JP2007076210A

JP2007076210A - Driving method of staple and driving device of staple

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Publication number: JP2007076210A
Application number: JP2005268008A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Okita; 剛沖田; Makoto Tominaga; 誠冨永; Takeshi Yamada; 武嗣山田
Original assignee: Hirotec Corp
Current assignee: Hirotec Corp
Priority date: 2005-09-15
Filing date: 2005-09-15
Publication date: 2007-03-29

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To drive staples by making a staple-driving machine automatically move, and to save man-hours for staple-driving work by enabling a worker to confirm whether the staples are driven into works or not, when integrating a plurality of the works to one another by using the staples. SOLUTION: A ready-made staple-driving machine 15 is attached to the wrist 3c of a universal robot, and a photoelectric type drive confirming sensor 58 is attached to the wrist 3c. A discharge outlet 22 of the staple-driving machine 15 is brought near to a sound insulating material B1 while a staple-bending member 50 is brought near to a fender member A1 by a cylinder device 52 for the movement of the bending member. A staple is discharged by operating a trigger 31 of the staple-driving machine by a cylinder device 40 for the operation of the trigger, and the discharge outlet 22 of the staple-driving machine is separated from a sound insulating material B1 to confirm the presence of the staple by illuminating the staple-driving part of the sound insulating material B1 with a laser beam L2 from the driving-checking sensor 58. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ステープルをワークに打ち込む際に用いられるステープルの打込方法及びステープルの打込装置に関する。 The present invention relates to a staple driving method and a staple driving apparatus used when a staple is driven into a workpiece.

従来より、ステープルと呼ばれるコ字形状の針をワークに設定されたステープル打込部位に打ち込んでワークを固定対象物に固定することや、複数のワークを重ねておいて同様にステープルをステープル打込部位に打ち込んで一体化することが行われている。このステープルを打ち込むための器具として、例えば、特許文献１に開示されているようなステープル打機が知られている。このステープル打機は、ボディに設けられたトリガーを引くことで圧縮空気によりドライバが駆動され、このドライバにより発射口からステープルが発射されるように構成されている。このステープル打機を使用する時には、作業者は、ボディに設けられた把持部を把持してステープル打機を移動させ、発射口をワークのステープル打込部位に近接または接触させてからトリガーを引く。このとき、例えば、ステープルがステープル打機内で詰まったりしてステープルが発射されないことがあるので、作業者はトリガーを引いた後にステープルが打ち込まれているか否かを目視で確認する。
特開２００２−３３７０６７号公報 Conventionally, a U-shaped needle called a staple is driven into a staple driving portion set for a workpiece to fix the workpiece to a fixed object, or a plurality of workpieces are stacked and staples are similarly driven. It is performed by driving into a part and integrating. As an instrument for driving this staple, for example, a staple driving machine as disclosed in Patent Document 1 is known. The staple driving machine is configured such that a driver is driven by compressed air by pulling a trigger provided on a body, and staples are fired from a firing port by the driver. When using this staple driving machine, the operator moves the staple driving machine by holding the grip portion provided on the body, and pulls the trigger after bringing the firing port close to or in contact with the staple driving site of the workpiece. . At this time, for example, the staple may be jammed in the staple driving machine and the staple may not be fired. Therefore, the operator visually confirms whether the staple is driven after pulling the trigger.
JP 2002-337067 A

ところで、例えば、自動車のタイヤハウス内には、薄い樹脂材を成形してなる泥よけが配設されている。この泥よけは、タイヤハウス全体に亘る比較的大きなものであるため、複数の構成部材に分割して成形した後、一体化することがある。また、タイヤの転がり音が車室内に侵入するのを抑制するために、上記泥よけに防音材を別途設けることがある。このように泥よけを複数の構成部材で構成し、さらに上記防音材を別途設けるようにする場合に、特許文献１のようなステープル打機を用いることが考えられるが、この場合には、ワークとしての泥よけ構成部材を一体化するのにステープルを打ち込み、さらに、ワークとしての防音材を上記泥よけに固定するのにもステープルを打ち込む必要がある。このため、ステープルを打つ回数が多くなり、その分、作業者は、ステープル打機を移動させる動作及びステープルがワーク打込部位に打ち込まれたか否かの確認を頻繁に行わなければならなくなり、作業者の負担が増加する。 By the way, for example, a mudguard formed by molding a thin resin material is disposed in a tire house of an automobile. Since this mudguard is relatively large over the entire tire house, it may be integrated after being divided into a plurality of constituent members. Further, in order to suppress the rolling noise of the tire from entering the vehicle interior, a soundproof material may be separately provided to prevent the mud. In this way, when the mudguard is constituted by a plurality of constituent members and the above soundproofing material is separately provided, it is conceivable to use a stapler as in Patent Document 1, but in this case, Staples must be driven to integrate the mudguard components as a workpiece, and staples must also be driven to secure the soundproofing material as a workpiece to the mudguard. For this reason, the number of times of stapling increases, and accordingly, the operator has to frequently check the operation of moving the stapling machine and whether or not the staple has been driven into the work driving site. Burden on the person increases.

本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ステープルを用いて複数のワークを一体化する場合やワークを固定対象物に固定する場合に、ステープル打機を自動で移動させてステープルを打ち込めるようにするとともに、ステープルがワークに打ち込まれたか否かを作業者によらず確認できるようにして、ステープルの打込作業を省力化することにある。 The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a staple driving machine when integrating a plurality of workpieces using staples or fixing a workpiece to a fixed object. It is intended to reduce the labor for driving staples by automatically moving the staples and allowing staples to be checked without depending on the operator.

上記目的を達成するために、請求項１の発明では、ステープルの打込方法の発明として、ステープル打機をロボットにより移動させてからステープルをワークのステープル打込部位へ打ち込んだ後、ステープルが打ち込まれているか否かを確認センサーにより確認するようにした。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, as a staple driving method, after the staple driving machine is moved by a robot, the staple is driven into the staple driving site of the workpiece, and then the staple is driven. The confirmation sensor is used to check whether or not

具体的には、請求項１の発明では、ステープルをワークに打ち込む際に用いられるステープルの打込方法であって、ステープル打機が手首部に取り付けられたロボットの作業域内に設けられたワーク位置決め部に上記ワークを位置決めするワーク位置決め工程と、
上記ワーク位置決め工程の後、上記ロボットによりステープル打機を移動させて該ステープル打機の発射口を上記ワークのステープル打込部位に近接または接触させる発射準備工程と、上記発射準備工程の後、発射部操作手段によりステープル打機の発射部を操作して上記発射口からステープルを発射させて上記ステープル打込部位に打ち込むステープル打込工程と、上記ステープル打込工程の後、上記ロボットにより上記ステープル打機を移動させて発射口をステープル打込部位から離した後、該ステープル打込部位にステープルが打ち込まれているか否かを確認センサーにより確認する打込確認工程とを備えている構成とする。 Specifically, according to the first aspect of the present invention, there is provided a staple driving method used when a staple is driven into a workpiece, wherein the workpiece positioning is provided in a work area of a robot in which the staple driving machine is attached to the wrist. A workpiece positioning step of positioning the workpiece on the part,
After the workpiece positioning step, a firing preparation step in which the staple driving machine is moved by the robot so that the firing port of the staple driving machine approaches or comes into contact with the staple driving site of the workpiece, and after the firing preparation step, the firing is performed. A staple driving step of operating a firing unit of a staple driving machine by a unit operating means to fire a staple from the firing port and driving it into the staple driving site; and after the staple driving step, the staple driving by the robot And a driving confirmation step of confirming whether or not the staple has been driven into the staple driving site by moving the machine and separating the firing port from the staple driving site.

この構成によれば、ロボットによりステープル打機を移動させてから、発射部操作手段によりステープル打機の発射部を操作することで、ステープルが発射口から発射されてワークのステープル打込部位に打ち込まれる。その後、ステープルが打ち込まれているか否かは確認センサーにより確認される。 According to this configuration, after the staple driving machine is moved by the robot and then the firing unit of the staple driving machine is operated by the firing unit operating means, the staple is fired from the firing port and driven into the staple driving site of the workpiece. It is. Thereafter, whether or not staples have been driven is confirmed by a confirmation sensor.

請求項２の発明では、請求項１の発明において、ステープル打込工程の前に、発射後のステープルの脚部を曲げるためのステープル曲げ部材を、上記ワークのステープル打込部位を挟んで上記発射口に対応する位置まで移動させる構成とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, before the staple driving step, a staple bending member for bending a leg portion of the staple after firing is inserted with the staple driving portion of the workpiece interposed therebetween. It is set as the structure moved to the position corresponding to a mouth.

この構成によれば、ステープル打込工程で発射されたステープルの脚部がワークを貫通した場合に、ステープル曲げ部材により折り曲げられる。 According to this configuration, when the leg portion of the staple fired in the staple driving process penetrates the workpiece, the staple is bent by the staple bending member.

請求項３の発明では、請求項１または２の発明において、ステープル打機のステープル残本数が所定本数未満となったことをステープル本数検出手段が検出した場合に、該ステープル本数検出手段がロボットの制御手段にステープル装填信号を出力する信号出力工程と、上記ステープル装填信号を受けた上記ロボットの制御手段が該ロボットを制御してステープル打機をステープル装填位置に移動させる装填準備工程と、上記ステープル打機のステープル収容部を覆うカバーを開放するカバー開放工程と、上記装填準備工程及びカバー開放工程の後にステープルを上記ステープル収容部に収容するステープル収容工程と、上記ステープル収容工程の後に上記カバーを閉じるカバー閉塞工程とを備えている構成とする。 In the invention of claim 3, in the invention of claim 1 or 2, when the staple number detecting means detects that the remaining number of staples of the stapler is less than the predetermined number, the staple number detecting means is A signal output step of outputting a staple loading signal to the control means, a loading preparation step of controlling the robot by the control means of the robot receiving the staple loading signal and moving the stapler to a staple loading position; and the staple A cover opening step for opening a cover that covers the staple storage portion of the hammer, a staple storage step for storing the staple in the staple storage portion after the loading preparation step and the cover opening step, and the cover after the staple storage step. And a closing cover closing step.

