JP2006129543A

JP2006129543A - ステッピングモータ駆動装置およびステッピングモータ駆動方法

Info

Publication number: JP2006129543A
Application number: JP2004310531A
Authority: JP
Inventors: Simson Charles; シムソンチャルレス
Original assignee: Japan Servo Corp
Current assignee: Nidec Advanced Motor Corp
Priority date: 2004-10-26
Filing date: 2004-10-26
Publication date: 2006-05-18

Abstract

【課題】回転速度にかかわらずリップル電流を小さくする。
【解決手段】モータコイル１に流れる電流を制御するためのパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄを設け、モータコイル１に流れる電流を検出する電流検出素子１５を設け、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号を生成する基本ＰＷＭ信号生成手段１６を設け、上限設定値、下限設定値を出力する設定値発生回路１２を設け、コイル電流検出値と上限設定値とを比較するコンパレータ１３を設け、コイル電流検出値と下限設定値とを比較するコンパレータ１４を設け、基本ＰＷＭ信号およびコンパレータ１３、１４の出力に基づいてコイル電流検出値が上限設定値、下限設定値に達したことを示す上限比較信号、下限比較信号を生成する比較信号生成手段１７を設け、比較信号生成手段１７の出力に基づいてパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を出力する制御信号生成手段１８を設ける。
【選択図】図１

Description

本発明はプリンタ、複写機、ロボットなどに用いられるステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置およびステッピングモータ駆動方法に関するものである。

図３は従来の３相の独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置を示す図で、Ｕ相部のみを示しており、Ｖ相部、Ｗ相部の構成はＵ相部の構成と同様であるから、Ｖ相部、Ｗ相部の図示を省略している。図に示すように、モータコイル１と電源との間にパワーＭＯＳＦＥＴ（Ｕ１Ｈ、Ｕ２Ｈ）２ａ、２ｂが設けられ、モータコイル１とグランドとの間にパワーＭＯＳＦＥＴ（Ｕ１Ｌ、Ｕ２Ｌ）２ｃ、２ｄが設けられ、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄはＨブリッジ型に接続されており、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄはモータコイル１に流れる電流を制御するためのＨブリッジ型のスイッチング素子を構成している。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｃ、２ｄとグランドとの間にモータコイル１に流れるコイル電流を検出する電流検出素子３が設けられ、電流検出素子３の出力を増幅する増幅器１９が設けられている。また、たとえば制御ＩＣ（ＡＳＩＣ）からなる制御手段４から出力された信号に基づいて上限設定値（基準電圧）を発生する上限設定値発生回路５が設けられ、上限設定値発生回路５から出力された上限設定値と増幅器１９から出力されたコイル電流検出値との差に比例した信号を出力する差動アンプ６が設けられ、三角波信号を生成する三角波信号生成回路７が設けられ、三角波信号生成回路７によって生成された三角波信号と差動アンプ６の出力信号とを比較するコンパレータ８が設けられ、制御手段４から出力された信号およびコンパレータ８から出力された信号に基づいてパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を生成する制御信号生成手段９が設けられ、制御信号生成手段９から出力された制御信号をパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄがスイッチングできるレベルにするドライブ部１０ａ、１０ｂが設けられている。

図４は図３に示したステッピングモータ駆動装置のパワーＭＯＳＦＥＴ部を示す詳細図である。そして、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンで、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃがオフのときには、線ａで示すようにモータ供給電流が流れる。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄがオフのときには、線ｂで示すようにモータ回生電流が流れる。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオンで、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄがオフのときには、線ｃで示すようにモータ還流電流が流れる。

図５は図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の一例を示すグラフである。このコイル電流制御においては、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａを常にオンとし、またパワーＭＯＳＦＥＴ２ｄを一定の時間ごとにオンにし、コイル電流検出値が上限設定値に達したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオフにする。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフとする。この場合、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになったときには、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、コイル電流検出値が上限設定値に達して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオフになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。つぎに、前回パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになった時点から一定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになると、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、コイル電流検出値が上限設定値に達して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオフになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。このような電流制御をスローディケイ（ＳＬＯＷＤＥＣＡＹ）という。

また、図６は図３に示したステッピングモータ駆動装置の他のコイル電流制御の一例を示すグラフである。このコイル電流制御においては、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄを一定時間ごとオンとし、コイル電流検出値が目標電流値に達したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオフにする。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフとする。この場合、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになったときには、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、コイル電流検出値が目標電流値に達して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が上記のスローディケイ（ＳＬＯＷＤＥＣＡＹ）より大きく減少する。つぎに、前回パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになった時点から一定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになると、モータ供給電流が流れ、コイル電流がまた増加する。つぎに、コイル電流検出値が目標電流値に達して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがまたオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が上記のスローディケイ（ＳＬＯＷＤＥＣＡＹ）より大きく減少する。このような電流制御をファーストディケイ（ＦＡＳＴＤＥＣＡＹ）という。

