圧と要求電圧値の大小関係によって降圧回路６３ａ４を使用するかまたは昇圧回路６３ａ５を使用するかが決定される。バッテリ電圧が要求電圧値より高い場合には、降圧回路６３ａ４を使用し、低い場合には昇圧回路６３ａ５を使用する。

降圧回路６３ａ４は、一般によく知られている降圧回路であり、図３に示すように、スイッチング素子８１（例えばＭＯＳＦＥＴ）、スイッチング素子８１をオン・オフ制御するＦＢ付スイッチング操作回路８２、コイル８３、コンデンサ８４、ダイオード８５を備えている。スイッチング素子８１およびコイル８３は、電源ＢＡＴと負荷（ソレノイド）との間に直列に接続されている。コンデンサ８４の一端はコイル８３と負荷との間に接続され、他端は接地されている。ダイオード８５のカソードはスイッチング素子８１とコイル８３との間に接続され、アノードは接地されている。ＦＢ付スイッチング操作回路８２は、出力電圧をフィードバック制御するものである。

昇圧回路６３ａ５は、一般によく知られている昇圧回路であり、図３に示すように、スイッチング素子９１（例えばＭＯＳＦＥＴ）、スイッチング素子９１をオン・オフ制御するＦＢ付スイッチング操作回路９２、コイル９３、コンデンサ９４、ダイオード９５、スイッチング素子９６を備えている。コイル９３およびダイオード９５は、電源ＢＡＴと負荷（ソレノイド）との間に直列に接続されている。ダイオード９５のアノードがコイル９３に接続されている。スイッチング素子９１のドレインはコイル９３とダイオード９５との間に接続され、ソースは接地されている。コンデンサ９４の一端はダイオード９５と負荷との間に接続され、他端は接地されている。スイッチング素子９６は、コイル９３の前段に接続されている。ＦＢ付スイッチング操作回路９２は、出力電圧をフィードバック制御するものである。

なお、供給電圧回路６３ａは、ダイオードＤと第２供給電圧生成回路６３ａ２（第１および第２降圧回路６３ａ１，６３ａ３）との間に接続されたスイッチング素子１０１を備えている。スイッチング素子１０１は、電源供給許可回路６３ｄからの信号によってオン・オフ制御されている。また、供給電圧回路６３ａは、コンパレータ１０２を備えている。コンパレータ１０２は電源ＢＡＴの電圧と第２要求電圧受理回路６３ｅから入力される要求電圧値とを比較し、電圧が大きければバッファ１０３およびインバータ１０４，１０５にハイ信号を出力し電圧が小さければロー信号を出力する。バッファ１０３は、コンパレータ１０２からの信号を反転しないでＦＢ付スイッチング操作回路８２に出力するものである。インバータ１０４は、コンパレータ１０２からの信号を反転してＦＢ付スイッチング操作回路９２に出力するものである。インバータ１０５は、コンパレータ１０２からの信号を反転してスイッチング素子９６に出力するものである。これにより、要求電圧に応じて、降圧回路か昇圧回路のいずれかが作動する。

ＩＣ用電源電圧監視回路６３ｂは、供給電圧回路６３ａの出力ポートＯＵＴ１からマイクロプロセッサ６１およびソレノイド駆動ＩＣ６２に供給される第１供給電圧Ｖ１を監視するものである。ＩＣ用電源電圧監視回路６３ｂは、第１供給電圧Ｖ１の異常（例えばＶ１<４．５Ｖ）を検出すると、マイクロプロセッサ６１が異常であることを示す第１供給電圧異常信号（ハイレベル）をＯＲゲート６３ｃに送信するようになっている。

ＯＲゲート６３ｃは、マイクロプロセッサ監視回路６２ｆからマイクロプロセッサ異常信号（ハイレベル）を入力するか、又は、ＩＣ用電源電圧監視回路６３ｂからの第１供給電圧異常信号（ハイレベル）を入力すると、マイクロプロセッサ６１が異常であることを示す異常信号（ハイレベル）を電源供給許可回路６３ｄに出力するようになっている。

電源供給許可回路６３ｄは、イグニッションスイッチＩＧＳＷのオン・オフ信号が入力するとともに、ＯＲゲート６３ｃからの異常信号が入力するようになっている。電源供給許可回路６３ｄは、イグニッションスイッチＩＧＳＷからオフ信号を入力している場合、またはＯＲゲート６３ｃからの異常信号（ハイレベル）を入力している場合には、電源供給の許可を供給電圧回路６３ａに出力しないので、各供給電圧は出力されない。一方、電源供給許可回路６３ｄは、イグニッションスイッチＩＧＳＷからオン信号を入力し、かつ、ＯＲゲート６３ｃからの異常信号を入力していない場合（ローレベル）には、電源供給の許可を供給電圧回路６３ａに出力するので、各供給電圧は出力される。

第２要求電圧受理回路６３ｅは、電圧要求算出部６１ｅから入力した第２供給電圧変更要求信号に基づいて要求電圧値を算出し、その算出結果を第２供給電圧生成回路６３ａ２に出力するものである。尚、第２供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも、通信による送信出力でもよい。

ＯＲゲート６３ｆは、マイクロプロセッサ監視回路６２ｆからマイクロプロセッサ異常信号（ハイレベル）を入力するか、または、ソレノイド駆動ＩＣ監視回路６１ｆから供給遮断要求信号（ハイレベル）を入力すると、第２供給電圧Ｖ２を遮断する遮断信号（ハイレベル）を第２供給電圧遮断回路６３ｇに出力するようになっている。

第２供給電圧遮断回路６３ｇは、ＯＲゲート６３ｆから遮断信号を入力していない場合（ローレベル）には、第２供給電圧Ｖ２の供給を許容し、ＯＲゲート６３ｆから遮断信号を入力している場合（ハイレベル）には、第２供給電圧Ｖ２の供給を遮断するものである。

センサ用電源電圧遮断用監視回路６３ｈは、供給電圧回路６３ａの出力ポートＯＵＴ３から圧力センサＰに供給される第３供給電圧Ｖ３を監視するものである。センサ用電源電圧遮断用監視回路６３ｈは、第３供給電圧Ｖ３の異常（例えばショートによる過電流）を検出すると、第３供給電圧Ｖ３の供給を遮断する。

さらに、マイクロプロセッサ６１は、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも図示省略）を備えている。ＣＰＵは、図４〜６に示すフローチャートに対応したプログラムを実行して、各車両挙動制御に基づき、各電磁弁２１，２２，２３，３１，３２，３３，４１，４２，４３，５１，５２，５３の開閉を切り換え制御し電動モータ２６ａを必要に応じて作動してホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｆｒに付与するブレーキ液圧すなわち各車輪Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ，Ｗｆｒに付与する制動力を調整する。

このように構成されたブレーキ液圧制御装置Ａの車両挙動制御について説明する。車両挙動制御として、ＡＢＳ制御、トラクション制御、ダウンヒル制御について説明する。

ＡＢＳ制御について説明する。制御装置６０（マイクロプロセッサ６１）は、ストップスイッチ１４がオンされブレーキ制動が行われていることを検知すると、所定時間毎に車輪速度センサＳｆｌ〜Ｓｆｒによって検出される車輪速度Ｖｗを取込み、４輪の車輪速度Ｖｗに基づいて車体速度Ｖｓを推定し、車輪速度Ｖｗと車体速度Ｖｓとの差が所定値以上とならないように、各車輪に最適な制動力を付与している。

