Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

JP2003519371A - センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール - Google Patents

センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール

Info

Publication number
JP2003519371A
JP2003519371A JP2001549991A JP2001549991A JP2003519371A JP 2003519371 A JP2003519371 A JP 2003519371A JP 2001549991 A JP2001549991 A JP 2001549991A JP 2001549991 A JP2001549991 A JP 2001549991A JP 2003519371 A JP2003519371 A JP 2003519371A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
temperature
sensor
correction value
deviation
sensor module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001549991A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2003519371A5 (ja
Inventor
ブルクドルフ・ヨッヘン
フェンネル・ヘルムート
ヘルプスト・ラルフ
キッツ・ライナー
Original Assignee
コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト filed Critical コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
Publication of JP2003519371A publication Critical patent/JP2003519371A/ja
Publication of JP2003519371A5 publication Critical patent/JP2003519371A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G01D18/008—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00 with calibration coefficients stored in memory
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/02—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for altering or correcting the law of variation
    • G01D3/022—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for altering or correcting the law of variation having an ideal characteristic, map or correction data stored in a digital memory
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/028—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure
    • G01D3/036—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure on measuring arrangements themselves
    • G01D3/0365—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups mitigating undesired influences, e.g. temperature, pressure on measuring arrangements themselves the undesired influence being measured using a separate sensor, which produces an influence related signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/70—Temperature of vehicle part or in the vehicle

