JP2003103488A - モーターハンド - Google Patents
モーターハンドInfo
- Publication number
- JP2003103488A JP2003103488A JP2001298342A JP2001298342A JP2003103488A JP 2003103488 A JP2003103488 A JP 2003103488A JP 2001298342 A JP2001298342 A JP 2001298342A JP 2001298342 A JP2001298342 A JP 2001298342A JP 2003103488 A JP2003103488 A JP 2003103488A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- pressing member
- master jaw
- cam
- master
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】簡単な制御で停止時の衝撃による損傷や停止状
態の回転軸に負荷がかかることにより生じるモーターの
焼き付きを防止することが可能且つ電源の供給が断たれ
た場合においても被把持体を落下させることなく把持す
ることの出来るモーターハンドを安価に提供する。 【解決手段】課題を解決するための手段として、モータ
ーハンドは、スプリング７により常時本体中心に向かっ
て付勢されるように一対のマスタージョウ２を配設、マ
スタージョウにはカム受け部１１を設ける。マスタージ
ョウ２に設けたカム受け部は、トルクリミッタ１３付き
モーター３とスクリュー軸４によって往復動作が可能に
取り付けられた押付部材９に形成したテーパー状のカム
部１０と当接し、押付部材が前進時にマスタージョウが
開方向へ移動し、押付部材が後退時にはスプリングによ
り閉方向へ移動するように構成した。
態の回転軸に負荷がかかることにより生じるモーターの
焼き付きを防止することが可能且つ電源の供給が断たれ
た場合においても被把持体を落下させることなく把持す
ることの出来るモーターハンドを安価に提供する。 【解決手段】課題を解決するための手段として、モータ
ーハンドは、スプリング７により常時本体中心に向かっ
て付勢されるように一対のマスタージョウ２を配設、マ
スタージョウにはカム受け部１１を設ける。マスタージ
ョウ２に設けたカム受け部は、トルクリミッタ１３付き
モーター３とスクリュー軸４によって往復動作が可能に
取り付けられた押付部材９に形成したテーパー状のカム
部１０と当接し、押付部材が前進時にマスタージョウが
開方向へ移動し、押付部材が後退時にはスプリングによ
り閉方向へ移動するように構成した。
Description
【発明の属する分野】本発明は、産業用ロボット及び搬
送装置等に装着し、被把持体を把持搬送するためのモー
ターハンドに関する。
送装置等に装着し、被把持体を把持搬送するためのモー
ターハンドに関する。
【従来の技術】モーターハンドは回転軸の回転動作をラ
ック・ピニオン、カム機構等の運動方向変換機構により
マスタージョウの開閉運動に変換する方式のものが一般
的に使用されている。前記したようなモーターを駆動源
とするモーターハンドの場合、マスタージョウが開閉端
やワーク把持位置に停止する際の衝撃により減速機のギ
ヤが損傷する問題や、動作端にあって回転を停止してい
る回転軸にモーターの負荷がかかり焼き付きを起こすな
どの問題があり、これらの問題を解消する方法として、
トルク制限機能付きモーターを使用する方法や、数値制
御可能なモーターを使用しモーターの回転を制御する方
法等が一般的に使用されているが、前記方法はモーター
及び制御機器に高価な装置を必要とするためチャックが
高価なものとなってしまう。またモーターハンドは、ワ
ーク搬送中に何らかの原因により電源の供給が絶たれた
場合、小爪にかかる負荷によりマスタージョウが動きワ
ークを落としてしまう問題がある。
ック・ピニオン、カム機構等の運動方向変換機構により
マスタージョウの開閉運動に変換する方式のものが一般
的に使用されている。前記したようなモーターを駆動源
とするモーターハンドの場合、マスタージョウが開閉端
やワーク把持位置に停止する際の衝撃により減速機のギ
ヤが損傷する問題や、動作端にあって回転を停止してい
る回転軸にモーターの負荷がかかり焼き付きを起こすな
どの問題があり、これらの問題を解消する方法として、
トルク制限機能付きモーターを使用する方法や、数値制
御可能なモーターを使用しモーターの回転を制御する方
法等が一般的に使用されているが、前記方法はモーター
及び制御機器に高価な装置を必要とするためチャックが
高価なものとなってしまう。またモーターハンドは、ワ
ーク搬送中に何らかの原因により電源の供給が絶たれた
場合、小爪にかかる負荷によりマスタージョウが動きワ
ークを落としてしまう問題がある。
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題に
鑑みてなされたもので、簡単な制御で停止時の衝撃によ
る損傷や停止状態の回転軸に負荷がかかることにより生
じるモーターの焼き付きを防止することが可能且つ電源
の供給が断たれた場合においても被把持体を落下させる
ことなく把持することの出来るモーターハンドを安価に