また、トラクション制御においては、制御装置６０（マイクロプロセッサ６１）は、運転者のブレーキペダル１１の操作の有無に関係なく、所定時間毎に車輪速度センサＳｆｌ〜Ｓｆｒによって検出される車輪速度Ｖｗを取込み、４輪の車輪速度Ｖｗに基づいて車体速度Ｖｓを推定し、車輪速度Ｖｗと車体速度Ｖｓとの差が所定値以上とならないように、各駆動輪に最適な制動力を付与している。すなわち、雪道など低μ路での車両の発進時などに、駆動輪がスリップするのを制動力によって防止する。

また、ダウンヒル制御とは、オフロード場での運転者操作では下ることが困難な場面や、雪道の下り坂において、作動することで所定速度が維持され、運転者はハンドル操舵に集中できる快適利便の機能である。

ダウンヒル制御ＳＷ７１がオンされ、ブレーキペダル１１、アクセルペダル（図示省略）の操作無しにて作動し、運転者が加速・減速したいと判断して、ブレーキペダル１１、アクセルペダル（図示省略）を操作すると、ダウンヒル制御ＳＷ７１がオフでなくても、中断される。又、所定速度を維持するように車輪速度と車体速度との差から各輪のホイールシリンダを加減圧する。

すなわち、ダウンヒル制御においては、制御装置６０（マイクロプロセッサ６１）は、ダウンヒル制御ＳＷ７１がオンされていることを検知すると、運転者のブレーキペダル１１の操作なしの時において、所定時間毎に車輪速度センサＳｆｌ〜Ｓｆｒによって検出される車輪速度Ｖｗを取込み、４輪の車輪速度Ｖｗに基づいて車体速度Ｖｓを推定し、車体速度Ｖｓが所定速度以上とならないように、各駆動輪に最適な制動力を付与している。

さらに、上記のように構成した車両ブレーキ用電子制御装置の作動を図４〜図６のフローチャートに沿って説明する。制御装置６０は、上記フローチャートに対応したプログラムを所定時間（演算周期時間であり、例えば５ｍｓｅｃである。）毎に繰り返し実行する。

制御装置６０は、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオンされていなければ、ステップ１０２にて「ＮＯ」と判定し続けてステップ１０２〜ステップ１１４を繰り返し実行する。制御装置６０は、ステップ１０４において、ＩＣ用電源電圧監視回路６３ｂは第１供給電圧Ｖ１の正常を検出していると設定する。すなわち、ＩＣ用電源電圧監視回路６３ｂから出力される第１供給電圧異常信号をローレベルに設定する。ステップ１０６において、第２供給電圧変更要求なしと設定する。ステップ１０８において、第２供給電圧遮断要求なしと設定する。ステップ１１０において、第２供給電圧遮断回路６３ｇを出力遮断に設定する。ステップ１１２において、センサ用電源電圧遮断用監視回路６３ｈは第３供給電圧Ｖ３の正常を検出していると設定する。さらに、制御装置６０は、ステップ１１４において、電源供給許可回路６３ｄに供給禁止出力をして、第１〜第３供給電圧Ｖ１〜Ｖ３の出力を０Ｖにする。

制御装置６０は、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオンされると、ステップ１０２にて「ＹＥＳ」と判定し、マイクロプロセッサ６１が正常であればステップ１２２以降の処理を実施し、マイクロプロセッサ６１が異常であれば上述したステップ１１４において電源供給許可回路６３ｄに供給禁止出力をして、第１〜第３供給電圧Ｖ１〜Ｖ３の出力を０Ｖにする。すなわち、制御装置６０は、ステップ１１８において、ＩＣ用電源電圧監視回路６３ｂによってマイクロプロセッサ・ソレノイド駆動用電源電圧（すなわち第１供給電圧Ｖ１）を監視している。ステップ１２０において、マイクロプロセッサ監視回路６２ｆによってマイクロプロセッサ６１の作動を監視している。両ステップ１１８，１２０にて正常と判定された場合のみ、電源供給許可回路６３ｄに供給許可を出力し、それ以外の場合には、電源供給許可回路６３ｄに供給禁止を出力する。

制御装置６０は、電源供給許可回路６３ｄに供給許可が出力されると、ステップ１２２において、第１降圧回路６３ａ１から第１供給電圧Ｖ１を出力する。そして、センサ用電源電圧が正常に出力されていれば（ステップ１２４にて「ＹＥＳ」と判定）、ステップ１２６において第２降圧回路６３ａ３から第３供給電圧Ｖ３を出力する。ステップ１２４においては、センサ用電源電圧遮断用監視回路６３ｈによってセンサ用電源電圧すなわち第３供給電圧Ｖ３を監視している。例えば過電流があれば異常があると判定し、過電流がなければ正常であると判定する。制御装置６０は、異常であると判定すると、ステップ１２８にてセンサ用電源電圧遮断用監視回路６３ｈによって第３供給電圧Ｖ３の出力を０Ｖにする。

制御装置６０は、第２供給電圧遮断要求がある場合には、ステップ１３０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ１３４にて第２供給電圧生成回路６３ａ２によって第２供給電圧Ｖ２の出力を０Ｖにする。また、第２供給電圧遮断要求がなく、かつ、第２供給電圧変更要求がない場合には、ステップ１３０，１３２にて「ＹＥＳ」、「ＮＯ」と判定し、ステップ１３６にて第２供給電圧生成回路６３ａ２によって第２供給電圧Ｖ２の出力を必要最低電圧である１０Ｖにする。そして、第２供給電圧遮断要求がなく、かつ、第２供給電圧変更要求がある場合には、ステップ１３０，１３２にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１３８にて第２供給電圧生成回路６３ａ２によって指令Ｄｕｔｙ比に応じた電圧（すなわち要求電圧値）を第２供給電圧Ｖ２として出力する。尚、第２供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも通信による送信出力でもよい。

制御装置６０は、ステップ１４０において、ブレーキ液圧制御を実施する。制御装置６０は、具体的には、図６に示すフローチャートに沿ってブレーキ液圧制御ルーチンを実施する。

制御装置６０は、ステップ２０２において、圧力センサＰが正常であるか否かを判定する。すなわち、取得した圧力センサ値が正常範囲内（例えば０．５Ｖ〜４．５Ｖ）であれば正常と判定し、そうでなければ異常と判定する。制御装置６０は、圧力センサＰが異常であれば、ブレーキ液圧制御を実施しないので、プログラムをステップ２０４に進め圧力センサは異常であると設定し、ステップ２０６にてブレーキ液圧制御が実施されていない「制御中でない」と設定する。その後プログラムをステップ２０８に進めて本ルーチンを終了する。

さらに、制御装置６０は、ステップ２１０において、ブレーキ液圧制御に関与するソレノイド駆動ＩＣ６２が正常であるか否かを判定する。すなわち、ソレノイド駆動ＩＣ監視回路６１ｆによってソレノイド駆動ＩＣ６２の作動を監視している。制御装置６０は、ソレノイド駆動ＩＣ６２が異常であれば、ブレーキ液圧制御を実施しないので、プログラムをステップ２０６に進めブレーキ液圧制御が実施されていない「制御中でない」と設定する。その後プログラムをステップ２０８に進めて本ルーチンを終了する。

そして、制御装置６０は、圧力センサＰが正常であり、かつ、ソレノイド駆動ＩＣ６２が正常であれば、マスタシリンダ圧を演算し（ステップ２１２）、車輪速度センサＳｆｌ〜Ｓｆｒによって検出された検出信号に基づいて車輪速度Ｖｗを演算し（ステップ２１４）、車輪速度Ｖｗに基づいて車輪加減速度ＤＶｗを演算し（ステップ２１６）、車輪速度Ｖｗに基づいて推定車体速度Ｖｓを演算し（ステップ２１８）、これら演算結果およびダウンヒル制御ＳＷ７１の状態に基づいて車両挙動制御を実施する（ステップ２２０）。ステップ２２０においては、ＡＢＳ制御、トラクション制御、ダウンヒル制御のなかから制御種類を決定し、制御対象となる電磁弁すなわちソレノイドや電動モータ２６ａの駆動要求を決定する。