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Technology Law (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 本発明は車両のセンサモジュールにおいてゼロ点偏差を検出するための補正値テーブルを作成する方法に関する。この方法では、車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくとも２個のセンサと、少なくとも１個の温度センサが設けられている。本発明は更に、補正されたセンサ信号を決定するための方法と、補正されたセンサ信号のためのセンサモジュールに関する。補正値のテーブルは、温度プロフィルを通過する際に較正モードのセンサのゼロ点の偏差を決定し、センサのゼロ点の偏差を分類し、温度値または温度クラスを偏差に割り当てることによって作成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくとも２個
のセンサと、少なくとも１個の温度センサが設けられている、車両のセンサモジ
ュールにおいてゼロ点偏差を検出するための補正値テーブルを作成する方法と、
補正されたセンサ信号を決定するための方法と、センサモジュールに関する。
【０００２】 自動車のいろいろな車両ダイナミック変数を調整または制御するためのシステ
ムは複雑になってきている。というのは、自動車に新しい機能が益々付加される
からである。ブレーキ調整およびまたは制御システム（ＡＢＳ）、トラクション
スリップコントロールシステム（ＴＣＳ）、操舵制御およびまたは調整システム
、サスペンション調整およびまたは制御システム、ドライビングダイナミクスコ
ントロールシステム（ＥＳＰ）およびエンジン管理システムが知られている。
【０００３】 このようなシステムにとって、道路と相対的な車両の運動に関する情報を必要
とすることが共通している。この場合特に、車両縦方向運動、車両横方向運動お
よび車両ヨーイング運動を適当なセンサによって測定する必要がある。
【０００４】 コリオリ力を利用する回転速度センサまたはヨーレイトセンサは、車両の上下
軸線の回りの運動を測定するために使用される。このようなセンサは一般的に、
周期的な振動を励起する電気機械式変換器を備えている。センサが励起された振
動に対して垂直な軸線回りの回転を受けると、振動の運動が測定変数、すなわち
角速度に比例するコリオリ力を生じる。コリオリ力によって、励起された振動に
対して垂直な第２の振動が機械電気式変換器に励起される。この第２の振動はい
ろいろな測定方法によって検出可能である。この場合、検出された量が回転速度
センサに作用する回転速度のための標準としての働きをする。
【０００５】 センサモジュール（ＰＣ／ＥＰ９９／０１７８５）で使用される、ヨーレイト
、縦方向加速度および横方向加速度のためのセンサは、動作点誤差すなわちゼロ
点誤差を有する。このゼロ点誤差は、製作誤差や老化現象は別として、実質的に
センサモジュールの周囲温度に依存する。
【０００６】 ヨーレイトセンサを製作する際に、ゼロ点誤差の観点からこのヨーレイトセン
サを改良する手段を講じることが知られている。運転温度と異なるいろいろな温
度のときに動作点またはゼロ点からの小さな偏差だけを有するように、車両の運
動を検出するこのセンサを改良することは、自動車工業における大量生産では許
されないセンサのコスト上昇をもたらす。他方では、車両、特に乗客の安全性を
高めるドライビングダイナミクスコントロール（ＥＳＰ）には、制御品質、ひい
ては車両の現在の運動の検出精度に対して高度な要求がなされる。
【０００７】 そこで、本発明の根底をなす課題は、車両の運動を検出するセンサの動作範囲
全体にわたって、センサ信号を正確に決定することができる方法とセンサモジュ
ールを提供することである。
【０００８】 この課題は独立請求項記載の特徴によって解決される。本発明の有利な実施形
は従属請求項に記載されている。
【０００９】 車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくとも２個のセンサと
、少なくとも１個の温度センサが設けられている、車両のセンサモジュールにお
いてゼロ点偏差を検出するための補正値テーブルを作成する方法において、温度
プロフィルを受ける（通過する）際に較正モードのセンサのゼロ点の偏差を決定
し、センサのゼロ点の偏差を分類する。センサは較正モードで非活動状態にある
。その際、この偏差に温度値または温度クラスが割り当てられる。テーブルの入
力変数はゼロ点の偏差、ゼロ点誤差およびゼロ点誤差のときに生じる温度である
。温度値または温度クラスと偏差またはこの偏差を示す量が、補正値として記憶
される。
【００１０】 ゼロ点からの偏差の更なる補正は学習プロセスである。車両状態変数、特に車
両停止がドライビングダイナミクスコントローラからシリアルデータバスを経て
センサモジュールに供される。センサモジュールは温度と、この車両状態変数に
関連する少なくとも１個のセンサのゼロ点からの偏差とを決定し、この車両状態
変数で決定された偏差は、この温度値または温度クラスに記憶された偏差のため
の補正値として使用される。
【００１１】 記憶された補正値の補正のために、テーブルに記憶された偏差と車両状態変数
に関連して決定された偏差の平均値が計算され、新しい補正値としてテーブルに
記憶される。
【００１２】 ドライビングダイナミクスコントローラで決定された車両停止はヨーレイトお
よびまたは縦方向加速度およびまたは横方向加速度およびまたは車輪回転速度の
変化から決定可能である。車両停止はその値またはその時間的変化に関して、所