提供することを目的とする。
鑑みてなされたもので、簡単な制御で停止時の衝撃によ
る損傷や停止状態の回転軸に負荷がかかることにより生
じるモーターの焼き付きを防止することが可能且つ電源
の供給が断たれた場合においても被把持体を落下させる
ことなく把持することの出来るモーターハンドを安価に
提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び作用】本発明は、前記
した課題を解決するための手段として、本発明のモータ
ーハンドは、スプリングにより常時本体中心に向かって
付勢されるように一対のマスタージョウを配設、該マス
タージョウにはカム受け部を設ける。前記のマスタージ
ョウに設けたカム受け部は、トルクリミッタ付きモータ
ーとスクリュー軸によって往復動作が可能に取り付けら
れた押付部材に形成したテーパー状のカム部と当接し、
押付部材が前進時にマスタージョウが開方向へ移動し、
押付部材が後退時にはスプリングにより閉方向へ移動す
るように構成した事を特長としている。マスタージョウ
をスプリングにより常時本体中心方向へ付勢する構造と
した事と、スクリュー軸とナットにより往復動作を行う
押付部材に形成したテーパ状カム部のテーパ角が押付部
材の動作軸に対し鋭角に設定されていることより、何ら
かに原因により電源の供給が絶たれた場合であっても被
把持体を把持し落下させることがない。更に押付部材を
往復動作させる駆動源であるモーターにトルクリミッタ
付きモーターを使用することで動作中に生じる衝撃や負
荷によりモーターが破損することを防止することが可能
となっている。
した課題を解決するための手段として、本発明のモータ
ーハンドは、スプリングにより常時本体中心に向かって
付勢されるように一対のマスタージョウを配設、該マス
タージョウにはカム受け部を設ける。前記のマスタージ
ョウに設けたカム受け部は、トルクリミッタ付きモータ
ーとスクリュー軸によって往復動作が可能に取り付けら
れた押付部材に形成したテーパー状のカム部と当接し、
押付部材が前進時にマスタージョウが開方向へ移動し、
押付部材が後退時にはスプリングにより閉方向へ移動す
るように構成した事を特長としている。マスタージョウ
をスプリングにより常時本体中心方向へ付勢する構造と
した事と、スクリュー軸とナットにより往復動作を行う
押付部材に形成したテーパ状カム部のテーパ角が押付部
材の動作軸に対し鋭角に設定されていることより、何ら
かに原因により電源の供給が絶たれた場合であっても被
把持体を把持し落下させることがない。更に押付部材を
往復動作させる駆動源であるモーターにトルクリミッタ
付きモーターを使用することで動作中に生じる衝撃や負
荷によりモーターが破損することを防止することが可能
となっている。
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。本実施例は、駆動部と駆動部の動作
をマスタージョウ２の開閉動作に変換する為の運動方向
変換機構とガイド部によりガイドされ開閉動作を行うマ
スタージョウ２より構成されるモーターハンドで、駆動
部はトルクリミッタ付きモータ３で構成され、該トルク
リミッタ付きモーター３はボディ１に固定されモーター
カバー６にてカバーリングされる。モーター３本体より
突出した回転軸にはスクリュー軸４が取り付けられ、該
スクリュウー軸４にはナット５が係合し、回転軸及びス
クリュー軸４の回転運動を直進運動に変換する運動方向
変換機構を形成している。直進運動を行うナット５には
テーパ状のカム部１０を有し上部端面にストッパ１４が
取り付けられた一対の押付部材９がスクリュー軸４の中
心線に対し対称な位置に取り付けられている。前記した
押付部材９に形成したテーパ状のカム部１０は、ボディ
１に形成されたガイド溝１５にガイドされ、開閉動作を
行うマスタージョウ２のカム受け部１１に当接可能に配
設される。マスタージョウ２の上部には凹部が設けられ
凹部底面部にはスプリングピン８が突出した状態に圧入
され、該スプリングピン８にはマスタージョウ２を常時
本体中心方向に付勢するようにスプリング７が取り付け
られている。次に、本発明のチャックの動作について説
明する。マスタージョウ２が開端に停止した状態からモ
ーター３に電気を供給し、回転軸と該回転軸に取り付け
られたスクリュー軸４が回転を開始すると、スクリュー
軸４に係合したナット５にねじ止めされている一対の押
付部材９が図面上方へ移動を開始する。押付部材９が移
動を行うと、マスタージョウ２が押付部材９に形成され
たテーパ状のカム部１０にマスタージョウ２に設けられ
たカム受け部１１が沿った状態を保ちながらスプリング
力により閉方向に移動を行い、被把持体を小爪により把
持した時または、押付部材９に取り付けられたストッパ
１４がボディ１に当接し、押付部材９が移動を停止する
ことでマスタージョウ２の動作が完了する。閉方向移動
完了後、モータ３を逆回転させるとスクリュー軸４によ
りナット５とナット５に取り付けられた押付部材９が図
面下方向に移動を行う。押付部材９が図面下方向い移動
を行うとテーパ状のカム部１０がマスタージョウ２に設
けられたカム受け部１１を介しマスタージョウ２を開方
向へ移動させ、押付部材９の上部端面に取り付けられた
ストッパ１４がマスタージョウ２に当接し動作を完了す
る。
基づいて説明する。本実施例は、駆動部と駆動部の動作
