JP2002360601A - Ultrasonic operation system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波振動を発生
させて被検体に伝達し処置を行う超音波手術システムに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an ultrasonic surgical system for generating an ultrasonic vibration, transmitting the vibration to a subject, and performing a treatment.
【0002】[0002]
【従来の技術】電気メスに代わる外科用手術装置とし
て、超音波振動やその他のエネルギーを利用して、生体
組織に凝固、切開、穿刺などの処置を行うことができる
ようにした超音波メス装置や超音波トロッカー装置など
の超音波手術システムが開発され、実用化されて広く普
及している。2. Description of the Related Art An ultrasonic scalpel device which is capable of performing treatments such as coagulation, incision and puncture on living tissue using ultrasonic vibrations and other energies as an alternative to an electric scalpel. Ultrasound surgical systems such as a trocar and an ultrasonic trocar device have been developed, put into practical use, and widely used.
【0003】このような超音波を用いた外科用手術装置
としては、例えば特開平9−38098号公報に、超音
波振動子を内蔵したハンドピースを装置本体に取り付
け、この装置本体から出力した駆動信号により前記超音
波振動子に超音波振動を発生させ、この発生した超音波
振動をハンドピース先端側に設けた処置部に伝達してこ
の処置部を処置対象部位に押し当てることにより、生体
組織を処置する手術装置が記載されている。[0003] As such a surgical operation apparatus using ultrasonic waves, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-38098 discloses a handpiece having a built-in ultrasonic vibrator attached to an apparatus main body, and a drive output from the apparatus main body. Ultrasonic vibration is generated in the ultrasonic vibrator by a signal, and the generated ultrasonic vibration is transmitted to a treatment section provided on the distal end side of the handpiece, and the treatment section is pressed against a treatment target site, thereby obtaining a living tissue. There is described a surgical device for treating sclerosis.
【0004】また、このような超音波手術システムで
は、応用範囲が広がるにつれて、使用可能なハンドピー
スの種類が多くなってきている。そこで、一度の外科手
術の中で種々のハンドピースを使用したいという要望に
答えるために、複数のハンドピースを装置本体に接続す
ることができるような構成が提案されている。In such an ultrasonic surgical system, the types of handpieces that can be used are increasing as the range of application is expanded. Therefore, in order to respond to a desire to use various handpieces in one surgical operation, a configuration has been proposed in which a plurality of handpieces can be connected to the apparatus main body.
【0005】こうした複数種類のハンドピースを使用す
る場合には、ハンドピースから延出するコードの末端に
設けられているコネクタを、装置本体において付け替え
る操作が必要であった。When using a plurality of types of handpieces, it is necessary to replace the connector provided at the end of the cord extending from the handpiece in the apparatus body.
【0006】また、一度の外科手術の中で複数のハンド
ピースが使われる場合を想定して、装置本体に複数のハ
ンドピースを取り付けて、これらのハンドピースを切り
換えて使用することができるようにする拡張ユニットも
提案されている。Also, assuming that a plurality of handpieces are used in one surgical operation, a plurality of handpieces can be attached to the apparatus main body and these handpieces can be switched and used. Extension units have been proposed.
【0007】このようなものとして、例えば特開200
0−271135号公報には、3つのコネクタポートを
備え、拡張ユニットのフロントパネル上に設けられた選
択スイッチを操作することにより、使用するコネクタポ
ートの選択を行うことができ、つまり、該コネクタポー
トに接続されたハンドピースを選択することができるよ
うにした技術が記載されている。さらに該公報には、出
力のオン/オフを操作するためのハンドスイッチをハン
ドピースに取り付けることができるようにして、ハンド
スイッチが操作された際には、その操作されたハンドス
イッチが取り付けられているハンドピースが選択される
ようにした技術が記載されている。For example, Japanese Patent Application Laid-Open
Japanese Patent Application Publication No. 0-271135 discloses three connector ports, and a connector port to be used can be selected by operating a selection switch provided on the front panel of the extension unit. A technique has been described in which a handpiece connected to a computer can be selected. Further, the publication discloses that a hand switch for operating on / off of an output can be attached to a handpiece, and when the hand switch is operated, the operated hand switch is attached. A technique is described in which a handpiece is selected.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開2000−271135号公報に記載されたもので
は、使用したいハンドピースを選択するには、フロント
パネルのスイッチを操作する必要があるが、このスイッ
チは非清潔域となるために、実際に手術を行っている術
者は操作することができず、助手となる看護婦等に操作
してもらう必要があるために、煩雑である。However, in the apparatus described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-271135, it is necessary to operate a switch on the front panel to select a handpiece to be used. Is a non-clean area, and cannot be operated by an operator who is actually performing an operation, and is required to be operated by a nurse or the like as an assistant, which is complicated.
【0009】また、術者は、拡張ユニットによる切り換
え結果を装置本体のパネル表示を見て確認することにな
るが、術者がこのパネル表示を見難い位置にいる場合も
あるために、実際にどのポートが選択されたのかを確認
するには位置の移動を行ったりあるいは助手に確認して
もらうなどが必要となり、煩雑であった。Further, the operator confirms the switching result by the extension unit by looking at the panel display on the main body of the apparatus. However, the operator may be in a position where it is difficult to see the panel display. In order to confirm which port was selected, it was necessary to move the position or to ask an assistant to confirm, which was troublesome.
【0010】一方、ハンドピース側に着脱自在なコネク
タを設けて、コードを本体装置側に接続した状態にして
おき、術者が手術を行っている清潔域で、複数種類の中
から1つのハンドピースを選択して接続することによ
り、使用することができるようにする技術がある。しか
し、この技術では、器具を出し入れ等を行っている看護
婦が、術者がどのハンドピースを選択してコードに接続
したのか、を確認することが煩雑だった。On the other hand, a detachable connector is provided on the handpiece side so that the cord is connected to the main unit side, and one hand is selected from a plurality of types in a clean area where the operator is performing an operation. There is a technology that enables use by selecting and connecting pieces. However, with this technique, it is troublesome for a nurse who is taking in and out of the device to check which hand piece the surgeon has selected and connected to the cord.
【0011】こうして、従来より提案されている技術で
は、充分に操作性が良い超音波手術システムを構成する
ことができてはおらず、さらなる改良の余地があるとい
える。[0011] Thus, with the techniques proposed in the past, it has not been possible to construct an ultrasonic surgical system with sufficiently good operability, and it can be said that there is room for further improvement.
【0012】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、複数の超音波処置手段を容易に交換して使用する
ことができる操作性の良い超音波手術システムを提供す
ることを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide an ultrasonic surgical system with good operability, which can easily replace and use a plurality of ultrasonic treatment means. .
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第1の発明による超音波手術システムは、超音波
振動子を駆動するための駆動信号を出力する駆動信号発
生装置と、前記駆動信号を伝送可能な駆動信号伝送ケー
ブルと、前記駆動信号伝送ケーブルの一端に設けられて
いて前記駆動信号発生装置に着脱自在な第1のコネクタ
手段と、前記駆動信号伝送ケーブルの他端に設けられた
第2のコネクタ手段と、前記第2のコネクタ手段と着脱
自在な第1のコネクタ受けと前記駆動信号により駆動さ
れる第1の超音波振動子とを有するトランスデューサー
手段と、前記トランスデューサー手段を着脱自在な装着
部と前記第1の超音波振動子が発生した超音波振動を被
検体に伝達する第1の超音波振動伝達部とを有する第1
の超音波処置手段と、前記第2のコネクタ手段と着脱自
在な第2のコネクタ受けと前記駆動信号により駆動され
る第2の超音波振動子とこの第2の超音波振動子が発生
した超音波振動を被検体に伝達する第2の超音波振動伝
達部とを一体的に設けてなる第2の超音波処置手段と、
を備えたものである。To achieve the above object, an ultrasonic surgical system according to a first aspect of the present invention includes a drive signal generator for outputting a drive signal for driving an ultrasonic transducer, A drive signal transmission cable capable of transmitting a drive signal; first connector means provided at one end of the drive signal transmission cable and detachable from the drive signal generation device; provided at the other end of the drive signal transmission cable Transducer means having a second connector means provided, a first connector receiver detachable from the second connector means, and a first ultrasonic vibrator driven by the drive signal, and the transducer A first ultrasonic vibration transmitting unit that transmits an ultrasonic vibration generated by the first ultrasonic vibrator to the subject, the mounting unit having a detachable mounting unit;
Ultrasonic treatment means, a second connector receiver detachable from the second connector means, a second ultrasonic vibrator driven by the drive signal, and an ultrasonic wave generated by the second ultrasonic vibrator. A second ultrasonic treatment unit integrally provided with a second ultrasonic vibration transmission unit for transmitting ultrasonic vibration to a subject;
It is provided with.
