JP2005241488A - 直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置並びにこれを適用した錠剤検査用撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】 錠剤等を検査対象とし、直視面となるオモテ面やウラ面と同時に、非直視面となる側面を同時に撮像するようにし、検査を迅速且つ極めて正確に行えるようにするとともに、撮像装置やシステムも安価に構築できるようにした新規な撮像装置並びにこれを適用した錠剤検査用撮像システムを提供する。
【解決手段】 本発明は、錠剤Ｗの表面を撮像する撮像部６と、この撮像部６に錠剤Ｗを一つずつ送る搬送部７と、撮像した画像を取り込んで錠剤表面にカケや異物等の欠陥があるか否かを判定する画像処理部８とを具え、錠剤Ｗの良・不良を検査、判定するシステムであって、例えば凸レンズを主要部材とした特殊光学部により、錠剤Ｗのオモテ面Ｆまたはウラ面Ｂの撮像と同時に、側面Ｓを全周撮像できるようにしたことを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、ほぼ円盤状を成す錠剤等を検査対象とし、撮像によって錠剤表面に発生し得る黒点やカケ等の欠陥を検査する手法に関するものであって、特に錠剤等のオモテ面やウラ面の撮像と同時に側面をも撮像し、錠剤の良・否判定を低コスト且つ高能率で行えるようにした新規な撮像手法に係るものである。

医薬品や栄養補助食品等においては、原料や成分を金型等により機械的に圧縮して飲みやすい形状に形成した錠剤が知られている。このものはタブレットとも称され、一般的には偏平な円盤状のものが広く流通している。
ところで、このような錠剤は、上記製造手法に因み、コーナ部等にカケやワレが生じたり、表面に圧縮成形時の汚れや黒点異物が付着したりする場合がある。このため実製造工程を終えた錠剤は、このような欠陥の検査を受けるために、カメラによって外観が撮像されるのが一般的である。

この撮像にあたっては、錠剤の表面をくまなく写す必要があり、以下、従来の撮像手法について説明する。まず図２１（ａ）に示す撮像手法は、例えば錠剤Ｗの前後、左右、上下の計六方向から撮像する方法である。この際、予め六台のカメラＣを各方向に設置しておき、六方向から同時に撮像してもよいし、一台のカメラＣを適宜移動させて、錠剤Ｗのオモテ面Ｆ、ウラ面Ｂ、側面Ｓを順次撮像して行くことも可能である。もちろん、このような場合、側面Ｓの撮像は、少なくとも三方向または四方向から行うことが好ましい。
また図２１（ｂ）に示す撮像手法は、例えば錠剤Ｗが円盤状等、転がりやすい形状である場合、その形状を利用して、錠剤Ｗを転動させながら移送し、その間にオモテ面Ｆ、ウラ面Ｂ、側面Ｓの撮像を行うものである。
更にまた図２１（ｃ）に示す撮像手法は、例えば透明なターンテーブルＴ上に載置した錠剤Ｗを回転させながら、斜め上方から錠剤Ｗを撮影し続ける手法である。この手法では、錠剤Ｗを一周、回転させた時点で、オモテ面Ｆと側面Ｓの撮影が完了となる。なお、この場合、ウラ面Ｂの撮像は、当然、別のカメラＣによって撮像するか、あるいはオモテ面Ｆと側面Ｓを撮像した後、カメラＣの位置を変えて撮像するものである。

以上述べた手法が、従来の撮像手法であるが、このような従来手法にあっては、どれも判定を行うための情報量（データ量）が多いことが問題であった。すなわち例えば上記図２１（ａ）、（ｂ）では各方向一回ずつの撮影であっても、一つの錠剤Ｗについて五、六枚の画像処理を行わざるを得ず、また上記図２１（ｃ）では動画での処理となるため、扱う情報量が膨大となるものであった。このため撮像装置はもちろん、その後の画像処理や判定を行う装置等においても、当然、膨大な情報量に見合う能力が要求され、撮像装置やシステム全体の高コスト化や大型化等は避けらず、処理時間も相応に掛かるものであった。
また上記図２１（ｂ）の撮像手法にあっては、錠剤Ｗの転がりを前提としているが、例えば錠剤Ｗの中には平面形状が、ほぼ三角形や四角形等、転動に不向きなものもあるため、必ずしも全ての錠剤Ｗに適した撮像手法とは言えなかった。

また錠剤Ｗは人が直接飲用し、体内に摂り込むものであるため、関連装置やその周辺環境がクリーン（衛生的）な状態であることはもちろん、検査も全数検査（撮像）が必須とされ、またその判定においても高い精度（正確さ）が要求されており、これが撮像装置を含めた検査システム全体を、より一層コスト高とする傾向にあった。
また、このような状況に加えて、近年、健康指向が社会的なブームとなっており、錠剤タイプの栄養補助食品や健康食品等が盛んに開発され、市場に供給される現状にある。このため、錠剤の全数検査を高精度且つ高能率に行いながらも、装置やシステムを極力低コストに構築できる新規な撮像手法が、より一層強く求められていた。

本発明は、このような背景を認識してなされたものであって、錠剤等を検査対象とする場合、直視面となるオモテ面やウラ面と同時に、非直視面となる側面を同時に撮像することにより、入力データ量を極力抑え、良・否判定を迅速且つ極めて正確に行えるようにするとともに、撮像装置やシステムも安価に構築できるようにした新規な撮像装置並びにこれを適用した錠剤検査用撮像システムの開発を試みたものである。

すなわち請求項１記載の、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置は、レンズを有したカメラユニットを具え、立体形状を成す被検査体の表面を撮像する装置であって、前記カメラユニットは、被検査体の適宜の面を正面から直視した際、そのままでは視野に入らず目視し難い非直視面を、ほぼ全周、直視面と同時に撮像する特殊光学部を具えて成ることを特徴として成るものである。

また請求項２記載の、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置は、前記請求項１記載の要件に加え、前記特殊光学部は、凸レンズを主要部材とするものであり、この凸レンズを被検査体の直視面に対向するように設け、被検査体を撮像するようにしたことを特徴として成るものである。

更にまた請求項３記載の、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、前記カメラユニットによる被検査体の撮像は、極短時間で被検査体を一回撮像するワンショット撮影であることを特徴として成るものである。