定の条件を満たすことができる。特に、この車両状態変数は或る定数を示すこと
（時間ウインドウ内の値範囲において）あるいはドライビングダイナミクス（減
速走行から車両停止まで）の変化が閾値よりも小さいことが要求される。
【００１３】 車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくとも２個のセンサと
、少なくとも１個の温度センサが設けられている、車両のセンサモジュールにお
いて検出された温度に応じて補正されたセンサ信号を決定するために、請求項１
〜６のいずれか一つに記載の方法に従って補正値テーブルが作成され、かつセン
サモジュールに記憶され、車両の運転中温度センサによってオンラインでセンサ
モジュールの温度が測定され、この温度の値に応じてテーブルから補正値が読み
出され、補正値によってセンサ信号が補正される。ゼロ点誤差の補正によって、
例えばカーブ通過時の制御される車両運動のシンメトリーのようなＥＳＰ機能が
正確になる。
【００１４】 個々の値または複数の値に関して、センサモジュールから供されるセンサ信号
の補正が、温度値または温度クラスに依存してテーブルに記憶された偏差によっ
て直接的に、次式
【００１５】
【数５】 に従って計算される。テーブルに記憶されていない他のゼロ点誤差については、
補正値が補間法によって適当な方法で計算される。
【００１６】 好ましくは、車両の運転中、センサモジュールの温度が連続的に検出され、セ
ンサ信号
【００１７】
【外１１】 の補正値
【００１８】
【外１２】 が次式
【００１９】
【数６】 に従って計算され、ここで
【００２０】
【外１３】 は検出された温度のときの補正値、
【００２１】
【外１４】 は補正値テーブルに記憶された低い温度のときの補正値、
【００２２】
【外１５】 は補正値テーブルに記憶された高い温度のときの補正値、τは検出された温度、
τn は低い温度、τn+1 は高い温度である。このようにして算出された動作点の
偏差は請求項１〜６記載の補正値テーブルに記憶される。補正値テーブルはこの
学習法を介して“格納”され、運転時間の増大につれて増える補正値を含む。セ
ンサ信号のゼロ点誤差（上位の制御機器に伝送される）は補正値の増大につれて
小さくなる。
【００２３】 補正値テーブルの作成時のコストを低減するために、ゼロ点からの偏差の線形
変化がセンサの許容誤差帯域内で設定され、特にセンサモジュールの最高許容温
度と最低許容温度の範囲内における２つだけのゼロ点の偏差が決定され、かつ補
正値として記憶される。他の補正値は補間法によって適当な方法で、特に前述し
た式
【００２４】
【数７】 に従って決定される。
【００２５】 車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくとも２個のセンサと
、少なくとも１個の温度センサが設けられている、車両のセンサモジュールにお
いて検出された温度に応じて補正されたセンサ信号を決定するための方法におい
て、所定の温度のときに較正モードでセンサ信号のゼロ点の偏差を決定し、この
温度のときの、偏差だけ補正されたセンサ信号のゼロ点を補正値として記憶し、
車両の運転中センサモジュールの温度を測定し、メモリから補正値を読み出し、
そして個々の補正値（オフセット値）によってセンサ信号を次式
【００２６】
【数８】 に従って補正することが行われる。この方法によって、特に運転温度またはその
近くで検出または測定されたゼロ点の、偏差だけのずれ（オフセット）が生じ、
センサモジュールのメモリに記憶される。部品許容誤差によって生じるゼロ点誤
差の一部がこの較正モードによって補正される。
【００２７】 他の補正値を生じるために、車両状態変数、特に車両停止を示す変数がドライ
ビングダイナミクスコントローラからシリアルデータバスを経てセンサモジュー
ルに供される。センサモジュールはこの車両状態変数に関連して温度と、少なく
とも１個のセンサのゼロ点からの偏差とを決定する。この場合、この車両状態変
数で決定された偏差は、この温度値で記憶された偏差のための補正値として使用
されるかあるいは他の補正値として使用される。第１の補正値と、このよにして
決定された他の補正値は、請求項１〜６に記載の補正値テーブル、特に不揮発性
メモリに記憶される。車両の運転中、センサモジュールの温度が連続的に検出さ
れ、センサ信号
【００２８】
【外１６】 の補正値
【００２９】
【外１７】 が次式
【００３０】
【数９】 に従って計算され、算出された補正値がテーブルに補充される。絶対的なゼロ点
は前述の方法に従って車両停止時に補正される。
【００３１】 検出された温度に応じて補正されたセンサ信号を決定するためのセンサモジュ
ールは、車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくとも２個のセ
ンサと、少なくとも１個の温度センサを備えている。更に、信号処理ユニットと
、データバス用インターフェースを備えたデジタル出力部が設けられている。セ
ンサモジュールは更に、請求項１〜６のいずれか一つに記載の方法に従って作成
された補正値テーブルを記憶するための不揮発性メモリを備えている。センサモ
ジュール内には、少なくとも１個のヨーレイトセンサ、縦方向加速度、横方向加
速度および２個の温度センサが配置されている。
【００３２】 本発明の実施の形態が図に示してある。次に、この実施の形態について詳しく
説明する。
【００３３】 ヨーレイトセンサゼロ点を調整するための３つの異なる方法を説明する。この
方法はヨーレイトセンサのゼロ点からの偏差（ゼロ点誤差）を周囲温度に依存し
て補正する。この方法はセンサモジュール内に配置した運動センサのゼロ点補正