【0014】また、第2の発明による超音波手術システ
ムは、超音波振動子を駆動するための駆動信号を発生す
る駆動信号発生手段と、前記駆動信号発生手段を格納す
る外装を有する装置本体と、前記駆動信号発生手段によ
り発生された駆動信号を出力するための第1の駆動信号
出力端と、前記装置本体の外装に設けられていて前記第
1の駆動信号出力端が配置される第1のコネクタ受け
と、前記駆動信号を伝送可能な駆動信号伝送ケーブル
と、前記駆動信号伝送ケーブルの一端に設けられていて
前記第1のコネクタ受けに着脱自在に接続されるもので
あり前記第1の駆動信号出力端に着脱自在な第1の駆動
信号入力端を有する第1のコネクタ手段と、前記駆動信
号伝送ケーブルの他端に設けられていて前記第1の駆動
信号入力端から入力して伝送した駆動信号を出力するた
めの第2の駆動信号出力端を有する第2のコネクタ手段
と、前記第2の駆動信号出力端を着脱自在な第2の駆動
信号入力端と前記第2のコネクタ手段と着脱自在に接続
されるものであり該第2の駆動信号入力端が配置される
第2のコネクタ受けと前記第2の駆動信号入力端から入
力される駆動信号によって駆動される第1の超音波振動
子とを有する第1のトランスデューサー手段と、前記第
1のトランスデューサー手段を着脱自在な装着部と前記
第1の超音波振動子が発生した超音波振動を被検体に伝
達する第1の超音波振動伝達部とを有する第1の超音波
処置手段と、前記第2の駆動信号出力端を着脱自在な第
3の駆動信号入力端と前記第2のコネクタ手段と着脱自
在に接続されるものであり該第3の駆動信号入力端が配
置される第3のコネクタ受けと前記第3の駆動信号入力
端から入力される駆動信号によって駆動される第2の超
音波振動子と該第2の超音波振動子と一体的に設けられ
ていて同第2の超音波振動子が発生した超音波振動を被
検体に伝達する第2の超音波振動伝達部とを有する第2
の超音波処置手段と、前記第1のトランスデューサー手
段に設けられていて当該第1のトランスデューサー手段
を識別するための第1の識別信号を発生する第1の識別
信号発生手段と、前記第1のトランスデューサー手段の
前記第2のコネクタ受けに設けられていて前記第1の識
別信号を出力するための第1の識別信号出力端と、前記
第2の超音波処置手段に設けられていて当該第2の超音
波処置手段を識別するための第2の識別信号を発生する
第2の識別信号発生手段と、前記第1の識別信号出力端
に対応する前記第3のコネクタ受けの所定位置に設けら
れていて前記第2の識別信号を出力するための第2の識
別信号出力端と、前記第1の識別信号または前記第2の
識別信号を伝送可能な識別信号伝送ケーブルと、前記第
2のコネクタ手段に設けられていて前記識別信号伝送ケ
ーブルの一端が接続されるとともに前記第1の識別信号
出力端または前記第2の識別信号出力端に着脱自在な第
1の識別信号入力端と、前記第1のコネクタ手段に設け
られていて前記識別信号伝送ケーブルの他端が接続され
該識別信号伝送ケーブルにより伝送した識別信号を出力
するための第2の識別信号出力端と、前記第1のコネク
タ受けに設けられていて前記第2の識別信号出力端に着
脱自在な第2の識別信号入力端と、前記第2の識別信号
入力端から入力された識別信号に基づいて前記駆動信号
発生手段を制御する制御手段と、を備えたものである。An ultrasonic operation system according to a second aspect of the present invention provides a driving signal generating means for generating a driving signal for driving an ultrasonic transducer, and an apparatus main body having an exterior for storing the driving signal generating means. A first drive signal output terminal for outputting a drive signal generated by the drive signal generation means, and a first drive signal output terminal provided on an exterior of the apparatus main body, wherein the first drive signal output terminal is disposed. A connector receiver, a drive signal transmission cable capable of transmitting the drive signal, and one end of the drive signal transmission cable which is detachably connected to the first connector receiver. First connector means having a detachable first drive signal input terminal at a drive signal output terminal; and inputting from the first drive signal input terminal provided at the other end of the drive signal transmission cable. A second connector having a second drive signal output end for outputting the transmitted drive signal; a second drive signal input end capable of detachably attaching the second drive signal output end; and the second connector A second connector receiver in which the second drive signal input terminal is disposed detachably, and a first connector driven by a drive signal input from the second drive signal input terminal. A first transducer unit having an ultrasonic vibrator, a detachable mounting portion for attaching the first transducer unit, and a second unit for transmitting ultrasonic vibration generated by the first ultrasonic vibrator to a subject. A first ultrasonic treatment unit having a first ultrasonic vibration transmission unit, a second drive signal output end detachably connected to a detachable third drive signal input end and the second connector means, The third drive A second ultrasonic transducer driven by a drive signal input from a third connector receiver on which a signal input end is disposed, a drive signal input from the third drive signal input end, and an integral part of the second ultrasonic transducer. And a second ultrasonic vibration transmitting unit for transmitting ultrasonic vibration generated by the second ultrasonic vibrator to the subject.
Ultrasonic treatment means, first identification signal generation means provided in the first transducer means for generating a first identification signal for identifying the first transducer means, A first identification signal output terminal provided on the second connector receiver of the first transducer means for outputting the first identification signal; and a first identification signal output end provided on the second ultrasonic treatment means. Second identification signal generating means for generating a second identification signal for identifying the second ultrasonic treatment means, and a predetermined position of the third connector receiver corresponding to the first identification signal output end A second identification signal output end for outputting the second identification signal, an identification signal transmission cable capable of transmitting the first identification signal or the second identification signal, 2. Connector means A first identification signal input end provided at one end of the identification signal transmission cable and detachably attached to the first identification signal output end or the second identification signal output end; A second identification signal output end provided at the connector means for outputting an identification signal transmitted by the other end of the identification signal transmission cable connected to the identification signal transmission cable; and provided at the first connector receiver. A second identification signal input terminal, which is detachably attached to the second identification signal output terminal, and control for controlling the drive signal generation means based on the identification signal input from the second identification signal input terminal. Means.
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図1から図3は本発明の一実施形
態を示したものであり、図1は超音波手術システムの構
成を示すブロック図、図2は超音波手術システムを用い
た手術の流れを示すフローチャート、図3は他のハンド
ピースの構成例を示す図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an ultrasonic operation system, FIG. 2 is a flowchart showing a flow of an operation using the ultrasonic operation system, FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of another handpiece.
【0016】この超音波手術システム1は、図1に示す
ように、フットスイッチ3が接続された装置本体2とハ
ンドピース9とを、伝送ケーブル10を介して着脱自在
に接続して構成されている。As shown in FIG. 1, the ultrasonic operation system 1 is configured by detachably connecting an apparatus main body 2 to which a foot switch 3 is connected and a handpiece 9 via a transmission cable 10. I have.
【0017】上記装置本体2は、前面側に、操作入力を
行うための操作スイッチとこの超音波手術システム1の
動作状態を表示するための情報表示手段たる表示パネル
とを含む操作/表示部4が設けられ、外装に上記伝送ケ
ーブル10を介してハンドピース9を接続するためのコ
ネクタ受け(第1のコネクタ受け)8が設けられ、内部
に、上記ハンドピース9内の超音波振動子を駆動するた
めの駆動信号を発生する駆動信号発生手段たる駆動信号
発生装置5と、ハンドピース9に設けられている判別素
子を検出することにより接続されたハンドピース9の種
類を判別するために制御手段の一部である判別回路6
と、上記フットスイッチ3からの入力を受けて上記駆動
信号発生装置5に駆動信号を発生させるように制御しそ
の際に上記判別回路6の判別結果に基づき該駆動信号を
制御し、さらにこの装置本体2内のその他の各回路をも
制御する制御手段の一部である制御回路7と、が設けら
れている。The apparatus main body 2 has an operation / display unit 4 including an operation switch for performing operation input and a display panel as an information display means for displaying an operation state of the ultrasonic operation system 1 on a front side. And a connector receiver (first connector receiver) 8 for connecting the handpiece 9 via the transmission cable 10 to the exterior, and internally driving the ultrasonic vibrator in the handpiece 9. And a control means for determining the type of the connected handpiece 9 by detecting a discriminating element provided on the handpiece 9 and a drive signal generating device 5 as a drive signal generating means for generating a drive signal for performing the operation. Discriminating circuit 6 which is a part of
Receiving the input from the foot switch 3 to control the drive signal generator 5 to generate a drive signal, and controlling the drive signal based on the determination result of the determination circuit 6 at this time. And a control circuit 7 that is a part of control means that also controls other circuits in the main body 2.
【0018】上記装置本体2のコネクタ受け8は、上記
駆動信号発生装置5から発生される駆動信号の出力端
(第1の駆動信号出力端)となる信号端子8aと、上記
判別回路6への制御信号の入力端(第2の識別信号入力
端)となる信号端子8bと、が設けられている。The connector receiver 8 of the apparatus main body 2 has a signal terminal 8 a serving as an output terminal (first drive signal output terminal) of a drive signal generated from the drive signal generator 5, and a signal terminal 8 a to the determination circuit 6. And a signal terminal 8b serving as a control signal input terminal (second identification signal input terminal).
【0019】このようなコネクタ受け8には、伝送ケー
ブル10の一端側に設けられた第1のコネクタ(第1の
コネクタ手段)13が着脱自在に接続されるようになっ
ていて、この第1のコネクタ13には、上記信号端子8
aに接続される第1の駆動信号入力端たる信号端子13
aと、上記信号端子8bに接続される第2の識別信号出
力端たる信号端子13bと、が設けられている。A first connector (first connector means) 13 provided at one end of the transmission cable 10 is detachably connected to the connector receiver 8. Of the signal terminal 8
a signal terminal 13 serving as a first drive signal input terminal connected to a
a and a signal terminal 13b serving as a second identification signal output terminal connected to the signal terminal 8b.