また請求項４記載の錠剤検査用撮像システムは、錠剤の表面を撮像する撮像部と、この撮像部に錠剤を一つずつ送る搬送部と、撮像した画像を取り込んで錠剤表面にカケや異物等の欠陥があるか否かを判定する画像処理部とを具え、錠剤の良・不良を検査、判定するシステムであって、前記撮像部は、請求項１、２または３記載の撮像装置によって実質的に構成され、錠剤のオモテ面またはウラ面の撮像と同時に、側面をほぼ全周撮像するようにしたことを特徴として成るものである。

また請求項５記載の錠剤検査用撮像システムは、前記請求項４記載の要件に加え、前記搬送部は、ほぼ垂直に立てた状態の錠剤を、そままの姿勢で撮像部まで搬送するようにしたことを特徴として成るものである。

また請求項６記載の錠剤検査用撮像システムは、前記請求項５記載の要件に加え、前記搬送部は、搬送面をほぼ垂直に形成した搬送コンベヤを具え、錠剤のオモテ面またはウラ面を搬送面に吸着させることにより、錠剤を立たせた状態で撮像部に送るようにしたことを特徴として成るものである。

また請求項７記載の錠剤検査用撮像システムは、前記請求項４、５または６記載の要件に加え、前記搬送部は、整列させた錠剤を、ほぼ同一のピッチ及びタイミングで移送するようにしたことを特徴として成るものである。

これら各請求項記載の発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。すなわち請求項１記載の発明によれば、通常、視野に入らず明確には視認できない非直視面が、全周、直視面と同時に撮像できるから、立体的な被検査体の表面全体を撮像する際、必要とするカメラの数や撮像回数を減らすことができ、容易に撮像が行える。また被検査体の表面を検査する撮像データ（入力情報）が少なくて済むため、処理に要する時間も短時間で済み、迅速に検査を行うことができる。

また請求項２記載の発明によれば、特殊光学部の具体的構成を現実のものとする。また特殊光学部は、市販されている一般的な凸レンズを主要部材として形成できるため、特殊光学部、ひいては撮像装置を比較的低コストの下に製作できる。

更にまた請求項３記載の発明によれば、被検査体の撮像は、極短い時間のワンショット撮影であるから、例えばビデオカメラを使った動画処理に比較すると、遙かに少ないデータ量で被検査体の表面を検査することができ、コスト的にも構造的にも、より一層シンプルな形態が採り得る。

また請求項４記載の発明によれば、一般的には前後、左右、上下の六方向から撮像して判定することが多い錠剤を、オモテ側とウラ側の二方向から撮影した画像だけで検査が行えるため、極めて能率的に検査が行え、システム全体も至極シンプル且つ安価に構築できる。また側面の画像をオモテ側とウラ側とにおいて二回撮った場合には、歪み（収差）を含みやすい側面の検査精度を格段に向上させ得る。

また請求項５記載の発明によれば、錠剤を転動させずに撮像部（カメラ視野）に錠剤を送り込むため、錠剤の形状に関わらず撮像や検査が効率的に行える。つまり転がりに不向きな形状の錠剤であっても、検査が極めてスムーズに行える。

また請求項６記載の発明によれば、ほぼ垂直に形成した搬送面に錠剤を吸い付けて搬送するため、錠剤をほぼ垂直に立たせた状態で安定的に送ることができる。

また請求項７記載の発明によれば、整列状態の錠剤を撮像部（カメラ視野）に一定のピッチ及びタイミングで送り込むため、常に錠剤をカメラ視野のセンター位置に送り込むことができ、撮像が確実に行える。このため同期がとりやすく、オモテ側画像とウラ側画像とを同一錠剤のもの同士で組み合わせる管理（トラッキング合成）も極めて行いやすい。

本発明の最良の形態は、以下の実施例に述べる通りである。本実施例では、検査対象（撮像対象）として主に円盤状の錠剤Ｗを例に挙げて説明するが、対象となる被検査体（錠剤と同一の符号Ｗを付す）としては、円盤状の錠剤Ｗに限らず、ほぼ三角形状ないしは四角形状等、比較的、転がりに不向きな錠剤Ｗであっても構わないし、あるいは錠剤Ｗに限らず、柱状や錐状または錐台状等、適宜の立体形状を有する部材も検査対象と成り得る（図１９、２０参照）。なお、被検査体Ｗについては、他の実施例において総括的に説明する。

また本発明では、錠剤Ｗにおいて、ほぼ円形となるオモテ面Ｆやウラ面Ｂを正面から真っ直ぐに視ながら、そのままでは目視し難い周状の側面Ｓを全周、同時に撮像するものであり、被検査体Ｗの直視面をＶ、非直視面をＮＶとする。すなわち、錠剤Ｗを検査対象とした場合には、オモテ面Ｆやウラ面Ｂが直視面Ｖとなり、側面Ｓが非直視面ＮＶとなる。また本実施例では、通常、錠剤Ｗのオモテ面Ｆもしくはウラ面Ｂを撮像する状態で同時に側面Ｓを撮像することに因み、錠剤Ｗにおけるオモテ面Ｆとウラ面Ｂを総称して、主撮像面Ｍとする。因みに、錠剤Ｗにおける「オモテ面」と「ウラ面」の区別は必ずしも明確でなく、本実施例では便宜上、最初に撮像する方を「オモテ」とし、その反対側を「ウラ」としている。

また錠剤Ｗは、原料や組成物を機械的に圧縮成形して成るものであるため、その表面に欠陥を生じることがある。具体的には、錠剤表面に、汚れや黒点異物が付着したり、あるいはコーナ部等にカケ等を生じることがある。本実施例では、このような欠陥を製造ラインから取り除くために、錠剤Ｗの表面を撮像して全数検査するものである。以下、本発明装置である、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置１について説明した後、その後、この装置を適用した錠剤検査用撮像システムＡについて説明する。

撮像装置１は、図１、２に示すように、錠剤Ｗの主撮像面Ｍ（オモテ面Ｆまたはウラ面Ｂ）と同時に、主撮像面Ｍから奥行き方向に形成される側面Ｓを、全周撮像するものであり、カメラユニット２を主な構成部材とする。このカメラユニット２は、このような主撮像面Ｍ（直視面Ｖ）と側面Ｓ（非直視面ＮＶ）とを同時に撮像する特殊光学部３と、錠剤Ｗをほぼ満遍なく照らす照明部４とを一体化して成るものであるが、通常のカメラと同様の基本構造を有するため、例えば図２（ａ）に示すように、モノクロタイプのＣＣＤエリアセンサカメラ１１やレンズ１２を具えて成る。ここで図中符号１２ａは、レンズ１２に取り付けられる接写リングである。