また、図７は図３に示したステッピングモータ駆動装置の他のコイル電流制御の一例を示すグラフである。このコイル電流制御においては、コイル電流検出値が上限設定値に達したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオフとし、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオフになった時点から予め定められた所定時間経過後に、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにする。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄを一定時間ごとオンとし、コイル電流検出値が上限設定値に達したとき、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオフにする。また、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフとする。この場合、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオンになったときには、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、コイル電流検出値が上限設定値に達して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が減少する。つぎに、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオフになった時点から所定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオンになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。つぎに、前回パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになった時点から一定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｄがオンになると、モータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、コイル電流検出値が上限設定値に達して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄがオフになると、モータ回生電流が流れ、コイル電流が減少する。つぎに、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオフになった時点から所定時間経過して、パワーＭＯＳＦＥＴ２ａがオンになると、モータ還流電流が流れ、コイル電流がなだらかに減少する。このような電流制御をミックスディケイ（ＭＩＸＤＥＣＡＹ）という。

そして、スローディケイはリップル電流が非常に小さいが、高速回転になるとコイル電流が膨らんでしまい、脱調に至る振動が発生してしまう。また、ファーストディケイは高速回転になってもコイル電流が膨らむことはなく、脱調することはないが、低速回転では電流リップルが大きくなり、振動が大きくなってしまう。そこで、スローディケイ、ファーストディケイの長所を得るために、ミックスディケイが採用されることが多い。

なお、この種の従来技術について記載されている文献としては、特許文献１を挙げることができる。

特開２００２−２８１７８８号公報

しかし、ミックスディケイを採用したときには、モータ還流電流が流れる時間が一定であるから、ある回転速度ではコイル電流の歪が大きくなって、リップル電流が大きくなることがある。このため、ステッピングモータの回転速度によっては、モータ振動が増加し、高速回転応答性が低下し、マイクロステップのステップ角度制度が低下する。

本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、回転速度にかかわらずリップル電流が小さいステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明においては、独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置において、モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるモータ電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを設け、上記スイッチング素子制御手段により、上記コイル電流検出値が上限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記コイル電流検出値が上記上限設定値に達した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは上記コイル電流検出値が下限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記コイル電流検出値が上記下限設定値に達した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流すように上記スイッチング素子を制御する。

また、上記スイッチング素子制御手段に、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号を生成する基本ＰＷＭ信号生成手段と、上記基本ＰＷＭ信号がオンのときには上記上限設定値を出力し、上記基本ＰＷＭ信号がオフのときには上記下限設定値を出力する設定値発生手段と、上記コイル電流検出値と上記上限設定値とを比較する第１のコンパレータと、上記コイル電流検出値と上記下限設定値とを比較する第２のコンパレータと、上記基本ＰＷＭ信号および上記第１、第２のコンパレータの出力に基づいて上記コイル電流検出値が上記上限設定値に達したことを示す上限比較信号および上記コイル電流検出値が上記下限設定値に達したことを示す下限比較信号を生成する比較信号生成手段と、上記比較信号生成手段の出力に基づいて上記スイッチング素子の制御信号を生成する制御信号生成手段とを設ける。

また、上記電流検出手段として０〜５Ｖ出力信号の電流センサを用いる。

また、モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるモータ電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを具備し、独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置により上記ステッピングモータを駆動する方法において、上記スイッチング素子制御手段により上記スイッチング素子を制御して、上記コイル電流検出値が上限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記コイル電流検出値が上記上限設定値に達した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは上記コイル電流検出値が下限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記コイル電流検出値が上記下限設定値に達した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流す。

本発明に係るステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法においては、コイル電流検出値が下限設定値に達するまでモータ回生電流を流すから、回転速度にかかわらずリップル電流が小さい。

また、スイッチング素子制御手段に、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号を生成する基本ＰＷＭ信号生成手段と、基本ＰＷＭ信号がオンのときには上限設定値を出力し、基本ＰＷＭ信号がオフのときには下限設定値を出力する設定値発生手段と、コイル電流検出値と上限設定値とを比較する第１のコンパレータと、コイル電流検出値と下限設定値とを比較する第２のコンパレータと、基本ＰＷＭ信号および第１、第２のコンパレータの出力に基づいてコイル電流検出値が上限設定値に達したことを示す上限比較信号およびコイル電流検出値が下限設定値に達したことを示す下限比較信号を生成する比較信号生成手段と、比較信号生成手段の出力に基づいてスイッチング素子の制御信号を生成する制御信号生成手段とを設けたときには、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号に基づいてパワーＭＯＳＦＥＴを制御するから、安定なＰＷＭ周波数を持つ制御信号を生成することができるので、振動現象が生ずるのを防止することができる。