【0020】上記伝送ケーブル10は、少なくとも、上
記信号端子13aに接続されていて上記駆動信号発生装
置5から発生された駆動信号を伝送するための駆動信号
伝送ケーブルたる駆動信号ライン11と、上記接続端子
13bに接続されていて上記判別素子からの判別信号
(識別信号)を上記判別回路6に伝送するための識別信
号伝送ケーブルたる判別信号ライン12と、を含んで構
成されている。The transmission cable 10 is connected to at least the signal terminal 13a, and the drive signal line 11 as a drive signal transmission cable for transmitting the drive signal generated from the drive signal generator 5; A discrimination signal line 12 which is connected to a terminal 13b and transmits a discrimination signal (identification signal) from the discrimination element to the discrimination circuit 6;
【0021】この伝送ケーブル10の他端側には、ハン
ドピース9の後述するようなトランスデューサと着脱自
在に接続するための第2のコネクタ(第2のコネクタ手
段)14が設けられていて、この第2のコネクタ14に
は、上記駆動信号ライン11が接続される第2の駆動信
号出力端たる信号端子14aと、上記判別信号ライン1
2が接続される第1の識別信号入力端たる信号端子14
bと、が設けられている。At the other end of the transmission cable 10, a second connector (second connector means) 14 is provided for detachably connecting to a later-described transducer of the handpiece 9. The second connector 14 has a signal terminal 14 a serving as a second drive signal output terminal to which the drive signal line 11 is connected, and the discrimination signal line 1.
Signal terminal 14, which is the first identification signal input terminal to which the second terminal 2 is connected
b.
【0022】上記ハンドピース9は、基本的に、超音波
振動子を内蔵するトランスデューサーを備えており、詳
しくは、このトランスデューサーに超音波振動を伝達す
る超音波振動伝達部を備えた処置具を別体で接続して用
いる場合と、該トランスデューサー自体に超音波振動を
伝達する超音波振動伝達部が一体的に設けられている場
合と、に分類される。The handpiece 9 basically has a transducer having a built-in ultrasonic vibrator, and more specifically, a treatment tool having an ultrasonic vibration transmitting section for transmitting ultrasonic vibration to the transducer. Are separately connected and used, and a case where an ultrasonic vibration transmitting unit that transmits ultrasonic vibration to the transducer itself is integrally provided.
【0023】まず、トランスデューサーは、基本的に、
上記信号端子14a,14bに各接続される複数の信号
端子を備え該トランスデューサーの種類によらず上記第
2のコネクタ14に共通して接続することができるコネ
クタ受けと、上記駆動信号を受けて超音波振動を発生さ
せる超音波振動子と、当該トランスデューサーの種類を
示す判別情報(ID情報)を発生させる判別素子と、を
有して構成されている。First, the transducer is basically
A connector receiver having a plurality of signal terminals respectively connected to the signal terminals 14a and 14b and being connectable in common to the second connector 14 regardless of the type of the transducer; An ultrasonic transducer for generating ultrasonic vibration and a discriminating element for generating discrimination information (ID information) indicating the type of the transducer are configured.
【0024】すなわち、トランスデューサー手段たる第
1のトランスデューサー15は、上記信号端子14aに
接続される第2の駆動信号入力端たる信号端子25aと
上記信号端子14bに接続される第1の識別信号出力端
たる信号端子25bとを備え上記第2のコネクタ14に
着脱自在に接続可能なコネクタ受け(第2のコネクタ受
け)25と、上記駆動信号を受けて超音波振動を発生さ
せる超音波振動子26と、この第1のトランスデューサ
ー15の種類を示す判別情報を発生させる第1の識別信
号発生手段たる判別素子27と、を有して構成されてい
る。That is, the first transducer 15 as a transducer means is provided with a signal terminal 25a as a second drive signal input terminal connected to the signal terminal 14a and a first identification signal connected to the signal terminal 14b. A connector receiver (second connector receiver) 25 having a signal terminal 25b serving as an output terminal and detachably connectable to the second connector 14, and an ultrasonic vibrator for generating ultrasonic vibration in response to the drive signal 26, and a discriminating element 27 as first identification signal generating means for generating discrimination information indicating the type of the first transducer 15.
【0025】上記第1のトランスデューサー15には、
図示のような、超音波振動伝達部16aを備えたシザー
ス型処置具16と、超音波振動伝達部17aを備えたフ
ック型処置具17とが、着脱自在かつ選択的に締結可能
となっていて、第1のトランスデューサー15とシザー
ス型処置具16とを組み合わせることによりシザース型
ハンドピースが構成され、一方、第1のトランスデュー
サー15とフック型処置具17とを組み合わせることに
よりフック型ハンドピースが構成される。The first transducer 15 includes:
As shown, a scissors-type treatment instrument 16 having an ultrasonic vibration transmission section 16a and a hook-type treatment instrument 17 having an ultrasonic vibration transmission section 17a are detachably and selectively connectable. A scissors-type handpiece is configured by combining the first transducer 15 and the scissors-type treatment tool 16, while a hook-type handpiece is configured by combining the first transducer 15 and the hook-type treatment tool 17. Be composed.
【0026】また、トランスデューサー手段たる第2の
トランスデューサー18も、同様に、上記信号端子14
aに接続される第2の駆動信号入力端たる信号端子28
aと上記信号端子14bに接続される第1の識別信号出
力端たる信号端子28bとを備え上記第2のコネクタ1
4に着脱自在に接続可能なコネクタ受け(第2のコネク
タ受け)28と、上記駆動信号を受けて超音波振動を発
生させる超音波振動子29と、この第2のトランスデュ
ーサー18の種類を示す判別情報を発生させる第1の識
別信号発生手段たる判別素子30と、を有して構成され
ている。Similarly, the second transducer 18 serving as a transducer means also has the signal terminal 14.
a signal terminal 28 which is a second drive signal input terminal connected to a
a and a signal terminal 28b serving as a first identification signal output terminal connected to the signal terminal 14b.
4 shows a connector receiver (second connector receiver) 28 detachably connectable to the connector 4, an ultrasonic vibrator 29 for generating ultrasonic vibration in response to the drive signal, and the type of the second transducer 18. A discriminating element 30 serving as first identification signal generating means for generating discrimination information.
【0027】この第2のトランスデューサー18には、
超音波振動伝達部19aを備えたインラインシザース型
処置具19と、超音波振動伝達部20aを備えたヘラ型
処置具20と、が着脱自在かつ選択的に締結可能となっ
ていて、第2のトランスデューサー18とインラインシ
ザース型処置具19とを組み合わせることによりインラ
インシザース型ハンドピースが構成され、一方、第2の
トランスデューサー18とヘラ型処置具20とを組み合
わせることによりヘラ型ハンドピースが構成される。The second transducer 18 includes:
The in-line scissors-type treatment instrument 19 having the ultrasonic vibration transmission section 19a and the spatula-type treatment instrument 20 having the ultrasonic vibration transmission section 20a are detachably and selectively connectable. An inline scissors-type handpiece is configured by combining the transducer 18 and the inline scissors-type treatment tool 19, while a spatula-type handpiece is configured by combining the second transducer 18 and the spatula-type treatment tool 20. You.
【0028】さらに、第2の超音波処置手段となる第3
のトランスデューサー21は、上記信号端子14aに接
続される第3の駆動信号入力端たる信号端子31aと上
記信号端子14bに接続される第2の識別信号出力端た
る信号端子31bとを備え上記第2のコネクタ14に着
脱自在に接続可能なコネクタ受け(第3のコネクタ受
け)31と、上記駆動信号を受けて超音波振動を発生さ
せる超音波振動子32と、この第3のトランスデューサ
ー21の種類を示す判別情報を発生させる第2の識別信
号発生手段たる判別素子33と、上記超音波振動子32
により発生された超音波振動を伝達する第2の超音波振
動伝達部である太径のプローブ34と、を一体的に有し
て構成されている。Further, a third ultrasonic treatment means is provided.
The transducer 21 includes a signal terminal 31a as a third drive signal input terminal connected to the signal terminal 14a and a signal terminal 31b as a second identification signal output terminal connected to the signal terminal 14b. A connector receiver (third connector receiver) 31 detachably connectable to the second connector 14, an ultrasonic vibrator 32 for generating ultrasonic vibration in response to the drive signal, and a third transducer 21. A discriminating element 33 serving as second discrimination signal generating means for generating discrimination information indicating the type;
And a large-diameter probe 34, which is a second ultrasonic vibration transmitting unit for transmitting the ultrasonic vibration generated by the above.
【0029】この第3のトランスデューサー21は、上
記太径のプローブ34を内針として、太径の外套管であ
るトロッカー22内に挿通することにより、太径のトロ
ッカー型ハンドピースが構成されるようになっている。The third transducer 21 is configured as a large-diameter trocar type handpiece by inserting the large-diameter probe 34 as an inner needle into a trocar 22 which is a large-diameter outer tube. It has become.
