JP2001294080A

JP2001294080A - 車両用照明装置

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Publication number: JP2001294080A
Application number: JP2000115687A
Authority: JP
Inventors: Kinya Iwamoto; 欣也岩本; Kiyotaka Ozaki; 清孝尾崎
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-04-17
Filing date: 2000-04-17
Publication date: 2001-10-23
Anticipated expiration: 2020-04-17
Also published as: JP3752958B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両が曲率を有する道路に入り出ようとする
とき、配光制御を違和感なく行い、的確な照明を可能と
する。【解決手段】配光制御が可能な照明手段１と、車両の
走行位置を検出する自車位置検出手段９と、道路形状を
検出する前方道路形状検出手段１１と、車速を検出する
車速検出手段１３と、車両位置情報及び道路形状情報か
ら車両前方の道路曲率を検出する前方道路曲率検出手段
７と、道路曲率情報及び車速情報により車両の操舵開始
時点又は操舵終了時点を推定する操舵時点推定手段５
と、道路曲率情報及び車速情報に応じて照明手段１を配
光制御すると共に、推定された操舵開始時点又は操舵終
了時点に応じて照明手段１の配光制御の開始時点又は終
了時点の少なくとも一方を設定する駆動制御手段３とよ
りなることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の前方を照射
する車両用照明装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステアリングの操舵角に応じて前
照灯のランプ光軸を制御するものとしては、特開昭６２
−７７２４９号公報に記載されたものがある。また、地
図情報入力と地図上の自車位置情報入力に基づいて、地
図上のカーブ（道路形状が曲率を有している曲路）まで
の距離と折れ曲がり点の折れ曲がり方向とを判断し、カ
ーブに入る前にカーブの方向を照射するものとしては、
特開平２−２９６５５０号公報に記載されたものがあ
る。

【０００３】何れのものも、車両のカーブ走行などにお
いて前照灯による適切な照射を行わせることができると
いう利点がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開昭６２−７７２４９号公報に記載されたものでは、ス
テアリングの操舵角に応じてランプ光軸を動かすと言う
構成のため、カーブ走行に入る以前に進行方向を照射す
ることができないと言う課題がある。

【０００５】また、前記特開平２−２９６５５０号公報
に記載されたものでは、地図上の自車前方のカーブまで
の距離を基に照射方向を変化させる構成であるため、カ
ーブの大きさや自車の車速によってはランプの照射方向
を変化させるタイミングがずれ、違和感を招くという可
能性がある。

【０００６】本発明は、車両前方の道路形状が曲率を有
している曲路の場合でも、違和感を抑制しつつ正確な制
御により進行方向を照射することのできる車両用照明装
置の提供を課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
の前部に備えられて配光制御が可能な照明手段と、前記
車両の走行位置を検出する自車位置検出手段と、前記車
両の進行方向前方の道路形状を検出する前方道路形状検
出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記検出された車両位置情報及び道路形状情報から車両
前方の道路曲率を検出する前方道路曲率検出手段と、前
記検出された道路曲率情報及び車速情報により車両の操
舵開始時点又は操舵終了時点を推定する操舵時点推定手
段と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報に応じ
て前記照明手段を曲率配光制御すると共に、前記推定さ
れた操舵開始時点又は操舵終了時点に応じて前記照明手
段の曲率配光制御の開始時点又は終了時点の少なくとも
一方を設定する駆動制御手段とよりなることを特徴とす
る。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１記載の車両用
照明装置であって、前記駆動制御手段は、前記照明手段
の曲率配光制御の前記開始時点を前記推定された操舵開
始時点よりも前に又は前記終了時点を前記推定された操
舵開始時点よりも後に設定することを特徴とする。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は２記載の
車両用照明装置であって、前記駆動制御手段は、前記照
明手段の曲率配光制御の終了時点を前記推定された操舵
終了時点よりも前に設定することを特徴とする。

【００１０】請求項４の発明は、請求項１記載の車両用
照明装置であって、前記検出された道路曲率情報から車
両前方の曲率を有する道路を該車両が旋回走行するとき
の保舵角を推定する保舵角推定手段と、前記検出された
道路曲率情報及び車速情報により前記推定された操舵開
始時点から前記推定された保舵角まで操舵する時間を推
定する操舵時間推定手段と、前記検出された道路曲率情
報から車両前方の道路を該車両が旋回走行するために必
要な操舵角を推定する操舵角推定手段と、前記推定され
た操舵角及び検出された車速情報に応じて前記照明手段
の舵角配光制御量を算出する舵角配光量算出手段と、前
記推定された操舵開始時点から前記算出された舵角配光
制御量により前記照明手段の配光状態が変更されて該照
明手段の制御限界状態に達するまでの時間を推定する配
光制御限界値到達時間推定手段とを備え、前記駆動制御
手段は、前記推定された保舵角に応じた前記照明手段の
舵角配光制御量が前記制御限界状態を上回っているとき
は前記推定された制御限界状態に達するまでの時間、同
下回っているときは前記推定された保舵角まで操舵する
時間に応じて前記照明手段の曲率配光制御の開始時点又
は終了時点の少なくとも一方を設定することを特徴とす
る。

【００１１】請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか
に記載の車両用照明装置であって、前記操舵時点推定手
段は、前記推定しようとする操舵開始時点又は操舵終了
時点の誤差範囲を算出し、前記配光制御の開始時点の設
定に対しては前記誤差範囲の下側で推定し、前記配光制
御の終了時点の設定に対しては前記誤差範囲の上側で推
定することを特徴とする。

【００１２】請求項６の発明は、請求項１又は２記載の
車両用照明装置であって、前記駆動制御手段は、前記検
出された道路曲率の増大に応じて前記曲率配光制御の開
始時点の設定を操舵開始時点又は操舵終了時点に対しよ
り早い時間とすることを特徴とする。

【００１３】請求項７の発明は、請求項６記載の車両用
照明装置であって、前記検出された道路曲率情報から車
両前方の道路を該車両が旋回走行するときの保舵角を推
定する保舵角推定手段と、前記検出された道路曲率情報
及び車速情報により前記推定された操舵開始時点から前
記推定された保舵角まで操舵する時間を推定する操舵時
間推定手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記推定さ
れた操舵開始時点から前記推定された保舵角まで操舵す
る時間を基準時間とし、前記曲率配光制御の開始時点の
設定を同終了時点から前記基準時間のほぼ１０倍の時点
以降としたことを特徴とする。

【００１４】請求項８の発明は、請求項１又は２記載の
車両用照明装置であって、前記検出された道路曲率情報
から車両前方の道路を該車両が旋回走行するときの保舵
角を推定する保舵角推定手段と、前記検出された道路曲
率情報及び車速情報により前記推定された操舵開始時点
から前記推定された保舵角まで操舵する時間を推定する
操舵時間推定手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記
推定された操舵開始時点から前記推定された保舵角まで
操舵する時間を基準時間とし、前記曲率配光制御の開始
時点を前記推定された操舵開始時点に対し前記基準時間
を考慮して設定することを特徴とする。

【００１５】請求項９の発明は、請求項８記載の車両用
照明装置であって、前記操舵時点推定手段は、前記推定
しようとする操舵開始時点の誤差範囲を算出し、前記操
舵開始時点を前記誤差範囲の下側で推定し、前記駆動制
御手段は、前記曲率配光制御の開始時点を前記誤差範囲
の下側で推定された操舵開始時点に対し前記基準時間以
前に設定することを特徴とする。

【００１６】請求項１０の発明は、車両の前部に備えら
れて配光制御が可能な照明手段と、前記車両の走行位置
を検出する自車位置検出手段と、前記車両の進行方向前
方の道路形状を検出する前方道路形状検出手段と、前記
検出された車両位置情報及び道路形状情報から車両前方
の曲率を有する道路の入口又は出口を検出するカーブ出
入口検出手段と、前記検出された車両位置情報及び道路
形状情報から車両前方の道路曲率を検出する前方道路曲
率検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段
と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報に応じて
前記照明手段を曲率配光制御すると共に、前記検出され
た曲率を有する道路の入口前に前記照明手段の曲率配光
制御の開始時点又は曲率を有する道路の出口前に前記照
明手段の曲率配光制御の終了時点の少なくとも一方を設
定する駆動制御手段とよりなることを特徴とする。