制御装置６０は、前述したブレーキ液圧制御ルーチンの処理が終了すると、プログラムを図５のステップ１４２に進める。制御装置６０は、ステップ１４２において、ステップ１４０で導出したソレノイド駆動要求をソレノイド駆動ＩＣ６２に送信して、ＡＢＳ制御、トラクション制御、ダウンヒル制御などの車両挙動制御を実施する。

制御装置６０は、ステップ１４４において、ソレノイド駆動ＩＣ６２からソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各駆動電流を受信する。制御装置６０は、車両挙動制御を実施中であり、かつ、ソレノイド駆動ＩＣ６２が正常である場合に（ステップ１４６，１４８で「ＹＥＳ」）、ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各抵抗値を算出し（ステップ１５０）、ソレノイド駆動ＩＣ６２が異常である場合に（ステップ１４６で「ＮＯ」）、第２供給電圧遮断要求ありと設定し（ステップ１５６）、その後プログラムをステップ１１６に進めて本フローチャートを一旦終了する。また、ソレノイド駆動ＩＣ６２が正常でありかつ制御中でない場合は（ステップ１４６，１４８で「ＹＥＳ」，「ＮＯ」）、最低抵抗値（５Ω）をソレノイド抵抗値に設定し、第２供給電圧変更要求なしと設定し（ステップ１５８）、その後プログラムをステップ１１６に進めて本フローチャートを一旦終了する。

制御装置６０は、ステップ１５０において、ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に印加される駆動電圧である第２供給電圧Ｖ２をソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各電流値で除算してソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各抵抗値を算出する。さらに、制御装置６０は、ステップ１５２において、ステップ１５０にて算出された抵抗値に基づいて必要最低駆動電圧を算出する。具体的には、ステップ１５０によって算出されたソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の各抵抗値のなかから最大抵抗値を導出し、この最大抵抗値にソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値を乗算して必要最低駆動電圧を算出する。ソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値は、車両挙動制御の種類によって異なっている。ＡＢＳ制御は、圧力センサＰに応じた必要な吸引力に相当する必要電流値に可変し、ダウンヒル制御およびトラクション制御は、遮断弁２１（または４１）で定めた加圧に応じた必要な吸引力に相当する必要電流値に可変とする。例えばＡＢＳ制御は２．５Ａであり、ダウンヒル制御は２Ａであり、トラクション制御は１．５Ａである。

そして、制御装置６０は、ステップ１５４において、この算出した必要最低駆動電圧を第２供給電圧変更要求信号に変換するとともに、第２供給電圧変更要求ありと設定する。第２供給電圧変更要求信号は、必要最低駆動電圧を表すＤｕｔｙ比を示す信号であり、例えば、電圧１０Ｖ〜１６ＶはＤｕｔｙ比２０〜８０％で表されている。この第２供給電圧変更要求信号が指令Ｄｕｔｙ比として設定される。尚、第２供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも通信による送信出力でもよい。

さらに、上記のように構成した車両ブレーキ用電子制御装置の作動をダウンヒル制御を例に挙げて図７のタイムチャートを参照して詳述する。なお、バッテリ電圧は、１４Ｖである。時刻ｔ１にて、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオンされて、マイクロプロセッサ・ソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧が正常であり（ステップ１１８にて「ＹＥＳ」と判定）、かつ、マイクロプロセッサ６１が正常であれば（ステップ１２０にて「ＹＥＳ」と判定）、電源供給許可回路６３ｄに許可が出力され、第１供給電圧Ｖ１として５Ｖが出力される（ステップ１２２）。また、第２供給電圧遮断要求なしと設定されており（ステップ１０８）、時刻ｔ４までソレノイド駆動ＩＣ６２は正常のままであるとするので、第２供給電圧遮断要求信号は遮断要求なしのままである。

このような状況の下、ダウンヒル制御ＳＷ７１がオンされて、ダウンヒル制御が時刻ｔ２にて開始されると、制御中となり、制御対象となるソレノイドＳＯＬ１、ソレノイドＳＯＬ６、ソレノイドＳＯＬ７およびソレノイドＳＯＬ１２に駆動電圧が印加される。すなわち、ソレノイドＳＯＬ１、ソレノイドＳＯＬ６、ソレノイドＳＯＬ７およびソレノイドＳＯＬ１２に対する駆動要求が決定される。タイムチャートにはソレノイドＳＯＬ１の駆動要求のみが表されている。

通電時間が長くなるにしたがってソレノイドの温度が高くなりその熱によりソレノイドＳＯＬ１の抵抗値が高くなるため、ソレノイドの最大抵抗値は時間の経過に伴って大きくなる。最大抵抗値が大きくなると、必要最低駆動電圧も大きくなり、第２供給電圧変更要求信号のＤｕｔｙ比も大きくなる。例えば、ダウンヒル制御開始時点（時刻ｔ２）においては、最大抵抗値が５Ωであったとすると、第２供給電圧Ｖ２は１０Ｖ（＝５Ω×２Ａ）である。ダウンヒル制御終了時点（時刻ｔ３）においては、熱により抵抗値が大きくなって最大抵抗値が７Ωとなったとすると、第２供給電圧Ｖ２は１４Ｖ（＝７Ω×２Ａ）である。

そして、時刻ｔ４にて、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオフされると、電源供給許可回路６３ｄに禁止が出力され、第１供給電圧Ｖ１の出力が０Ｖとなる（ステップ１１４）。

また、図８に電磁弁に連続通電した場合、コイル温度の経時変化を駆動電圧毎に示す。駆動電圧が１１Ｖの場合を曲線ｆ１で示し、１３．５Ｖの場合を曲線ｆ２で示し、１５．５Ｖの場合を曲線ｆ３で示している。図８から明らかなように、駆動電圧が小さいほうがコイル温度の上昇が遅いことがわかる。すなわち、駆動電圧をできるだけ小さく抑えたほうが駆動時間（連続通電時間）をより長くできることがわかる。

上述した説明から明らかなように、本第1実施形態によれば、抵抗値算出手段（ソレノイド抵抗値算出部６１ｄ；ステップ１５０）が、電流検出手段（ソレノイド電流計測回路６２ｅ）によって検出された各駆動電流に基づいてソレノイドの各抵抗値をそれぞれ算出し、必要最低駆動電圧算出手段（電圧要求算出部６１ｅ；ステップ１５２）が、抵抗値算出手段によって算出された抵抗値に基づいて必要最低駆動電圧を算出し、電源供給リレー手段（電源供給リレーＩＣ６３）が、電源（バッテリＢＡＴ）から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として各ソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に供給する。これにより、実施される制御種類が異なっても、また、バッテリＢＡＴからの供給電圧が使用状況によって異なっても、ソレノイド駆動に必要な電圧に応じた適切な供給電圧をスイッチング手段（スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２）に印加することができる。したがって、スイッチング手段の発熱をできるだけ抑制し、これにより、スイッチング手段の印加時間（連続通電時間）をできるだけ延ばすことができる。

また、必要最低駆動電圧算出手段（電圧要求算出部６１ｅ；ステップ１５２）は、抵抗値算出手段（ソレノイド抵抗値算出部６１ｄ；ステップ１５０）によって算出されたソレノイドの各抵抗値のなかから最大抵抗値を導出し、この最大抵抗値にソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値を乗算して必要最低駆動電圧を算出するので、必要最低駆動電圧を全てのソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２に印加することにより、全てのソレノイドＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２の動作を確実に確保することができる。

