JP2003005831A - Device for detecting contact - Google Patents
Device for detecting contactInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば無人搬送車
に搭載され、該搬送車が障害物に接触した際に該搬送車
を停止させるため等に用いられる接触検出装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は立体自動倉庫や工場などで用いら
れる無人搬送車１を示しており、車体２の上面中央には
昇降自在なテーブル３が配設され、また、車体２の下部
の周囲には弾力性を有するバンパ４が設けてある。車体
２の内部には駆動源となるバッテリ、走行用のモータ、
このモータを駆動制御するパワーエレクトロニクス装置
等が設けられている。また、車体２の表面には、図外の
コントローラからの制御信号を受信するアンテナ５、非
常時に無人搬送車１を緊急停止させる非常停止ボタン
６、無人搬送車１が接触する前に予め障害物を検出する
障害物検出センサ７、内部のバッテリを充電するための
充電端子８等が設けてある。
【０００３】図４は接触検出装置の概略ブロック図を示
し、上記バンパ４内には一対の電極１０、１１が平行に
近接してループ状に配置してあり、これら電極１０、１
１の端部が導通検出器２０の入力端子と接続されてい
る。そして、導通検出器２０の出力端子から接触検出信
号が出力されている。この接触検出信号は、例えば障害
物と接触していない状態ではオン信号を出力し、障害物
との接触時にはオフ信号を出力するようになっている。
【０００４】ここで、無人搬送車１が走行していて障害
物に接触すると、バンパ４は白抜きの矢印に示すように
押されてバンパ４内の電極１０、１１が接触することに
なる。すると両電極１０、１１が導通して、導通検出器
２０からの出力はオン信号からオフ信号となり、このオ
フ信号により走行用のモータを停止させて事故を未然に
防止するようになっている。
【０００５】図５は導通検出器２０の具体回路図を示し
ており、基本的な回路構成としてはフォトカプラＰＣか
らなり、通常は電源から抵抗Ｒを介して発光ダイオード
Ｄに電流を流しておき、この発光ダイオードＤによりフ
ォトトランジスタＴｒをオンして、障害物との非接触時
にはこのオン信号を導通検出器２０から出力している。
【０００６】ここで、導通検出器２０の４つの入力端
子、すなわち、電源側の端子をＴ1 、発光ダイオードＤ
のアノード側の端子をＴ2 、発光ダイオードＤのカソー
ド側の端子をＴ3 、グランドラインの端子をＴ4 とす
る。また、電極１０の一方の端部を１０1 、他方の端部
を１０2 とし、電極１１の一方の端部を１１1 、他方の
端部を１１2 とする。そして、図５に示す従来の電極１
０、１１側と導通検出器２０側との接続は、端部１０1
と端子Ｔ1 、端部１０2 と端子Ｔ2 、端部１１1 と端子
Ｔ3 、端部１１2 と端子Ｔ4 とをそれぞれ接続してい
た。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本来の正常の動作で
は、フォトカプラＰＣが常時オンしており、バンパ４が
作動すると、バンパ４内の電極１０、１１が短絡してフ
ォトカプラＰＣの発光ダイオードＤに流れていた電流を
バイパスすることで、フォトトランジスタＴｒがオフす
る。このオフ信号により非常停止回路が作動してモータ
を停止させる。
【０００８】ところが、電極１０、１１を内蔵したバン
パ４が無人搬送車１を取り巻くように取り付けられてい
る場合、図４に示すように、バンパ４のループ内にパワ
ー素子を用いているインバータ、チョッパなどの高周波
発生源２１が動作すると高周波磁界φが発生する。この
高周波磁界φがバンパ４の電極１０、１１のループと鎖
交し、後述するように導通検出器２０が誤動作してしま
う。
【０００９】すなわち、鎖交磁束により、図５に示すよ
うに電極１０の端部１０1 、１０2間に誘起電圧ｅ１
が、電極１１の端部１１1 、１１2 間に誘起電圧ｅ２が
発生する。この２つの誘起電圧ｅ１、ｅ２は、電極１
０、１１に流れる電流が矢印に示すように同方向に流れ
るように電極１０、１１側と導通検出器２０側とが接続
されているために、フォトカプラＰＣの発光ダイオード
Ｄの両端に重畳された電圧（ｅ１＋ｅ２）が印加される
ことになる。そのため、バンパ４が作動して両電極１
０、１１が短絡しても、誘起電圧（ｅ１＋ｅ２）によっ
て発光ダイオードＤに電流が流れ、フォトトランジスタ
Ｔｒはオフせず、モータを停止させることができないと
いう問題があった。
【００１０】また、図６は他の従来例であり、導通検出
器２０の入力端子側と電極１０、１１側との接続を変え
た場合である。図６では電極１０の端部１０1 と導通検
