JP2003300187A

JP2003300187A - 搬送システム

Info

Publication number: JP2003300187A
Application number: JP2002104016A
Authority: JP
Inventors: Hideo Narita; 英郎成田; Hisanori Nakamura; 尚範中村; Joji Ikushima; 譲次生島; Yoshinori Takase; 善規高瀬
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-04-05
Filing date: 2002-04-05
Publication date: 2003-10-21
Anticipated expiration: 2022-04-05
Also published as: JP3948327B2

Abstract

(57)【要約】【課題】被搬送物の形状や大きさ等に関わらず汎用性を
有し、搬送システム全体として小型化が可能となる搬送
システムを提供する。【解決手段】現工程ロボットＡと、ステーション間ロボ
ットＢと、次工程ロボットＣとを並べて配置する。そし
て、現工程ロボットＡとステーション間ロボットＢとに
よる受け渡しにより、ワーク７を現工程ロボットＡから
ステーション間ロボットＢへ搬送する。続いて、ステー
ション間ロボットＢと次工程ロボットＣとによる受け渡
しにより、ワーク７をステーション間ロボットＢから次
工程ロボットＣへ搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の車体等を
搬送する搬送システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車の製造ラインは、溶接、
塗装、組立等の複数の工程からなる。まず、あるステー
ションに自動車の車体部品を位置決めして、他の車体部
品を溶接し、組付ける作業等が行われる。その後、次の
ステーションに自動車の車体部品を搬送して、他の作
業、例えば塗装等が行われる。このように、各ステーシ
ョンに位置決めして、次のステーションへ搬送するとい
う作業が繰り返される。

【０００３】従来の製造ライン、例えば溶接ラインに
は、ステーション毎に自動車の車体部品の位置決め用の
支持体が設置されている。この位置決め用の支持体は、
各ステーションにおける作業の際に自動車の車体部品を
固定するためのもので、作業中は自動車の車体部品をク
ランプし、作業が終了すると自動車の車体部品をアンク
ランプするものである。

【０００４】そして、ステーション間の自動車の車体部
品の搬送は、パレット方式やハンガー方式が用いられて
いた。パレット方式とは、自動車の車体部品が載置され
たパレットを工場内に配設された搬送用レール上で移動
させる方式である。具体的には、搬送用レールに沿って
所定の間隔毎に各ステーションの位置決め用の支持体が
設置されている。そして、搬送用レールに沿ってパレッ
トがあるステーションの位置決め用の支持体の位置に搬
送されると、位置決め用の支持体によりパレットがクラ
ンプされ、所定の作業が行われる。その作業が終了する
と、位置決め用の支持体がパレットをアンクランプし、
パレットは搬送用レールに沿って次のステーションへ搬
送される。なお、自動車の車体部品はパレットに固定さ
れている。

【０００５】また、ハンガー方式とは、溶接組付け等の
作業場所の上部に移動可能に設けられたハンガーにより
自動車の車体部品自体を吊り上げて移動させる方式であ
る。具体的には、ハンガーにより吊り上げられた自動車
の車体部品があるステーションの位置決め用の支持体の
位置まで搬送される。そして、自動車の車体部品を位置
決め用の支持体の上に降ろした後、位置決め用の支持体
が自動車の車体部品をクランプする。そこで、所定の溶
接作業が行われる。その作業が終了すると、位置決め用
の支持体が自動車の車体部品をアンクランプし、ハンガ
ーにより自動車の車体部品が吊り上げられ、次のステー
ションへ搬送される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、パレット方式
により自動車の車体部品を搬送する場合には、パレット
を車体部品の車種毎に作成しなければならない。これ
は、車種毎に車体部品の大きさや形状等が異なるためで
ある。また、全工程が終了した場合には、パレットを最
初の工程まで戻さなければならない。パレットを戻すた
めに、従来は搬送用レールの下にパレット戻し用のレー
ルを設けたり、搬送用レールの横にパレット戻し用のレ
ールを設けたりしていた。

【０００７】また、ハンガー方式により自動車の車体部
品を搬送する場合には、パレット方式のように車種毎に
パレットを作成する必要はないが、ハンガーを作業場所
の上部に設けるため、搬送システム全体として大型にな
る。