この構成によれば、ステープル打機のステープル残本数が少なくなった場合や無くなった場合に、自動でステープル打機がステープルの装填可能な状態になるので、ステープルの装填作業が容易になる。 According to this configuration, when the remaining number of staples in the staple driving machine decreases or disappears, the staple driving machine automatically enters a state in which staples can be loaded, so that the staple loading operation is facilitated.

請求項４の発明では、請求項３の発明において、ステープル載置台上に予め載置されたステープルを、ステープル装填装置に設けられたステープル把持機構により把持してステープル装填位置近傍まで搬送するステープル搬送工程を備え、上記ステープル搬送工程で搬送したステープルを、ステープル収容工程においてステープル収容部に収容する構成とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the invention, the staple transporting device according to the third aspect of the present invention, grips the staple previously placed on the staple placement base by the staple gripping mechanism provided in the staple loading device and transports the staple to the vicinity of the staple loading position. Provided with the step, the staple conveyed in the staple conveying step is accommodated in the staple accommodating portion in the staple accommodating step.

この構成によれば、ステープル装填装置によってステープルをステープル打機に自動で装填することが可能になる。 According to this configuration, the staple loading device can automatically load the staples into the stapler.

また、請求項５の発明では、上記目的を達成するために、ステープルの打込装置の発明として、ステープル打機及びステープルが打ち込まれたか否かを確認する確認センサーをロボットの手首部に取り付けるようにした。 According to a fifth aspect of the present invention, in order to achieve the above object, as a staple driving device, a staple driving machine and a confirmation sensor for confirming whether or not the staple has been driven are attached to the wrist portion of the robot. I made it.

具体的には、ステープルをワークに打ち込む際に用いられるステープルの打込装置であって、ロボットと、上記ロボットの手首部に取り付けられたステープル打機と、上記ロボットの手首部に取り付けられ、上記ステープル打機の発射部を操作する発射部操作手段と、上記ロボットの手首部に取り付けられ、上記ワークのステープル打込部位にステープルが打ち込まれているか否かを確認する確認センサーとを備えている構成とする。 Specifically, a staple driving apparatus for use in driving staples into a workpiece, comprising: a robot; a staple driving machine attached to a wrist part of the robot; and a wrist driving part attached to the robot wrist part. A firing unit operating means for operating a firing unit of a staple driving machine, and a confirmation sensor attached to the wrist of the robot and for confirming whether or not staples are driven into a staple driving site of the workpiece. The configuration.

この構成によれば、ステープル打機をロボットで移動させて発射口をワークのステープル打込部位に近接または接触させてから、発射部操作手段により発射部を操作してステープルを発射口から発射することで、ステープルをワークに打ち込むことが可能になる。その後、ロボットによりステープル打機を移動させて発射口をステープル打込部位から離した後、ステープルがステープル打込部位に打ち込まれているか否かを確認センサーにより確認することが可能になる。 According to this configuration, the staple driving machine is moved by the robot to bring the firing port close to or in contact with the staple placement site of the workpiece, and then the firing unit is operated by the firing unit operating means to fire the staple from the firing port. This makes it possible to drive staples into the workpiece. Thereafter, after the staple driving machine is moved by the robot to separate the firing port from the staple driving site, it is possible to check whether or not the staple has been driven into the staple driving site by the confirmation sensor.

請求項６の発明では、請求項５の発明において、ワークのステープル打込部位に打ち込まれたステープルの脚部を折り曲げるステープル曲げ部材と、上記ステープル曲げ部材を、発射口に接近した第１位置と、該発射口から第１位置よりも離れた第２位置との間で移動させる移動手段とを備えている構成とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the invention, the staple bending member that bends the leg portion of the staple driven into the staple driving portion of the workpiece, and the staple bending member at a first position close to the firing port. And a moving means for moving between a second position farther from the first position than the first position.

この構成によれば、ステープル曲げ部材を第１位置にすることで、発射口から発射されてワークを貫通したステープルの脚部を曲げ部材により折り曲げることが可能になる。 According to this configuration, by setting the staple bending member to the first position, the leg portion of the staple that has been fired from the firing port and penetrated the workpiece can be bent by the bending member.

請求項１の発明によれば、ロボットによりステープル打機を移動させた後、発射部操作手段により発射部を操作するようにしたので、ステープルの打込作業を自動化することができる。さらに、ステープルがワークに打ち込まれたか否かを作業者によらず確認センサーで確認することができる。これらのことにより、ステープルの打込作業を省力化することができる。 According to the first aspect of the invention, since the firing unit is operated by the firing unit operating means after the staple driving machine is moved by the robot, the staple driving operation can be automated. Furthermore, it can be confirmed by the confirmation sensor whether or not the staple has been driven into the work regardless of the operator. As a result, it is possible to save labor in the staple driving operation.

請求項２の発明によれば、ワークに打ち込んだステープルの脚部を折り曲げることができる。 According to the invention of claim 2, the leg portion of the staple driven into the work can be bent.

請求項３の発明によれば、ステープル打機のステープルの残本数が少なくなった場合や無くなった場合に、ステープル打機にステープルを容易に装填することができる。 According to the third aspect of the present invention, when the remaining number of staples in the stapler becomes small or disappears, the stapler can be easily loaded with staples.

請求項４の発明によれば、ステープルをステープル打機に自動で装填することができるので、より一層省力化を図ることができる。 According to the invention of claim 4, since the staple can be automatically loaded into the staple driving machine, further labor saving can be achieved.

請求項５の発明によれば、請求項１の発明と同様に、ステープルの打込作業を省力化することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, similarly to the first aspect of the present invention, it is possible to save labor in the staple driving operation.

請求項６の発明によれば、請求項２の発明と同様に、ステープルの脚部を折り曲げることができる。 According to the sixth aspect of the present invention, the leg portions of the staple can be bent as in the second aspect of the present invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that the following description of the preferred embodiment is merely illustrative in nature, and is not intended to limit the present invention, its application, or its use.

図１は、本発明の実施形態に係るステープルの打込装置１が設置された工場の平面図である。上記打込装置１は、自動車のタイヤハウス（図示せず）内に設けられる泥よけＡを製造する際に用いられるものである。この実施形態の説明では、打込装置１の構造を説明する前に、上記泥よけＡの構造を説明する。泥よけＡは、タイヤハウスの形状に沿って３次元形状に湾曲して長く延びるように形成され、その長手方向の中間部分で２つの泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２に分割されている。これら泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２は、共に薄い板状の樹脂材を成形してなるものである。 FIG. 1 is a plan view of a factory in which a staple driving device 1 according to an embodiment of the present invention is installed. The driving device 1 is used when manufacturing the mudguard A provided in a tire house (not shown) of an automobile. In the description of this embodiment, the structure of the mudguard A will be described before the structure of the driving device 1 is described. The mudguard A is formed so as to be long and curved in a three-dimensional shape along the shape of the tire house, and is divided into two mudguard constituent members A1 and A2 at an intermediate portion in the longitudinal direction. These mudguard components A1 and A2 are both formed by molding a thin plate-shaped resin material.

上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２には、タイヤの転がり音が車室内に侵入するのを抑制するための防音材Ｂ１、Ｂ２がそれぞれ設けられている。防音材Ｂ１、Ｂ２は、図示しないがフェルトの両面を不織布で被覆してなるものであり、泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２にそれぞれ重ねられている。防音材Ｂ１、Ｂ２にはステープルＺ（図２に示す）が打ち込まれるステープル打込部位Ｘ（図２に示す）が設定されている。このステープル打込部位Ｘに上打込装置１によってステープルＺが打ち込まれて防音材Ｂ１、Ｂ２が泥よけＡに固定されている。このステープルＺの脚部は防音材Ｂ１、Ｂ２及び泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２を貫通した状態で折り曲げられ、抜けないようになっている。 The mudguard components A1 and A2 are provided with soundproof materials B1 and B2 for suppressing the rolling noise of the tire from entering the vehicle compartment, respectively. Although not shown, the soundproofing materials B1 and B2 are formed by covering both sides of the felt with a nonwoven fabric, and are superimposed on the mudguard constituent members A1 and A2, respectively. A staple driving portion X (shown in FIG. 2) into which staples Z (shown in FIG. 2) are driven is set in the soundproof materials B1 and B2. The staple Z is driven into the staple driving portion X by the upper driving device 1 and the soundproof materials B1 and B2 are fixed to the mudguard A. The leg portions of the staple Z are bent in a state of passing through the soundproof materials B1 and B2 and the mudguard constituent members A1 and A2 so as not to come off.

また、泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２の縁部同士は重ね合わされ、この重ね合わされた部分にもステープルＺが打ち込まれるステープル打込部位Ｘが設定されている。このステープル打込部位Ｘに上記打込装置１によってステープルＺが打ち込まれて両泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２が一体化されている。ステープルＺの脚部は泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２のステープル打込部位Ｘを貫通した状態で折り曲げられ、抜けないようになっている。また、上記泥よけＡ及び防音材Ｂ１、Ｂ２は、車両右側に設けられるものと左側に設けられるものとで略対称形状をなしている。上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２がワークとなる。 Further, the edge portions of the mudguard constituent members A1 and A2 are overlapped with each other, and a staple driving site X in which the staple Z is driven is set in the overlapped portion. The staple Z is driven into the staple driving portion X by the driving device 1 so that the mudguard members A1 and A2 are integrated. The leg portion of the staple Z is bent in a state of penetrating the staple driving portion X of the mudguard members A1 and A2, and is prevented from being pulled out. Further, the mudguard A and the soundproofing materials B1 and B2 are substantially symmetrical with those provided on the right side of the vehicle and those provided on the left side. The mudguard components A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2 serve as workpieces.

上記工場内には、一体化する前の泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２を位置決め保持しておくワーク位置決め治具２と、第１ロボット３及び第２ロボット４と、ステープル装填装置５とが順に略直線状に並ぶように設置されている。 In the factory, the work positioning jig 2 for positioning and holding the mudguard components A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2 before being integrated, the first robot 3 and the second robot 4, and the staples The loading devices 5 are installed so as to be arranged in a substantially straight line in order.

