JP2002181518A - トレーラ連結角検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トラクタ１に回動連結部３で連結されている
トレーラが、屈曲してトレーラ２−２の状態になった場
合、その連結角θを検出することが行われているが、従
来のトレーラ連結角検出装置は、キングピンにターンテ
ーブルやレバーを取り付けて構成するという、構造複雑
で高価な機械式のものであった。 【解決手段】 トラクタ１の両側に、それぞれの側のト
レーラ後端５，６を撮影視野におさめるカメラ７，８を
取り付ける。屈曲時の位置関係は図の如くなるが、図中
の図形を幾何学的に解析することにより、トレーラ後端
６を臨む角度δ_tと連結角θとの間に、下記の対応関係
があることを見出した。そこで、δ_t を撮影画面内にお
けるトレーラ後端６の画像位置より求め、下記の対応関
係を利用することにより、連結角θを求めることが出来
る。 δ_t ＝arctan［｛Ａ・sin(θ＋φ) −ｈ｝／｛ｄ＋Ａ・
cos(θ＋φ) ｝］＋δ_s

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタにトレー
ラが連結されているトラクタ車両において、トラクタと
トレーラとの成す角（連結角）を検出するトレーラ連結
角検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】トラクタとトレーラの連結角は、トラク
タ車両が直進している場合には０度であるが、カーブを
曲がる場合には屈曲して０度ではなくなる。連結角が大
きければ大きいほど、安全走行上好ましくないから、よ
り一層慎重に運転することが要求される。従って、走行
中にどれ位の連結角になっているかを検出し、ドライバ
ーに知らせてやることが必要であると共に、安全走行を
支援するための種々の制御を、連結角に応じてしてやる
必要がある。そのような制御としては、例えば、車両の
挙動制御（旋回走行時に旋回性を向上させるため、トレ
ーラ内輪のブレーキ力を連結角の大きさに応じて変える
という制御）や、ミラー角度制御（アウトサイドミラー
の死角エリアを減少させるため、アウトサイドミラーの
角度を連結角の大きさに応じて変えるという制御）等が
挙げられる。そこで、従来、以下に示すように、幾つか
のトレーラ連結角検出装置が提案されている。

【０００３】 特開平６−087462号公報の検出装置で
は、キングピンを中心部に固設したターンテーブルをト
レーラに回転可能に取り付け、トラクタが旋回すると、
ターンテーブルとキングピンとが一体となって回動し、
それに伴いキングピンに固着されたレバーも回動し、連
結角が検出されるようにしている。 特開平８−332973号公報の検出装置では、トレーラ
前部の下面にキングピンを中心とした円弧状の磁気スケ
ールを埋設し、トラクタ側には磁気センサを取り付け、
磁気センサからの出力パルス数をカウントすることによ
り連結角を検出している。 特開平４−254268号公報の検出装置では、トラクタ
のキャブ後部中央付近に超音波送受信装置を取り付け、
そこから発射した超音波がトレーラ前面で反射されて帰
って来るまでの時間により、トレーラまでの距離を測定
し、それを基に連結角を求めている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】（問題点）しかしなが
ら、前記した従来のトレーラ連結角検出装置は、構造が
複雑で高価な機械式のものであったり、設置するのに車
両に大がかりな改修を加えることを必要としたり、誤差
が含まれ易いものであったりするというような問題点を
有していた。

【０００５】（問題点の説明）特開平６−087462号公報
の検出装置は、キングピンを回動可能に取り付ける構成
や、キングピンがカプラの相対角変化に連動して回動す
るようにする構成等に、非常に多くの部品を必要とし、
構造が複雑で高価となっていた。また、キングピンは連
結のための最重要部品であるが、これに種々の部品を取
り付ける加工を施すことは、保安上好ましくないことで
あった。

【０００６】特開平８−332973号公報の検出装置では、
トレーラ前部下面に磁気スケールを埋設しておく必要が
あるわけであるが、そうするにはトレーラに大がかりな
改修を加える必要があった（改修されていない通常のト
レーラには適用できなかった）。特開平４−254268号公
報の検出装置では、超音波により測定した距離を演算に
使っているが、この測定法は分解能が低く、誤差が含ま
れ易い。連結角は、この誤差を含む距離を基に算出して
いるから、算出された角度に含まれる誤差は、測定距離
に含まれる誤差が小さくとも大きなものとなってしまっ
ていた。本発明は、以上のような問題点を解決すること
を課題とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のトレーラ連結角検出装置では、回動連結部
によりトレーラが連結されたトラクタの両側に、直進時
にトレーラ後端がかろうじて撮影視野に入るよう取り付
けられた、水平方向視野角が広い広視野角カメラと、該
広視野角カメラで撮影したトレーラ後端画像の画面内位
置を求め、該画面内位置を該画面内位置と前記連結角と
の対応関係を表すマップに適用して、連結角を求める連
結角演算装置とを具える構成とした。