【０００８】本発明は、このような事情に鑑みて為され
たものであり、被搬送物の種類に関わらず汎用性を有す
ると共に、搬送システム全体として小型化を可能とする
搬送システムを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明者はこの
課題を解決すべく鋭意研究し、試行錯誤を重ねた結果、
搬送システムにロボットを用いることを思いつき、本発
明を完成するに至った。

【００１０】すなわち、本発明の搬送システムは、ロボ
ットと、基台と、制御装置とを有することを特徴とす
る。ここで、ロボットは、少なくとも、アームと、グリ
ップとを有する。アームは、基端部を中心に揺動可能で
あると共に、伸縮自在である。また、グリップは、アー
ムの一端に揺動可能に取り付けられており、被搬送物の
把持と解放をすることが可能である。基台は、ロボット
が複数並設されると共に、ロボットのアームの基端部が
枢支されている土台となるものである。制御装置は、位
置姿勢制御手段と、把持解放制御手段と、受け渡し制御
手段とを有する。位置姿勢制御手段は、ロボットのグリ
ップの位置および姿勢を制御する制御手段である。この
制御は、アームの遥動、アームの伸縮またはグリップの
遥動を制御することにより行われる。把持解放制御手段
は、グリップによる被搬送物の把持動作および解放動作
を制御する制御手段である。受け渡し制御手段は、隣設
するロボットのグリップの位置および姿勢の制御とこれ
らのグリップの把持解放とにより被搬送物の引き渡しお
よび受け取りを行う制御手段である。

【００１１】つまり、複数のロボットが製造ラインに沿
って並設されている。このロボットは、例えば、ステー
ション毎に１台設置されている。まず、搬送されてきた
被搬送物を１台の現工程のロボットが受け取り、被搬送
物を把持（クランプ）する。そして、被搬送物をクラン
プしている現工程のロボットのグリップは、現工程作業
を行うための所定の位置および姿勢へ制御されて位置決
めされる。この位置にて現工程作業が行われる。この位
置決めは制御装置に位置決め制御指令を入力することに
より行われる。一般に、位置決め制御指令は、グリップ
の位置および姿勢を示す情報である。この位置決め制御
指令に基づき、制御装置は、アームの遥動動作、アーム
の伸縮動作およびグリップの遥動動作を制御する。そし
て、現工程作業が終了すると、現工程のロボットのグリ
ップを次工程のロボットの方へ移動させる。同時に、次
工程のロボットのグリップを現工程のロボットの方へ移
動させる。

【００１２】そして、現工程および次工程のロボットの
グリップが所定の位置および姿勢となると、次工程のロ
ボットのグリップにより被搬送物がクランプされる。そ
の後、現工程のロボットのグリップは、被搬送物を解放
（アンクランプ）する。そして、次工程のロボットのグ
リップは、次工程作業を行うための所定の位置および姿
勢へ制御されて、位置決めされる。この位置にて次工程
作業が行われる。

【００１３】このように、現工程作業位置から次工程作
業位置への搬送は、現工程のロボットによる被搬送物の
引き渡しと、次工程のロボットによる被搬送物の受け取
りにより行うことができる。

【００１４】また、ステーション間にロボットを一つ以
上配設して、同様の搬送を行うこともできる。例えば、
ステーション間にロボットを配設した場合には、現工程
のロボットからステーション間に配設されたロボット
（ステーション間ロボット）へ搬送し、その後、ステー
ション間ロボットから次工程のロボットへ搬送すること
になる。つまり、ステーション間が離れている場合にで
も、ロボットのアームの長さを長くすることなく搬送が
可能となる。

【００１５】これにより、被搬送物の形状や大きさ等に
関わらず搬送することができる。すなわち、汎用性を有
する。また、パレット方式のように、パレットを戻すこ
とが不要なため、別途パレット戻し用の装置を設けるこ
とがなくなる。また、ハンガー方式のように、上部から
吊り下げないため、システム全体として小型化が可能と
なる。また、一般に、溶接作業では多くのロボットを使
用している。そして、搬送システムにもロボットが用い
られているため、ロボットの取扱い操作方法のみマスタ
ーすれば、システム全体の操作が可能となる。すなわ
ち、従来のような搬送装置特有の取扱い操作方法を新た
にマスターする必要がない。これは、製造ラインでの保
全や設備管理において、作業者や保全員の負担を軽減す
ることになる。

