JP2003184426A

JP2003184426A - 車両用開閉体制御装置

Info

Publication number: JP2003184426A
Application number: JP2001389855A
Authority: JP
Inventors: Koichi Nakabayashi; 幸一中林; Yoichi Koga; 陽一古賀; Takeshi Uchiumi; 武史内海; Takashi Mita; 崇三田; Hitoshi Kidokoro; 仁城所
Original assignee: Nippon Cable System Inc; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd; Hi Lex Corp
Priority date: 2001-12-21
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2003-07-03
Anticipated expiration: 2021-12-21
Also published as: JP3726056B2

Abstract

(57)【要約】【課題】リミットスイッチ等の高価な計装機器を使用
することなく、ドア本体を全開位置、及びハーフラッチ
位置にて停止させることのできる車両用開閉体制御装置
を提供する。【解決手段】ドア本体をスライド移動させるための回
転動力を出力する駆動モータと、該駆動モータの出力軸
に軸支されたプーリと、該プーリに係合され、ドア本体
と連結されたワイヤーと、プーリの回転数に応じたパル
ス信号を出力するパルスエンコーダと、を有し、ドア本
体が、全開突き当たり位置に達したときの、パルスエン
コーダによるカウント値を第１のカウント値とし、この
状態からドア本体をハーフラッチ位置までスライド移動
させ、該ハーフラッチ位置に達したときのカウント値を
第２のカウント値として求め、第１のカウント値と第２
のカウント値とに基づいて、ドア本体の全開停止位置、
及びハーフラッチ位置のパルスカウント値を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
開閉体、特にスライドドアの作動を制御する装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、スライド式のドアを有する車両が
多くなっており、更に、スライド式ドアは、ドアの開閉
操作に大きな力が必要であることから、昨今では、電動
操作でスライド式のドアの開閉を行うようにしたオート
スライドドアが提案され、実用化されている。

【０００３】オートスライドドアは、車体に対してドア
本体をスライド移動可能に取り付け、更に、ドア本体に
ワイヤーを連結し、駆動モータにより該ワイヤーを引っ
張ることにより、ドア本体を車両の前後方向に移動さ
せ、乗員の乗車口を開閉する。

【０００４】このようなオートスライドドアは、ドア本
体の位置が所定の閉状態（ハーフラッチ位置）、及び全
開位置に達したところで、モータの駆動を停止させる必
要がある。そこで、従来より使用されているオートスラ
イドドアにおいては、ドア本体の全開位置、及びハーフ
ラッチ位置を検知するためのリミットスイッチを搭載
し、該リミットスイッチの出力信号に基づいてドア本体
の全開位置での停止、及びハーフラッチ位置での停止を
制御している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のオートスライドドアでは、ドア本体の全開状
態、及びハーフラッチ状態を検知するために、リミット
スイッチを具備する構成としているので、コスト高とな
り、高価なリミットスイッチを用いずに、ドア本体の全
開状態、及びハーフラッチ状態を検知したいという要望
が高まりつつあった。

【０００６】本発明はこのような従来の課題を解決する
ためになされたものであり、その目的とするところは、
パルスエンコーダより出力されるパルスカウント値とド
ア本体の位置との関係に基づいて、ドア本体の全開位
置、及び所定の閉位置を設定し、所望の停止位置でドア
本体を停止させることのできる車両用開閉体制御装置を
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願請求項１に記載の発明は、開閉体を開閉作動さ
せて、前記開閉体の開閉操作を行う車両用開閉体制御装
置において、前記開閉体に連結された連結部材と、前記
連結部材を介して前記開閉体を開閉作動させるための回
転動力を出力する駆動モータと、前記駆動モータの回転
数に応じたパルス信号を出力するパルスエンコーダと、
前記パルスエンコーダから出力されたパルス数を検出す
るパルスカウント手段と、を有し、更に、前記開閉体
が、全開突き当たり位置に達したときの、前記パルスカ
ウント手段によるカウント値を所定の第１のカウント値
とし、この状態から前記開閉体を所定の閉位置まで移動
させ、前記パルスカウント手段は、該所定の閉位置に達
したときのカウント値を前記開閉体が全開突き当たり位
置から所定の閉位置に達するまでに前記パルスエンコー
ダから出力されたパルス数と前記第１のカウント値に基
づいて、第２のカウント値を求め、前記第１のカウント
値と第２のカウント値とに基づいて、前記開閉体の全開
停止位置、及び所定の閉位置のパルスカウント値を設定
すること、を具備したことを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、前記制御手段
は、前記全開停止位置、及び所定の閉位置に対応するパ
ルスカウント値が設定されていない場合に、前記開閉体
の全開停止位置、及び所定の閉位置のパルスカウント値
を設定することを特徴とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、前記開閉体によ
る障害物の挟み込みを検知する挟み込み検知手段を備
え、前記制御手段は、前記パルスカウント手段によるパ
ルスカウント値を前記第１のカウント値とした後、前記
開閉体を所定の閉位置へ移動している際に、前記挟み込
み検知手段によって障害物の挟み込みを検知した際に
は、前記開閉体を再度全開突き当たり位置まで移動さ
せ、再度、前記パルスカウント手段によるカウント値を
前記第１のカウント値として第２のカウント値を求める
処理を行うことを特徴とする。

