【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被組付箇所の被係
合部に係合する係合部を有する組付部品の位置調整方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、コンピュータ等のデータバック
アップ用の外部記録媒体として用いられる磁気テープカ
ートリッジとして、いわゆるＬＴＯ[Linear Tape Open]
規格に準拠した磁気テープカートリッジが知られてい
る。この種の磁気テープカートリッジは、下ハーフと上
ハーフとに分割構成されたカートリッジケースの内部
に、磁気テープを巻装した単一のリールを収容してい
る。このカートリッジケースには磁気テープのリーダピ
ンが係着された磁気テープ引出し用の開口が設けられ、
下ハーフにはリールのハブが露出するリール駆動用の開
口が設けられている。
【０００３】この種の磁気テープカートリッジが装填さ
れるドライブ装置は、カートリッジケースの開口からリ
ーダピンを引き出して磁気テープをリールから巻き出し
つつデータの記録・再生を行うとともに、下ハーフの開
口からハブを回転駆動して磁気テープをリールに巻き戻
しつつデータの記録・再生を行う。そのために、磁気テ
ープカートリッジには、ドライブ装置に装填されたとき
のみリールが回転し、ドライブ装置から排出されたとき
にはリールが不用意に回転しないように、リールをロッ
クするロックプレートと、リールのロック状態を解除す
るリリースパッドとをリールのカップ状に形成されたハ
ブ内に備えられている。
【０００４】このような複数の部品から構成される磁気
テープカートリッジを組み立てる場合、組立効率を向上
するために、組立ロボットにより部品を組み付けてい
る。組立ロボットを備えた組立ラインには、量産効率を
向上するために組立ロボットへの部品の供給も部品供給
装置により行う完全自動化の組立ラインや、量産初期段
階における部品の形状変更や生産量の調整等に容易に対
応するために組立ロボットへの部品の供給を人手作業に
より行う組立ライン等がある。組立ロボットへの部品の
供給作業には、部品供給装置あるいは人手作業のいずれ
の場合でも、例えば、部品を１個づつピックアップし、
コンベヤによって搬送される搬送パレットの所定の位置
に各部品をセットする作業等が必要となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
たロックプレートは、上ハーフの内面中央部に突設され
た十字形断面等の被係合部に係合する係合部を中央部に
有する円板状の部材であるため、上ハーフとの組み付け
では係合部を被係合部に係合させなければならない。こ
のような被係合部に係合部を係合させて組み付ける作業
では、人手作業の場合には被係合部および係合部の形状
を視認して容易に係合させることができるが、組立ロボ
ットの場合には被係合部および係合部の形状を認識でき
ないので係合させることができない。そのため、組立ロ
ボットによるロックプレートの組み付けでは、搬送パレ
ットにロックプレートをセットするときか、あるいはロ
ックプレートを組み付けるときに、係合部が上ハーフの
被係合部に係合できるように、ロックプレートを中心廻
りに回転して位置調整しなければならない。
【０００６】そこで、本発明の課題は、被組付箇所の被
係合部に係合する係合部を有する組付部品を確実に組み
付けることができる組付部品の位置調整方法を提供する
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る組付部品の位置調整方法は、被組付箇所の被係
合部に係合する係合部を有する組付部品の位置調整方法
であって、前記組付部品の係合部を撮影する撮影ステッ
プと、前記撮影した画像に基づいて、前記被係合部に前
記係合部を係合させるための位置調整量を決定する位置
調整量決定ステップと、前記位置調整量に基づいて、前
記組付部品の位置を調整する位置調整ステップとを含む
ことを特徴とする。
【０００８】この組付部品の位置調整方法によれば、係
合部の撮影画像に基づいて係合部と被係合部との２次元
平面上でのズレを回転角度、距離、方向あるいは座標等
の位置調整量として導き出し、組み付け前に組付部品を
位置調整量に基づいて回転または直線移動して位置調整
する。その結果、組付部品と被組付箇所との組み付けに
おいて、係合部が被係合部に確実に係合する。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る組付部品の位置調整方法の実施の形態について説明
する。
【００１０】本発明に係る組付部品の位置調整方法は、
被組付箇所の被係合部に係合する係合部を有する組付部
品を組立ロボット等によって組み付けるときに係合部と
被係合部とを確実に係合させるために、組み付け前に組
付部品の位置を調整する方法である。そのために、この
位置調整方法では、組付部品の係合部を撮影した画像に
基づいて組付部品の位置調整量を決定する。
【００１１】本実施の形態では、本発明に係る組付部品
の位置調整方法を、磁気テープカートリッジを組み立て
る組立ラインにおけるロックプレートの位置調整方法に
適用する。本実施の形態に係る組立ラインは、人手作業
により搬送パレットに磁気テープカートリッジの複数の
組付部品をセットし、この搬送パレットにセットされた
組付部品を２基の組立ロボットで組み付けるラインであ
る。また、本実施の形態に係る組立ラインは、搬送パレ
ットにセットされているロックプレートの上ハーフ側の
係合部を撮影するＣＣＤ[Charge Coupled Device]カメ
ラと、位置調整量を決定するためのパーソナルコンピュ
ータ（以下、パソコンと記載する）を備える。
【００１２】まず、図９を参照して、磁気テープカート
リッジＣの概略構成とロックプレートＬＰの構成につい
て説明しておく。図９は、磁気テープカートリッジの分
解斜視図である。
【００１３】磁気テープカートリッジＣは、ＬＴＯ規格
に準拠した磁気テープカートリッジであり、下ハーフＤ
Ｈと上ハーフＰＨとに分割構成されたカートリッジケー
スＣＣの内部に磁気テープＭＴを巻装した単一のリール
Ｒを収容している。リールＲのカップ状ハブＲａには、
リールＲの回転をロックするためのロックプレートＬ
Ｐ、このロックプレートＬＰを下ハーフＤＨ側に付勢す
る圧縮コイルバネＣＳおよびリールＲのロック状態を解
除するためのリリースパッドＲＰが内設されている。ま
た、カートリッジケースＣＣには、磁気テープ引出口Ｃ
Ｃａを開閉するスライドドアＳＤ、このスライドドアＳ
Ｄを磁気テープ引出口ＣＣａの閉位置に付勢するねじり
コイルバネＴＳ、誤消去防止爪ＰＫおよびＩＣチップＩ
Ｃ等が組み込まれている。なお、本実施の形態では、ロ
ックプレートＬＰが特許請求の範囲に記載する組付部品
に相当する。
【００１４】ロックプレートＬＰは、リールＲのカップ
状ハブＲａ内に収納可能な円板状のプレート本体ＬＰａ
を有している。プレート本体ＬＰａの下面の周辺部に
は、リールＲの凹凸係合面Ｒｂ，・・・に係脱可能な放
射状の刃筋を有する断面三角形の凹凸係合面ＬＰｂが形
成されている。ちなみに、凹凸係合面Ｒｂ，・・・は、
カップ状ハブＲａの底板Ｒｃの内面周辺部の３箇所に突
設された係合部（図９では、２箇所のみ図示する）の上
面に各々形成された放射状の刃筋を有する断面三角形の
凹凸面である。
【００１５】また、プレート本体ＬＰａの上面の中央部
には、上ハーフＰＨの係合部ＰＨａが挿入される係合筒
部ＬＰｃが突設されている。係合筒部ＬＰｃは、係合部
ＰＨａに嵌合する十字形断面の筒であり、その十字形断
面の中心とプレート本体ＬＰａの中心とが一致するよう
に配置されている。係合部ＰＨａは、上ハーフＰＨの内
面中央部に十字形断面で突設されている。係合部ＰＨａ
の４方向に延びる突起は、同一長さでかつ隣り合う突起
と９０°をなしており、上ハーフＰＨの中心から各側壁
に向かってそれぞれ垂直に延びている。したがって、係
合筒部ＬＰｃの中心と係合部ＰＨａとの中心とを一致さ
せると、係合筒部ＬＰｃと係合部ＰＨａとの間には９０
°の範囲内に係合する角度がある。なお、本実施の形態
では、係合筒部ＬＰｃが特許請求の範囲に記載する係合
部に相当し、上ハーフＰＨが特許請求の範囲に記載する
被組付箇所に相当し、係合部ＰＨａが特許請求の範囲に
記載する被係合部に相当する。
【００１６】組み付けられた状態のロックプレートＬＰ
は、係合筒部ＬＰｃに外装されて上ハーフＰＨとの間に
介装される圧縮コイルバネＣＳによって下ハーフＤＨ側
に付勢され、凹凸係合面ＬＰｂがカップ状ハブＲａの凹
凸係合面Ｒｂ，・・・に係脱自在に係合する。さらに、
ロックプレートＬＰは、係合筒部ＬＰｃが上ハーフＰＨ
の係合部ＰＨａと係合し、上ハーフＰＨに対して回転が
規制される。
【００１７】磁気テープカートリッジＣが組み立てられ
る場合、リールＲを組み込んだ下ハーフＤＨが所定の位
置に所定の方向で配置され、その下ハーフＤＨにロック
プレートＬＰ等の内部構成部品が組み付けられ、最後に
上ハーフＰＨが組み付けられる。したがって、上ハーフ
ＰＨは下ハーフＤＨに対応して常時決まった方向で組み
付けられるので、係合部ＰＨａの十字形断面の方向も常
時決まった方向となる。そのため、ロックプレートＬＰ
を組み付けるときには、係合筒部ＬＰｃが係合部ＰＨａ
と係合できるように、係合筒部ＬＰｃの十字形断面の方
向を調整しておかなければならない。
【００１８】それでは、図１および図９を参照して、組
立ライン１の構成について説明する。図１は、組立ライ
ンの全体構成を示す斜視図である。
【００１９】組立ライン１は、磁気テープカートリッジ
Ｃを製品として組み立てるラインであり、磁気テープカ
ートリッジＣを構成する複数の部品を作業者Ｍの人手作
業によりセットして供給する部品供給ステーション２
と、供給された複数の部品を２基の組立ロボット３１，
３２により分担して磁気テープカートリッジＣに組み立
てる部品組立ステーション３とからなる。そして、部品
供給ステーション２から部品組立ステーション３への部
品の搬送は、ローラコンベヤ４上を搬送される搬送パレ