また、電流検出手段として０〜５Ｖ出力信号の電流センサを用いたときには、電流検出手段の出力を増幅する必要がないから、コイル電流検出値の誤差を抑制することができるので、モータ回転特性に悪い影響を与えることがない。

図１は本発明に係るステッピングモータ駆動装置、すなわち３相の独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置を示す図で、Ｕ相部のみを示しており、Ｖ相部、Ｗ相部の構成はＵ相部の構成と同様であるから、Ｖ相部、Ｗ相部の図示を省略している。図に示すように、モータコイル１と直列にモータコイル１に流れる電流を検出する電流検出素子（電流検出手段）１５が設けられ、電流検出素子１５として０〜５Ｖ出力信号の電流センサが用いられている。また、高精度の基本クロック発生器を用いて５０％デューティの基本ＰＷＭ信号を生成する基本ＰＷＭ信号生成手段１６が設けられ、基本ＰＷＭ信号がオンのときには上限設定値を出力し、基本ＰＷＭ信号がオフのときには下限設定値を出力する設定値発生回路１２が設けられ、コイル電流検出値と上限設定値とを比較する第１のコンパレータ１３が設けられ、コイル電流検出値と下限設定値とを比較する第２のコンパレータ１４が設けられ、基本ＰＷＭ信号およびコンパレータ１３、１４の出力に基づいてコイル電流検出値が上限設定値に達したことを示す上限比較信号およびコイル電流検出値が下限設定値に達したことを示す下限比較信号を生成する比較信号生成手段１７が設けられ、比較信号生成手段１７は基本ＰＷＭ信号がオンになったときにオンとなりかつコイル電流検出値が上限設定値に達してコンパレータ１３の出力が０となったときにオフとなる上限比較信号を出力し、また基本ＰＷＭ信号がオフになったときにオンとなりかつコイル電流検出値が下限設定値に達してコンパレータ１４の出力が０となったときにオフとなる下限比較信号を出力する。また、比較信号生成手段１７の出力に基づいてパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を出力する制御信号生成手段１８が設けられている。そして、制御信号生成手段１８は、下限比較信号がオンになったときパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオフにし、下限比較信号がオフになったときパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにする制御信号を出力し、上限比較信号がオンになったときパワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオンにし、上限比較信号がオフになったときパワーＭＯＳＦＥＴ２ｄをオフにする制御信号を出力し、パワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃを常にオフにする制御信号を出力する。すなわち、制御信号生成手段１８は、上限比較信号がオンになったのちオフになるまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃをオフにする制御信号を出力し、上限比較信号がオフになった後は下限比較信号がオンになるまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力し、下限比較信号がオンになったときは下限比較信号がオフになるまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄをオフにする制御信号を出力し、下限比較信号がオフになった後は上限比較信号がオンになるまでパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力する。そして、基本ＰＷＭ信号生成手段１６、比較信号生成手段１７、制御信号生成手段１８は制御ＩＣ（ＡＳＩＣ）１１によって構成されている。また、設定値発生回路１２、コンパレータ１３、１４、基本ＰＷＭ信号生成手段１６、比較信号生成手段１７、制御信号生成手段１８によりスイッチング素子制御手段が構成され、スイッチング素子制御手段は、コイル電流検出値が上限設定値に達するまでモータコイル１にモータ供給電流を流し、コイル電流検出値が上限設定値に達した後はモータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまでモータコイル１にモータ還流電流を流し、所定時間が経過したときはコイル電流検出値が下限設定値に達するまでモータコイル１にモータ回生電流を流し、コイル電流検出値が下限設定値に達した後はモータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまでモータコイル１にモータ還流電流を流すようにパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄを制御する。

つぎに、図１に示したステッピングモータ駆動装置の動作すなわち本発明に係るステッピングモータ駆動方法を図２により説明する。まず、基本ＰＷＭ信号がオンになると、上限比較信号がオンになるから、制御信号生成手段１８がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。つぎに、コイル電流検出値が上限設定値に達すると、上限比較信号がオフとなるから、制御信号生成手段１８がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ還流電流が流れ、コイル電流がゆるやかに減少する。つぎに、基本ＰＷＭ信号がオフになったときは、下限比較信号がオンになるから、制御信号生成手段１８がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ回生電流が流れ、コイル電流が減少する。つぎに、コイル電流検出値が下限設定値に達すると、下限比較信号がオフになるから、制御信号生成手段１８がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ〜２ｄをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ還流電流が流れ、コイル電流がゆるやかに減少する。つぎに、基本ＰＷＭ信号がオンになると、上限比較信号がオンになるから、制御信号生成手段１８がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ、２ｄをオンにしかつパワーＭＯＳＦＥＴ２ｂ、２ｃをオフにする制御信号を出力するので、モータコイル１にモータ供給電流が流れ、コイル電流が増加する。以下、同様にコイル電流が制御される。

このようなステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法においては、コイル電流検出値が下限設定値に達するまでモータコイル１にモータ回生電流が流れるから、コイル電流に応じてモータ還流電流が流れる時間が変動するので、回転速度にかかわらずコイル電流の歪が小さくなり、リップル電流が小さくなる。このため、ステッピングモータの回転速度にかかわらずモータ振動が減少し、高速回転応答性が向上し、マイクロステップのステップ角度制度が向上する。また、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号に基づいて制御信号生成手段１８がパワーＭＯＳＦＥＴ２ａ〜２ｄの制御信号を出力するから、安定なＰＷＭ周波数を持つ制御信号を生成することができるので、振動現象が生ずるのを防止することができる。また、電流検出素子１５として０〜５Ｖ出力信号の電流センサを用いているから、電流検出素子１５の出力を増幅する必要がないので、コイル電流検出値の誤差を抑制することができるため、モータ回転特性に悪い影響を与えることがない。

なお、上述実施の形態においては、３相のステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法について説明したが、他のステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置、ステッピングモータ駆動方法にも本発明を適用できることは明らかである。

本発明に係るステッピングモータ駆動装置を示す図である。図１に示したステッピングモータ駆動装置の動作を説明するためのグラフである。従来のステッピングモータ駆動装置を示す図である。図３に示したステッピングモータ駆動装置のスイッチング素子部を示す詳細図である。図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の一例を示すグラフである。図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の他の一例を示すグラフである。図３に示したステッピングモータ駆動装置のコイル電流制御の他の一例を示すグラフである。

符号の説明

１…モータコイル
２ａ〜２ｄ…パワーＭＯＳＦＥＴ
１２…設定値発生回路
１３…第１のコンパレータ
１４…第２のコンパレータ
１５…電流検出素子
１６…基本ＰＷＭ信号生成手段
１７…比較信号生成手段
１８…制御信号生成手段

Claims

独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置において、モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるモータ電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを具備し、上記スイッチング素子制御手段が、上記コイル電流検出値が上限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記コイル電流検出値が上記上限設定値に達した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは上記コイル電流検出値が下限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記コイル電流検出値が上記下限設定値に達した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流すように上記スイッチング素子を制御することを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
上記スイッチング素子制御手段が、５０％デューティの基本ＰＷＭ信号を生成する基本ＰＷＭ信号生成手段と、上記基本ＰＷＭ信号がオンのときには上記上限設定値を出力し、上記基本ＰＷＭ信号がオフのときには上記下限設定値を出力する設定値発生手段と、上記コイル電流検出値と上記上限設定値とを比較する第１のコンパレータと、上記コイル電流検出値と上記下限設定値とを比較する第２のコンパレータと、上記基本ＰＷＭ信号および上記第１、第２のコンパレータの出力に基づいて上記コイル電流検出値が上記上限設定値に達したことを示す上限比較信号および上記コイル電流検出値が上記下限設定値に達したことを示す下限比較信号を生成する比較信号生成手段と、上記比較信号生成手段の出力に基づいて上記スイッチング素子の制御信号を生成する制御信号生成手段とを有することを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ駆動装置。
上記電流検出手段として０〜５Ｖ出力信号の電流センサを用いたことを特徴とする請求項１または２に記載のステッピングモータ駆動装置。
モータコイルに流れる電流を制御するためのスイッチング素子と、上記モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電流検出手段の出力であるモータ電流検出値に基づいて上記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段とを具備し、独立巻線を有するステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置により上記ステッピングモータを駆動する方法において、上記スイッチング素子制御手段により上記スイッチング素子を制御して、上記コイル電流検出値が上限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ供給電流を流し、上記コイル電流検出値が上記上限設定値に達した後は上記モータ供給電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流し、上記所定時間が経過したときは上記コイル電流検出値が下限設定値に達するまで上記モータコイルにモータ回生電流を流し、上記コイル電流検出値が上記下限設定値に達した後は上記モータ回生電流を流し始めてから所定時間が経過するまで上記モータコイルにモータ還流電流を流すことを特徴とするステッピングモータ駆動方法。