【００１０】請求項４に記載の発明は、前記制御手段
は、求められた前記第２のカウント値が、適切な値でな
いと判断した場合には、再度第２のカウント値を求める
処理からの手続を行うことを特徴とする。

【００１１】請求項５に記載の発明は、前記所定の閉位
置は、ハーフラッチ位置であることを特徴とする。

【００１２】

【発明の効果】請求項１の発明では、ドア本体が全開突
き当たり位置となったときのパルスカウント値（第１の
カウント値）、及び所定の閉位置となったときのカウン
ト値（第２のカウント値）を求め、これらの各カウント
値に基づいて、ドア本体を停止させる位置を設定してい
る。従って、リミットスイッチ等の高価な計装機器を搭
載することなく、ドア本体を所望する位置にて停止させ
ることができる。

【００１３】請求項２の発明では、ドア本体の全開停止
位置（全開突き当たり位置よりもやや手前の位置）及び
所定の閉位置に対応するパルスカウント値が設定されて
いないときに、パルスカウント値とドア本体の位置との
関係を設定するので、確実に、ドア本体の位置を設定す
ることができる。

【００１４】請求項３の発明では、第１のカウント値を
設定した後、ドア本体が閉方向に移動しているときに、
該ドア本体が障害物を挟み込んだときには、この状態か
らドア本体を反転させ、再度全開状態としてから、ドア
本体の位置設定を行うので、安全性を向上させることが
できる。

【００１５】請求項４の発明では、パルスカウント値と
ドア本体の位置との関係を設定する際に、第２のカウン
ト値が第１のカウント値に対して適切な値でない場合に
は、再度設定をやり直すように動作するので、確実にド
ア本体の位置を設定することができる。

【００１６】請求項５の発明では、所定の閉位置をハー
フラッチ位置に設定するので、確実にドアクロージャを
作動させて、ドア本体を全閉状態とすることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る
車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、該車両用開閉体制御装置１は、ドア
本体（開閉体）を車両の前後方向にスライド移動させる
制御を行うものであり、制御手段２と、ドア駆動モータ
３と、該ドア駆動モータ３の回転数を検知するパルスエ
ンコーダ４と、を具備している。更に、ドア駆動モータ
３を駆動制御する駆動回路５と、ドア駆動モータ３に流
れる電流を検知するモータ電流検知回路６と、バッテリ
電圧検知回路７と、を具備している。

【００１８】図２，図３は、ドア駆動モータ３により回
転駆動されるプーリ、及び該プーリに取り付けられるパ
ルスエンコーダ４を示す説明図であり、図２は、表面側
から見た斜視図、図３は裏面側から見た斜視図である。

【００１９】図３に示すように、プーリ４１の中心に
は、ドア駆動用モータ（図３では図示を省略している）
の回転軸が連結され、該ドア駆動用モータを正転或いは
逆転させることにより、プーリ４１に係合されているワ
イヤー４２を可逆的に動作させ、該ワイヤー４２に連結
されているドア本体（図示省略）をスライド移動させる
ことができるようになっている。

