JP2002062149A - 車載用位置算出装置 - Google Patents
車載用位置算出装置Info
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 内部センサのみでは、車両の位置検出に誤差
を生ずるような道路の状況であるとき、走行中の道路に
おける車線を判断して、誤差を軽減すること。 【解決手段】 従来の車載用カーナビゲーション装置に
走行車線特定手段17を具備し、現在走行中の車線を特定
し、特定した車線が右折・左折・直進の専用車線である
かどうかを地図データベース16に照会する。その結果、
専用車線であると判ったとき、位置算出手段15の処理
を、その専用車線の進行方向に接続された前方道路に対
してのみ実行する。交差点を通過した後に、より正確な
位置算出が可能となる。
を生ずるような道路の状況であるとき、走行中の道路に
おける車線を判断して、誤差を軽減すること。 【解決手段】 従来の車載用カーナビゲーション装置に
走行車線特定手段17を具備し、現在走行中の車線を特定
し、特定した車線が右折・左折・直進の専用車線である
かどうかを地図データベース16に照会する。その結果、
専用車線であると判ったとき、位置算出手段15の処理
を、その専用車線の進行方向に接続された前方道路に対
してのみ実行する。交差点を通過した後に、より正確な
位置算出が可能となる。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、現在走行中の車線
の進行方向に関する情報を利用し、自車のより正確な位
置を算出する車載用位置算出装置に関する。
の進行方向に関する情報を利用し、自車のより正確な位
置を算出する車載用位置算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用位置算出装置の構成は、図
７に示すように、車速パルスを利用する車速センサ11
と、方位センサ12から得られる車両の移動距離と、ジャ
イロスコープを利用する方位センサ12から得られる旋回
角とが、センサインタフェース部13に伝送され、所謂、
推測航法によるデータが得られる。また、ＧＰＳ（Glob
alPositioning System）受信機14による電波航法を用い
て車両の絶対位置情報と絶対速度情報がセンサインタフ
ェース部13に伝送される。センサインタフェース部13に
与えられた両データが、位置算出手段15に伝送され、車
両の現在位置と推定される位置及び方位情報を算出す
る。
７に示すように、車速パルスを利用する車速センサ11
と、方位センサ12から得られる車両の移動距離と、ジャ
イロスコープを利用する方位センサ12から得られる旋回
角とが、センサインタフェース部13に伝送され、所謂、
推測航法によるデータが得られる。また、ＧＰＳ（Glob
alPositioning System）受信機14による電波航法を用い
て車両の絶対位置情報と絶対速度情報がセンサインタフ
ェース部13に伝送される。センサインタフェース部13に
与えられた両データが、位置算出手段15に伝送され、車
両の現在位置と推定される位置及び方位情報を算出す
る。
【０００３】次に、上記算出された推測航法及び電波航
法による車両の現在位置及び方位情報と、地図データベ
ース16における道路データとを位置算出手段15において
比較し、道路上での車両の現在位置を算出する。
法による車両の現在位置及び方位情報と、地図データベ
ース16における道路データとを位置算出手段15において
比較し、道路上での車両の現在位置を算出する。
【０００４】図８に示す交差点を含む道路について検討
する。道路21は車線25、26、27の複数の車線から構成さ
れている主要道路を示している。この内車線25は進行右
方向に斜めに分岐して行く道路22へ進行する専用車線を
示す。車線26は直進専用車線であり、車線27は直進と進
行左方向の道路24への左折のみ可能な車線である。
する。道路21は車線25、26、27の複数の車線から構成さ
れている主要道路を示している。この内車線25は進行右
方向に斜めに分岐して行く道路22へ進行する専用車線を
示す。車線26は直進専用車線であり、車線27は直進と進
行左方向の道路24への左折のみ可能な車線である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような道路上を
図８の右方向から交差点28へ向かって車両が走行してい
るとする。この状態で車載用位置算出装置が使用されて
いるとき、上記従来のマップマッチング法による位置算
出装置では、車両が道路21を進行する現在の方位と、道
路22、23の道路方位とを比較し、その方位差が少ない事
を指標の一つとして道路22または道路23の現在位置とし
てより確からしい方の道路を選択し、その道路上に在る
車両の位置を算出していた。
図８の右方向から交差点28へ向かって車両が走行してい
るとする。この状態で車載用位置算出装置が使用されて
