JP2002349312A - Speed locking device - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の高速走行
時における車速が、設定された最大値を越えないように
自動的に制御する装置（スピードリミッタ）の改良に関
する。本発明は、２００３年から装着することが義務化
されることになった大型トラック用の速度制限装置とし
て開発された装置であるが、その他内燃機関により走行
する自動車に広く利用することができる。本発明は、速
度制限装置が作動状態にあるときの運転操作性（ドライ
バビリティ）の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement in a device (speed limiter) for automatically controlling a vehicle speed during a high-speed running of an automobile so as not to exceed a set maximum value. The present invention is a device developed as a speed limiter for a heavy-duty truck, which must be mounted from 2003, but can be widely used for other vehicles running with an internal combustion engine. The present invention relates to an improvement in driving operability (drivability) when a speed limiting device is in an operating state.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車速があらかじめ設定された最大値に達
したときに、さらに加速するような運転操作が行われて
も、車速がその最大値を越えないように、内燃機関に供
給する燃料流量を制限する装置は旧くからさまざまの形
態のものが知られている。最近、道路運送車両の保安基
準が改正され、大型トラックについて２００３年以降新
しく販売される車両から、旧車両についても順次さかの
ぼって、このような速度制限装置が取付けられることに
なった。2. Description of the Related Art When the vehicle speed reaches a preset maximum value, the fuel flow supplied to the internal combustion engine is controlled so that the vehicle speed does not exceed the maximum value even if a driving operation for further accelerating is performed. Various types of devices have been known for a long time. Recently, the security standards for road transport vehicles have been revised, and such speed limiters have been installed in vehicles that have been newly sold since 2003 for heavy-duty trucks and retroactively for old vehicles.
【０００３】一方、従来から自動速度制御装置（オート
クルーザ）が広く利用されている。これは、車両が高速
道路その他信号機のない道路を長く定速走行することに
なると、運転者がスイッチ操作を行うことにより、現在
の車速をそのまま維持するように燃料供給料を自動制御
する装置である。この自動速度制御装置は、操舵輪の近
くに簡単な操作スイッチを設けておき、車両が定速度行
できる状態になったときに、運転者がこの操作スイッチ
を操作することにより、制御の目標値をその操作スイッ
チが操作された時点の車速として設定し、運転者がアク
セル・ペダルから足を放しても、その車速が維持される
ように、内燃機関への燃料供給料が自動的に調節される
ように構成されている。この自動速度制御装置にはＰＩ
Ｄ制御装置が広く利用されている。On the other hand, an automatic speed controller (auto cruiser) has been widely used. This is a device that automatically controls the fuel supply rate by maintaining the current vehicle speed by operating a switch when the vehicle is to run on a highway or other road without traffic light for a long time at a constant speed. is there. In this automatic speed control device, a simple operation switch is provided near the steered wheels, and when the vehicle is in a state where the vehicle can run at a constant speed, the driver operates the operation switch to set a target value for control. Is set as the vehicle speed at the time when the operation switch is operated, and the fuel supply rate to the internal combustion engine is automatically adjusted so that the vehicle speed is maintained even if the driver releases the accelerator pedal. It is configured to: This automatic speed controller has PI
D control devices are widely used.
【０００４】ＰＩＤ制御（Proportional/Integral/Diff
erential Control)装置は、その制御論理は古くからよ
く知られているが、これを簡単に説明すると、設定され
ている目標値に対して現在の測定値との差分を演算し、
この差分に対する比例関数、およびこの差分に対する積
分関数、ならびにこの差分に対する微分関数を組み合わ
せて制御量を演算し、測定値が目標値に近づくように制
御出力を発生する装置である。自動速度調節装置では、
目標値および測定値は車速であり、制御出力は内燃機関
への燃料供給量を加減する弁開度である。ＰＩＤ制御装
置を利用することにより、測定値を目標値に急速にかつ
円滑に接近させることができる。[0004] PID control (Proportional / Integral / Diff
erential Control) device, the control logic of which has been well-known for a long time, simply described, the difference between the set target value and the current measurement value is calculated,
This device calculates a control amount by combining a proportional function with respect to the difference, an integral function with respect to the difference, and a differential function with respect to the difference, and generates a control output such that the measured value approaches a target value. In the automatic speed controller,
The target value and the measured value are the vehicle speed, and the control output is a valve opening for adjusting the fuel supply amount to the internal combustion engine. By using the PID control device, the measured value can quickly and smoothly approach the target value.