【００２０】また、プーリ４１の回転に伴い、パルスエ
ンコーダ４がパルス信号を発生するので、このパルス数
をカウントすることにより、ドア本体の現在位置を検出
することができる。即ち、ドア本体のハーフラッチ位置
（所定の閉位置）、及び全開位置を検出することができ
るので、このハーフラッチ位置、全開位置に達した際
に、ドア駆動モータ３を停止させるように制御する。な
お、ここで全開位置とは、ドア本体の開方向の駆動限界
位置よりも、所定量閉方向側の位置とし、以下単に全開
位置と記載する。

【００２１】また、図１に示す制御手段２は、ドア駆動
モータ３の目標回転速度を生成する目標速度生成部１１
と、パルスエンコーダ４より出力されるパルス信号に基
づいて、ドア本体の現在位置を求めるドア位置算出部１
２と、該パルス信号のパルス幅を求めるパルス幅検出部
１４と、このパルス幅に基づいてドア本体の移動速度を
求める速度算出部１３と、を具備している。

【００２２】更に、制御手段２は、揮発性メモリ２１ａ
と不揮発性メモリ２１ｂとを有しドア本体の位置とパル
スエンコーダ４より出力されるパルスカウント値との対
応を初期的に設定するための初期学習制御部２１と、該
初期学習制御部２１のオン、オフを切り換えるためのス
イッチ２２，２３を具備している。

【００２３】また、制御手段２は、ドア本体の位置のデ
ータ、パルス幅検出部１４によって検出されたパルス
幅、及びモータ電流検知回路６にて検知される電流値に
基づいて、ドア本体が障害物を挟み込んだことを検知す
る挟み込み判断部１５と、速度算出部１３の出力信号、
及び目標速度生成部１１の出力信号に基づいて駆動回路
５のフィードバック制御を行うフィードバック制御部１
６と、バッテリ電圧及びドア本体の位置のデータに基づ
いてフィードバックゲインを求めるフィードバックゲイ
ン算出部１７と、を具備している。

【００２４】更に、制御手段２は、車両に搭載されるキ
ーレスコントローラ３５、ドア操作スイッチ３１、及び
ドア駆動モータ３によるドア駆動を許可及び禁止するメ
インスイッチ３２の操作を検出するスイッチ操作判断部
１８と、ドア位置算出部１２の出力信号、ハーフラッチ
スイッチ３３の出力信号、及び挟み込み判断部１５の出
力信号に基づいてドア駆動モータ３の駆動・停止、及び
駆動方向を設定する駆動判断部１９と、駆動回路５に駆
動方向の指令信号を出力する駆動方向決定部２０と、を
具備している。

【００２５】更に、ドア本体が駆動する際に、これを音
や光で報知する報知部３４を有している。

【００２６】初期学習制御部２１が有する揮発性メモリ
２１ａは、過去にハーフラッチ位置を学習したかどうか
の履歴を記憶するものであり、該揮発性メモリ２１ａ
は、ハーフラッチ位置を学習していない場合には、学習
完了フラグを「０」とし、ハーフラッチ位置を学習した
場合には、学習完了フラグを「１」として保存する。な
お、装置を修理する場合等、制御手段２が電源から切り
離された場合には、揮発性メモリ２１ａに記憶されてい
るフラグはクリアされる。即ち、学習フラグが「０」と
される。

【００２７】更に、該初期学習制御部２１は、揮発性メ
モリ２１ａ内のフラグが「０」の場合には、スイッチ２
２の接点ａと接点ｂとを接続し、且つ、スイッチ２３の
接点ｄと接点ｆとを接続するように制御する。また、フ
ラグが「１」の場合には、スイッチ２２の接点ａと接点
ｃとを接続し、且つ、スイッチ２３の接点ｄと接点ｅと
を接続するように制御する。

【００２８】目標速度生成部１１は、図４，図５に示す
如くのドア速度設定テーブルを有している。図４は、ド
ア本体を全開状態から閉方向にスライド移動させる際
の、設定速度を示している。即ち、図４の横軸は、パル
スエンコーダ４にてカウントされるカウント値（ドア本
体のスライド位置に対応する）を示しており、ドア本体
の開方向駆動限界位置（最終端に突き当たる全開の位
置）のときをカウント値「３００」とし、ハーフラッチ
位置（ドアクロージャが作動する位置）をカウント値
「ＨＬ」（ＨＬは、例えば「２０」）としている。そし
て、ドア本体の位置がカウント値「２９５」から「２５
０」までの間ではドア速度が増大し、その後カウント値
「１５０」に達するまで一定速度を保持し、その後、減
速してカウント値（ＨＬ＋２０）の位置でやや速度を上
げて、ハーフラッチ「ＨＬ」に達するように動作する。
なお、上記開方向駆動限界位置とは、ドア本体の開方向
における機械的限界位置であって、前述の全開位置（図
４のカウント値２９５の位置）とは異なる位置である。