【００１７】請求項１１の発明は、請求項１０記載の車
両用照明装置であって、前記カーブ出入口検出手段は、
前記検出された道路曲率情報から車両前方の道路曲率の
変化が予め設定された設定値を上回るとき曲率を有する
道路の入口又は出口の少なくとも一方を検出することを
特徴とする。

【００１８】請求項１２の発明は、請求項１０又は１１
記載の車両用照明装置であって、前記車両の操舵角を検
出する操舵角検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前
記検出された車速情報、操舵角情報、予め記憶されてい
る車両の運動特性値に基づいて前記照明手段を曲率配光
制御することを特徴とする。

【００１９】請求項１３の発明は、請求項１０〜１２の
何れかに記載の車両用照明装置であって、前記検出され
た道路曲率情報から車両前方の曲率を有する道路を該車
両が旋回走行するときの保舵角を推定する保舵角推定手
段を備え、前記駆動制御手段は、前記検出された道路曲
率情報及び車速情報に応じて前記照明手段を曲率配光制
御するとき、前記曲率配光制御の開始時点の制御量と、
曲率配光制御の終了時点での前記推定された保舵角に対
する舵角配光制御の制御量と、曲率配光制御の開始時点
及び終了時点間の時間と、曲率配光制御の開始時点及び
現在の時点間の時間とを考慮することを特徴とする。

【００２０】請求項１４の発明は、請求項１〜１３の何
れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両の操舵
角を検出する操舵角検出手段を備え、前記駆動制御手段
は、前記検出された操舵角に応じて前記照明手段を配光
制御する舵角配光制御と、前記検出された道路曲率情報
及び車速情報に応じて前記照明手段を配光制御する曲率
配光制御とを可能にすると共に、前記曲率配光制御の実
行中に前記検出された操舵角の変化に応じて前記舵角配
光制御に切り替えることを特徴とする。

【００２１】請求項１５の発明は、請求項１４記載の車
両用照明装置であって、前記駆動制御手段は、前記検出
された操舵角が増加する方向にあり且つ前記曲率配光制
御の実行中に前記舵角配光制御による配光制御量が前記
曲率配光制御による配光制御量を上回ったと判断したと
き前記舵角配光制御に切り替えると共に、前記検出され
た操舵角が減少する方向にあり且つ前記曲率配光制御の
実行中に前記舵角配光制御による配光制御量の戻り量が
前記曲率配光制御による配光制御量の戻り量を上回った
と判断したとき前記舵角配光制御に切り替えることを特
徴とする。

【００２２】請求項１６の発明は、請求項１４記載の車
両用照明装置であって、前記駆動制御手段は、前記照明
手段の配光制御量が増加する方向にあり且つ前記曲率配
光制御の実行中に前記検出された操舵角が減少する方向
となったと判断したとき前記舵角配光制御に切り替える
と共に、前記照明手段の配光制御量が減少する方向にあ
り且つ前記曲率配光制御の実行中に前記検出された操舵
角が増加する方向となったと判断したとき前記舵角配光
制御に切り替えることを特徴とする。

【００２３】請求項１７の発明は、請求項１５又は１６
記載の車両用照明装置であって、前記駆動制御手段は、
前記検出された操舵角が前記推定された保舵角を上回る
とき前記検出された操舵角が増加する方向にあると判断
し、前記検出された操舵角が前記推定された保舵角を下
回るとき前記検出された操舵角が減少する方向にあると
判断することを特徴とする。

【００２４】請求項１８の発明は、請求項１〜１７の何
れかに記載の車両用照明装置であって、前記自車位置検
出手段は、ＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出し
て車両の走行位置を検出するか、道路インフラ、他の車
両から得られる情報から車両の走行位置を検出するかの
少なくとも一方を行うことを特徴とする。

【００２５】請求項１９の発明は、請求項１〜１８の何
れかに記載の車両用照明装置であって、前記前方道路形
状検出手段は、車両の前方を撮像する車両前方画像撮像
手段を備え、前記撮像して得られた前方画像情報から前
記車両の進行方向前方の道路形状を検出するか、車両の
走行位置を検出する自車位置検出手段及び車両が走行し
ている道路情報を含む地図データベースを備え、前記検
出された走行位置から前記地図データベース上で道路の
地点を特定し該特定された道路の地点を基準にして前記
車両の進行方向前方の道路形状を検出するかの少なくと
も一方を行うことを特徴とする。

【００２６】

【発明の効果】請求項１の発明では、曲率検出手段によ
り、車両位置情報及び道路形状情報から車両前方の道路
曲率を検出することができる。又、操舵時点推定手段に
より、道路曲率情報及び車速情報により車両の操舵開始
時点又は操舵終了時点を推定することができる。そし
て、駆動制御手段により、道路曲率情報及び車速情報に
応じて、前記照明手段を曲率配光制御すると共に、前記
推定された操舵開始時点又は操舵終了時点に応じて照明
手段の曲率配光制御の開始時点又は終了時点の少なくと
も一方を設定するようにしたので、車両が前方の曲率等
を有する道路に入ろうとする場合、ステアリングを操舵
する以前に曲率配光制御を行うことができるか、車両が
曲率を有する道路から抜け出る手前で曲率配光制御を終
了することができる。従って、車両が曲率を有する道路
を通過する場合に予め適切な配光制御を行うと共に、違
和感なく照明することができる。

【００２７】請求項２の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、駆動制御手段により、照明手段の曲率配光制
御の開始時点を推定された操舵開始時点よりも前に、又
は曲率配光制御の終了時点を推定された操舵開始時点よ
りも後に設定することができるため、車両が曲率を有す
る道路を通過する場合等に違和感のない的確な照明をよ
り確実に行うことができる。

【００２８】請求項３の発明では、請求項１又は２の発
明の効果に加え、駆動制御手段により、照明手段の曲率
配光制御の終了時点を推定された操舵終了時点よりも前
に設定することができるため、車両が曲率を有する道路
を抜け出ようとする場合に、照明手段による曲率配光制
御を的確に終了させることができ、違和感のない照明を
より確実に行うことができる。

【００２９】請求項４の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、保舵角推定手段により、道路曲率情報から曲
率を有する車両前方の道路を該車両が走行旋回するとき
の操舵角を推定することができる。操舵時間推定手段に
より、道路曲率情報及び車速情報を用いて推定された操
舵開始時点から推定された保舵角まで操舵する時間を推
定することができる。操舵角推定手段により、道路曲率
情報から曲率を有する車両前方の道路を該車両が旋回走
行するために必要な操舵角を推定することができる。
又、舵角配光量算出手段によって、前記推定された操舵
角及び検出された車速情報に応じて、照明手段の舵角配
光制御量を算出することができ、配光制御限界値到達時
間推定手段によって推定された操舵開始時点から算出さ
れた舵角配光制御量により照明手段の配光状態が変更さ
れて、照明手段の制御限界状態に達するまでの時間を推
定することができる。

【００３０】そして、駆動手段により推定された保舵角
に応じた舵角配光制御量が制御限界状態を上回っている
ときは推定された制御限界状態に達するまでの時間、同
下回っているときは前記推定された保舵角まで操舵する
時間に応じて照明手段の曲率配光制御の開始時点または
終了時点の少なくとも一方を設定することができる。従
って、照明手段の制御限界状態を考慮して曲率配光制御
の開始時点又は終了時点の少なくとも一方を的確に設定
することにより、曲率の大きなカーブで曲率配光制御量
が制御限界状態に達するような場合でも違和感のない照
明を確実に行うことができる。

【００３１】請求項５の発明では、請求項１〜４の何れ
かの発明の効果に加え、操舵時点推定手段により、推定
しようとする操舵開始時点又は操舵終了時点の誤差範囲
を算出し、配光制御の開始時点の設定に対しては誤差範
囲の下側で推定し、配光制御の終了時点の設定に対して
は誤差範囲の上側で推定することができる。従って、曲
率配光制御の開始時点が操舵開始時点の推定の誤差によ
って操舵開始時点に対し必要以上に接近することによっ
て配光制御の違和感を招いたり、曲率配光制御の終了時
点が操舵終了時点の誤差によって操舵終了時点に対し必
要以上に手前に設定されて配光制御の違和感を招くとい
ったようなことがなく、ステアリングを操舵する以前
に、違和感のない照明を確実に行うことができる。