なお錠剤Ｗのオモテ面Ｆと側面Ｓとを同時に撮像するには、例えば錠剤Ｗのオモテ面Ｆに対してカメラユニット２を斜め上方に設置すれば（図２１（ｃ）参照）、オモテ面Ｆと側面Ｓとを同時に撮像することは可能であるが、本発明では、カメラユニット２を錠剤Ｗの主撮像面Ｍに対し、ほぼ対向するように設け、通常では主撮像面Ｍしか撮影できない状況でありながら、同時に側面Ｓも撮像することが大きな特徴である。しかも側面Ｓの撮像は、全周の画像を撮るものである。また、このような撮像は、極短時間のワンショット撮影、例えば１／８０００秒（１２５μｓ）程度のシャッタ速度で行うものである。
また図１では、ほぼ垂直に立てた状態の錠剤Ｗを、ほぼ水平から撮像する形態を示したが、撮像形態は、錠剤Ｗの搬送形態等に見合った種々の形態が採り得るものであり、例えば図２（ａ）では、寝かせた状態の錠剤Ｗを、ほぼ鉛直方向から撮像している。以下、カメラユニット２に組み込まれる特殊光学部３と照明部４について説明する。

まず特殊光学部３について説明する。特殊光学部３は、一例として図２（ａ）に併せて示すように、凸レンズ１３を主な構成部材とするものであり、この凸レンズ１３は錠剤Ｗに対し対向的に設置される。すなわち、凸レンズ１３と錠剤Ｗとは、互いにほぼ平行になるように設置されるものであり、しかも錠剤Ｗは、凸レンズ１３の焦点距離内に載置される。なお実際の検査では、錠剤Ｗを静止させたまま一個ずつ撮像する形態はほとんどなく、錠剤Ｗを絶えず搬送しながら撮像を行うのが一般的であるため、ここでの錠剤Ｗの「載置」とは、凸レンズ１３（カメラユニット２）に対して、このような状態となるように搬送することを意味する。ここで図中符号ＡＲは、搬送ライン上の撮像エリアを示すカメラ視野であり、錠剤Ｗは、このカメラ視野ＡＲのほぼセンター位置を通過するように、ほぼ一定のタイミングで搬送される。そして、錠剤Ｗがカメラ視野ＡＲのほぼセンター位置に来たとき、同期を取って撮像が行われるものであり、図中符号１４が、この同期を取るための同期センサである。

以下、上記凸レンズ１３によって錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓとが同時に撮像できる原理について説明する。
図２（ａ）のカメラユニット２内に示す細線（光線）は、錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓが凸レンズ１３によって、どのような像を形成するのかを示したものであり、これによって主撮像面Ｍが拡大されながらほぼ円形の像を形成し、その外周に側面Ｓがほぼ一定の幅で像を形成することが理解できる。すなわち、凸レンズ１３を通して錠剤Ｗを見ると、錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓとは、立体的には略円錐台形状として見え、これが二次元的な平面画像として撮像されるため、あたかも主撮像面Ｍ（円形画像）の全外周に側面Ｓが二重同心円として形成された画像となる。

このため、実際には、ほぼ同一の径寸法である錠剤Ｗの側面Ｓは（図２（ａ）における側面上下にＵ、Ｄの符号を付す）、画像上、最も外側に表れる側面下部Ｄが、側面上部Ｕよりも大きな同心円として結像される。従って、側面Ｓの画像としては、側面下部Ｄに向かう程、側面上部Ｕよりも歪み（いわゆる収差）を多く含む傾向となる。なお、この収差は実用上問題なく、錠剤Ｗの表面検査が充分に行い得る範囲のものであるが、本実施例では、このような収差を考慮して、オモテ面撮像時とウラ面撮像時との双方において側面Ｓを二回撮像するものである。

また、一例として図２（ｂ）に、立方体を被検査体Ｗとした場合のオモテ側画像とウラ側画像を示すものである。なお本図では、特殊光学部３を通した立方体の平面的な画像が、どのように見えるかを判りやすく示すために、立方体をサイコロに見立てて各面に目を入れて表現した。因みに、サイコロは対向する二面の目の合計が七になるものであって、このように、通常では目視できない対向する二面に何らかの関係がある立体が被検査体Ｗであった場合、このような二面を同時に撮像、検査する本発明手法は特に有効と考えられる。

次に、撮像の際、錠剤Ｗを照らす照明部４について説明する。照明部４は、一例として図２（ａ）に併せて示すように、主に錠剤Ｗの側面Ｓをほぼ満遍なく照らすサイドリング照明１５と、主に錠剤Ｗの主撮像面Ｍを正面から照らす同軸落射照明１６とを具えて成るものである。
サイドリング照明１５は、例えば複数の白色ＬＥＤ１７を具えて成り、これらが撮像対象となる錠剤Ｗ（カメラ視野ＡＲのほぼセンター位置）を取り囲むように等配されて成るものである。

一方、同軸落射照明１６は、一例としてハーフミラー１８と白色ＬＥＤ１９とを具えて成り、白色ＬＥＤ１９から放出された光を約半分程、ハーフミラー１８に反射させて錠剤Ｗを正面から照らすものである。これらによって錠剤Ｗは、表面すなわち主撮像面Ｍと側面Ｓとが全体的に照らされるものであり、この錠剤Ｗをハーフミラー１８を通してカメラユニット２により撮像するものである。
なお錠剤Ｗの撮像にあたって、より一層多くの光量を必要とする場合には、上記サイドリング照明１５と同軸落射照明１６とにおいて、カメラのシャッタ速度に合わせたパルス点灯方式の照明を適用することも可能である。

またカケやワレ等の他に錠剤色を検査する場合、すなわち錠剤色そのもの違い（色違い）や、錠剤色の違いに基づいて異品種混入等を検査する場合には、検査する錠剤色の傾向に合わせた適宜の色のカラーフィルタ２０を取り付け、二色による擬似カラー処理で錠剤色を判別することが可能である。

また錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓとを同時に撮像する特殊光学部３としては、上記凸レンズ１３を用いた手法の他、ミラーを用いた手法も可能であり、以下この手法について説明する。この手法は、例えば図３に示すように、上記凸レンズ１３の代わりに、ほぼ円錐台状を成す筒状ミラーを内側と外側に配置するものである。すなわち略円錐台状の二つのコーンサイドミラー２３を適宜の間隔を隔てて二重に設置する。ここで二つのミラーを内側と外側とで区別する場合には、内側のものをコーンサイドミラー２３Ａ、外側のものをコーンサイドミラー２３Ｂとする。なお、コーンサイドミラー２３を設置するにあたっては、略円錐台形の拡開部（広がり部分）が錠剤Ｗに向くように設置するものであり、また錠剤Ｗは二つのコーンサイドミラー２３の中心軸に対し、主撮像面Ｍがほぼ直交する状態に載置されるものである。ミラーを用いた特殊光学部３は、例えば、このように二つのコーンサイドミラー２３を主要部材として成るものであり、以下、これによって錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓとが同時に撮像できる原理について説明する。