また、上記工場内には、上記ワーク位置決め治具２、第１ロボット３、第２ロボット４及びステープル装填装置５を一緒に囲むようにフェンスＦが設けられている。第１ロボット３及び第２ロボット４の作業域は、フェンスＦ内とされている。上記ワーク位置決め治具２側のフェンスＦは一部が開放されていて、該ワーク位置決め治具２に上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２を保持させる作業者Ｓ１がフェンスＦ内に入ることができるようになっている。また、ステープル装填装置５側のフェンスＦにはドアＤが設けられていて、作業者Ｓ２が後述するステープル載置台７３にステープル束２５を載置できるようになっている。 A fence F is provided in the factory so as to surround the work positioning jig 2, the first robot 3, the second robot 4, and the staple loading device 5 together. The work area of the first robot 3 and the second robot 4 is within the fence F. A part of the fence F on the workpiece positioning jig 2 side is opened, and an operator S1 holding the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2 on the workpiece positioning jig 2 is fence F. You can enter inside. Further, the fence F on the staple loading device 5 side is provided with a door D so that the operator S2 can place the staple bundle 25 on the staple placement table 73 described later.

尚、図１における符号６、７は、それぞれ、上記第１ロボット３及び第２ロボット４の制御手段としての第１ロボット制御盤及び第２ロボット制御盤である。また、符号９は、これらロボット制御盤６、７が接続された打込制御装置であり、また、符号１０は、打込制御装置９に接続された操作盤である。また、符号Ｐは、上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２が置かれたパレットであり、作業者Ｓ１は、これらパレットＰから泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２を取ってワーク位置決め治具２に保持させる。また、上記作業者Ｓ１とＳ２は、同一の者であってもよい。 Reference numerals 6 and 7 in FIG. 1 denote a first robot control panel and a second robot control panel as control means for the first robot 3 and the second robot 4, respectively. Reference numeral 9 denotes a driving control device to which the robot control panels 6 and 7 are connected, and reference numeral 10 denotes an operation panel connected to the driving control device 9. Moreover, the code | symbol P is a pallet in which the said mudguard structural members A1 and A2 and soundproof material B1 and B2 were set | placed, and worker S1 is mudguard structural members A1 and A2 and soundproof material B1 from these pallets P. , B2 is taken and held by the workpiece positioning jig 2. The workers S1 and S2 may be the same person.

上記ワーク位置決め治具２は、略鉛直に延びる回動軸１２周りに回転する旋回台１３の上面に固定されており、車両右側用の泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２を保持する右用保持部２ａと、車両左側の泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２を保持する左用保持部２ｂとで構成されている。上記右用保持部２ａ及び左用保持部２ｂは、上記回動軸１２を挟んで対称位置に配置され、上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２をクランプ等（図示せず）で挟んで保持するように構成されている。上記旋回台１３は、例えばエアシリンダー等のアクチュエータ（図示せず）で１８０゜回転するようになっており、右用保持部２ａが作業者Ｓ１側に向きかつ左側保持部２ｂがロボット３、４側に向く位置と、右用保持部２ａがロボット３、４側に向きかつ左用保持部２ｂが作業者Ｓ１側に向く位置とに切り替えられるようになっている。上記ワーク位置決め治具２が本発明のワーク位置決め部である。 The workpiece positioning jig 2 is fixed to the upper surface of a swivel base 13 that rotates about a pivot shaft 12 that extends substantially vertically, and includes mudguard components A1 and A2 and soundproof materials B1 and B2 for the vehicle right side. The right holding portion 2a to be held and the left holding portion 2b to hold the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2 on the left side of the vehicle are configured. The right holding portion 2a and the left holding portion 2b are arranged at symmetrical positions with the rotating shaft 12 in between, and the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2 are clamped (not shown). It is comprised so that it may be pinched | interposed and hold | maintained. The swivel base 13 is rotated by 180 ° by an actuator (not shown) such as an air cylinder, for example, the right holding portion 2a faces the worker S1 side, and the left holding portion 2b is the robot 3, 4 And a position where the right holding portion 2a faces the robots 3 and 4 and the left holding portion 2b faces the worker S1 side. The workpiece positioning jig 2 is a workpiece positioning portion of the present invention.

上記第１ロボット３は、一般に工場で用いられている多軸制御型の汎用ロボットであり、本体部３ａから延びるアーム３ｂを備えている。図３に示すように、アーム３ｂ先端の手首部３ｃには、ステープル打機１５がブラケット１６及びフレーム１７を介して取り付けられている。ブラケット１６は手首部３ｃの先端面にボルト（図示せず）で着脱可能に固定されている。フレーム１７は板状に形成されており、その一側面が上記ブラケット１６にボルト（図示せず）で着脱可能に固定されている。フレーム１７のブラケット１６と反対側の面に上記ステープル打機１５が取り付けられるようになっている。上記第２ロボット４は第１ロボット３と同様に本体部４ａとアーム４ｂとを備え、該アーム４ｂの手首部４ｃにはステープル打機１５が取り付けられている。 The first robot 3 is a multi-axis control general-purpose robot generally used in a factory, and includes an arm 3b extending from the main body 3a. As shown in FIG. 3, a stapler 15 is attached to the wrist 3c at the tip of the arm 3b via a bracket 16 and a frame 17. The bracket 16 is detachably fixed to the distal end surface of the wrist 3c with a bolt (not shown). The frame 17 is formed in a plate shape, and one side surface thereof is detachably fixed to the bracket 16 with a bolt (not shown). The staple driving machine 15 is attached to the surface of the frame 17 opposite to the bracket 16. Similar to the first robot 3, the second robot 4 includes a main body 4a and an arm 4b. A stapler 15 is attached to the wrist 4c of the arm 4b.

図４に示すように、上記ステープル打機１５は圧縮空気を動力源にして作動するように構成された既製品であり、例えば、ＭＡＸ株式会社製のエアネイラの品番ＴＡ−３５Ａシリーズを用いることができる。このステープル打機１５は、ボディ２０とマガジン２１とが一体に構成されたものである。ボディ２０の前側（図３及び図４の左側、図５の右側）には、ドライバ２４（図４にのみ示す）が収容される本体部２０ａが設けられ、後側（図３及び図４の右側、図５の左側）には把持部２０ｂが設けられている。圧縮空気はボディ２０の後部から導入されるようになっている。 As shown in FIG. 4, the staple driving machine 15 is an off-the-shelf product configured to operate using compressed air as a power source. For example, an air nailer part number TA-35A series manufactured by MAX Corporation may be used. it can. The stapling machine 15 includes a body 20 and a magazine 21 that are integrally formed. On the front side of the body 20 (the left side in FIGS. 3 and 4 and the right side in FIG. 5) is provided a main body 20a that accommodates a driver 24 (shown only in FIG. 4), and the rear side (in FIGS. 3 and 4). On the right side (left side in FIG. 5), a gripping portion 20b is provided. The compressed air is introduced from the rear part of the body 20.

上記把持部２０ｂの下方に上記マガジン２１が設けられており、このマガジン２１の前部が上記本体部２０ａの下部と一体化している。本体部２０ａのマガジン２１よりも下方は下側へ向けて突出しており、下端部にはステープルＺが発射される発射口２２が形成されている。マガジン２１は、下方へ開放して前後方向に延びるチャンネル状に形成されており、その内部空間がステープルＺを収容するためのステープル収容部２３とされている。このステープル収容部２３には、多数のステープルＺをチャンネル型に並べて接着してなるステープル束２５（図１３に仮想線で示す）が、該ステープルＺの脚部をステープル打機１５の下側に向けた状態で収容されるようになっている。マガジン２１の下方開放部は、カバー２７により開閉されるようになっている。このカバー２７は、上記マガジン２１の側壁に形成されたレール部（図示せず）に沿ってステープル打機１５の前後方向にスライドするように構成されている。このカバー２７をスライドさせることで、ステープル収容部２３が開放された状態と閉塞された状態とに切り替えられる。 The magazine 21 is provided below the grip portion 20b, and the front portion of the magazine 21 is integrated with the lower portion of the main body portion 20a. The lower part of the main body 20a protrudes downward from the magazine 21, and a firing port 22 for firing staples Z is formed at the lower end. The magazine 21 is formed in a channel shape that opens downward and extends in the front-rear direction, and has an internal space serving as a staple storage portion 23 for storing the staples Z. A staple bundle 25 (shown in phantom lines in FIG. 13) formed by arranging a large number of staples Z in a channel shape and adhering to the staple storage unit 23, and the leg portions of the staples Z on the lower side of the staple driving machine 15. It is designed to be accommodated in a facing state. A lower opening portion of the magazine 21 is opened and closed by a cover 27. The cover 27 is configured to slide in the front-rear direction of the staple driving machine 15 along a rail portion (not shown) formed on the side wall of the magazine 21. By sliding the cover 27, the staple storage unit 23 can be switched between an opened state and a closed state.

上記ボディ２０には、上記カバー２７がステープル収容部２３を閉塞した状態にあるときに該カバー２７が開放側へ不意にスライドしてしまうのを防止するロックレバー２９が設けられている。このロックレバー２９には、操作部２９ａと、ステープル収容部２３を閉塞した状態にあるカバー２７に係合する爪部２９ｂとが設けられている。ロックレバー２９の操作部２９ａと爪部２９ｂとの間には、該ロックレバー２９を上下方向に揺動させる揺動軸３０が設けられている。ロックレバー２９は、バネ等の付勢部材（図示せず）により爪部２９ｂがカバー２７に係合する方向に付勢されている。 The body 20 is provided with a lock lever 29 for preventing the cover 27 from unexpectedly sliding to the open side when the cover 27 is in a state of closing the staple accommodating portion 23. The lock lever 29 is provided with an operation portion 29a and a claw portion 29b that engages with a cover 27 in a state where the staple storage portion 23 is closed. A swing shaft 30 that swings the lock lever 29 in the vertical direction is provided between the operation portion 29a and the claw portion 29b of the lock lever 29. The lock lever 29 is biased in a direction in which the claw portion 29b engages with the cover 27 by a biasing member (not shown) such as a spring.