いるとき、上記従来のマップマッチング法による位置算
出装置では、車両が道路21を進行する現在の方位と、道
路22、23の道路方位とを比較し、その方位差が少ない事
を指標の一つとして道路22または道路23の現在位置とし
てより確からしい方の道路を選択し、その道路上に在る
車両の位置を算出していた。
【０００６】そのため、道路22と道路23の分岐角度が図
８に示すように小さい場合には、車両の現在方位とそれ
ぞれの道路との方位の違いは微小なものとなるため、他
の誤差要因も加わり、位置算出装置15では誤った道路を
選択することが多かった。例えば交差点28から道路22へ
進行するため、車線25→道路22へ分岐しても、車線26→
道路23へ直進したこととの区別を付けることが困難であ
った。そのため、道路22へ分岐進行中とのことを特定で
きず、交差点28通過後も長時間にわたって現在進行中の
車両が直進していると誤認するケースが多かった。上記
のような誤認は高速道路のインタチェンジ（出入口）に
おいて分岐する複数の道路の進行方向の違いが少ないと
きにも同様に発生していた。
８に示すように小さい場合には、車両の現在方位とそれ
ぞれの道路との方位の違いは微小なものとなるため、他
の誤差要因も加わり、位置算出装置15では誤った道路を
選択することが多かった。例えば交差点28から道路22へ
進行するため、車線25→道路22へ分岐しても、車線26→
道路23へ直進したこととの区別を付けることが困難であ
った。そのため、道路22へ分岐進行中とのことを特定で
きず、交差点28通過後も長時間にわたって現在進行中の
車両が直進していると誤認するケースが多かった。上記
のような誤認は高速道路のインタチェンジ（出入口）に
おいて分岐する複数の道路の進行方向の違いが少ないと
きにも同様に発生していた。
【０００７】本発明は、上記の従来技術の課題を解決す
るため、複数車線の道路を車両が直進中のときに、車線
の特定化を行うことにより、その後の進路変更後に位置
算出の誤差が発生するという問題を解決し、正確な位置
算出を可能とした車載用位置算出装置を提供することを
目的とする。
るため、複数車線の道路を車両が直進中のときに、車線
の特定化を行うことにより、その後の進路変更後に位置
算出の誤差が発生するという問題を解決し、正確な位置
算出を可能とした車載用位置算出装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するため、推測航法及び電波航法で算出した車両の現
在位置情報と、地図データベースに蓄積された道路デー
タとを比較し、マップマッチングによって地図上の車両
の現在位置を算出する車載用位置算出装置において、現
在走行中の車線を特定する走行車線特定手段を具備し、
該走行車線特定手段の出力と、前記現在位置情報・道路
データとを比較するものである。
決するため、推測航法及び電波航法で算出した車両の現
在位置情報と、地図データベースに蓄積された道路デー
タとを比較し、マップマッチングによって地図上の車両
の現在位置を算出する車載用位置算出装置において、現
在走行中の車線を特定する走行車線特定手段を具備し、
該走行車線特定手段の出力と、前記現在位置情報・道路
データとを比較するものである。
【０００９】この構成により、走行車線特定手段によっ
て特定された現在走行中の車線が右折・左折・直進の何
れの専用車線であるか、どうかを、地図データベースの
車線規制情報から判断することにより、次に算出する対
象となる道路をその専用車線の進行方向の道路のみに限
定し、また次の算出予定地をその専用車線の進行方向の
道路に優先的に算出することによって、緩やかに分岐す
るＹ字分岐や高速道路の出入口分岐においても、車両が
実際に進入する道路における位置を確実に算出できる。
て特定された現在走行中の車線が右折・左折・直進の何
れの専用車線であるか、どうかを、地図データベースの
車線規制情報から判断することにより、次に算出する対
象となる道路をその専用車線の進行方向の道路のみに限
定し、また次の算出予定地をその専用車線の進行方向の
道路に優先的に算出することによって、緩やかに分岐す
るＹ字分岐や高速道路の出入口分岐においても、車両が
実際に進入する道路における位置を確実に算出できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）図１は、本
発明の第１の実施の形態の構成を示す車載用位置算出装
置である。図１において、車速センサ11と方位センサ12
から得られる車両の移動距離と旋回角とは、センサイン
タフェース部13を通して、位置算出手段15に伝送され
る。ＧＰＳ受信機14で得られる絶対位置情報と絶対速度
情報もセンサインタフェース部13を通して位置算出手段
15に伝送される。位置算出手段15は車速センサ11と方位
センサ12から得られる情報と、ＧＰＳ受信機14から得ら
れる情報とから、推測航法及び電波航法による車両の現
在位置と推定される位置を算出する。更に算出された推