【００１６】なお、ロボットは、一列に並べる必要はな
く、複数列に配設するようにしてもよい。また、１工程
に２つ以上のロボットを使用するようにしてもよい。

【００１７】また、隣設するロボットのグリップが把持
する被搬送物の位置は、それぞれ異なる位置であるとよ
い。すなわち、被搬送物は、ロボットのグリップにより
把持可能な位置が複数設けられている。これにより、隣
設するロボットによる被搬送物の受け渡しが容易に行う
ことができる。

【００１８】また、ロボットは、基台の法線まわりに回
動可能としてもよい。すなわち、ロボットのアームの遥
動方向が１方向に限られないことになる。これにより、
搬送する方向を変えることができる。すなわち、搬送ラ
インが直線でない場合でも適用することができる。

【００１９】また、本発明の搬送システムにおける制御
装置は、検出手段と、協調制御手段とを有するようにし
てもよい。ここで、検出手段は、隣設するロボットのう
ち一方のロボットのグリップの移動速度および移動方向
を検出する手段である。協調制御手段は、他方のロボッ
トのグリップの移動速度および移動方向を、検出された
一方のロボットのグリップの移動速度および移動方向と
略同一とするように制御する手段である。

【００２０】ここで、隣設するロボットの例として、現
工程のロボットと次工程のロボットが隣設する場合につ
いて説明する。

【００２１】まず、現工程作業が終了すると、現工程の
ロボットのグリップを次工程のロボットの方へ移動させ
る。同時に、次工程のロボットのグリップを現工程のロ
ボットの方へ移動させる。そして、現工程のロボットの
グリップの移動方向を次工程のロボットのグリップの移
動方向と同一方向へ変更する。さらに、現工程のロボッ
トのグリップおよび次工程のロボットのグリップの移動
速度を一致させる。このような制御を協調制御という。
この協調制御は、次工程のロボットの動作のみを現工程
のロボットの動作に合わせるように制御してもよいし、
現工程および次工程のロボットを互いに制御してもよ
い。もちろん、現工程のロボットのみを制御してもよ
い。そして、協調制御を行っている際に、現工程のロボ
ットのグリップが被搬送物をアンクランプすると共に、
次工程のロボットのグリップが被搬送物をクランプす
る。なお、両ロボットが同時にクランプしている時間が
あってもよい。

【００２２】これにより、被搬送物を停止させることな
く、被搬送物の搬送が可能となる。つまり、協調制御を
行わないならば、隣設し合うロボットによる被搬送物の
受け渡しは、必ず一時的に被搬送物を停止させた状態で
行わなければならない。すなわち、協調制御を行うこと
で、被搬送物の移動中にロボットによる受け渡しが可能
となる。その結果、搬送時間の短縮が可能となる。

【００２３】

【発明の実施の形態】次に、実施形態を挙げ、本発明を
より詳しく説明する。

【００２４】（第１実施形態）図１（ａ）（ｂ）に示す
ように、基台上１に複数のロボットが配設されている。
図１（ａ）は平面図であり、図１（ｂ）は側面図であ
る。具体的には、現工程作業が行われるステーションに
現工程のロボットＡ１およびＡ２が配設されている。次
工程作業が行われるステーションに次工程のロボットＣ
１およびＣ２が配設されている。このステーション間に
ステーション間のロボットＢ１およびＢ２が配設されて
いる。ここで、被搬送物（以下「ワーク」という）７の
搬送方向は現工程のロボットから次工程のロボットの方
向とする。なお、本実施形態では、ワーク７を自動車の
車体部品として説明する。

【００２５】現工程のロボットＡ１、Ａ２（以下「現工
程ロボットＡ」とする）および次工程のロボットＣ１、
Ｃ２（以下「次工程ロボットＣ」とする）は、支持台２
と、アーム３と、ジョイント４と、グリップ５とからな
る。支持台２は基台１に固定されている。この支持台２
にアーム３の一端（基端部）が連結されている。アーム
３は、支持台２との連結位置を中心に揺動可能であり、
さらに伸縮自在である。このアーム３の他端には、ジョ
イント４を介してグリップ５が取付けられている。この
グリップ５は、ジョイント４を中心として、アーム３の
軸線に垂直な軸線まわりに揺動可能である。さらに、グ
リップ６は、ワーク７をクランプ・アンクランプ可能な
形状としている。より具体的には、平板部５ａと突設部
５ｂ、５ｃとからなる。なお、グリップ５がワーク７を
クランプしているときには、平板部５ａの長手方向の向
きは、ワーク７の搬送方向に対して垂直な方向としてい
る。