上記ボディ２０の把持部２０ｂの下方には、上記ドライバ２４を操作するためのトリガー３１が設けられている。このトリガー３１の前端部には、該トリガー３１を上下方向に揺動させる揺動軸３２が設けられている。このトリガー３１を上方へ揺動させることで、圧縮空気が上記ドライバ２４に送られて該ドライバ２４が作動し、マガジン２１内のステープルＺが発射口２２から発射される。上記ドライバ２４が発射部を構成している。 A trigger 31 for operating the driver 24 is provided below the grip 20b of the body 20. A swing shaft 32 that swings the trigger 31 in the vertical direction is provided at the front end of the trigger 31. By swinging the trigger 31 upward, compressed air is sent to the driver 24 to operate the driver 24, and the staple Z in the magazine 21 is fired from the firing port 22. The driver 24 constitutes a launcher.

上記マガジン２１内のステープルＺは発射口２２側へ付勢されており、ステープルＺが発射されると、マガジン２１内の次のステープルＺが発射口２２側に移動するようになっている。マガジン２１の側壁部には、ステープル収容部２３に収容されたステープルＺを視認可能な残本数確認窓３３が形成されている。従って、ステープルＺの残本数は、カバー２７を開放することなく確認することができるようになっている。 The staple Z in the magazine 21 is biased toward the firing port 22, and when the staple Z is fired, the next staple Z in the magazine 21 moves to the firing port 22 side. On the side wall portion of the magazine 21, a remaining number confirmation window 33 is formed through which the staples Z stored in the staple storage portion 23 can be visually recognized. Therefore, the remaining number of staples Z can be confirmed without opening the cover 27.

図３及び図５に示すように、上記ボディ２０の本体部２０ａは、複数のボルト３６によりフレーム１７に締結固定され、さらに、該ボディ２０の把持部２０ｂは、上方に開放するＵ字ボルト３７によりフレーム１７に締結固定されている。フレーム１７のステープル打機１５左側（図６の右側）には、発射部操作手段としてのトリガー操作用シリンダー装置４０が設けられている。このトリガー操作用シリンダー装置４０は、圧縮空気によりロッド４０ａが伸縮動作するように構成されており、該ロッド４０ａの伸縮方向がステープル打機１５の上下方向を指向するように配置されて、シリンダー部４０ｂが上記フレーム１７に固定されている。ロッド４０ａの下端部には、トリガー３１に係合する係合部材４１が取り付けられている。図５に仮想線で示すように、このトリガー操作用シリンダー装置４０を作動させてロッド４０ａを縮め、係合部材４１をステープル打機１５の上方へ移動させると該係合部材４１によりトリガー３１が上方へ引かれて揺動する。一方、このロッド４０ａを縮めた状態から伸ばすと係合部材４１が下方へ移動してトリガー３１が下方へ揺動するようになっている。 As shown in FIGS. 3 and 5, the body 20 a of the body 20 is fastened and fixed to the frame 17 by a plurality of bolts 36, and the grip 20 b of the body 20 is opened to the U-shaped bolt 37. Thus, the frame 17 is fastened and fixed. On the left side of the stapler 15 of the frame 17 (right side in FIG. 6), a trigger operation cylinder device 40 is provided as a firing unit operation means. The cylinder device for trigger operation 40 is configured such that the rod 40a expands and contracts by compressed air, and is disposed so that the expansion and contraction direction of the rod 40a is directed in the vertical direction of the staple driving machine 15, and the cylinder portion 40 b is fixed to the frame 17. An engaging member 41 that engages with the trigger 31 is attached to the lower end of the rod 40a. As indicated by phantom lines in FIG. 5, when the trigger operating cylinder device 40 is operated to contract the rod 40 a and the engaging member 41 is moved above the stapling machine 15, the trigger 31 is moved by the engaging member 41. It swings when pulled upward. On the other hand, when the rod 40a is extended from the contracted state, the engaging member 41 moves downward and the trigger 31 swings downward.

また、上記フレーム１７のステープル打機１５左側には、図３に示すように、ロックレバー操作用シリンダー装置４２が設けられている。このロックレバー操作用シリンダー装置４２は、上記トリガー操作用シリンダー装置４０と同様にロッド４２ａの伸縮方向がステープル打機１５の上下方向を指向するように配置されて、シリンダー部４２ｂが上記フレーム１７に固定されている。ロッド４２ａの下端部には、ロックレバー２９の操作部２９ａに当接する当接部材４３が設けられている。図７に示すように、ロックレバー操作用シリンダー装置４２を作動させてロッド４２ａを伸ばして当接部材４３を下方へ移動させると、該当接部材４３がロックレバー２９の操作部２９ａを下方へ押し下げて該ロックレバー２９を揺動させ、これにより、爪部２９ｂが上方へ移動してカバー２７のロックが解除された状態になる。一方、このロッド４２ａを伸ばした状態から縮めると当接部材４３が上方へ移動してロックレバー２９が上方へ揺動するようになっている。 Further, a lock lever operating cylinder device 42 is provided on the left side of the stapler 15 of the frame 17 as shown in FIG. The lock lever operating cylinder device 42 is arranged so that the expansion and contraction direction of the rod 42a is directed in the vertical direction of the staple driving machine 15 in the same manner as the trigger operating cylinder device 40, and the cylinder portion 42b is attached to the frame 17. It is fixed. An abutting member 43 that abuts on the operation portion 29a of the lock lever 29 is provided at the lower end of the rod 42a. As shown in FIG. 7, when the lock lever operating cylinder device 42 is operated to extend the rod 42a and move the contact member 43 downward, the contact member 43 pushes down the operation portion 29a of the lock lever 29 downward. Thus, the lock lever 29 is swung, whereby the claw portion 29b moves upward and the cover 27 is unlocked. On the other hand, when the rod 42a is contracted from the extended state, the contact member 43 moves upward and the lock lever 29 swings upward.

上記フレーム１７には、ステープル打機１５の後端部よりも後方へ延出する延出部１７ａが設けられている。この延出部１７ａには、カバー２７のスライド方向と略平行に延びるように形成されたガイド部材４５が取り付けられている。ガイド部材４５には、該ガイド部材４５に沿ってスライドするスライド部材４６が係合している。このスライド部材４６は、ガイド部材４５との係合部分から上記ステープル打機１５の下部近傍まで延びるように形成されている。一方、上記カバー２７には、上記ステープル打機１５の後方へ突出するように延びる突出棒４７が設けられている。この突出棒４７の後端部が上記スライド部材４６の下端部に固定されている。 The frame 17 is provided with an extending portion 17 a that extends rearward from the rear end portion of the staple driving machine 15. A guide member 45 formed so as to extend substantially parallel to the sliding direction of the cover 27 is attached to the extending portion 17a. A sliding member 46 that slides along the guide member 45 is engaged with the guide member 45. The slide member 46 is formed so as to extend from the engaging portion with the guide member 45 to the vicinity of the lower portion of the staple driving machine 15. On the other hand, the cover 27 is provided with a protruding bar 47 extending so as to protrude rearward of the staple driving machine 15. The rear end portion of the protruding rod 47 is fixed to the lower end portion of the slide member 46.

上記フレーム１７のステープル打機１５右側（図６の左側）には、図５にも示すように、上記カバー２７をスライドさせるためのカバー操作用シリンダー装置４９が設けられている。このカバー操作用シリンダー装置４９は、圧縮空気で作動するように構成され、ロッド４９ａの伸縮方向が上記ガイド部材４５の延びる方向に指向するように配置されてシリンダー部４９ｂがフレーム１７に固定されている。ロッド４９ａの先端部は、上記スライド部材４６に固定されている。従って、図８に示すように、ロッド４９ａの伸縮によってスライド部材４６がガイド部材４５に沿ってスライドし、このスライド部材４６のスライドにより、カバー２７がマガジン２１のレール部２８をスライドする。つまり、カバー操作用シリンダー装置４９のロッド４９ａの伸縮により、マガジン２１のステープル収容部２３が開放した状態と閉塞した状態とに切り替えられる。 As shown in FIG. 5, a cover operating cylinder device 49 for sliding the cover 27 is provided on the right side of the stapler 15 of the frame 17 (left side of FIG. 6). This cover operating cylinder device 49 is configured to operate with compressed air, and is arranged so that the expansion and contraction direction of the rod 49a is oriented in the extending direction of the guide member 45, and the cylinder portion 49b is fixed to the frame 17. Yes. The tip of the rod 49a is fixed to the slide member 46. Therefore, as shown in FIG. 8, the slide member 46 slides along the guide member 45 by the expansion and contraction of the rod 49 a, and the cover 27 slides on the rail portion 28 of the magazine 21 by the slide of the slide member 46. That is, the staple accommodating portion 23 of the magazine 21 is switched between the opened state and the closed state by the expansion and contraction of the rod 49a of the cover operating cylinder device 49.

また、フレーム１７には、上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２や防音材Ｂ１、Ｂ２を貫通したステープルＺの脚部を折り曲げるためのステープル曲げ部材５０が設けられている。上記突出棒４７のスライド部材４６と反対側には、上記ステープル曲げ部材５０を発射口２２に接離する方向に移動させる移動手段としての曲げ部材移動用シリンダー装置５２が設けられている。この曲げ部材移動用シリンダー装置５２は、ロッド５２ａの伸縮方向がステープル打機１５の上下方向に指向するように配置され、シリンダー部５２ｂが上記突出棒４７に固定されている。ロッド５２ａの先端部には、ステープル打機１５の前方へ向けて延びる支持棒５３の基端部が取り付けられている。上記ステープル曲げ部材５０は、支持棒５３の先端部に発射口２２と対向するように取り付けられている。 Further, the frame 17 is provided with a staple bending member 50 for bending the leg portion of the staple Z penetrating the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2. On the opposite side of the projecting rod 47 from the slide member 46, a bending member moving cylinder device 52 is provided as a moving means for moving the staple bending member 50 toward and away from the firing port 22. The bending member moving cylinder device 52 is arranged so that the expansion and contraction direction of the rod 52 a is directed in the vertical direction of the staple driving machine 15, and the cylinder portion 52 b is fixed to the protruding rod 47. A proximal end portion of a support bar 53 extending toward the front of the staple driving machine 15 is attached to the distal end portion of the rod 52a. The staple bending member 50 is attached to the tip of the support bar 53 so as to face the firing port 22.