【００３２】請求項６の発明では、請求項１又は２の発
明の効果に加え、駆動制御手段により、道路曲率の増大
に応じて、曲率配光制御の開始時点の設定を操舵開始時
点又は操舵終了時点に対し、より早い時間とすることが
でき、ステアリングを操舵する以前に、確実に配光制御
を行うことができ、違和感のない照明を確実に行うこと
ができる。

【００３３】請求項７の発明では、請求項６の発明の効
果に加え、保舵角推定手段により、道路曲率情報から車
両前方の道路を該車両が旋回走行するときの保舵角を推
定することができる。操舵時間推定手段により、道路曲
率情報及び車速情報を用い前記推定された操舵開始時点
から前記推定された保舵角まで操舵する時間を推定する
ことができる。そして、駆動制御手段は、前記推定され
た操舵開始時点から前記推定された保舵角まで操舵する
時間を基準時間とし、前記曲率配光制御の開始時点の設
定を同終了時点から前記基準時間のほぼ１０倍の時点以
降とすることができる。従って、ステアリングを操舵す
る以前に、確実に配光制御を行うことができ、違和感の
ない照明を確実に行うことができる。

【００３４】請求項８の発明では、請求項１又は２の発
明の効果に加え、保舵角推定手段により、道路曲率情報
から曲率を有する車両前方の道路を車両が旋回走行する
ときの保舵角を推定することができ、操舵時間推定手段
により検出された道路曲率情報及び車速情報により、推
定された操舵開始時点から推定された保舵角まで操舵す
る時間を推定することができる。そして、駆動制御手段
により、前記推定された操舵する時間を基準時間とし、
曲率配光制御の開始時点を、推定された操舵開始時点に
対し前記基準時間を考慮して設定することができる。従
って、操舵開始時点の手前で、配光制御の開始時点を正
確に設定することができ、ステアリングを操舵する以前
に違和感のない配光制御により的確な照明を行うことが
できる。

【００３５】請求項９の発明では、請求項８の発明の効
果に加え、操舵時点推定手段により、推定しようとする
操舵開始時点の誤差範囲を算出し、操舵開始時点を誤差
範囲の下側で推定することができ、駆動制御手段により
曲率配光制御の開始時点を推定された操舵開始時点に対
し、基準時間以前に設定することができる。従って、操
舵開始時点の推定に際し、誤差が生じても、配光制御の
開始時点が操舵開始時点に必要以上に接近することがな
く、ステアリングを操舵する以前に違和感のない配光制
御により的確な照明を行うことができる。

【００３６】請求項１０の発明では、カーブ出入口検出
手段により、車両位置情報及び道路形状情報から車両前
方の道路のカーブの入口又は出口を検出することがで
き、前方道路曲率検出手段により検出された車両位置情
報及び道路形状情報から車両前方の道路曲率を検出する
ことができる。そして、駆動制御手段により、道路曲率
情報及び車速情報に応じて照明手段を曲率配光制御する
と共に、検出されたカーブの入口前に照明手段の曲率配
光制御の開始時点又はカーブの出口前に照明手段の曲率
配光制御の終了時点の少なくとも一方を設定することが
できる。従って、カーブの入口あるいは出口に対する曲
率配光制御の開始時点又は終了時点の的確な設定によ
り、ステアリングを操舵する以前に違和感のない配光制
御を行い、的確な照明を行うことができる。

【００３７】請求項１１の発明では、請求項１０の発明
の効果に加え、カーブ出入口検出手段によって検出され
た道路曲率情報から車両前方の道路曲率の変化が予め設
定された設定値を上回るとき、カーブの入口又は出口の
少なくとも一方を検出することができる。従って、カー
ブの入口又は出口の少なくとも一方の的確な検出によっ
て、配光制御の開始時点又は終了時点の少なくとも一方
を的確に設定することができ、違和感のない配光制御に
より的確な照明を行うことができる。

【００３８】請求項１２の発明では、請求項１０又は１
１の発明の効果に加え、駆動制御手段により、車速情
報、操舵角情報、予め記憶されている車両の運動特性値
に基づいて照明手段を曲率配光制御することができる。
従って、車両がどの車速域であっても、的確な配光制御
量を算出し、的確な照明を行うことができる。

【００３９】請求項１３の発明では、請求項１０〜１２
の何れかの発明の効果に加え、保舵角推定手段により検
出された道路曲率情報から、車両前方の曲率を有する道
路を車両が旋回走行するときの保舵角を推定することが
でき、駆動制御手段により検出された道路曲率情報及び
車速情報に応じて、照明手段を曲率配光制御するとき、
制御の開始時点の制御量と、制御の終了時点での推定さ
れた保舵角に対する曲率配光制御の制御量と、配光制御
の開始時点及び終了時点間の時間と、配光制御の開始時
点及び現在の時点間の時間とを考慮して曲率配光制御す
ることができる。従って、複数の要素を考慮することに
よって、どのような車速域にあってもステアリングを操
舵する以前に違和感のない配光制御により的確な照明を
行うことができる。

【００４０】請求項１４の発明では、請求項１〜１３の
何れかの発明の効果に加え、駆動制御手段は、検出され
た道路曲率情報及び車速情報に応じて照明手段を配光制
御する曲率配光制御と、検出された操舵角に応じて照明
手段を配光制御する舵角配光制御とを可能にすると共
に、曲率配光制御の実行中に検出された操舵角の変化に
応じて舵角配光制御に切り替えることができる。従っ
て、車両が曲率を有する道路を走行し、一定の保舵角で
走行しているときに、ステアリングを切り増し、あるい
は切り戻ししたときには、これに応じて曲率配光制御か
ら舵角配光制御に切り替え、操舵角に応じて配光制御す
ることができ、ステアリングの切り増し、切り戻しに応
じて的確な照明を行うことができる。

【００４１】請求項１５の発明では、請求項１４の発明
の効果に加え、検出された操舵角が増加する方向にあ
り、且つ前記曲率配光制御の実行中に舵角配光制御によ
る配光制御量が曲率配光制御による配光制御量を上回っ
たと判断したとき、舵角配光制御に切り替えると共に、
検出された操舵角が減少する方向にあり、且つ曲率配光
制御の実行中に舵角配光制御による配光制御量の戻り量
が曲率配光制御による配光制御量の戻り量を上回ったと
判断したとき、舵角配光制御に切り替えることができ
る。従って、車両が曲率を有する道路を走行していると
きに、ステアリングの切り増しがあって、その切り増し
による舵角配光制御量が道路曲率に応じた曲率配光制御
量を上回るときには、操舵角に応じた舵角配光制御を行
うことができ、また操舵角が減少する方向にある場合も
曲率に応じた曲率配光制御量の戻りよりも操舵角に応じ
た舵角配光制御量が上回ったとき、操舵角に応じて舵角
配光制御を行うことができ、より的確な照明を行うこと
ができる。

【００４２】請求項１６の発明では、請求項１４の発明
の効果に加え、照明手段の配光制御量が増加する方向に
あり、かつ曲率配光制御の実行中に検出された操舵角が
減少する方向となったと判断したとき、舵角配光制御に
切り替えると共に、照明手段の配光制御量が減少する方
向にあり、且つ曲率配光制御の実行中に検出された操舵
角が増加する方向となったと判断したとき、舵角配光制
御に切り替えることができる。従って、道路曲率に応じ
た曲率配光制御を行っているときに、ステアリングの切
り戻し、切り増しがあっても、その操舵角の変化に応じ
て違和感のない配光制御を行うことができ、的確な照明
を行うことができる。

【００４３】請求項１７の発明では、請求項１５又は１
６の発明の効果に加え、検出された操舵角が推定された
保舵角を上回るとき、検出された操舵角が増加する方向
にあると判断し、検出された操舵角が推定された保舵角
を下回るとき、検出された操舵角が減少する方向にある
と判断することができ、ステアリングの切り増し、切り
戻しを的確に判断し、違和感のない配光制御により的確
な照明を行うことができる。

【００４４】請求項１８の発明では、請求項１〜１７の
何れかの発明の効果に加え、自車位置検出手段によって
ＧＰＳ信号から受信位置の緯度経度を抽出して、車両の
走行位置を検出するか、道路インフラ、他の車両から得
られる情報から車両の走行位置を検出するかの少なくと
も一方を行うことができる。従って、車両位置情報を的
確に得ることができ、違和感のない配光制御により的確
な照明を行うことができる。