出器２０の端子Ｔ3 と、端部１０2 と導通検出器２０の
端子Ｔ4 とそれぞれ接続し、また、電極１１の端部１１
1 と端子Ｔ1 と、端部１１2 と端子Ｔ2 とをそれぞれ接
続している。この場合にも電極１０、１１に流れる電流
が矢印に示すように同方向に流れるように電極１０、１
１側と導通検出器２０側とが接続されているために、発
光ダイオードＤの両端に重畳された誘起電圧（ｅ１＋ｅ
２）が印加されることになる。このため、電極１０、１
１が短絡してもフォトカプラＰＣ、つまり発光ダイオー
ドＤがオフしないため、フォトトランジスタＴｒもオフ
せずにオン信号を出力し続けることになる。
【００１１】このように、図５及び図６に示す回路で
は、導通検出器２０の入力側に電極１０の端部１０1 、
１０2 間に誘起するノイズ電圧ｅ１と、電極１１の端部
１１1、１１2 間に誘起するノイズ電圧ｅ２が重畳して
印加され、この誘起ノイズ電圧により電極１０、１１間
の導通（物体の接触）を正しく検出できないという問題
があった。また、導通検出器２０と電源を共用する他の
装置にノイズが伝播して誤動作の原因ともなっていた。
【００１２】本発明は上述の問題点に鑑みて提供したも
のであって、電極に誘起する電圧を相殺してノイズによ
る接触検出不良を無くすと共に、他の装置へのノイズの
伝播を無くすことを目的とした接触検出装置を提供する
ものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
１記載の接触検出装置では、並行かつ近接して配置され
た２本のループ状の電極と、両電極間に接続され両電極
の相互接触による短絡を検出する検出器とを有する接触
検出装置であって、上記各電極と検出器とを、該電極に
流れる電流の方向が互いに逆方向となるように接続した
ことを特徴としている。
【００１４】かかる構成とすることで、一対の電極の極
性が逆となった差動接続となり、電極の端部間で誘起す
るノイズ電圧は導通検出器の入力側で打ち消し合い、接
触検出不良を完全に無くすことができる。また、誘起ノ
イズ電圧を消去しているので、他の回路へのノイズの伝
播も無くすことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。なお、無人搬送車１、導通
検出器２０、電極１０、１１の構成は従来と同様であ
り、本発明は導通検出器２０の入力端子側と電極１０、
１１の端部側との接続を従来とは異ならせたものである
ので、従来と同じ構成はその説明は省略し、要旨の部分
について詳述する。
【００１６】（第１の実施の形態）図１は第１の実施形
態の具体回路図を示し、電極１０の端部１０1 と導通検
出器２０の端子Ｔ1 と、電極１０の端部１０2 と端子Ｔ
2 をそれぞれ接続し、また、電極１１の端部１１1 と導
通検出器２０の端子Ｔ4 と、電極１１の端部１１2と端
子Ｔ3 とをそれぞれ接続している。そして、フォトカプ
ラＰＣの発光ダイオードＤに流れる電流は、電源→抵抗
Ｒ→端子Ｔ1 →端部１０1 →電極１０→端部１０2 →導
通検出器２０の端子Ｔ2 →発光ダイオードＤ→端子Ｔ3
→端部１１2→電極１１→端部１１1 →端子Ｔ4 からグ
ランドへと流れる。この電流の流れは矢印に示すよう
に、電極１０と電極１１とでは逆方向に流れている。
【００１７】ここで、電極１０の端部１０1 、１０2 間
には従来と同様に誘起電圧ｅ１が矢印の向きに発生し、
他方の電極１１の端部１１1 、１１2 間には従来と同様
に誘起電圧ｅ２が矢印の向きに発生する。そして、電極
１０と電極１１とは近接して配置しているので、それぞ
れに誘起するノイズ電圧ｅ１、ｅ２の大きさは等しい。
【００１８】図１に示す接続方法により、導通検出器２
０の端子Ｔ1 、Ｔ2 間には図中の矢印の向きに誘起電圧
ｅ１が印加されており、導通検出器２０の端子Ｔ3 、Ｔ
4 間には下向きに誘起電圧ｅ２が印加されている。これ
により、フォトカプラＰＣの発光ダイオードＤの両端に
は、ｅ１−ｅ２となって誘起電圧が相殺されて、発光ダ
イオードＤの両端に印加されるノイズ電圧（誘起電圧）
はゼロとなり、導通検出器２０の入力端子側にはノイズ
電圧は印加されない。このように、電極１０と電極１１
の極性を逆にして差動接続としているので、導通検出器
２０に流入するノイズ電圧を完全に消去でき、電極１
０、１１の導通（物体の接触）を正しく検出することが
できるものである。また、ノイズ電圧を消去しているの
で、導通検出器２０と電源を共用している他の装置へノ
イズが伝播するのを防止でき、誤動作を防止できる。
【００１９】これにより、電極１０、１１が短絡してい
ない正常時は常時発光ダイオードＤに電流が流れ、その
ためフォトトランジスタＴｒはオンとなっていて、正常
時は導通検出器２０からオン信号を出力している。ま
た、物体などの障害物がバンパ４に接触した場合には、
