JP2006083526A - 自動ドア装置及びこれに用いる接触検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 誤検知することなく物体との接触を高感度で検知する。
【解決手段】 ドア２ａ、２ｂをモータ４が開閉駆動する。エンコーダ６の出力からドア２ａ、２ｂの速度をＣＰＵ１４が測定し、その測定速度が、設定した速度と一致するようにＣＰＵ１４が制御する。モータ４の負荷トルクＴをモータ４の速度と、モータ４への駆動電圧からＣＰＵ１４が算出し、この付加トルクＴが所定のしきい値を越えた場合に、ドア２ａ、２ｂが物体と接触したと判断して、検知信号を出力する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動ドア装置においてドアの開閉時にドアが物体に接触したことを検知する接触検知装置及びこの接触検知装置を備えた自動ドア装置に関する。

一般に、自動ドア装置では、ドアをモータによって走行させる。この走行時にドアがなんらかの物体に接触した場合、そのままドアを走行させようとすると、モータに過大な電流が流れ、モータが損傷する可能性がある。或いは、接触した物体が人の場合、危険である。そこで、ドアに物体が接触しているか否かを検出する装置として、例えば特許文献１に開示されているような技術がある。

この技術は、ドアが所定の距離を移動するごとに立ち上がるパルス信号を発生する回路を設け、このパルス信号が立ち上がってから次に立ち上がるまでの期間（周期）を計測し、この周期が、前回の周期よりも所定の許容値以上長くなっていると、ドアが物体に接触していると判定するものである。即ち、この技術は、前回よりもドアの速度が許容値以上低下すると、ドアが物体に接触していると判定している。

特開平９−３１７３２１号

この技術ではドア速度の変動が許容値以上に生じているか否かによって、接触検知を行っている。この技術において検知感度を高めるためには、上記許容値を小さく設定する必要がある。しかし、許容値を小さく設定すると、ドアが風圧を受けて前回よりもわずかに速度が低下しただけでも、或いはガードレールにわずかにゴミが詰まって、ドアの速度が前回よりもわずかに低下しただけでも、簡単に許容値以上にドアの速度が低下し、誤検知する可能性が高い。そのため、上記許容値を大きく設定し、大きく速度が変化しない限り、物体検知と判定しないように検知感度を下げる必要がある。検知感度を下げると、力が掛かるとゆっくり変形するような物体、例えばダンボールの空き箱等がドアに接触して、ドアの速度が前回よりも僅かに低下する場合に、物体接触を検知しにくくなる。また、力が掛かるとその力が働く方向に移動する物体、例えば買い物カートがドアに接触して、わずかにドアの速度が前回よりも低下するような場合も、物体接触を検知しにくくなる。

本発明は、誤検知することなく物体との接触を高感度で検知することができる物体接触検知装置及びこのような物体接触検知が行える自動ドア装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様の自動ドア装置は、ドアをモータが開閉駆動する。前記ドアの速度を計測部が測定する。前記測定した速度が、設定した移動速度と一致するように、制御部が前記モータを、例えばフィードバック制御する。前記モータの負荷トルクが、所定のしきい値を越えた場合に、前記ドアが物体と接触したと判断して、前記制御部に接触検知部が検知信号を出力する。ドアとしては、引戸、スイングドア、回転ドア等種々のものを使用することができる。モータとしては、直流モータ、ステッピングモータ、交流モータ等の種々のものを使用することができる。接触検知部は、モータの負荷トルクを、例えばモータを流れる電流によって検知する。或いは、前記負荷トルクを、前記モータへの駆動電圧と、前記計測した速度とに基づいて算出する。制御部は、接触検知部が検知信号が供給されると、例えばモータを停止させる。

このように構成すると、物体とドアが接触している場合、たとえその接触によって物体をドアが移動させている場合でも、物体をドアが変形させている場合でも、モータの負荷トルクは増加する。このトルクが予め定めたしきい値を越えたか否かによって物体接触の有無を判定しているので、即ち、速度の変動が許容値以上生じているか否かで物体との接触の有無を判定していないので、物体とドアとの接触を敏感に検知することができる。しかも、負荷トルクをモータへの駆動電圧とドアの速度とに基づいて算出する場合、モータに流れる電流を検出する電流センサを使用する必要が無く、電流センサへノイズ混入があっても、負荷トルクの検知精度が低下することがない。