また、電源供給リレー手段（電源供給リレーＩＣ６３）は、電源（バッテリＢＡＴ）から供給される電源電圧を降圧してソレノイドに駆動電圧として供給する降圧手段（降圧回路６３ａ４）かつ／又は、電源電圧を昇圧してソレノイドに駆動電圧として供給する昇圧手段（降圧回路６３ａ５）とを有する供給電圧手段（供給電圧回路６３ａ）を備えているので、バッテリからの供給電圧がソレノイド駆動に必要な電圧に対して高い場合でも低い場合でも何れの場合にも容易な構造で確実かつ適切にソレノイドに駆動電圧を供給することができる。

また、スイッチング手段（スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２）にオン・オフ信号を供給するソレノイド駆動手段（ソレノイド駆動回路６２ｂ）、スイッチング手段（スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２）、および電流検出手段（ソレノイド電流計測回路６２ｅ）が単一パッケージであるソレノイド駆動ＩＣ６２に形成され、電源供給リレー手段（電源供給リレーＩＣ６３）はソレノイド駆動ＩＣ６２とは別体の単一パッケージである電源供給リレーＩＣ６３として構成されている。これにより、発熱源となるスイッチング手段（スイッチング素子６２ｃ１〜６２ｃ１２）および電源供給リレー手段（電源供給リレーＩＣ６３）を別々のパッケージに分離することにより、熱分散を図ることができる。したがって、一つのパッケージが集中的に発熱するのを防止し、高温化による集積回路の作動禁止を防止して、作動時間を延ばすことができる。

また、抵抗値算出手段（ソレノイド抵抗値算出部６１ｄ）と必要最低駆動電圧算出手段（電圧要求算出部６１ｅ）はソレノイド駆動ＩＣ６２および電源供給リレーＩＣ６３とは別体の単一パッケージであるマイクロプロセッサ６１に含まれており、供給電圧手段（供給電圧回路６３ａ）は、マイクロプロセッサ６１およびソレノイド駆動ＩＣ６２が正常である場合には、マイクロプロセッサ６１およびソレノイド駆動ＩＣ６２の作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧としてマイクロプロセッサ６１およびソレノイド駆動ＩＣ６２に供給するので、マイクロプロセッサ６１およびソレノイド駆動ＩＣ６２の作動を確実に確保することができる。

また、電源供給遮断手段（電源供給許可回路６３ｄ）が、マイクロプロセッサ監視手段（マイクロプロセッサ監視回路６２ｆ）がマイクロプロセッサ６１の異常を検出するか、あるいは電圧監視手段（ＩＣ用電源電圧監視回路６３ｂ）がマイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の異常を検出した場合には、マイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の供給を遮断するので、確実にフェイルセーフを実施することができる。

また、駆動電圧遮断手段（第２供給電圧遮断回路６３ｇ）が、ソレノイド駆動ＩＣ監視手段（ソレノイド駆動ＩＣ監視回路６１ｆ）がソレノイド駆動ＩＣ６２の異常を検出するかあるいはマイクロプロセッサ監視手段（マイクロプロセッサ監視回路６２ｆ）がマイクロプロセッサ６１の異常を検出した場合には、各ソレノイドへの駆動電圧の供給を遮断するので、確実にフェイルセーフを実施することができる。

なお、上述した第1実施形態においては、ブレーキ液圧制御装置Ａを前輪駆動車両に適用したが、後輪駆動車両や四輪駆動車両に適用することができる。

また、上述した第1実施形態においては、ソレノイドが駆動する電気・電子部品として電磁弁を例に挙げて説明した、ソレノイドが駆動する他の電気・電子部品にも本発明を適用することができる。

２）第２実施形態
次に、本発明に係る車両用電子制御装置を車両ブレーキ用電子制御装置としてブレーキ液圧制御装置に適用した第２実施形態を図面を参照して説明する。上記第１実施形態においては、負荷がソレノイドである場合について詳述したが、本第２実施形態においては、負荷がソレノイドと電動モータ２６ａである場合について詳述する。図９Ａおよび図９Ｂは第２実施形態に係る制御装置を示す概要ブロック図であり、図１０〜図１２は第２実施形態に係る制御装置にて実行される制御プログラムのフローチャートであり、図１３は第２実施形態に係る制御装置にて実行されるブレーキ液圧制御のフローチャートである。なお、上記第１実施形態と同一構成および同一処理については同一符号を付してそれらの説明を省略する。

図９Ａおよび図９Ｂに示すように、電動モータ２６ａは電源ＢＡＴに直列に接続されている。また、ブレーキ液圧制御装置Ａは、電動モータ２６ａの状態である回転速度を検出する回転速度検出手段である回転速度センサ７２を備えている。回転速度センサ７２には、第２降圧回路６３ａ３からの第３供給電圧Ｖ３が供給されるようになっている。回転速度センサ７２の検出信号は制御装置６０のマイクロプロセッサ６１に送信されるようになっている。さらに、上述した圧力センサＰは、電動モータ２６ａによって駆動されるポンプ２６，４６に対する負荷量すなわち電動モータ２６ａの負荷量である負荷圧（マスタシリンダ圧）を検出する負荷量検出手段である。負荷量検出手段は電動モータ状態検出手段（負荷状態検出手段）である。

制御装置６０のマイクロプロセッサ６１は、上述した第１実施形態のものに加えて、モータ回転速度算出部６１ｇ、モータ駆動監視部６１ｈおよび電圧要求算出部６１ｉを備えている。

モータ回転速度算出部６１ｇは、回転速度センサ７２からの検出信号に基づいて電動モータ２６ａの回転速度Ｓｍを算出するものである。また、モータ回転速度算出部６１ｇは、ブレーキ液圧制御部６１ａからの駆動要求および圧力センサＰからのマスタシリンダ圧を受信する。

モータ駆動監視部６１ｈは、モータ回転速度算出部６１ｇから入力した回転速度Ｓｍおよび駆動要求に基づいて電動モータ２６ａの駆動を監視するものである。具体的には、駆動要求がありすなわち制御中であり、かつ、電動モータ２６ａが所定時間Ｔ２以上継続して回転していないかまたは第４供給遮断要求ありである場合には、電動モータ２６ａが異常であるとし、そうでなければ正常であるとする。電動モータ２６ａが所定時間Ｔ２以上継続して回転していない場合とは、電動モータ２６ａの回転速度が所定値（例えば０ｒｐｍ）以下である状態での継続時間Ｔが所定時間Ｔ２より長い場合である。モータ駆動監視部６１ｈは、電動モータ２６ａの異常を検出すると、第４供給電圧Ｖ４の供給を遮断することを要求する供給遮断要求信号を電圧要求算出部６１ｉを介して電源供給リレーＩＣ６３のＯＲゲート６３ｊに送信するようになっている。

電圧要求算出部（必要最低駆動電圧算出手段）６１ｉは、電動モータ状態検出手段によって検出された電動モータ２６ａの状態に基づいて、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって電動モータ２６ａの必要出力に相当する必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出する。例えば、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧と電動モータ２６ａの回転速度との関係を電動モータ２６ａに対する負荷量である負荷圧（マスタシリンダ圧）ごとに示すマップまたは演算式を使用して、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を負荷圧であるマスタシリンダ圧から算出する。この算出した必要最低駆動電圧は、第４供給電圧変更要求信号として電源供給リレーＩＣ６３の第４要求電圧受理回路６３ｉに送信されるようになっている。尚、第４供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも、通信による送信出力でもよい。