【００２９】他方、図５には、ドア本体をハーフラッチ
位置から開方向に向けてスライド移動する際の、設定速
度が示されており、図示のように、「ＨＬ」から「ＨＬ
＋５５」の間で、ドア速度が増大し、その後、カウント
値「２５０」まで一定の速度を保持し、その後、減速す
るように動作する。

【００３０】また、図１に示す挟み込み判断部１５に
は、ドア本体が障害物を挟み込んだかどうかを判断する
ために、以下の表１に示す如くの挟み込みしきい値が設
定されている。

【００３１】

【表１】即ち、通常駆動時には、ドア本体位置がカウント値「２
０１」〜「３００」のとき（ドア全開状態及びその少し
手前の位置）には、パルス幅が２００ｍsec以上或いは
ドア駆動モータ３に流れる電流値が８［Ａ］以上のとき
に挟み込みと判断する。また、カウント値が「５１」〜
「２００」の時には、パルス幅が１５０ｍsec以上或い
は電流値が６［Ａ］以上のときに挟み込みを検知し、カ
ウント値が「５０」以下のときには、パルス幅が１００
ｍsec以上或いは電流値が５［Ａ］以上のときに挟み込
みを検知する。

【００３２】また、初期学習時には、パルスカウント値
全域において、パルス幅３００ｍsec以上或いは電流値
１０［Ａ］以上のときに、挟み込みを検知する。

【００３３】以下、本実施形態の動作を、図６，図７に
示すフローチャートを参照しながら説明する。

【００３４】以下に示すパルスカウント値の設定動作
は、例えば、車両に搭載されるバッテリ電圧が低下した
場合や、バッテリを新たなものに取り換えることによ
り、パルスカウント値と、ドア本体のスライド位置の対
応関係を示すデータが失われたときに行う。

【００３５】まず、ドア本体を作動させるスイッチ（図
１に示すドア操作スイッチ３１、或いはキーレスコント
ローラ３５）の操作が判断され（ステップＳＴ１）、ド
ア「閉」の操作が入力されると（ステップＳＴ１で
「閉」）、ドア本体を自動で閉方向に動作させ（ステッ
プＳＴ１１）、反転荷重が検知されず（ステップＳＴ１
２でＮＯ）、且つハーフラッチ位置が検知された際には
（ステップＳＴ１３でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３を停
止させ（ステップＳＴ１４）、全閉停止制御を行う（ス
テップＳＴ１５）。その後、「開」操作の入力待ちとな
る（ステップＳＴ１６）。

【００３６】そして、ドア操作スイッチ３１、或いはキ
ーレスコントローラ３５より、開方向の操作信号が入力
されると（ステップＳＴ１で「開」）、スイッチ操作判
断部１８にて操作信号が入力されたことが検出され、駆
動判断部１９へスイッチ入力信号を出力する。

【００３７】次いで、駆動判断部１９は、スイッチ操作
判断部１８より出力されたスイッチ入力信号を受信する
と、初期学習制御部２１にフラグ確認信号を送信し、該
初期学習制御部２１はフラグ確認信号を受信すると、揮
発性メモリ２１ａ内のフラグを読み込み、フラグが
「０」の場合は初期学習信号を駆動判断部１９、及び挟
み込み判断部１５へ送信する。また、目標速度生成部１
１に初期学習開作動時の目標速度生成指令信号を出力す
る。

【００３８】駆動判断部１９は、初期学習信号が入力さ
れると、駆動方向決定部２０へ、ドア本体の駆動方向を
開扉方向とするように、開扉指令を出力する（ステップ
ＳＴ２）。また、挟み込み判断部１５は、初期学習制御
部２１より初期学習信号が入力されると、上述の表１に
示したように、通常の挟み込みしきい値よりも大きい値
となる挟み込みしきい値を設定する。