【0030】そして、第2の超音波処置手段となる第4
のトランスデューサー23は、上記信号端子14aに接
続される第3の駆動信号入力端たる信号端子35aと上
記信号端子14bに接続される第2の識別信号出力端た
る信号端子35bとを備え上記第2のコネクタ14に着
脱自在に接続可能なコネクタ受け(第3のコネクタ受
け)35と、上記駆動信号を受けて超音波振動を発生さ
せる超音波振動子36と、この第4のトランスデューサ
ー23の種類を示す判別情報を発生させる第2の識別信
号発生手段たる判別素子37と、上記超音波振動子36
により発生された超音波振動を伝達する第2の超音波振
動伝達部である細径のプローブ38と、を一体的に有し
て構成されている。The fourth ultrasonic treatment means,
The transducer 23 includes a signal terminal 35a as a third drive signal input terminal connected to the signal terminal 14a, and a signal terminal 35b as a second identification signal output terminal connected to the signal terminal 14b. A connector receiver (third connector receiver) 35 detachably connectable to the second connector 14, an ultrasonic vibrator 36 for generating ultrasonic vibration in response to the driving signal, and a fourth transducer 23. A discriminating element 37 serving as second discrimination signal generating means for generating discrimination information indicating the type;
And a small-diameter probe 38, which is a second ultrasonic vibration transmission unit that transmits the ultrasonic vibration generated by the above-described method.
【0031】この第4のトランスデューサー23は、上
記細径のプローブ38を内針として、細径の外套管であ
るトロッカー24内に挿通することにより、細径のトロ
ッカー型ハンドピースが構成されるようになっている。The fourth transducer 23 is inserted into the trocar 24, which is a small-diameter outer tube, using the small-diameter probe 38 as an inner needle, thereby forming a small-diameter trocar-type handpiece. It has become.
【0032】次に、図2を参照して、上述したような超
音波手術システムを用いた手術の流れについて説明す
る。Next, with reference to FIG. 2, the flow of the operation using the above-described ultrasonic operation system will be described.
【0033】この超音波手術システムを用いた手術が開
始されると、まず、装置本体2のコネクタ受け8に伝送
ケーブル10のコネクタ13を接続する(ステップS
1)。この接続作業は、非清潔域で行われるものである
ために、術者の助手となる看護婦などにより行われるこ
とになる。When the operation using this ultrasonic operation system is started, first, the connector 13 of the transmission cable 10 is connected to the connector receiver 8 of the apparatus main body 2 (step S).
1). Since this connection operation is performed in an unclean area, it is performed by a nurse or the like who assists the operator.
【0034】次に、内視鏡手術では、トロッカーを挿入
して処置具を体内に導くポートを確保する必要があるた
めに、まず、例えば上記細径のトロッカー24と組み合
わせて用いられる上記トランスデューサー23を、伝送
ケーブル10のコネクタ14に接続する(ステップS
2)。この接続作業は、清潔域で行われるものであるた
めに、術者自身が行うことができる。Next, in endoscopic surgery, it is necessary to secure a port for guiding a treatment tool into the body by inserting a trocar. First, for example, the transducer used in combination with the trocar 24 having a small diameter is used. 23 to the connector 14 of the transmission cable 10 (step S
2). Since this connection operation is performed in a clean area, the operator himself can perform this connection operation.
【0035】この接続により、該トランスデューサー2
3内の判別素子37から判別情報が出力され、伝送ケー
ブル10の判別信号ライン12を介して判別回路6に入
力される。これにより、判別回路6は、接続された機器
の判別を行って、その判別結果を制御回路7に出力する
(ステップS3)。With this connection, the transducer 2
The discrimination information is output from the discrimination element 37 in 3 and is input to the discrimination circuit 6 via the discrimination signal line 12 of the transmission cable 10. Accordingly, the determination circuit 6 determines the connected device, and outputs the determination result to the control circuit 7 (step S3).
【0036】この判別結果を受けて、制御回路7は、上
記駆動信号発生装置5から発生する駆動信号が判別され
た機器に適する駆動信号となるように、各種のパラメー
タ等をセットする。このとき、制御回路7は、さらに、
接続されたトランスデューサー23が細径のトロッカー
型ハンドピースに用いられるものであることを、上記操
作/表示部4に表示させる(ステップS4)。In response to the result of the determination, the control circuit 7 sets various parameters and the like so that the drive signal generated from the drive signal generator 5 is a drive signal suitable for the determined device. At this time, the control circuit 7 further
The operation / display unit 4 displays that the connected transducer 23 is used for a small-diameter trocar type handpiece (step S4).
【0037】その後、術者が上記フットスイッチ3を操
作することにより、駆動信号発生装置5から駆動信号が
発生されて、上記超音波振動子36が駆動され、超音波
トロッカー処置が開始される(ステップS5)。Thereafter, when the surgeon operates the foot switch 3, a drive signal is generated from the drive signal generator 5, the ultrasonic transducer 36 is driven, and the ultrasonic trocar treatment is started. Step S5).
【0038】トロッカー24を挿入し終えたら、伝送ケ
ーブル10のコネクタ14からトランスデューサー23
が外される(ステップS6)。When the insertion of the trocar 24 is completed, the transducer 23 is connected to the connector 14 of the transmission cable 10.
Is removed (step S6).
【0039】その後に、他のトランスデューサーを使用
するか否かに応じて、処理が分かれる(ステップS
7)。Thereafter, the processing is divided depending on whether or not another transducer is used (step S).
7).
【0040】すなわち、他のトランスデューサーを使用
する場合、例えば、上記トランスデューサー15とシザ
ース型処置具16とを組み合わせてなるシザース型ハン
ドピースを使用する場合には、該トランスデューサー1
5について、上述したようなステップS2からステップ
S5の処理を行う。That is, when using another transducer, for example, when using a scissors-type handpiece obtained by combining the transducer 15 and the scissors-type treatment tool 16, the transducer 1
For No. 5, the processing from step S2 to step S5 as described above is performed.
【0041】このときには、上記ステップS3の処理に
より、接続された機器がトランスデューサー15である
ことが判別されて、該トランスデューサー15に適した
パラメータが自動的にセットされるために、術者の助手
となる看護婦などに装置本体2を別途操作してもらう必
要がなく、極めて簡便にトランスデューサーを交換して
使用することが可能となる。一方、看護婦などの助手の
側では、操作/表示部4に交換されたトランスデューサ
ーの種類などが表示されるために、それを容易に把握す
ることができる。At this time, it is determined that the connected device is the transducer 15 by the processing in step S3, and parameters suitable for the transducer 15 are automatically set. There is no need to have the assistant nurse or the like separately operate the apparatus body 2, and the transducer can be replaced and used extremely easily. On the other hand, on the assistant side such as a nurse, the type of the replaced transducer is displayed on the operation / display section 4, so that it can be easily grasped.
【0042】こうして、このシザース型ハンドピースに
よる超音波シザース処置が終了したところで、ステップ
S6において該トランスデューサー15を伝送ケーブル
10のコネクタ14から取り外す。When the ultrasonic scissors treatment using the scissors-type handpiece is completed, the transducer 15 is detached from the connector 14 of the transmission cable 10 in step S6.
【0043】その後、さらに他のトランスデューサーを
使用する場合にも、同様に、上記ステップS2からステ
ップS6の処理を行うことになる。Thereafter, even when another transducer is used, the above-described steps S2 to S6 are similarly performed.
【0044】一方、上記ステップS7において、トラン
スデューサーをもう使用しないと判断した場合には、装
置本体2から伝送ケーブル10を外して(ステップS
8)、終了する。On the other hand, if it is determined in step S7 that the transducer is no longer used, the transmission cable 10 is disconnected from the apparatus main body 2 (step S7).
8), end.
【0045】次に、図3を参照して、他のハンドピース
の構成例について説明する。この図3において、上記図
1と同様である部分については、同一の符号を付して説
明を省略する。Next, a configuration example of another handpiece will be described with reference to FIG. In FIG. 3, the same parts as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【0046】この図3に示す構成は、上記装置本体2の
コネクタ受け8に、コネクタ切換装置65を取り付け
て、上記伝送ケーブル10を介してトランスデューサー
15とシザース型処置具16を使用する場合と、以下に
説明する他の構成のハンドピースを使用する場合と、を
切り換えることができるようにしたものである。The configuration shown in FIG. 3 is different from the case where the connector switching device 65 is attached to the connector receiver 8 of the device main body 2 and the transducer 15 and the scissors-type treatment tool 16 are used via the transmission cable 10. And a case in which a handpiece having another configuration described below is used.
【0047】上記コネクタ切換装置65は、択一的に切
換可能な入出力点65aおよび入出力点65bと、これ
らの入出力点65a,65bを切り換えるためのスイッ
チ65cと、このスイッチ65cにより選択された上記
入出力点65a,65bの何れかを上記装置本体のコネ
クタ受け8に接続する入出力点65dと、を有して構成
されている。The connector switching device 65 is selected by an input / output point 65a and an input / output point 65b that can be selectively switched, a switch 65c for switching between the input / output points 65a and 65b, and the switch 65c. And an input / output point 65d for connecting one of the input / output points 65a and 65b to the connector receiver 8 of the apparatus main body.