マップは、制御装置６０に設けられている記憶装置（図示省略）に記憶されており、図１４に示すように、例えば複数の曲線ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３を有している。各曲線ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３は、異なる複数の負荷圧ごと（例えば６ＭＰａ，１２ＭＰａ，１８ＭＰａ）の電動モータ２６ａに供給される駆動電圧と電動モータ２６ａの回転速度との関係を示している。なお、各曲線ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３においては、モータ回転速度が速くなるにしたがって駆動電圧が大きくなっている。また、負荷圧が高くなるにしたがって曲線ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３は小さくなっている。ある回転速度とするためには、負荷圧が大きいほど大きい駆動電圧が必要となるからである。また、曲線ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３以外の負荷圧の場合には、それら曲線ｆ１１，ｆ１２，ｆ１３を使用して補間すればよい。また、このマップと同様な意味を表す演算式を使用してもよい。

電源供給リレーＩＣ６３の供給電圧回路６３ａは、上述した第１実施形態のものに加えて、電源（バッテリＢＡＴ）から供給される電源電圧（バッテリ電圧）を必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧である第４供給電圧Ｖ４として電動モータ２６ａに供給する第４供給電圧生成回路６３ａ６を有している。すなわち、供給電圧回路６３ａは、電源（バッテリＢＡＴ）から供給される電源電圧（バッテリ電圧）を入力して、第１供給電圧Ｖ１、第２供給電圧Ｖ２、第３供給電圧Ｖ３および第４供給電圧Ｖ４を生成して各出力ポートＯＵＴ１，ＯＵＴ２，ＯＵＴ３，ＯＵＴ４から出力する。第４供給電圧Ｖ４は、電動モータ２６ａの駆動電圧として変圧可能に供給される電圧（例えば１０Ｖ〜１６Ｖ）である。

第４供給電圧生成回路６３ａ６は、電源ＢＡＴから供給される電源電圧を第４要求電圧受理回路６３ｉから入力した要求電圧値となるように降圧して電動モータ２６ａに駆動電圧として供給する降圧回路（降圧手段）６３ａ７（上記降圧回路６３ａ４と同様である）と、電源電圧を第４要求電圧受理回路６３ｉから入力した要求電圧値となるように昇圧して電動モータ２６ａに駆動電圧として供給する昇圧回路（昇圧手段）６３ａ８（上記昇圧回路６３ａ５と同様である）とを有している。バッテリ電圧と要求電圧値の大小関係によって降圧回路６３ａ７を使用するかまたは昇圧回路６３ａ８を使用するかが決定される。バッテリ電圧が要求電圧値より高い場合には、降圧回路６３ａ７を使用し、低い場合には昇圧回路６３ａ８を使用する。なお、図示しないが、切換えの発振（チャタリング）が生じないように各状態に電圧ヒステリシス（切換え判定値に幅を持たせる）もしくは時間フィルタ（一定時間以下の短い信号を除去する）を設けてもよい。

また、電源供給リレーＩＣ６３は、上述した第１実施形態のものに加えて、第４要求電圧受理回路６３ｉ、ＯＲゲート６３ｊ、第４供給電圧遮断回路６３ｋを備えている。

第４要求電圧受理回路６３ｉは、電圧要求算出部６１ｉから入力した第４供給電圧変更要求信号に基づいて要求電圧値を算出し、その算出結果を第４供給電圧生成回路６３ａ６に出力するものである。尚、第４供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも、通信による送信出力でもよい。

ＯＲゲート６３ｊは、マイクロプロセッサ監視回路６２ｆからマイクロプロセッサ異常信号（ハイレベル）を入力するか、または、モータ駆動監視部６１ｈからの供給遮断要求信号（ハイレベル）を電圧要求算出部６１ｉから入力すると、第４供給電圧Ｖ４を遮断する遮断信号（ハイレベル）を供給電圧遮断回路６３ｋに出力するようになっている。

第４供給電圧遮断回路６３ｋは、ＯＲゲート６３ｊから遮断信号を入力していない場合（ローレベル）には、第４供給電圧Ｖ４の供給を許容し、ＯＲゲート６３ｊから遮断信号を入力している場合（ハイレベル）には、第４供給電圧Ｖ４の供給を遮断するものである。

次に、このように構成した車両ブレーキ用電子制御装置の作動を図１０〜図１３のフローチャートに沿って説明する。基本的には、上記第１実施形態と同様な制御が実施されるので、同様な処理については同一符号を付してその説明を省略する。

制御装置６０は、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオンされていなければ、ステップ１０２にて「ＮＯ」と判定し続けてステップ１０２〜ステップ１１２，ステップ３０２〜ステップ３０８，ステップ１１４を繰り返し実行する。制御装置６０は、ステップ３０２において、モータ駆動監視は正常であると設定する。ステップ３０４において、第４供給電圧変更要求なしと設定する。ステップ３０６において、第４供給電圧遮断要求なしと設定する。ステップ３０８において、第４供給電圧遮断回路６３ｋを出力遮断に設定する。さらに、制御装置６０は、ステップ１１４において、電源供給許可回路６３ｄに供給禁止出力をして、第１〜第３供給電圧Ｖ１〜Ｖ３および第４供給電圧Ｖ４の出力を０Ｖにする。

制御装置６０は、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオンされると、第１供給電圧Ｖ１およびマイクロプロセッサ６１の作動が正常である場合に、図１０のステップ１２２以降の処理を実施する。ステップ１２２において、第１供給電圧Ｖ１を適切に供給し、ステップ１２４〜ステップ１２８において、第３供給電圧Ｖ３を適切に供給する。そして、ステップ１３０〜１５８において、所定のブレーキ液圧制御においてソレノイドに対して第２供給電圧Ｖ２を適切に供給する。

さらに、制御装置６０は、図１２に示すステップ３１０〜３３８において、所定のブレーキ液圧制御において電動モータ２６ａに対して第４供給電圧Ｖ４を適切に供給する。

制御装置６０は、第４供給電圧遮断要求があり、または、制御中でない場合には、ステップ３１０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ３１４にて第４供給電圧生成回路６３ａ６によって第４供給電圧Ｖ４の出力を０Ｖにする。また、第４供給電圧遮断要求がなくかつ制御中であり、かつ、第４供給電圧変更要求がない場合には、ステップ３１０，３１２にて「ＹＥＳ」、「ＮＯ」と判定し、ステップ３１６にて第４供給電圧生成回路６３ａ６によって第４供給電圧Ｖ４の出力を必要最低電圧である１０Ｖにする。そして、第４供給電圧遮断要求がなくかつ制御中であり、かつ、第４供給電圧変更要求がある場合には、ステップ３１０，３１２にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、ステップ３１８にて第４供給電圧生成回路６３ａ６によって指令Ｄｕｔｙ比に応じた電圧（すなわち要求電圧値）を第４供給電圧Ｖ４として出力する。尚、第４供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも通信による送信出力でもよい。

制御装置６０は、ステップ３２０において、先にステップ１４０で決定された電動モータ２６ａの駆動要求から電動モータ２６ａの目標回転速度を演算する。この回転速度は、上記ブレーキ制御の種類、走行路面状態などによって決定されるものである。そして、制御装置６０は、ステップ３２２において、電動モータ状態検出手段である回転速度センサ７２からの検出信号に基づいて電動モータ２６ａの回転速度Ｓｍを演算する。

そして、制御装置６０は、制御中でない場合（ステップ３２４で「ＮＯ」）、第４供給電圧遮断要求ありと設定し、第４供給電圧変更要求なしと設定し、回転速度が０の状態での継続時間Ｔを０にリセットし（ステップ３２６）、その後プログラムをステップ１１６に進めて本フローチャートを一旦終了する。