電極１０、１１が短絡して、発光ダイオードＤをオフと
し、これにより、フォトトランジスタＴｒもオフとなっ
て障害物が接触した旨のオフ信号を導通検出器２０から
出力するようになっている。
【００２０】（第２の実施の形態）図２に第２の実施形
態を示す。本実施形態では図１の接続とは異なる接続を
したものであり、電極１０の端部１０1 と導通検出器２
０の端子Ｔ2 と、端部１０ 2 と端子Ｔ1 とをそれぞれ接
続し、さらに、電極１１の端部１１1 と導通検出器２０
の端子Ｔ3 と、端部１１2 と端子Ｔ4 とをそれぞれ接続
したものである。この実施形態においても電極１０、１
１に流れる電流の向きを矢印に示すように逆方向に流れ
るように電極１０、１１側と導通検出器２０側とを接続
したものであるが、先の実施形態とは逆に電極１０、１
１に流れる電流の向きは逆となっている。
【００２１】図２に示す接続方法により、導通検出器２
０の端子Ｔ1 、Ｔ2 間には図中の矢印の向きに（下向
き）誘起電圧ｅ１が印加されており、導通検出器２０の
端子Ｔ 3 、Ｔ4 間には上向きに誘起電圧ｅ２が印加され
ている。これにより、フォトカプラＰＣの発光ダイオー
ドＤの両端には、−ｅ１＋ｅ２となって誘起電圧が相殺
されて、発光ダイオードＤの両端に印加されるノイズ電
圧（誘起電圧）はゼロとなり、導通検出器２０の入力端
子側にはノイズ電圧は印加されない。これにより、電極
１０、１１が短絡した場合には、発光ダイオードＤがオ
フ、フォトトランジスタＴｒもオフとなって、誤動作す
ることなくオフ信号を出力することになる。
【００２２】図３は無人搬送車１の導通検出器２０に関
連するブロック図を示し、正常時（障害物との非接触
時）では導通検出器２０からは上述したようにオン信号
を出力しており、このオン信号によりリレー２２をオン
駆動している。さらにこのリレー２２によりコンタクタ
２４がオン駆動されていて、主回路制御装置２３からの
制御信号がコンタクタ２４を介して走行用モータを含め
たパワーエレクトロニクス装置などで構成されている主
回路２５を駆動している。物体などの障害物がバンパ４
に接触すると、上述したように２つの電極１０、１１が
接触して、導通検出器２０からオフ信号が出力され、リ
レー２２をオフさせる。さらにこのリレー２２がオフさ
れることで、コンタクタ２４がオフされ、主回路２５も
オフとなってモータは停止されて無人搬送車１は非常停
止するようになっている。なお、上記主回路２５が、図
４に示す高周波発生源２１と対応している。
【００２３】
【発明の効果】本発明の請求項１記載の接触検出装置に
よれば、各電極と検出器とを、該電極に流れる電流の方
向が互いに逆方向となるように接続しているので、一対
の電極の極性が逆となった差動接続となり、電極の端部
間で誘起するノイズ電圧は導通検出器の入力側で打ち消
し合い、接触検出不良を完全に無くすことができる。ま
た、誘起ノイズ電圧を消去しているので、他の回路への
ノイズの伝播も無くすことができる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0001]
The present invention relates to an automatic guided vehicle, for example.
When the vehicle comes into contact with an obstacle,
Related to a contact detection device used for stopping
Things.
[0002]
2. Description of the Related Art FIG.
The automatic guided vehicle 1 shown in FIG.
A vertically movable table 3 is provided, and a lower part of the vehicle body 2 is provided.
Is provided with an elastic bumper 4. Car body
A driving source battery, a driving motor,
Power electronics device that drives and controls this motor
Etc. are provided. Also, on the surface of the vehicle body 2,
Antenna 5 for receiving a control signal from the controller,
Emergency stop button for emergency stop of automatic guided vehicle 1 at all times