のためにも適している。
【００３４】 図１に示すように、センサモジュール１９はマイクロコントローラ１０と、信
号処理段１１と、ヨーレイトセンサ１２の実施に応じて横方向加速度センサ１３
および縦方向加速度センサ１４を備えている。センサモジュールで発生したデー
タは更にデータ処理するために、センサモジュール内に設けられたＣＡＮインタ
ーフェース２０を経て、上位のドライビングダイナミクスコントローラ１５に送
られる。このドライビングダイナミクスコントローラ自体は車両状態変数に関す
る情報をセンサモジュールに供給する。センサモジュールは２個の温度センサ１
６，１７（冗長設計）と１個の不揮発性メモリ１８を備えている。
【００３５】 第１の実施の形態 図２には、ヨーレイトセンサの起こり得るゼロ点誤差（°／ｓ）がセンサの温
度（°Ｃ）に依存して示してある。
【００３６】 センサモジュール１９を検査する際に、このセンサモジュールは特別な較正モ
ードに切換えられる。それによって、センサモジュール１９は温度オーブン（加
熱炉）内で定められた温度プロフィルを受ける（通過する）。その際、センサモ
ジュール１９内のソフトウェアによって、ヨーレイトセンサの温度とゼロ点から
の偏差が自動的に検出される。この偏差は０°／ｓになってもよい。すなわち、
温度プロフィルを実行する際に、温度測定時にゼロ点誤差が生じない個所も測定
される。測定されたデータは分類され、センサモジュール１９の不揮発性メモリ
１８に記憶される。その後、較正モードから脱する。
【００３７】 ヨーレイトセンサのゼロ点補正のために、図３に示すように、ｎ補正値が基準
点
【００３８】
【外１８】 として供される。
【００３９】 運転中、センサモジュール１９の温度は絶えず測定され、ヨーレイトセンサの
ゼロ点誤差がこの温度と共に、記憶された基準点によって、次式
【００４０】
【数１０】 に従って計算される。
【００４１】 ＣＡＮバスを経て伝送されるヨーレイト信号は、測定された測定信号とヨーレ
イトセンサの算出されたゼロ点から、次式
【００４２】
【数１１】 に従って計算される。
【００４３】 この方法により、例えば使用される構成要素の老化現象に起因するヨーレイト
センサのゆっくりしたゼロ点ドリフトも補正することができる。
【００４４】 例えば車輪回転速度の評価によって車両停止が検出されると、センサモジュー
ル１９の温度とヨーレイトが測定される。これらの値は不揮発性メモリ（ＥＥＰ
ＲＯＭ）に記憶された温度クラスに割り当てられる。ヨーレイトセンサの既に記
憶されたゼロ点と新たに測定された値の平均値が適当な方法によって決定される
。その結果は、古い値の代わりに、センサモジュール１９の不揮発性メモリ１８
に記憶される。
【００４５】 センサモジュール１９は上位の車両コントローラ、好ましくはドライビングダ
イナミクスコントローラから、確実に検出された車両停止に関する情報を受け取
る。
【００４６】 上記の方法は車両停止時の不揮発性メモリ１８に記憶されたデータの再調整（
適応）を除いて、角度センサにも適用可能である。この加速度センサの場合、検
査時に検出された値の補正は車両停止時には不可能である。なぜなら、この加速
度センサの信号が重力加速度の影響によって不正確になるからである。縦方向加
速度センサは車両の縦方向加速度だけを測定せず、上り坂を運転するときに重力
加速度の一部が信号に重畳される。同様に、横方向加速度信号は、車両が横方向
に傾斜した道路に沿って走行しているときには、重力加速度の一部を含む。検査
時に検出されたゼロ点の自動調整を可能にするためには、これらの外乱を検出し
、測定信号から除いて計算しなければならない。
【００４７】 第２の実施の形態 図３には、ヨーレイトセンサの起こり得るゼロ点誤差がセンサの温度に依存し
て示してある。
【００４８】 実施の形態１による方法と異なり、ゼロ点誤差の非直線性が制限され、センサ
のゼロ点誤差は上側の誤差帯域と下側の誤差帯域の間で温度に依存して移動する
。
【００４９】 センサモジュール１９の検査の場合、このセンサモジュールは特別な較正モー
ドに切換えられる。その後で、センサモジュール１９は温度オーブン内で定めら
れた温度プロフィルを受ける。その際、センサモジュール１９内のソフトウェア
によって、温度とヨーレイトセンサのゼロ点誤差が２つの基準点で自動的に検出
される。この基準点は理想的には、許容温度範囲内の最小値の近くまたは最大値
の近くにある。その後、較正モードから脱する。
【００５０】 従って、ヨーレイトセンサのゼロ点補正のために、図４に示すように、先ず最
初に補正値または基準点
【００５１】
【外１９】 が供される。
【００５２】 車両の運転中、センサモジュール１９の温度が絶えず測定され、この値によっ
てヨーレイトセンサのゼロ点が記憶された補正値を用いて次式
【００５３】
【数１２】 に従って計算される。
【００５４】 ＣＡＮバス２０を経て伝送されたヨーレイト信号は、測定されたセンサ信号と
ヨーレイトセンサの算出されたゼロ点とから次式
【００５５】
【数１３】 に従って計算される。
【００５６】 この方法によって、ヨーレイトセンサのゆっくりしたゼロ点ドリフトが補正さ
れ、ヨーレイトセンサのゼロ点誤差はセンサモジュール１９の動作中最小限に抑
えることが可能である。
【００５７】 車両停止が検出されている場合、センサモジュール１９の温度とヨーレイトが
測定される。これらの値は不揮発性メモリ１８に記憶された温度クラスの一つに
割り当てられる。ゼロ点の補正値がこの温度クラスに既に存在するときには、既
に記憶されたヨーレイトセンサゼロ点と新たに測定された値の平均値が、適当な
方法によって決定され、センサモジュール１９の不揮発性メモリ１８に記憶され