【００４５】請求項１９の発明では、請求項１〜１８の
何れかの発明の効果に加え、前方道路形状検出手段は車
両の前方を撮像する車両前方画像撮像手段によって撮像
して得られた前方画像情報から車両の進行方向前方の道
路形状を検出するか、車両の走行位置を検出する車両位
置検出手段及び車両が走行している道路情報を含む地図
データベースを備え、検出された走行位置から地図デー
タベース上で道路の地点を特定し、特定された道路の地
点を基準にして車両の走行方向前方の道路形状を検出す
るかの少なくとも一方を行うことができる。従って、道
路形状情報を正確に得ることによって、違和感のない配
光制御を行い、的確な照明を行うことができる。

【００４６】

【発明の実施の形態】図１は本発明の車両用照明装置の
第１の構成ブロック図である。この図１のように、車両
用照明装置は、照明手段１、駆動制御手段３、操舵時点
推定手段５、前方道路曲率検出手段７、自車位置検出手
段９、前方道路形状検出手段１１、車速検出手段１３、
保舵角推定手段１５、操舵時間推定手段１７、操舵角推
定手段１９、舵角配光量算出手段２１、配光制御限界値
到達時間推定手段２３を備えている。

【００４７】前記照明手段１は、車両の前部に備えられ
て配光状態、例えば照射方向、照射範囲が可変となって
いる。前記駆動制御手段３は、前記照明手段１の駆動機
能、制御機能の他、演算機能を備えており、検出された
道路曲率情報及び車速情報に応じて、前記照明手段１を
配光制御すると共に、推定された操舵開始時点又は操舵
終了時点に応じて照明手段１の曲率配光制御の開始時点
又は終了時点の少なくとも一方を設定する。又、駆動制
御手段３は、照明手段１の配光制御の開始時点を推定さ
れた操舵開始時点よりも前に、又は終了時点を推定され
た操舵開始時点よりも後に設定する。更に、駆動制御手
段３は、照明手段１の配光制御の終了時点を推定された
操舵終了時点よりも前に設定する。又、駆動制御手段３
は、推定された保舵角に応じた照明手段１の舵角配光制
御量が制御限界状態を上回っているときは、推定された
制御限界状態に達するまでの時間、同下回っているとき
は推定された保舵角まで操舵する時間に応じて照明手段
１の曲率配光制御の開始時点又は終了時点の少なくとも
一方を設定する。更に、駆動制御手段３は検出された道
路曲率の増大に応じて、曲率配光制御の開始時点の設定
を操舵開始時点又は操舵終了時点に対し、より早い時間
とする。又、駆動制御手段３は、推定された操舵する時
間を基準時間として配光制御の開始時点を推定された操
舵開始時点に対し基準時間を考慮して設定する。又、駆
動制御手段３は、配光制御の開始時点を推定された操舵
開始時点に対し、基準時間以前に設定する。

【００４８】前記操舵時点推定手段５は、検出された道
路曲率情報及び車速情報により、車両の操舵開始時点又
は操舵終了時点を推定する。又、操舵時点推定手段５
は、推定しようとする操舵開始時点又は操舵終了時点の
誤差範囲を算出し、配光制御の開始時点の設定に対して
は誤差範囲の下限側で推定し、配光制御の終了時点の設
定に対しては、誤差範囲の上限側で推定する。

【００４９】前記前方道路曲率検出手段７は、検出され
た車両位置情報及び道路形状情報から車両前方の道路形
状を検出する。前記自車位置検出手段９は、車両の走行
位置を検出する。前記前方道路形状検出手段１１は、車
両の進行方向前方の道路形状を検出する。前記車速検出
手段１３は、車両の車速を検出する。

【００５０】前記保舵角推定手段１５は、検出された道
路曲率情報から車両前方の曲率を有する道路を車両が旋
回走行するときの保舵角を推定する。前記操舵時間推定
手段１７は、検出された道路曲率情報及び車速情報によ
り、推定された操舵開始時点から推定された保舵角まで
操舵する時間を推定する。前記操舵各推定手段１９は、
検出された道路曲率情報から車両前方の曲率を有する道
路を車両が旋回走行するために必要な操舵角を推定す
る。

【００５１】前記舵角配光量算出手段２１は、推定され
た操舵角及び検出された車速情報に応じて照明手段１の
配光制御量を算出する。前記配光制御限界値到達時間推
定手段２３は、推定された操舵開始時点から算出された
配光制御量により、照明手段１の配光状態が変更され
て、照明手段１の制御限界状態に達するまでの時間を推
定する。

【００５２】図２は本発明の車両用照明装置の第２の構
成ブロックである。

【００５３】図２のように、この第２の車両用照明装置
は、照明手段１、駆動制御手段３、前方道路曲率検出手
段７、自車位置検出手段９、前方道路形状検出手段１
１、車速検出手段１３、保舵角推定手段１５、操舵角検
出手段２５、カーブ出入口検出手段２７を備えている。

【００５４】この図２のうち図１で示した以外のものを
説明すると、前記操舵角検出手段２５は車両の操舵角を
検出する。前記カーブ出入口検出手段２７は、検出され
た車両位置情報及び道路形状情報から車両前方の曲率を
有する道路の入口又は出口を検出する。又、カーブ出入
口検出手段２７は、検出された道路曲率情報から車両前
方の道路曲率の変化が予め設定された設定値を上回ると
き、曲率を有する道路の入口または出口の少なくとも一
方を検出する。

【００５５】なお、以下の説明ではステアリング操舵角
を舵角として表現する。但し、車輪転舵角を舵角とする
こともできる。

【００５６】［制御ブロック・車両の構成］図３，図４
は本発明の一実施形態を適用したもので、図２はブロッ
ク図、図３は車両Ｃの斜視図を示している。この図３，
図４のように、前記照明手段１は車両前部に設けられた
左右のヘッドランプ３１で構成され、内部に配光制御ラ
ンプ（後述）が格納されている。ヘッドランプ３１は、
前記駆動制御手段３を構成するモータＭ１．Ｍ２によっ
て駆動されるようになっている。モータＭ１，Ｍ２は、
同じく前記駆動制御手段３の演算制御機能を奏するマイ
クロコンピュータ３３によって制御される構成となって
いる。

【００５７】又、マイクロコンピュータ３３は、前記操
舵時点推定手段５、前方道路曲率検出手段７、保舵角推
定手段１５、操舵時間推定手段１７、操舵角推定手段１
９、舵角配光量算出手段２１、配光制御限界値到達時間
推定手段２３、カーブ出入口検出手段２７をそれぞれ構
成している。

【００５８】前記マイクロコンピュータ３３は、自動車
Ｃのインストルメント内部などに配置されている。マイ
クロコンピュータ３３には、前記自車位置検出手段とし
て、ＧＰＳ信号受信装置９の受信信号が入力されるよう
になっている。前記ＧＰＳ信号受信装置９は、ＧＰＳ
（Global Positioning System、衛星航法システム）信
号を受信する。このＧＰＳの情報から車両Ｃの位置を正
確に知ることができる。尚、自車位置検出手段として
は、車両Ｃに情報伝達用アンテナ３５を備え、車両Ｃの
周りに存在する他の車両と情報信号を授受し合ったり
（自動車相互間）、道路インフラと情報信号を授受し合
い（自動車相互間）、あるいは道路インフラと情報信号
を授受し合う（道路−自動車間）ことにより、車両Ｃの
位置情報を収集することができる。かかる場合、ＧＰＳ
信号が受信できないような場所においても、車両Ｃの位
置を知ることができる。

【００５９】又、マイクロコンピュータ３３には、前方
道路形状検出手段として前方道路画像撮影用カメラ１１
の画像信号が入力されるようになっている。この前方道
路画像撮影用カメラ１１は、撮像して得られた前方画像
情報から車両の進行方向前方の道路形状を検出する。例
えば、前記マイクロコンピュータ３３で画像処理を行
い、前方道路の曲率や勾配などの進路形状、横断歩道、
標識、交差点などの道路付帯施設の有無や距離を検出す
るように構成されている。