6. Obstacles are detected before the automatic guided vehicle 1 comes into contact
Obstacle detection sensor 7, for charging the internal battery
A charging terminal 8 and the like are provided.
FIG. 4 is a schematic block diagram of a contact detecting device.
A pair of electrodes 10 and 11 are arranged in parallel in the bumper 4.
The electrodes 10 and 1 are arranged in a loop in close proximity.
1 is connected to the input terminal of the continuity detector 20.
You. The contact detection signal is output from the output terminal of the conduction detector 20.
No. is output. This contact detection signal indicates, for example,
Outputs an ON signal when not in contact with an object, and
An off signal is output at the time of contact with the device.
[0004] Here, when the automatic guided vehicle 1 is running,
When it comes into contact with the object, the bumper 4
When the electrodes 10 and 11 in the bumper 4 come into contact
Become. Then, both electrodes 10 and 11 conduct, and the conduction detector
The output from the output signal 20 changes from an ON signal to an OFF signal.
Stop the running motor by the traffic light to prevent an accident
To prevent it.
FIG. 5 shows a specific circuit diagram of the conduction detector 20.
The basic circuit configuration is a photocoupler PC
Light-emitting diode, usually from a power supply via a resistor R
A current is passed through D, and the light-emitting diode D
Turns on the phototransistor Tr to prevent contact with obstacles
Output this ON signal from the conduction detector 20.
Here, the four input terminals of the conduction detector 20
The terminal on the power supply side1, Light emitting diode D
Terminal on the anode side ofTwo, Light-emitting diode D
T terminalThree, Ground line terminalFourToss
You. Also, one end of the electrode 10 is1, The other end
10TwoAnd one end of the electrode 11 is 111The other
11 endsTwoAnd Then, the conventional electrode 1 shown in FIG.
The connection between the 0, 11 side and the continuity detector 20 side is1
And terminal T1, End 10TwoAnd terminal TTwo, End 111And terminal
TThree, End 11TwoAnd terminal TFourAre connected to
Was.