【0048】この図3に示した例においては、コネクタ
切換装置65の一方の入出力点65aには、上記伝送ケ
ーブル10を介してトランスデューサー15とシザース
型処置具16が接続されている。なお、これは一例であ
って、上記図1に示したようなその他のハンドピースが
接続されていても構わない。In the example shown in FIG. 3, the transducer 15 and the scissors-type treatment tool 16 are connected to one input / output point 65a of the connector switching device 65 via the transmission cable 10. Note that this is an example, and other handpieces as shown in FIG. 1 may be connected.
【0049】一方、コネクタ切換装置65の他方の入出
力点65bには、中空のパイプ状のプローブを備え、組
織を超音波振動によって乳化して吸引除去するタイプの
ハンドピースが接続されている。On the other hand, to the other input / output point 65b of the connector switching device 65, a handpiece of a type provided with a hollow pipe-shaped probe and emulsifying tissue by ultrasonic vibration to remove by suction is connected.
【0050】このハンドピースは、より詳しくは、トラ
ンスデューサー手段たるトランスデューサー41と、こ
のトランスデューサー41と一体に構成された伝送ケー
ブル42と、上記トランスデューサー41に対して着脱
自在に設けられた超音波処置手段たる超音波乳化吸引処
置具43と、を有して構成されている。More specifically, the handpiece includes a transducer 41 as a transducer means, a transmission cable 42 integrally formed with the transducer 41, and an ultra And an ultrasonic emulsification / suction treatment tool 43 as a sonic treatment means.
【0051】上記伝送ケーブル42は、上記伝送ケーブ
ル10とほぼ同様に構成されていて、駆動信号入力端た
る信号端子45aと識別信号出力端たる信号端子45b
とが設けられているコネクタ手段たるコネクタ45と、
上記信号端子45aに接続されていて上記駆動信号発生
装置5から発生された駆動信号を伝送するための駆動信
号伝送ケーブルたる駆動信号ライン46と、上記接続端
子45bに接続されていて後述する判別素子49からの
判別信号を上記判別回路6に伝送するための識別信号伝
送ケーブルたる判別信号ライン47と、を有して構成さ
れているが、トランスデューサー41と一体に設けられ
ているために、他端側にはコネクタは設けられていな
い。The transmission cable 42 has substantially the same construction as the transmission cable 10, and includes a signal terminal 45a serving as a drive signal input terminal and a signal terminal 45b serving as an identification signal output terminal.
A connector 45 as connector means provided with
A drive signal line 46 which is connected to the signal terminal 45a and transmits a drive signal generated from the drive signal generator 5 as a drive signal transmission cable, and a discriminating element which is connected to the connection terminal 45b and described later. And a discrimination signal line 47 that is a discrimination signal transmission cable for transmitting the discrimination signal from the discrimination signal 49 to the discrimination circuit 6. However, since the discrimination signal line 47 is provided integrally with the transducer 41, No connector is provided at the end.
【0052】また、上記トランスデューサー41は、上
記駆動信号ライン46から駆動信号を受けて超音波振動
を発生させる超音波振動子48と、このトランスデュー
サー41の種類を示す判別情報を発生させて上記判別信
号ライン47を介して伝達させる識別信号発生手段たる
判別素子49と、吸引口金50と、を有して構成されて
いる。The transducer 41 receives the driving signal from the driving signal line 46 and generates an ultrasonic vibration, and the ultrasonic transducer 48 generates discrimination information indicating the type of the transducer 41 to generate the ultrasonic vibration. It comprises a discriminating element 49 serving as a discrimination signal generating means for transmitting the discrimination signal via the discrimination signal line 47, and a suction base 50.
【0053】一方、上記超音波乳化吸引処置具43は、
上述したように、中空のパイプ状をなすプローブ43a
を備え、組織を超音波振動によって乳化して吸引除去す
る、オープン外科手術で用いられる短いタイプのものと
なっていて、冷却・洗浄用の生理食塩水を供給するため
の送水口金51が基端側のテーパ状をなす側面から延出
している。On the other hand, the ultrasonic emulsification suction treatment tool 43
As described above, the hollow pipe-shaped probe 43a
It is a short type used in open surgery, which emulsifies and aspirates the tissue by ultrasonic vibration and removes it by suction, and has a water supply mouthpiece 51 for supplying physiological saline for cooling and washing. It extends from the tapered side surface on the end side.
【0054】上記吸引口金50には吸引チューブ61
が、上記送水口金51には送水チューブ62が、それぞ
れ接続されていて、これら吸引チューブ61と送水チュ
ーブ62とは、超音波乳化吸引を行う際に必要な送水/
吸引ユニット60に接続され、吸引や送水が行われるよ
うになっている。また、この送水/吸引ユニット60
は、上記装置本体2により動作の制御が行われるように
なっている。The suction tube 50 is connected to the suction base 50.
However, a water supply tube 62 is connected to the water supply mouthpiece 51, and the suction tube 61 and the water supply tube 62 are connected to a water supply / reception tube required for performing ultrasonic emulsification suction.
The suction unit 60 is connected to the suction unit 60 to perform suction and water supply. In addition, the water supply / suction unit 60
Is controlled by the apparatus main body 2.
【0055】また、上記トランスデューサー41は、上
記超音波乳化吸引処置具43に替えて、内視鏡外科手術
で用いられる約20〜30cmの長さの超音波処置手段
たる内視鏡手術用処置具44を接続することもできるよ
うになっている。この内視鏡手術用処置具44も、中空
のパイプ状をなすプローブ44aを備えており、冷却・
洗浄用の生理食塩水を供給するための送水口金52が基
端側のテーパ状をなす側面から延出したものとなってい
て、該内視鏡手術用処置具44が使用される際には、こ
の送水口金52に上記送水チューブ62が接続されるこ
とになる。The transducer 41 is replaced with the ultrasonic emulsifying and aspirating instrument 43, and is a procedure for endoscopic surgery, which is an ultrasonic procedure having a length of about 20 to 30 cm used in endoscopic surgery. The tool 44 can also be connected. This endoscopic surgery treatment tool 44 also includes a probe 44a in the form of a hollow pipe.
The water supply mouthpiece 52 for supplying the physiological saline for washing is extended from the tapered side surface on the base end side, and when the endoscopic surgical treatment tool 44 is used. The water supply tube 62 is connected to the water supply base 52.
【0056】こうして、装置本体2を共通に使いなが
ら、送水/吸引ユニット60を追加することにより、超
音波吸引システムを構成することが可能となっている。Thus, the ultrasonic suction system can be configured by adding the water supply / suction unit 60 while using the apparatus main body 2 in common.
【0057】この図3に示したような超音波手術システ
ムを用いて手術を行う際には、上記図2に示したような
流れに準ずるものとなるが、以下の点が異なっている。When performing an operation using the ultrasonic operation system as shown in FIG. 3, the operation follows the flow as shown in FIG. 2, but the following points are different.
【0058】まず、装置本体2のコネクタ受け8に接続
するのは上記コネクタ切換装置65となり、このコネク
タ切換装置65の入出力点65aに伝送ケーブル10の
コネクタ13を接続し、入出力点65bに伝送ケーブル
42のコネクタ45を接続することになる。First, the connector switching device 65 is connected to the connector receiver 8 of the device main body 2. The connector 13 of the transmission cable 10 is connected to the input / output point 65 a of the connector switching device 65, and is connected to the input / output point 65 b. The connector 45 of the transmission cable 42 is connected.
【0059】伝送ケーブル10のコネクタ14にトラン
スデューサー15のコネクタ受け25を接続し、該トラ
ンスデューサー15に例えばシザース型処置具16を取
り付けるのは上述と同様である。The connection of the connector receiver 25 of the transducer 15 to the connector 14 of the transmission cable 10 and the attachment of, for example, a scissors-type treatment tool 16 to the transducer 15 are the same as described above.
【0060】一方、トランスデューサー41には、例え
ば上記超音波乳化吸引処置具43を取り付け、吸引口金
50に吸引チューブ61を、送水口金51に送水チュー
ブ62を取り付けることになる。On the other hand, for example, the ultrasonic emulsification suction treatment tool 43 is attached to the transducer 41, the suction tube 61 is attached to the suction mouth 50, and the water supply tube 62 is attached to the water supply mouth 51.
【0061】このときさらに、該送水/吸引ユニット6
0を装置本体2に接続することで、該装置本体2の制御
回路7により吸引や送水の制御を行うことができるよう
になる。At this time, the water supply / suction unit 6
By connecting 0 to the apparatus main body 2, it becomes possible to control suction and water supply by the control circuit 7 of the apparatus main body 2.
【0062】上述したような接続が行われた後に、上記
コネクタ切換装置65のスイッチ65cを入出力点65
aまたは入出力点65bの何れか一方、ここでは例えば
入出力点65b側に切り換えることにより、トランスデ
ューサー41内の判別素子49から判別情報が出力さ
れ、伝送ケーブル42の判別信号ライン47を介して判
別回路6に入力される。After the above connection is made, the switch 65c of the connector switching device 65 is set to the input / output point 65.
a or the input / output point 65b, for example, by switching to the input / output point 65b side, the determination information is output from the determination element 49 in the transducer 41, and the determination information is output via the determination signal line 47 of the transmission cable 42. The signal is input to the determination circuit 6.