【０００５】上述のように法規制により車速制限装置が
多用されることになると、装置を安価に構成するため
に、新車についても既販売車の改造についても、従来か
ら装備されている実績のある自動速度制御装置（オート
クルーザ）を利用して車速制限装置を設計することが考
えられる。すなわち、車速があらかじめ設定された制限
速度（例、９０ｋｍ／ｈ）に達すると、自動定速制御装
置の制御目標値を制限速度に設定して自動的に起動させ
る。そしていったん制限速度を目標値としてこの装置が
起動した後には、所定の踏み込み量を越える大きいアク
セル入力を無効にするように構成する。このような設計
は合理的かつ経済的な設計になる。As described above, when the vehicle speed limiting device is frequently used due to laws and regulations, in order to make the device inexpensive, both new vehicles and remodeling of sold vehicles have been installed in the past. It is conceivable to design a vehicle speed limiting device using an automatic speed control device (auto cruiser). That is, when the vehicle speed reaches a preset speed limit (eg, 90 km / h), the control target value of the automatic constant speed control device is set to the speed limit and automatically started. Once the system is started with the speed limit as the target value, a large accelerator input exceeding a predetermined depression amount is invalidated. Such a design becomes a reasonable and economical design.
【０００６】従来の自動定速制御装置の運転操作性の改
善については、特開平１１−２０４９６号公報に開示さ
れた技術が知られている。また、本願出願人はこの出願
の先願として、速度制限装置の運転操作性改善に関する
発明を特許出願した（特願2001-68775号、本願出願時に
おいて未公開) 。[0006] With respect to the improvement of the driving operability of the conventional automatic constant speed control device, a technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-20496 is known. Also, as a prior application of this application, the present applicant has filed a patent application for an invention relating to the improvement of the driving operability of a speed limiter (Japanese Patent Application No. 2001-68775, not disclosed at the time of filing the present application).
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】本願発明者は、速度制
限装置の試験を繰り返す中で、つぎのような問題に当面
した。すなわち、速度制限装置が作動した状態で高速走
行を続けているときに、路面の状態が変化し、たとえば
走行路面が平坦路面から急に上り坂路面になったものと
する。そうすると、速度制限装置は目標値として設定さ
れている最高速度の値を維持しようとして、燃料供給量
を増大させる。しかし路面の状態変化が急であると、こ
の制御が遅れることになり、いったん車速が最高速度か
らかなり下がりその後に再び最高速度に復帰することに
なる。このときの上り坂路面の勾配によっては、車速が
小さくなったときに燃料が多量に供給されて加速しす
ぎ、車速が安定するまでにハンティング現象が発生する
ことがある。ハンティング現象が発生すると、運転者は
車両が前後方向に振動する不快感を受けることになる。The inventor of the present application has encountered the following problems while repeating the test of the speed limiter. That is, it is assumed that the state of the road surface changes while the vehicle is traveling at a high speed with the speed limiting device operated, for example, the traveling road surface suddenly goes uphill from a flat road surface. Then, the speed limiting device increases the fuel supply amount in an attempt to maintain the maximum speed value set as the target value. However, if the road surface condition changes suddenly, this control will be delayed, and the vehicle speed will once drop considerably from the maximum speed and then return to the maximum speed again. At this time, depending on the gradient of the uphill road surface, when the vehicle speed decreases, a large amount of fuel is supplied and accelerates too much, and a hunting phenomenon may occur until the vehicle speed is stabilized. When the hunting phenomenon occurs, the driver feels discomfort that the vehicle vibrates in the front-back direction.