【００２６】また、ステーション間のロボットＢ１およ
びＢ２（以下「ステーション間ロボットＢ」とする）
は、支持台２と、アーム３と、ジョイント４と、グリッ
プ６とからなる。支持台２、アーム３およびジョイント
４は、現工程ロボットと同様のものを用いている。グリ
ップ６は、現工程ロボットのものに比べて大きさが異な
るが、同様の機能を有する。すなわち、ワーク７のクラ
ンプ・アンクランプが可能である。

【００２７】また、これらのロボットの配置は、現工程
ロボットＡおよび次工程ロボットＣを、ワーク７の搬送
方向と同一方向に並設している。また、ステーション間
ロボットＢは、現工程ロボットＡと次工程ロボットＣの
間に配設されており、このワーク７の搬送方向に対し垂
直な方向に並設されている。また、アーム３の遥動方向
は、ワーク７の搬送方向と同一方向である。

【００２８】そして、これらのロボットは制御装置（図
示せず）により制御されている。具体的には、制御装置
は、位置姿勢制御部（位置姿勢制御手段）と、把持解放
制御部（把持解放制御手段）と、受け渡し制御部（受け
渡し制御手段）とを有する。位置姿勢制御部により、そ
れぞれのロボットＡ，Ｂ，Ｃのグリップ５，６の位置お
よび姿勢を制御することができる。この制御は、より具
体的には、アーム３の遥動、アーム３の伸縮またはグリ
ップ５，６の遥動を制御することにより行われる。ま
た、把持解放制御部により、グリップ５，６によるワー
ク７のクランプ動作およびアンクランプ動作を制御する
ことができる。受け渡し制御部は、隣設するロボット
（例えば、現工程ロボットＡとステーション間ロボット
Ｂ）のグリップ５，６の位置および姿勢の制御と、グリ
ップ５，６のクランプ・アンクランプとによりワーク７
の引き渡しおよび受け取りを行うことができる。

【００２９】次に、ワーク７を搬送する際における搬送
システムの動作、すなわち、制御装置（図示せず）によ
り制御されるロボットＡ，Ｂ，Ｃの動作について図１〜
図４を参照して説明する。

【００３０】まず、各工程における作業位置は、図１に
示すように、アーム３およびグリップ５の突設部５ｂ、
５ｃが基台１の法線方向と同一方向となった場合とす
る。また、アーム３の長さは所定の長さとする。すなわ
ち、グリップ５の位置および姿勢が図１に示す状態の場
合に、所定の溶接等の工程作業が行われる。なお、この
状態では、グリップ５は、ワーク７をクランプした状態
である。

【００３１】そして、現工程の作業位置（ロボットＡに
より位置決めされたの所定の位置）における所定の現工
程作業が終了すると、図２に示すように、現工程ロボッ
トＡは、グリップ５をステーション間ロボットＢの方へ
移動させる。この動作と同時に、ステーション間ロボッ
トＢは、グリップ６を現工程ロボットＡの方へ移動させ
る。そして、現工程ロボットＡのグリップ５およびステ
ーション間ロボットＢのグリップ６を所定の位置および
姿勢に位置決めした後、ステーション間ロボットＢのグ
リップ６は、ワーク７をクランプする。ここで、現工程
ロボットＡのグリップ５がワーク７をクランプする位置
と、ステーション間ロボットＢのグリップ６がワーク７
をクランプする位置は異なる位置である。

【００３２】その後、現工程ロボットＡのグリップ５
は、ワーク７をアンクランプする。このようにして、現
工程ロボットＡからステーション間ロボットＢへワーク
７を搬送することができる。すなわち、現工程ロボット
Ａからステーション間ロボットＢへのワーク７の搬送
は、現工程ロボットＡによるワーク７の引き渡しと、ス
テーション間ロボットＢによるワーク７の受け取りによ
り行われる。

【００３３】次に、図３に示すように、ステーション間
ロボットＢは、グリップ６を次工程ロボットＣの方へ移
動させる。この動作と同時に、次工程ロボットＣは、グ
リップ５をステーション間ロボットＢの方へ移動させ
る。そして、ステーション間ロボットＢのグリップ５お
よび次工程ロボットＣのグリップ６を所定の位置および
姿勢に位置決めした後、次工程ロボットＣのグリップ５
は、ワーク７をクランプする。その後、ステーション間
ロボットＢのグリップ６は、ワーク７をアンクランプす
る。このようにして、ステーション間ロボットＢから次
工程ロボットＣへワーク７を搬送することができる。す
なわち、ステーション間ロボットＢから次工程ロボット
Ｃへのワーク７の搬送は、ステーション間ロボットＢに
よるワーク７の引き渡しと、次工程ロボットＣによるワ
ーク７の受け取りにより行われる。