上記曲げ部材移動用シリンダー装置５２のロッド５２ａを伸縮させることでステープル曲げ部材５０が、発射口２２に接近した第１位置（図３、図５及び図６に示す）と、発射口２２から遠ざかった第２位置（図９に示す）とに切り替えられる。ステープル曲げ部材５０を第１位置にした状態では、該ステープル曲げ部材５０と発射口２２との間には、上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２や防音材Ｂ１、Ｂ２を挟むことが可能な隙間が形成されるようになっている。 By expanding and contracting the rod 52a of the bending member moving cylinder device 52, the staple bending member 50 is moved away from the firing port 22 from the first position (shown in FIGS. 3, 5 and 6) close to the firing port 22. To the second position (shown in FIG. 9). In a state where the staple bending member 50 is in the first position, a gap in which the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2 can be sandwiched between the staple bending member 50 and the firing port 22 is provided. Is to be formed.

上記シリンダー装置４０、４２、４９、５２は、上記打込制御装置９に接続された制御弁（図示せず）をそれぞれ備えており、これら制御弁が打込制御装置９により独立して制御されるようになっている。 The cylinder devices 40, 42, 49, 52 are each provided with a control valve (not shown) connected to the driving control device 9, and these control valves are independently controlled by the driving control device 9. It has become so.

上記フレーム１７のステープル打機１５右側には、図５及び図６に示すように、ステープル収容部２３内のステープルＺの残本数を検出するための残本数検出センサー５５がブラケット５６を介して取り付けられている。この残本数検出センサー５５は、検出対象にレーザー光Ｌ１を照射するように構成された周知の光電型のものであり、図１０に示すように、打込制御装置９のステープル本数検出部９ａに接続されている。残本数検出センサー５５は、レーザー光Ｌ１が上記マガジン２１の残本数確認窓３３内に照射されるように取り付けられている。このレーザー光Ｌ１の照準は、マガジン２１内のステープルＺに合わされている。 As shown in FIGS. 5 and 6, a remaining number detection sensor 55 for detecting the remaining number of staples Z in the staple storage unit 23 is attached to the frame 17 on the right side of the staple driving machine 15 via a bracket 56. It has been. This remaining number detection sensor 55 is of a known photoelectric type configured to irradiate the detection target with the laser beam L1, and as shown in FIG. It is connected. The remaining number detection sensor 55 is attached so that the laser beam L1 is irradiated into the remaining number confirmation window 33 of the magazine 21. The aim of the laser beam L1 is set to the staple Z in the magazine 21.

上記レーザー光Ｌ１によりステープルＺが検出され、その検出信号がステープル本数検出部９ａに出力されたときには、該ステープル本数検出部９ａは、ステープルＺの残本数が十分にある状態と判断する。一方、レーザー光Ｌ１によりステープルＺが検出されないときには、ステープル本数検出部９ａは、ステープルＺの残本数が所定本数未満で少なくなっていて、新たなステープル束２５の装填が必要な状態と判断する。ステープル本数検出部９ａは、ステープル束２５の装填が必要な状態と判断したときには、第１ロボット制御盤６や第２ロボット制御盤７にステープル装填信号を出力するようになっている。図１０に示すように、上記残本数検出センサー５５とステープル本数検出部９ａとでステープル本数検出部５７が構成されている。尚、ステープルＺの装填が必要な状態とは、ステープル収容部２３にステープルＺが数本残っている状態としてもよいし、ステープル収容部２３からステープルＺが完全に無くなった状態としてもよい。また、ステープルＺの残本数が１つの泥よけＡに打ち込む本数未満となった状態を、ステープルＺの装填が必要な状態としてもよい。 When the staple Z is detected by the laser beam L1 and the detection signal is output to the staple number detection unit 9a, the staple number detection unit 9a determines that the remaining number of staples Z is sufficient. On the other hand, when the staple Z is not detected by the laser light L1, the staple number detection unit 9a determines that the remaining number of staples Z is less than the predetermined number and is small, and that a new staple bundle 25 needs to be loaded. When the staple number detection unit 9a determines that the staple bundle 25 needs to be loaded, the staple number detection unit 9a outputs a staple loading signal to the first robot control panel 6 and the second robot control panel 7. As shown in FIG. 10, the remaining number detection sensor 55 and the staple number detection unit 9a constitute a staple number detection unit 57. The state in which the staples Z need to be loaded may be a state in which several staples Z remain in the staple storage unit 23, or a state in which the staples Z are completely removed from the staple storage unit 23. Further, the state in which the number of remaining staples Z is less than the number of staples to be driven into one mudguard A may be a state in which the staples Z need to be loaded.

また、上記フレーム１７のステープル打機１５前方には、図３や図６に示すように、上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２や防音材Ｂ１、Ｂ２にステープルＺが打ち込まれたか否かを確認するための打込確認センサー５８がブラケット５９を介して取り付けられている。この打込確認センサー５８は、上記残本数検出センサー５５と同様の光電型のものであり、打込制御装置９に接続されている。打込確認センサー５８は、レーザー光Ｌ２が発射口２２の下方を照射するように取り付けられている。このレーザー光Ｌ２の照準は、発射口２２の近傍に合わされている。つまり、図２に示すように、ロボット３、４によりステープル打機１５を移動させて発射口２２を上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２や防音材Ｂ１、Ｂ２のステープル打込部位Ｘから少し離したときに、そのステープル打込部位Ｘにレーザー光Ｌ２の照準が合い、ステープルＺが打ち込まれていればレーザー光Ｌ２によりステープルＺが検出され、例えばステープルＺの詰まり等の原因でステープルＺが打ち込まれていないとレーザー光Ｌ２によりステープルＺが検出されないことになる。 Further, as shown in FIG. 3 and FIG. 6, whether or not the staple Z is driven into the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2 is confirmed in front of the staple driving machine 15 of the frame 17. A driving confirmation sensor 58 for mounting is attached via a bracket 59. This driving confirmation sensor 58 is of the same photoelectric type as the remaining number detection sensor 55 and is connected to the driving control device 9. The driving confirmation sensor 58 is attached so that the laser beam L2 irradiates the lower part of the launch port 22. The aim of the laser beam L2 is set in the vicinity of the launch port 22. That is, as shown in FIG. 2, the staple driving machine 15 is moved by the robots 3 and 4 so that the launch port 22 is slightly separated from the staple driving site X of the mudguard components A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2. When the staple Z is driven, the staple Z is detected by the laser beam L2 if the staple Z is driven. For example, the staple Z is driven due to a jam of the staple Z If not, the staple Z is not detected by the laser beam L2.

上記ステープル装填装置５は、ステープル打機１５のステープル収容部２３に上記ステープル束２５を自動で装填するためのものである。図１１に示すように、このステープル装填装置５は、工場内の地面に固定されて上方へ延びる第１支柱７０及び第２支柱７１と、該第１支柱７０にスライド機構７２を介して取り付けられたステープル載置台７３と、上記両支柱７０、７１の上端部に取り付けられた搬送装置７４とを備えている。 The staple loading device 5 is for automatically loading the staple bundle 25 into the staple storage unit 23 of the staple driving machine 15. As shown in FIG. 11, the staple loading device 5 is attached to a first column 70 and a second column 71 that are fixed to the ground in the factory and extend upward, and is attached to the first column 70 via a slide mechanism 72. The staple mounting table 73 and a conveying device 74 attached to the upper ends of the both struts 70 and 71 are provided.

上記第１支柱７０は、図１に示すように、上記フェンスＦのドアＤ側に配置され、第２支柱７１は、ロボット３、４側に配置されている。スライド機構７２は、図１２に示すように、第１支柱７０の上下方向中間部から略水平に延びる基台７６と、該基台７６の上面に取り付けられた載置台移動用シリンダー装置７７とで構成されている。この載置台移動用シリンダー装置７７は、ロッド７７ａの伸縮方向が上記基台７６の延びる方向を指向するように配置され、シリンダー部７７ｂが基台７６の上面に固定されている。ステープル載置台７３は、載置台移動用シリンダー装置７７により基台７６の上面に沿って矢印Ｙ方向にスライドし、第１支柱７０に接近した位置と、第１支柱７０から離れた位置とに切り替えられるようになっている。 As shown in FIG. 1, the first support column 70 is disposed on the door D side of the fence F, and the second support column 71 is disposed on the robots 3 and 4 side. As shown in FIG. 12, the slide mechanism 72 includes a base 76 that extends substantially horizontally from an intermediate portion in the vertical direction of the first support post 70, and a mounting table moving cylinder device 77 that is attached to the upper surface of the base 76. It is configured. The mounting table moving cylinder device 77 is arranged so that the expansion and contraction direction of the rod 77 a is directed in the extending direction of the base 76, and the cylinder portion 77 b is fixed to the upper surface of the base 76. The staple mounting table 73 is slid in the direction of arrow Y along the upper surface of the base 76 by the mounting table moving cylinder device 77 and switched between a position approaching the first support column 70 and a position distant from the first support column 70. It is supposed to be.

上記ステープル載置台７３は、図１１にも示すように、載置台移動用シリンダー装置７７に取り付けられる下板７８と、該下板７８の両側縁から立ち上がる一対の側板７９と、該側板７９の上端部同士を連結するように略水平に延びる上板８０とで構成され、該上板８０の上面にステープル束２５が載置されるようになっている。 As shown in FIG. 11, the staple mounting table 73 includes a lower plate 78 attached to the mounting table moving cylinder device 77, a pair of side plates 79 rising from both side edges of the lower plate 78, and upper ends of the side plates 79. The upper plate 80 extends substantially horizontally so as to connect the portions, and the staple bundle 25 is placed on the upper surface of the upper plate 80.