【０００８】また、回動連結部によりトレーラが連結さ
れたトラクタの両側に、直進時にトレーラ後端がかろう
じて撮影視野に入るよう取り付けられた、水平方向視野
角が特に広くはない標準視野角カメラと、該標準視野角
カメラを水平方向に段階的に回動するモータと、前記標
準視野角カメラで撮影されたトレーラ後端画像の画面内
位置を求め、該画面内位置を該画面内位置と前記連結角
との対応関係を表すマップに適用して、連結角を求める
連結角演算装置と、前記撮影されたトレーラ後端画像
が、水平方向視野角内の予め設定した内方向回動開始線
および外方向回動開始線に挟まれた範囲からはみ出した
場合、前記モータの回動段数を検出し、トレーラ後端が
該範囲に入るよう、前記標準視野角カメラを回動するモ
ータ駆動部とを具える構成としてもよい。

【０００９】（作 用）トラクタ両側にトレーラ後端を
撮影するカメラを設置し、撮影した画像を処理して演算
により連結角を検出するようにしたので、従来のトレー
ラ連結角検出装置に比べてコストが安く、設置するのに
車両に大がかりな改修を加える必要もなく、誤差も少な
い。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。 （第１の実施形態）図２は、本発明の第１の実施形態の
装置を装備した車両の平面図である。図２において、１
はトラクタ、２はトレーラ、３は回動連結部、４，５，
６はトレーラ後端、７，８は広視野角カメラ、９，１１
は視野内側限界線、１０，１２は視野外側限界線、１６
はトレーラ後端視線である。トレーラ２は、回動連結部
３においてトラクタ１と連結され、ここを中心として回
動屈曲することが出来る。トレーラ後端４は正確にはト
レーラ２の後端面であり、トレーラ後端５，６は、正確
にはそれぞれトレーラ２の後端面の両方の角であるが、
煩雑を避けるためここではいずれも「トレーラ後端」と
言うことにする。

【００１１】広視野角カメラ７，８は、トラクタ車両の
側面後方のトレーラ後端５，６を撮影するために設けら
れたカメラであり、トラクタ１の左右両側に取り付けら
れる。左側の広視野角カメラ８は、トレーラ２の左側後
端であるトレーラ後端６を撮影するためのものであり、
図示するように、直進時のトレーラ後端６をかろうじて
撮影できるように取り付けられる。そして、トレーラ２
の想定される屈曲時におけるトレーラ後端６も撮影でき
るようにするため、使用するカメラは、少なくとも水平
方向視野角が広い広視野角のものとされる。

【００１２】図で具体的に説明すると、広視野角カメラ
８の水平方向の視野は、視野内側限界線１１から視野外
側限界線１２までの間であり、その２つの線の成す角δ
_M が視野角である。従って、視野内側限界線１１が、直
進時のトレーラ後端６より僅かに内側となるように広視
野角カメラ８を設置すると共に、視野外側限界線１２
は、トレーラ２が通常想定し得る程に屈曲した時のトレ
ーラ後端６の位置よりも、なお外側に位置するような広
視野角のカメラを使用する。なお、トレーラ後端視線１
６は、広視野角カメラ８がトレーラ後端６を見る視線で
ある。

【００１３】広視野角カメラ７についても、トレーラ後
端５に対して同様のものとする。なお、広視野角カメラ
７，８の取り付けは、サイドミラーの取付具を利用して
行ってもよいし、専用の取付具によって行ってもよい。
図３は、本発明の第１の実施形態の装置を装備した車両
の側面図である。符号は図２のものに対応し、１３は連
結角演算装置、１４は視野下側限界線、１５は視野上側
限界線である。広視野角カメラ８（７）で撮影されたト
レーラ後端６（５）を含む画像は、連結角演算装置１３
に送られ、ここで演算されて連結角が求められる。