【００６０】尚、前記前方道路形状検出手段１１として
は、自車位置検出手段としてのＧＰＳ信号受信装置９で
検出した車両の走行位置とマイクロコンピュータ３３に
記憶させた道路情報を含む地図データベースとから道路
形状を検出することもできる。すなわち、地図データベ
ースには道路の曲率や勾配などの進路形状情報や、横断
歩道、標識、交差点などの道路付帯施設の設置位置情報
が記録され、ＧＰＳから得られた車両Ｃの位置を地図デ
ータベース上で参照することにより、車両Ｃが存在して
いる地点近傍の道路情報を得、かかる情報をマイクロコ
ンピュータ３３で処理することによって、前方道路の曲
率や勾配などの進路形状、横断歩道、標識、交差点など
の道路付帯施設の有無や距離を検出する構成にすること
もできる。

【００６１】更に、自車位置検出手段９としての情報伝
達用アンテナ３５を通して、他の車両や道路インフラか
らの情報信号を元に特定した車両Ｃの位置情報を用い
て、地図データベースで参照することにより、車両Ｃが
存在している地点近傍の道路情報を得て、マイクロコン
ピュータ３３での演算により前方道路の曲率や勾配など
の進路形状、横断歩道、標識、交差点などの道路付帯施
設の有無や距離を検出する構成にすることもできる。こ
の場合は、ＧＰＳ信号が受信できないような場合におい
ても、道路形状を検出することができる。又、自車位置
検出手段９として、自動車相互間、道路−自動車間の情
報の授受によって、前方道路の曲率や勾配などの進路形
状、横断歩道、標識、交差点などの道路付帯施設の有無
や距離の情報を収集することも可能である。

【００６２】［配光制御ランプ］ここで、ヘッドランプ
３１内部に格納されている配光制御ランプ１２について
図５〜図８を用いて更に説明する。図５，図６は各々の
配光制御ランプ１２の概略構成を示し、図７，図８は作
動状態を示している。図５は一部切欠概略平面図であ
り、図６は一部切欠概略側面図である。この図５，図６
のように、配光制御ランプ１２はリフレクター１２１内
に光源１２３を備え、又、前記２個のモータＭ１，Ｍ２
を備え、さらにズームレンズ１２５を備えている。リフ
レクター１２１、光源１２３、ズームレンズ１２５は一
体で構成されており、ベース１２６に支持され、始点Ｆ
１を軸に回転可能となっている。前記ベース１２６はモ
ータＭ１の駆動軸で回転可能となるように車両本体に装
着されている。

【００６３】そして、モータＭ１を駆動することにより
ベース１２６を含む配光制御ランプ１２全体を図７のよ
うに左右方向に振ることができる。又、ベース１２６に
は前記モータＭ２が固定されており、モータＭ２の駆動
軸にはギア１２７が取り付けられている。そして、モー
タＭ２を駆動することにより、配光制御ランプ１２側に
備えられているギア１２９を介し一体に構成されている
リフレクター１２１、光源１２３、ズームレンズ１２５
を図８のように上下方向に振ることができる。ズームレ
ンズ１２５の調整によっては、配光制御ランプ１２の照
射範囲を変更することができる。

【００６４】次に、システムの処理状況についてフロー
チャートを用いて説明する。

【００６５】［システム全体の処理］図９はシステム全
体の処理の流れを示している。

【００６６】まず処理が開始されるとステップＳ１（以
下、「ステップＳ」は単に「Ｓ」と表す。）で変数の初
期化が行われる。次にシステムの稼働判断（Ｓ２）が行
われ、配光制御が可能な状況か否かを判断する。次に車
両状態の検出処理（Ｓ３）を行い、車両状態を元に配光
制御量の算出処理（Ｓ４）を行い、算出された配光制御
量をもとに配光制御処理Ｓ５を行い、システムの稼働判
断（Ｓ２）に戻す。

【００６７】［変数の初期化］前記図９の変数の初期化
（Ｓ１）について図１０のフローチャートを用いて説明
する。

【００６８】制御開始時点変数Ｐｔ_sと制御終了時点変
数Ｐｔ_sを０に初期化する（Ｓ１１，Ｓ１２）。次に判
断変数Flag１をFlaseに初期化する（Ｓ１３）。

【００６９】［システムの稼働判断］前記図９のシステ
ムの稼働判断（Ｓ２）について図１１のフローチャート
を用いて説明する。

【００７０】自車の走行状態の検出（Ｓ２１）を行い、
自車が走行状態か否かの判断（Ｓ２２）を行う。自車が
走行状態であれば（Ｓ２２ＹＥＳ）処理を続行し、走行
状態でなければ（Ｓ２２ＮＯ）処理は終了となる。処理
が続行されれば配光制御の可・不可判断（Ｓ２３）が行
われ、Ｓ２４で配光制御が可能と判断されれば（Ｓ２４
ＹＥＳ）次の処理（Ｓ２）へと進む。配光制御が不可の
状態であれば（Ｓ２４ＮＯ）処理は走行状態の検出（Ｓ
２１）へ戻る。

【００７１】前記走行状態の検出（Ｓ２１）では、図１
２に示すようにエンジンの起動状態を検出（Ｓ２１１）
し、エンジンが起動されていれば走行していると検出
（Ｓ２１２ＹＥＳ，Ｓ２１３）し、エンジンが起動され
ていなければ走行していないと検出（Ｓ２１２ＮＯ，Ｓ
２１４）される。

【００７２】前記配光制御の可・不可判断（Ｓ２３）で
は、図１３に示すように配光制御モードのスイッチ状態
を検出（Ｓ２３１）し、スイッチがオンになっていれば
配光制御可と検出（Ｓ２３２ＹＥＳ，Ｓ２３３）し、ス
イッチがオフになっていれば配光制御不可と検出（Ｓ２
３２ＮＯ，Ｓ２３４）される。

【００７３】前記配光制御モードのスイッチとしては、
運転者自らが手動でオンオフできるスイッチのほか、車
両の走行環境を検知し、その状況に応じて配光制御モー
ドになるという自動スイッチが考えられる。

【００７４】［車両状態の検出処理］前記図９の車両状
態の検出処理（Ｓ３）については図１４のフローチャー
トを用いて説明する。

【００７５】ハンドルに取り付けられた舵角センサーか
ら舵角δ_Hの検出（Ｓ３１）を行う。次に車両の車速計
から車速Ｖの検出（Ｓ３２）を行う。次に自車位置の検
出処理（Ｓ３３）を行う。

【００７６】［自車位置の検出］前記自車位置の検出処
理（Ｓ３３）の２通りの方法を図１５，図１６のフロー
チャートを用いて説明する。

【００７７】図１５に示す第１の方法は、ＧＰＳからの
信号をＧＰＳ信号受信装置９（図３）によって受信し
（Ｓ３３１）、受信信号をマイクロコンピュータ３３
（図３）に入力し、マイクロコンピュータ３３内部で受
信信号の中から受信位置の緯度経度を特定する情報を抽
出する（Ｓ３３２）。

【００７８】図１６に示す第２の方法は、車両Ｃ（図
４）の周りに存在する他の車両からの信号や道路インフ
ラからの信号を情報伝達用アンテナ３５（図４）によっ
て受信（Ｓ３３３）し、受信信号をマイクロコンピュー
タ３３に入力し、マイクロコンピュータ３３内部で受信
信号の中から受信位置の緯度経度を特定する情報を抽出
する（Ｓ３３４）。

【００７９】［配光制御量の算出］前記図９の配光制御
量の算出処理（Ｓ４）について図１７，図１８のフロー
チャートを用いて説明する。

【００８０】まず現在時点Ｐｔ_Pに１を加え現在時点と
する（Ｓ４０１）。次に制御終了時点変数Ｐｔ_Eが０か
否かの判断を行う（Ｓ４０２）。制御終了時点変数ＰＴ
_Eが０でなければ（Ｓ４０２ＹＥＳ）、現在時点変数Ｐ
ｔ_Pと制御終了時点変数Ｐｔ_Eとの比較（Ｓ４０３）を行
う。制御終了時点変数Ｐｔ_Eが０であれば（Ｓ４０２Ｎ
Ｏ）、第１の配光制御則、即ち検出された操舵角に応じ
て前記配光制御ランプ１２を配光制御する舵角配光制御
則により配光制御量θ_P1の算出処理（Ｓ４０４）を行
う。