[0007]
[Problems to be Solved by the Invention] In an original normal operation,
Means that the photocoupler PC is always on and the bumper 4
When activated, the electrodes 10 and 11 in the bumper 4 are short-circuited, and the
The current flowing through the light emitting diode D of the photocoupler PC
By bypassing, the phototransistor Tr is turned off.
You. The emergency stop circuit is activated by this off signal and the motor
To stop.
However, a van having electrodes 10 and 11 built-in
Is mounted so as to surround the automatic guided vehicle 1
In this case, as shown in FIG.
High frequency of inverters, choppers, etc.
When the source 21 operates, a high-frequency magnetic field φ is generated. this
The high-frequency magnetic field φ is a loop and a chain of the electrodes 10 and 11 of the bumper 4.
And the continuity detector 20 malfunctions as described later.
U.
That is, as shown in FIG.
End 10 of electrode 101, 10TwoInduced voltage e1
Is the end 11 of the electrode 111, 11TwoDuring which the induced voltage e2
appear. The two induced voltages e1 and e2 are applied to the electrode 1
The currents flowing through 0 and 11 flow in the same direction as indicated by the arrows.
The electrodes 10 and 11 and the conduction detector 20 are connected
The light emitting diode of the photocoupler PC
A voltage (e1 + e2) superimposed on both ends of D is applied
Will be. As a result, the bumper 4 operates and both electrodes 1
Even if 0 and 11 are short-circuited, the induced voltage (e1 + e2)
Current flows through the light emitting diode D and the phototransistor
Tr does not turn off and the motor cannot be stopped
There was a problem.
FIG. 6 shows another conventional example, in which conduction detection is performed.
Change the connection between the input terminal side of the vessel 20 and the electrodes 10 and 11 side
Is the case. In FIG. 6, the end 10 of the electrode 10 is shown.1And continuity detection
Terminal T of output unit 20ThreeAnd the end 10TwoAnd the conduction detector 20
Terminal TFourAnd the end 11 of the electrode 11
1And terminal T1And the end 11TwoAnd terminal TTwoAnd each
Has continued. Also in this case, the current flowing through the electrodes 10 and 11
Electrodes 10 and 1 so that they flow in the same direction as indicated by arrows.
1 and the continuity detector 20 are connected,
The induced voltage (e1 + e) superimposed on both ends of the photodiode D
2) will be applied. For this reason, the electrodes 10, 1
Even if 1 is short-circuited, the photocoupler PC, that is, the light emitting diode
The phototransistor Tr is also turned off because the gate D is not turned off.
Without outputting the ON signal.
Thus, in the circuits shown in FIGS. 5 and 6,
Is connected to the end 10 of the electrode 10 on the input side of the conduction detector 20.1,
10TwoThe noise voltage e1 induced between the end of the electrode 11
111, 11TwoNoise voltage e2 induced between
And induced noise voltage between the electrodes 10 and 11
Problem that continuity (contact of an object) cannot be detected correctly
was there. Further, another power supply that shares the power supply with the conduction detector 20 is used.
Noise propagated to the device, causing a malfunction.
The present invention has been made in view of the above problems.
Therefore, the voltage induced at the electrode is canceled out,
Contact detection error and noise to other devices.
Provide a contact detection device for eliminating propagation
Things.
[0013]
SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, according to the present invention, there are provided:
1. In the contact detection device according to item 1,
Two loop-shaped electrodes and both electrodes connected between the two electrodes
Having a detector for detecting a short circuit due to mutual contact of the contacts
A detection device, wherein each of the electrodes and a detector is connected to the electrode.
Connected so that the directions of flowing currents are opposite to each other
It is characterized by:
With such a configuration, the poles of the pair of electrodes
In this case, the differential connection is reversed, and the
Noise voltages cancel at the input side of the continuity detector and
Touch detection failure can be completely eliminated. In addition, the induced noise
Noise voltage is erased, so noise transmission to other circuits
Seeding can be eliminated.