ット５によって行われる。さらに、組立ライン１は、ロ
ックプレートＬＰの位置調整を行う位置調整システム６
を部品組立ステーション３に備えている。
【００２０】部品供給ステーション２について説明す
る。部品供給ステーション２では、ループ状に配設され
たローラコンベヤ４の内側に作業者Ｍが配置され、その
前方に配設されたローラコンベヤ４上を作業者Ｍの左側
から右側に向けて搬送パレット５が搬送される。作業者
Ｍの前方のローラコンベヤ４を挟んだ前後には、それぞ
れ作業テーブル２１ａ，２１ｂが配設されている。前側
の作業テーブル２１ａ上には、磁気テープカートリッジ
ＣのロックプレートＬＰ等の内部構成部品を各々収容す
る部品箱２２，・・・が並べられている。後側の作業テ
ーブル２１ｂ上には、部品箱２２，２２が作業者Ｍの左
右両側に１個づつ載置されている。また、作業者Ｍの右
手側には、ローラコンベヤ４の操作スイッチ２３，２３
が配設され、その後方位置にはループ状のローラコンベ
ヤ４を跨いで供給コンベヤ２４が配設されている。この
供給コンベヤ２４では、リールＲを各々組み込んだ下ハ
ーフＤＨが載置されて搬送される。また、作業者Ｍの左
手側のローラコンベヤ４の上方には、上ハーフＰＨ，・
・・を複数収容したコンテナ２５が搬入されて載置され
ている。
【００２１】このような部品供給ステーション２におい
て、作業者Ｍは、磁気テープカートリッジＣを構成する
下ハーフＤＨ、上ハーフＰＨおよび部品箱２２内に収容
された複数の内部構成部品をそれぞれ取り出し、これら
をローラコンベヤ４により搬送される搬送パレット５の
所定位置に順次セットして供給している。
【００２２】ここで、図１、図２および図９を参照し
て、搬送パレット５の構成について説明しておく。図２
は、（ａ）が搬送パレットの平面図であり、（ｂ）が
（ａ）に示したベースプレートの半裁斜視図である。搬
送パレット５は、本体を構成するベースプレート５０上
に下ハーフＤＨを上向きに保持する第１保持部５１、上
ハーフＰＨを下向きに保持する第２保持部５２、および
内部構成部品を保持する第３保持部５３〜第８保持部５
８が設けられている。ちなみに、ロックプレートＬＰは
第３保持部５３にセットされ、圧縮コイルバネＣＳが係
合筒部ＬＰｃに外装されてセットされる。
【００２３】第１保持部５１は、下ハーフＤＨの２側面
を位置決めする３個の位置決めブロック５１ａ，・・・
と、内蔵したスプリングの付勢力によって下ハーフＤＨ
の角部を位置決めブロック５１ａ，・・・に向けて押圧
する押圧部材５１ｂとを有している。さらに、第１保持
部５１は、下ハーフＤＨを第２組立ロボット３２のチャ
ック部で取り出せるようにするため、下ハーフＤＨの両
側部に位置するベースプレート５０の上面に前記チャッ
ク部を挿入可能とする凹部５１ｃ，５１ｃが形成されて
いる。また、第２保持部５２は、上ハーフＰＨの４側面
を位置決めする７つの位置決めブロック５２ａ，・・・
を有している。さらに、第２保持部５２は、上ハーフＰ
Ｈを第２組立ロボット３２のチャック部で取り出せるよ
うにするため、上ハーフＰＨの両側部に位置するベース
プレート５０の上面に前記チャック部を挿入可能とする
凹部５２ｃ，５２ｃが形成されている。ちなみに、上ハ
ーフＰＨが第２保持部５２にセットされると、上ハーフ
ＰＨの十字形断面の係合部ＰＨａは搬送方向とこれに直
交する方向に沿った十字形の向きとなる。また、第３保
持部５３〜第８保持部５８は、磁気テープカートリッジ
Ｃの各内部構成部品を保持する凹部または凸部を有する
専用の保持治具をベースプレート５０上に着脱交換可能
に設けて構成されている。
【００２４】ベースプレート５０は、全体に厚みのある
金属のプレートで構成されている。ベースプレート５０
の搬送方向の前端中央部には、切欠き部５０ａが設けら
れ、この切欠き部５０ａ内には、後記するストッパ４２
（図５参照）と当接可能な緩衝部材５０ｂが搬送パレッ
ト５の搬送方向に向けて装着されている。また、ベース
プレート５０の下面には、前記ストッパ４２との干渉を
避ける逃げ溝５０ｃが搬送パレット５の搬送方向に沿っ
て幅方向中央部に形成されている。さらに、ベースプレ
ート５０の下面には、位置決めピン４３，４３（図５参
照）が嵌入可能な位置決め孔５０ｄ，５０ｄが形成され
ている。なお、逃げ溝５０ｃは、緩衝部材５０ｂが固定
されるベースプレート５０の緩衝部材支持部５０ｅを除
いたベースプレート５０の前端付近から後端に亘って形
成されている。
【００２５】次に、図１、図２、図５および図９を参照
して、部品組立ステーション３について説明する。図５
は、第１組立ロボット付近を拡大した斜視図である。部
品組立ステーション３は、作業者Ｍの後方に位置してル
ープ状のローラコンベヤ４の外側に２基の組立ロボット
３１，３２が左右に並んで配置されている。２基の組立
ロボット３１，３２のうち、ローラコンベヤ４の搬送方
向の上流側に配置された第１組立ロボット３１は、搬送
パレット５にセットされたロックプレートＬＰ等の複数
の内部構成部品を搬送パレット５にセットされている下
ハーフＤＨに順次組み付けるようにプログラムされてい
る。また、第２組立ロボット３２は、搬送パレット５に
セットされた残りの内部構成部品を下ハーフＤＨに組み
付けた後、この下ハーフＤＨに上ハーフＰＨを被せて搬
送パレット５から取り出し、これを排出コンベヤ３３上
に載置してねじ締め機等の次工程へ搬送するようにプロ
グラムされている。
【００２６】第１組立ロボット３１は、図５に示すよう
に、多軸多関節を有する汎用型ロボットである。第１組
立ロボット３１は、そのロボットハンド３１ａの先端の
チャック部３１ｂによる「つまみ」、「はさみ」、「に
ぎり」、「ひろげ」等の各動作により、複数種類の部品
を保持できるように構成されている。また、このチャッ
ク部３１ｂは、ロボットハンド３１ａの軸廻りに回動す
ることで、保持した部品の向きを３６０°変えることが
できるように構成されている。そして、この第１組立ロ
ボット３１は、複数種類の部品を保持し、必要に応じて
その向きを変更し、さらに所定位置に移動して複数の部
品を組み付けられるように、多様な動作がプログラムさ
れている。なお、第２組立ロボット３２も、組み付ける
部品は異なるが、第１組立ロボット３１と同様に構成さ
れている。
【００２７】ローラコンベヤ４は、図１に示すように、
作業者Ｍにより磁気テープカートリッジＣの各構成部品
が所定位置にセットされた各搬送パレット５を部品供給
ステーション２から部品組立ステーション３へと順次搬
送し、部品組立ステーション３で各構成部品の組立作業
が完了して空となった各搬送パレット５を部品供給ステ
ーション２へと順次搬送して循環させるように構成され
ている。そして、このローラコンベヤ４は、第１組立ロ
ボット３１の前方の作業位置Ａ１で第１組立ロボット３
１が組立作業を完了した搬送パレット５を作業位置Ａ１
から搬出し、次の搬送パレット５を作業位置Ａ１に搬入
するように制御される。同様に、ローラコンベヤ４は、
第２組立ロボット３２の前方の作業位置Ａ２で第２組立
ロボット３２が組立作業を完了した搬送パレット５を作
業位置Ａ２から搬出し、次の搬送パレット５を作業位置
Ａ２に搬入するように制御される。
【００２８】前記ローラコンベヤ４の作業位置Ａ１に
は、図５に示すように、搬入された搬送パレット５の前
端の緩衝部材５０ｂ（図２参照）に当接して搬送パレッ
ト５を停止させるストッパ４２が設けられている。この
ストッパ４２は、搬送パレット５が作業位置Ａ１から搬
出される際、その前端部の緩衝部材支持部５０ｅ（図２
参照）が通過する間だけローラコンベヤ４の搬送面から
没入し、緩衝部材支持部５０ｅが通過すると直ちにロー
ラコンベヤ４の搬送面からベースプレート５０の逃げ溝
５０ｃ内に突出して次の搬送パレット５を停止できるよ
うに制御される。また、作業位置Ａ１には、ストッパ４
２に当接して停止した搬送パレット５の下面の位置決め
孔５０ｄ，５０ｄ（図２参照）に嵌合して搬送パレット
５を作業位置Ａ１に位置決めする位置決めピン４３，４
３が設けられている。この位置決めピン４３，４３は、
搬送パレット５がストッパ４２により停止された直後に
ローラコンベヤ４の搬送面から突出し、搬送パレット５
が作業位置Ａ１から搬出される際に前記ストッパ４２に
先立ってローラコンベヤ４の搬送面から没入するように
制御される。
【００２９】次に、図１、図２、図３および図４を参照
して、位置調整システム６について説明する。図３は、
パソコンの構成図である。図４は、パソコンの記憶装置
に格納される基準画像データによるロックプレートの係
合筒部の基準画像である。位置調整システム６は、ＣＣ
Ｄカメラ７、パソコン８および第１組立ロボット３１か
ら構成される。
【００３０】ＣＣＤカメラ７について説明する。ＣＣＤ
カメラ７は、ロックプレートＬＰの係合筒部ＬＰｃを撮
影するためのデジタルカメラである。ＣＣＤカメラ７
は、作業位置Ａ１に位置決めされている搬送パレット５
の第３保持部５３の上方に配設され、第３保持部５３に
セットされているロックプレートＬＰの係合筒部ＬＰｃ
の中心と撮影した画像の中心とが一致するように調整さ
れている。そして、ＣＣＤカメラ７は、パソコン８のＲ
Ｓ２３２Ｃ[Recommended Standard 232C]あるいはＵＳ
Ｂ[Universal Serial Bus]等に接続され、撮影した係合
筒部ＬＰｃの画像をデジタルデータ（ビットマップ形
式）として送信する。
【００３１】パソコン８について説明する。パソコン８
は、位置調整システム６の制御装置であり、主として、
主制御装置８０、記憶装置８１および入出力装置８２等
を備え、これらの装置がバス８３で接続されている。な
お、パソコン８は、位置調整システム６の専用の制御装
置でもよいし、組立ライン１の制御装置を兼ねる制御装
置であってもよい。ここでは、パソコン８は、組立ライ
ン１の制御装置も兼ねており、ローラコンベヤ４、スト
ッパ４２、位置決めピン４３や組立ロボット３１，３２
等も制御している。
【００３２】基準画像データ８１ａについて説明してお