負荷トルクをモータへの駆動電圧とドアの速度とに基づいて算出する場合、更に、前記制御部は、印加電圧をパルス信号によってパルス幅変調して前記駆動電圧を生成するものとできる。この場合、前記駆動電圧は、前記印加電圧と前記パルス信号のデュティ比とから算出される。

このように構成すると、駆動電圧の検出は、印加電圧の値とデュティ比との演算によって求めることができ、電圧センサによってモータの駆動電圧を測定する必要が無く、電圧センサへのノイズの混入によって検知精度が低下することがない。

前記接触検知部は、前記しきい値を前記自動ドア装置の状態変化に応じて自動更新することができる。この自動更新としては、例えば前記ドアが以前に開または閉動作したときの前記モータの負荷トルクに基づいて前記しきい値を設定するものや、前記ドアが停止しているときから所定の速度になるまでに要する時間に基づいて前記しきい値を設定するものがある。

しきい値を自動更新することによって、常に最適なしきい値を使用することが可能となり、既設によってドアに対する風の強さが変化して、ドアに対する風圧が変わったり、ドアのガイドレールの清掃によってドアの走行抵抗が減少したりすることによって、自動ドア装置の状態が変化しても、その変化状態に応じてしきい値が変化しているので、検知精度が低下することはない。

本発明の他の態様による接触検知装置は、ドアの速度を測定する計測部と、前記ドアを開閉駆動するモータの駆動電流を測定する電流計測部と、前記計測部で測定した前記ドアの速度がほぼ一定であり、かつ前記モータの駆動電流が所定のしきい値を越えた場合に、前記ドアが物体に接触したと判断して検知信号を出力する接触検知部とを、具備している。

このように構成すると、物体とドアが接触したことにより、たとえ物体をドアが移動させている場合でも、物体をドアが変形させている場合でも、ドアの速度が一定に保とうとしている限り、モータの負荷トルクを増加させるため電流が接触前よりも増加するので、容易に前記駆動電流がしきい値を越えて、物体とドアとの接触を敏感に検知することができる。特に、この接触検知装置は、既存の自動ドア装置に設置することも可能であり、既存の自動ドア装置であっても物体とのドアとの接触を高感度で検出することができる。

以上のように、本発明によれば、物体とドアとの接触を敏感に検知することができる。

本発明の第１実施形態の自動ドア装置は、図１に示すように、ドア２ａ、２ｂを有している。ドア２ａ、２ｂは、ドア開口を完全に閉じた閉位置と、ドア開口を完全に開いた開位置との間を直線路に沿ってスライディング運動する。そのため、ドア２ａは、ベルト３の上部に結合され、ドア２ｂはベルト３の下部に結合されている。ベルト３は、従動プーリ５ａと駆動プーリ５ｂとの間に張架されている。駆動プーリ５ｂは、モータ、例えば直流モータ４によって正逆転駆動される。この駆動によってドア２ａ、２ｂが閉位置から開位置、または開位置から閉位置に直線的に移動する。

ドア２ａ、２ｂは、制御装置１によって開閉制御される。制御装置１は、制御手段、例えばＣＰＵ１４を有している。ドア２ａ、２ｂの移動方向とドア２ａ、２ｂの位置とを検出するために、モータ４に回転検出手段、例えばロータリエンコーダ６が取り付けられている。エンコーダ６からの信号は、ＣＰＵ１４にＩ／Ｏユニット７を介して供給される。また、ドア２ａ、２ｂの近辺に通行者等の物体が近づいたことを検出するためにセンサ１２が設けられている。センサ１２が物体を検知したとき、センサ１２が発生する検知信号もＩ／Ｏユニット１３を介してＣＰＵ１４に供給され、この検知信号に基づいてドア２ａ、２ｂが開閉制御される。

ハンディターミナル１６から、ドア２ａ、２ｂを動作させるために必要な種々のパラメータがＣＰＵ１４にＩ／Ｏユニット１７を介して供給される。これらパラメータは、記憶手段、例えばメモリユニット１８に記憶される。これらパラメータを基に、ＣＰＵ１４が演算を行い、方向信号とＰＷＭ信号とをＩ／Ｏユニット１１を介して駆動手段、例えばモータドライブユニット１０に供給する。