る。この温度クラスで妥当なゼロ点がまだ決定されていないと、測定された信号
がセンサモジュール１９の不揮発性メモリ１８に記憶される。
【００５８】 それによって、ヨーレイト信号のゼロ点誤差がセンサモジュール１９の運転時
間の経過につれて小さくなる。というのは、図５に示すように、測定された補正
値を有する基準点が益々多く補充されるからである。
【００５９】 センサモジュールは上位の車両コントローラ、好ましくはドライビングダイナ
ミクスコントローラから、確実に検出された車両停止の情報を受け取る。
【００６０】 実施の形態１で既に述べたように、上記の方法は、車両停止時の不揮発性メモ
リ１８に記憶されたデータの再調整を除いて、外乱の付加的な計算をせずに加速
度センサにも適用可能である。しかし、このセンサのゼロ点誤差の非直線性が小
さいときにのみ適用可能である。
【００６１】 実施の形態３ 図６には、センサの温度に依存してヨーレイトセンサの起こり得るゼロ点誤差
が示してある。
【００６２】 ヨーレイトセンサのゼロ点誤差全体は、温度に依存しない部分と、温度に依存
する部分からなっている。温度に依存しない部分は実質的にヨーレイトセンサの
部品許容誤差によって決まる。
【００６３】 センサモジュール１９を検査する際に、センサモジュールは特別な較正モード
に切換えられる。その後で、理想的にはセンサモジュール１９の運転温度近くに
ある所定の温度で測定されたヨーレイトが、センサモジュール１９の不揮発性メ
モリ１８に記憶され、較正モードから再び脱する。
【００６４】 この較正サイクルによって、ヨーレイトセンサの部品許容誤差によって決まる
ヨーレイトセンサのゼロ点誤差の一部が補正される。残りのゼロ点誤差は図７に
示してある。
【００６５】 それによって、ヨーレイト信号のゼロ点補正のために先ず最初に、値が１つだ
け供される。従って、ＣＡＮバス２０を経て伝送されたヨーレイト信号は、測定
されたセンサ信号とヨーレイトセンサの記憶されたゼロ点から、次に式
【００６６】
【数１４】 に従って計算される。その際、
【００６７】
【外２０】 は非揮発性メモリに記憶された、センサ信号を補正するために使用される唯一の
補正値である。
【００６８】 センサモジュール１９の動作が続くときに、ヨーレイトセンサのゆっくりした
ゼロ点ドリフトが補正され、ヨーレイトセンサのゼロ点誤差がセンサモジュール
１９の動作時間経過中に最小限に抑えられる。実施の形態１，２の場合と同じ調
整方法が使用される。
【００６９】 車両停止が検出されたときに、センサモジュール１９の温度とヨーレイトが測
定される。これらの値は不揮発性メモリ１８に記憶された温度クラスの一つに割
り当てられる。既に記憶されたヨーレイトセンサゼロ点と新たに測定された補正
値の平均値が、適当な方法によって決定され、センサモジュール１９の不揮発性
メモリ１８に記憶される。この記憶は、ゼロ点誤差の値が既にこの温度クラスに
存在しないときに行われる。
【００７０】 この温度クラスで妥当なゼロ点誤差がまだ決定されていないと、測定された信
号がセンサモジュール１９ｓの不揮発性メモリ１８に記憶される。車両の運転中
、センサモジュールの温度は連続的に測定され、センサ信号
【００７１】
【外２１】 の補正値
【００７２】
【外２２】 は次式
【００７３】
【数１５】 に従って計算され、算出された補正値がテーブルに補充される。
【００７４】 それによって、測定された補正値を有する基準点（図８）が益々多く補充され
ることにより、ヨーレイト信号のゼロ点誤差はセンサモジュール１９の動作時間
の経過につれて小さくなる。
【００７５】 センサモジュール１９は上位の車両コントローラから、確実に検出された車両
停止の情報を受け取る。
【００７６】 この方法はヨーレイトセンサに適応可能である。というのは、ヨーレイト信号
は車両停止時に一義的に識別可能であるからである。加速度センサの場合、車両
停止中のこのセンサの信号から、精度を低下させる、傾斜した道路上での重力加
速度の基づく外乱が除かれるときにのみ、この方法を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明によるセンサモジュールのブロック図である。
【図２】 実施の形態１による、センサの温度に依存してヨーレイトセンサの動作点の偏
差の変化を示すグラフである。
【図３】 ｎ補正値（基準点
【外２３】 ）を有する図２の偏差の変化を示すグラフである。
【図４】 実施の形態２による、センサの温度に依存してヨーレイトセンサの動作点の偏
差の変化を示すグラフである。
【図５】 先ず最初に２つの補正値（基準点
【外２４】 ）を有する図４の偏差の変化を示すグラフである。
【図６】 他の補正値（基準点
【外２５】 ）を有する図５のグラフである。
【図７】 実施の形態３による、センサの温度に依存してヨーレイトセンサの動作点の偏
差の変化を示すグラフである。
【図８】 補正されたゼロ点誤差のオフセットのグラフである。
【図９】 他の補正値（基準点）を有する図８のグラフである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 111:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 137:00 Ｇ０１Ｄ 3/04 Ｄ Ｑ (72)発明者 ヘルプスト・ラルフ ドイツ連邦共和国、ナステッテン、シュプ ーラーヴェーク、14ベー (72)発明者 キッツ・ライナー ドイツ連邦共和国、ニッデラウ、カスター ニエンヴェーク、１ Ｆターム(参考） 2F075 AA03 AA07 EE15 EE16 EE18 3D032 CC30 DA24 DA25 DA29 DA33 DA73