上記図３に併せて示す光線（矢印を付けた線）は、錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓとがコーンサイドミラー２３によって、どのように像を結ぶのかを示したものであり、これによって、錠剤Ｗの主撮像面Ｍは正面（視点）から直接視認でき、一方、側面Ｓはコーンサイドミラー２３の反射によって言わば間接的に視認できることが判る。すなわち、コーンサイドミラー２３を通して錠剤Ｗを主撮像面Ｍの方向から真っ直ぐに視た場合、主撮像面Ｍは、そのままコーンサイドミラー２３Ａの内側開口部から直視できるものである。一方、側面Ｓは、コーンサイドミラー２３Ｂの内面とコーンサイドミラー２３Ａの外面に順次反射して、正面側（視点位置）に像が形成されるものである。

なお、このような原理から理解できるようにコーンサイドミラー２３の傾斜角（テーパ角）を適宜調節することにより、側面Ｓを撮像した画像の歪み（収差）を極力抑えることが可能である。もちろん、このような収差を極力抑えるためには、例えば錠剤Ｗの形状等に応じて、ミラー形状をコーン状（略円錐台形）でなく適宜角錐台状とすることも考えられる。
なお上記説明は、単にミラーを用いた特殊光学部３の原理を説明したに過ぎず、このような手法においても、当然、撮像の際には、錠剤Ｗの表面、つまり主撮像面Ｍと側面Ｓとを満遍なく照らす照明を要するものである。

錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓとを同時に撮る撮像装置１、すなわち、そのままでは視野に入らない非直視面ＮＶを直視面Ｖと同時に撮像できるようにした撮像装置１は、以上のような構成を採るものであり、以下、このような撮像装置１を適用し、実際に錠剤Ｗの表面撮像から判定までの一連の作業を総合的に行う錠剤検査用撮像システムＡについて説明する。
錠剤検査用撮像システムＡは、一例として図１に示すように、錠剤Ｗの主撮像面Ｍと側面Ｓとを同時に撮像する撮像部６と、主に撮像部６（カメラ視野ＡＲ）に検査対象となる錠剤Ｗを一つずつ送り込む搬送部７と、主に撮像した情報（画像）を取り込んで対象錠剤Ｗの良・否を判定する画像処理部８とを具えて成るものである。以下、各構成部について説明する。

撮像部６は、実質的に上述した撮像装置１によって構成され、カメラユニット２を主な構成部材とする。なお、ここでは一つの錠剤Ｗに対し、オモテ面Ｆと側面Ｓとを同時に撮像するカメラユニット２Ｆと、ウラ面Ｂと側面Ｓとを同時に撮像するカメラユニット２Ｂとの二台を用いて一つの錠剤Ｗを撮像する。つまり錠剤Ｗの側面Ｓは、オモテ側撮像用のカメラユニット２Ｆとウラ側撮像用のカメラユニット２Ｂとによって、二回撮像されるものであり、これは側面Ｓを撮像した画像が収差を含むことを考慮したためであり、これにより良・否判定を高精度に行い、良品と不良品の選別をより確実なものとする効果がある。また錠剤Ｗを複数列にして流す場合は、各ラインにカメラを二台ずつ設けるものであり、例えば本実施例では五列で錠剤Ｗを送っているので、カメラユニット２を計十台設置している。
なお、例えば上記コーンサイドミラー２３によって側面画像の収差を格段に抑えることができ、良・否判定も確実に行える場合には、側面Ｓの撮像はオモテ側またはウラ側のどちらか一回の撮像でも何ら構わない。

次に搬送部７について説明する。搬送部７は、錠剤Ｗが一錠ずつカメラ視野ＡＲを通過するように移送するものであり、一例として図１に示すように、検査を受ける錠剤Ｗを貯留するとともに、ここからほぼ定量ずつ取り出す定量供給装置２６と、取り出された錠剤Ｗを適宜の姿勢（ここでは立たせた状態）に整列させる整列装置２７と、この姿勢のまま錠剤Ｗをカメラ視野ＡＲに送る搬送コンベヤ２８とを具えて成る。
定量供給装置２６は、錠剤Ｗを一時的に貯留するホッパー２９と、ここからほぼ一定量ずつ錠剤Ｗを取り出し、整列装置２７にバラバラの状態で送る供給コンベヤ３０とを具えて成る。
また整列装置２７は、定量供給装置２６によって送られてきた錠剤Ｗをほぼ垂直に立てる等、適宜の規制姿勢で列状に並べて搬送コンベヤ２８に供給するものである。なお、本実施例では、錠剤Ｗとほぼ同じ断面形状を有する筒状部材３１によって整列装置２７を構成しており、錠剤Ｗは、この内部を通過する間に規制姿勢に並べられ、また搬送コンベヤ２８に臨む位置まで送られる。

搬送コンベヤ２８は、主に錠剤Ｗを規制姿勢のまま、カメラ視野ＡＲのほぼセンター位置に送るものであって、錠剤Ｗの送りは、等間隔ピッチ且つ同タイミングで送ることが好ましい。これは、錠剤Ｗがカメラ視野ＡＲのほぼ中央に送られてきたときに合わせてタイミングよく撮像を行うためであり、言わば同期を取りやすくするためである。
なお本実施例では、錠剤Ｗを送るピッチやタイミング等、錠剤Ｗを規則正しく送る管理は、搬送コンベヤ２８を制御するラインコンピュータ（図示略）によって管理するものであり、この意味では、搬送部７あるいは搬送コンベヤ２８は、錠剤Ｗをカメラ視野ＡＲに同期を取りながら送り込む部位とも言える。