測航法及び電波航法による車両の現在位置及び方位情報
と地図データベース16の道路データとを比較し、道路上
での車両の現在位置を算出する。
発明の第１の実施の形態の構成を示す車載用位置算出装
置である。図１において、車速センサ11と方位センサ12
から得られる車両の移動距離と旋回角とは、センサイン
タフェース部13を通して、位置算出手段15に伝送され
る。ＧＰＳ受信機14で得られる絶対位置情報と絶対速度
情報もセンサインタフェース部13を通して位置算出手段
15に伝送される。位置算出手段15は車速センサ11と方位
センサ12から得られる情報と、ＧＰＳ受信機14から得ら
れる情報とから、推測航法及び電波航法による車両の現
在位置と推定される位置を算出する。更に算出された推
測航法及び電波航法による車両の現在位置及び方位情報
と地図データベース16の道路データとを比較し、道路上
での車両の現在位置を算出する。
【００１１】走行車線特定手段17は、現在走行中の道路
が複数車線から構成されている場合には、自車がどの車
線を走行しているかを特定し、その車線番号を位置算出
手段15に通知する。ここで走行車線特定手段17により、
車線を特定することについて説明する。現在走行中の道
路が地図データベース16により特定された時、その道路
の車線数データを読み込む。またジャイロスコープによ
る位置と計測した車速パルス数とを所定のセンサで検出
して、走行中に自車が旋回し、横方向に何ｍ平行移動し
たかを判別すれば、車線変更が認識できる。この車線変
更の有無を継続監視することにより、現在走行中の車線
を特定することができる。
が複数車線から構成されている場合には、自車がどの車
線を走行しているかを特定し、その車線番号を位置算出
手段15に通知する。ここで走行車線特定手段17により、
車線を特定することについて説明する。現在走行中の道
路が地図データベース16により特定された時、その道路
の車線数データを読み込む。またジャイロスコープによ
る位置と計測した車速パルス数とを所定のセンサで検出
して、走行中に自車が旋回し、横方向に何ｍ平行移動し
たかを判別すれば、車線変更が認識できる。この車線変
更の有無を継続監視することにより、現在走行中の車線
を特定することができる。
【００１２】また、走行中の道路が「光ビーコン」を受
信できる状態にあれば、その受信データに「車線通知情
報」が含まれているから、それを基に車線を確実に特定
することができる。この光ビーコンは受信可能な道路が
現在は未だ少ないため、前記のセンサによるセンサデー
タを使用することと併用することが望ましい。
信できる状態にあれば、その受信データに「車線通知情
報」が含まれているから、それを基に車線を確実に特定
することができる。この光ビーコンは受信可能な道路が
現在は未だ少ないため、前記のセンサによるセンサデー
タを使用することと併用することが望ましい。
【００１３】次に、位置算出手段15は通知された車線に
対して右折・左折・直進などの規制情報が存在するか、
どうかを地図データベース16に照会し、その車線がいず
れかの方向に対しての専用車線であった場合には、その
方向へ接続された道路に対してのみ、または通知された
車線と接続された道路に対して、優先的に車両の次の算
出位置を定める。
対して右折・左折・直進などの規制情報が存在するか、
どうかを地図データベース16に照会し、その車線がいず
れかの方向に対しての専用車線であった場合には、その
方向へ接続された道路に対してのみ、または通知された
車線と接続された道路に対して、優先的に車両の次の算
出位置を定める。
【００１４】図２は、複数の車線が存在する道路の一例
を示す図である。道路21は車線25、26、27の複数の車線
から構成されている。ここで車線25は右に分岐して行く
道路22へ進行する右折車の専用車線である。車線26は直
進専用車線であり、車線27は直進と道路24への左折のみ
が可能な車線である。このような道路上を道路21の右方
向から交差点28に向かって走行しているときを考察す
る。
を示す図である。道路21は車線25、26、27の複数の車線
から構成されている。ここで車線25は右に分岐して行く
道路22へ進行する右折車の専用車線である。車線26は直
進専用車線であり、車線27は直進と道路24への左折のみ
が可能な車線である。このような道路上を道路21の右方
向から交差点28に向かって走行しているときを考察す
る。
【００１５】このとき、位置算出手段15は車速センサ11
と方位センサ12から得られるセンサデータを用いた推測
航法と、ＧＰＳ受信機13から得られる絶対位置情報と絶
対速度情報を用いた電波航法とにより道路21を走行して
いると確定する。ここでは、道路21は複数の車線である
ため走行車線特定手段17により現在走行中の車線の特定
を行う。
と方位センサ12から得られるセンサデータを用いた推測
航法と、ＧＰＳ受信機13から得られる絶対位置情報と絶
対速度情報を用いた電波航法とにより道路21を走行して