【0063】これにより、判別回路6は、接続された機
器の判別を行って、その判別結果を制御回路7に出力
し、この判別結果を受けて、制御回路7が、上記駆動信
号発生装置5から発生する駆動信号が判別された機器、
つまりここでは超音波振動子48を有するトランスデュ
ーサー41に適する駆動信号となるように、各種のパラ
メータ等をセットするとともに、接続された機器の情報
を上記操作/表示部4に表示させる。Thus, the discrimination circuit 6 discriminates the connected device, outputs the discrimination result to the control circuit 7, and in response to the discrimination result, the control circuit 7 causes the drive signal generator 5 to Equipment whose drive signal generated from
That is, here, various parameters and the like are set so as to be a drive signal suitable for the transducer 41 having the ultrasonic transducer 48, and information on the connected device is displayed on the operation / display unit 4.
【0064】さらに、制御回路7は、判別結果に応じ
て、上記吸引/送水ユニット60と通信を行い、最適な
パラメータを設定するとともに、駆動信号発生装置5に
よる超音波発振用の駆動信号の送出と同期させて、該吸
引/送水ユニット60による送水/吸引動作を行わせる
ように制御する。Further, the control circuit 7 communicates with the suction / water supply unit 60 according to the discrimination result, sets the optimal parameters, and sends out a drive signal for ultrasonic oscillation by the drive signal generator 5. The water supply / suction operation by the suction / water supply unit 60 is performed in synchronization with the control.
【0065】また、上記コネクタ切換装置65のスイッ
チ65cが入出力点65a側に切り換えられた場合に
は、判別素子27から出力される判別情報を判別回路6
が判断して、その判別結果を受けた制御回路7が、超音
波振動子26を備えるトランスデューサー15に最適な
パラメータを設定し、接続された機器の情報を上記操作
/表示部4に表示させるのは、上述と同様である。When the switch 65c of the connector switching device 65 is switched to the input / output point 65a, the discrimination information output from the discrimination element 27 is transmitted to the discrimination circuit 6.
And the control circuit 7 receiving the result of the determination sets the optimal parameters for the transducer 15 having the ultrasonic transducer 26 and causes the operation / display unit 4 to display the information of the connected device. This is the same as described above.
【0066】なお、上記トランスデューサー41と伝送
ケーブル42を一体的に構成したのは、ハンドピースの
小型化を図り、取り回しなどの操作性を向上させるため
である。すなわち、この図3に示したハンドピースは、
吸引チューブ61や送水チューブ62を取り付ける必要
があるために、コネクタやコネクタ受けを設けた場合に
はさらなる大型化を招いてしまうことになる。また、特
に脳外科における超音波吸引の処置は、それ単独で行わ
れることが多いという事情もある。そこで、これらの事
情を考慮して、コネクタやコネクタ受けを省略して、ト
ランスデューサー41と伝送ケーブル42とを一体化さ
せる構成としている。The reason why the transducer 41 and the transmission cable 42 are integrally formed is to reduce the size of the handpiece and to improve operability such as handling. That is, the handpiece shown in FIG.
Since it is necessary to attach the suction tube 61 and the water supply tube 62, the provision of a connector or a connector receiver leads to a further increase in size. In addition, there is a situation in which the treatment of ultrasonic suction particularly in brain surgery is often performed alone. In view of these circumstances, the connector and the connector receiver are omitted, and the transducer 41 and the transmission cable 42 are integrated.
【0067】しかしながら、このようなトランスデュー
サー41においても、上述したような他のトランスデュ
ーサーと同様に、コネクタ着脱方式とすることも可能で
ある。However, also in such a transducer 41, it is possible to adopt a connector attaching / detaching method as in the other transducers as described above.
【0068】逆に、上記図1に示したようなトランスデ
ューサー15,18,21,23に、上記伝送ケーブル
10を一体的に設けて、コネクタとコネクタ受けとを省
略することも可能である。Conversely, the transmission cable 10 may be provided integrally with the transducers 15, 18, 21, 23 as shown in FIG. 1, and the connector and the connector receiver may be omitted.
【0069】また、この図3に示した例においては、シ
ザースタイプのハンドピースと、超音波吸引用ハンドピ
ースとを、コネクタ切換装置65により、1度の手術内
で切り換えて使い分けることができるようにしている
が、もちろん、上記図1に示したように、装置本体2の
コネクタ受け8に直接接続して使用するようにしても構
わない。In the example shown in FIG. 3, the scissors type handpiece and the ultrasonic suction handpiece can be switched and used in one operation by the connector switching device 65. However, as a matter of course, as shown in FIG. 1, it may be used by directly connecting to the connector receiver 8 of the apparatus main body 2.
【0070】さらに、上記コネクタ切換装置65を、吸
引/送水ユニット60に一体的に組み込まれるように構
成することも可能である。Further, the connector switching device 65 can be configured to be integrated into the suction / water supply unit 60.
【0071】このような第1の実施形態によれば、超音
波振動伝達部を有する処置具を着脱するタイプのトラン
スデューサーや、超音波振動伝達部が一体的に設けられ
たトランスデューサーなどの、多種類のハンドピース
を、1度の手術内において、術者が自己の意志で容易に
使い分けることが可能となる。しかもこのときに、術者
自身が術場でハンドピースを伝送ケーブルに接続するだ
けで、そのハンドピースに最適な駆動用のパラメータが
セットされるために、煩雑な操作が不要となって、操作
性が向上する。さらに、接続されたハンドピースの種類
が操作/表示部に表示されるために、容易に確認するこ
とができる。According to the first embodiment, a transducer of a type in which a treatment tool having an ultrasonic vibration transmitting section is attached and detached, and a transducer integrally provided with an ultrasonic vibration transmitting section, The operator can easily use various types of handpieces at his own will within one operation. In addition, at this time, the operator only needs to connect the handpiece to the transmission cable at the operation site, and since the optimal driving parameters are set for the handpiece, complicated operations are not required. The performance is improved. Further, since the type of the connected handpiece is displayed on the operation / display unit, it can be easily confirmed.
【0072】また、従来は高価で大型のシステムが必要
であった超音波吸引装置を、既存の超音波手術システム
に専用ハンドピースと送水/吸引ユニットを追加するこ
とによって、容易に実現することが可能となる。このと
き、さらに、コネクタ切換装置を用いることにより、超
音波吸引装置を、既存の超音波手術システム用の例えば
シザースタイプのハンドピースと、1度の手術の中で使
い分けをすることも可能となる。In addition, an ultrasonic suction device which conventionally required an expensive and large system can be easily realized by adding a dedicated handpiece and a water supply / suction unit to an existing ultrasonic surgical system. It becomes possible. At this time, by further using the connector switching device, it is possible to use the ultrasonic suction device properly with an existing ultrasonic surgical system, for example, a scissors type handpiece in one operation. .
【0073】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内にお
いて種々の変形や応用が可能であることは勿論である。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications and applications are possible without departing from the gist of the invention.
【0074】[付記]以上詳述したような本発明の上記
実施形態によれば、以下のごとき構成を得ることができ
る。[Appendix] According to the above-described embodiment of the present invention, the following configuration can be obtained.
【0075】(1) 超音波振動子を駆動するための駆
動信号を発生する駆動信号発生装置と、一端側において
この駆動信号発生装置と着脱自在であり、前記駆動信号
を伝達するための駆動信号ラインを有してなる伝送ケー
ブルと、この伝送ケーブルの他端と着脱自在であり、該
伝送ケーブルにより伝達された駆動信号によって駆動さ
れる第1の超音波振動子を有する第1のトランスデュー
サー手段と、この第1のトランスデューサー手段と着脱
自在であり、前記第1の超音波振動子から発生された超
音波振動を被検体に伝達する第1の超音波振動伝達部を
有する第1の超音波処置手段と、前記伝送ケーブルの他
端と着脱自在であり、該伝送ケーブルにより伝達された
駆動信号によって駆動される第2の超音波振動子と、こ
の第2の超音波振動子から発生された超音波振動を被検
体に伝達する第2の超音波振動伝達部と、を一体的に有
する第2の超音波処置手段と、を具備したことを特徴と
する超音波手術システム。(1) A drive signal generator for generating a drive signal for driving the ultrasonic vibrator, and a drive signal which is detachable at one end from the drive signal generator and transmits the drive signal A first transmission means having a transmission cable having a line and a first ultrasonic vibrator detachably attached to the other end of the transmission cable and driven by a drive signal transmitted by the transmission cable; A first ultrasonic vibration transmission unit that is detachably attached to the first transducer means and has a first ultrasonic vibration transmission unit that transmits ultrasonic vibration generated from the first ultrasonic vibrator to a subject. A second ultrasonic vibrator detachably attached to the other end of the transmission cable, driven by a drive signal transmitted by the transmission cable, and a second ultrasonic vibrator; And a second ultrasonic treatment unit integrally having a second ultrasonic vibration transmission unit for transmitting ultrasonic vibration generated from the child to the subject. .