図１３に示すように、上記上板８０の上面には、スライド方向Ｙに対し略直交する方向に延びる第１棒材８１、第２棒材８２及び第３棒材８３がスライド方向Ｙに等間隔に設けられている。第１棒材８１と第２棒材８２との間隔及び第２棒材８２と第３棒材８３との間隔は、ステープル束２５の長手方向の寸法よりも若干広めに設定されている。上板８０の第１棒材８１と第２棒材８２との間には、図１２にも示すように、第１棒材８１の近傍に第１ノックピン８４が該第１棒材８１の長手方向に等間隔に設けられている。隣り合う第１ノックピン８４の間隔は、ステープルＺの幅寸法よりも若干大きめに設定されている。第２棒材８２の近傍には第１ノックピン８４に対応して第２ノックピン８５が同様に設けられている。上記ステープル束２５は、隣り合う第１ノックピン８４の間及び隣り合う第２ノックピン８５の間に挿入されるようになっている。これにより、ステープル束２５は、第１ノックピン８４及び第２ノックピン８５により幅方向に位置決めされるとともに、第１棒材８１及び第２棒材８２により長手方向に位置決めされる。 As shown in FIG. 13, on the upper surface of the upper plate 80, a first bar 81, a second bar 82, and a third bar 83 extending in a direction substantially orthogonal to the slide direction Y are provided in the slide direction Y. It is provided at intervals. The distance between the first bar 81 and the second bar 82 and the distance between the second bar 82 and the third bar 83 are set slightly wider than the longitudinal dimension of the staple bundle 25. Between the first bar 81 and the second bar 82 of the upper plate 80, as shown in FIG. 12, a first knock pin 84 is disposed in the vicinity of the first bar 81 in the longitudinal direction of the first bar 81. It is provided at equal intervals in the direction. The interval between the adjacent first knock pins 84 is set slightly larger than the width dimension of the staple Z. A second knock pin 85 is similarly provided in the vicinity of the second bar 82 corresponding to the first knock pin 84. The staple bundle 25 is inserted between the adjacent first knock pins 84 and between the adjacent second knock pins 85. Accordingly, the staple bundle 25 is positioned in the width direction by the first knock pins 84 and the second knock pins 85 and positioned in the longitudinal direction by the first bar 81 and the second bar 82.

上板８０には、第１ノックピン８４と第２ノックピン８５との間でかつステープル束２５の直下方位置に第１近接スイッチ８６が並んで設けられている。第１近接スイッチ８６は、第１棒材８１側と第２棒材８２側とに交互に位置付けられている。ステープル束２５が第１近接スイッチ８６上に載置されていれば該第１近接スイッチ８６がＯＮ状態になり、一方、載置されていなければＯＦＦ状態になる。これにより、各第１近接スイッチ８６上にステープル束２５が載置されているか否かを検出することが可能になる。 On the upper plate 80, a first proximity switch 86 is provided side by side between the first knock pin 84 and the second knock pin 85 and directly below the staple bundle 25. The first proximity switches 86 are alternately positioned on the first bar 81 side and the second bar 82 side. If the staple bundle 25 is placed on the first proximity switch 86, the first proximity switch 86 is turned on. On the other hand, if the staple bundle 25 is not placed, it is turned off. As a result, it is possible to detect whether or not the staple bundle 25 is placed on each first proximity switch 86.

また、上板８０の第２棒材８２と第３棒材８３との間には、上記ノックピン８４、８５や第１近接スイッチ８６と同様に第３ノックピン８７、第４ノックピン８８及び第２近接スイッチ８９がそれぞれ設けられている。 Further, between the second bar 82 and the third bar 83 of the upper plate 80, the third knock pin 87, the fourth knock pin 88 and the second proximity are similar to the knock pins 84, 85 and the first proximity switch 86. Each switch 89 is provided.

上記搬送装置７４は、図１１に示すように、第１支柱７０と第２支柱７１との上端部を連結するように略水平に延びる横棒材９０と、横棒材９０の下面に取り付けられた送り装置９１と、送り装置９１により移動する昇降用シリンダー装置９２と、該シリンダー装置９２のロッド９２ａ下端部に取り付けられた把持機構としてのエアチャック９３とを備えている。送り装置９１は、横棒材９０に沿って延びる回転軸（図示せず）を備えたボールねじ装置で構成されている。該回転軸は、上記打込制御装置９に接続されたサーボモータ９５で駆動されるようになっている。 As shown in FIG. 11, the transport device 74 is attached to a horizontal bar 90 extending substantially horizontally so as to connect the upper ends of the first column 70 and the second column 71, and a lower surface of the horizontal bar 90. A feed device 91, an elevating cylinder device 92 moved by the feed device 91, and an air chuck 93 as a gripping mechanism attached to a lower end portion of the rod 92 a of the cylinder device 92. The feeding device 91 is configured by a ball screw device having a rotating shaft (not shown) extending along the horizontal bar 90. The rotating shaft is driven by a servo motor 95 connected to the driving control device 9.

上記昇降用シリンダー装置９２は、ロッド９２ａの伸縮方向が上下方向を指向するように配置されて、シリンダー部９２ｂが上記送り装置９１の回転軸に係合している。従って、回転軸の回転により昇降用シリンダー装置９２が水平方向に移動する。この昇降用シリンダー装置９２は上記打込制御装置９に接続された制御弁を備えている。 The elevating cylinder device 92 is arranged so that the expansion and contraction direction of the rod 92 a is directed in the vertical direction, and the cylinder portion 92 b is engaged with the rotation shaft of the feeding device 91. Accordingly, the lifting cylinder device 92 moves in the horizontal direction by the rotation of the rotating shaft. The lift cylinder device 92 includes a control valve connected to the driving control device 9.

また、上記ロッド９２ａの下端部には、上記エアチャック９３が取り付けられる取付部材９６が設けられている。上記エアチャック９３は、各種部品等を把持する際に用いられる一般的なものであり、上記打込制御装置９に接続されている。エアチャック９３には、上記ステープル載置台７３に載置されたステープル束２５を把持する把持爪９７が設けられている。把持爪９７は圧縮空気により互いに接近した状態と離れた状態とに切り替えられるようになっており、接近した状態で上記ステープル束２５を幅方向に挟持して把持することが可能になっている。 An attachment member 96 to which the air chuck 93 is attached is provided at the lower end of the rod 92a. The air chuck 93 is a general one used when gripping various parts and the like, and is connected to the driving control device 9. The air chuck 93 is provided with a gripping claw 97 for gripping the staple bundle 25 placed on the staple placement base 73. The gripping claws 97 can be switched between a state where they are close to each other and a state where they are separated from each other by compressed air, and the staple bundle 25 can be held and gripped in the width direction in a state where they are close.

上記打込装置１は、第１ロボット３、第２ロボット４、第１ロボット制御盤６、第２ロボット制御盤７、打込制御装置９、操作盤１０及びステープル装填装置５で構成されている。 The driving device 1 includes a first robot 3, a second robot 4, a first robot control panel 6, a second robot control panel 7, a driving control device 9, an operation panel 10, and a staple loading device 5. .

次に、上記のように構成されたステープル打込装置１の動作を説明する。まず、作業者Ｓ１が上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２をワーク位置決め治具２の例えば右用保持部２ａに保持させてワーク位置決め工程を終えた後、操作盤１０の打込開始スイッチ（図示せず）を操作するとともに、旋回台１３を１８０゜旋回させる。 Next, the operation of the staple driving apparatus 1 configured as described above will be described. First, after the worker S1 holds the mudguard structural members A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2 on, for example, the right holding portion 2a of the work positioning jig 2, the work positioning process is completed. A driving start switch (not shown) is operated, and the swivel base 13 is turned 180 °.

ステープルの打込作業を開始する前には、各ステープル打機１５の曲げ部材移動用シリンダー装置５２のロッド５２ａを伸ばした状態にして、ステープル曲げ部材５０を発射口２２から遠ざけておく。また、ステープル装填装置５のエアチャック９３は、図１１に仮想線で示すように、ステープル載置台７３から離れた側で上昇端位置に位置付けておく。さらに、ステープル載置台７３の第１棒材８１と第２棒材８２との間、第２棒材８２と第３棒材８３とに間には、作業者Ｓ２によりステープル束２５をそれぞれ載置しておく。このときのステープル束２５の向きは、脚部が上方となる向きである。 Before starting the staple driving operation, the rod 52a of the bending member moving cylinder device 52 of each staple driving machine 15 is extended and the staple bending member 50 is moved away from the firing port 22. Further, the air chuck 93 of the staple loading device 5 is positioned at the rising end position on the side away from the staple placement base 73 as indicated by a virtual line in FIG. Further, the staple bundle 25 is placed by the operator S2 between the first bar 81 and the second bar 82 and between the second bar 82 and the third bar 83 of the staple mounting table 73, respectively. Keep it. The direction of the staple bundle 25 at this time is the direction in which the legs are upward.

上記打込開始スイッチの操作により、第１ロボット制御盤６及び第２ロボット制御盤７に予め設定された動作プログラムに従って第１ロボット３及び第２ロボット４が動作を開始する。これにより、ステープル打機１５が移動して、発射口２２が上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２や防音材Ｂ１、Ｂ２のステープル打込部位Ｘに近接または接触した状態になる。 By the operation of the driving start switch, the first robot 3 and the second robot 4 start to operate according to the operation program set in advance on the first robot control panel 6 and the second robot control panel 7. As a result, the staple driving machine 15 is moved, and the launch port 22 is in a state of being in proximity to or in contact with the stapling portion X of the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2.

その後、打込制御装置９は、曲げ部材移動用シリンダー装置５２のロッド５２ａを縮めてステープル曲げ部材５０を発射口２２に接近する方向に移動させる。これにより、図３に示すように、ステープル曲げ部材５０が、泥よけ構成部材Ａ１及び防音材Ｂ１のステープル打込部位Ｘを挟んで発射口２２に対応する位置となる。 Thereafter, the driving control device 9 contracts the rod 52 a of the bending member moving cylinder device 52 to move the staple bending member 50 in a direction approaching the firing port 22. As a result, as shown in FIG. 3, the staple bending member 50 is located at a position corresponding to the firing port 22 across the staple driving site X of the mudguard component A1 and the soundproof material B1.