方向信号には正方向信号と逆方向信号とがある。正方向信号は、ドア２ａ、２ｂを開く方向にモータ４を回転させることをモータドライブユニット１０に指示するものである。逆方向信号は、ドア２ａ、２ｂを閉じる方法にモータ４を回転させることをモータドライブユニット１０に指示するものである。ＰＷＭ信号は、パルス信号の１周期のうちＨレベルが占める割合（デュティ比）が変化するもので、このＨレベルの期間、モータドライブユニット１０はモータ４を駆動し、Ｌレベルの期間、モータドライブユニット１０はモータ４を制動する。デュティ比が大きくなればなるほど、モータ４に供給される駆動電圧が増加し、モータ４の速度が増加する。

ＣＰＵ１４は、例えばドア２ａ、２ｂを閉位置から開位置に移動させる場合、図２に示すように閉位置から開位置までを加速域、高速域、減速域、低速域の４つの領域に分けて、ドア２ａ、２ｂの速度制御を行う。ドア２ａ、２ｂを開位置から閉位置に移動させる場合も同様である。

センサ１２から検知信号がＣＰＵ１４に供給されたときに、加速域での制御が開始され、ＰＷＭ信号におけるデュティ比が予め定めた増分ずつ所定時間の経過ごとに増加させられる。その結果、モータ４の駆動電圧が増加し、かつ、ドア２ａ、２ｂの速度が図２に示すように増加していく。その結果、予め定めた時間が経過したとき、ドア２ａ、２ｂの速度は予め定めた速度となる。なお、所定時間の計測は、例えばクロック信号発生器２０が発生するクロック信号をカウントすることによって行われる。

加速域での制御終了後、高速域での制御が行われる。この高速域での制御では、上述したパラメータの１つとして設定されている開速度パラメータに従ってＣＰＵ１４が開高速域目標速度Ｖｏｈを決定する。この開高速域目標速度Ｖｏｈに、ドア２ａ、２ｂの速度が一致するようにＣＰＵ１４がフィードバック制御を行う。即ち、ＣＰＵ１４がモータドライブユニット１０に所定時間経過ごとに供給するＰＷＭ信号のデュティ比Ｄｕ（ｘ）は、前回に供給したＰＷＭ信号のデュティ比Ｄｕ（ｘ−１）と速度指令値Ｖｃに基づく駆動電圧増加分をデュティ比に換算した値との代数和である。デュティ比Ｄｕ（ｘ−１）は、前回に供給したＰＷＭ信号のデュティ比は、前回にモータ４に供給された駆動電圧に比例している。速度指令値Ｖｃは、ドア２ａ、２ｂの現在の速度Ｖｘと開高速域目標速度Ｖｏｈとの差に所定の係数Ｋ１を乗算し、モータ４に供給する必要のある電圧の増加分に比例した値を算出する。この速度指令値Ｖｃに適当な係数を乗算して、デュティ比の変動分に換算している。速度Ｖｘは、エンコーダ６からの信号に基づいてＣＰＵ１４が決定する。即ち、エンコーダ６、ＣＰＵ１４が計測部として機能する。

この高速域での制御は、減速域制御を開始する位置にドア２ａ、２ｂが移動するまで継続される。減速域での制御では、ＣＰＵ１４がまず複数の開減速域目標速度を定める。各開減速域目標速度は、減速域制御を開始するときのドア２ａ、２ｂの速度から予め定めた低速域目標速度まで順に小さくなる。開減速域目標速度のステップ数は予め定められている。ステップごとにドア２ａ、２ｂの速度が、そのステップに対応する開減速域目標速度となるようにＣＰＵ１４がフィードバック制御を行う。即ち、モータドライブユニット１０に所定時間経過ごとにＣＰＵ１４から供給されるＰＷＭ信号のデュティ比Ｄｕ（ｘ）は、前回に供給されたＰＷＭ信号のデュティ比Ｄｕ（ｘ−１）と速度指令値Ｖｃに基づく駆動電圧増加分をデュティ比に換算したものとの代数和である。速度指令値Ｖｃは、ドア２ａ、２ｂの現在の速度Ｖｘと開減速域目標速度との差に上記係数Ｋ１を乗算した値である。

この減速域制御は、ドア２ａ、２ｂの速度が予め定めた低速域速度になるまで継続される。減速域制御についで、低速域制御が行われる。低速域制御では、ドア２ａ、２ｂの速度が、低速域速度を維持するようにフィードバック制御が行われる。即ち、モータドライブユニット１０に所定時間経過ごとに供給されるＰＷＭ信号のデュティ比Ｄｕ（ｘ）は、前回に供給されたＰＷＭ信号のデュティ比Ｄｕ（ｘ−１）と速度指令値Ｖｃに基づく駆動電圧増加分をデュティ比に換算したものとの代数和である。速度指令値Ｖｃは、ドア２ａ、２ｂの現在の速度Ｖｘと低速域速度との差に上記係数Ｋ１を乗算した値である。この制御は、例えばドア２ａ、２ｂが開位置に到達するまで行われる。