【００１４】図４は、本発明の第１の実施形態で、トレ
ーラが屈曲した状態を示す図である。符号は図２のもの
に対応し、１Ｃはトラクタ１の中心線、２Ｃはトレーラ
２の中心線、θはトラクタ１とトレーラ２との連結角、
δ_t は視野内側限界線１１とトレーラ後端視線１６との
成す角である。広視野角カメラ８で撮影した画像を想定
した場合、画像の左端には視野内側限界線１１上の景色
が映り、画像の右端には視野外側限界線１２上の景色が
映ることになる。そして、左端から右端までの広がり
は、角度で考えれば視野角δ_M である。従って、トレー
ラ後端６が映っている画面上の位置を左端から測れば、
δ _t を求めることが出来る。本発明では、こうして求め
たδ_t を基に、連結角θを算出する。何故δ_t からθを
算出することが出来るのかの説明は、図１を参照しつつ
後で行う。

【００１５】図５は、本発明の第１の実施形態における
撮影画面を示す図である。これは広視野角カメラ８の撮
影画面であり、符号は図４のものに対応し、２０は撮影
画面を指す。画面の横方向は、画像内角度δを表してお
り、左端（視野内側限界線１１に対応）の角度は０度で
あり、右端（視野外側限界線１２に対応）の角度は、広
視野角カメラ８の視野角δ_M である。図５（１）は、ト
ラクタ車両が図２のように直進状態にある場合の撮影画
面２０であり、トレーラ後端６は、画面の左端近くに映
っている。図５（２）は、トラクタ車両が図４のように
屈曲状態にある場合の撮影画面２０であり、トレーラ後
端６は、画面の右端近くに映っている。これらの画面内
におけるトレーラ後端６の画像位置を知ることにより、
トレーラ後端６の画像内角度δ_t を求めることが出来
る。このようにしてδ_t を求めると、次のようにして連
結角θを算出することが出来る。

【００１６】図１は、本発明で連結角θが検出される理
由を説明する図である。符号は図４のものに対応し、Ｏ
は座標の原点、ＸはＸ軸、ＹはＹ軸、２−１は直進状態
のトレーラ、２−２は屈曲状態のトレーラを示してい
る。直進状態にあるトラクタ車両の中心線をＸ軸とし、
広視野角カメラ７，８（のレンズ）を結ぶ直線をＹ軸と
し、両者の交点を原点Ｏとしている。１７は、広視野角
カメラ８より、Ｘ軸に平行に引いた直線である。その他
の符号の意味は、次の通りである。

【００１７】ａ…回動連結部３とトレーラ後端４との距
離 ｄ…原点Ｏと回動連結部３との距離 ｈ…原点Ｏと広視野角カメラ７（８）との距離 ｗ…トレーラ後端４の幅の半分 Ａ…回動連結部３とトレーラ後端６との距離。つまり√
（ａ² ＋ｗ² ） φ…回動連結部３とトレーラ後端６とを結ぶ直線が、ト
レーラ２−２の中心線と成す角。これはトレーラの形に
よって自ずと定まる角。 Ｘ₆ …回動連結部３とトレーラ後端６とのＸ軸方向距離 Ｙ₆ …回動連結部３とトレーラ後端６とのＹ軸方向距離 Ｈ…トレーラ後端６よりＸ軸に降ろした垂線の足 Ｇ…広視野角カメラ８より直線６Ｈに降ろした垂線の足 Ｔ…Ｘ軸と直進時のトレーラ後端４との交点 δ_k …直線１７とトレーラ後端視線１６との成す角 δ_s …直線１７と視野内側限界線１１との成す角。広視
野角カメラ８の設置時に定まる角。 δ_t …視野内側限界線１１とトレーラ後端視線１６との
成す角

【００１８】図中のδ_k が属する直角３角形に注目する
と、次式が成り立つ。 tan δ_k ＝（Ｙ₆ −ｈ）／（ｄ＋Ｘ₆ ） 従って、 δ_k ＝arctan｛（Ｙ₆ −ｈ）／（ｄ＋Ｘ₆ ）｝ …（１） またδ_k ，δ_t ，δ_s の間には、図より明らかなように、次式の関係がある。 δ_k ＝δ_t −δ_s …（２） 一方、△６Ｈ３に注目すると、次式が成り立つ。 Ｘ₆ ＝Ａ・cos(θ＋φ) …（３） Ｙ₆ ＝Ａ・sin(θ＋φ) …（４） （２），（３），（４）式を（１）に代入すると、次式が得られる。 δ_t ＝arctan［｛Ａ・sin(θ＋φ) −ｈ｝／｛ｄ＋Ａ・cos(θ＋φ) ｝］＋δ_s …（５）