く。基準画像データ８１ａは、組み付けする際にロック
プレートＬＰを位置調整することなく（つまり、係合筒
部ＬＰｃの方向を調整することなく）係合筒部ＬＰｃを
上ハーフＰＨの係合部ＰＨａに係合できるようにロック
プレートＬＰを搬送パレット５にセットし、その状態で
の係合筒部ＬＰｃをＣＣＤカメラ７で撮影した場合に得
られる基準画像８１ｂをデータ化（ビットマップ形式）
したものである（図４参照）。基準画像データ８１ａ
は、画像サイズおよび画素数（横画素数×縦画素数）が
ＣＣＤカメラ７の仕様と同一であり、画素当たり１ビッ
トの二値データである。この二値データは、１と０で表
され、例えば、係合筒部ＬＰｃの側壁の部分の画素を１
とし、中空の部分の画素を０とする。
【００３３】主制御装置８０について説明する。主制御
装置８０は、ＭＰＵ[Micro Processing Unit]およびＲ
ＡＭ[Random Access Memory]等を有し、前記ＲＡＭ上に
ロードされた各プログラムを実行することによって撮影
画像処理手段８０ａ、パターンマッチング手段８０ｂお
よびマッチング角度決定手段８０ｃ等を備えている。
【００３４】撮影画像処理手段８０ａは、搬送パレット
５が作業位置Ａ１に位置決めされたか否か（すなわち、
ロックプレートＬＰが撮影位置か否か）を検出し、作業
位置Ａ１に位置決めされたときにはＣＣＤカメラ７に撮
影の指令信号を送信する。作業位置Ａ１に位置決めされ
たか否かの検出は、例えば、位置決めピン４３が没入位
置から突出位置に切り換わったときを作業位置Ａ１に位
置決めされたときとして検出する。そして、撮影画像処
理手段８０ａは、ＣＣＤカメラ７が撮影した画像のデジ
タルデータを取り入れ、このデジタルデータを画素単位
に二値化し、撮影画像データとする。さらに、撮影画像
処理手段８０ａは、撮影画像データを９０°の範囲内で
一定角度毎（例えば、１°毎）に撮影画像の中心（すな
わち、係合筒部ＬＰｃの中心）廻りに回転処理し、一定
角度毎の回転撮影画像データを演算する。なお、ＣＣＤ
カメラ７からのデジタルデータが画素当たり１ビットの
データの場合、二値化処理を行わないで、取り入れたデ
ジタルデータをそのまま撮影画像データとして使用する
ことができる。
【００３５】パターンマッチング手段８０ｂは、基準画
像データ８１ａと一定角度毎の回転撮影画像データとを
各々パターンマッチングし、各パターンマッチングのマ
ッチング確度を各々算出する。そして、パターンマッチ
ング手段８０ｂは、回転角度とマッチング確度とをペア
でＲＡＭに記憶しておく。例えば、前記した一定角度が
１°の場合には、９１個のマッチング確度が算出され、
９１個のペアがＲＡＭに記憶される。また、パターンマ
ッチングの手法としては、基準画像データ８１ａと回転
撮影画像データとの対応する画素毎に１または０の値が
一致しているか否かで判断し、全画素の１／０が一致し
ている場合のマッチング確度を１００とし、全画素の１
／０が一致していない場合のマッチング確度を０として
マッチング確度を算出する。
【００３６】このように９０°の範囲内で一定角度毎に
マッチング確度を算出するのは、前記したように係合筒
部ＬＰｃと係合部ＰＨａとの間には９０°の範囲内に係
合する角度があるので、９０°の範囲内の一定角度毎の
回転撮影画像データで出力された画像の中には図４に示
す基準画像８１ｂに重なる（あるいは、殆ど重なる）画
像が一つ存在し、その回転撮影画像データとのマッチン
グ確度が最大値（重なった場合には１００）を示すと予
測できるからである。
【００３７】マッチング角度決定手段８１ｃは、ＲＡＭ
に記憶されている全てのマッチング確度を読み出し、そ
の中から最大のマッチング確度を選択する。そして、マ
ッチング角度決定手段８１ｃは、その最大のマッチング
確度に対応する回転角度をＲＡＭから読み出し、その回
転角度をマッチング角度とする。続いて、マッチング角
度決定手段８１ｃは、組立開始信号とマッチング角度を
第１組立ロボット３１に送信する。
【００３８】記憶装置８１について説明する。記憶装置
８１は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置等か
ら構成され、基準画像データ８１ａ等が格納されてい
る。
【００３９】入出力装置８２について説明する。入出力
装置８２は、キーボード、マウス、表示装置等から構成
され、Ｉ／Ｏ装置を介して接続されている。
【００４０】図６も参照して、位置調整システム６のロ
ックプレートＬＰの位置調整手段として機能する第１組
立ロボット３１について説明する。図６は、搬送パレッ
トにロックプレートと圧縮コイルバネをセットした状態
を示す図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が正面
図である。図６に示すように、ロックプレートＬＰが搬
送パレット５の第３保持部５３にセットされるととも
に、圧縮コイルバネＣＳが係合筒部ＬＰｃに外装されて
ロックプレートＬＰ上にセットされている。なお、図６
に示す例では、係合筒部ＬＰｃの十字形断面の向きは、
搬送方向とこれに直交する方向に沿った向きになってい
ない。ちなみに、係合筒部ＬＰｃの十字形断面の向きが
搬送方向とこれに直交する方向に沿った向きとなってい
る場合には、係合筒部ＬＰｃの方向を調整することな
く、係合筒部ＬＰｃと上ハーフＰＨの係合部ＰＨａとを
係合させることができる。
【００４１】ロックプレートＬＰを組み付ける際、ま
ず、第１組立ロボット３１は、チャック部３１ｂの中心
が搬送パレット５にセットされているロックプレートＬ
Ｐの中心ＣＰに一致する位置に、チャック部３１ｂを移
動させる。移動すると、図６（ａ）に示すように、チャ
ック部３１ｂの先端部３１ｂ１，３１ｂ１は、搬送方向
と平行かつロックプレートＬＰの中心ＣＰを通る軸線上
に位置し、係合筒部ＬＰｃには挿入不可な位置となって
いる。続いて、第１組立ロボット３１は、チャック部３
１ｂをロボットハンド３１ａの軸廻りにマッチング角度
回転させる。回転すると、図６（ａ）に示すように、チ
ャック部３１ｂの先端部３１ｂ２，３１ｂ２は、搬送方
向に対してマッチング角度回転した方向（係合筒部ＬＰ
ｃの４方向のうちの２方向の筒の方向）で、かつロック
プレートＬＰの中心ＣＰを通る軸線上に位置し、係合筒
部ＬＰｃに挿入可能な位置となっている。
【００４２】そして、第１組立ロボット３１は、チャッ
ク部３１ｂを降下させて係合筒部ＬＰｃに挿入し、チャ
ック部３１ｂをひろげて係合筒部ＬＰｃ（ひいては、圧
縮コイルバネＣＳを載置したロックプレートＬＰ）を把
持する。さらに、第１組立ロボット３１は、チャック部
３１ｂを上昇させ、チャック部３１ｂをロボットハンド
３１ａの軸廻りにマッチング角度逆回転させる。逆回転
させると、図６（ａ）に示すように、チャック部３１ｂ
の先端部３１ｂ１，３１ｂ１は搬送方向と平行かつロッ
クプレートＬＰの中心ＣＰを通る軸線上に位置し、係合
筒部ＬＰｃが上ハーフＰＨの係合部ＰＨａと係合できる
方向に調整された状態となる。
【００４３】次に、図１乃至図９を参照して、組立ライ
ン１による磁気テープカートリッジＣの組立手順につい
て説明する。特に、位置調整システム６によるロックプ
レートＬＰの位置調整方法におけるマッチング角度を決
定する手順については図７のフローチャートに沿って説
明する。また、位置調整システム６によるロックプレー
トＬＰの位置調整方法におけるロックプレートＬＰの位
置を調整する手順については図８のフローチャートに沿
って説明する。図７は、ロックプレートの位置調整方法
におけるマッチング角度を決定する手順を示すフローチ
ャートである。図８は、ロックプレートの位置調整方法
におけるロックプレートの位置を調整する手順を示すフ
ローチャートである。
【００４４】組立ライン１では、パソコン８からの停止
信号によりローラコンベヤ４が停止すると、部品組立ス
テーション３から循環して搬送されてくる空の搬送パレ
ット５が停止する。停止後、部品供給ステーション２に
配置された作業者Ｍは、搬送パレット５の所定位置に磁
気テープカートリッジＣの下ハーフＤＨ、上ハーフＰＨ
およびロックプレートＬＰ等の内部構成部品を順次セッ
トする。このとき、第２保持部５２にセットされた上ハ
ーフＰＨの係合部ＰＨａの方向は一定方向であり、第３
保持部５３にセットされたロックプレートＬＰの係合筒
部ＬＰｃの方向は任意の方向である。その後、パソコン
８からの起動信号によりローラコンベヤ４が起動する
と、磁気テープカートリッジＣの全ての構成部品がセッ
トされた搬送パレット５が部品組立ステーション３側に
順次搬送される。なお、作業者Ｍは、操作スイッチ２
３，２３の操作によってローラコンベヤ４を停止／起動
させることができる。
【００４５】また、組立ライン１では、パソコン８から
の突出指令によりストッパ４２が突出すると、ローラコ
ンベヤ４により部品組立ステーション３側へ順次搬送さ
れる搬送パレット５がローラコンベヤ４の搬送面から突
出するストッパ４２に緩衝部材５０ｂが当接することで
第１組立ロボット３１の前方の作業位置Ａ１に停止す
る。さらに、組立ライン１では、パソコン８からの突出
指令により位置決めピン４３，４３が突出すると、ロー
ラコンベヤ４の搬送面から突出する位置決めピン４３，
４３が位置決め孔５０ｄ，５０ｄに嵌合することで、搬
送パレット５が作業位置Ａ１に位置決めされる。
【００４６】位置調整システム６のパソコン８では、搬
送パレット５が作業位置Ａ１に位置決めされたか否かを
判定することによって、ＣＣＤカメラ７によって搬送パ
レット５にセットされたロックプレートＬＰ（係合筒部
ＬＰｃ）を撮影可能か否かを検出している（図７のＳ１
０）。
【００４７】搬送パレット５が作業位置Ａ１に位置決め
されると、パソコン８では、ＣＣＤカメラ７に撮影の指
令信号を送信する。すると、ＣＣＤカメラ７が、搬送パ
レット５にセットされているロックプレートＬＰの係合
筒部ＬＰｃを撮影し、撮影した画像をデジタルデータと
してパソコン８に送信する（図７のＳ１１）。なお、本
実施の形態では、Ｓ１１での動作が特許請求の範囲に記
載の撮影ステップに相当する。