【００３９】そして、挟み込み判断部１５では、モータ
電流検知回路６にて検知されるドア駆動モータ３のモー
タ負荷電流、或いはパルス幅検出部１４で検出されるパ
ルス幅（パルスの立ち上がりから次のパルスの立ち上が
りまでの時間）が、表１に示した初期学習時の挟み込み
しきい値を越えた場合には（即ち、反転検知された場合
には；ステップＳＴ３）、初期学習制御部２１へ停止信
号を出力する。即ち、ドア本体が開扉方向の機械的な限
界まで達すると、駆動判断部１９は、駆動方向決定部２
０へ停止指令を出力してドア本体の駆動を停止させる。

【００４０】初期学習制御部２１は、停止信号が入力さ
れると、テンショナー４４（図３）がフルストロークで
あることを確認し（ステップＳＴ４）、ドア位置算出部
１２へ、現在のドア位置（ドア位置に対応するパルスカ
ウント数）が所定値（例えば、３００パルス；第１のカ
ウント値）となるように指令信号を出力する（ステップ
ＳＴ５〜ＳＴ７）。また、ドア本体が開扉中に停止した
場合には、再度開操作信号を入力することにより、ステ
ップＳＴ２からの処理を繰り返す（ステップＳＴ８）。

【００４１】次いで、駆動判断部１９は、再度スイッチ
入力信号（閉操作信号）が入力されると（ステップＳＴ
９でＹＥＳ）、初期学習制御部２１、及び駆動方向決定
部２０へ、ドア本体の駆動方向を閉扉方向とするよう
に、閉扉指令を出力する（ステップＳＴ１０）。

【００４２】初期学習制御部２１は、閉扉指令が与えら
れると、目標速度生成部１１へ初期学習閉作動時の目標
速度生成信号を出力する。

【００４３】次いで、目標速度生成部１１は、初期学習
閉作動時の目標生成信号が入力されると、フィードバッ
ク制御部１６へ、所定のドア目標駆動速度値を出力す
る。なお、目標速度生成部１１に初期学習閉作動時の目
標速度生成指令が入力された際に、出力する所定のドア
目標駆動速度値は、初期学習開作動時の目標速度生成指
令が与えられたときに出力するドア目標駆動速度値と同
一値であっても、異なる値であっても良い。

【００４４】この閉作動時に挟み込みが発生して（即
ち、反転荷重が検知されて）、挟み込み判断部１５から
駆動判断部１９へ挟み込み発生信号が送信された場合に
は（ステップＳＴ１７）、ドアを開扉方向に反転させて
ドア本体を開扉方向の機械的な限界位置まで駆動した
後、再度ステップＳＴ２からの処理を行う。

【００４５】ドア位置算出部１２は、パルスエンコーダ
４からのパルスカウント値を「３００」パルスから減算
してドア本体の位置を算出する。

【００４６】そして、駆動判断部１９は、ハーフラッチ
スイッチ３３がオンとなったことを検出すると（ステッ
プＳＴ１８）、駆動方向決定部２０、及び初期学習制御
部２１へそれぞれ停止指令を送信して、ドア本体の駆動
を停止させる（ステップＳＴ１９，ＳＴ２０）。

【００４７】その後、初期学習制御部２１は、ドア本体
がハーフラッチ位置に達したときのパルスカウント値
（第２のカウント値）が、適切な値であるかどうかを判
断する。即ち、ドア本体が全開位置からハーフラッチ位
置に達するまでの距離は決まっているので、全開位置の
パルスカウント値を「３００」と設定した場合には、ハ
ーフラッチ位置におけるパルスカウント値Ｎは、おおよ
そ決まっており、本実施形態では、７≦Ｎ≦２３の範囲
にあるときに適切な値であると判断し、それ以外の場合
には、適切な値でないと判断する（ステップＳＴ２
１）。

【００４８】そして、パルスカウント値Ｎが適切な値で
ある場合には（ステップＳＴ２１でＹＥＳ）、初期学習
制御部２１は、ドア位置算出部１２にて算出されたパル
ス数と、不揮発性メモリ２１ｂ内に記憶されている前回
のハーフラッチ位置に対応するパルスカウント数とを比
較し（ステップＳＴ２３）、ドア位置算出部１２にて算
出されたカウント値が不揮発性メモリ２１ｂに記憶され
ているカウント値以下であれば（ステップＳＴ２３でＹ
ＥＳ）、算出されたカウント値をハーフラッチ位置のカ
ウント値「ＨＬ」として決定し、不揮発性メモリ２１ｂ
内に記憶する（ステップＳＴ２５）。