また、制御装置６０は、制御中である場合（ステップ３２４で「ＹＥＳ」）、上記継続時間Ｔをインクリメント（演算周期時間すなわち５ｍｓｅｃを加算）し（ステップ３２８）、その継続時間Ｔに基づいて電動モータ２６ａが所定時間Ｔ２以上回転しているか否かを判定する（ステップ３３０）。すなわち、継続時間Ｔが所定時間Ｔ２より長ければ電動モータ２６ａが所定時間Ｔ２以上回転していないと判定する。

制御装置６０は、ステップ３３０において、電動モータ２６ａが所定時間Ｔ２以上上記所定値以上で回転していないかまたは第４供給遮断要求ありである場合には、電動モータ２６ａが異常であると判定し、モータ駆動監視は異常であると設定するとともに第４供給電圧遮断要求ありと設定する（ステップ３３８）。一方、制御装置６０は、電動モータ２６ａが所定時間Ｔ２未満で回転しておりかつ第４供給遮断要求なしである場合には、電動モータ２６ａが正常であると判定する。そして、図１４のマップの負荷圧と電動モータ２６ａの目標回転速度とから、目標回転速度に相当する必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出する（ステップ３３２，３３４）。

具体的には、制御装置６０は、圧力センサＰから負荷圧であるマスタシリンダ圧を取得し（ステップ３３２）、上記マップを使用して、その取得した負荷圧に該当する曲線を決定し（または曲線がなければ２つの曲線から補完すればよい。）、その決定した曲線と先にステップ３２０で演算した目標回転速度とから電動モータ２６ａの駆動電圧を算出する（ステップ３３４）。

また、図示しないが、必要最低駆動電圧に対し、目標回転速度>電動モータ２６ａの回転速度Ｓｍ＋Ａの場合（すなわち目標回転速度に対して実回転速度が乖離している場合）には、目標回転速度への応答性向上のために必要最低駆動電圧を所定値だけ加算補正させることもできる。

そして、制御装置６０は、ステップ３３６において、この算出した必要最低駆動電圧を第４供給電圧変更要求信号に変換するとともに、第４供給電圧変更要求ありと設定する。第４供給電圧変更要求信号は、必要最低駆動電圧を表すＤｕｔｙ比を示す信号であり、例えば、電圧１０Ｖ〜１６ＶはＤｕｔｙ比２０〜８０％で表されている。この第４供給電圧変更要求信号が指令Ｄｕｔｙ比として設定される。尚、第４供給電圧変更要求信号は、ＰＷＭ信号出力でも通信による送信出力でもよい。

また、制御装置６０は、上記ステップ２１０の処理に代えて、図１３のステップ３５０の処理を実施する。制御装置６０は、ブレーキ液圧制御に関与するソレノイド駆動ＩＣ６２が正常であるか否かの判定に加えて、電動モータ２６ａが正常であるか否かを判定する。すなわち、モータ駆動監視部６１ｈによって電動モータ２６ａの作動を監視している。制御装置６０は、電動モータ２６ａが異常であれば、ブレーキ液圧制御を実施しないので、プログラムをステップ２０６に進めブレーキ液圧制御が実施されていない「制御中でない」と設定する。その後プログラムをステップ２０８に進めて本ルーチンを終了する。

上述した説明から明らかなように、本第２実施形態によれば、必要最低駆動電圧算出手段（６１ｉ、ステップ３３４）が、電動モータ状態検出手段（圧力センサＰ）によって検出された電動モータの状態（負荷量）に基づいて、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって電動モータ２６ａの必要出力に相当する必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出し、電源供給リレー手段（６３）が、電源（ＢＡＴ）から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段（６１ｉ、ステップ３３４）によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として電動モータ２６ａに供給する。これにより、実施される制御種類が異なっても、また、バッテリＢＡＴからの供給電圧が使用状況によって異なっても、電動モータ２６ａの駆動に必要な電圧に応じた適切な電圧を電動モータ２６ａに印加することができる。したがって、電動モータ２６ａの発熱をできるだけ抑制し、これにより、電動モータ２６ａの印加時間をできるだけ延ばすことができる。

また、第４供給電圧生成回路６３ａ６はバッテリＢＡＴからの電圧を必要最低駆動電圧に昇圧または降圧するので、スイッチング素子８１，９１，９６やコイル８３，９３は発熱する。一方、電動モータ２６ａは必要最低駆動電圧しか供給されないので余分な発熱を回避することができる。したがって、電源供給リレー６３と電動モータ２６ａに発熱を分散することにより、一つの部品に発熱が集中するのを抑制することができる。

また、電動モータ２６ａに必要以上の電圧を印加しないので、電動モータ２６ａが必要以上の高回転で回転するのを抑制し、電動モータ２６ａの作動に伴う音が必要以上に大きくなるのを抑制することができる。さらに、電動モータ２６ａに印加される電圧は、ＰＷＭ制御で変更された電圧ではなく、一定の電圧であるので、回転変動をなくすことで作動音の変動が低減され、また印加電圧のオフからオン（オンからオフ）への切替時における電動モータ２６ａへの突入電流をなくすことにより電動モータ２６ａが余分に発熱するのを抑制することができる。

また、電動モータ状態検出手段は、電動モータ２６ａに対する負荷量を検出する負荷量検出手段（圧力センサＰ）から構成され、必要最低駆動電圧算出手段は、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧と電動モータ２６ａの回転速度との関係を電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を負荷量から算出するので、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を確実かつ直接的に算出し、ひいては、電動モータ２６ａの発熱を確実に抑制し、これにより、電動モータ２６ａの印加時間を確実に延ばすことができる。

また、電源供給リレー手段（電源供給リレーＩＣ６３）は、電源ＢＡＴから供給される電源電圧を降圧して電動モータ２６ａに駆動電圧として供給する降圧回路（降圧手段）６３ａ７かつ／又は、電源電圧を昇圧して電動モータ２６ａに駆動電圧として供給する昇圧回路（昇圧手段）６３ａ８とからなる第４供給電圧生成回路６３ａ６を有する供給電圧回路（供給電圧手段）６３ａを備えているので、バッテリＢａｔからの供給電圧が電動モータ２６ａの駆動に必要な電圧に対して高い場合でも低い場合でも何れの場合にも容易な構造で確実かつ適切に電動モータ２６ａに駆動電圧を供給することができる。

また、必要最低駆動電圧算出手段（電圧要求算出部６１ｅ）はマイクロプロセッサ６１に含まれており、供給電圧回路（供給電圧手段）６３ａは、マイクロプロセッサ６１が正常である場合には、マイクロプロセッサ６１の作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧としてマイクロプロセッサに供給する第１降圧回路（調圧手段）６３ａ１を備えているので、マイクロプロセッサ６１の作動を確実に確保することができる。

また、駆動電圧遮断手段（供給電圧遮断回路６３ｇ）が、電動モータ監視手段（モータ駆動監視部６１ｈ）が電動モータ２６ａの異常を検出するかあるいはマイクロプロセッサ監視手段（マイクロプロセッサ監視回路６２ｆ）がマイクロプロセッサ６１の異常を検出した場合には、電動モータ２６ａへの駆動電圧の供給を遮断するので、確実にフェイルセーフを実施することができる。

また、上述した説明から明らかなように、第１および第２実施形態によれば、必要最低駆動電圧算出手段（６１ｅ、６１ｉ、ステップ１５２、ステップ３３４）が、負荷状態検出手段（ソレノイド電流計測回路６２ｅ、圧力センサＰ）によって検出された負荷の状態に基づいて、負荷に供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出し、電源供給リレー手段（６３）が、電源から供給される電源電圧を、必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を駆動電圧として負荷に供給する。これにより、実施される制御種類が異なっても、また、バッテリからの供給電圧が使用状況によって異なっても、負荷（ソレノイド、電動モータ２６ａ）の駆動に必要な電圧に応じた適切な電圧を負荷（ソレノイド、電動モータ２６ａ）または負荷用のスイッチング手段（６２ｃ１〜６２ｃ１２）に印加することができる。したがって、負荷または負荷用のスイッチング手段の発熱をできるだけ抑制し、これにより、負荷または負荷用のスイッチング手段の印加時間をできるだけ延ばすことができる。