いると確定する。ここでは、道路21は複数の車線である
ため走行車線特定手段17により現在走行中の車線の特定
を行う。
【００１６】仮に現在車線25を走行していたとすると、
特定された車線番号が位置算出手段15に通知される。通
知を受けた位置算出手段15は地図データベース16に対し
て現在の車線の進行方向に関する規制情報を照会する
と、現在走行中の車線25は右方向への道路22のみに進行
できる車線であるということが判る。そのため、道路22
と道路23との丁度中間、即ち交差点28において車両の現
在方位と道路22、道路24との方位差を比較することな
く、直接道路22における位置算出を行うことができる。
仮に、分岐する直前で現在走行中の車線を車線25から車
線26に変更した場合は直ぐに上記手順を再実行して、車
両の位置算出をする対象道路を道路23へ切り換えれば良
い。
特定された車線番号が位置算出手段15に通知される。通
知を受けた位置算出手段15は地図データベース16に対し
て現在の車線の進行方向に関する規制情報を照会する
と、現在走行中の車線25は右方向への道路22のみに進行
できる車線であるということが判る。そのため、道路22
と道路23との丁度中間、即ち交差点28において車両の現
在方位と道路22、道路24との方位差を比較することな
く、直接道路22における位置算出を行うことができる。
仮に、分岐する直前で現在走行中の車線を車線25から車
線26に変更した場合は直ぐに上記手順を再実行して、車
両の位置算出をする対象道路を道路23へ切り換えれば良
い。
【００１７】なお、上記の実施の形態においては、現在
走行中の車線の進行すべき道路のみに位置算出する場合
を述べたが、分岐する二つの道路に対して、車両の現在
方位と各道路との方位差を比較して現在位置としてより
確からしい道路を選択する手段を用いて、その際に現在
走行中の車線が進行できる道路に対し、より選択され易
いように重み付けを行ってもよい。
走行中の車線の進行すべき道路のみに位置算出する場合
を述べたが、分岐する二つの道路に対して、車両の現在
方位と各道路との方位差を比較して現在位置としてより
確からしい道路を選択する手段を用いて、その際に現在
走行中の車線が進行できる道路に対し、より選択され易
いように重み付けを行ってもよい。
【００１８】これは、位置算出手段15の処理として自車
が存在する位置の候補を考え、候補の有する「確度」の
最も高い道路に自車が存在すると判断することで、その
とき候補の有する確度を高低に操作し、より高い確度を
有する候補を選択すれば良い。確度を高低に操作するこ
とは下記のように行う。例えば、直進する幹線道路を走
行していたとする。その道路から左方向に分岐する道路
があり、幹線道路の最も左の車線は分岐道路方のみにし
か進行できない専用車線であったとする。
が存在する位置の候補を考え、候補の有する「確度」の
最も高い道路に自車が存在すると判断することで、その
とき候補の有する確度を高低に操作し、より高い確度を
有する候補を選択すれば良い。確度を高低に操作するこ
とは下記のように行う。例えば、直進する幹線道路を走
行していたとする。その道路から左方向に分岐する道路
があり、幹線道路の最も左の車線は分岐道路方のみにし
か進行できない専用車線であったとする。
【００１９】このような環境で現在、自車が最も左の専
用車線を走行していたとする。このとき幹線道路を直進
する候補Ａと、分岐路に進行する候補Ｂとが存在する。
そのとき、現在分岐路に進行する専用車線を走行してい
ることを利用して、直進する候補Ａの確度は低くし、分
岐へ進行する候補Ｂの確度を高くする。その結果候補Ｂ
が選択され自車位置として選択される可能性が高くな
る。
用車線を走行していたとする。このとき幹線道路を直進
する候補Ａと、分岐路に進行する候補Ｂとが存在する。
そのとき、現在分岐路に進行する専用車線を走行してい
ることを利用して、直進する候補Ａの確度は低くし、分
岐へ進行する候補Ｂの確度を高くする。その結果候補Ｂ
が選択され自車位置として選択される可能性が高くな
る。
【００２０】（第２の実施の形態）図３は、本発明の第
２の実施の形態の構成を示す車載用位置算出装置であ
る。図３において、車速センサ11と、方位センサ12と、
センタインタフェース部13と、ＧＰＳ受信機14と、位置
算出手段15と、地図データベース16と、走行車線特定手
段17については、図１に示す要素と同一で、同一符号を
付している。ある。そして図３には、計時手段38を具備
している。計時手段38は、現在の時刻を求めているか
ら、その時刻を位置算出手段15に通知する。
２の実施の形態の構成を示す車載用位置算出装置であ
る。図３において、車速センサ11と、方位センサ12と、
センタインタフェース部13と、ＧＰＳ受信機14と、位置
算出手段15と、地図データベース16と、走行車線特定手
段17については、図１に示す要素と同一で、同一符号を
付している。ある。そして図３には、計時手段38を具備
している。計時手段38は、現在の時刻を求めているか