【0076】(2) 一端側において上記駆動信号発生
装置と着脱自在であり前記駆動信号を伝達するための駆
動信号ラインを有してなる伝送ケーブルと、該伝送ケー
ブルにより伝達された駆動信号によって駆動される第3
の超音波振動子と、この第3の超音波振動子から発生さ
れた超音波振動を被検体に伝達する第3の超音波振動伝
達部と、を一体的に有する第3の超音波処置手段を、さ
らに具備したことを特徴とする付記(1)に記載の超音
波手術システム。(2) A transmission cable detachable at one end from the drive signal generator and having a drive signal line for transmitting the drive signal, and driven by the drive signal transmitted by the transmission cable Third
And a third ultrasonic vibration transmitting unit integrally transmitting the ultrasonic vibration generated by the third ultrasonic vibrator to the subject. The ultrasonic operation system according to claim 1, further comprising:
【0077】(3) 前記伝送ケーブルと前記駆動信号
発生装置、前記伝送ケーブルと前記第1のトランスデュ
ーサー手段、前記伝送ケーブルと前記第2の超音波処置
手段、および前記駆動信号発生装置と前記第3の超音波
処置手段は、前記駆動信号ラインが接続される接点を備
えたコネクタを介して、互いに着脱自在に接続されるも
のであることを特徴とする付記(2)に記載の超音波手
術システム。(3) The transmission cable and the drive signal generator, the transmission cable and the first transducer means, the transmission cable and the second ultrasonic treatment means, and the drive signal generator and the 3. The ultrasonic operation according to claim 2, wherein the ultrasonic treatment means is detachably connected to each other via a connector having a contact to which the drive signal line is connected. system.
【0078】(4) 上記第1のトランスデューサー手
段は、自己を判別させるための第1の判別信号を発生す
る第1の判別信号発生手段を有してなり、上記第2の超
音波処置手段は、自己を判別させるための第2の判別信
号を発生する第2の判別信号発生手段を有してなり、上
記伝送ケーブルは、上記第1の判別信号または上記第2
の判別信号を伝達するための判別信号ラインを有してな
り、当該超音波手術システムは、上記伝送ケーブルを介
して伝達された判別信号を受けて当該駆動信号発生装置
に接続された機器を判別し、その判別結果に応じて上記
駆動信号発生装置により発生させる駆動信号を制御する
制御手段をさらに具備したことを特徴とする付記(1)
に記載の超音波手術システム。(4) The first transducer means has first discrimination signal generating means for generating a first discrimination signal for discriminating the self, and the second ultrasonic treatment means is provided. Has a second discrimination signal generating means for generating a second discrimination signal for discriminating the self, and the transmission cable is connected to the first discrimination signal or the second discrimination signal.
The ultrasonic operation system receives a determination signal transmitted through the transmission cable and determines a device connected to the drive signal generation device. And a control means for controlling a drive signal generated by the drive signal generator in accordance with the determination result (1).
An ultrasonic surgical system according to claim 1.
【0079】(5) 上記判別結果を視覚的に表示する
情報表示手段をさらに具備したことを特徴とする付記
(4)に記載の超音波手術システム。(5) The ultrasonic operation system according to (4), further comprising information display means for visually displaying the result of the determination.
【0080】[0080]
【発明の効果】以上説明したように本発明の超音波手術
システムによれば、複数の超音波処置手段を容易に交換
して使用することができ、操作性が良い。As described above, according to the ultrasonic surgical system of the present invention, a plurality of ultrasonic treatment means can be easily exchanged and used, and the operability is good.
【図1】本発明の一実施形態における超音波手術システ
ムの構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an ultrasonic operation system according to an embodiment of the present invention.
【図2】上記実施形態の超音波手術システムを用いた手
術の流れを示すフローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing a flow of an operation using the ultrasonic operation system of the embodiment.
【図3】上記実施形態の超音波手術システムにおける他
のハンドピースの構成例を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of another handpiece in the ultrasonic operation system of the embodiment.
1…超音波手術システム 2…装置本体 3…フットスイッチ 4…操作/表示部(情報表示手段を含む) 5…駆動信号発生装置(駆動信号発生手段) 6…判別回路(制御手段) 7…制御回路(制御手段) 8…コネクタ受け(第1のコネクタ受け) 8a…信号端子(第1の駆動信号出力端) 8b…信号端子(第2の識別信号入力端) 9…ハンドピース 10…伝送ケーブル(駆動信号伝送ケーブルおよび識別
信号伝送ケーブルを含む) 11,46…駆動信号ライン(駆動信号伝送ケーブル) 12,47…判別信号ライン(識別信号伝送ケーブル) 13…コネクタ(第1のコネクタ手段) 13a…信号端子(第1の駆動信号入力端) 13b…信号端子(第2の識別信号出力端) 14…コネクタ(第2のコネクタ手段) 14a…信号端子(第2の駆動信号出力端) 14b…信号端子(第1の識別信号入力端) 15,18…トランスデューサー(トランスデューサー
手段) 16…シザース型処置具(第1の超音波処置手段) 16a,17a,19a,20a…超音波振動伝達部
(第1の超音波振動伝達部) 17…フック型処置具(第1の超音波処置手段) 19…インラインシザース型処置具(第1の超音波処置
手段) 20…ヘラ型処置具(第1の超音波処置手段) 21,23…トランスデューサー(第2の超音波処置手
段) 22,24…トロッカー 25,28…コネクタ受け(第2のコネクタ受け) 25a,28a…信号端子(第2の駆動信号入力端) 25b,28b…信号端子(第1の識別信号出力端) 26,29,32,36,48…超音波振動子 27,30…判別素子(第1の識別信号発生手段) 31,35…コネクタ受け(第3のコネクタ受け) 31a,35a…信号端子(第3の駆動信号入力端) 31b,35b…信号端子(第2の識別信号出力端) 33,37…判別素子(第2の識別信号発生手段) 34…太径のプローブ(第2の超音波振動伝達部) 38…細径のプローブ(第2の超音波振動伝達部) 41…トランスデューサー(トランスデューサー手段) 42…伝送ケーブル(駆動信号伝送ケーブルおよび識別
信号伝送ケーブルを含む) 43…超音波乳化吸引処置具(超音波処置手段) 43a,44a…プローブ(超音波振動伝達部) 44…内視鏡手術用処置具(超音波処置手段) 45…コネクタ(コネクタ手段) 45a…信号端子(駆動信号入力端) 45b…信号端子(識別信号出力端) 49…判別素子(識別信号発生手段) 60…吸引/送水ユニット 65…コネクタ切換装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Ultrasonic surgery system 2 ... Device main body 3 ... Foot switch 4 ... Operation / display part (including information display means) 5 ... Drive signal generator (drive signal generator) 6 ... Discrimination circuit (control means) 7 ... Control Circuit (control means) 8: Connector receiver (first connector receiver) 8a: Signal terminal (first drive signal output terminal) 8b: Signal terminal (second identification signal input terminal) 9: Handpiece 10: Transmission cable (Including the drive signal transmission cable and the identification signal transmission cable) 11, 46 ... drive signal line (drive signal transmission cable) 12, 47 ... discrimination signal line (identification signal transmission cable) 13 ... connector (first connector means) 13a ... signal terminal (first drive signal input terminal) 13b ... signal terminal (second identification signal output terminal) 14 ... connector (second connector means) 14a ... signal terminal (second terminal) Drive signal output terminal 14b signal terminal (first identification signal input terminal) 15, 18 transducer (transducer means) 16 scissors-type treatment tool (first ultrasonic treatment means) 16a, 17a, 19a , 20a: Ultrasonic vibration transmitting section (first ultrasonic vibration transmitting section) 17: Hook type treatment instrument (first ultrasonic treatment means) 19: In-line scissors type treatment instrument (first ultrasonic treatment means) 20 ... Spatula type treatment tool (first ultrasonic treatment means) 21,23 ... Transducer (second ultrasonic treatment means) 22,24 ... Trocker 25,28 ... Connector receiver (second connector receiver) 25a, 28a ... signal terminals (second drive signal input terminals) 25b, 28b ... signal terminals (first identification signal output terminals) 26, 29, 32, 36, 48 ... ultrasonic transducers 27, 30 ... discriminating elements (First identification signal generating means) 31, 35 ... connector receiver (third connector receiver) 31a, 35a ... signal terminal (third drive signal input end) 31b, 35b ... signal terminal (second identification signal output) Ends) 33, 37 ... discriminating element (second identification signal generating means) 34 ... thick probe (second ultrasonic vibration transmitting section) 38 ... small diameter probe (second ultrasonic vibration transmitting section) 41 ... Transducer (transducer means) 42 ... Transmission cable (including drive signal transmission cable and identification signal transmission cable) 43 ... Ultrasonic emulsification / suction treatment tool (ultrasonic treatment means) 43a, 44a ... Probe (ultrasonic vibration transmission unit) ) 44 ... Endoscopic surgery treatment tool (ultrasonic treatment means) 45 ... Connector (connector means) 45a ... Signal terminal (drive signal input end) 45b ... Signal terminal (identification signal output end) 49 ... determination device (identification signal generating means) 60 ... suction / water-feeding unit 65 ... connector switching device
Claims (2)
を出力する駆動信号発生装置と、 前記駆動信号を伝送可能な駆動信号伝送ケーブルと、 前記駆動信号伝送ケーブルの一端に設けられていて、前
記駆動信号発生装置に着脱自在な第1のコネクタ手段
と、 前記駆動信号伝送ケーブルの他端に設けられた第2のコ
ネクタ手段と、 前記第2のコネクタ手段と着脱自在な第1のコネクタ受
けと、前記駆動信号により駆動される第1の超音波振動
子と、を有するトランスデューサー手段と、 前記トランスデューサー手段を着脱自在な装着部と、前
記第1の超音波振動子が発生した超音波振動を被検体に
伝達する第1の超音波振動伝達部と、を有する第1の超
音波処置手段と、 前記第2のコネクタ手段と着脱自在な第2のコネクタ受
けと、前記駆動信号により駆動される第2の超音波振動
子と、この第2の超音波振動子が発生した超音波振動を
被検体に伝達する第2の超音波振動伝達部と、を一体的
に設けてなる第2の超音波処置手段と、 を具備したことを特徴とする超音波手術システム。A drive signal generator for outputting a drive signal for driving the ultrasonic transducer; a drive signal transmission cable capable of transmitting the drive signal; and one end of the drive signal transmission cable. First connector means detachably attached to the drive signal generator, second connector means provided at the other end of the drive signal transmission cable, and first connector detachable from the second connector means. Transducer means having a receiver and a first ultrasonic vibrator driven by the drive signal; a detachable mounting portion for the transducer means; and an ultrasonic wave generated by the first ultrasonic vibrator. A first ultrasonic treatment unit having a first ultrasonic vibration transmission unit for transmitting ultrasonic vibration to a subject; a second connector receiver detachable from the second connector unit; A second ultrasonic vibrator driven by a signal and a second ultrasonic vibration transmitting unit for transmitting ultrasonic vibration generated by the second ultrasonic vibrator to the subject are provided integrally. An ultrasonic surgical system comprising: a second ultrasonic treatment unit.