上記の速度制御の説明は、ドア２ａ、２ｂが物体に接触しないことを前提としたものである。実際には、この実施の形態では、ドア２ａ、２ｂと物体との接触検知が行われている。この接触検知は、ＰＷＭ信号から算出した駆動電圧と、エンコーダ６の出力信号から算出した回転速度とに基づいて、ＣＰＵ１４において行われる。

まず、図３を参照して、駆動電圧と回転速度とから接触検知が行える原理を説明する。モータ４に印加される駆動電圧をＶ、モータ４に流れる電流をＩ、モータ４に誘起される電圧をＥ、モータ４の回転数をＮ、モータ４の抵抗値をＲ、モータ４のトルクをＴとする。駆動電圧Ｖと電流Ｉと抵抗値Ｒと誘起電圧Ｅとの間には、
Ｖ＝Ｅ＋Ｒ＊Ｉ・・・（１）
の関係がある。また、誘起電圧Ｅと回転数Ｎとの間には、
Ｅ＝Ｋｅ＊Ｎ・・・（２）
の関係がある。Ｋｅは比例係数である。また、トルクＴと電流Ｉとの間には、
Ｔ＝Ｋｔ＊Ｉ・・・（３）
の関係がある。Ｋｔは比例定数である。式（２）、（３）を式（１）に代入すると、
Ｖ＝Ｋｅ＊Ｎ＋（Ｒ＊Ｔ／Ｋｔ）・・・（４）
が成立する。式（４）をＴについて整理すると、
Ｔ＝Ｋｔ／Ｒ（Ｖ−Ｋｅ＊Ｎ）・・・（５）
が成立する。従って、モータ４への駆動電圧Ｖとモータ４の回転速度Ｎとからモータ４のトルクＴを計算できる。例えば、ドア２ａ、２ｂが物体に接触したことにより、ドア２ａ、２ｂの移動速度が低下すると、モータ４の回転数Ｎが低下する。しかし、上述したＣＰＵ１４は、速度を一定に維持するようにモータ４を制御するので、この回転数Ｎの低下を補うように駆動電圧Ｖを増加させる（デュティ比を増加させる）。その結果、トルクＴが増加する。この駆動電圧Ｖの増加は、力がかかるとゆっくりと変形するダンボール等にドア２ａ、２ｂが接触しているときでも、力がかかるとゆっくりと力が加わっている方向に移動する買い物カート等に自動ドア２ａ、２ｂが接触しているときでも、モータ４の回転数が低下することによって生じる。この増加されたトルクＴが、予め定めたしきい値を越えると、ドア２ａ、２ｂが物体と接触していると判定することができる。また、モータ４に流れる電流を直接に検出していないし、駆動電圧Ｖも直接に検出していないので、電流や電圧を検出するためのセンサが不要である上に、これらセンサを使用した場合、その検出信号に含まれることがあるノイズの影響を受けず、高精度に物体の接触を検知することができる。

このように自動ドア２ａ、２ｂが開閉動作しているときに、そのときのモータ４の回転数、駆動電圧の大きさからモータ４の負荷トルクＴを決定し、この負荷トルクＴの値としきい値とを比較することによって、物体とドア２ａ、２ｂとの接触を検知している。

即ち、図４に示すように、高速域制御、減速域制御及び低速域制御のいずれにおいても、ＣＰＵ１４は、モータ４の現在速度Ｖｘをロータリエンコーダ６の出力から決定する（ステップＳ２）。次に、ＣＰＵ１４は、上述した各高速域制御、減速域制御または低速域制御における駆動電圧Ｖを算出する（ステップＳ４）。この駆動電圧Ｖは、例えばモータ４に印加可能な電圧Ｖｅにデュティ比を乗算することによって求められる。さらに、ＣＰＵ１４は、例えば式（５）に従って負荷トルクＴを算出する（ステップＳ６）。そして、この負荷トルクＴと比較するしきい値ＴＬを設定する（ステップＳ８）。このしきい値ＴＬの設定については、後述する。次に、負荷トルクＴとしきい値ＴＬとを比較する（ステップＳ１０）。もし、負荷トルクＴが、しきい値ＴＬよりも小さければ（ステップＳ１０の判断の答えがイエス）、非接触と判断する（ステップＳ１２）。もし、負荷トルクＴの方が、しきい値ＴＬよりも大きければ（ステップＳ１０の判断の答えがノー）、接触と判断する（ステップＳ１４）。接触と判断した場合、ＣＰＵ１４は、ドア２ａ、２ｂの移動を停止させる。