ら、その時刻を位置算出手段15に通知する。
【００２１】位置算出手段15は、走行車線特定手段17か
ら通知された車線に対して、計時手段38から通知された
現在の時刻における右折・左折・直進などの道路規制情
報が存在するか、どうかを地図データベース16に照会す
る。その時刻において、車線番号の通知された車線が何
れかの方向に対しての専用車線であった場合には、その
方向へ接続された道路に対してのみ、または通知された
方向と接続された道路に対して優先的に車両の次の算出
位置を定める。
ら通知された車線に対して、計時手段38から通知された
現在の時刻における右折・左折・直進などの道路規制情
報が存在するか、どうかを地図データベース16に照会す
る。その時刻において、車線番号の通知された車線が何
れかの方向に対しての専用車線であった場合には、その
方向へ接続された道路に対してのみ、または通知された
方向と接続された道路に対して優先的に車両の次の算出
位置を定める。
【００２２】図４は、時刻によって規制内容が変化する
右折・左折・直進専用車線を含む複数の車線が存在する
道路の一例を示す図である。道路41は車線45、46、47の
複数の車線から構成されている。ここで車線45は右方向
に分岐している道路42へ進行する専用車線であるが、時
刻Ｔ１からＴ２の間は道路42へ右折禁止と規制されてい
る。従ってその時間帯は車線45は直進専用車線となる。
また車線46は直進専用車線であり、車線47は直進と道路
47への左折が可能な車線である。
右折・左折・直進専用車線を含む複数の車線が存在する
道路の一例を示す図である。道路41は車線45、46、47の
複数の車線から構成されている。ここで車線45は右方向
に分岐している道路42へ進行する専用車線であるが、時
刻Ｔ１からＴ２の間は道路42へ右折禁止と規制されてい
る。従ってその時間帯は車線45は直進専用車線となる。
また車線46は直進専用車線であり、車線47は直進と道路
47への左折が可能な車線である。
【００２３】このような道路41上を右方向から交差点48
に向かって車両が走行して来たとする。位置算出手段15
は車速センサ11と方位センサ12から得られたセンサデー
タを用いた推測航法、及びＧＰＳ受信機14から得られた
絶対位置情報と絶対速度情報を用いた電波航法により、
道路41を走行していると確定する。ここで道路41は複数
車線であるため、走行車線特定手段17により現在走行中
の車線の特定を行う。仮に現在車線45を走行していたと
すると、特定された車線番号が位置算出手段15に通知さ
れる。
に向かって車両が走行して来たとする。位置算出手段15
は車速センサ11と方位センサ12から得られたセンサデー
タを用いた推測航法、及びＧＰＳ受信機14から得られた
絶対位置情報と絶対速度情報を用いた電波航法により、
道路41を走行していると確定する。ここで道路41は複数
車線であるため、走行車線特定手段17により現在走行中
の車線の特定を行う。仮に現在車線45を走行していたと
すると、特定された車線番号が位置算出手段15に通知さ
れる。
【００２４】通知を受けた位置算出手段15は、地図デー
タベース16に対し現在の車線の進行方向に関する規制情
報の有無を照会する。現在走行中の車線45は、上記時刻
Ｔ１とＴ２との間の現在では右折禁止で、道路43へ直進
のみできる車線であることが判る。そのため、交通規制
標識に従って交差点48を通過した後に、道路上における
正確な位置算出が自動的に行われる。時間帯に応じて車
線45が道路42への右折専用となる場合もあるため、運転
者は、交通規制信号に従った運転をしているのみで、必
要な位置算出をしたとき自動的に、且つ正確に行われ
る。
タベース16に対し現在の車線の進行方向に関する規制情
報の有無を照会する。現在走行中の車線45は、上記時刻
Ｔ１とＴ２との間の現在では右折禁止で、道路43へ直進
のみできる車線であることが判る。そのため、交通規制
標識に従って交差点48を通過した後に、道路上における
正確な位置算出が自動的に行われる。時間帯に応じて車
線45が道路42への右折専用となる場合もあるため、運転
者は、交通規制信号に従った運転をしているのみで、必
要な位置算出をしたとき自動的に、且つ正確に行われ
る。
【００２５】（第３の実施の形態）図５は、本発明の第
３の実施の形態の構成を示す車載用位置算出装置であ
る。図５において、車速センサ11と、方位センサ12と、
センサインタフェース部13と、ＧＰＳ受信機14と、位置
算出手段15と、地図データベース16と、走行車線特定手
段17については、図１に示す要素とそれぞれ同一で、同
一符号を付している。そして図５には、規制情報受信手
段58を具備している。規制情報受信手段58は受信した道
路の規制情報を位置算出手段15に通知する。
３の実施の形態の構成を示す車載用位置算出装置であ
る。図５において、車速センサ11と、方位センサ12と、
センサインタフェース部13と、ＧＰＳ受信機14と、位置