【００３４】そして、図１（ｂ）に示すように、ワーク
７を受け取った次工程ロボットＣは、グリップ５を次工
程の作業が行われる位置および姿勢へ移動させる。この
位置にて、次工程の所定の作業が行われる。

【００３５】（第２実施形態）次に、本発明の第２実施
形態について説明する。各ロボットの構成および配置は
第１実施形態と同様であるので説明を省略する。以下
に、ワーク７を搬送する際における搬送システムの動
作、すなわち、制御装置（図示せず）により制御される
ロボットＡ，Ｂ，Ｃの動作について図面を参照して説明
する。なお、本実施形態の特徴的な部分は、協調制御を
行ってロボットどおしによるワーク７の受け渡しを行う
ところにある。

【００３６】まず、図１（ｂ）に示す状態にて、所定の
工程作業が行われる。詳細は、第１実施形態と同様であ
るので説明を省略する。そして、現工程の作業位置にお
ける所定の現工程作業が終了すると、図２に示すよう
に、現工程ロボットＡは、グリップ５をステーション間
ロボットＢの方へ移動させる。この動作と同時に、ステ
ーション間ロボットＢは、グリップ６を現工程ロボット
Ａの方へ移動させる。そして、現工程ロボットＡのグリ
ップ５およびステーション間ロボットＢのグリップ６が
所定の位置および姿勢となった後、協調制御を開始する
（協調制御手段）。協調制御が開始されると、ステーシ
ョン間ロボットＢは、グリップ６を次工程ロボットＣの
方へ移動させる。

【００３７】次に、協調制御について詳細に説明する。
協調制御は、現工程ロボットＡのグリップ５に対するス
テーション間ロボットＢのグリップ６の相対位置が、所
定の位置となるまでの処理とその後の処理とが異なるた
め、それぞれについて説明する。

【００３８】まず、所定の相対位置になるまでの処理に
ついて説明する。この処理は、図５に示すように、現工
程ロボットＡのグリップ５の現在位置ａ１から、所定の
位置ａ２に移動するまでの処理である。また、ステーシ
ョン間ロボットＢのグリップ６の現在位置ｂ１から所定
の位置ｂ２に移動するまでの処理でもある。所定の相対
位置とは、現工程ロボットＡのグリップ５が位置ａ１
に、ステーション間ロボットＢのグリップ６が位置ｂ１
に位置する状態である。

【００３９】なお、現工程ロボットＡのグリップ５は、
現在位置ａ１から位置ａ２へ向かって移動中である。ス
テーション間ロボットＢのグリップ６は、現在位置ｂ１
に停止している状態である。これは、ステーション間ロ
ボットＢのグリップ６の移動方向が逆転する場合を示し
ている。すなわち、ステーション間ロボットＢのグリッ
プ６は、位置ｂ１まで（協調制御が開始されるまで）
は、現工程ロボットＡの方へ移動しているが、その後協
調制御が開始されると同時に、次工程ロボットＣの方へ
移動するからである。なお、現工程ロボットＡのグリッ
プ５の移動方向は、ワーク７の進行方向（Ｘ軸）に平行
な方向に移動するものとする。また、グリップ５，６の
姿勢は、常に基台１の法線方向を向いているように制御
するものとして、位置のみの説明とする。

【００４０】図４のフローチャートに示すように、ま
ず、現工程ロボットＡのグリップ５の現在位置ａ１（図
５に示す）および移動速度を検出する（検出手段）（ス
テップＳ１）。また、ステーション間ロボットＢのグリ
ップ６の現在位置ｂ１（図５に示す）および移動速度を
検出する（ステップＳ２）。そして、予め設定されたク
ランプ・アンクランプ開始可能位置を読込む（ステップ
Ｓ３）。クランプ・アンクランプ開始可能位置は、現工
程ロボットＡのグリップ５については位置ａ２（図５に
示す）であり、ステーション間ロボットＢのグリップ６
については位置ｂ２（図５に示す）である。そして、現
工程ロボットＡのグリップ５の現在位置ａ１から現工程
ロボットＡのグリップ５のクランプ・アンクランプ開始
可能位置ａ２まで移動するのに要する時間（クランプ・
アンクランプ開始可能時間）を算出する（ステップＳ
４）。