また、車両用電子制御装置を車両ブレーキ用電子制御装置に適用したことにより、車両ブレーキ用電子制御装置における発熱を適切に抑制し、ブレーキ制御の時間を長く確保することができる。

なお、上記第２実施形態においては、電動モータ２６ａの負荷量であるマスタシリンダ圧を検出してそのマスタシリンダ圧から必要最低駆動電圧を算出するようにしたが、これに代えて、電動モータ２６ａの駆動電流を検出しその駆動電流から電動モータ２６ａの抵抗値ひいては必要最低駆動電圧を算出するようにしてもよい。

この場合、電動モータ状態検出手段は、電動モータ２６ａの駆動電流を検出する電流検出装置１１０（電流検出手段）から構成されている。電流検出装置１１０は、図１５に示すように、シャント抵抗１１１と電流検出回路１１２とを備えている。シャント抵抗１１１は、電動モータ２６ａとグランドの間に接続されている。シャント抵抗１１１の両端は電流検出回路１１２に接続されている。電流検出回路１１２は、シャント抵抗の電圧値を入力して電動モータ２６ａに通電される電流値（駆動電流）を検出しその検出結果をモータ回転速度算出部６１ｇに送信するようになっている。電流検出回路１１２には、第１供給電圧Ｖ１が供給されるようになっている。

この場合、必要最低駆動電圧算出手段は、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧と電動モータ２６ａの駆動電流との関係を電動モータ２６ａに対する負荷量ごとに示すマップ（図１６に示す）または演算式を使用して、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を電動モータの負荷量と駆動電流とから算出する。

図１６に示すマップは、制御装置６０に設けられている記憶装置（図示省略）に記憶されており、例えば複数の曲線ｆ２１，ｆ２２，ｆ２３を有している。各曲線ｆ２１，ｆ２２，ｆ２３は、異なる複数の負荷圧ごと（例えば６ＭＰａ，１２ＭＰａ，１８ＭＰａ）の電動モータ２６ａに供給される駆動電圧と電動モータ２６ａの駆動電流との関係を示している。なお、各曲線ｆ２１，ｆ２２，ｆ２３においては、駆動電流が大きくなるにしたがって駆動電圧が大きくなっている。また、負荷圧が高くなるにしたがって曲線ｆ２１，ｆ２２，ｆ２３は大きくなっている。負荷圧が大きいほど駆動電流が大きくなる。

このように、電動モータ状態検出手段は、電動モータ２６ａに対する負荷量を検出する負荷量検出手段（圧力センサＰ）から構成され、必要最低駆動電圧算出手段は、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧と電動モータ２６ａの駆動電流との関係を電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を電動モータ２６ａの負荷量と駆動電流から算出するので、電動モータ２６ａに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を確実に算出し、ひいては、電動モータ２６ａの発熱を確実に抑制し、これにより、電動モータ２６ａの印加時間を確実に延ばすことができる。

また、上述した各実施形態においては、車両用電子制御装置を車両ブレーキ用電子制御装置に適用するようにしたが、他の車両用電子制御装置に適用するようにしてもよい。

本発明による車両ブレーキ用電子制御装置を適用したブレーキ液圧制御装置の第1実施形態を示す概要図である。 図１に示す制御装置を示す概要ブロック図の半分である。 図１に示す制御装置を示す概要ブロック図の残り半分である。 第２供給電圧生成回路を主として示す概要回路図である。 図１に示す制御装置にて実行される制御プログラムのフローチャートである。 図１に示す制御装置にて実行される制御プログラムのフローチャートである。 図１に示す制御装置にて実行されるブレーキ液圧制御のフローチャートである。 第1実施形態における作用効果を示すタイムチャートである。 駆動電圧を変えてソレノイドに連続通電した場合のコイル温度の変化を示すグラフである。 本発明による車両ブレーキ用電子制御装置を適用したブレーキ液圧制御装置の第２実施形態に係る制御装置を示す概要ブロック図の半分である。 本発明による車両ブレーキ用電子制御装置を適用したブレーキ液圧制御装置の第２実施形態に係る制御装置を示す概要ブロック図の残り半分である。 第２実施形態に係る制御装置にて実行される制御プログラムのフローチャートである。 第２実施形態に係る制御装置にて実行される制御プログラムのフローチャートである。 第２実施形態に係る制御装置にて実行される制御プログラムのフローチャートである。 第２実施形態に係る制御装置にて実行されるブレーキ液圧制御のフローチャートである。 電動モータの回転速度と駆動電圧の関係を負荷量ごとに示した図である。 電動モータ状態検出手段の変形例を示す図である。 電動モータの駆動電流と駆動電圧の関係を負荷量ごとに示した図である。

符号の説明

２１，４１…遮断弁、２２，２３，４２，４３…保持弁、２６，４６…ポンプ、２６ａ…電動モータ、３１，３２，５２，５３…減圧弁、３３，５３…充填弁、６０…制御装置（車両ブレーキ用電子制御装置）、６１…マイクロプロセッサ、６１ｄ…ソレノイド抵抗値算出部（抵抗値算出手段）、６１ｅ，６１ｉ…電圧要求算出部（必要最低駆動電圧算出部）、６１ｆ…ソレノイド駆動ＩＣ監視回路、６１ｇ…モータ回転速度算出部、６１ｈ…モータ駆動監視部、６２…ソレノイド駆動ＩＣ、６２ｂ…ソレノイド駆動回路、６２ｃ１〜６２ｃ１２…スイッチング素子（スイッチング手段）、６２ｅ…ソレノイド電流計測回路（電流検出手段）、６２ｆ…マイクロプロセッサ監視回路、６３…電源供給リレーＩＣ（電源供給リレー手段）、６３ａ…供給電圧回路（供給電圧手段）、６３ａ１，６３ａ３…第１および第２降圧回路、６３ａ２…第２供給電圧生成回路、６３ａ４，６３ａ７…降圧回路（降圧手段）、６３ａ５，６３ａ８…昇圧回路（昇圧手段）、６３ａ６…第４供給電圧生成回路、６３ｂ…ＩＣ用電源電圧監視回路、６３ｄ…電源供給許可回路（電源供給遮断手段）、６３ｅ…第２要求電圧受理回路、６３ｇ…第２供給電圧遮断回路（駆動電圧遮断手段）、６３ｉ…第４要求電圧受理回路、６３ｋ…第４供給電圧遮断回路（駆動電圧遮断手段）、ＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２…ソレノイド、Ｐ…圧力センサ（電動モータ状態検出手段）。

Claims (15)