[0015]
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG.
This will be described in detail with reference to FIG. In addition, automatic guided vehicle 1, conduction
The configurations of the detector 20 and the electrodes 10 and 11 are the same as those of the related art.
In the present invention, the input terminal side of the continuity detector 20 and the electrode 10,
The connection with the end of 11 is different from the conventional one.
Therefore, the description of the same configuration as the conventional one is omitted, and
Will be described in detail.
(First Embodiment) FIG. 1 shows a first embodiment.
FIG. 3 is a specific circuit diagram of the state, and shows an end 10 of an electrode 10.1And continuity detection
Terminal T of output unit 201And the end 10 of the electrode 10TwoAnd terminal T
TwoAre connected to each other, and an end 11 of the electrode 11 is connected.1And guide
Terminal T of the through detector 20FourAnd the end 11 of the electrode 11TwoAnd the end
Child TThreeAnd are connected respectively. And the photo cap
The current flowing through the light-emitting diode D of the PC is from power supply to resistance
R → Terminal T1→ end 101→ electrode 10 → end 10Two→ guide
Terminal T of the through detector 20Two→ Light emitting diode D → Terminal TThree
→ End 11Two→ electrode 11 → end 111→ Terminal TFourFrom
Flows to the land. This current flow is shown by the arrow
Meanwhile, the electrodes 10 and 11 flow in the opposite directions.
Here, the end 10 of the electrode 101, 10Twowhile
In the same way as before, an induced voltage e1 is generated in the direction of the arrow,
End 11 of the other electrode 111, 11TwoSame as before
The induced voltage e2 is generated in the direction of the arrow. And the electrodes
Since the electrode 10 and the electrode 11 are arranged close to each other,
The magnitudes of the noise voltages e1 and e2 induced thereby are equal.
According to the connection method shown in FIG.
0 terminal T1, TTwoBetween the induced voltages in the direction of the arrow in the figure.
e1 is applied and the terminal T of the conduction detector 20 isThree, T
FourAn induced voltage e2 is applied downward between them. this
Is provided at both ends of the light emitting diode D of the photocoupler PC.
Becomes e1-e2, the induced voltage is offset, and the light emission
Noise voltage (induced voltage) applied to both ends of the diode D
Is zero, and noise is present on the input terminal side of the continuity detector 20.
No voltage is applied. Thus, the electrode 10 and the electrode 11
Continuity detector
The noise voltage flowing into the electrode 20 can be completely eliminated.
Correct detection of continuity between 0 and 11 (contact of an object)
You can do it. Also, the noise voltage is erased.
To other devices that share power with the continuity detector 20.
Noise can be prevented from propagating and malfunction can be prevented.
As a result, the electrodes 10 and 11 are short-circuited.
In normal operation, current always flows through the light emitting diode D,
Therefore, the phototransistor Tr is on and normal.
At the time, an ON signal is output from the conduction detector 20. Ma
If an obstacle such as an object comes into contact with the bumper 4,
The electrodes 10 and 11 are short-circuited and the light emitting diode D is turned off.
As a result, the phototransistor Tr is also turned off.
Signal from the continuity detector 20 indicating that an obstacle has touched
Output.
(Second Embodiment) FIG. 2 shows a second embodiment.
State. In the present embodiment, a connection different from the connection of FIG.
The end 10 of the electrode 101And continuity detector 2
0 terminal TTwoAnd the end 10 TwoAnd terminal T1And each
And the end 11 of the electrode 111And continuity detector 20
Terminal TThreeAnd the end 11TwoAnd terminal TFourAnd each connected
It was done. Also in this embodiment, the electrodes 10, 1
The direction of the current flowing in 1 flows in the opposite direction as indicated by the arrow.
The electrodes 10 and 11 and the continuity detector 20
However, contrary to the previous embodiment, the electrodes 10, 1
The direction of the current flowing through 1 is reversed.