【００４８】続いて、パソコン８では、撮影画像のデジ
タルデータを取り入れ、このデジタルデータを画素単位
に二値化し、撮影画像データとする（図７のＳ１２）。
【００４９】そして、パソコン８では、撮影画像データ
を一定角度毎（例えば、１°毎）に回転処理し、回転撮
影画像データを演算する（図７のＳ１３）。さらに、パ
ソコン８では、回転撮影画像データと基準画像データ８
１ａとをパターンマッチングしてマッチング確度を演算
し、マッチング確度と対応する回転角度をＲＡＭに記憶
しておく（図７のＳ１４）。続いて、パソコン８では、
一定角度毎の回転処理を９０°の範囲分行ったか否かを
判定し（図７のＳ１５）、９０°の範囲分終了するまで
Ｓ１３とＳ１４の処理を繰り返し実行する。９０°分の
処理が終了すると、パソコン８では、ＲＡＭに記憶して
おいたマッチング確度の中から最大のマッチング確度を
選択し、そのマッチング確度に対応する回転確度をマッ
チング角度とする（図７のＳ１６）。なお、本実施の形
態では、Ｓ１３からＳ１６までの処理が特許請求の範囲
に記載する位置調整量決定ステップに相当する。
【００５０】最後に、パソコン８では、第１組立ロボッ
ト３１に組立開始信号とマッチング角度を送信する（図
７のＳ１７）。
【００５１】第１組立ロボット３１は、組立開始信号と
マッチング角度を受信すると（図８のＳ２０）、内部に
組み込まれているプログラムに従って、作業位置Ａ１に
位置決めされた搬送パレット５にセットされている下ハ
ーフＤＨに複数の内部構成部品を組み付けていく。
【００５２】ロックプレートＬＰの組み付けになると、
まず、第１組立ロボット３１は、チャック部３１ｂの中
心がロックプレートＬＰ（係合筒部ＬＰｃ）の中心ＣＰ
に一致する位置に、チャック部３１ｂを移動させる（図
８のＳ２１）。
【００５３】そして、第１組立ロボット３１は、チャッ
ク部３１ｂをロボットハンド３１ａの軸廻りにマッチン
グ角度回転させる（図８のＳ２２）。続いて、第１組立
ロボット３１は、チャック部３１ｂを係合筒部ＬＰｃ内
に挿入し、チャック部３１ｂによって圧縮コイルバネＣ
Ｓを載置したロックプレートＬＰを把持する（図８のＳ
２３）。さらに、第１組立ロボット３１は、チャック部
３１ｂを上昇させ、チャック部３１ｂをロボットハンド
３１ａの軸廻りにマッチング角度逆回転させる（図８の
Ｓ２４）。なお、本実施の形態では、Ｓ２２からＳ２４
までの動作が特許請求の範囲に記載する位置調整ステッ
プに相当する。
【００５４】そして、第１組立ロボット３１は、ロック
プレートＬＰを把持した状態でチャック部３１ｂを下ハ
ーフＤＨ（リールＲのカップ状ハブＲａ）上に移動させ
る（図８のＳ２５）。続いて、第１組立ロボット３１
は、チャック部３１ｂを降下させてロックプレートＬＰ
をリールＲのカップ状ハブＲａ内に収納し、チャック部
３１ｂからロックプレートＬＰを外して、チャック部３
１ｂを上昇させる（図８のＳ２６）。このとき、ロック
プレートＬＰは、凹凸係合面ＬＰｂがカップ状ハブＲａ
の凹凸係合面Ｒｂ，・・・と係合するとともに、十字形
断面の係合筒部ＬＰｃが搬送方向とこれに直交する方向
に沿った十字形の向きとなっている。
【００５５】第１組立ロボット３１は、内部構成部品の
組み付けが終了すると、組立終了信号をパソコン８に送
信する。パソコン８では、第１組立ロボット３１および
第２組立ロボット３２からの組立終了信号を受信する
と、ローラコンベヤ４に起動信号を送信するとともに、
ストッパ４２および位置決めピン４３，４３に没入信号
を送信する。すると、ローラコンベヤ４が起動するとと
もにストッパ４２および位置決めピン４３，４３が没入
し、搬送パレット５が作業位置Ａ１から搬送される。
【００５６】また、組立ライン１では、パソコン８から
の突出指令によりストッパ（図示せず）が突出すると、
搬送パレット５が第２組立ロボット３２の前方の作業位
置Ａ２に停止し、さらにパソコン８からの突出指令によ
り位置決めピン（図示せず）が突出すると、搬送パレッ
ト５が作業位置Ａ２に位置決めされる。そして、パソコ
ン８では、第２組立ロボット３２に組立開始信号を送信
する。
【００５７】すると、第２組立ロボット３２は、内部に
組み込まれたプログラムに従って、残りの内部構成部品
を下ハーフＤＨに組み付け、さらに下ハーフＤＨに上ハ
ーフＰＨを被せる。このとき、ロックプレートＬＰの十
字形断面の係合筒部ＬＰｃの向きと上ハーフＰＨの十字
形断面の係合部ＰＨａの向きとが一致しているので、上
ハーフＰＨを被せると係合部ＰＨａが係合筒部ＬＰｃに
スムーズに挿入していく。そして、第２組立ロボット３
２は、上ハーフＰＨを被せた状態で下ハーフＤＨを搬送
パレット５から取り出し、これを排出コンベヤ３３上に
載置する。最後に、第２組立ロボット３２は、組立終了
信号をパソコン８に送信する。
【００５８】このロックプレートＬＰの位置調整方法に
よれば、作業者ＭがロックプレートＬＰを搬送パレット
５にセットしたときの係合筒部ＬＰｃの向きに関係な
く、上ハーフＰＨを組み付ける際に係合部ＰＨａを係合
筒部ＬＰｃに確実に係合させることができる。そのた
め、作業者Ｍは係合筒部ＬＰｃの向きを気にせずにセッ
トできるので、作業者Ｍの負担が軽減され、作業効率が
向上する。
【００５９】また、このロックプレートＬＰの位置調整
方法によれば、位置の調整には第１組立ロボット３１を
利用するとともに撮影位置も作業位置Ａ１としているの
で、専用の位置調整装置が必要なく、専用の撮影スペー
スも必要ない。
【００６０】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、前記の実施の形態に限定されることな
く、様々な形態で実施される。例えば、本実施の形態で
は本発明に係る組付部品の位置調整方法を組立ロボット
でロックプレートに組み付けるときに適用したが、搬送
パレットに組付部品をセットするとき等の組付部品を供
給するときや、部品箱に収納された組付部品やコンベヤ
に載置されて搬送されてくる組付部品等を組立ロボット
が直接ピックアップするとき等、様々な場合に適用する
ことができる。また、本実施の形態では位置調整量をロ
ックプレート（係合筒部）の中心廻りの回転角度である
マッチング角度としたが、被係合部と係合部の形状や被
組付箇所と組付部品との位置関係等により、被係合部に
係合部を係合させるための２次元平面における距離、方
向、座標等としてよい。
【００６１】また、本実施の形態では撮影画像データと
基準画像データによるパターンマッチングによって位置
調整量を決定したが、撮影画像に基づいて係合筒部の４
方向うちの１方向と搬送方向との角度差を導き出し、そ
の角度差をマッチング角度とする等、基準画像データを
用いないで位置調整量を決定するようにしてもよい。ま
た、本実施の形態では９０°の範囲内で一定角度毎に回
転処理した撮影画像データと基準画像データとを各々パ
ターンマッチングするように構成したが、９０°の範囲
内で一定角度毎に回転処理した複数の基準画像データを
記憶装置に記憶させておき、その複数の基準画像データ
と撮影画像データとを各々パターンマッチングするよう
に構成してもよい。また、本実施の形態では９０°の範
囲内で１°等の一定角度毎に回転処理した撮影画像デー
タと基準画像データとを各々パターンマッチングするよ
うに構成したが、９０°の範囲内で１０°等の大きな一
定角度毎に回転処理した撮影画像データと基準画像デー
タとを各々パターンマッチングし、その各パターンマッ
チングによる１０個のマッチング確度の中から最大のマ
ッチング確度となった１０°の範囲内で１°等の小さな
一定角度毎に回転処理した撮影画像データと基準画像デ
ータとを各々パターンマッチングし、その各パターンマ
ッチングによる１１個のマッチング確度の中から最大の
マッチング確度を選択するように構成してもよい。
【００６２】また、本実施の形態ではロックプレートお
よび上ハーフの係合形状が十字形断面であったが、一字
形状やＨ字形状等の他の係合形状でもよい。また、本実
施の形態では本発明に係る組付部品の位置調整方法を磁
気テープカートリッジのロックプレートの位置調整に適
用したが、被組付箇所の被係合部に係合する係合部を有
する組付部品であれば、様々な組付部品に適用すること
ができる。また、本実施の形態では基準画像データを予
め用意したが、被組付箇所の被係合部もカメラで撮影
し、その撮影した画像から基準画像データを作成しても
よい。この場合、被組付箇所の被係合部が任意の位置あ
るいは任意の方向でも、組付部品の係合部を被係合部に
係合させることができる。また、本実施の形態ではパソ
コンによってパターンマッチング等を行ったが、専用の
画像処理装置を用いてもよい。
【００６３】
【発明の効果】本発明に係る組付部品の位置調整方法
は、組立ロボット等による組付部品と被組付箇所との組
み付けにおいて、係合部と被係合部とを確実に係合させ
ることができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention
Method for adjusting the position of an assembly part having an engaging part engaging with a joint part
About. In general, data back of a computer or the like
Magnetic tape cartridge used as an external recording medium
The so-called LTO [Linear Tape Open]
Standard-compliant magnetic tape cartridges are known
The This type of magnetic tape cartridge has a lower half and an upper
Inside the cartridge case divided into halves
Contains a single reel wrapped with magnetic tape.