しきい値の設定法としては、図５（ａ）または（ｂ）に示すような方法のいずれかを使用することができる。

図５（ａ）では、現在行われている速度制御に対応する前回の速度、例えば現在の速度制御が、開行程における高速域制御であるとすると、接触と判断されていない前回の開行程における高速制御において発生した種々の負荷トルクの値Ｔ１乃至Ｔｎが前回の高速域制御の際にメモリユニット１８に記憶されており、これらを呼び出す（ステップＳ１６）。これら前回の負荷トルクＴ１乃至Ｔｎのうち最大値Ｔｍａｘを選択する（ステップＳ１８）。この最大値Ｔｍａｘをしきい値ＴＬと決定する（ステップＳ２０）。他の高速制御、減速制御、低速制御においても同様にしてしきい値ＴＬが決定される。

図５（ｂ）では、各速度制御に対応する複数の標準しきい値Ｔｓがメモリユニット１８に予め記憶されており、また、各速度制御における所定速度になるまでの標準時間ｔｓそれぞれもメモリユニット１８に記憶されている。そして、現在の速度制御に対応する標準しきい値Ｔｓと、その速度制御における標準時間ｔｓもメモリユニットから呼び出され、現在の速度制御において上記所定速度になるまでに要した時間ｔａが計測され、Ｔｓ＊ｔｓ／ｔａの演算を行うことによって、しきい値ＴＬが決定される（ステップＳ２２）。

このようにしきい値ＴＬは、常に一定値を使用するのではなく、前回の対応する速度制御における負荷トルクまたは今回所定速度になるまでに要した時間によって修正した標準しきい値Ｔｓを使用しているので、自動ドア装置の状況が変化していても、例えば清掃等によってガイドレールのゴミ等が除去されて走行抵抗が変化していても、その変化に追従したしきい値ＴＬに更新することができる。

図６は、ドア２ａ、２ｂを開または閉動作中の高速域において、ドア２ａ、２ｂが物体に接触して、ドア２ａ、２ｂの速度が低下した場合のモータ４の回転速度Ｎ、駆動電圧Ｖ、負荷トルクＴの変化を示したものである。この図から明らかなように、ドア２ａ、２ｂが物体に衝突するまで、負荷トルクＴ、駆動電圧Ｖ、回転速度Ｎはそれぞれ一定である。ドア２ａ、２ｂが物体に接触し、モータ４の回転が徐々に遅くなると、速度制御しているのでモータ４の回転を元に戻そうとして、駆動電圧Ｖは上昇を始め、負荷トルクＴも上昇していく。やがて、負荷トルクＴはしきい値ＴＬを越えて、物体とドア２ａ、２ｂとの接触が検知される。なお、モータ４の回転速度が正常時よりも低下した一定の回転速度でモータ４が回転していても、モータ４の回転速度を正常に戻そうとして駆動電圧ＶをＣＰＵ１４が上昇させるので、負荷トルクＴが大きくなり、しきい値ＴＬを越え、物体が接触していることを検知できる。また、ドア２ａ、２ｂが受ける風圧が一時的に増加しても、或いはドア２ａ、２ｂのガイドレールの一部にゴミが詰まっていても、一時的に負荷トルクＴは増加するが、しきい値ＴＬを越えるまでに負荷トルクＴが増加する前に、風圧が元に戻ったり、ゴミの無い部分をドア２ａ、２ｂが走行するようになる。その結果、物体接触と誤検知することはない。

上記の実施の形態では、物体接触が生じているか否かの判定はＣＰＵ１４によって行ったが、これに限ったものではない。例えば第２の実施の形態では、図７に示すようにモータドライブユニット１０に付属させた接触検知部２２によって、第１の実施の形態と同様に物体の接触を判定している。そのため、接触検知部２２には、ＣＰＵ１４からＩ／Ｏユニット１１を介して速度信号が供給されている。接触検知部２２は、モータドライブユニット１０にＣＰＵ１４から供給されているＰＷＭ信号を用いて、駆動電圧Ｖを算出する。なお、しきい値ＴＬを決定するためのデータ（前回動作時の負荷トルクまたは標準しきい値、標準時間）は、メモリユニット１８からＣＰＵ１４を介して接触検知部２２に供給される。物体とドア２ａ、２ｂとが接触していると、接触検知部２２が判定すると、その判定結果はＣＰＵ１４に送られ、ＣＰＵ１４はドア２ａ、２ｂを停止させる。

