JP2006074876A - 車両の定位置停止自動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 現在の車両状態データを取得する車両状態データ取得手段8と、各ブレーキノッチにおける車両のブレーキ特性データを記憶保持するブレーキ特性データ保持部10と、取得した車両状態データと保持されているブレーキ特性データに基づき、現在速度での現在ブレーキノッチから各ブレーキノッチに切換えた時の現在位置から停止位置までの距離を示す各減速距離を演算する減速距離演算手段12と、演算した各ブレーキノッチでの減速距離と目標停止位置とに基づいて選択したブレーキノッチをブレーキ制御指令と決定するブレーキ制御指令決定手段13と、決定されたブレーキ制御指令をブレーキ装置に出力するブレーキ制御指令出力手段14とを備えている。
【選択図】 図1
Description
このファジー推論を応用した定位置停車方法では、停止制御域の各時点で取り得る各ブレーキノッチについて減速距離(現在位置から停止位置までの距離)を演算して停止位置の誤差を予測し、現在ブレーキノッチの停止位置誤差が許容範囲であればそのブレーキノッチを保持することで、不要なブレーキノッチ変動を抑制している。このブレーキノッチ変更を行う際の制御則にファジー推論が用いられている。
このようにブレーキノッチを選択することよって、車両はより短時間で目標停止位置に到着して停止する。
図1は本発明の第1実施形態に係わる車両の定位置停止自動制御装置が搭載された列車の模式図である。
この列車1内には、コンピュータ等の情報処理装置で形成された車両の定位置停止自動制御装置2、地上子検出部3、速度検出部4、速度位置検出部5、ブレーキ装置6、ブレーキノッチ検出部7が設けられている。
例えば、車輪15を駆動するモータに取付けられた回転計等の速度検出部4からの速度情報と、レール16に沿って配設されたトランスポンダなどの地上子の信号を検出する地上子検出部3からの位置情報とに基づいて、速度位置演算部5は列車1の現在速度と現在位置を演算する。
図3は本発明の第2実施形態に係わる車両の定位置停止自動制御装置が搭載された列車の模式図である。図1に示す第1実施形態に係わる車両の定位置停止自動制御装置2が搭載された列車1と同一部分には同一符号が付してある。したがって、重複する部分の詳細説明は省略する。
Claims (7)
- 車両の現在速度、現在位置、及び現在ブレーキノッチを含む現在の車両状態データを取得する車両状態データ取得手段と、
各ブレーキノッチにおける車両の減速度及びブレーキノッチ切換時の応答遅れ時間を含むブレーキ特性データを記憶保持するブレーキ特性データ保持部と、
前記車両状態データ取得手段で取得した車両状態データと前記ブレーキ特性データ保持部で保持されているブレーキ特性データに基づき、現在速度での現在ブレーキノッチから各ブレーキノッチに切換えた時の現在位置から停止位置までの距離を示す各減速距離を演算する減速距離演算手段と、
前記減速距離演算手段で演算した各ブレーキノッチでの減速距離と目標停止位置とに基づいて選択したブレーキノッチをブレーキ制御指令と決定するブレーキ制御指令決定手段と、
前記ブレーキ制御指令決定手段によって決定されたブレーキ制御指令をブレーキ装置に出力するブレーキ制御指令出力手段と
を備えたことを特徴とする車両の定位置停止自動制御装置。 - 前記ブレーキ制御指令決定手段は、前記減速距離演算手段で演算した減速距離が、現在位置と目標停止位置とに基づいて求めた減速距離上限値を超えないブレーキノッチで最も弱いブレーキノッチをブレーキ制御指令として選択することを特徴とする請求項1記載の車両の定位置停止自動制御装置。
- 前記減速距離上限値は、現在位置から目標停止位置までの距離範囲の上限値であることを特徴とする請求項2記載の車両の定位置停止自動制御装置。
- 前記減速距離上限値は、現在位置から目標停止位置までの距離範囲の残距離と、現在ブレーキノッチと切換後ブレーキノッチの減速距離の差の両方、またはどちらか一方に応じて可変とすることを特徴とする請求項2記載の車両の定位置停止自動制御装置。
- 前記車両状態データ取得手段で得られた各ブレーキノッチで減速中の車両速度の時系列データに基づいて実際の車両の該当ブレーキノッチの減速度を演算し、この演算した減速度で前記ブレーキ特性データ保持部に記憶保持した該当ブレーキノッチの減速度を更新する減速度演算手段を備えたことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項記載の車両の定位置停止自動制御装置。
- 現在速度と予め定められた目標平均減速度に基づいて定位置停止制御開始位置を演算し、現在位置が定位置停止制御開始位置を超えた時点で、前記減速距離演算手段へ演算開始指示を行う定位置停止制御開始位置演算手段を備えたことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項記載の車両の定位置停止自動制御装置。
- ATC装置又はATO装置内に組込まれたことを特徴とする請求項1記載の車両の定位置停止自動制御装置。
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