The This cartridge case has a magnetic tape leader pin.
There is an opening for pulling out the magnetic tape,
In the lower half, the reel hub is exposed and the reel drive opening is opened.
Mouth is provided. This type of magnetic tape cartridge is loaded
The drive device that is
Pull out the leader pin and unwind the magnetic tape from the reel
While recording and playing back data, open the lower half
Rotate the hub from the mouth to rewind the magnetic tape to the reel
While recording and playing back data. For this purpose, magnetic sensors
When the tape cartridge is loaded in the drive unit
Only when the reel rotates and is ejected from the drive device
To prevent the reel from rotating inadvertently.
Unlock the lock plate and reel
The release pad and the reel-shaped hub
It is provided in the hub. A magnet composed of a plurality of such parts.
Improved assembly efficiency when assembling tape cartridges
Parts are assembled by an assembly robot
The For assembly lines equipped with assembly robots, mass production efficiency is improved.
Parts supply to assembly robot to improve
Fully automated assembly line with equipment and initial stage of mass production
Easy to change the shape of parts and adjust production volume on the floor
Supply parts to assembly robots manually
There are more assembly lines to perform. Parts to assembly robot
Supply operations include either component supply equipment or manual operations
Even in the case of, for example, pick up parts one by one,
Predetermined position on the transport pallet transported by the conveyor
The operation | work etc. which set each component to are needed. [0005] However, the above-mentioned problem is not solved.
The lock plate protrudes from the center of the inner surface of the upper half.
The engaging part that engages the engaged part such as a cross-shaped cross section
Because it is a disk-shaped member, it is assembled with the upper half
Then, the engaging part must be engaged with the engaged part. This
Work by engaging the engaging part with the engaged part like
Then, in the case of manual work, the shape of the engaged part and the engaging part
The robot can be easily engaged by visually recognizing
The shape of the engaged part and the engaging part can be recognized.
Because there is no, it can not be engaged. Therefore, assembly
When assembling the lock plate with a bot,
When setting the lock plate on the
When the rack plate is assembled, the engaging part is
Center the lock plate so that it can engage the engaged part.
It must be rotated to adjust the position. [0006] Therefore, the object of the present invention is to cover the assembly location.
Securely assemble the assembly part having the engaging part engaged with the engaging part.
Provided is a method for adjusting the position of an assembly part that can be attached.
There is. [0007] The present invention which has solved the above-mentioned problems
The position adjustment method for assembly parts related to Ming
Method for adjusting the position of an assembly part having an engaging part engaging with a joint part
A photographing step for photographing the engaging portion of the assembly part.
And the engaged portion based on the captured image.
Position for determining the amount of position adjustment for engaging the engaging part
Based on the adjustment amount determination step and the position adjustment amount,
A position adjusting step for adjusting the position of the assembly part.
It is characterized by that. According to this method of adjusting the position of the assembled part,
Two-dimensional engagement part and engaged part based on the captured image of the joint part
Rotation angle, distance, direction or coordinates on the plane
As the position adjustment amount of the
Rotate or move linearly based on position adjustment amount to adjust position
To do. As a result, for assembling the assembly parts and the parts to be assembled
In this case, the engaging portion is securely engaged with the engaged portion. DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings.
An embodiment of a method for adjusting the position of such assembly parts will be described.
To do. The method of adjusting the position of the assembled part according to the present invention is as follows:
Assembled part having an engaging part that engages with the engaged part of the part to be assembled
When the product is assembled by an assembly robot, etc.
In order to securely engage the engaged part,
This is a method of adjusting the position of the attached part. This is why
In the position adjustment method, the image of the engaging part of the assembly part is taken.
Based on this, the position adjustment amount of the assembly part is determined. In the present embodiment, the assembly component according to the present invention
Assemble the magnetic tape cartridge
For adjusting the position of the lock plate in the assembly line
Apply. The assembly line according to the present embodiment is manually operated
Due to the plurality of magnetic tape cartridges on the transport pallet
Assembly parts are set and set on this transport pallet
It is a line for assembling assembly parts with two assembly robots.
The In addition, the assembly line according to the present embodiment includes a transport pallet.
On the upper half of the lock plate
CCD [Charge Coupled Device] camera that captures the engaging part
Personal computer for determining the position adjustment amount
Data (hereinafter referred to as a personal computer). First, referring to FIG. 9, a magnetic tape cart
About the schematic structure of Ridge C and the structure of the lock plate LP
I will explain. Fig. 9 shows the separation of the magnetic tape cartridge.
FIG. The magnetic tape cartridge C is an LTO standard.
Compliant magnetic tape cartridge, lower half D
Cartridge case divided into H and upper half PH
Single reel with magnetic tape MT wound inside
Contains R. In the cup-shaped hub Ra of the reel R,
Lock plate L for locking the rotation of the reel R
P, urges this lock plate LP toward the lower half DH
To unlock the compression coil spring CS and reel R
A release pad RP is provided for removal. Ma
The cartridge case CC has a magnetic tape outlet C
Slide door SD that opens and closes Ca, this slide door S
Torsion to urge D toward the closed position of the magnetic tape outlet CCa
Coil spring TS, erroneous erasure prevention claw PK, and IC chip I
C and the like are incorporated. In the present embodiment,
Assembly parts described in the claims
It corresponds to. The lock plate LP is a cup of the reel R.
Disc-shaped plate body LPa that can be stored in a cylindrical hub Ra
have. Around the lower surface of the plate body LPa
Are detachable from the concave and convex engaging surfaces Rb,.
The concave-convex engagement surface LPb having a triangular cross section having a radiant blade is formed.
It is made. Incidentally, the uneven engagement surface Rb,.
Projects at three locations around the inner surface of the bottom plate Rc of the cup-shaped hub Ra.
Above the provided engaging part (only two places are shown in FIG. 9)
Triangular cross-section with radial blades formed on each surface
It is an uneven surface. Further, the central portion of the upper surface of the plate body LPa
Includes an engaging cylinder into which the engaging portion PHa of the upper half PH is inserted.
The portion LPc is projected. The engagement cylinder portion LPc is an engagement portion
It is a cross-shaped tube that fits into PHa, and its cross
The center of the surface matches the center of the plate body LPa
Is arranged. The engaging portion PHa is located in the upper half PH
Projected with a cross-section in the center of the surface. Engagement part PHa
The protrusions extending in the four directions are the same length and adjacent to each other
And each side wall from the center of the upper half PH
Each extends vertically. Therefore,
The center of the joint portion LPc and the center of the engaging portion PHa are matched.
90, between the engagement cylinder portion LPc and the engagement portion PHa.
There is an angle of engagement within the range of °. This embodiment
Then, the engagement cylinder part LPc is described in the claims.
The upper half PH is described in the claims.
It corresponds to the part to be assembled, and the engaging part PHa is within the scope of claims
It corresponds to the engaged part to be described. Lock plate LP in the assembled state
Between the upper half PH and the outer cylinder PHc
Lower half DH side by compression coil spring CS
And the concave-convex engagement surface LPb is recessed in the cup-shaped hub Ra.
It engages with the convex engagement surfaces Rb,. further,
The lock plate LP has an engagement half LPc with an upper half PH.
Engaged with the engaging portion PHa of the upper half PH
Be regulated. The magnetic tape cartridge C is assembled.
If the lower half DH incorporating the reel R is
Placed in the specified direction and locked to the lower half DH
Internal components such as plate LP are assembled, and finally
Upper half PH is assembled. Therefore, the upper half
PH is always set according to the lower half DH.
The direction of the cross section of the engaging part PHa is always
It becomes a fixed direction. Therefore, lock plate LP
When assembling, the engaging cylinder portion LPc is engaged with the engaging portion PHa.
The cross section of the engagement cylinder part LPc so that it can be engaged with
The direction must be adjusted. Now, referring to FIG. 1 and FIG.
The configuration of the vertical line 1 will be described. Figure 1 shows the assembly line
FIG. The assembly line 1 is a magnetic tape cartridge.
This is a line for assembling C as a product, and a magnetic tape cassette
A plurality of parts constituting the cartridge C are manually made by the worker M
Parts supply station 2 set and supplied by the industry
A plurality of supplied parts into two assembly robots 31,
32 to assemble magnetic tape cartridge C
And a parts assembly station 3. And parts
Parts from supply station 2 to parts assembly station 3
The product is transported on the roller conveyor 4
This is done by Furthermore, the assembly line 1 is
Position adjustment system 6 for adjusting the position of the back plate LP
Is provided in the parts assembly station 3. The component supply station 2 will be described.
The The parts supply station 2 is arranged in a loop.
An operator M is arranged inside the roller conveyor 4 and
The left side of the worker M on the roller conveyor 4 disposed in front
The transport pallet 5 is transported toward the right side. worker
Before and after the roller conveyor 4 in front of M
Work tables 21a and 21b are provided. in front
On the work table 21a, there is a magnetic tape cartridge
Houses internal components such as C lock plate LP
.. Are arranged. Rear work table
On the table 21b, there are parts boxes 22 and 22 on the left of the worker M.
One is placed on the right side. Also, the right of worker M
On the hand side, the operation switches 23 and 23 of the roller conveyor 4 are provided.