をマスタージョウ２の開閉動作に変換する為の運動方向
変換機構とガイド部によりガイドされ開閉動作を行うマ
スタージョウ２より構成されるモーターハンドで、駆動
部はトルクリミッタ付きモータ３で構成され、該トルク
リミッタ付きモーター３はボディ１に固定されモーター
カバー６にてカバーリングされる。モーター３本体より
突出した回転軸にはスクリュー軸４が取り付けられ、該
スクリュウー軸４にはナット５が係合し、回転軸及びス
クリュー軸４の回転運動を直進運動に変換する運動方向
変換機構を形成している。直進運動を行うナット５には
テーパ状のカム部１０を有し上部端面にストッパ１４が
取り付けられた一対の押付部材９がスクリュー軸４の中
心線に対し対称な位置に取り付けられている。前記した
押付部材９に形成したテーパ状のカム部１０は、ボディ
１に形成されたガイド溝１５にガイドされ、開閉動作を
行うマスタージョウ２のカム受け部１１に当接可能に配
設される。マスタージョウ２の上部には凹部が設けられ
凹部底面部にはスプリングピン８が突出した状態に圧入
され、該スプリングピン８にはマスタージョウ２を常時
本体中心方向に付勢するようにスプリング７が取り付け
られている。次に、本発明のチャックの動作について説
明する。マスタージョウ２が開端に停止した状態からモ
ーター３に電気を供給し、回転軸と該回転軸に取り付け
られたスクリュー軸４が回転を開始すると、スクリュー
軸４に係合したナット５にねじ止めされている一対の押
付部材９が図面上方へ移動を開始する。押付部材９が移
動を行うと、マスタージョウ２が押付部材９に形成され
たテーパ状のカム部１０にマスタージョウ２に設けられ
たカム受け部１１が沿った状態を保ちながらスプリング
力により閉方向に移動を行い、被把持体を小爪により把
持した時または、押付部材９に取り付けられたストッパ
１４がボディ１に当接し、押付部材９が移動を停止する
ことでマスタージョウ２の動作が完了する。閉方向移動
完了後、モータ３を逆回転させるとスクリュー軸４によ
りナット５とナット５に取り付けられた押付部材９が図
面下方向に移動を行う。押付部材９が図面下方向い移動
を行うとテーパ状のカム部１０がマスタージョウ２に設
けられたカム受け部１１を介しマスタージョウ２を開方
向へ移動させ、押付部材９の上部端面に取り付けられた
ストッパ１４がマスタージョウ２に当接し動作を完了す
る。
【発明の効果】本発明のモーターハンドは、駆動部であ
るモータにトルクリミッタ付のモーターを採用した事に
より高価な制御装置を使用することなくマスタージョウ
の停止時の衝撃による部品の破損及び回転軸の停止中に
負荷が生じることによるモーターの焼き付きを防止する
ことが可能となった。また、本発明のモーターハンド
は、被把持体の外径を把持する場合、一対のマスタージ
ョウ間に設けたスプリングにより被把持体を把持する装
置構成としたことにより常に一定の把持力で安定した被
把持体の把持が可能なうえに何らかの原因により装置へ
の電力等の供給が絶たれた場合であっても、被把持体を
落下させることなく把持が可能となっている。更に、内
径クランプにて被把持体をクランプする場合、回転軸に
取り付けたスクリュー軸とナットから成る駆動機構を採
用したことにより小型のモーターで大きな把持力を発生
することが可能なうえに、モーターの回転運動を押付部
材の往復動作に変換するためにスクリュウー軸とナット
による運動方向変換の機構を使用し、さらに押付部材の
往復動作をマスタージョウの開閉動作に変換する押付部
材のカム部のテーパ角が 押付部材の運動方向に対し鋭
角であることよりモーターへの電源供給が絶たれても把
持位置を保持する事が出来被把持体を落下させることが
ない。
るモータにトルクリミッタ付のモーターを採用した事に
より高価な制御装置を使用することなくマスタージョウ
の停止時の衝撃による部品の破損及び回転軸の停止中に
負荷が生じることによるモーターの焼き付きを防止する
ことが可能となった。また、本発明のモーターハンド
は、被把持体の外径を把持する場合、一対のマスタージ
ョウ間に設けたスプリングにより被把持体を把持する装
置構成としたことにより常に一定の把持力で安定した被
把持体の把持が可能なうえに何らかの原因により装置へ
の電力等の供給が絶たれた場合であっても、被把持体を
落下させることなく把持が可能となっている。更に、内
径クランプにて被把持体をクランプする場合、回転軸に
取り付けたスクリュー軸とナットから成る駆動機構を採
用したことにより小型のモーターで大きな把持力を発生
することが可能なうえに、モーターの回転運動を押付部
材の往復動作に変換するためにスクリュウー軸とナット
による運動方向変換の機構を使用し、さらに押付部材の
往復動作をマスタージョウの開閉動作に変換する押付部
材のカム部のテーパ角が 押付部材の運動方向に対し鋭
角であることよりモーターへの電源供給が絶たれても把
持位置を保持する事が出来被把持体を落下させることが
ない。
【図１】本実施例の正面図
【図２】本実施例の側面図
【図３】本実施例のＡ−Ａ断面図
【図４】マスタージョウを開いた状態を示す正面図面
１ボディ
２マスタージョウ
３モーター
４スクリュー軸
５ナット
６モーターカバー
７スプリング
８スプリングピン
９押付部材
１０カム部
１１カム受け部
１２スプリング
１３トルクリミッタ
１４ストッパ