【００４１】続いて、ステーション間ロボットＢのグリ
ップ６の現在位置ｂ１と、クランプ・アンクランプ開始
可能位置ｂ２と、クランプ・アンクランプ開始可能時間
とからステーション間ロボットＢのグリップ６の移動経
路Ｌを算出する（ステップＳ５）。そして、この移動経
路に従って、ステーション間ロボットＢのグリップ６を
移動させる。なお、移動経路Ｌの算出は、ステーション
間ロボットＢのグリップ６がクランプ・アンクランプ開
始可能位置ｂ２に位置するときに、現工程ロボットＡの
グリップ５の移動方向および移動速度が一致するように
しなければならない。この移動経路Ｌにおける移動速度
を図６に示す。現工程ロボットＡのグリップ５の移動速
度をＶａとし、ステーション間ロボットＢのグリップ６
の移動速度をＶｂとする。すなわち、現工程ロボットＡ
のグリップ５は、一定の速度Ｖ１で移動している。一
方、ステーション間ロボットＢのグリップ６は、協調制
御開始の際（Ｔ１）には、移動速度Ｖｂは０であるが、
その後徐々に増加している。そして、クランプ・アンク
ランプ開始可能時間Ｔ２の際には、現工程ロボットＡの
移動速度Ｖａと同一の速度Ｖ１となる。

【００４２】続いて、現工程ロボットＡのグリップ５の
位置およびステーション間ロボットＢのグリップ６の位
置が、それぞれ図５に示す位置ａ２および位置ｂ２に達
した後の処理について図７のフローチャートを参照して
説明する。まず、現工程ロボットＡのグリップ５の位置
ａを検出する（ステップＳ１１）。また、ステーション
間ロボットＢのグリップ６の位置ｂを検出する（ステッ
プＳ１２）。続いて、所定時間後に、現工程ロボットＡ
のグリップ５が移動している位置ａ’を算出する（ステ
ップＳ１３）。次に、位置ａと位置ａ’と位置ｂとに基
づき、ステーション間ロボットＢのグリップ６が所定時
間後に移動する位置ｂ’を算出する（ステップＳ１
４）。ここで、位置ｂ’と、位置ａ、位置ａ’および位
置ｂとの関係は数１に示す。なお、ａ、ａ’、ｂ、ｂ’
は、図５に示すＸ軸座標値であるとする。

【００４３】

【数１】ｂ’＝ｂ＋（ａ’−ａ）そして、現工程ロボットＡのグリップ５を位置ａから位
置ａ’へ、ステーション間ロボットＢのグリップ６を位
置ｂから位置ｂ’へ移動させる。続いて、ワーク７の受
け渡しが終了するまで、この処理を繰り返す（ステップ
Ｓ１５）。このような処理を行うことにより、現工程ロ
ボットＡのグリップ５とステーション間ロボットＢのグ
リップ６は、移動速度および移動方向が一致することに
なる。この状態で、ステーション間ロボットＢのグリッ
プ６がワーク７をクランプする。その後、現工程ロボッ
トＡのグリップ５がワーク７をアンクランプする。そし
て、協調制御を終了させる（ステップＳ１５：Ｙ）。

【００４４】このようにして、協調制御を行いながら、
現工程ロボットＡからステーション間ロボットＢへワー
ク７を搬送することができる。すなわち、現工程ロボッ
トＡからステーション間ロボットＢへのワーク７の搬送
は、現工程ロボットＡによるワーク７の引き渡しと、ス
テーション間ロボットＢによるワーク７の受け取りによ
り行われる。

【００４５】次に、図３に示すように、ステーション間
ロボットＢは、グリップ６を次工程ロボットＣの方へ移
動させる。この動作と同時に、次工程ロボットＣ１、Ｃ
２は、グリップ５をステーション間ロボットＢの方へ移
動させる。そして、ステーション間ロボットＢのグリッ
プ６および次工程ロボットのグリップ５が所定の位置お
よび姿勢となった後、協調制御を開始する（協調制御手
段）。この協調制御は、上述の現工程ロボットＡからス
テーション間ロボットＢへワーク７を搬送したときと同
様に行われる。すなわち、現工程ロボットＡをステーシ
ョン間ロボットＢに、ステーション間ロボットＢを次工
程ロボットＣに置換えた場合に相当する。