【０００８】このような現象は、速度制限装置が作動状
態で、路面が下り坂を走行しているときに、その下り坂
路面が急に平坦路面になったときにも発生する。速度制
限装置が下り坂路面で作動しているときには、エンジン
・ブレーキの状態になっていることが多く、走行路面が
急に平坦路面になると、ほとんど燃料供給量が零になっ
ていた内燃機関に燃料が供給されるがこの制御が遅れる
ことになる。また、このような現象は走行路面が下り坂
から急に上り坂に移行するときにも同様に発生し、この
場合にはさらにハンティング現象が発生しやすい。[0008] Such a phenomenon also occurs when the speed limiting device is in operation and the road surface is traveling downhill, and the downhill road surface suddenly becomes a flat road surface. When the speed limiter is operating on a downhill road surface, the engine is often in the state of an engine brake.If the running road surface suddenly becomes flat, the internal combustion engine whose fuel supply becomes almost zero Fuel is supplied, but this control is delayed. Such a phenomenon also occurs when the traveling road surface suddenly shifts from a downhill to an uphill. In this case, the hunting phenomenon is more likely to occur.
【０００９】上で説明したように、速度制限装置が作動
している状態では、運転者がこのような状態で車速が低
下したことを認識してアクセル・ペダルを踏み込んで
も、アクセル・ペダルの操作は無効になっていて制御入
力としては取り込まれない。したがって運転者として
は、上記のように路面の状態の変化にしたがって車両が
減速すると、それに対応してアクセル・ペダルを踏んで
も順調に加速しないばかりか、車両が前後に振動し、安
定な高速走行に戻るのに時間がかかるという感覚を受け
ることになる。As described above, in the state where the speed limiter is operating, even if the driver recognizes that the vehicle speed has decreased in such a state and depresses the accelerator pedal, the operation of the accelerator pedal will not occur. Is disabled and is not captured as a control input. Therefore, as a driver, when the vehicle decelerates according to the change in the road surface condition as described above, the vehicle does not accelerate smoothly even when the accelerator pedal is depressed, and the vehicle vibrates back and forth, resulting in stable high-speed driving. You will feel that it takes time to return to.
【００１０】本発明は、このような背景に行われたもの
であって、速度制限装置が作動状態で高速走行を行って
いるときに、路面の状態変化に対応して車両が減速され
たときに、円滑な制御を行うことができる装置を提供す
ることを目的とする。本発明は、運転者が車速が低下し
たときに行う運転操作に車両が応動しないという不快感
を与えることがない、速度制限装置を提供することを目
的とする。本発明は運転操作性（ドライバビリティ）の
よい速度制限装置を提供することを目的とする。本発明
は、走行路面が平坦な状態から上り勾配になる、下り勾
配から平坦な状態になる、下り勾配から上り勾配に変わ
る、などに円滑に対応して内燃機関出力を増大させるこ
とができる速度制限装置を提供することを目的とする。
さらに、本発明は法規制に応じて低廉であって運転操作
性の優れた速度制限装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in such a background, and when the vehicle is decelerated in response to a change in the road surface state while the vehicle is traveling at high speed with the speed limiter operating. Another object of the present invention is to provide a device capable of performing smooth control. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a speed limiting device that does not give a driver a discomfort that the vehicle does not respond to a driving operation performed when the vehicle speed decreases. An object of the present invention is to provide a speed limiting device having good driving operability (drivability). The present invention provides a speed capable of smoothly increasing the output of an internal combustion engine in response to a running road surface going up from a flat state to an uphill slope, from a downhill to a flat state, from a downhill to an uphill, and the like. It is intended to provide a restriction device.