【００８１】現在時点変数Ｐｔ_Pと制御終了時点変数Ｐ
ｔ_Eとの比較（Ｓ４０３）で、現在時点変数Ｐｔ_Pが制御
終了時点変数Ｐｔ_E以上であれば（Ｓ４０３ＹＥＳ）、
変数の初期化処理（Ｓ１）を行い、次に第１の配光制御
則による配光制御量θ_P1の算出処理（Ｓ４０４）を行
う。現在時点変数Ｐｔ_Pが制御終了時点変数Ｐｔ_E以上で
なければ（Ｓ４０３ＮＯ）、第１の配光制御則による配
光制御量θ_P1の算出処理（Ｓ４０４）を行う。

【００８２】次に判断変数Flag１がFalse（誤）か否か
を判断（Ｓ４０５）する。判断変数Flag１がFlaseであ
れば（Ｓ４０５ＹＥＳ）、図２１に詳細を示すカーブの
入口・出口検出処理（Ｓ４０６）を行い、その結果で得
られた判断変数Flag１がTrue（正）か否かの判断（Ｓ４
０７）を行う。判断変数Flag１がFａlseでなければ（Ｓ
４０５ＮＯ）、制御開始時点変数Ｐｔ_Sが０か否かの判
断（Ｓ４０８）を行う。

【００８３】前記判断変数Flag１がTrueか否かを判断
（Ｓ４０７）で、判断変数Flag１がTrueと判断されれば
（Ｓ４０７ＹＥＳ）、制御開始時点変数Ｐｔ_Sが０か否
かの判断（Ｓ４０８）を行う。判断変数Flag１がTrueで
なければ（Ｓ４０７ＮＯ）、第１の配光制御則による配
光制御量θ_P1を配光制御量θ_Pとし（Ｓ４２０）、配光
制御処理（Ｓ５）に処理を進める。

【００８４】前記制御開始時点変数Ｐｔ_Sが０か否かの
判断（Ｓ４０８）で、制御開始時点変数Ｐｔ_Sが０と判
断されれば（Ｓ４０８ＹＥＳ）、制御開始時点変数Ｐｔ
_Sの算出処理（Ｓ４０９）（図２６）、制御終了時点変
数Ｐｔ_Eの算出処理（４１０）を行い、現在時点変数Ｐ
ｔ_Pと制御開始時点変数Ｐｔ_Sとの比較（Ｓ４１１）を行
う。制御開始時点変数Ｐｔ_Sが０でないと判断されれば
（Ｓ４０８ＮＯ）、現在時点変数Ｐｔ_Pと制御開始時点
変数Ｐｔ_Sとの比較（Ｓ４１１）を行う。

【００８５】前記現在時点変数Ｐｔ_Pと制御開始時点変
数Ｐｔ_Sとの比較（Ｓ４１１）で、現在時点変数Ｐｔ_Pが
制御開始時点変数Ｐｔ_S以上であれば（Ｓ４１１ＹＥ
Ｓ）、第２の配光制御則、即ち検出された道路曲率情報
及び車速情報に応じて前記配光制御ランプ１２を配光制
御する曲率配光制御則による配光制御量θ_P2の算出処理
（Ｓ４１２）を行い、現在時点変数Ｐｔ_Pが制御開始時
点変数Ｐｔ_S以上でなければ（Ｓ４１１ＮＯ）、第１の
配光制御則による配光制御量θ_P1を配光制御量θ_Pとし
（Ｓ４２０）、配光制御処理（Ｓ５）に処理を進める。

【００８６】前記第２の配光制御則による配光制御量θ
_P2の算出処理（Ｓ４１２）の次に操舵方向の検出処理
（Ｓ４１３）を行う。操舵方向の検出処理（Ｓ４１３）
の検出結果から操舵方向が切り増し方向か否かの判断
（Ｓ４１４）を行い、切り増し方向であると判断されれ
ば（Ｓ４１４ＹＥＳ）、第１の配光制御則による配光制
御量θ_P1が第２の配光制御則による配光制御量θ_P2以上
であるか否かの判断（Ｓ４１５）を行う。操舵方向が切
り増し方向か否かの判断（Ｓ４１４）で切り増し方向で
ないと判断されれば（Ｓ４１４ＮＯ）、第１の配光制御
則による配光制御量θ_P1が第２の配光制御則による配光
制御量θ_P2以下であるか否かの判断（Ｓ４１８）を行
う。前記第１の配光制御則による配光制御量θ_P1が第
２の配光制御則による配光制御量θ_P2以上であるか否か
の判断（Ｓ４１５）で、第１の配光制御則による配光制
御量θ_P1が第２の配光制御則による配光制御量θ_P2以上
であると判断されれば（Ｓ４１５ＹＥＳ）、現在時点で
の舵角δ_H（Ｐｔ_P）が１時点過去の舵角δ_H（Ｐｔ_P−
１）以下であるか否かの判断を行う（Ｓ４１６）。第１
の配光制御則による配光制御量θ_P1が第２の配光制御則
による配光制御量θ_P2以上でないと判断されれば（Ｓ４
１５ＮＯ）、変数の初期化処理（Ｓ１）を行い、第１の
配光制御則による配光制御量θ_P1を配光制御量θ_Pとし
て（Ｓ４２０）、配光制御処理（Ｓ５）に処理を進め
る。

【００８７】前記現在時点での舵角δ_H（Ｐｔ_P）が１時
点過去の舵角δ_H（Ｐｔ_P−１）であるか否かの判断（Ｓ
４１６）で、現在時点での舵角δ_H（Ｐｔ_P）が１時点過
去の舵角δ_H（Ｐｔ_P−１）以下であると判断されれば
（Ｓ４１６ＹＥＳ）、第２の配光制御則による配光制御
量θ_P2を配光制御量θ_Pとし（Ｓ４１７）、配光制御処
理（Ｓ５）に処理を進める。現在時点での舵角δ_H（Ｐ
ｔ_P）が１時点過去の舵角（Ｐｔ_P−１）以下でないと判
断されれば（Ｓ４１６ＮＯ）、第１のの配光制御則によ
る配光制御量θ_P1を配光制御量θ_Pとし（Ｓ４２０）、
配光制御処理（Ｓ５）に処理を進める。

【００８８】前記第１の配光制御則による配光制御量θ
_P1が第２の配光制御則による配光制御量θ_P2以下である
か否かの判断（Ｓ４１８）で、第１の配光制御則による
配光制御量θ_P1が第２の配光制御則による配光制御量θ
_P2以下であると判断されれば（Ｓ４１８ＹＥＳ）、現在
時点での舵角δ_H（Ｐｔ_P）が１時点過去の舵角δ_H（Ｐ
ｔ_P−１）以上であるか否かの判断を行う（Ｓ４１
９）。第１の配光制御則による配光制御量θ_P1が第２の
配光制御則による配光制御量θ_P2以下でないと判断され
れば（Ｓ４１８ＮＯ）、変数の初期化処理（Ｓ１）を行
い、第１の配光制御則による配光制御量θ_P1を配光制御
量θ_Pとし（Ｓ４２０）、配光制御処理（Ｓ５）に処理
を進める。

【００８９】前記現在時点での舵角δ_H（Ｐｔ_P）が１時
点過去の舵角δ_H（Ｐｔ_P−１）以上であるか否かの判断
（Ｓ４１９）で、現在時点での舵角δ_H（Ｐｔ_P）が１時
点過去の舵角δ_H（Ｐｔ_P−１）以上であると判断されれ
ば（Ｓ４１９ＹＥＳ）、第２の配光制御則による配光制
御量θ_P2を配光制御量θ_Pとし（Ｓ４１７）、配光制御
処理（Ｓ５）に処理を進める。現在時点での舵角δ
_H（Ｐｔ_P）が１時点過去の舵角δ_H（Ｐｔ_P−１）以上で
ないと判断されれば（Ｓ４１９ＮＯ）、第１の配光制御
則による配光制御量θ_P1を配光制御量θ_Pとし（Ｓ４２
０）、配光制御処理（Ｓ５）に処理を進める。