また錠剤Ｗをカメラ視野ＡＲに送るにあたり、本実施例では、錠剤Ｗを立てた状態で搬送しており、このため搬送コンベヤ２８は、移送面がほぼ垂直に形成されるとともに、錠剤Ｗを移送面に吸い付ける吸着機構（図示略）が組み込まれて成るものである。更に、このような構成上、搬送コンベヤ２８は、錠剤Ｗのウラ面Ｂを吸着し、その間にオモテ面Ｆと側面Ｓとの撮像を行うオモテ側撮像コンベヤ２８Ｆと、錠剤Ｗのオモテ面Ｆを吸着し、その間にウラ面Ｂと側面Ｓとの撮像を行うウラ側撮像コンベヤ２８Ｂとを具えて成るものである。なお本実施例では、搬送ラインの前半部に図４（ａ）に示すようなオモテ側撮像コンベヤ２８Ｆが形成されるとともに、搬送ラインの後半部に図４（ｃ）に示すようなウラ側撮像コンベヤ２８Ｂが形成され、これらコンベヤの間が図４（ｂ）に示すように多少オーバーラップするように形成されている。なお、これは錠剤Ｗの吸引面をウラ面Ｂからオモテ面Ｆに切り換え、錠剤Ｗをオモテ側撮像コンベヤ２８Ｆからウラ側撮像コンベヤ２８Ｂにスムーズに載せ換えるためである。
また搬送コンベヤ２８の終端には、良品または不良品の判定が下った錠剤Ｗを各々分ける排出ゲート３２が各々設けられる。

このような搬送形態によって、錠剤Ｗは搬送コンベヤ２８上を非回転状態で送られ、その間にオモテ側とウラ側の両方向からの撮像が行われるものである。このため撮像したオモテ側画像とウラ側画像の位置合わせ（重ね合わせ）が容易となり、また錠剤Ｗそのものが転動に不向きな三角形等のものであっても全面の検査が容易に行えるものである。

次に画像処理部８について説明する。画像処理部８は、撮像した錠剤Ｗの画像を処理して欠陥の有無を検査するとともに、検査を行った錠剤Ｗの良・不良を判定する部位であり、一例として図１に示すように、同一錠剤Ｗにおけるオモテ側画像とウラ側画像を検査する画像コンピュータ３５と、検査対象となる錠剤Ｗの品種や検出パラメータ、あるいは画像コンピュータ３５で検査した結果等を統括管理するホストコンピュータ３６と、撮像した画像や判定結果等を写し出すモニタ３７とを主な構成部材とする。

画像コンピュータ３５は、カメラユニット２によって撮像した画像データを処理して欠陥を抽出するものであり、一基の画像コンピュータ３５には、同一錠剤Ｗをオモテ側とウラ側から撮像するカメラユニット２Ｆ、２Ｂが一対となって接続されており、同一錠剤Ｗにおいて撮像したオモテ側画像とウラ側画像を比較したり、重ね合わせる等して、効率的に欠陥を抽出するものである。なお、ここでは、錠剤Ｗを一挙に五列搬送するため、画像コンピュータ３５も五基設けられている。

ホストコンピュータ３６は、錠剤Ｗの品種情報管理、検査条件値や装置設定パラメータ等の設定情報管理、検査結果の集計管理、装置ステータス情報管理等を行うものである。
またモニタ３７は、検査の状態や検査結果等をリアルタイムに表示するものである。
更にまた図中符号３８、３９は、ホストコンピュータ３６に付設されるキーボードとマウスであり、数値入力や検査項目の選択等、主に情報入力の際に使用される。
また図中符号４０は、例えば、どの画像コンピュータ３５の映像をモニタ３７に表示するか等を選択するビデオスイッチャであり、画像コンピュータ３５とホストコンピュータ３６とを接続するネットワークとしての作用も担っている。

なお本実施例では、搬送コンベヤ２８による錠剤Ｗの搬送は、ほぼ同ピッチ、同タイミング、同姿勢でカメラ視野ＡＲを通過するように移送するものである。このため、オモテ側画像とウラ側画像とを同一錠剤Ｗのもの同士で組み合わせる管理、いわゆるトラッキング合成は、実質的に上述した搬送コンベヤ２８のラインコンピュータで管理するものである。もちろん、このラインコンピュータによるトラッキング制御は、同一錠剤Ｗの画像を組み合わせることにとどまらず、錠剤Ｗが排出ゲート３２に至るまで継続される。すなわちラインコンピュータによるトラッキング制御は、良・否いずれかの判定が下された錠剤Ｗを各々正しい排出ゲート３２に正確に振り分けるところまで継続して行われるものである。

このように本発明の錠剤検査用撮像システムＡでは、錠剤Ｗの表面をオモテ側とウラ側とから撮像した非常に少ない画像データで検査でき、これにより錠剤Ｗの検査が高能率で行え、撮像装置１を含めたシステム全体が非常に低コストの下に構築できる。また、比較的歪み（収差）を含みやすい側面Ｓの撮像は、オモテ面Ｆとウラ面Ｂの撮像時に二回行うので、例えばオモテ側画像とウラ側画像を比較ないしは重ね合わせることで、より高い精度で欠陥の抽出が行え、良・否判定の信頼性をより確かなものにできる。

本発明の錠剤検査用撮像システムＡは、以上のような基本構造を有するものであり、以下、このシステムによって錠剤Ｗを試験的に撮像したテスト画像について説明する（図５〜１５参照）。
なお、これらのテスト画像は、同軸落射照明１６を使用せずに錠剤Ｗを撮像したため主撮像面Ｍ（特に中央部）が幾分暗い画像となっている。また、この試験に使用した錠剤Ｗの欠陥は、実際の錠剤Ｗに加工を施して、意図的に付着させた、言わば疑似的な欠陥である。
因みに本システムによって検出し得る錠剤Ｗの欠陥（検査項目）としては、表面の汚れ、異物付着（黒点異物）、欠け（カケ）、割れ（ワレ）、色違い、サイズ違い、異種形状、印刷抜け（錠剤表面に印刷がある場合）、割線抜け等であり、また錠剤Ｗのサイズや形状、色によって異品種混入等も検査できる。なお検出できる異物やカケ等は、一例としてミニマムφ３０μｍ² 程度の大きさのものが検出可能であるが、安全率を考慮すると約φ６０μｍ² 以上である。

まず図５に示すテスト画像は、一例としてφ８ｍｍ、厚さ３．５ｍｍ程度の白色錠剤の側面Ｓに黒点欠陥があるものであり、これをサンプル番号１とする。ここでテスト画像に付した符号「１Ｆ」、「１Ｂ」、「１Ｓ」の「１」は、サンプル番号を示し、「Ｆ」、「Ｂ」、「Ｓ」は、順次、オモテ側から視た画像（オモテ側画像）、ウラ側から視た画像（ウラ側画像）、側方から視た画像（側面視画像）を意味する（サンプル番号と各画像の表示は、後述するテスト画像においても同様）。もちろん、この側面視画像「１Ｓ」は、実際の検査では撮らないものであり、ここでは側面Ｓでの欠陥が、オモテ側画像「１Ｆ」とウラ側画像「１Ｂ」において、どのように写るのかを判りやすく示すために掲載したものである。因みに側面視画像は二カット撮像しており、「１Ｓ−１」や「１Ｓ−２」等の枝番を付して区別している。