Another object of the present invention is to provide a speed limiting device which is inexpensive and has excellent driving operability in accordance with laws and regulations.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は、車速(Ｖ) の
値だけでなく、速度制限装置が作動している状態で最大
速度(Ｖmax)近傍の車速(Ｖ) で走行しているときには、
車速(Ｖ) の変化、すなわち車速(Ｖ) の微分値（ｄｖ／
ｄｔ)を演算しこれを監視していて、この微分値（ｄｖ
／ｄｔ)が負になったときに、ただちに燃料供給を増大
させるように制御することを最大の特徴とする。According to the present invention, the vehicle travels not only at the vehicle speed (V) but also at a vehicle speed (V) near the maximum speed (V max ) with the speed limiter operating. Sometimes
The change in vehicle speed (V), that is, the differential value (dv /
dt) is calculated and monitored, and the differential value (dv) is calculated.
The greatest feature is that control is performed so as to immediately increase the fuel supply when / dt) becomes negative.
【００１２】すなわち本発明は、車速(Ｖ) があらかじ
め設定された最大速度（Ｖmax) に達したときにアクセ
ルが車両を加速させるように操作されていても車速(Ｖ)
が前記最大速度（Ｖmax) を越えないように内燃機関へ
の燃料供給量を制御する手段を備えた速度制限装置にお
いて、車速(Ｖ) の時間微分値(ｄｖ／ｄｔ) を演算する
手段と、車速が前記最大速度（Ｖmax) 近傍にあり前記
車速(Ｖ) の時間微分値(ｄｖ／ｄｔ) が負になったとき
に車速(Ｖ) を増大させる方向に制御する手段とを備え
たことを特徴とする。とくに、前記車速(Ｖ) を増大さ
せる方向に制御する手段は、前記最大速度（Ｖm ax) を
目標値として燃料供給量を制御するＰＩＤ制御手段であ
り、前記車速を増大する方向に制御する手段はこのＰＩ
Ｄ制御手段のうち積分制御を強調するように構成とする
ことが望ましい。That is, according to the present invention, even when the accelerator is operated to accelerate the vehicle when the vehicle speed (V) reaches a preset maximum speed (V max ), the vehicle speed (V) can be increased.
In the speed limiting device having but a means for controlling the amount of fuel supplied to the internal combustion engine so as not to exceed the maximum speed (V max) above, means for calculating time differential value of the vehicle speed (V) and (dv / dt) , and means for controlling the direction of increasing the vehicle speed (V) when the vehicle speed is the time differential value of the maximum velocity (V max) is in the vicinity of the vehicle speed (V) (dv / dt) becomes negative It is characterized by the following. In particular, means for controlling the direction of expansion of the vehicle speed (V), said a PID control means for controlling the fuel supply amount maximum speed (V m ax) as a target value, and controls the direction of increasing the vehicle speed The means is this PI
It is desirable that the D control means be configured to emphasize the integral control.
【００１３】この構成により、速度制限装置が作動した
状態で車両が最大速度近傍の速度で走行しているときに
は、車速(Ｖ) が減速したときにはその微分値（ｄｖ／
ｄｔ)が負になることにより、車速(Ｖ) が逓減したこと
を鋭敏に検出することができる。これにより直ちに制御
系が反応し、車両が大きく低下する前に燃料供給量を増
大させるから、制御特性を円滑に推移させることができ
る。とくに、ＰＩＤ制御手段を装備している制御系で
は、測定値の微分値（ｄｖ／ｄｔ)が負になることによ
る制御系の反応については、積分制御を強調するように
制御することにより、運転者が車速(Ｖ) の変化を体感
する前に適正な自動制御が実行されることになる。With this configuration, when the vehicle is running at a speed near the maximum speed with the speed limiting device operated, when the vehicle speed (V) is reduced, its differential value (dv /
By making dt) negative, it is possible to detect sharply that the vehicle speed (V) has decreased gradually. As a result, the control system immediately reacts and the fuel supply amount is increased before the vehicle is significantly reduced, so that the control characteristics can be smoothly changed. In particular, in a control system equipped with PID control means, the reaction of the control system due to a negative differential value (dv / dt) of the measured value is controlled by emphasizing the integral control, thereby controlling the operation. Appropriate automatic control is executed before the user experiences a change in the vehicle speed (V).