【００４６】このようにして、協調制御を行いながら、
ステーション間ロボットＢから次工程ロボットＣへワー
ク７を搬送することができる。すなわち、ステーション
間ロボットＢから次工程ロボットＣへのワーク７の搬送
は、ステーション間ロボットＢによるワーク７の引き渡
しと、次工程ロボットＣによるワーク７の受け取りによ
り行われる。

【００４７】そして、図１（ｂ）に示すように、ワーク
７を受け取った次工程ロボットＣは、グリップ５を次工
程の作業が行われる位置および姿勢へ移動させる。この
位置にて、次工程の所定の作業が行われる。

【００４８】このように、隣設するロボットによるワー
ク７の受け渡しは、ワーク７を移動させながら行ってい
る。その結果、搬送時間を短縮することができる。

【００４９】なお、本実施形態は、各ロボットのグリッ
プ５、６がワーク７の進行方向（Ｘ軸）に平行な方向に
移動するものとしているが、これに限られるものではな
い。さらに、グリップの姿勢についても、どのような姿
勢であってもよい。

【００５０】（他の実施形態）なお、ロボットは、基台
の法線まわりに回動するような構成としても良い。例え
ば、ロボットの支持部２が基台の法線まわりに回転する
ような構成としてもよいし、ロボットの基端部とアーム
の連結部分に回転継手等を用いる構成としてもよい。こ
れにより、製造ラインが直線でない場合にでも、ロボッ
トを回転させることで、ワークの搬送を行うことができ
る。

【００５１】なお、ワークは自動車の車体部品に限られ
ず、各種部品の搬送に適用することができる。

【００５２】

【発明の効果】本発明の搬送システムによれば、被搬送
物の形状や大きさ等に関わらず汎用性を有し、搬送シス
テム全体として小型化が可能となる。また、作業者の操
作性が向上する。また、製造ラインが直線でない場合に
も適用可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送システムを示す平面図である。

【図２】本発明の搬送システムを示す側面図である。

【図３】本発明の搬送システムを示す側面図である。

【図４】協調制御の処理を示すフローチャートである。

【図５】隣設するロボットのグリップの移動経路を示す
図である。

【図６】隣設するロボットのグリップの移動速度を示す
図である。

【図７】協調制御の処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１・・・基台２・・・支持部３・・・アーム４・・・ジョイント５・・・グリップ６・・・グリップ７・・・ワークＡ１，Ａ２・・・現工程ロボットＢ１，Ｂ２・・・ステーション間ロボットＣ１，Ｃ２・・・次工程ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者生島譲次愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者高瀬善規愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3C007 AS01 AS23 BS09 BT01 CV02 CV08 JS02 LU01 LV02 3C030 CC06 DA22 DA24

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被搬送物の搬送を行う搬送システムにおい
て、少なくとも、基端部を中心に揺動可能であると共に伸縮
自在なアームと、該アームの一端に揺動可能に取り付け
られて前記被搬送物の把持と解放が可能なグリップとを
有するロボットと、該ロボットが複数並設されると共に、該アームの基端部
が枢支された基台と、該アームの遥動と該アームの伸縮と該グリップの遥動と
を制御することにより該グリップの位置および姿勢を制
御する位置姿勢制御手段と、該グリップの把持解放を行
う把持解放制御手段と、隣設する前記ロボットの該グリ
ップの位置および姿勢の制御と該グリップの把持解放と
により前記被搬送物の引き渡しおよび受け取りを行う受
け渡し制御手段とを有する制御装置と、を有することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】前記隣設する前記ロボットの前記グリップ
が把持する被搬送物の位置は、ぞれぞれ異なる位置であ
ることを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】前記ロボットは前記基台の法線まわりに回
動可能であることを特徴とする請求項１または２記載の
搬送システム。
【請求項４】前記制御装置は、前記隣設するロボットのうち一方のロボットのグリップ
の移動速度および移動方向を検出する検出手段と、他方のロボットのグリップの移動速度および移動方向を
検出された前記一方のロボットのグリップの移動速度お
よび移動方向と略同一とするように制御する協調制御手
段とを有することを特徴とする請求項１乃至３記載の搬
送システム。