【００１９】（５）式の中で、Ａ，φ，ｈ，ｄ，δ_s は
既知の値であり、未知の値はδ_t とθだけである。従っ
て、δ_t をいろいろな値に変えてみて、それらの値に対
応して（５）式を満たすようなθの値を求めることが出
来る。即ち、δ_t とθとの対応関係を表すマップを、予
め作成しておくことが出来る。図６は、そのようにして
作成したマップであり、縦軸はトレーラ後端６の画像内
角度δ_t であり、横軸は連結角θである。曲線イは、δ
_t とθとの対応関係を示す曲線である。縦方向の幅が視
野角に相当するが、第１の実施形態では、広視野角カメ
ラを用いているので、この幅は広い。

【００２０】ところで、図５で説明したように、トレー
ラ後端６の画像内角度であるδ_t は、広視野角カメラ８
で撮影した画面より求めることが出来るから、そうして
求めたδ_t を図６のマップに適用することにより、連結
角θを得ることが出来る。例えば、撮影画面より求めた
トレーラ後端６の画像内角度がδ_t1であったとすると、
図６のマップにそれを適用して、連結角はθ₁ と求める
ことが出来る。

【００２１】図７は、本発明の第１の実施形態のブロッ
ク構成を示す図であり、７，８は広視野角カメラ、１３
は連結角演算装置、２１は画像メモリ、２２は画像処理
部、２３は演算部である。広視野角カメラ７，８で撮影
された画像データは、まず画像メモリ２１に記憶され
る。次に画像処理部２２へ送られ、ここで微分処理，エ
ッジ処理，２値化処理等が行われる。このような処理技
術は、既に公知である（例えば、特開平７−220194号公
報参照）。最後の演算部２３では、トレーラ後端部形状
判定，トレーラ後端位置の角度検出（画像内角度検
出），連結角演算等が行われ、連結角θが求められる。

【００２２】図８は、前記連結角演算装置での動作を説
明するフローチャートである。 ステップ１…トレーラ後端６（５）が認識できたかどう
かチェックする。トレーラ後端の認識は、エッジ処理等
を施した後の画像の中に、トレーラ後端の画像ならば有
している筈の特徴を具えている部分があるかどうかを点
検することにより、行うことが出来る。 ステップ２…トレーラ後端６（５）が認識できた場合
は、撮影画面より、その時のトレーラ後端の画像内角度
δ_t を検出する（図５参照）。 ステップ３…トレーラ後端の画像内角度δ_t が検出され
れば、これを連結角θを求めるマップに適用して、その
時の連結角θを求めることが出来る。 ステップ４…ステップ１でトレーラ後端が認識できなか
った場合には、連結角の検出は出来ないことを警報する
（例えば、そのことを画面上に表示したり、ブザーを鳴
らしたりする。）。

【００２３】（第２の実施形態）図９は、本発明の第２
の実施形態の装置を装備した車両の平面図である。符号
は図２のものに対応し、３０，３１は標準視野角カメ
ラ、３２は内方向回動開始線、３３は外方向回動開始線
である。図２の第１の実施形態と相違する第１の点は、
トラクタ１の両側に設置するカメラを、広視野角カメラ
ではなく、それより視野角δ_M が小さい標準視野角カメ
ラとした点である。一般に、標準視野角カメラの方が、
広視野角カメラよりコストが安い。第２の相違点は、視
野内側限界線１１よりも少し外側に内方向回動開始線３
２を設定し、視野外側限界線１２よりも少し内側に外方
向回動開始線３３を設定したという点である。

【００２４】図１０は、本発明の第２の実施形態の装置
を装備した車両の側面図である。符号は図３のものに対
応し、３４はモータ、３５はモータ駆動部である。モー
タ３４は、標準視野角カメラ３１を水平方向の段階的位
置に何段階かに回動させるために設けられている。モー
タ駆動部３５は、モータ３４の駆動を制御する。反対側
の標準視野角カメラ３０にも、同様のモータ，モータ駆
動部が設けられる。標準視野角カメラは視野角が狭いの
で、トレーラが大きく屈曲した場合には、トレーラ後端
が視野の外に出てしまうことが考えられる。そこで、そ
の場合には、トレーラ後端を追っ掛けて標準視野角カメ
ラを回動させ、視野の中に納まるようにする必要があ
る。図９の内方向回動開始線３２や外方向回動開始線３
３は、その回動の開始を決めるために設定されたもので
ある。