を発生する駆動信号発生手段と、 前記駆動信号発生手段を格納する外装を有する装置本体
と、 前記駆動信号発生手段により発生された駆動信号を出力
するための第1の駆動信号出力端と、 前記装置本体の外装に設けられていて、前記第1の駆動
信号出力端が配置される第1のコネクタ受けと、 前記駆動信号を伝送可能な駆動信号伝送ケーブルと、 前記駆動信号伝送ケーブルの一端に設けられていて、前
記第1のコネクタ受けに着脱自在に接続されるものであ
り、前記第1の駆動信号出力端に着脱自在な第1の駆動
信号入力端を有する第1のコネクタ手段と、 前記駆動信号伝送ケーブルの他端に設けられていて、前
記第1の駆動信号入力端から入力して伝送した駆動信号
を出力するための第2の駆動信号出力端を有する第2の
コネクタ手段と、 前記第2の駆動信号出力端を着脱自在な第2の駆動信号
入力端と、前記第2のコネクタ手段と着脱自在に接続さ
れるものであり該第2の駆動信号入力端が配置される第
2のコネクタ受けと、前記第2の駆動信号入力端から入
力される駆動信号によって駆動される第1の超音波振動
子と、を有する第1のトランスデューサー手段と、 前記第1のトランスデューサー手段を着脱自在な装着部
と、前記第1の超音波振動子が発生した超音波振動を被
検体に伝達する第1の超音波振動伝達部と、を有する第
1の超音波処置手段と、 前記第2の駆動信号出力端を着脱自在な第3の駆動信号
入力端と、前記第2のコネクタ手段と着脱自在に接続さ
れるものであり該第3の駆動信号入力端が配置される第
3のコネクタ受けと、前記第3の駆動信号入力端から入
力される駆動信号によって駆動される第2の超音波振動
子と、該第2の超音波振動子と一体的に設けられていて
同第2の超音波振動子が発生した超音波振動を被検体に
伝達する第2の超音波振動伝達部と、を有する第2の超
音波処置手段と、 前記第1のトランスデューサー手段に設けられていて、
当該第1のトランスデューサー手段を識別するための第
1の識別信号を発生する第1の識別信号発生手段と、 前記第1のトランスデューサー手段の前記第2のコネク
タ受けに設けられていて、前記第1の識別信号を出力す
るための第1の識別信号出力端と、 前記第2の超音波処置手段に設けられていて、当該第2
の超音波処置手段を識別するための第2の識別信号を発
生する第2の識別信号発生手段と、 前記第1の識別信号出力端に対応する前記第3のコネク
タ受けの所定位置に設けられていて、前記第2の識別信
号を出力するための第2の識別信号出力端と、 前記第1の識別信号または前記第2の識別信号を伝送可
能な識別信号伝送ケーブルと、 前記第2のコネクタ手段に設けられていて、前記識別信
号伝送ケーブルの一端が接続されるとともに、前記第1
の識別信号出力端または前記第2の識別信号出力端に着
脱自在な第1の識別信号入力端と、 前記第1のコネクタ手段に設けられていて、前記識別信
号伝送ケーブルの他端が接続され、該識別信号伝送ケー
ブルにより伝送した識別信号を出力するための第2の識
別信号出力端と、 前記第1のコネクタ受けに設けられていて、前記第2の
識別信号出力端に着脱自在な第2の識別信号入力端と、 前記第2の識別信号入力端から入力された識別信号に基
づいて、前記駆動信号発生手段を制御する制御手段と、 を具備したことを特徴とする超音波手術システム。2. A drive signal generating means for generating a drive signal for driving an ultrasonic transducer; an apparatus body having an exterior for storing the drive signal generating means; and a drive generated by the drive signal generating means. A first drive signal output terminal for outputting a signal, a first connector receiver provided on an exterior of the device main body, and having the first drive signal output terminal disposed thereon, and transmitting the drive signal. A drive signal transmission cable, which is provided at one end of the drive signal transmission cable and is detachably connected to the first connector receiver, and is detachably attached to the first drive signal output end. First connector means having a first drive signal input end; and a connector provided at the other end of the drive signal transmission cable for outputting a drive signal input and transmitted from the first drive signal input end. A second drive signal output terminal, a second drive signal input terminal having a detachable second drive signal output terminal, and a second drive signal input terminal detachably connected to the second connector means. A second connector receiver in which the second drive signal input terminal is disposed, a first ultrasonic vibrator driven by a drive signal input from the second drive signal input terminal, A first transducer unit having: a first mounting unit that detachably mounts the first transducer unit; and a first ultrasonic wave that transmits ultrasonic vibration generated by the first ultrasonic transducer to a subject. A first ultrasonic treatment unit having a vibration transmission unit; a third drive signal input end to which the second drive signal output end is detachable; and a detachable connection to the second connector means. And the third drive signal input terminal is disposed. A third connector receiver, a second ultrasonic vibrator driven by a drive signal input from the third drive signal input terminal, and an integral part of the second ultrasonic vibrator. A second ultrasonic treatment unit having a second ultrasonic vibration transmission unit for transmitting ultrasonic vibration generated by the second ultrasonic transducer to the subject; and a first transducer unit. Provided,
A first identification signal generating means for generating a first identification signal for identifying the first transducer means, wherein the first identification signal generating means is provided on the second connector receiver of the first transducer means, A first identification signal output terminal for outputting a first identification signal; and a second identification signal output terminal provided in the second ultrasonic treatment means.
Second identification signal generating means for generating a second identification signal for identifying the ultrasonic treatment means, and provided at a predetermined position of the third connector receiver corresponding to the first identification signal output end. A second identification signal output end for outputting the second identification signal; an identification signal transmission cable capable of transmitting the first identification signal or the second identification signal; The identification signal transmission cable is connected to one end of the first signal transmission cable.
A first identification signal input terminal that is detachably attached to the identification signal output terminal or the second identification signal output terminal, and the other end of the identification signal transmission cable that is provided in the first connector means. A second identification signal output terminal for outputting an identification signal transmitted by the identification signal transmission cable; and a second identification signal output terminal provided on the first connector receiver and detachable from the second identification signal output terminal. 2. An ultrasonic operation system, comprising: an identification signal input terminal of the second type; and control means for controlling the drive signal generation means based on the identification signal input from the second identification signal input terminal. .
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001177371A JP2002360601A (en) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | Ultrasonic operation system |
US09/916,622 US6761698B2 (en) | 2000-07-28 | 2001-07-27 | Ultrasonic operation system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001177371A JP2002360601A (en) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | Ultrasonic operation system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002360601A true JP2002360601A (en) | 2002-12-17 |
Family
ID=19018223
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001177371A Pending JP2002360601A (en) | 2000-07-28 | 2001-06-12 | Ultrasonic operation system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002360601A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004208922A (en) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Olympus Corp | Medical apparatus, medical manipulator and control process for medical apparatus |
KR101069794B1 (en) * | 2008-12-08 | 2011-10-04 | 삼성중공업 주식회사 | Blasting apparatus having recognition means to recognize type of moving robot |
-
2001
- 2001-06-12 JP JP2001177371A patent/JP2002360601A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004208922A (en) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Olympus Corp | Medical apparatus, medical manipulator and control process for medical apparatus |
KR101069794B1 (en) * | 2008-12-08 | 2011-10-04 | 삼성중공업 주식회사 | Blasting apparatus having recognition means to recognize type of moving robot |
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