或いは、図８に示す第３の実施形態のように、モータドライブユニット１０からモータ４に供給される電流Ｉを検出し、接触検知部２４において、上述した式（３）に基づいて負荷トルクＴを算出する。この場合、エンコーダ６からの出力信号も接触検知部２４に供給し、モータ４の速度がほぼ一定になっているときに、算出した負荷トルクＴとしきい値ＴＬとを比較する。なお、しきい値ＴＬを決定するためのデータは、ＣＰＵ１４を介してメモリユニット１８から供給される。物体とドア２ａ、２ｂとが接触していると、接触検知部２４が判定すると、その判定結果はＣＰＵ１４に送られ、ＣＰＵ１４はドア２ａ、２ｂを停止させる。このように電流から負荷トルクＴを演算するように構成すると、既存の自動ドア装置に対しても、接触検知部２４を容易に付加することができる。

上記の実施の形態では、ＰＷＭ信号をモータ４に供給して速度制御を行ったが、これに限ったものではなく、例えばモータ４に供給する電圧自体を直接にＣＰＵ１４が変化させることもできる。この場合には、図４に示した駆動電圧の算出のステップＳ４は不要である。上記の実施の形態では、スライディングドアに本発明を実施したが、これに限ったものではなく、例えば回転ドアやスイングドアに本発明を実施することもできる。

本発明の第１実施形態の自動ドア装置のブロック図である。 図１の自動ドア装置における速度制御状態を示す図である。 図１の自動ドア装置における物体接触検出の原理を説明する図である。 図１の自動ドア装置の物体接触に関する動作のフローチャートである。 図４のフローチャートにおけるしきい値ＴＬ設定のサブルーチンの２つの例を示すフローチャートである。 図１の自動ドア装置においてドアと物体とが接触した場合の速度、駆動電圧、負荷トルクの変化状態を示す図である。 本発明の第２の実施形態の自動ドア装置のブロック図である。 本発明の第３の実施形態の自動ドア装置のブロック図である。

符号の説明

１ 制御装置
２ａ、２ｂ ドア
６ ロータリエンコーダ（計測部）
１４ ＣＰＵ（計測部、制御部 接触検知部）
２２ ２４ 接触検知部

Claims (7)

1. ドアを開閉駆動するモータと、
   前記ドアの速度を測定する計測部と、
   前記測定した速度が、設定した移動速度と一致するように、前記モータを制御する制御部と、
   前記モータの負荷トルクが、所定のしきい値を越えた場合に、前記ドアが物体と接触したと判断して、前記制御部に検知信号を出力する接触検知部とを、
   具備する自動ドア装置。
2. 請求項１記載の自動ドア装置において、前記接触検知部は、前記負荷トルクを、前記モータへの駆動電圧と、前記計測した速度とに基づいて算出する自動ドア装置。
3. 請求項２記載の自動ドア装置において、前記制御部は、印加電圧をパルス信号によってパルス幅変調して前記駆動電圧を生成し、前記駆動電圧は、前記印加電圧と前記パルス信号のデュティ比とから算出される自動ドア装置。
4. 請求項１記載の自動ドア装置において、前記接触検知部は、前記しきい値を前記自動ドア装置の状態変化に応じて自動更新する自動ドア装置。
5. 請求項４記載の自動ドア装置において、前記接触検知部は、前記ドアが以前に開または閉動作したときの前記モータの負荷トルクに基づいて前記しきい値を自動更新する自動ドア装置。
6. 請求項４記載の自動ドア装置において、前記接触検知部は、前記ドアが停止しているときから所定の速度になるまでに要する時間に基づいて前記しきい値を設定する自動ドア装置。
7. ドアの速度を測定する計測部と、
   前記ドアを開閉駆動するモータの駆動電流を測定する電流計測部と、
   前記計測部で測定した前記ドアの速度がほぼ一定であり、かつ前記モータの駆動電流が所定のしきい値を越えた場合に、前記ドアが物体に接触したと判断して検知信号を出力する接触検知部とを、
   具備する接触検知装置。
   

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