ここでオモテ側画像「１Ｆ」、ウラ側画像「１Ｂ」、側面視画像「１Ｓ」の欠陥(A) 、(B) は、それぞれ同じものである。なお、錠剤Ｗは上述したように特殊光学部３により立体的には略円錐台状に見えるものの、これを平面上に撮像したものがオモテ側画像とウラ側画像であるから、画像としては主撮像面Ｍの周囲に側面Ｓが二重同心円として形成された画像となる。このため、側面Ｓの欠陥、例えばオモテ面側の撮像時に二重同心円の外側近傍に位置した欠陥(A) は、ウラ面側の撮像時には二重同心円の内側近傍に位置するように出現する。逆に、オモテ面側の撮像時に二重同心円の内側近傍に位置した欠陥(B) は、ウラ面側の撮像時には二重同心円の外側近傍に位置するように出現する。なお、側面Ｓの欠陥がオモテ側画像「１Ｆ」とウラ側画像「１Ｂ」とにおいて、このような表れ方をするのは、後述する他のテスト画像においても同様である。

また図６に示すテスト画像は、一例としてサンプル番号１と同じサイズの白色錠剤の側面Ｓにカケ欠陥があるものであり、これをサンプル番号２とする。ここでオモテ側画像「２Ｆ」、ウラ側画像「２Ｂ」、側面視画像「２Ｓ」の欠陥(A) 、(B) 、(C) は、それぞれ同じものである。

更にまた図７に示すテスト画像は、一例としてφ８ｍｍ、厚さ６ｍｍ程度の黄色錠剤の側面Ｓに黒点欠陥があるものであり、これをサンプル番号３とする。ここでオモテ側画像「３Ｆ」、ウラ側画像「３Ｂ」、側面視画像「３Ｓ」の欠陥(A) 、(B) は、それぞれ同じものである。因みに、この黄色錠剤は、上記サンプル番号１、２の白色錠剤よりも厚さ（肉厚）が厚いものである。

また図８に示すテスト画像は、一例としてサンプル番号３と同じサイズの黄色錠剤の側面Ｓにカケ欠陥があるものであり、これをサンプル番号４とする。ここでオモテ側画像「４Ｆ」、ウラ側画像「４Ｂ」、側面視画像「４Ｓ」の欠陥(A) 、(B) 、(C) 、(D) は、それぞれ同じものである。

更に、図９に示すテスト画像は、上記サンプル番号１の錠剤Ｗつまり「錠剤（白）１」について、カメラユニット２のピントを多少変えて撮像したものである。また図１０に示すテスト画像は、上記サンプル番号２の錠剤Ｗつまり「錠剤（白）２」について、カメラユニット２のピントを多少変えて撮像したものである。更にまた図１１に示すテスト画像は、上記サンプル番号３の錠剤Ｗつまり「錠剤（黄）３」について、カメラユニット２のピントを多少変えて撮像したものである。また図１２に示すテスト画像は、上記サンプル番号４の錠剤Ｗつまり「錠剤（黄）４」について、カメラユニット２のピントを多少変えて撮像したものである。

これらを比較すると、例えば比較的厚さ（肉厚）の薄い白色錠剤Ｗの黒点欠陥（サンプル番号１）の場合には、欠陥の見やすさは側面部分の幅が広く写る画像（図５）の方が見やすい、もしくは図５、９ともに同程度であると思われる。また同錠剤Ｗのカケ欠陥（サンプル番号２）の場合には、画像上、欠陥が明確な白色として撮像されるためか、側面部分の幅が狭い画像（図１０）の方が幾分見やすい傾向にあると思われる（特にカケ欠陥(B) ）。更にまた、比較的厚さ（肉厚）の厚い黄色錠剤の黒点欠陥（サンプル番号３）の場合には、側面部分の画像上の明るさにもよるが、側面部分の幅が広く写る画像（図７）の方が見やすい傾向にあると思われる。また同錠剤Ｗのカケ欠陥（サンプル番号４）の場合には、側面部分の幅が狭い画像（図１２）の方が見やすい傾向にあると思われる（特にカケ欠陥(B) ）。

従って、比較的側面Ｓの厚さ（肉厚）が厚い錠剤Ｗであっても、あるいは検査項目が異なっても、これらに応じてピントを適宜調節すること等により、錠剤Ｗの側面Ｓを全周、鮮明に撮像することができるものである。なお、上述した欠陥の見やすさの見解は、撮像した画像をそのまま眼（肉眼）で見た場合の見解であり、実際には、このような画像データは更にコンピュータによって処理することができるため（例えば二値化処理）、人間の眼には区別し難い画像であっても、コンピュータ処理によって、区別しやすくなることも考えられる。

また図１３に示す画像は、黒点欠陥を有した錠剤Ｗを、前記コーンサイドミラー２３（試作品）を適用して撮像したテスト画像であり、本図（ａ）、（ｂ）は、各々、黄色錠剤、白色錠剤を撮像した画像である。なお、これらの画像上、中央部に写っているのが錠剤Ｗ（主撮像面Ｍ）であり、外側に全周にわたって写っているのが側面Ｓの画像であり、ここに黒点欠陥が写っているのが判る。このようにコーンサイドミラー２３を適用した特殊光学部３でも、主撮像面Ｍと同時に側面Ｓを全周撮像できるものである。

また図１４は、平面視ほぼ三角形状を成す錠剤Ｗを撮像したオモテ側画像とウラ側画像であり、図中の(A) 、(B) 、(C) は、黒点欠陥を表している。また図１５は、ほぼ細長状ないしは紡錘状を成す錠剤Ｗを撮像したオモテ側画像とウラ側画像（ともに片側）である。これらのテスト画像により、ほぼ円形でない錠剤Ｗであっても側面Ｓが全周、主撮像面Ｍと同時に撮像できることが判る。

このように本発明では、側面Ｓを主撮像面Ｍと同時に撮像するため、オモテ側画像とウラ側画像との二つの画像のみで錠剤Ｗの表面検査を行うことができ、このため、従来、判定のために要していた膨大な情報量を格段に減少させることができ、錠剤Ｗのように全数検査を行う被検査体Ｗであっても、極めて高能率且つ高精度に検査を行うことができる。また側面Ｓの検査は、オモテ側画像とウラ側画像との二つの画像で二度検査することができるため、より一層、検査の精度が高まり、判定の信頼性もより高めることができる。
〔他の実施例〕