【００１４】ＰＩＤ制御手段を新たに装備することは高
価になるが、自動速度制御装置（オートクルーザ）をす
でに装備している車両では、ＰＩＤ制御手段としてこの
自動速度制御装置を利用することが可能であり、これに
より本発明を低廉に実施することができる。Although it is expensive to newly equip the PID control means, in a vehicle already equipped with an automatic speed control device (auto cruiser), the automatic speed control device can be used as the PID control means. Therefore, the present invention can be implemented at low cost.
【００１５】なお上記先願（特願2001-68775号）の発明
は、車速が時間の経過とともに増大し、最大車速に達す
る時点で、その車両の積載量などに応じて燃料供給量を
補正するものであり、速度制限装置が作動を始める時点
での制御に関するものである。これに対して本願発明
は、速度制限装置が作動して最大車速で走行している状
態での制御に関するものであって、その目的および効果
が異なる。In the invention of the above-mentioned prior application (Japanese Patent Application No. 2001-68775), when the vehicle speed increases with the passage of time and reaches the maximum vehicle speed, the fuel supply amount is corrected in accordance with the load of the vehicle. And the control at the time when the speed limiter starts operating. On the other hand, the present invention relates to control in a state in which the vehicle is running at the maximum vehicle speed by operating the speed limiting device, and its purpose and effect are different.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】図１は本発明実施例車速制限装置
のブロック構成図である。制御回路１はプログラム制御
回路により構成されている。この制御回路１には車速制
限装置（スピードリミッタ）１ａおよび自動速度制御装
置（オートクルーザ）１ｂの二つの制御装置が、ソフト
ウェアとして一つのハードウエア装置に実装されてい
る。この制御回路１には、入出力インターフェース２を
介して、内燃機関３に設けられこの内燃機関の回転を電
気信号として検出する回転センサ１１からの内燃機関回
転情報、クラッチ４の状態情報、変速機５の状態情報、
アクセルペダルの踏み込み量を電気信号として出力する
アクセルセンサ６の出力情報、自動速度制御装置用操作
スイッチ７の状態情報、およびプロペラ軸の回転を電気
信号として検出する車速センサ１２からの車速情報が入
力する。またこの制御回路１からは、入出力インターフ
ェース２を介して、内燃機関３の電子ガバナ８に対して
燃料供給量の調節制御を行う制御出力、および表示器９
への表示出力が送出される。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle speed limiting device according to an embodiment of the present invention. The control circuit 1 is constituted by a program control circuit. In this control circuit 1, two control devices, a vehicle speed limiter (speed limiter) 1a and an automatic speed control device (auto cruiser) 1b, are implemented as software in one hardware device. The control circuit 1 includes, via an input / output interface 2, internal combustion engine rotation information from a rotation sensor 11 that is provided in the internal combustion engine 3 and detects the rotation of the internal combustion engine as an electric signal, state information of the clutch 4, transmission 5, status information,
The output information of the accelerator sensor 6 that outputs the depression amount of the accelerator pedal as an electric signal, the state information of the operation switch 7 for the automatic speed control device, and the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 12 that detects the rotation of the propeller shaft as an electric signal are input. I do. The control circuit 1 controls the electronic governor 8 of the internal combustion engine 3 through the input / output interface 2 to control the amount of fuel supplied to the electronic governor 8.
The display output to is sent.