According to the connection method shown in FIG.
0 terminal T1, TTwoBetween the directions of the arrows in the figure (downward
F) The induced voltage e1 is applied, and the conduction detector 20
Terminal T Three, TFourThe induced voltage e2 is applied upward between
ing. Thereby, the light emitting diode of the photocoupler PC can be used.
At both ends of the node D, the induced voltage becomes -e1 + e2 and cancels out.
And the noise voltage applied to both ends of the light emitting diode D
The pressure (induced voltage) becomes zero and the input terminal of the conduction detector 20
No noise voltage is applied to the slave side. This allows the electrodes
When the short circuit occurs between the light emitting diodes D and 11, the light emitting diode D is turned off.
The phototransistor Tr is also turned off and malfunctions.
The output of the off signal is carried out without any change.
FIG. 3 shows the conduction detector 20 of the automatic guided vehicle 1.
The following block diagram shows the normal state (non-contact with obstacles)
), The ON signal is output from the conduction detector 20 as described above.
Is output, and the relay 22 is turned on by this ON signal.
It is driving. Furthermore, the contactor
24 is turned on and the main circuit controller 23
The control signal includes the travel motor via the contactor 24
Power electronics devices
The circuit 25 is being driven. An obstacle such as an object is bumper 4
, The two electrodes 10, 11 as described above
Contact, an off signal is output from the continuity detector 20,
The ray 22 is turned off. Further, this relay 22 is turned off.
As a result, the contactor 24 is turned off, and the main circuit 25 is also turned off.
It turns off, the motor stops, and the automatic guided vehicle 1 stops
It is designed to stop. Note that the main circuit 25 is
4 corresponds to the high frequency generation source 21 shown in FIG.
[0023]
According to the first aspect of the present invention, there is provided a contact detecting device.
According to this method, each electrode and the detector are connected to the current flowing through the electrode.
Since the connection is made so that the directions are opposite to each other,
The polarity of the electrodes is reversed and the differential connection is made.
Noise voltage induced at the input cancels at the input of the continuity detector
Therefore, the contact detection failure can be completely eliminated. Ma
In addition, since the induced noise voltage is erased,
Noise propagation can also be eliminated.
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の具体回路図であ
る。
【図２】本発明の第２の実施の形態の具体回路図であ
る。
【図３】本発明の無人搬送車の概略ブロック図である。
【図４】導通検出器と一対の電極との関係を示す構成図
である。
【図５】従来例の具体回路図である。
【図６】他の従来例の具体回路図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は無人搬送車の平面図、正面図
及び側面図である。
【符号の説明】
４ バンパ
１０ 電極
１１ 電極
２０ 導通検出器BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a specific circuit diagram of a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a specific circuit diagram according to a second embodiment of the present invention. FIG. 3 is a schematic block diagram of an automatic guided vehicle according to the present invention. FIG. 4 is a configuration diagram showing a relationship between a conduction detector and a pair of electrodes. FIG. 5 is a specific circuit diagram of a conventional example. FIG. 6 is a specific circuit diagram of another conventional example. FIGS. 7A to 7C are a plan view, a front view, and a side view of the automatic guided vehicle. [Description of Signs] 4 Bumper 10 Electrode 11 Electrode 20 Continuity detector
Claims (1)
状の電極と、両電極間に接続され両電極の相互接触によ
る短絡を検出する検出器とを有する接触検出装置であっ
て、上記各電極と検出器とを、該電極に流れる電流の方
向が互いに逆方向となるように接続したことを特徴とす
る接触検出装置。Claims: 1. A contact comprising: two loop-shaped electrodes arranged in parallel and close to each other; and a detector connected between the two electrodes and detecting a short circuit due to mutual contact between the two electrodes. A contact detection device, wherein the electrodes and the detector are connected so that the directions of currents flowing through the electrodes are opposite to each other.
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|---|---|---|---|
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- 2001-06-20 JP JP2001186001A patent/JP2003005831A/en active Pending
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