At the rear of the loop-shaped roller conveyor
A supply conveyor 24 is disposed across the belt 4. this
In the supply conveyor 24, lower reels incorporating the reels R respectively.
The paper DH is placed and conveyed. Also, the left of worker M
Above the roller conveyor 4 on the hand side, the upper half PH,
..Contains a container 25 containing a plurality of
ing. In such a component supply station 2
The worker M constitutes the magnetic tape cartridge C.
Housed in lower half DH, upper half PH and parts box 22
Remove multiple internal components that have been
Of the transport pallet 5 transported by the roller conveyor 4
Sequentially set and supplied at predetermined positions. Reference is now made to FIGS. 1, 2 and 9.
The configuration of the transport pallet 5 will be described. FIG.
(A) is a plan view of the transport pallet, and (b) is
It is a half cut perspective view of the base plate shown to (a). Carrying
The feed pallet 5 is on the base plate 50 constituting the main body.
The first holding part 51 for holding the lower half DH upward,
A second holding part 52 for holding the half PH downward, and
3rd holding part 53-8th holding part 5 holding an internal component
8 is provided. By the way, the lock plate LP
It is set on the third holding part 53 and the compression coil spring CS is engaged.
It is set on the outer tube portion LPc. The first holding part 51 has two side surfaces of the lower half DH.
Three positioning blocks 51a for positioning
And the lower half DH by the biasing force of the built-in spring
Press the corners toward the positioning block 51a,.
Pressing member 51b. In addition, the first holding
The unit 51 moves the lower half DH to the second assembly robot 32
Both lower half DH to be able to take out
The chuck is placed on the upper surface of the base plate 50 located on the side.
Recesses 51c and 51c that allow the insertion of the
Yes. Further, the second holding portion 52 has four side surfaces of the upper half PH.
7 positioning blocks 52a for positioning
have. Further, the second holding part 52 is provided with the upper half P
H can be taken out by the chuck part of the second assembly robot 32
The base located on both sides of the upper half PH
The chuck part can be inserted into the upper surface of the plate 50.
Recesses 52c and 52c are formed. By the way, upper
When the half PH is set in the second holding part 52, the upper half
The engagement part PHa of the cross-shaped section of PH is directly connected to the conveyance direction.
The cross will be oriented along the intersecting direction. In addition, the third insurance
The holding portion 53 to the eighth holding portion 58 are magnetic tape cartridges.
It has a recessed part or a convex part holding each internal component of C
Dedicated holding jig can be attached to and removed from the base plate 50
It is provided and configured. The base plate 50 has a thickness as a whole.
It consists of a metal plate. Base plate 50
A notch 50a is provided at the center of the front end in the transport direction.
In the notch 50a, there is a stopper 42 which will be described later.
(See FIG. 5) The shock-absorbing member 50b that can come into contact with the transport pallet
It is mounted toward the conveyance direction of the G5. Also base
The lower surface of the plate 50 has interference with the stopper 42.
The escape groove 50c to avoid is along the conveyance direction of the conveyance pallet 5.
And formed in the center in the width direction. In addition, base play
The positioning pins 43 and 43 (see FIG.
Positioning holes 50d and 50d are formed in which the light can be inserted.
ing. The relief groove 50c is fixed to the buffer member 50b.
The buffer member support portion 50e of the base plate 50 to be removed
Shaped from near the front end to the rear end of the base plate 50
It is made. Next, refer to FIG. 1, FIG. 2, FIG. 5 and FIG.
The parts assembly station 3 will be described. FIG.
FIG. 3 is an enlarged perspective view of the vicinity of a first assembly robot. Part
The product assembly station 3 is located behind the worker M
Two assembly robots outside the roller conveyor 4
31 and 32 are arrange | positioned along with right and left. 2 assembly
Of the robots 31 and 32, how to convey the roller conveyor 4
The first assembly robot 31 arranged on the upstream side of the
Multiple lock plates LP, etc. set on pallet 5
The internal components of the bottom are set on the transport pallet 5
Programmed to be sequentially assembled into half DH
The Further, the second assembly robot 32 is placed on the transfer pallet 5.
Assembling the remaining set internal components in the lower half DH
After attaching, cover the lower half DH with the upper half PH.
Take it out from the feed pallet 5 and place it on the discharge conveyor 33
To be transported to the next process such as a screw tightener
Have been gram. The first assembly robot 31 is as shown in FIG.
In addition, it is a general-purpose robot having a multi-axis multi-joint. First group
The standing robot 31 is connected to the tip of the robot hand 31a.
“Knob”, “scissors”, “ni” by chuck part 31b
Multiple types of parts by each action such as “Giri” and “Hiroge”
It is comprised so that it can hold. This chat
The hook portion 31b rotates around the axis of the robot hand 31a.
By changing the direction of the held parts by 360 °
It is configured to be able to. And this first assembly b
The bot 31 holds a plurality of types of parts and, if necessary,
Change its orientation and move it to a predetermined position to
Various operations are programmed so that the product can be assembled.
It is. The second assembly robot 32 is also assembled.
Although the parts are different, they are constructed in the same way as the first assembly robot 31.
It is. As shown in FIG. 1, the roller conveyor 4 is
Each component of magnetic tape cartridge C by operator M
Supply parts for each transport pallet 5 set at a predetermined position
Transport sequentially from station 2 to parts assembly station 3
Send and assemble each component at parts assembly station 3
The parts supply step is performed for each transport pallet 5 that is empty after
It is configured to be transported and circulated sequentially to station 2.
ing. The roller conveyor 4 has a first assembly roller.
At the work position A1 in front of the bot 31, the first assembly robot 3
1 is a work position A1 of the transport pallet 5 that has completed the assembly work.
Unloads and loads the next transfer pallet 5 into work position A1
To be controlled. Similarly, the roller conveyor 4 is
The second assembly is performed at the work position A2 in front of the second assembly robot 32.
The robot 32 creates the transport pallet 5 that has completed the assembly work.
Unload from work position A2 and move next pallet 5 to work position
It is controlled to carry in A2. At the work position A1 of the roller conveyor 4
As shown in FIG. 5, in front of the transport pallet 5
The conveyance pallet is in contact with the buffer member 50b (see FIG. 2) at the end.
A stopper 42 for stopping the motor 5 is provided. this
The stopper 42 is configured so that the transport pallet 5 is carried from the work position A1.
When it is taken out, the cushioning member support 50e at the front end (FIG. 2)
From the transfer surface of the roller conveyor 4 only while the
Immediately after the immersion, the buffer member support 50e passes through
Relief groove of the base plate 50 from the conveyor surface of the conveyor 4
Can protrude into 50c and stop the next transport pallet 5
Controlled. Further, the stopper 4 is provided at the work position A1.
Positioning of the lower surface of the transport pallet 5 that has stopped in contact with 2
A transport pallet that fits into holes 50d and 50d (see FIG. 2)
Positioning pins 43, 4 for positioning 5 at the work position A1
3 is provided. The positioning pins 43, 43 are
Immediately after the transport pallet 5 is stopped by the stopper 42
It protrudes from the conveying surface of the roller conveyor 4 and conveys the pallet 5
Is unloaded from the working position A1 to the stopper 42.
Immerse from the transport surface of the roller conveyor 4 in advance
Be controlled. Next, refer to FIG. 1, FIG. 2, FIG. 3 and FIG.
The position adjustment system 6 will be described. FIG.
It is a block diagram of a personal computer. FIG. 4 shows a storage device of a personal computer
Lock plate engagement with reference image data stored in
It is a reference image of the tube section. The position adjustment system 6 is CC
D camera 7, PC 8 and first assembly robot 31
Consists of. The CCD camera 7 will be described. CCD
The camera 7 captures the engagement cylinder portion LPc of the lock plate LP.
It is a digital camera for shadowing. CCD camera 7
Is the transport pallet 5 positioned at the work position A1.
The third holding portion 53 is disposed above the third holding portion 53.
Engagement cylinder part LPc of lock plate LP set
Adjusted so that the center of the image matches the center of the image.
It is. The CCD camera 7 is connected to the R of the personal computer 8.
S232C [Recommended Standard 232C] or US
B [Universal Serial Bus] etc. connected and photographed
The image of the cylinder part LPc is converted into digital data (bitmap type).
As an expression. The personal computer 8 will be described. PC 8
Is a control device of the position adjustment system 6,
Main controller 80, storage device 81, input / output device 82, etc.
These devices are connected by a bus 83. Na
The personal computer 8 is a dedicated control device for the position adjustment system 6.
Or a control device that doubles as a control device for the assembly line 1
It may be a position. Here, the personal computer 8 is an assembly line.
It also serves as a control device for the roller 1
Hopper 42, positioning pin 43 and assembly robots 31, 32
Etc. are also controlled. The reference image data 81a will be described.
The The reference image data 81a is locked when assembling.
Without adjusting the position of the plate LP (that is, the engagement cylinder)
Without adjusting the direction of the part LPc)
Locked so that it can be engaged with the engaging part PHa of the upper half PH
Set the plate LP on the transfer pallet 5
Obtained when a CCD camera 7 is used to photograph the engaging cylinder portion LPc.
Standard image 81b to be converted into data (bitmap format)
(See FIG. 4). Reference image data 81a
Is the image size and the number of pixels (horizontal pixel x vertical pixel)
The specifications are the same as those of the CCD camera 7 and 1 bit per pixel.
Binary data. This binary data is represented by 1 and 0.
For example, the pixel of the side wall portion of the engagement cylinder portion LPc is set to 1
And the pixel in the hollow portion is set to 0. The main controller 80 will be described. Main control
The apparatus 80 includes MPU [Micro Processing Unit] and R
It has AM [Random Access Memory] etc. on the RAM
Taken by executing each loaded program
Image processing means 80a and pattern matching means 80b
And a matching angle determining means 80c. The photographed image processing means 80a is a transport pallet.
5 is positioned at the work position A1 (ie,
Detecting whether or not the lock plate LP is in the shooting position)
When it is positioned at position A1, the CCD camera 7 takes a picture.
Send a shadow command signal. Positioned at work position A1
For example, the positioning pin 43 is immersed
When switching from the position to the protruding position
Detect when placed. Then, the shot image processing
The processing means 80a is used to digitize images taken by the CCD camera 7.