【００１７】この制御回路１にソフトウェアとして組み
込まれた車速制限装置１ａは、入力する車速情報から車
速が最大速度（例：９０ｋｍ／ｈ）に達すると、同じく
制御回路１にソフトウェアとして組み込まれた自動速度
制御装置１ｂにその制御目標値として最大速度（例：９
０ｋｍ／ｈ）を設定するとともに、操作スイッチ７が操
作されなくともこの自動速度制御装置１ｂを起動させ
る。自動速度制御装置１ｂが起動した後は、所定値以上
（例：５０％以上）のアクセルペダル踏み込み量があっ
てもこれを無効にするように構成されている。したがっ
て、車速が最大速度を越えたときには、運転操作により
アクセルペダルが踏み込まれても、車速が最大速度を維
持して走行するように構成されている。この自動速度制
御装置が作動状態にあるときには、運転席の表示器９が
点灯して運転者に作動状態にあることを知らせる。この
自動速度制御装置１ｂはＰＩＤ制御手段を含む。When the vehicle speed reaches a maximum speed (for example, 90 km / h) based on the input vehicle speed information, the vehicle speed limiting device 1a incorporated as software in the control circuit 1 automatically incorporates the automatic speed information into the control circuit 1 as software. A maximum speed (eg, 9
0 km / h), and activates the automatic speed controller 1b even if the operation switch 7 is not operated. After the automatic speed control device 1b is activated, the accelerator pedal depression amount exceeding a predetermined value (eg, 50% or more) is invalidated even if it is present. Therefore, when the vehicle speed exceeds the maximum speed, the vehicle speed is maintained at the maximum speed even when the accelerator pedal is depressed by the driving operation. When the automatic speed control device is in the operating state, the indicator 9 in the driver's seat lights up to notify the driver that the automatic speed control device is in the operating state. This automatic speed control device 1b includes a PID control means.
【００１８】ここで本発明の特徴とするところは、上記
のように自動速度制御装置１ｂが、最大車速（例：９０
ｋｍ／ｈ）を制御目標値として作動している状態にある
とき、車速制限装置１ａに車速センサ１２から到来する
車速情報の時間微分値（ｄｖ／ｄｔ)を演算するととも
に、この時間微分値が負（すなわち減速している状態）
になったときに、自動速度制御装置１ｂの積分制御手段
に内燃機関の燃料供給量を増大させる制御を実行させる
ところにある。すなわち、最大車速で走行中に車速(Ｖ)
が低下してきたときは、車速(Ｖ) の値にそれが表れる
前に微分演算により車速(Ｖ) の低下を検出し、燃料供
給量を増大させる積分制御を実行する。自動速度制御装
置により一定速度で走行中に車速が低下する方向に推移
したことは、走行路面の変化あるいは風圧の変化など、
制御に外乱が加えられた状態であり、上記のような制御
はこの外乱による影響を高い感度で修正制御するもので
ある。Here, the feature of the present invention is that, as described above, the automatic speed control device 1b controls the maximum vehicle speed (eg, 90
km / h) as a control target value, a time differential value (dv / dt) of the vehicle speed information coming from the vehicle speed sensor 12 is calculated by the vehicle speed limiting device 1a, and this time differential value is calculated. Negative (ie decelerating)
, The integral control means of the automatic speed control device 1b executes control to increase the fuel supply amount of the internal combustion engine. That is, while traveling at the maximum vehicle speed, the vehicle speed (V)
When the vehicle speed (V) has decreased, a decrease in the vehicle speed (V) is detected by a differential operation before the vehicle speed (V) appears in the value, and integral control for increasing the fuel supply amount is executed. The fact that the vehicle speed has changed in the direction of decreasing the vehicle speed while traveling at a constant speed by the automatic speed control device indicates that the traveling road surface changes or the wind pressure changes.
This is a state in which a disturbance is applied to the control, and the above-described control corrects the influence of the disturbance with high sensitivity.