本発明は、以上述べた実施例を基本的な技術思想とするものであるが、更に次のような改変が考えられる。すなわち先に述べた実施例では、エアー吸着によって錠剤Ｗを保持することにより、錠剤Ｗをほぼ垂直に立てた姿勢で撮像部６（カメラ視野ＡＲ）に送り、両サイドから撮像するものであった。しかしながら、錠剤Ｗの搬送形態は種々の方法が採り得るし、またこれに合わせた適宜の撮像形態が採り得る。具体的には、例えば錠剤Ｗを透明な板の上に載置した後、まず上方からオモテ面側を撮像し、その後、錠剤Ｗを反転させてウラ面側を撮像することが可能である。このような場合には、反転機構を有した搬送装置を要するが、カメラユニット２は一つの錠剤Ｗに対して一基で済む。また被検査体Ｗが、転がりやすい円盤状等の錠剤Ｗであれば、例えば図１６に示すように、重力利用によって傾斜面Ｋ上を転動させる間に、水平方向からオモテ側とウラ側の撮像を行うことも可能である。この場合、傾斜面Ｋは、ガラスやアクリル等の透明素材を用いて錠剤Ｗの厚さ程度のスリットを有するように形成し、このスリット間に錠剤Ｗを入れて滑落させる形態が採り得る。

また錠剤Ｗを撮像部６に搬送するにあたっては、例えば図１７、１８に示すように、回転ドラム４３を使用して移送することも可能である。この場合、例えば回転ドラム４３の表面に錠剤Ｗを吸着させて移送する間に、オモテ側とウラ側を撮像し得るため、ここでは二つの回転ドラム４３を外接状態に設け、その接点部分で錠剤Ｗの移載（載り換え）を行うものである。なお、二つの回転ドラム４３を各々区別する場合には、バキュームドラム４３Ｆ、バキュームドラム４３Ｂとする。すなわち、バキュームドラム４３Ｆが前記オモテ側撮像コンベヤ２８Ｆに相当するオモテ側撮像用のドラムとなり、バキュームドラム４３Ｂが前記ウラ側撮像コンベヤ２８Ｂに相当するウラ側撮像用のドラムとなる。このような構成上、ドラム表面には、錠剤Ｗを吸着する吸引孔４４が形成されるものであり、ここでは一例として回転ドラム４３の回転軸に沿って五列の吸引孔４４が形成され、錠剤Ｗは一挙に五つずつ搬送及び撮像される。

なお錠剤Ｗの吸着は、適宜の角度範囲で行うものであり、以下、この機構の一例について概略的に説明する。例えば回転ドラム４３の内部に、ドラムの回転軸に沿った吸引道４５を形成し、ここにドラムの長手方向に形成された同じ列の吸引孔４４（ここでは五つ）を接続する。この吸引道４５は、一端側が閉塞されるとともに、もう一端側が、回転ドラム４３の端部まで貫通するように開口され、この開口端側に、非回転の吸引本体４６を固定設置する。またこの吸引本体４６には吸引道４５の開口側に作用する吸引溝４７を適宜の角度で形成するものであり、このような構成によって、運転中、吸引本体４６による吸引を連続して行いながらも、吸引溝４７のエリア内に入った吸引道４５（吸引孔４４）のみに吸着作用を生じさせるものである。

また、先に述べた実施例では、不良品の排出ゲート３２は、搬送コンベヤ２８の終端に一カ所のみ設け、オモテ側画像またはウラ側画像の検査でＮＧとなった錠剤Ｗを、搬送ライン終端でまとめて排出する形態であった。これは、搬送中の錠剤Ｗの同期が取れていること、つまり錠剤Ｗのトラッキング制御が正確に行われていることが前提である。しかしながら、例えば、錠剤Ｗの形状や搬送形態等によって、錠剤Ｗの同期が取り難い場合、すなわち、ほぼ同一ピッチ、同一タイミング、同一姿勢で錠剤Ｗを送るのが困難である場合には、オモテ側画像の検査後とウラ側画像の検査後に、それぞれ不良品の排出ゲート３２を設けることが可能である。

更にまた、先に述べた実施例では、錠剤Ｗの判定は、良品か不良品のどちらかに完全に分けるものであった。しかしながら、検査項目（内容）によっては、良品とも不良品とも判別し難い、言わば曖昧なものの出現も予想される。このような場合には、いわゆる再検査品という排出ゲート３２を設け、再検査品については、例えば検査に熟達した作業者の目視検査等に最終的な判断を委ねることが可能である。

また先に述べた実施例では、被検査体Ｗとして主に円盤状の錠剤Ｗを例に挙げて説明したが（図１９（ａ）参照）、検査対象としては、円盤状の錠剤Ｗに限らず、例えば図１９（ｂ）、（ｃ）に示すように、ほぼ三角形状ないしは、ほぼ四角形状等の比較的、転動に不向きな錠剤Ｗであっても構わないし、あるいは図１９（ｄ）に示すように細長状ないしは紡錘状等を成す錠剤Ｗを検査対象とすることもできる。因みに、本出願人が行った試験では、凸レンズ１３を主要部材とした特殊光学部３によって、ほぼ三角形状の錠剤Ｗや細長状の錠剤Ｗにおいても、側面Ｓをオモテ面Ｆ（ウラ面Ｂ）と同時に撮像できることが確認されている（図１４、１５参照）。

また、被検査体Ｗとしては、必ずしも錠剤Ｗに限らず、直視面Ｖと、この直視面Ｖから奥行き方向に形成される非直視面ＮＶ（側面Ｓ）を同時に検査したいものであれば、あらゆる部材を検査対象とすることができる。例えば、図２０（ａ）に示すような角柱状部材もしくは円柱状部材、同図（ｂ）に示すような角錐台状部材もしくは円錐台状部材、あるいは同図（ｃ）に示すような角錐状部材もしくは円錐状部材等の立体が挙げられる。なお角錐台や円錐台等の部材を被検査体Ｗとする場合には、対向する二つの底面のうち、大きい方の底面から撮像する場合に本発明手法が好適である。つまり大きい底面が直視面Ｖ、側面Ｓが非直視面ＮＶとなる。これは、小さい方の底面から立体を視た（撮像した）場合には、側面Ｓもある程度、自然に視野に入るためであるが、この場合でも側面Ｓの傾斜によっては側面Ｓが直視し難い場合も考えられるので（例えば側面Ｓが底面に対してほぼ真っ直ぐな状態に近いほど直視し難い）、その場合には、小さい方の底面から被検査体Ｗを視て、本発明による撮像手法を採用することも可能である。