そして、打込制御装置９は、トリガー操作用シリンダー装置４０のロッド４０ａを縮める。これにより、トリガー３１が引かれて発射口２２からステープルＺが発射され、図２（ａ）に示すように、ステープルＺの脚部が泥よけ構成部材Ａ１及び防音材Ｂ１を貫通してステープル曲げ部材５０により折り曲げられる。これがステープル打込工程である。 Then, the driving control device 9 contracts the rod 40 a of the trigger operation cylinder device 40. As a result, the trigger 31 is pulled and the staple Z is fired from the firing port 22, and as shown in FIG. 2A, the leg portion of the staple Z penetrates the mudguard component A 1 and the soundproof material B 1 and staples. It is bent by the bending member 50. This is the staple driving process.

しかる後、打込制御装置９は、曲げ部材移動用シリンダー装置５２のロッド５２ａを伸ばしてステープル曲げ部材５０を発射口２２から遠ざけた後、図２（ｂ）に示すように、ステープル打機１５を移動させて発射口２２をステープル打込部位Ｘから離し、打込確認センサー５８のレーザー光Ｌ２をステープル打込部位Ｘに照射する。これが打込確認工程である。このとき、ステープルＺが検出されると、打込制御装置９は、ステープルＺが打ち込まれていると判断して次の工程に移り、ステープルＺが検出されないと打ち込まれていないと判断して打込作業を中断する。 After that, the driving control device 9 extends the rod 52a of the bending member moving cylinder device 52 to move the staple bending member 50 away from the firing port 22, and then, as shown in FIG. To move the firing port 22 away from the staple driving site X, and irradiate the staple driving site X with the laser beam L2 of the driving check sensor 58. This is the driving confirmation process. At this time, when the staple Z is detected, the driving control device 9 determines that the staple Z has been driven and proceeds to the next process, and determines that the staple Z has not been detected and determines that the staple Z has not been driven. Suspend the loading process.

上記ようにして泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２のステープル打込部位ＸにステープルＺを順次打ち込んでいく。このとき第１ロボット３と第２ロボット４とは別々に動作して、打込作業を並行して行うようになっている。上記右用保持部２ａに保持させた泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２にステープルＺを打ち込んでいる間に、作業者Ｓ１は、上記左用保持部２ｂに次の泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２を保持させる。そして、右用保持部２ａに保持させた泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２へのステープルＺの打込作業が完了すると、旋回台１３を１８０゜回転させて、左用保持部２ｂに保持させた泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２及び防音材Ｂ１、Ｂ２にステープルＺを打ち込んでいく。 As described above, the staples Z are sequentially driven into the staple driving portions X of the mudguard components A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2. At this time, the first robot 3 and the second robot 4 operate separately to perform driving operations in parallel. While the staples Z are being driven into the mudguard structural members A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2 held by the right holding unit 2a, the operator S1 moves the next mudguard to the left holding unit 2b. The structural members A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2 are held. Then, when the operation of driving the staples Z into the mudguard structural members A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2 held by the right holding portion 2a is completed, the swivel base 13 is rotated by 180 °, and the left holding portion The staple Z is driven into the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2 held by 2b.

上記打込作業中に、例えば第１ロボット３に取り付けられているステープル打機１５のステープルＺの残本数が少なくなると、残本数検出センサー５５により検出されてステープル本数検出部９ａからステープル装填信号が第１ロボット制御盤６に出力される。これが信号出力工程である。これにより、第１ロボット３がステープル打機１５を装填位置まで移動させる。また、ステープル装填装置５が作動を開始する。 During the driving operation, for example, when the remaining number of staples Z in the staple driving machine 15 attached to the first robot 3 decreases, the remaining number detection sensor 55 detects the staple loading signal from the staple number detection unit 9a. It is output to the first robot control panel 6. This is the signal output process. Thereby, the first robot 3 moves the staple driving machine 15 to the loading position. Further, the staple loading device 5 starts operating.

すなわち、打込制御装置９は、待機位置にあるステープル装填装置５のエアチャック９３を送り装置９１によりステープル載置台７３側へ移動させ、エアチャック９３を、ステープル載置台７３に載置されたステープル束２５の直上方に位置付ける。このとき、ステープル載置台７３のどこにステープル束２５が存在しているかは、第１近接スイッチ８６及び第２近接スイッチ８９の信号により検出されるようになっている。 In other words, the driving control device 9 moves the air chuck 93 of the staple loading device 5 in the standby position to the staple placement table 73 side by the feeding device 91, and the air chuck 93 is placed on the staple placement table 73. Positioned just above the bundle 25. At this time, the location of the staple bundle 25 on the staple placement table 73 is detected by signals from the first proximity switch 86 and the second proximity switch 89.

そして、打込制御装置９は、図１４及び図１５に示すように、エアチャック９３を昇降用シリンダー装置９２により下降させてエアチャック９３の一対の把持爪９７間にステープル束２５を位置付ける。次いで、該把持爪９７を互いに接近させてステープル束２５を把持する。その後、エアチャック９３を上昇させてから送り装置９１により第１ロボット３側へ移動させる。この第１ロボット３側へ移動させた状態のエアチャック９３の位置は、図１１に仮想線で示すように、上記待機位置よりもステープル載置台７３に近く設定された装填位置とされる。これがステープル搬送工程である。このように、エアチャック９３の待機位置と装填位置とを異ならせているのは、打込制御装置９内で、どの工程にあるかを容易に区別できるようにするためである。 Then, as shown in FIGS. 14 and 15, the driving control device 9 lowers the air chuck 93 by the lifting cylinder device 92 and positions the staple bundle 25 between the pair of gripping claws 97 of the air chuck 93. Next, the staple claws 97 are brought close to each other to grip the staple bundle 25. Thereafter, the air chuck 93 is raised and then moved to the first robot 3 side by the feeding device 91. The position of the air chuck 93 that has been moved to the first robot 3 side is a loading position that is set closer to the staple placement table 73 than the standby position, as indicated by a virtual line in FIG. This is the staple transport process. The reason why the standby position and the loading position of the air chuck 93 are made different from each other is to make it easy to distinguish which process is in the driving control device 9.

一方、上記第１ロボット３に取り付けられているステープル打機１５は、第１ロボット３によって該ステープル打機１５の下部を上方へ向けた状態とされる。そして、打込制御装置９は、図７に示すように、ロックレバー操作用シリンダー装置４２のロッド４２ａを伸ばしてカバー２７のロックを解除する。その後、図８に示すように、カバー操作用シリンダー装置４９のロッド４９ａを伸ばしてカバー２７を開放方向へスライドしてステープル収容部２３を開放する。これがカバー開放工程である。 On the other hand, the staple driving machine 15 attached to the first robot 3 is brought into a state in which the lower part of the staple driving machine 15 is directed upward by the first robot 3. Then, as shown in FIG. 7, the driving control device 9 extends the rod 42 a of the lock lever operating cylinder device 42 to unlock the cover 27. Thereafter, as shown in FIG. 8, the rod 49 a of the cover operating cylinder device 49 is extended, and the cover 27 is slid in the opening direction to open the staple storage portion 23. This is the cover opening process.

しかる後、第１ロボット３は、ステープル打機１５の上下方向を反転させてステープル収容部２３を下方へ向ける。これにより、該ステープル収容部２３にステープルＺが残っている場合には、該ステープルＺを自重で落下させて捨てることが可能になる。次いで、図１１に示すように、第１ロボット３によりステープル打機１５の下部を上方へ向けた状態にして、ステープル収容部２３を、上記エアチャック９３に把持されたステープル束２５の直下方に位置付ける。これが装填準備工程である。そして、エアチャック９３の把持爪９７を互いに離れる方向に移動させてステープル束２５をステープル収容部２３に落下させる。これがステープル収容工程である。尚、上記ステープル搬送工程とステープル装填準備工程とは、一方を開始した後に他方を開始するようにしてもよいし、同時に開始するようにしてもよい。また、カバー開放工程は、装填準備工程の後に開始してもよい。 Thereafter, the first robot 3 reverses the vertical direction of the staple driving machine 15 and directs the staple storage portion 23 downward. Thereby, when the staple Z remains in the staple storage portion 23, the staple Z can be dropped by its own weight and discarded. Next, as shown in FIG. 11, the lower portion of the staple driving machine 15 is directed upward by the first robot 3, and the staple storage unit 23 is placed directly below the staple bundle 25 held by the air chuck 93. Position. This is the loading preparation process. Then, the gripping claws 97 of the air chuck 93 are moved away from each other to drop the staple bundle 25 into the staple storage portion 23. This is the staple storing step. The staple conveying process and the staple loading preparation process may be started after one is started, or may be started simultaneously. Further, the cover opening process may be started after the loading preparation process.

しかる後、カバー操作用シリンダー装置４９のロッド４９ａを縮めてカバー２７を閉塞状態にするカバー閉塞工程を経た後、ロックレバー操作用シリンダー装置４２のロッド４２ａを縮めてカバー２７をロック状態にする。これでステープル束２５の装填が完了する。このステープル束２５の装填が完了するとエアチャック９３は待機位置に戻る。 Thereafter, after a cover closing step for closing the cover 27 by contracting the rod 49a of the cover operating cylinder device 49, the rod 42a of the lock lever operating cylinder device 42 is contracted and the cover 27 is locked. Thus, the loading of the staple bundle 25 is completed. When the loading of the staple bundle 25 is completed, the air chuck 93 returns to the standby position.

上記ステープル載置台７３のステープル束２５をエアチャック９３に把持させる際、第１棒材８１と第２棒材８２との間のステープル束２５が無い場合には、打込制御装置９は、載置台移動用シリンダー装置７７を作動させ、第２棒材８２と第３棒材８３の間がエアチャック９３の直下方に位置するようにステープル載置台７３をスライドさせる。 When the staple chuck 25 of the staple mounting table 73 is gripped by the air chuck 93, if there is no staple bundle 25 between the first bar 81 and the second bar 82, the driving control device 9 loads the staple controller 25. The placing table moving cylinder device 77 is operated, and the staple placing table 73 is slid so that the space between the second bar 82 and the third bar 83 is located immediately below the air chuck 93.