【００４９】他方、ドア位置算出部１２にて算出された
カウント値が、不揮発性メモリ２１ｂ内に記憶されてい
るカウント値以上である場合には（ステップＳＴ２３で
ＮＯ）、算出されたカウント値に所定値（この例では、
１パルス）を加算した値をハーフラッチ位置のカウント
値として決定し、不揮発性メモリ２１ｂ内に記憶する。

【００５０】この操作（ハーフラッチ位置のカウント値
を設定し直す操作）は、初期学習後に経年変化によって
ハーフラッチ位置が変化する可能性あり、メンテナンス
などの為に、電源が切断された後、再度電源を接続した
ときに、不揮発性メモリ２１ｂ内に記憶されているハー
フラッチ位置のカウント値「ＨＬ」を修正するためであ
る。従って、工場オフライン時の初期学習時には、不揮
発性メモリ２１ｂ内には、通常のハーフラッチ位置のカ
ウント値よりも十分大きい値（例えば、３００）が記憶
されている。

【００５１】ここで、ステップＳＴ２１の処理で求めら
れたハーフラッチ位置のカウント値が前回のカウント値
（記憶されているカウント値）よりも小さいときには、
求められたカウント値をそのまま新たなカウント値と
し、大きいときには前回のカウント値に「１」を加算す
る理由は、ハーフラッチ位置のカウント値が小さくなる
方向に変更される場合には、新たなカウント値を用いて
も、ドア本体が確実にハーフラッチ位置に達し、確実に
ドアクロージャによりドア本体を全閉させることができ
るが、ハーフラッチ位置のカウント値が大きくなる方向
に変更される場合には、新たなカウント値をそのまま用
いると、ドア本体がハーフラッチ位置まで届かないこと
があり、ドア本体を全閉させることができない場合があ
るからである。

【００５２】つまり、ハーフラッチ位置のカウント値が
大きくなる方向に変更する場合には、カウント値を１ず
つ増加させることにより、上記の問題を解決する。

【００５３】その後、初期学習制御部２１は、ハーフラ
ッチ位置のカウント値が決定されると、目標速度生成部
１１へ、決定したハーフラッチ位置のカウント値のデー
タを出力し、スイッチ２２の接点ａと設定ｃとが接続さ
れるように切り換える。同様に、スイッチ２３の接点ｄ
と接点ｅとが接続されるように切り換える制御を行う。

【００５４】そして、目標速度生成部１１は、前述した
図４、図５に示すハーフラッチ位置「ＨＬ」に、前述の
処理で求められたハーフラッチ位置のカウント値を代入
して記憶する（ステップＳＴ２５）。

【００５５】また、ハーフラッチ位置が適正な値でない
場合、即ち、７≦Ｎ≦２３の範囲内にないときには（ス
テップＳＴ２１でＮＯ、ＳＴ２２でＮＯ）、次回開操作
が入力された際に（ステップＳＴ１６でＹＥＳ）、再度
ステップＳＴ２以降の処理により、カウント値の設定を
行う。そして、ハーフラッチ位置のカウント値として、
３回連続して適正な値が得られなかった場合には（ステ
ップＳＴ２２でＹＥＳ）、何らかの異常があるものと
し、オート作動を禁止する（ステップＳＴ２６）。

【００５６】こうして、パルスエンコーダ４より出力さ
れるパルスカウント値と、ドア本体のスライド位置との
対応が設定されるのである。

【００５７】このようにして、本実施形態に係る車両用
開閉体制御装置１では、パルスカウント値とドア本体の
スライド位置との対応関係を求めることができるので、
ドア本体が全開位置となるときのカウント値、及びハー
フラッチ位置となるときのカウント値に基づき、確実
に、ドア本体を全開位置、及びハーフラッチ位置ひいて
は全閉位置にて停止させることができる。これにより、
リミットスイッチ等の高価な計装機器を用いることな
く、ドア本体の停止位置を制御することができる。

【００５８】以上、本発明の車両用開閉体制御装置を図
示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限
定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有
する任意の構成のものに置き換えることができる。

【００５９】例えば、上記した実施形態では、車両用開
閉体として、スライドドアを例に説明したが、本発明は
これに限定されるものではなく、パルスエンコーダ出力
により位置決めされる形式のドアに対して適用すること
ができる。