算出手段15と、地図データベース16と、走行車線特定手
段17については、図１に示す要素とそれぞれ同一で、同
一符号を付している。そして図５には、規制情報受信手
段58を具備している。規制情報受信手段58は受信した道
路の規制情報を位置算出手段15に通知する。
【００２６】位置算出手段15は走行車線特定手段17より
通知された車線に対して右折・左折・直進などの規制情
報が存在するか、どうかを地図データベース16に照会す
る。もし、その車線が何れかの方向に対して専用車線と
なっていたとき、前記規制情報受信手段58より受信した
道路に関する規制情報が存在するか、どうかを検索す
る。
通知された車線に対して右折・左折・直進などの規制情
報が存在するか、どうかを地図データベース16に照会す
る。もし、その車線が何れかの方向に対して専用車線と
なっていたとき、前記規制情報受信手段58より受信した
道路に関する規制情報が存在するか、どうかを検索す
る。
【００２７】存在したときは、地図データベース16から
得られた専用車線情報より、受信した規制情報の方を優
先して考慮し、現在走行中の車線が進行できる方向へ接
続された道路に対してのみ、またはその道路に対して優
先的に車両の次の位置算出を定める。
得られた専用車線情報より、受信した規制情報の方を優
先して考慮し、現在走行中の車線が進行できる方向へ接
続された道路に対してのみ、またはその道路に対して優
先的に車両の次の位置算出を定める。
【００２８】図６は、右折・左折・直進専用車線を含む
複数の車線が存在する道路の一例である。道路61は車線
65、車線66、車線67の複数の車線から構成されている。
ここで通常時の車線65は右に分岐している道路62へ進行
する専用車線であり、車線66は直進専用車線であり、車
線67は直進と道路64への左折のみが可能な専用車線であ
る。このような道路上を車両が道路61の右方向から交差
点68の方向へ向かって走行しているとする。
複数の車線が存在する道路の一例である。道路61は車線
65、車線66、車線67の複数の車線から構成されている。
ここで通常時の車線65は右に分岐している道路62へ進行
する専用車線であり、車線66は直進専用車線であり、車
線67は直進と道路64への左折のみが可能な専用車線であ
る。このような道路上を車両が道路61の右方向から交差
点68の方向へ向かって走行しているとする。
【００２９】図６に示す状態は、車線65上に工事中エリ
ア69が存在し、車線65から道路62に直接左折することが
できない。そのため車線66から道路62に左折できるよう
に、一時的に専用車線の規制が変更されていたとする。
ア69が存在し、車線65から道路62に直接左折することが
できない。そのため車線66から道路62に左折できるよう
に、一時的に専用車線の規制が変更されていたとする。
【００３０】このとき、位置算出手段15は車速センサ11
と方位センサ12から得られるセンタデータを用いた推測
航法、及びＧＰＳ受信機14から得られる絶対位置情報と
絶対速度情報とを用いた電波航法により道路61を走行中
であると確定する。ここで、走行車線特定手段17により
現在走行中の車線の特定を行って、車線の番号65が位置
算出手段15に通知されているとする。また、車両は道路
61から道路62へ右折しようとしていたとする。
と方位センサ12から得られるセンタデータを用いた推測
航法、及びＧＰＳ受信機14から得られる絶対位置情報と
絶対速度情報とを用いた電波航法により道路61を走行中
であると確定する。ここで、走行車線特定手段17により
現在走行中の車線の特定を行って、車線の番号65が位置
算出手段15に通知されているとする。また、車両は道路
61から道路62へ右折しようとしていたとする。
【００３１】しかし、右折専用車線65は、工事中エリア
69によって塞がれており、車線66から道路62へ右折する
ように規制が変更されているので、車両は車線66に移り
それから道路62に右折して進行して行く。このとき第１
の実施の形態におけるように、専用車線の進行道路のみ
により、次の道路上における位置算出を行うとき、車線
66を経てから道路62へ進入したとしても、車線66を進行
したため、道路62へ移ったか、どうかについて位置算出
手段15は明確に判らないこととなる。
69によって塞がれており、車線66から道路62へ右折する
ように規制が変更されているので、車両は車線66に移り
それから道路62に右折して進行して行く。このとき第１
の実施の形態におけるように、専用車線の進行道路のみ
により、次の道路上における位置算出を行うとき、車線
66を経てから道路62へ進入したとしても、車線66を進行
したため、道路62へ移ったか、どうかについて位置算出
手段15は明確に判らないこととなる。
【００３２】規制情報受信手段58で受信した規制情報、
即ち「車線65上に工事中エリア69があり、一時的に車線
66から右折が可能」という情報を受信したことを考慮
し、地図データベース16から得られる専用車線情報より