【００１９】このような感度の高い修正制御により、路
面の状態が変化しても車両は一定速度を維持することに
なる。自動速度制御装置はその性質上最大車速を越えた
ときには、運転者の操作による制御は不能になっている
が、このような感度の高い修正制御が実行されることに
より、運転者は運転操作性に不安を抱くことがなくな
る。By such a highly sensitive correction control, the vehicle maintains a constant speed even when the road surface condition changes. Due to the nature of the automatic speed control device, when the vehicle speed exceeds the maximum vehicle speed, the control by the driver's operation is disabled, but by performing such highly sensitive correction control, the driver can improve the driving operability. You will not have to worry.
【００２０】図２は本発明実施例装置の要部制御フロー
チャートである。車速(Ｖ) が最大車速(Ｖmax)にあると
き、車速(Ｖ) の時間微分値（ｄｖ／ｄｔ)を繰り返し演
算する。具体的には一定時間間隔で入力する車速(Ｖｉ)
と、その直前に入力した車速(Ｖｉ−１)との差分を演算
し、この差分が負になったときに、マップを参照してそ
の時間微分値に対応する補正値ｉを求める。補正値ｉは
図２に示すように時間微分値（ｄｖ／ｄｔ)の小さい領
域、（ｄｖ／ｄｔ)＜α0 ではほぼ一定値であり、α0
以上で時間微分に応じて大きくなるように設定されてい
る。この補正値ｉを燃料供給量の積分補正値に乗算し
て、燃料供給量を増大させるように制御する。FIG. 2 is a flowchart for controlling the main part of the apparatus according to the embodiment of the present invention. When vehicle speed (V) is in the maximum vehicle speed (V max), repeatedly calculating time differential value of the vehicle speed (V) and (dv / dt). Specifically, the vehicle speed (Vi) input at regular time intervals
And a difference between the vehicle speed (Vi-1) and the vehicle speed (Vi-1) input immediately before that, and when the difference becomes negative, a correction value i corresponding to the time differential value is obtained by referring to the map. Correction value i is small area, (dv / dt) <α substantially constant at 0 time-differential value as shown in FIG. 2 (dv / dt), α 0
As described above, the value is set to increase according to the time differentiation. The correction value i is multiplied by the integral correction value of the fuel supply amount to control the fuel supply amount to increase.
【００２１】図３は本発明実施例装置の制御特性図であ
る。車速が最大車速(Ｖmax)を維持して走行中に、時刻
ｔ0 で路面状態が平坦路面から上り坂路面に変化したと
き、従来例装置では破線で示すように車速に変動があっ
たが、本発明の制御により実線のように車速にはほとん
ど変化がなく走行を継続することができる。FIG. 3 is a control characteristic diagram of the apparatus according to the embodiment of the present invention. When the road surface condition changes from a flat road surface to an uphill road surface at time t 0 while the vehicle speed is traveling while maintaining the maximum vehicle speed (V max ), the vehicle speed fluctuates as shown by a broken line in the conventional device. According to the control of the present invention, the traveling can be continued with almost no change in the vehicle speed as indicated by the solid line.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明により、速度制限装置が作動状態
で高速走行を行っているときに、路面の状態変化に対応
して車両が減速されてもこれに敏感に応動する、円滑な
制御を行うことができる装置を提供することができる。
本発明により、運転者が車速が低下したときに行う運転
操作に車両が応動しないという不快感を抱くことがなく
なり、運転操作性（ドライバビリティ）が改善される。
さらに、本発明は法規制に応じて低廉であって運転操作
性の優れた速度制限装置を提供することができる。According to the present invention, when the vehicle is running at high speed with the speed limiter in operation, the vehicle can smoothly respond to a change in road condition even if the vehicle is decelerated. An apparatus that can perform the method can be provided.
According to the present invention, the driver does not feel discomfort that the vehicle does not respond to the driving operation performed when the vehicle speed decreases, and the driving operability (drivability) is improved.
Further, the present invention can provide a speed limiting device which is inexpensive and has excellent driving operability according to laws and regulations.