【００２５】図９に戻るが、トラクタ１に対してトレー
ラ２が屈曲していない状態（直進状態）では、当然のこ
とながらモータは全く回動させられていない。つまり、
カメラ回動段数は０の状態にあるが、この状態で、トレ
ーラ後端（５，６）がそれぞれの側の内方向回動開始線
よりも僅かに外側に位置するように、内方向回動開始線
（３２等）は設定される。そして、各カメラは、回動段
数０の状態から内方へは、回動しないようにされてい
る。なぜなら、トレーラ２が屈曲した結果、一方のカメ
ラがトレーラ後端を撮影できなくなっても、反対側のカ
メラはそれと同じ側のトレーラ後端を撮影でき、連結角
の検出は出来るからである。

【００２６】図１１は、カメラ回動制御を説明する図で
ある。図１１（１）は、トラクタ１に対してトレーラ２
が屈曲していない状態（直進状態）を示している（図９
と同じ）。図１１（２）は、トレーラ２が大きく屈曲
し、トレーラ後端６が外方向回動開始線３３より外へは
み出した状態を示している。このようになると、トレー
ラ後端６が外方向回動開始線３３より外へ出たというこ
とが撮影画面で検知され、標準視野角カメラ３１は、１
段階外方へ回動される。

【００２７】図１１（３）は、１段階外方へ回動された
状態を示している。カメラを回動した結果、トレーラ後
端６は、内方向回動開始線３２と外方向回動開始線３３
に挟まれた範囲内に位置するようになっている。図１１
（４）は、大きく屈曲していたトレーラ２が元に戻りつ
つある過程において、トレーラ後端６が内方向回動開始
線３２より内側にはみ出した状態を示している。このよ
うになると、トレーラ後端６が内方向回動開始線３２よ
り内側へはみ出したということが撮影画面で検知され、
標準視野角カメラ３１は、１段階内方へ回動されること
になる。

【００２８】図１２は、本発明の第２の実施形態におけ
る撮影画面を示す図である。符号は図５のものに対応
し、δ_b は内方向回動開始線３２に対応する角度、δ_f
は外方向回動開始線３３に対応する角度である（δ_b ，
δ_f は、いずれも画面左端に対応する視野内側限界線１
１から計った画像内角度）。図５で説明したように、こ
の撮影画面より、トレーラ後端６（５）の画像内角度δ
_t を検出することが出来る。図１２（１）は、トレーラ
後端６は内方向回動開始線３２より僅かに外側に位置し
ており、図１１（１）の場合に対応する撮影画面を示し
ている。図１２（２）は、トレーラ後端６が外方向回動
開始線３３より僅かに外側に位置しており、図１１
（２）の場合に対応する撮影画面を示している。

【００２９】図１３は、本発明の第２の実施形態での連
結角θを求めるマップである。縦軸はトレーラ後端の画
像内角度δ_t であり、横軸は連結角θである。曲線イは
カメラ回動段数０の場合の曲線であり、曲線ロ，ハはそ
れぞれカメラ回動段数１，２の場合の曲線である。即
ち、標準視野角カメラが１段回動されている状態では、
カメラ回動段数１の曲線ロを利用して連結角θを求め、
２段回動されている状態では、カメラ回動段数２の曲線
ハを利用して連結角θを求める。例えば、カメラを１段
回動している状態で、撮影画面よりトレーラ後端６の画
像内角度がδ_t1と検出されたとすると、図１３に示すよ
うに、δ_t1の直線と曲線ロの交点の横軸の値θ₁ を読み
取ることにより、連結角を求めることが出来る。

【００３０】なお、カメラの段階的回動は、視野が１つ
前の視野と相当重なるように行うので、曲線イ〜ハの横
軸方向の相当部分は、隣りの曲線と重なっている。画像
内角度δ_b の横軸方向の点線は、内方向回動開始線３２
に対応する角度を示しており、画像内角度δ_f の横軸方
向の点線は、外方向回動開始線３３に対応する角度を示
している。