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくと
    も２個のセンサと、少なくとも１個の温度センサが設けられている、車両のセン
    サモジュールにおいてゼロ点偏差を検出するための補正値テーブルを作成する方
    法において、 温度プロフィルを受ける際に較正モードのセンサのゼロ点の偏差を決定し、 センサのゼロ点の偏差を分類し、温度値または温度クラスを偏差に割り当てる
    ことを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 温度値または温度クラスと偏差またはこの偏差を示す量が、
    補正値として記憶されることを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 車両状態変数がドライビングダイナミクスコントローラから
    シリアルデータバスを経てセンサモジュールに供され、センサモジュールが温度
    と、この車両状態変数に関連する少なくとも１個のセンサのゼロ点からの偏差と
    を決定し、この車両状態変数で決定された偏差が、この温度値または温度クラス
    に記憶された偏差のための補正値として使用されることを特徴とする請求項１ま
    たは２記載の方法。
  4. 【請求項４】 補正のために、テーブルに記憶された偏差と車両状態変数に
    関連して決定された偏差の平均値が計算されることを特徴とする請求項１〜３の
    いずれか一つに記載の方法。
  5. 【請求項５】 車両状態変数として車両停止が使用されることを特徴とする
    請求項３または４記載の方法。
  6. 【請求項６】 車両停止がヨーレイトおよびまたは縦方向加速度およびまた
    は横方向加速度およびまたは車輪回転速度の変化から決定されることを特徴とす
    る請求項５記載の方法。
  7. 【請求項７】 車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なくと
    も２個のセンサと、少なくとも１個の温度センサが設けられている、車両のセン
    サモジュールにおいて検出された温度に応じて補正されたセンサ信号を決定する
    ための方法において、 請求項１〜６のいずれか一つに記載の方法に従って補正値テーブルを作成し、 センサモジュールの温度を測定し、 この温度の値に応じてテーブルから補正値を読み出し、 補正値によってセンサ信号を補正することを特徴とする方法。
  8. 【請求項８】 センサ信号が温度または温度クラスに依存してテーブルに記
    憶された偏差によって直接的に補正されることを特徴とする請求項７記載の方法
    。
  9. 【請求項９】 センサモジュールから供されるセンサ信号の補正が次式 【数１】 に従って計算されることを特徴とする請求項７または８記載の方法。
  10. 【請求項１０】 テーブルに記憶されていない補正値が補間法によって計算
    されることを特徴とする請求項７〜９のいずれか一つに記載の方法。
  11. 【請求項１１】 車両の運転中、センサモジュールの温度が連続的に検出さ
    れ、センサ信号 【外１】 の補正値 【外２】 が次式 【数２】 に従って計算され、ここで 【外３】 は検出された温度のときの補正値、 【外４】 は補正値テーブルに記憶された低い温度のときの補正値、 【外５】 は補正値テーブルに記憶された高い温度のときの補正値、τは検出された温度、
    τn は低い温度、τn+1 は高い温度であることを特徴とする請求項１または１０
    記載の方法。
  12. 【請求項１２】 算出されたゼロ点の偏差が請求項１〜６記載の補正値テー
    ブルに記憶されることを特徴とする請求項１０または１１記載の方法。
  13. 【請求項１３】 偏差の変化が許容帯域内で直線的に設定されているときに
    少なくとも２つの偏差がセンサモジュールの最高許容温度と最低許容温度の範囲
    で決定され、かつ補正値として記憶されることを特徴とする請求項１〜１２のい
    ずれか一つに記載の方法。
  14. 【請求項１４】 車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なく
    とも２個のセンサと、少なくとも１個の温度センサが設けられている、車両のセ
    ンサモジュールにおいて検出された温度に応じて補正されたセンサ信号を決定す
    るための方法において、 所定の温度のときに較正モードでセンサ信号のゼロ点の偏差を決定し、 この温度のときの、偏差だけ補正されたセンサ信号のゼロ点を補正値として記
    憶し、 車両の運転中センサモジュールの温度を測定し、 メモリから補正値を読み出し、そして 補正値によってセンサ信号を次式 【数３】 に従って補正することを特徴とする方法。
  15. 【請求項１５】 車両状態変数がドライビングダイナミクスコントローラか
    らシリアルデータバスを経てセンサモジュールに供され、センサモジュールがこ
    の車両状態変数に関連して温度と、少なくとも１個のセンサのゼロ点からの偏差
    とを決定し、この車両状態変数で決定された偏差が、この温度値で記憶された偏
    差のための補正値として使用されるかあるいは他の補正値としてメモリに記憶さ
    れることを特徴とする請求項１３記載の方法。
  16. 【請求項１６】 車両の運転中、センサモジュールの温度が連続的に検出さ
    れ、センサ信号 【外６】 の補正値 【外７】 が次式 【数４】 に従って計算され、ここで 【外８】 は検出された温度のときの補正値、 【外９】 は補正値テーブルに記憶された低い温度のときの補正値、 【外１０】 は補正値テーブルに記憶された高い温度のときの補正値、τは検出された温度、
    τn は低い温度、τn+1 は高い温度、ｎは記憶された補正値の数であることを特
    徴とする請求項１４記載の方法。
  17. 【請求項１７】 車両の運動を検出する少なくとも１個、好ましくは少なく
    とも２個のセンサと、少なくとも１個の温度センサが設けられ、更に信号処理ユ
    ニットと、データバス用インターフェースを有するデジタル出力部を備えた、検
    出された温度に応じて補正されたセンサ信号を決定するためのセンサモジュール
    において、 請求項１〜６のいずれか一つに記載の方法に従って作成された補正値テーブル
    を記憶するために、不揮発性メモリを備えていることを特徴とするセンサモジュ
    ール。
  18. 【請求項１８】 少なくとも１個のヨーレイトセンサ、縦方向加速度、横方
    向加速度および２個の温度センサを備えていることを特徴とする請求項１６記載
    のセンサモジュール。
JP2001549991A 2000-01-05 2000-12-21 センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール Pending JP2003519371A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10000166.1 2000-01-05
DE10000166 2000-01-05
PCT/EP2000/013064 WO2001050090A1 (de) 2000-01-05 2000-12-21 Verfahren zum erstellen einer korrekturwerttabelle und eines sensorsignals sowie sensor-modul