も受信した規制情報を優先した位置算出を、第３の実施
の形態では行う。この場合は、規制情報から車線66は一
時的に道路62と道路63へ進行する専用車線となっている
ので、車線66を通ったとしても、道路62へ進行したと推
定して、道路上の位置検出を先ず実行する処理を行うよ
うにする。
即ち「車線65上に工事中エリア69があり、一時的に車線
66から右折が可能」という情報を受信したことを考慮
し、地図データベース16から得られる専用車線情報より
も受信した規制情報を優先した位置算出を、第３の実施
の形態では行う。この場合は、規制情報から車線66は一
時的に道路62と道路63へ進行する専用車線となっている
ので、車線66を通ったとしても、道路62へ進行したと推
定して、道路上の位置検出を先ず実行する処理を行うよ
うにする。
【００３３】
【発明の効果】以上で説明したように、本発明によれ
ば、右折・左折・直進専用車線を含む複数の車線から構
成される道路を走行中に、現在走行中の車線を特定し、
特定した車線が何れの方向に対しての専用車線であるか
を地図データベースに照会し、現在走行中の車線がその
専用車線である場合には、その車線から進行可能な道路
に対してのみ位置算出を行うことで、分岐道路など従来
のセンサ情報のみでは、正確な位置算出が困難な道路に
おいても、交差点から誤りのない正確な位置算出ができ
るという効果を奏する。
ば、右折・左折・直進専用車線を含む複数の車線から構
成される道路を走行中に、現在走行中の車線を特定し、
特定した車線が何れの方向に対しての専用車線であるか
を地図データベースに照会し、現在走行中の車線がその
専用車線である場合には、その車線から進行可能な道路
に対してのみ位置算出を行うことで、分岐道路など従来
のセンサ情報のみでは、正確な位置算出が困難な道路に
おいても、交差点から誤りのない正確な位置算出ができ
るという効果を奏する。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す位置算出装置
のブロック図、
のブロック図、
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す位置算出装置
が動作する道路に関する図、
が動作する道路に関する図、
【図３】本発明の第２の実施の形態を示す位置算出装置
のブロック図、
のブロック図、
【図４】本発明の第２の実施の形態を示す位置算出装置
が動作する道路に関する図、
が動作する道路に関する図、
【図５】本発明の第３の実施の形態を示す位置算出装置
のブロック図、
のブロック図、
【図６】本発明の第３の実施の形態を示す位置算出装置
が動作する道路に関する図、
が動作する道路に関する図、
【図７】従来の車載用位置算出装置の構成を示す図、
【図８】従来の位置算出装置が動作する道路に関する図
である。
である。
11 車速センサ 12 方位センサ 13 センサインタフェース部 14 ＧＰＳ受信機 15 位置算出手段 16 地図データベース 17 走行車線特定手段 21、22、23、24、41、42、43、61、62、63、64 道路 25、65 右折専用車線 26、46、66 直進専用車線 27、47、67 直進・左折専用車線 28、48、68 交差点 38 計時手段 45 時間帯によって規制が変化する車線 58 規制情報受信手段 69 工事中エリア
Claims (3)
- 【請求項１】 推測航法及び電波航法で算出した車両の
現在位置情報と、地図データベースに蓄積された道路デ
ータとを比較し、マップマッチングによって地図上の車
両の現在位置を算出する車載用位置算出装置において、 現在走行中の車線を特定する走行車線特定手段を具備
し、該走行車線特定手段の出力と、前記現在位置情報・
道路データとを比較することを特徴とする車載用位置算
出装置。 - 【請求項２】 前記地図データベースに蓄積された道路
データには、時間によって変化する各車線の右折・左折
・直進の規制情報を、変化時刻と共に記録してあること
を特徴とする請求項１記載の車載用位置算出装置。 - 【請求項３】 渋滞・事故・工事などによる車線規制情
報を受信する規制情報受信手段を具備することを特徴と
する請求項１または請求項２記載の車載用位置算出装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000252851A JP2002062149A (ja) | 2000-08-23 | 2000-08-23 | 車載用位置算出装置 |
| PCT/JP2001/007127 WO2002016873A1 (fr) | 2000-08-23 | 2001-08-20 | Dispositif de calcul de position monte sur vehicule |
| EP01956977A EP1223407A1 (en) | 2000-08-23 | 2001-08-20 | Vehicle-mounted position computing apparatus |