本発明の錠剤検査用撮像システムの一例を示す斜視図である。 本発明装置である、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置の一例を示す説明図（ａ）、並びに立方体が被検査体である場合のオモテ側画像とウラ側画像を示す説明図（ｂ）である。 コーンサイドミラーを用いた特殊光学部を示す斜視図である。 錠剤をほぼ垂直に立てた状態で搬送しながら、錠剤のオモテ側とウラ側を交互に撮像する様子を段階的示した説明図である。 黒点欠陥がある白色錠剤をオモテ側、ウラ側、側方から各々撮像した写真画像（サンプル番号１）である。 カケ欠陥がある白色錠剤をオモテ側、ウラ側、側方から各々撮像した写真画像（サンプル番号２）である。 黒点欠陥がある黄色錠剤をオモテ側、ウラ側、側方から各々撮像した写真画像（サンプル番号３）である。 カケ欠陥がある黄色錠剤をオモテ側、ウラ側、側方から各々撮像した写真画像（サンプル番号４）である。 上記サンプル番号１の錠剤を、ピントを変えて撮像したオモテ側とウラ側の写真画像である。 上記サンプル番号２の錠剤を、ピントを変えて撮像したオモテ側とウラ側の写真画像である。 上記サンプル番号３の錠剤を、ピントを変えて撮像したオモテ側とウラ側の写真画像である。 上記サンプル番号４の錠剤を、ピントを変えて撮像したオモテ側とウラ側の写真画像である。 コーンサイドミラーを適用して錠剤を撮像した写真画像である。 平面視ほぼ三角形状を成す錠剤を撮像したオモテ側とウラ側の写真画像である。 ほぼ細長状の錠剤を撮像したオモテ側とウラ側の写真画像である。 傾斜面上を転動させる間に錠剤のオモテ面とウラ面を撮像するようにした形態を示す斜視図である。 一対の回転ドラムを適用した錠剤の搬送形態を示す説明図である。 一対の回転ドラムを適用した錠剤の搬送形態を示す斜視図である。 検査対象となり得る錠剤の種々の形状を示す説明図である。 検査対象となり得る被検査体の種々の立体形状を示す斜視図である。 錠剤表面を全て撮像検査する従来の手法を種々示す斜視図である。

符号の説明

１ 撮像装置（直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置）
２ カメラユニット
２Ｆ カメラユニット（オモテ側撮像用）
２Ｂ カメラユニット（ウラ側撮像用）
３ 特殊光学部
４ 照明部
６ 撮像部
７ 搬送部
８ 画像処理部
１１ ＣＣＤエリアセンサカメラ
１２ レンズ
１２ａ 接写リング
１３ 凸レンズ
１４ 同期センサ
１５ サイドリング照明
１６ 同軸落射照明
１７ 白色ＬＥＤ（サイド側）
１８ ハーフミラー
１９ 白色ＬＥＤ（同軸側）
２０ カラーフィルタ
２３ コーンサイドミラー
２３Ａ コーンサイドミラー（内側）
２３Ｂ コーンサイドミラー（外側）
２６ 定量供給装置
２７ 整列装置
２８ 搬送コンベヤ
２８Ｆ オモテ側撮像コンベヤ
２８Ｂ ウラ側撮像コンベヤ
２９ ホッパー
３０ 供給コンベヤ
３１ 筒状部材
３２ 排出ゲート
３５ 画像コンピュータ
３６ ホストコンピュータ
３７ モニタ
３８ キーボード
３９ マウス
４０ ビデオスイッチャ
４３ 回転ドラム
４３Ｆ バキュームドラム（オモテ側撮像用）
４３Ｂ バキュームドラム（ウラ側撮像用）
４４ 吸引孔
４５ 吸引道
４６ 吸引本体
４７ 吸引溝
Ａ 錠剤検査用撮像システム
ＡＲ カメラ視野
Ｂ ウラ面
Ｃ カメラ
Ｄ 側面下部
Ｆ オモテ面
Ｋ 傾斜面
Ｍ 主撮像面
ＮＶ 非直視面
Ｓ 側面
Ｔ ターンテーブル
Ｕ 側面上部
Ｖ 直視面
Ｗ 錠剤（被検査体）

Claims (7)

1. レンズを有したカメラユニットを具え、立体形状を成す被検査体の表面を撮像する装置であって、
   前記カメラユニットは、被検査体の適宜の面を正面から直視した際、そのままでは視野に入らず目視し難い非直視面を、ほぼ全周、直視面と同時に撮像する特殊光学部を具えて成ることを特徴とする、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置。
2. 前記特殊光学部は、凸レンズを主要部材とするものであり、この凸レンズを被検査体の直視面に対向するように設け、被検査体を撮像するようにしたことを特徴とする請求項１記載の、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置。
3. 前記カメラユニットによる被検査体の撮像は、極短時間で被検査体を一回撮像するワンショット撮影であることを特徴とする請求項１または２記載の、直視面と非直視面とを同時に撮影する撮像装置。
4. 錠剤の表面を撮像する撮像部と、この撮像部に錠剤を一つずつ送る搬送部と、撮像した画像を取り込んで錠剤表面にカケや異物等の欠陥があるか否かを判定する画像処理部とを具え、錠剤の良・不良を検査、判定するシステムであって、
   前記撮像部は、請求項１、２または３記載の撮像装置によって実質的に構成され、
   錠剤のオモテ面またはウラ面の撮像と同時に、側面をほぼ全周撮像するようにしたことを特徴とする錠剤検査用撮像システム。
5. 前記搬送部は、ほぼ垂直に立てた状態の錠剤を、そままの姿勢で撮像部まで搬送するようにしたことを特徴とする請求項４記載の錠剤検査用撮像システム。
6. 前記搬送部は、搬送面をほぼ垂直に形成した搬送コンベヤを具え、錠剤のオモテ面またはウラ面を搬送面に吸着させることにより、錠剤を立たせた状態で撮像部に送るようにしたことを特徴とする請求項５記載の錠剤検査用撮像システム。
7. 前記搬送部は、整列させた錠剤を、ほぼ同一のピッチ及びタイミングで移送するようにしたことを特徴とする請求項４、５または６記載の錠剤検査用撮像システム。