【００６０】また、上記した実施形態では、ドア全開状
態のカウント値を「３００」とし、ハーフラッチ位置の
カウント値を「２０」としたが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、その他の値とすることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】ドア駆動モータに連結されるプーリ及び、該プ
ーリに係合されるワイヤーの構成を示す表面側の斜視図
である。

【図３】ドア駆動モータに連結されるプーリ及び、該プ
ーリに係合されるワイヤーの構成を示す裏面側の斜視図
である。

【図４】目標速度生成部にて設定される、ドア本体閉動
作時の、パルスカウント値とドアの移動速度との関係を
示す特性図である。

【図５】目標速度生成部にて設定される、ドア本体開動
作時の、パルスカウント値とドアの移動速度との関係を
示す特性図である。

【図６】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の動作を示すフローチャートの、第１の分図である。

【図７】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装
置の動作を示すフローチャートの、第２の分図である。

【符号の説明】

１車両用開閉体制御装置２制御手段３ドア駆動モータ４パルスエンコーダ５駆動回路６モータ電流検知回路７バッテリ電圧検知回路１１目標速度生成部１２ドア位置算出部１３速度算出部１４パルス幅検出部１５挟み込み判断部１６フィードバック制御部１７フィードバックゲイン算出部１８スイッチ操作判断部１９駆動判断部２０駆動方向決定部２１初期学習制御部２１ａ揮発性メモリ２１ｂ不揮発性メモリ２２，２３スイッチ３１ドア操作スイッチ３２メインスイッチ３３ハーフラッチスイッチ３４報知部３５キーレスコントローラ４１プーリ４２ワイヤー４４テンショナー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者古賀陽一神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者内海武史神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者三田崇神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者城所仁神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 DA03 DB03 EA15 EB01 GA08 GA10 GB06 GB12 GB13 GB15 GC06 GD03 GD07 GD09 HA01 KA13 KA15 KA27

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の
開閉操作を行う車両用開閉体制御装置において、前記開閉体に連結された連結部材と、前記連結部材を介
して前記開閉体を開閉作動させるための回転動力を出力
する駆動モータと、前記駆動モータの回転数に応じたパ
ルス信号を出力するパルスエンコーダと、前記パルスエ
ンコーダから出力されたパルス数を検出するパルスカウ
ント手段と、を有し、更に、前記開閉体が、全開突き当たり位置に達したときの、前
記パルスカウント手段によるカウント値を所定の第１の
カウント値とし、この状態から前記開閉体を所定の閉位
置まで移動させ、前記パルスカウント手段は、該所定の
閉位置に達したときのカウント値を前記開閉体が全開突
き当たり位置から所定の閉位置に達するまでに前記パル
スエンコーダから出力されたパルス数と前記第１のカウ
ント値に基づいて、第２のカウント値を求め、前記第１
のカウント値と第２のカウント値とに基づいて、前記開
閉体の全開停止位置、及び所定の閉位置のパルスカウン
ト値を設定すること、を具備したことを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記全開停止位置、及
び所定の閉位置に対応するパルスカウント値が設定され
ていない場合に、前記開閉体の全開停止位置、及び所定
の閉位置のパルスカウント値を設定することを特徴とす
る車両用開閉体制御装置。
【請求項３】前記開閉体による障害物の挟み込みを検
知する挟み込み検知手段を備え、前記制御手段は、前記
パルスカウント手段によるパルスカウント値を前記第１
のカウント値とした後、前記開閉体を所定の閉位置へ移
動している際に、前記挟み込み検知手段によって障害物
の挟み込みを検知した際には、前記開閉体を再度全開突
き当たり位置まで移動させ、再度、前記パルスカウント
手段によるカウント値を前記第１のカウント値として第
２のカウント値を求める処理を行うことを特徴とする請
求項１または請求項２のいずれかに記載の車両用開閉体
制御装置。
【請求項４】前記制御手段は、求められた前記第２の
カウント値が、適切な値でないと判断した場合には、再
度第２のカウント値を求める処理からの手続を行うこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載
の車両用開閉体制御装置。
【請求項５】前記所定の閉位置は、ハーフラッチ位置
であることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか
１項に記載の車両用開閉体制御装置。