【００９０】このように、第２の配光制御の実行中に検
出された操舵角の変化に応じて第１の配光制御に切り替
えることができる。従って、車両が曲率を有する道路を
走行し、一定の保舵角で走行しているときに、ステアリ
ングを切り増し、あるいは切り戻ししたときには、これ
に応じて第２の配光制御から第１の配光制御に切り替
え、操舵角に応じて配光制御することができ、ステアリ
ングの切り増し、切り戻しに応じて的確な照明を行うこ
とができる。

【００９１】また、操舵角が増加する方向にあり、且つ
第２の配光制御の実行中に第１の配光制御による配光制
御量が舵２の配光制御による配光制御量を上回ったと
き、第１の配光制御に切り替えると共に、操舵角が減少
する方向にあり、且つ第２の配光制御の実行中に舵１の
配光制御による配光制御量の戻り量が第２の配光制御に
よる配光制御量の戻り量を上回ったとき、第１の配光制
御に切り替えることができる。従って、車両がカーブを
走行しているときに、ステアリングの切り増しがあっ
て、その切り増しによる第１の配光制御量が道路曲率に
応じた第２の配光制御量を上回るときには、操舵角に応
じた第１の配光制御を行うことができ、また操舵角が減
少する方向にある場合も曲率に応じた第２の配光制御量
の戻りよりも操舵角に応じた第１の配光制御量が上回っ
たとき、操舵角に応じて第１の配光制御を行うことがで
き、より的確な照明を行うことができる。

【００９２】さらに、配光制御量が増加する方向にあ
り、かつ第２の配光制御の実行中に操舵角が減少する方
向となったとき、第１の配光制御に切り替えると共に、
配光制御量が減少する方向にあり、且つ第２の配光制御
の実行中に操舵角が増加する方向となったと判断したと
き、第１の配光制御に切り替えることができる。従っ
て、道路曲率に応じた第２の配光制御を行っているとき
に、ステアリングの切り戻し、切り増しがあっても、そ
の操舵角の変化に応じて違和感のない配光制御を行うこ
とができ、的確な照明を行うことができる。

【００９３】［第１の配光制御則による配光制御量θ_P1
の算出処理］第１の配光制御則による配光制御量θ_P1の
算出処理（Ｓ４０４）について説明する。

【００９４】図１９に示すように第１の配光制御則は舵
角δ_Hに対応した配光制御量θ_P1が決まる。このとき舵
角δ_Hと配光制御量θ_P1の間には

【数１】で表される関係が存在する。なお、式中のＮはステアリ
ングギア比であり、ｋはゲインである。ゲインｋの一例
の導出を示す。

【００９５】図２０に示すように車両Ｃが車線中央を旋
回半径Ｒで円旋回している。車両Ｃの中にいる運転手は
車両進行線上を視認していると仮定すると、視認誘導距
離Ｌｓだけ離れた車両進行線上の点Ｐｓが運転手に視認
させたい位置となる。このとき円旋回の中心０と運転手
に視認させたい位置点Ｐｓと車両Ｃの前端中央点Ｐｃと
でできる三角形は二等辺三角形となる。車両Ｃの前端中
央点Ｐｃから運転手に視認させたい位置点Ｐｓまでの距
離が視認誘導距離Ｌｓ、円旋回の半径がＲであるなら
ば、車両前端中央部Ｐｃ、運転手に視認させたい位置点
Ｐｓとでできる線分と車両Ｃの車両の前方方向とがなす
角度θ₁は、

【数２】によって求めることができる。ランプは光軸付近がもっ
とも明るいため、角度θ₁だけ光軸を移動するとランプ
のもっとも明るい部分が運転手に視認させたい位置点Ｐ
ｓの方向を照射するようになる。よって運転手に視認さ
せたい位置点Ｐｓ及び車両Ｃの前端中央点Ｐｃとででき
る線分と車両Ｃの前方方向とがなす角度θ₁を光軸の移
動量θ_Pとすると、

【数３】となる。

【００９６】曲率半径Ｒのカーブを車速Ｖで旋回すると
きのタイヤ舵角δ_Tであるとすると、曲率半径Ｒと車速
Ｖとタイヤ舵角δ_Tの間には

【数４】（ｌ：車両のホイールベース、Ａ：スタビリティファク
タ）で表される関係がある。

【００９７】ここで、前記スタビリティファクタＡ、車
両のホイールベースｌは、車両がもっている運動特性
値、例えば、車両Ｃの旋回特性を決める値である。スタ
ビリティファクタＡは以下の（数５）式で表わされる。

【００９８】

【数５】前記（数３）式に前記（数４）式を代入すると

【数６】となる。式中のアークサインの項によって求まる角度が
３０°程度までであれば、式中のアークサインは無視で
き、（数６）式は

【数７】とすることができる。タイヤ舵角δ_Tと操舵角δ_Hとの間
には

【数８】（Ｎ：ステアリングギア比）という関係があるため、
（数７）式は

【数９】とすることができる。（数９）式からゲインｋは

【数１０】となる。

【００９９】前記視認誘導距離Ｌｓの一例を示すと、一
般道路を走行するような５０ｋｍ／ｈ前後の速度で走行
しているとき運転手の視点はランプの光が照射されてい
るもっとも明るいエリアに視点が集中する。よってヘッ
ドランプの配光が動くと視点もこの明るいエリアを追う
ように移動するので、照度分布の中でもっとも明るいエ
リアまでの距離を視認誘導距離Ｌｓとして設定する。

【０１００】［カーブの入口・出口検出処理］前記図１
７のカーブの入口・出口の検出処理（Ｓ４０６）につい
て図２１のフローチャートを用いて説明する。

【０１０１】まず車両前方の進路の道路曲率の算出処理
（Ｓ４０６１）を行う。算出された車両前方の道路の道
路曲率をもとに車両前方の一定区間内に一定以上の曲率
の変化はあるか否かの判断（Ｓ４０６２）を行う。車両
前方の一定区間内に一定以上の曲率の変化があると判断
されれば（Ｓ４０６ＹＥＳ）、判断変数Flag１をTrueに
設定し（Ｓ４０６３）、判断変数Flag１がTrueか否かを
判断処理（Ｓ４０７）に処理を進める。車両前方の一定
区間内に一定以上の曲率の変化がないと判断されれば
（Ｓ４０６ＮＯ）、判断変数Flag１がTrueか否かを判断
処理（Ｓ４０７）に処理を進める。

【０１０２】［車両前方の進路形状を認識して道路曲率
を求める方法］前記車両前方の進路形状を認識して道路
曲率の算出処理（Ｓ４０６１）の３通りの方法を図２
２，図２３，図２４のフローチャートを用いて説明す
る。

【０１０３】図２２に示す第１の方法は自車Ｃ１に取り
付けられている前方の道路状況を撮影する前方道路画像
撮影用カメラ１１から取り込まれた画像を画像処理して
道路曲率を求める方法である。

【０１０４】まず、カメラ１１から画像の取り込み（Ｓ
４０６１１）を行う。取り込んだ画像をマイクロコンピ
ュータ３３（図３）で画像処理を行い、走行車線の白線
の抽出（Ｓ４０６１２）を行う。抽出された画像上の白
線形状から道路曲率の算出処理（Ｓ４０６１３）を行
う。詳細な処理の内容については後述する。

【０１０５】図２３に示す第２の方法は、車両Ｃの位置
を特定し、特定した車両位置より地図情報から車両前方
の道路曲率情報を抽出する方法である。

【０１０６】まず、車両の位置を検出する処理（Ｓ３
３）を行い、車両位置の緯度経度を情報に地図データベ
ースと照合し車両前方の道路曲率の情報を地図データベ
ースから抽出（Ｓ４０６１４）する。

【０１０７】図２４に示す第３の方法は、自車Ｃと道路
インフラとの間の道路自動車間や自車Ｃと他の車両との
間の情報伝達手段によって自車Ｃの外部から情報を得る
ことで車両前方の道路曲率情報を抽出する方法である。

【０１０８】まず、自車Ｃと道路インフラとの間の道路
自動車間や自車Ｃと他の車両との間の情報伝達手段によ
って発信される外部情報信号を自車Ｃが受信（Ｓ４０６
１５）する。受信した信号をマイクロコンピュータ３３
で解析することで、車両前方の道路曲率情報を示す信号
の抽出（Ｓ４０６１６）を行う。