Total digital data, and this digital data
And binarized to obtain captured image data. Furthermore, the photographed image
The processing unit 80a can process the captured image data within a range of 90 °.
The center of the captured image (for example, every 1 °)
In other words, it is rotated around the center of the engaging cylinder part LPc) and fixed.
Rotation image data for each angle is calculated. CCD
Digital data from camera 7 is 1 bit per pixel
In the case of data, the binarization process is not performed and the imported data
Use digital data as is as captured image data
be able to. The pattern matching means 80b is used for the reference image.
The image data 81a and the rotation photographed image data for each fixed angle
Pattern matching is performed for each pattern matching.
Tatching accuracy is calculated for each. And pattern match
The pairing means 80b pairs the rotation angle and the matching accuracy.
And stored in the RAM. For example, the fixed angle is
In the case of 1 °, 91 matching accuracies are calculated,
91 pairs are stored in the RAM. Also, the pattern marker
As a technique for etching, reference image data 81a and rotation are used.
A value of 1 or 0 for each pixel corresponding to the captured image data
Judgment is made based on whether or not they match, and 1/0 of all pixels match.
If the matching accuracy is 100, 1 for all pixels
Matching accuracy is 0 when / 0 does not match
The matching accuracy is calculated. Thus, every constant angle within the range of 90 °.
As described above, the matching accuracy is calculated by the engaging cylinder.
Between the portion LPc and the engaging portion PHa within a range of 90 °.
Since there is an angle to match, every constant angle within the range of 90 °
Some of the images output as the rotation image data are shown in FIG.
An image that overlaps (or almost overlaps) the reference image 81b
There is one image, and it matches with the rotation image data.
If the maximum accuracy is 100 (100 if overlapped),
Because it can be measured. The matching angle determining means 81c is a RAM
All matching accuracy stored in the
Select the maximum matching accuracy from. And ma
The hitting angle determining means 81c is the largest matching
The rotation angle corresponding to the accuracy is read from the RAM and
Let the rolling angle be the matching angle. Next, matching angle
The degree determining means 81c determines the assembly start signal and the matching angle.
Transmit to the first assembly robot 31. The storage device 81 will be described. Storage device
81 is a hard disk device, a magneto-optical disk device, etc.
The reference image data 81a and the like are stored.
The The input / output device 82 will be described. Input / output
The device 82 includes a keyboard, a mouse, a display device, etc.
And connected via an I / O device. Referring also to FIG. 6, the position adjustment system 6
The first set that functions as a position adjustment means for the back plate LP
The standing robot 31 will be described. Figure 6 shows the transport pallet
With lock plate and compression coil spring set
(A) is a plan view, (b) is a front view
FIG. As shown in FIG.
Set on the third holding portion 53 of the feeding pallet 5
In addition, the compression coil spring CS is sheathed on the engagement cylinder portion LPc.
It is set on the lock plate LP. Note that FIG.
In the example shown, the direction of the cross section of the engagement cylinder portion LPc is
It is oriented along the transport direction and the direction perpendicular to it.
Absent. By the way, the direction of the cross section of the engagement cylinder part LPc is
The direction is along the transport direction and the direction perpendicular to this.
The direction of the engagement tube portion LPc should not be adjusted.
The engaging cylinder part LPc and the engaging part PHa of the upper half PH
Can be engaged. When assembling the lock plate LP,
First, the first assembly robot 31 is the center of the chuck portion 31b.
Is the lock plate L set on the transport pallet 5
Move the chuck portion 31b to a position that coincides with the center CP of P.
Move. When moved, as shown in FIG.
The tip portions 31b1 and 31b1 of the hook portion 31b are in the transport direction.
Parallel to the axis passing through the center CP of the lock plate LP
Is located at the position where it cannot be inserted into the engagement cylinder portion LPc.
Yes. Subsequently, the first assembly robot 31 includes the chuck unit 3.
Matching angle 1b around the axis of robot hand 31a
Rotate. When rotated, as shown in FIG.
The tip portions 31b2 and 31b2 of the rack portion 31b
Direction rotated by a matching angle with respect to the direction (engagement tube portion LP
c of the four directions of c) and the lock
An engaging cylinder located on the axis passing through the center CP of the plate LP
It is a position where it can be inserted into the portion LPc. Then, the first assembly robot 31
The hook part 31b is lowered and inserted into the engagement cylinder part LPc,
The hook portion 31b is expanded so that the engagement cylinder portion LPc (and thus the pressure
Grip the lock plate LP on which the compression coil spring CS is mounted
Hold it. Further, the first assembly robot 31 has a chuck portion.
31b is raised and the chuck part 31b is moved to the robot hand.
The matching angle is rotated in the reverse direction around the axis 31a. back reverse
Then, as shown in FIG.
The tip portions 31b1 and 31b1 are parallel to the transport direction and locked.
Located on the axis passing through the center CP of the cuprate LP and engaged
The cylindrical portion LPc can engage with the engaging portion PHa of the upper half PH.
The state is adjusted to the direction. Next, referring to FIG. 1 to FIG.
For assembly procedure of magnetic tape cartridge C
I will explain. In particular, the lock by the position adjustment system 6
Determine the matching angle in the position adjustment method of the rate LP
The procedure for setting is explained according to the flowchart of FIG.
Light up. In addition, the lock play by the position adjustment system 6
The position of the lock plate LP in the position adjustment method
The procedure for adjusting the position is shown in the flowchart of FIG.
I will explain. Fig. 7 shows how to adjust the position of the lock plate
Flow chart showing the procedure for determining the matching angle in
It ’s Fig. 8 shows how to adjust the position of the lock plate
Shows the procedure for adjusting the position of the lock plate in
It is a chart. In assembly line 1, stop from PC 8
When the roller conveyor 4 is stopped by a signal, the parts assembly
Empty transport pallet that is circulated from station 3
5 stops. After stopping, go to parts supply station 2
The arranged worker M is magnetized at a predetermined position of the transport pallet 5.
Qi tape cartridge C lower half DH, upper half PH
Set the internal components such as the lock plate LP in sequence.
To do. At this time, the upper part set in the second holding part 52
The direction of the engagement portion PHa of the half PH is a fixed direction, and the third
Engagement cylinder of lock plate LP set in holding part 53
The direction of the part LPc is an arbitrary direction. Then computer
The roller conveyor 4 is started by the start signal from 8
All the components of the magnetic tape cartridge C
The transported pallet 5 is moved to the parts assembly station 3 side.
It is conveyed sequentially. In addition, the operator M is the operation switch 2
Stop / start the roller conveyor 4 by the operation of 3 and 23
Can be made. In the assembly line 1, from the personal computer 8
When the stopper 42 protrudes due to the protrusion command,
Is sequentially transported to the parts assembly station 3 side by the conveyor 4
The transport pallet 5 protrudes from the transport surface of the roller conveyor 4
The buffer member 50b comes into contact with the stopper 42
Stop at the work position A1 in front of the first assembly robot 31.
The Furthermore, in the assembly line 1, the protrusion from the personal computer 8
When positioning pins 43, 43 are projected by command, low
Positioning pins 43 protruding from the conveyor surface of the conveyor 4
43 is fitted into the positioning holes 50d and 50d,
The feed pallet 5 is positioned at the work position A1. The personal computer 8 of the position adjustment system 6 carries
Whether or not the feed pallet 5 is positioned at the work position A1
By determining, the CCD camera 7
Lock plate LP (engagement cylinder part) set in the let 5
It is detected whether or not LPc) can be photographed (S1 in FIG. 7).
0). The transport pallet 5 is positioned at the work position A1.
Then, in the personal computer 8, the CCD camera 7
Send a command signal. Then, the CCD camera 7
Engagement of lock plate LP set on let 5
The cylinder portion LPc is photographed and the photographed image is converted into digital data.
Then, it is transmitted to the personal computer 8 (S11 in FIG. 7). Book
In the embodiment, the operation in S11 is described in the claims.
This corresponds to the shooting step described above. Subsequently, the personal computer 8 digitizes the photographed image.
Total digital data, and this digital data
And binarized to obtain photographed image data (S12 in FIG. 7). In the personal computer 8, the photographed image data is stored.
Is rotated at fixed angles (for example, every 1 °)
Shadow image data is calculated (S13 in FIG. 7). In addition,
In the Sokon 8, the rotational image data and the reference image data 8
Pattern matching with 1a to calculate matching accuracy
And store matching angle and corresponding rotation angle in RAM
(S14 in FIG. 7). Next, on PC 8,
Whether or not the rotation process for each fixed angle was performed for the range of 90 °
Judgment (S15 in FIG. 7) until the end of the range of 90 °
The processes of S13 and S14 are repeated. For 90 °
When the processing is completed, the personal computer 8 stores it in the RAM.
The highest matching accuracy among the matching accuracy
Select the rotation accuracy corresponding to the matching accuracy.
The chucking angle is set (S16 in FIG. 7). The form of this implementation
In the state, the process from S13 to S16 is claimed.
This corresponds to the position adjustment amount determination step described in (1). Finally, in the personal computer 8, the first assembly robot is used.
The assembly start signal and matching angle are transmitted to
7 S17). The first assembly robot 31 receives an assembly start signal and
When a matching angle is received (S20 in FIG. 8),
According to the built-in program, the work position A1
Lower c set on the positioned transport pallet 5
A plurality of internal components are assembled on the DH. When the lock plate LP is assembled,
First, the first assembly robot 31 is located in the chuck portion 31b.
The center is the center CP of the lock plate LP (engagement cylinder portion LPc)
The chuck part 31b is moved to a position corresponding to
8 S21). Then, the first assembly robot 31
Match part 31b around the axis of robot hand 31a
The rotation angle is rotated (S22 in FIG. 8). Next, first assembly
The robot 31 moves the chuck part 31b into the engagement cylinder part LPc.
The compression coil spring C is inserted by the chuck portion 31b.
The lock plate LP on which S is placed is gripped (S in FIG. 8).
23). Further, the first assembly robot 31 has a chuck portion.
31b is raised and the chuck part 31b is moved to the robot hand.
Rotate the matching angle around the axis 31a (see FIG. 8).