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003519371A true JP2003519371A (ja) 2003-06-17
JP2003519371A5 JP2003519371A5 (ja) 2008-03-06

Family

ID=7626765

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001549991A Pending JP2003519371A (ja) 2000-01-05 2000-12-21 センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20030109939A1 (ja)
EP (1) EP1250567B1 (ja)
JP (1) JP2003519371A (ja)
WO (1) WO2001050090A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009150655A (ja) * 2007-12-18 2009-07-09 Advics Co Ltd 車両挙動センサ温度補正装置
CN102713533A (zh) * 2009-08-12 2012-10-03 微动公司 用于确定振动流量计中的零点偏移的方法和装置
JP2015072284A (ja) * 2014-12-08 2015-04-16 マイクロ モーション インコーポレイテッド 振動式フローメーターのゼロオフセットを決定する方法及び装置

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7085642B2 (en) * 2002-08-05 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc Method and system for correcting sensor offsets
DE102005003292A1 (de) * 2004-04-15 2005-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Langzeitoffsetabgleich eines Sensors
US7668645B2 (en) 2004-10-15 2010-02-23 Ford Global Technologies System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system
US7715965B2 (en) 2004-10-15 2010-05-11 Ford Global Technologies System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions
US7660654B2 (en) 2004-12-13 2010-02-09 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system
JP2006307782A (ja) * 2005-04-28 2006-11-09 Yamaha Motor Co Ltd 車両用エンジンの制御装置、制御法及びそのプログラム
WO2007026022A1 (de) * 2005-09-02 2007-03-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur kalibrierung eines sensors, insbesondere eines gierratensensors
US7590481B2 (en) 2005-09-19 2009-09-15 Ford Global Technologies, Llc Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions
US7600826B2 (en) 2005-11-09 2009-10-13 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls
US8121758B2 (en) 2005-11-09 2012-02-21 Ford Global Technologies System for determining torque and tire forces using integrated sensing system
JP2007263709A (ja) * 2006-03-28 2007-10-11 Fujitsu Ltd 温度特性補正方法及びセンサ用増幅回路
GB2447987B (en) * 2007-03-30 2011-11-02 P G Drives Technology Ltd Method and apparatus for determining a value of a zero point offset of a yaw rate sensor
FR2941547B1 (fr) * 2009-01-28 2011-03-04 Peugeot Citroen Automobiles Sa Calculateur pour vehicule automobile
SG177731A1 (en) 2009-08-12 2012-02-28 Micro Motion Inc Method and apparatus for determining and compensating for a change in a differential zero offset of a vibrating flow meter
US8935037B2 (en) * 2009-08-24 2015-01-13 Robert Bosch Gmbh Good checking for vehicle steering angle sensor
US8754764B2 (en) * 2009-08-24 2014-06-17 Robert Bosch Gmbh Good checking for vehicle pressure sensor
US8494708B2 (en) * 2009-08-24 2013-07-23 Robert Bosch Gmbh Good checking for vehicle yaw rate sensor
US8401730B2 (en) * 2009-08-24 2013-03-19 Robert Bosch Llc Good checking for vehicle lateral acceleration sensor
US8738219B2 (en) * 2009-08-24 2014-05-27 Robert Bosch Gmbh Good checking for vehicle longitudinal acceleration sensor
US8467929B2 (en) * 2009-08-24 2013-06-18 Robert Bosch Gmbh Good checking for vehicle wheel speed sensors
DE102010002680A1 (de) * 2010-03-09 2011-09-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Abweichung eines Drehratensignals eines Drehratensensors
JP6046343B2 (ja) * 2011-12-28 2016-12-14 矢崎エナジーシステム株式会社 ドライブレコーダ
JP5644836B2 (ja) * 2012-11-12 2014-12-24 トヨタ自動車株式会社 操舵装置
DE102012222893A1 (de) * 2012-12-12 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung des Offsetwertes eines Sensorsignals
DE102014210766A1 (de) * 2014-06-05 2015-12-17 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Offsetkorrektur eines Sensorsignals eines Inertialsensors, insbesondere Beschleunigungs- und/oder Drehratensensors für ein Kraftfahrzeug
DE102014210767A1 (de) * 2014-06-05 2015-12-17 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Offsetkorrektur eines Sensorsignals eines Inertialsensors, insbesondere Beschleunigungs- und/oder Drehratensensors für ein Kraftfahrzeug
DE102016221384A1 (de) * 2016-10-31 2018-05-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs, Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug
US20190186962A1 (en) * 2017-12-19 2019-06-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Quality of Service for a Vehicular Plug-and-Play Ecosystem
JP6977629B2 (ja) * 2018-03-09 2021-12-08 株式会社デンソー 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法
CN113188685A (zh) * 2021-04-22 2021-07-30 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆水温表校正系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04364422A (ja) * 1991-06-12 1992-12-16 Nippondenso Co Ltd 車両位置検出装置
JPH063368A (ja) * 1992-06-24 1994-01-11 Honda Motor Co Ltd 車体加減速度検出手段の零点補正装置
JPH095352A (ja) * 1995-06-15 1997-01-10 Toyota Motor Corp 車両の横加速度検出装置
JPH09311141A (ja) * 1996-05-24 1997-12-02 Hino Motors Ltd 加速度センサのデータ収録方法
JPH11287820A (ja) * 1998-03-31 1999-10-19 Aisin Seiki Co Ltd 加速度センサの出力状態判定装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8723339D0 (en) * 1987-10-05 1987-11-11 Kellett M A Transducer control circuits
US5247467A (en) * 1989-08-16 1993-09-21 Hewlett-Packard Company Multiple variable compensation for transducers
US5321638A (en) * 1990-04-30 1994-06-14 Witney Keith C Calibrated sensor systems and methods of manufacturing same
GB9100720D0 (en) * 1991-01-12 1991-02-27 Westland Aerostructures Ltd Tyre pressure and temperature measurement system
JP3280392B2 (ja) * 1991-04-01 2002-05-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動車両の駆動力制御装置
DE4228893B4 (de) * 1992-08-29 2004-04-08 Robert Bosch Gmbh System zur Beeinflussung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs
DE4340719A1 (de) * 1993-11-30 1995-06-01 Siemens Ag Schaltungsanordnung zum Auswerten der Signale eines Giergeschwindigkeitssensors
US6647352B1 (en) * 1998-06-05 2003-11-11 Crossbow Technology Dynamic attitude measurement method and apparatus
US6314329B1 (en) * 1998-11-06 2001-11-06 Visteon Global Technologies, Inc. Compensation algorithm for initializing yaw rate sensor's zero point offset