【図１】本発明実施例装置の制御系ブロック構成図。FIG. 1 is a block diagram of a control system of an apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明実施例装置の要部制御フローチャート。FIG. 2 is a control flowchart of a main part of the apparatus according to the embodiment of the present invention.
【図３】走行特性の説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of running characteristics.
１ 制御回路 １ａ 車速制限装置（スピードリミッタ） １ｂ 自動速度制御装置（オートクルーザ） ２ 入出力インターフェース ３ 内燃機関 ４ クラッチ ５ 変速機 ６ アクセルセンサ ７ 操作スイッチ ８ 電子ガバナ ９ 表示器 １１ 回転センサ １２ 車速センサ Reference Signs List 1 control circuit 1a vehicle speed limiter (speed limiter) 1b automatic speed controller (auto cruiser) 2 input / output interface 3 internal combustion engine 4 clutch 5 transmission 6 accelerator sensor 7 operation switch 8 electronic governor 9 display 11 rotation sensor 12 vehicle speed sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA36 AB01 AC05 AC16 AC26 AC28 AD06 AE03 AE19 3G093 AA04 AB05 BA07 BA24 CB10 DA01 DA06 DB05 DB21 EA05 FA03 FA10 FB01 3G301 JA35 KB02 KB07 MA11 NA04 NC02 NE01 PE01Z PF02Z PF03Z ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F-term (reference)
Claims (3)
度（Ｖmax) に達したときにアクセルが車両を加速させ
るように操作されていても車速(Ｖ) が前記最大速度
（Ｖmax) を越えないように内燃機関への燃料供給量を
制御する手段を備えた速度制限装置において、 車速(Ｖ) の時間微分値(ｄｖ／ｄｔ) を演算する手段
と、車速が前記最大速度（Ｖmax) 近傍にあり前記車速
(Ｖ) の時間微分値(ｄｖ／ｄｔ) が負になったときに車
速(Ｖ) を増大させる方向に制御する手段とを備えたこ
とを特徴とする速度制限装置。1. A vehicle speed (V) is preset maximum velocity (V max) operating as accelerator to accelerate the vehicle upon reaching which may have been the vehicle speed (V) is the maximum speed (V max) And a means for calculating a time differential value (dv / dt) of the vehicle speed (V), and a means for calculating the time differential value (dv / dt) of the vehicle speed (V). max )
Means for controlling the vehicle speed (V) to increase when the time derivative (dv / dt) of (V) becomes negative.
る手段は、前記最大速度（Ｖmax) を目標値として燃料
供給量を制御するＰＩＤ制御手段であり、前記車速を増
大する方向に制御する手段はこのＰＩＤ制御手段の積分
制御を強調する制御を含む請求項１記載の速度制限装
置。2. A means for controlling the direction of expansion of the vehicle speed (V) is the maximum velocity (V max) is PID control means for controlling the fuel supply amount as a target value, in a direction to increase the vehicle speed 2. The speed limiter according to claim 1, wherein the control means includes control for emphasizing the integral control of the PID control means.
ている定速制御装置（オートクルーザ）である請求項２
記載の速度制限装置。3. The PID control means is a constant speed control device (auto cruiser) mounted on the vehicle.
The speed limiting device as described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001154125A JP2002349312A (en) | 2001-05-23 | 2001-05-23 | Speed locking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001154125A JP2002349312A (en) | 2001-05-23 | 2001-05-23 | Speed locking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002349312A true JP2002349312A (en) | 2002-12-04 |
Family
ID=18998525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001154125A Pending JP2002349312A (en) | 2001-05-23 | 2001-05-23 | Speed locking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002349312A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101373429B1 (en) * | 2012-10-18 | 2014-03-14 | 안상기 | Cruise control/safety device of vehicle and method thereof |
-
2001
- 2001-05-23 JP JP2001154125A patent/JP2002349312A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101373429B1 (en) * | 2012-10-18 | 2014-03-14 | 안상기 | Cruise control/safety device of vehicle and method thereof |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040525 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040928 |