S24). In the present embodiment, S22 to S24.
The operation up to this point is the position adjustment step described in the claims.
Equivalent to The first assembly robot 31 is locked.
While holding the plate LP, lower the chuck portion 31b.
Move onto the DH (cup hub Ra of reel R)
(S25 in FIG. 8). Subsequently, the first assembly robot 31
The lock plate LP is lowered by lowering the chuck portion 31b.
Is stored in the cup-shaped hub Ra of the reel R, and the chuck part
Remove the lock plate LP from 31b, and chuck part 3
1b is raised (S26 in FIG. 8). At this time, lock
The plate LP has an uneven engagement surface LPb with a cup-shaped hub Ra.
And the concavo-convex engagement surface Rb, ...
The cross section of the engaging cylinder portion LPc is perpendicular to the conveying direction.
It has a cross-shaped orientation along. The first assembly robot 31 has internal components.
When assembly is completed, an assembly completion signal is sent to the personal computer 8
I believe. In the personal computer 8, the first assembly robot 31 and
Receiving an assembly completion signal from the second assembly robot 32
And a start signal to the roller conveyor 4,
Immersion signal to stopper 42 and positioning pins 43, 43
Send. Then, when roller conveyor 4 starts
Stopper 42 and positioning pins 43, 43
Then, the transport pallet 5 is transported from the work position A1. In the assembly line 1, from the personal computer 8
When a stopper (not shown) protrudes due to the protrusion command of
The transport pallet 5 is at a work position in front of the second assembly robot 32.
The machine stops at the position A2, and further according to the protrusion command from the personal computer 8.
When the positioning pin (not shown) protrudes,
5 is positioned at the work position A2. And Pasoko
8 sends an assembly start signal to the second assembly robot 32.
To do. Then, the second assembly robot 32 is placed inside.
The remaining internal components according to the embedded program
Is assembled to the lower half DH and the upper half DH
Cover with PH. At this time, the lock plate LP
The direction of the engagement cylinder part LPc of the cross section and the cross of the upper half PH
Since the direction of the engaging part PHa of the cross section is the same,
When the half PH is applied, the engaging portion PHa is placed on the engaging tube portion LPc.
Insert it smoothly. And the second assembly robot 3
2 transports the lower half DH with the upper half PH covered
Remove from pallet 5 and place it on discharge conveyor 33
Place. Finally, the second assembly robot 32 completes assembly.
A signal is transmitted to the personal computer 8. For the method of adjusting the position of the lock plate LP
According to the operator M, the lock plate LP is transferred to the transport pallet.
No matter what the direction of the engagement cylinder part LPc is when set to 5.
And engage the engaging part PHa when assembling the upper half PH
It can be reliably engaged with the cylinder portion LPc. That
Therefore, the worker M does not care about the direction of the engaging cylinder portion LPc and sets it.
Can reduce the burden on worker M and improve work efficiency.
improves. Also, the position adjustment of the lock plate LP
According to the method, the first assembly robot 31 is used for position adjustment.
While using it, the shooting position is also set to work position A1.
This eliminates the need for a dedicated position adjustment device and
There is no need for a service. The embodiment of the present invention has been described above.
However, the present invention is not limited to the embodiment described above.
It is implemented in various forms. For example, in this embodiment
Shows the assembly robot position adjusting method according to the present invention.
Applied when assembling to the lock plate in
Provide assembly parts when setting assembly parts on a pallet.
Assembly parts and conveyors stored in the parts box
Assembling parts that are transported by being placed on the assembly robot
Applies to various cases such as when picking up directly
be able to. In this embodiment, the position adjustment amount is set to low.
This is the rotation angle around the center of the back plate (engagement cylinder)
Although the matching angle is used, the shape of the engaged portion and the engaged portion and the
Depending on the positional relationship between the assembly location and the assembly parts,
Distance and direction in the two-dimensional plane for engaging the engaging part
Direction, coordinates, etc. may be used. In this embodiment, the photographed image data and
Position by pattern matching with reference image data
Although the adjustment amount was determined, 4 of the engagement cylinder portion based on the photographed image.
The angle difference between one of the directions and the transport direction is derived and
The reference image data such as the angle difference of
The position adjustment amount may be determined without using it. Ma
In the present embodiment, the rotation is performed every predetermined angle within the range of 90 °.
Each of the captured image data and the reference image data that have been processed for processing
Configured to turn-match, but 90 ° range
Multiple reference image data that have been rotated at a certain angle within
A plurality of reference image data stored in a storage device
And pattern image data to be matched with each other
You may comprise. In this embodiment, the range of 90 ° is used.
Photographed image data that has been rotated at a certain angle such as 1 ° within the enclosure.
Pattern matching with the reference image data
Although it is configured as above, it is a large one such as 10 ° within the range of 90 °.
Captured image data and reference image data rotated at fixed angles
Each pattern match, and each pattern map
Out of 10 matching accuracy
Small, such as 1 ° within the range of 10 °, which is the accuracy of etching
Captured image data and reference image data rotated at fixed angles
Pattern matching with
The largest of 11 matching accuracy
You may comprise so that a matching accuracy may be selected. In this embodiment, the lock plate
And the engagement shape of the upper half was a cross-shaped cross section,
Other engagement shapes such as a shape and an H-shape may be used. Actually
In the present embodiment, the method for adjusting the position of an assembly part according to the present invention is described.
Suitable for adjusting the position of the tape cartridge lock plate
However, there is an engaging part that engages with the engaged part at the assembly location.
If it is an assembly part to be applied, apply it to various assembly parts
Can do. In this embodiment, the reference image data is stored in advance.
Prepared for shooting, but the part to be engaged is also photographed with the camera.
Even if the reference image data is created from the captured image
Good. In this case, the engaged part of the assembly location is at an arbitrary position.
In any direction, the engaging part of the assembly part can be used as the engaged part.
Can be engaged. In this embodiment, a personal computer
Pattern matching etc. was performed by con.
An image processing apparatus may be used. The method of adjusting the position of the assembled part according to the present invention.
Is the assembly of parts to be assembled by the assembly robot etc.
In engagement, ensure that the engaging part and engaged part are engaged
Can.
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る組立ラインの全体構成を示
す斜視図である。
【図２】図１に示した搬送パレットであり、（ａ）が平
面図であり、（ｂ）が（ａ）に示したベースプレートの
半裁斜視図である。
【図３】図１に示したパソコンの構成図である。
【図４】図３に示した記憶装置に格納される基準画像デ
ータによるロックプレートの係合筒部の基準画像であ
る。
【図５】図１に示した第１組立ロボット付近を拡大した
斜視図である。
【図６】図１に示した搬送パレットにロックプレートと
圧縮コイルバネをセットした状態を示す図であり、
（ａ）が平面図であり、（ｂ）が正面図である。
【図７】本実施の形態に係るロックプレートの位置調整
方法におけるマッチング角度を決定する手順を示すフロ
ーチャートである。
【図８】本実施の形態に係るロックプレートの位置調整
方法におけるロックプレートの位置を調整する手順を示
すフローチャートである。
【図９】本実施の形態に係る組立ラインで組み立てられ
る磁気テープカートリッジの分解斜視図である。
【符号の説明】
１・・・組立ライン
６・・・位置調整システム
７・・・ＣＣＤカメラ
８・・・パーソナルコンピュータ（パソコン）
８０・・・主制御装置
８０ａ・・・撮影画像処理手段
８０ｂ・・・パターンマッチング手段
８０ｃ・・・マッチング角度決定手段
８１・・・記憶装置
８１ａ・・・基準画像データ
８１ｂ・・・基準画像
Ｃ・・・磁気テープカートリッジ
ＬＰ・・・ロックプレート（組付部品）
ＬＰｃ・・・係合筒部（係合部）
ＰＨ・・・上ハーフ（被組付箇所）
ＰＨａ・・・係合部（被係合部）BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of an assembly line according to the present embodiment. 2 is a transport pallet shown in FIG. 1, in which (a) is a plan view, and (b) is a half-cut perspective view of the base plate shown in (a). FIG. 3 is a configuration diagram of the personal computer shown in FIG. 1; 4 is a reference image of the engagement cylinder portion of the lock plate based on reference image data stored in the storage device shown in FIG. 3; 5 is an enlarged perspective view of the vicinity of the first assembly robot shown in FIG. 1. FIG. 6 is a view showing a state where a lock plate and a compression coil spring are set on the transport pallet shown in FIG. 1,
(A) is a top view, (b) is a front view. FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for determining a matching angle in the lock plate position adjusting method according to the present embodiment; FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for adjusting the position of the lock plate in the lock plate position adjusting method according to the present embodiment; FIG. 9 is an exploded perspective view of a magnetic tape cartridge assembled in the assembly line according to the present embodiment. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Assembly line 6 ... Position adjustment system 7 ... CCD camera 8 ... Personal computer (PC) 80 ... Main controller 80a ... Captured image processing means 80b .. Pattern matching means 80c ... Matching angle determination means 81 ... Storage device 81a ... Reference image data 81b ... Reference image C ... Magnetic tape cartridge LP ... Lock plate (assembled parts) LPc ... engagement cylinder part (engagement part) PH ... upper half (attached part) PHa ... engagement part (engaged part)
フロントページの続き
(72)発明者 石原 祐輔
神奈川県小田原市扇町２丁目12番１号 富
士写真フイルム株式会社内
(72)発明者 露木 誠治
神奈川県小田原市扇町２丁目12番１号 富
士写真フイルム株式会社内
Ｆターム(参考） 3C007 AS06 BS10 KS05 KT01 KT06
LT12 MT09 NS17
3C030 AA15 AA23 DA01 DA28 DA35
DA37 Continued front page
(72) Inventor Yusuke Ishihara
2-1-12 Ogimachi, Odawara-shi, Kanagawa Prefecture
Shishi Photo Film Co., Ltd.
(72) Inventor Seiji Tsukigi
2-1-12 Ogimachi, Odawara-shi, Kanagawa Prefecture
Shishi Photo Film Co., Ltd.
F-term (reference) 3C007 AS06 BS10 KS05 KT01 KT06
LT12 MT09 NS17
3C030 AA15 AA23 DA01 DA28 DA35
DA37