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04364422A (ja) * 1991-06-12 1992-12-16 Nippondenso Co Ltd 車両位置検出装置
JPH063368A (ja) * 1992-06-24 1994-01-11 Honda Motor Co Ltd 車体加減速度検出手段の零点補正装置
JPH095352A (ja) * 1995-06-15 1997-01-10 Toyota Motor Corp 車両の横加速度検出装置
JPH09311141A (ja) * 1996-05-24 1997-12-02 Hino Motors Ltd 加速度センサのデータ収録方法
JPH11287820A (ja) * 1998-03-31 1999-10-19 Aisin Seiki Co Ltd 加速度センサの出力状態判定装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009150655A (ja) * 2007-12-18 2009-07-09 Advics Co Ltd 車両挙動センサ温度補正装置
CN102713533A (zh) * 2009-08-12 2012-10-03 微动公司 用于确定振动流量计中的零点偏移的方法和装置
JP2013501934A (ja) * 2009-08-12 2013-01-17 マイクロ モーション インコーポレイテッド 振動式フローメーターのゼロオフセットを決定する方法及び装置
JP2015072284A (ja) * 2014-12-08 2015-04-16 マイクロ モーション インコーポレイテッド 振動式フローメーターのゼロオフセットを決定する方法及び装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20030109939A1 (en) 2003-06-12
WO2001050090A1 (de) 2001-07-12
EP1250567B1 (de) 2017-09-27
EP1250567A1 (de) 2002-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003519371A (ja) センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール
US7920981B2 (en) Method of calibrating a sensor, in particular a yaw rate sensor
US5065612A (en) Method of correcting zero point of gyro and apparatus therefor
US5719790A (en) Method and circuit configuration for compensating for signal errors of a yaw velocity sensor
CN105074649A (zh) 用于惯性传感器偏移补偿的系统和方法
ITMI20002668A1 (it) Procedimento per calibrare un sistema di sensori
US6332353B1 (en) Method and device for measuring the angle of inclination on laterally inclined bends
US10267638B2 (en) Method and system for adapting a navigation system
KR20090104106A (ko) 차량의 속도를 결정하기 위한 장치 및 방법
US6691549B2 (en) Method of calibrating a rollover sensor
CN101322034A (zh) 确定汽车中的加速度传感器的长期偏移漂移的方法
US11577736B2 (en) Method and device for ascertaining a highly accurate estimated value of a yaw rate for controlling a vehicle
JP2000180545A (ja) これに基づいて車両が運動する走行路曲線を検出可能な少なくとも１つのセンサの信号を修正する方法
JP2000111348A (ja) 移動体用角速度検出手段の零点出力補正装置
JP4808131B2 (ja) 停車判定方法
US20070208524A1 (en) Long-Duration Offset Compensation of a Sensor
AU2020304705B2 (en) Method for calibrating the orientation of an acceleration sensor provided in a vehicle
JP2002131077A (ja) 移動体の停止判定方法及び停止判定装置ならびに停止判定プログラムを記録した記憶媒体
JP7064001B2 (ja) 車両制御装置
JPH07242112A (ja) 車両制御装置
EP4310454A1 (en) Rotation rate offset compensation
CN114248843B (zh) 借助轮速度量确定转向参考状态
JP2009276072A (ja) 加速度センサの異常判定方法
JP2020041900A (ja) 慣性センサ出力補正装置及び慣性センサ出力補正方法
JP7530516B2 (ja) 速度検出装置および速度検出方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071220

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071220

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080115

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20100519

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100913

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101012

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110107

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110913

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20111208

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20111215

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20120112

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20120119

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20120529