１５ガイド溝
Claims (2)
- 【請求項１】回転駆動を行うモーターと、モーターの回
転軸に取り付けられたスクリュー軸と、スクリュー軸に
係合し回転運動を直線運動に変換するナットと、該ナッ
トにより直線運動を行うテーパー形状をなすカム部を有
した押付部材と、ガイド部によりガイドされスプリング
により常時本体中心方向に付勢されるカム受け部を備え
た一対のマスタージョウより構成されたモーターハンド
において、回転軸にトルクリミッタが取り付けられてい
ることを特長とするモーターハンド。 - 【請求項２】押付部材に形成したテーパー状のカム部
と、マスタージョウに設けられたカム部に押圧されるカ
ム受け部が、押付部材の動作軸線に対しテーパー部の角
度が鋭角となっていることを特長とする請求項１に記載
のモーターハンド
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001298342A JP2003103488A (ja) | 2001-09-27 | 2001-09-27 | モーターハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001298342A JP2003103488A (ja) | 2001-09-27 | 2001-09-27 | モーターハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003103488A true JP2003103488A (ja) | 2003-04-08 |
Family
ID=19119255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001298342A Pending JP2003103488A (ja) | 2001-09-27 | 2001-09-27 | モーターハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003103488A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036716A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Komatsu Machinery Corp | ワーク把持装置 |
| JP2010142941A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 電子部品取り付け用グリッパー装置 |
| JP2011218554A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Gimatic Spa | 電気アクチュエータから始まる握持または運動ツールを作動するための装置 |
| KR20160031189A (ko) * | 2014-09-12 | 2016-03-22 | 최병일 | 전동 그리핑 장치 |
| JP2016196071A (ja) * | 2015-04-06 | 2016-11-24 | 株式会社アラキ製作所 | ワーク把持装置 |
| CN106272396A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-01-04 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动抓取机械手 |
-
2001
- 2001-09-27 JP JP2001298342A patent/JP2003103488A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036716A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Komatsu Machinery Corp | ワーク把持装置 |
| JP2010142941A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 電子部品取り付け用グリッパー装置 |
| JP2011218554A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Gimatic Spa | 電気アクチュエータから始まる握持または運動ツールを作動するための装置 |
| KR20160031189A (ko) * | 2014-09-12 | 2016-03-22 | 최병일 | 전동 그리핑 장치 |
| KR101633658B1 (ko) * | 2014-09-12 | 2016-07-08 | 최병일 | 전동 그리핑 장치 |
| JP2016196071A (ja) * | 2015-04-06 | 2016-11-24 | 株式会社アラキ製作所 | ワーク把持装置 |
| CN106272396A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-01-04 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动抓取机械手 |
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