| US10/111,103 US20030023369A1 (en) | 2000-08-23 | 2001-08-23 | Vehicle-mounted position computing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000252851A JP2002062149A (ja) | 2000-08-23 | 2000-08-23 | 車載用位置算出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002062149A true JP2002062149A (ja) | 2002-02-28 |
Family
ID=18742032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000252851A Pending JP2002062149A (ja) | 2000-08-23 | 2000-08-23 | 車載用位置算出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20030023369A1 (ja) |
| EP (1) | EP1223407A1 (ja) |
| JP (1) | JP2002062149A (ja) |
| WO (1) | WO2002016873A1 (ja) |
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| JP2006258655A (ja) * | 2005-03-17 | 2006-09-28 | Denso Corp | 車載ナビゲーション装置 |
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| JP2008196968A (ja) * | 2007-02-13 | 2008-08-28 | Aisin Aw Co Ltd | レーン判定装置及びレーン判定方法、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
| JP2010107386A (ja) * | 2008-10-30 | 2010-05-13 | Aisin Aw Co Ltd | レーン判定装置及びレーン判定プログラム、並びにそれを用いたナビゲーション装置 |
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| JP2012194190A (ja) * | 2012-07-03 | 2012-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | 移動端末装置及び地図データ管理方法 |
| JP2019064562A (ja) * | 2017-10-05 | 2019-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援及び／又は走行制御のための地図情報提供システム |
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| DE10254394A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| KR100506533B1 (ko) * | 2003-01-11 | 2005-08-05 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법 |
| US9341485B1 (en) * | 2003-06-19 | 2016-05-17 | Here Global B.V. | Method and apparatus for representing road intersections |
| EP1674827A1 (en) * | 2004-12-24 | 2006-06-28 | Aisin Aw Co., Ltd. | System for detecting a lane change of a vehicle |
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| CN108961990B (zh) * | 2017-05-23 | 2023-08-29 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于处理高精地图的方法和装置 |
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- 2001-08-20 EP EP01956977A patent/EP1223407A1/en not_active Withdrawn
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