以上説明したように、この実施形態に係るステープルの打込装置１によれば、第１ロボット３及び第２ロボット４によりステープル打機１５をそれぞれ移動させ、トリガー操作用シリンダー装置４０によりトリガー３１を引くようにしたので、ステープルＺの打込作業を自動化することができる。さらに、ステープルＺが上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２や防音材Ｂ１、Ｂ２に打ち込まれたか否かを作業者Ｓ１によらず打込確認センサー５８で確認することができる。これらのことにより、ステープルＺの打込作業を省力化することができる。 As described above, according to the staple driving device 1 according to this embodiment, the staple driving machine 15 is moved by the first robot 3 and the second robot 4, and the trigger 31 is moved by the trigger operation cylinder device 40. Since the pulling operation is performed, the staple Z driving operation can be automated. Further, whether or not the staple Z has been driven into the mudguard components A1 and A2 and the soundproofing materials B1 and B2 can be confirmed by the driving check sensor 58 regardless of the operator S1. As a result, the operation of driving the staple Z can be saved.

また、上記泥よけ構成部材Ａ１、Ａ２や防音材Ｂ１、Ｂ２に打ち込んだステープルＺの脚部をステープル曲げ部材５０で折り曲げることができる。 Further, the leg portions of the staple Z driven into the mudguard constituent members A1 and A2 and the soundproof materials B1 and B2 can be bent by the staple bending member 50.

また、ステープル装填装置５を設けたので、ステープル打機１５のステープルＺの残本数が少なくなった場合や無くなった場合に、作業者Ｓ１、Ｓ２によらずステープル束２５を自動で装填することができるので、より一層省力化を図ることができる。 Further, since the staple loading device 5 is provided, the staple bundle 25 can be automatically loaded regardless of the workers S1 and S2 when the remaining number of staples Z in the staple driving machine 15 is reduced or no longer exists. Therefore, further labor saving can be achieved.

尚、この実施形態では、ステープル束２５をステープル装填装置５によりステープル打機１５に自動で装填するようにしているが、このステープル装填装置５を省略して、ステープル束２５の装填を作業者Ｓ１、Ｓ２で行うようにしてもよい。このようにした場合にも、装填準備工程でステープル打機１５が装填位置まで自動で移動するとともに、カバー２７が自動で開放するので、装填作業は容易なものとなる。 In this embodiment, the staple bundle 25 is automatically loaded onto the stapler 15 by the staple loading device 5, but the staple loading device 5 is omitted and the staple bundle 25 is loaded by the operator S1. , S2 may be performed. Even in this case, the stapling machine 15 is automatically moved to the loading position in the loading preparation process and the cover 27 is automatically opened, so that the loading operation is facilitated.

また、本発明のステープルの打込装置１は、自動車の泥よけ以外にも、例えば、自動車の各種内装部品や、自動車以外の住宅建材の組み立て等にも用いることが可能である。また、ステープルＺの脚部を折り曲げる必要がない場合には、ステープル曲げ部材５０を省略すればよい。 Further, the staple driving device 1 of the present invention can be used for, for example, assembling various interior parts of automobiles and residential building materials other than automobiles in addition to preventing mud of automobiles. Further, when it is not necessary to bend the leg portion of the staple Z, the staple bending member 50 may be omitted.

また、この実施形態では、ステープル打機１５にトリガー３１が設けられている場合について説明しているが、トリガー３１の代わりにスイッチ等が設けられている場合には、該スイッチ等をシリンダー装置で操作するようにすればよい。 Further, in this embodiment, the case where the trigger 31 is provided in the staple driving machine 15 has been described. However, when a switch or the like is provided instead of the trigger 31, the switch or the like is provided by a cylinder device. It only has to be operated.

以上説明したように、本発明に係るステープルの打込装置は、例えば自動車の泥よけに防音材を固定するのに用いることができる。 As described above, the staple driving device according to the present invention can be used, for example, for fixing a soundproofing material to an automobile mudguard.

本発明のステープルの打込装置が設置された工場の平面図である。1 is a plan view of a factory where a staple driving device according to the present invention is installed. （ａ）は、ステープルを泥よけ構成部材及び防音材に打ち込んだ状態を示す図であり、（ｂ）は、打込確認センサーによりステープルが打ち込まれたか否かを確認している状態を示す図である。(A) is a figure which shows the state which driven the staple into the mudguard structural member and the soundproof material, (b) shows the state which is confirming whether the staple was driven by the driving confirmation sensor. FIG. ステープル打機が取り付けられたロボットの手首部近傍の側面図である。It is a side view of the wrist vicinity of the robot to which the stapler is attached. ステープル打機の側面図である。It is a side view of a staple driving machine. ステープル打機が取り付けられたロボットの手首部近傍を図３の反対側から見た側面図である。FIG. 4 is a side view of the vicinity of the wrist of the robot to which the stapler is attached as viewed from the opposite side of FIG. 3. ステープル打機が取り付けられたロボットの手首部近傍の正面図である。It is a front view of the wrist part vicinity of the robot with which the stapler was attached. ロックレバーを下方へ揺動した状態の図３相当図である。FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 3 in a state where the lock lever is swung downward. カバーをスライドさせてステープル収容部を開放した状態の図３相当図である。FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 3 in a state where the cover is slid to open the staple storage unit. ステープル曲げ部材を発射口から遠ざけた状態の図３相当図である。FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 3 in a state in which the staple bending member is moved away from the firing port. ステープルの打込装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a staple driving device. ステープル束をステープル打機に装填する直前の状態にあるステープル装填装置の正面図である。It is a front view of the staple loading apparatus in a state immediately before loading a staple bundle into a staple driving machine. ステープル装填装置のステープル載置台及びその近傍を拡大して示す側面図である。It is a side view which expands and shows the staple mounting base of the staple loading apparatus and its vicinity. ステープル載置台及びその近傍を拡大して示す平面図である。It is a top view which expands and shows a staple mounting base and its vicinity. ステープル載置台のステープル束を把持している状態の図１２相当図である。FIG. 13 is a view corresponding to FIG. 12 in a state in which a staple bundle on the staple placing table is gripped. ステープル載置台の側面図である。It is a side view of a staple mounting base.

Explanation of symbols

１打込装置
２ワーク位置決め治具（ワーク位置決め部）
３、４ロボット
３ｃ、４ｃ手首部
６、７ロボット制御盤（ロボットの制御手段）
１５ステープル打機
２２発射口
２３ステープル収容部
２４ドライバ（発射部）
２７カバー
４０トリガー操作用シリンダー装置（発射部操作手段）
５０ステープル曲げ部材
５８打込確認センサー
５２曲げ部材移動用シリンダー装置（移動手段）
５７ステープル本数検出部（ステープル本数検出手段）
Ａ１、Ａ２泥よけ構成部材（ワーク）
Ｂ１、Ｂ２防音材（ワーク）
Ｘステープル打込部位
Ｚステープル 1 Driving device 2 Work positioning jig (work positioning part)
3, 4 Robot 3c, 4c Wrist part 6, 7 Robot control panel (robot control means)
15 Stapling Machine 22 Launch Port 23 Staple Storage Unit 24 Driver (Launching Unit)
27 Cover 40 Trigger operating cylinder device (launching section operating means)
50 Staple bending member 58 Driving confirmation sensor 52 Bending member moving cylinder device (moving means)
57 Staple number detection unit (staple number detection means)
A1, A2 Mudguard component (work)
B1, B2 Soundproof material (workpiece)
X Staple placement site Z Staple

Claims

A method for driving staples used when driving staples into a workpiece,
A workpiece positioning step of positioning the workpiece on a workpiece positioning section provided in a work area of a robot in which a stapler is attached to the wrist;
After the workpiece positioning step, a firing preparation step in which the staple driving machine is moved by the robot so that the firing port of the staple driving machine approaches or contacts the staple driving site of the workpiece;
After the firing preparation step, a staple driving step of operating the firing unit of the staple driving machine by the firing unit operating means to fire the staple from the firing port and driving it into the staple driving site,
After the staple driving process, the staple driving machine is moved by the robot to separate the firing port from the staple driving site, and then a confirmation sensor is used to check whether the staple has been driven into the staple driving site. A staple driving method comprising: a step of confirming driving.

The staple driving method according to claim 1,
Prior to the staple driving step, a staple bending member for bending the leg portion of the staple after firing is moved to a position corresponding to the firing port across the staple driving site of the workpiece. How to type

In the staple driving method according to claim 1 or 2,
A signal output step of outputting a staple loading signal to the control means of the robot when the staple number detecting means detects that the remaining number of staples of the stapler is less than a predetermined number;
Upon receiving the staple loading signal, the robot control means controls the robot to move the stapler to the staple loading position;
A cover opening step of opening a cover that covers the staple accommodating portion of the staple driving machine;
A staple storage step of storing staples in the staple storage unit after the loading preparation step and the cover opening step;
A staple driving method comprising: a cover closing step of closing the cover after the staple storing step.

The staple driving method according to claim 3, wherein
A staple transporting step of gripping a staple previously placed on the staple placement table by a staple gripping mechanism provided in the staple loading device and transporting the staple to a vicinity of the staple loading position;
A staple driving method, wherein the staple conveyed in the staple conveying step is accommodated in a staple accommodating portion in the staple accommodating step.

A staple driving device used for driving a staple into a workpiece,
With robots,
A staple driving machine attached to the wrist of the robot;
A launcher operating means attached to the wrist of the robot and operating the launcher of the stapler;
A staple driving apparatus, comprising: a confirmation sensor attached to a wrist portion of the robot and configured to confirm whether or not staples are driven into a staple driving site of the workpiece.

A staple driving device according to claim 5,
A staple bending member that bends the leg portion of the staple driven into the staple driving site of the workpiece; and
A stapler comprising: a moving means for moving the staple bending member between a first position approaching the firing port and a second position separated from the firing port from the first position. Driving device.