1. 電源（ＢＡＴ）に直列に接続された負荷（ＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２，２６ａ）と、
   前記負荷の状態を検出する負荷状態検出手段（６２ｅ，Ｐ）と、
   前記負荷状態検出手段によって検出された負荷の状態に基づいて、前記負荷に供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出する必要最低駆動電圧算出手段（６１ｅ、６１ｉ、ステップ１５２、ステップ３３４）と、
   前記電源と前記負荷との間に配設されて、前記電源から供給される電源電圧を、前記必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を前記駆動電圧として前記負荷に供給する電源供給リレー手段（６３）と、を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
2. 電源（ＢＡＴ）に直列かつ互いに並列に接続され、複数の電気・電子部品をそれぞれ駆動・非駆動させる複数のソレノイド（ＳＯＬ１〜ＳＯＬ１２）と、
   前記電源からの駆動電流を前記各ソレノイドに印加するために設けられた複数の電流供給経路にそれぞれ直列に設けられ、独立して供給されるオン・オフ信号に応じて駆動電圧を独立してオン・オフする複数のスイッチング手段（６２ｃ１〜６２ｃ１２）と、
   前記ソレノイドの前記各駆動電流をそれぞれ検出する電流検出手段（６２ｅ）と、
   前記電流検出手段によって検出された前記各駆動電流に基づいて前記ソレノイドの各抵抗値をそれぞれ算出する抵抗値算出手段（６１ｄ、ステップ１５０）と、
   前記抵抗値算出手段によって算出された前記抵抗値に基づいて必要最低駆動電圧を算出する必要最低駆動電圧算出手段（６１ｅ、ステップ１５２）と、
   前記電源と前記ソレノイドとの間に配設されて、前記電源から供給される電源電圧を、前記必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を前記駆動電圧として前記各ソレノイドに供給する電源供給リレー手段（６３）と、を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
3. 請求項２において、前記必要最低駆動電圧算出手段は、前記抵抗値算出手段によって算出された前記ソレノイドの各抵抗値のなかから最大抵抗値を導出し、この最大抵抗値に前記ソレノイドに必要な吸引力に相当する電流値を乗算して前記必要最低駆動電圧を算出することを特徴とする車両用電子制御装置。
4. 請求項２または請求項３において、前記電源供給リレー手段は、前記電源から供給される電源電圧を降圧して前記ソレノイドに駆動電圧として供給する降圧手段（６３ａ４）かつ／又は、前記電源電圧を昇圧して前記ソレノイドに駆動電圧として供給する昇圧手段（６３ａ５）とを有する供給電圧手段（６３ａ）を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
5. 請求項２乃至請求項４の何れか一項において、前記スイッチング手段に前記オン・オフ信号を供給するソレノイド駆動手段（６２ｂ）、前記スイッチング手段、および前記電流検出手段が単一パッケージであるソレノイド駆動ＩＣ（６２）に形成され、前記電源供給リレー手段は前記ソレノイド駆動ＩＣとは別体の単一パッケージである電源供給リレーＩＣ（６３）として構成されていることを特徴とする車両用電子制御装置。
6. 請求項５において、前記抵抗値算出手段と前記必要最低駆動電圧算出手段は前記ソレノイド駆動ＩＣおよび前記電源供給リレーＩＣとは別体の単一パッケージであるマイクロプロセッサ（６１）に含まれており、
   前記供給電圧手段は、前記マイクロプロセッサおよび前記ソレノイド駆動ＩＣが正常である場合には、前記マイクロプロセッサおよび前記ソレノイド駆動ＩＣの作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧およびソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧として前記マイクロプロセッサおよび前記ソレノイド駆動ＩＣに供給する調圧手段（６３ａ１）をさらに備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
7. 請求項６において、
   前記ソレノイド駆動ＩＣは、前記マイクロプロセッサの作動を監視するマイクロプロセッサ監視手段（６２ｆ）を備え、
   前記電源供給リレーＩＣは、前記マイクロプロセッサ用電源電圧および前記ソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧を監視する電圧監視手段（６３ｂ）と、前記マイクロプロセッサ監視手段が前記マイクロプロセッサの異常を検出するか、あるいは前記電圧監視手段が前記マイクロプロセッサ用電源電圧および前記ソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の異常を検出した場合には、前記マイクロプロセッサ用電源電圧および前記ソレノイド駆動ＩＣ用電源電圧の供給を遮断する電源供給遮断手段（６３ｄ）と、を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
8. 請求項７において、
   前記マイクロプロセッサは、前記ソレノイド駆動ＩＣの作動を監視するソレノイド駆動ＩＣ監視手段（６１ｆ）を備え、
   前記電源供給リレーＩＣは、前記ソレノイド駆動ＩＣ監視手段が前記ソレノイド駆動ＩＣの異常を検出するかあるいは前記マイクロプロセッサ監視手段が前記マイクロプロセッサの異常を検出した場合には、前記各ソレノイドへの前記駆動電圧の供給を遮断する駆動電圧遮断手段（６３ｇ）を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
9. 電源（ＢＡＴ）に直列に接続された電動モータ（２６ａ）と、
   前記電動モータの状態を検出する電動モータ状態検出手段（Ｐ）と、
   前記電動モータ状態検出手段によって検出された電動モータの状態に基づいて、前記電動モータに供給される駆動電圧であって前記電動モータの必要出力に相当する必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を算出する必要最低駆動電圧算出手段（６１ｉ、ステップ３３４）と、
   前記電源と前記電動モータとの間に配設されて、前記電源から供給される電源電圧を、前記必要最低駆動電圧算出手段によって算出された必要最低駆動電圧に変更し、その電圧を前記駆動電圧として前記電動モータに供給する電源供給リレー手段（６３）と、を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
10. 請求項９において、前記電動モータ状態検出手段は、前記電動モータに対する負荷量を検出する負荷量検出手段（Ｐ）から構成され、
    前記必要最低駆動電圧算出手段は、前記電動モータに供給される駆動電圧と前記電動モータの回転速度との関係を前記電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、前記電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を前記電動モータの前記負荷量から算出することを特徴とする車両用電子制御装置。
11. 請求項９において、前記電動モータ状態検出手段は、前記電動モータに対する負荷量を検出する負荷量検出手段（Ｐ）から構成され、
    前記必要最低駆動電圧算出手段は、前記電動モータに供給される駆動電圧と前記電動モータの駆動電流との関係を前記電動モータに対する負荷量ごとに示すマップまたは演算式を使用して、前記電動モータに供給される駆動電圧であって必要最低限の電圧である必要最低駆動電圧を前記電動モータの前記負荷量と前記駆動電流とから算出することを特徴とする車両用電子制御装置。
12. 請求項９乃至請求項１１の何れか一項において、前記電源供給リレー手段は、前記電源から供給される電源電圧を降圧して前記電動モータに駆動電圧として供給する降圧手段（６３ａ７）かつ／又は、前記電源電圧を昇圧して前記電動モータに駆動電圧として供給する昇圧手段（６３ａ８）とを有する供給電圧手段（６３ａ６）を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
13. 請求項１２において、前記必要最低駆動電圧算出手段はマイクロプロセッサ（６１）に含まれており、
    前記供給電圧手段は、前記マイクロプロセッサが正常である場合には、前記マイクロプロセッサの作動を確保する最小電圧をマイクロプロセッサ用電源電圧として前記マイクロプロセッサに供給する調圧手段（６３ａ１）をさらに備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
14. 請求項１３において、
    前記車両用電子制御装置は、前記マイクロプロセッサの作動を監視するマイクロプロセッサ監視手段（６２ｆ）を備え、
    前記マイクロプロセッサは、前記電動モータの作動を監視する電動モータ監視手段（６１ｈ）を備え、
    前記電源供給リレー手段は、前記電動モータ監視手段が前記電動モータの異常を検出するかあるいは前記マイクロプロセッサ監視手段が前記マイクロプロセッサの異常を検出した場合には、前記電動モータへの前記駆動電圧の供給を遮断する駆動電圧遮断手段（６３ｋ）を備えたことを特徴とする車両用電子制御装置。
15. 車両のブレーキを制御する車両ブレーキ用電子制御装置において、請求項１乃至請求項１４の何れか一項に記載の車両用電子制御装置を前記車両ブレーキ用電子制御装置に適用したことを特徴とする車両ブレーキ用電子制御装置。

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