【００３１】図１５は、本発明の第２の実施形態のブロ
ック構成を示す図である。符号は図７に対応し、２４は
モータ駆動回路、２５は回動段数検出部、３０は標準視
野角カメラ、３４はモータ、３５はモータ駆動部である
（反対側のカメラ３１についても、同様の構成が設けら
れる。）。回動段数検出部２５は、段階的に回動させら
れるモータ３４が、何段目に回動されているかを検出す
る。画像メモリ２１，画像処理部２２の動作は図７のも
のと同様である。演算部２３は、図７のものと同様の動
作をして連結角θを求める他に、回動段数検出部２５か
らの回動段数信号に応じ、モータ駆動回路２４に駆動信
号を発するという動作もする。

【００３２】図１４は、本発明の第２の実施形態での動
作を説明するフローチャートである。 ステップ１…トレーラ後端６（５）が認識できたかどう
かチェックする。 ステップ２…認識できた場合は、回動段数検出部２５か
らの検出信号により、カメラ回動段数Ｎを知る。 ステップ３…撮影画面より、トレーラ後端の画像内角度
δ_t を検出する。 ステップ４…検出した画像内角度δ_t が、内方向回動開
始線３２に対応する角度δ_b より大で、且つ外方向回動
開始線３３に対応する角度δ_f より小かをチェックす
る。つまり、トレーラ後端が、内方向回動開始線と外方
向回動開始線との間に挟まれた視野内（以下「回動開始
線間視野内」という）にあるかどうかを、チェックす
る。 ステップ５…回動開始線間視野内にあれば、連結角を求
めるマップ（図１３）における回動段数Ｎに対応した曲
線により、連結角θを求める。同じ回動開始線間視野内
にある間は、ステップ３，４，５を循環しながら、マッ
プの同じ曲線を使って連結角θの検出を行う（この回動
開始線間視野から外れると、ステップ６へと抜けてゆ
く）。

【００３３】ステップ６…ステップ４で、トレーラ後端
が、内方向回動開始線と外方向回動開始線との間に挟ま
れた視野内にはない場合には、δ_t ＞δ_f かどうか調べ
る。 ステップ７…δ_t ＞δ_f であれば、トレーラ後端が外方
向回動開始線の外側へはみ出しているということであ
る。そこで、それを視野に納めるべく、モータ駆動回路
２４へ駆動信号を送り、カメラを１段外方へ回動する。
そして、ステップ１に戻り、いままでの動作を繰り返
す。 ステップ８…ステップ６でＮＯの場合は、ステップ４で
ＮＯだったことも併せ考慮すれば、結局、δ_t ≦δ_b と
いうことである。これは、トレーラ後端が、内方向回動
開始線の線上に位置しているか、それより内側に位置し
ているということである。この場合には、回動段数が０
かどうかチェックする。 ステップ９…回動段数が０であれば、それ以上内側には
回動出来ないから、マップの０段曲線（図１３の曲線
イ）によって連結角θを求める。 ステップ１０…ステップ８で回動段数が０でなければ、
モータ駆動回路２４へ駆動信号を送り、１段内方へ回動
する。そして、ステップ１に戻り、いままでの動作を繰
り返す。

【００３４】ステップ１１…ステップ１で、撮影画面で
トレーラ後端が認識できなかった場合には、モータ駆動
回路２４へ駆動信号を送り、いったんカメラを外方へ最
大段数まで回動する。 ステップ１２…そして、トレーラ後端が認識できたかど
うかチェックする。認識できた場合は、ステップ２に戻
り、前記したフローに従って連結角θの検出を行う。 ステップ１３…ステップ１２で認識できなかった場合
は、回動段数検出部２５からの検出信号により、回動段
数Ｎを検知する。 ステップ１４…検知した回動段数が、０段であるかどう
かチェックする。 ステップ１５…０段でない場合は、１段内方へ回動す
る。そして、ステップ１２に戻り、同様の動作を繰り返
す。

【００３５】ステップ１６…ステップ１４で、回動段数
が０段であった場合、もはやそれより内側へは回動でき
ないから、このカメラはそのままの状態を保持する。 ステップ１７…反対側のカメラで、そのカメラ側のトレ
ーラ後端を認識できているか調べる。出来ていればステ
ップ１に戻り、前記したフローに従って連結角θの検知
を行う。 ステップ１８…反対側のカメラでもトレーラ後端が認識
できないという場合は、トレーラ連結角検出装置が故障
していることを警報する。なぜなら、正常ならば、いず
れかのカメラでトレーラ後端が認識できている筈だから
である。

【００３６】

【発明の効果】以上述べた如く、本発明のトレーラ連結
角検出装置によれば、次のような効果を奏する。 （請求項１の発明の効果）トラクタとトレーラとの連結
角を、トレーラ後端を撮影するカメラと、撮影した画像
を処理して演算する連結角演算装置とを用いて検出する
ようにしたので、従来のトレーラ連結角検出装置に比べ
てコストが安く、設置するのに車両に大がかりな改修を
加える必要もなく、誤差も少ない。

【００３７】（請求項２の発明の効果）請求項１の発明
と同様の効果を奏するほか、使用するカメラとして安価
な標準視野角カメラを使用するので、より一層コストを
安くすることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明で連結角θが検出される理由を説明す
る図

【図２】 本発明の第１の実施形態の装置を装備した車
両の平面図

【図３】 本発明の第１の実施形態の装置を装備した車
両の側面図

【図４】 本発明の第１の実施形態で、トレーラが屈曲
した状態を示す図

【図５】 本発明の第１の実施形態における撮影画面を
示す図

【図６】 本発明の第１の実施形態での連結角θを求め
るマップ

【図７】 本発明の第１の実施形態のブロック構成を示
す図

【図８】 本発明の第１の実施形態での動作を説明する
フローチャート

【図９】 本発明の第２の実施形態の装置を装備した車
両の平面図

【図１０】 本発明の第２の実施形態の装置を装備した
車両の側面図

【図１１】 本発明の第２の実施形態でのカメラ回動制
御を説明する図

【図１２】 本発明の第２の実施形態における撮影画面
を示す図

【図１３】 本発明の第２の実施形態での連結角θを求
めるマップ

【図１４】 本発明の第２の実施形態での動作を説明す
るフローチャート

【図１５】 本発明の第２の実施形態のブロック構成を
示す図

【符号の説明】

１…トラクタ、２…トレーラ、３…回動連結部、４，
５，６…トレーラ後端、７，８…広視野角カメラ、９，
１１…視野内側限界線、１０，１２…視野外側限界線、
１３…連結角演算装置、１４…視野下側限界線、１５…
視野上側限界線、１６…トレーラ後端視線、２０…撮影
画面、２１…画像メモリ、２２…画像処理部、２３…演
算部、２４…モータ駆動回路、２５…回動段数検出部、
３０，３１…標準視野角カメラ、３２…内方向回動開始
線、３３…外方向回動開始線、３４…モータ、３５…モ
ータ駆動部

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA31 BB05 BB15 BB16 CC11 FF04 FF09 FF61 JJ03 JJ05 JJ19 JJ26 PP01 PP05 QQ04 QQ13 QQ24 QQ25 QQ26 QQ27 QQ28 QQ32

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回動連結部によりトレーラが連結された
   トラクタの両側に、直進時にトレーラ後端がかろうじて
   撮影視野に入るよう取り付けられた、水平方向視野角が
   広い広視野角カメラと、該広視野角カメラで撮影したト
   レーラ後端画像の画面内位置を求め、該画面内位置を該
   画面内位置と前記連結角との対応関係を表すマップに適
   用して、連結角を求める連結角演算装置とを具えたこと
   を特徴とするトレーラ連結角検出装置。
2. 【請求項２】 回動連結部によりトレーラが連結された
   トラクタの両側に、直進時にトレーラ後端がかろうじて
   撮影視野に入るよう取り付けられた、水平方向視野角が
   特に広くはない標準視野角カメラと、該標準視野角カメ
   ラを水平方向に段階的に回動するモータと、前記標準視
   野角カメラで撮影されたトレーラ後端画像の画面内位置
   を求め、該画面内位置を該画面内位置と前記連結角との
   対応関係を表すマップに適用して、連結角を求める連結
   角演算装置と、前記撮影されたトレーラ後端画像が、水
   平方向視野角内の予め設定した内方向回動開始線および
   外方向回動開始線に挟まれた範囲からはみ出した場合、
   前記モータの回動段数を検出し、トレーラ後端が該範囲
   に入るよう、前記標準視野角カメラを回動するモータ駆
   動部とを具えたことを特徴とするトレーラ連結角検出装
   置。