【０１０９】［画像データから道路曲率を求める方法］
前記走行車線の白線の抽出（Ｓ４０６１２）と抽出され
た画像上の白線形状から道路曲率の算出を行う処理（Ｓ
４０６１３）について詳細に説明する。尚、以下の処理
は、特開平５−１５１３４１号公報などにも記載されて
いる。

【０１１０】（１）直線適合まず、図２５に示すような追跡領域内で、エッジ点画像
Ｇ（ｘ，ｙ）から各直線の候補点を探索する。そして、
候補点の座標から直線適合を行い、各直線式を求める。
図２３において、は第１のレーンマーカの左端線、
は第１のレーンマーカの右端線、は第２のレーンマー
カの左線、は第２のレーンマーカの右端線である。本
実施形態では直線１は第１のレーンマーカの右端に対応
する直線、直線２は第２のレーンマーカの左端に対応す
る直線として直線適合を行っていく。候補点の探索領域
は、図２５に示すように２つの領域で行う。すなわち、
直線１の候補点は同一の領域（ｊ＝１）内で探索する。
直線２（領域ｊ＝２）も同様である。２つの探索領域を
添字ｊで区別する。探索の操作は、画面中央から外側に
向かって行う。すなわち、左側の領域（ｊ＝１）は右か
ら左へ行い、右側の領域（ｊ＝２）は左から右に行う。
候補点としては、各ラインの走査において最初に現れた
エッジ点とし、その座標値を記憶する。

【０１１１】上記のようにして２つの探索領域から候補
点を得た後、それぞれ直線適合を行って２本の直線式を
求める。

【０１１２】直線式の求め方は候補点の中で任意の２点
を選び、２点を結ぶ線分上に他の候補点が何点乗ってい
るかをカウントする。そして全ての２点の組み合わせの
中で、カウント数の最も大きな値を与える２点を直線の
端点として決定する。端点として選ばれた２点の座標か
ら直線式ｘ＝ａ_ｉ・ｙ＋ｂ_ｉ（ｉ＝１〜２）を得る。

【０１１３】（２）消失点の決定２本のレーンマーカは、路面上で平行であり、かつレー
ンマーカ幅も一定であると仮定すると、無限遠点の画像
上での座標で２本の直線が必ず交わる。この交点を消失
点とすると消失点の座標ｘ_sとｙ_sは直線１の式と直線２
の式で表される連立方程式を解くことで求めることがで
きる。

【０１１４】（３）エッジ点追跡エッジ点追跡は、曲線適合のための候補点座標を求める
ために行う。或る直線において、画面下方のｙmaxにお
けるｘの値を直線式から求めて、ｘ0とおく。すなわ
ち、ｘ0＝ａ_ｉｙmax＋ｂ_ｉ（ｉ＝１〜２）である。そし
て、エッジ点画像Ｇ（ｘ，ｙ）において、Ｇ（ｘ0，ｙm
ax）がエッジ点であるか否かを調べる。もしエッジ点で
なければＢ（ｘ0＋１，ｙmax）、Ｂ（ｘ0−１，ｙmax）
などの近傍点について調べる。エッジ点があれば、その
点の座標をｘ1，ｙ1として記憶する。次にｘ1，ｙ1を出
発点としてエッジの追跡を行い、エッジ点として抽出さ
れた座標をｘj，ｙjとして記憶していく。

【０１１５】（４）曲線適合以上の処理を各直線についてそれぞれ行うと２組のエッ
ジ点座標列が得られるので、それぞれの組で曲線適合を
行う。曲線適合は、当てはめる曲線は下記（数１１）式
で示されるものとし、係数ｃ_i，ｄ_i，ｅ_i（ｉ＝１〜
２）を求めることによって行う。

【０１１６】

【数１１】上記の曲線式を用いると、係数ｄ_iは、実際の道路の曲
率に比例した量として求まる。上記の曲線適合は最小自
乗法で容易に求めることができる。すなわち、エッジ点
列をｘ_j，ｙ_jとし、Ｎ点のデータがあるとする。また、ｒ_j＝ｙ_j−ｙ_s，ｓ_j＝１／（ｙ_j−ｙ_s）とおく。上式においてはｙ_sは先に求めた消失点のｙ座
標である。添字ｉを略して、ｅ_j＝ｃ・ｒ_j＋ｄ・ｓ_j＋ｅ−ｘ_j を誤差と考え、下記（数１２）式を最小にするｃ，ｄ，
ｅを求めればよい。

【０１１７】

【数１２】上記（数１２）式を最小とするｃ，ｄ，ｅを求めるに
は、下記（数１３）式から下記（数１４）式に示す方程
式が求められるので、（数８）式を解けばよい。

【０１１８】

【数１３】

【数１４】上記（数１４）式を解くことにより、ｃ，ｄ，ｅはそれ
ぞれ下記（数１５）式に示すようにして求められる。

【０１１９】

【数１５】ただし、上記（数１５）式において、Ｄは下記（数１
６）式に示すごときものである。

【０１２０】

【数１６】以上の処理により、各レーンマーカに対する曲線パラメ
ータｃ_i，ｄ_i，ｅ_i（ｉ＝１〜６）が求められる。

【０１２１】次に、カーブ度（曲率）を決定する。２本
のレーンマーカは平行に描かれているものと仮定する
と、理論上は画像上における曲率に対応した量ｄ_iの値
は等しく（ｄ１＝ｄ２）となる。エッジ点追跡におい
て、レーンマーカが必ずしも１本のつながったラインで
あるとは限らず、例えばセンターラインのように途切れ
た線は、遠方まで追跡できないため、曲線式の適合結果
もよい精度で求まるとは限らない。２本の曲線それぞれ
のｄ_iの値を平均化して曲率とする。このとき確からし
さとしてはＮ_iを用いる。

【０１２２】上記の平均化した曲率をｄ_aとすると、ｄ_a
は下記（数１７）式で求められる。

【０１２３】

【数１７】平均化した曲率ｄ_aを道路曲率ｄとして設定する。

【０１２４】［制御開始時点変数Ｐｔ_Sの算出処理］前
記図１７の制御開始時点変数Ｐｔ_Sの算出処理（Ｓ４０
９）について図２６のフローチャートを用いて説明す
る。

【０１２５】まず推定保舵角_Pδ_HSの算出処理（Ｓ４０
９０１）を行う。次に推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの算出
処理（Ｓ４０９０２）を行う。次に推定操舵完了時点_P
Ｐｔ_HEの算出処理（Ｓ４０９０３）を行う。次に推定保
舵角_Pδ_HSの算出処理（Ｓ４０９０１）で算出された推
定保舵角_Pδ_HSにおける第１の配光制御則による配光制
御量θ_{P1・PδHSの}算出処理（Ｓ４０９０４）を行う。

【０１２６】前記推定保舵角_Pδ_HSにおける第１の配光
制御則による配光制御量θ_P1・PδHSの算出処理（Ｓ４０
９０４）で、算出された推定保舵角_Pδ_HSにおける第１
の配光制御則による配光制御量θ_P1・PδHSが、ランプの
ハード的あるいはソフト的な配光制御限界値θ_Pmaxより
大きいか否かの判断（Ｓ４０９０５）を行う。推定保舵
角_Pδ_HSにおける第１の配光制御則による配光制御則に
よる配光制御量θ_P1・PδHSが、ランプのハード的あるい
はソフト的は配光制御限界値θ_Pmaxより大きいと判断さ
れれば（Ｓ４０９０５ＹＥＳ）、第１の配光制御則で配
光制御限界値θ_Pmaxとなる操舵角δ_H・θPmaxの算出処理
（Ｓ４０９０６）を行う。推定保舵角_Pδ_HSにおける第
１の配光制御則による配光制御量θ_P1・PδHSが、ランプ
のハード的あるいはソフト的な配光制御限界値θ_Pmaxよ
り大きくないと判断されれば（Ｓ４０９０５ＮＯ）、推
定操舵時間_PＴ_Steerの算出処理（Ｓ４０９１１）を行
う。ここで、ランプのハード的な配光制御限界値とは、
ランプの機械構造上制限される限界値を言う。また、ラ
ンプのソフト的な配光制御限界値とは、ハード的な限界
値内でソフト的に制御量が限られる場合を言う。

【０１２７】第１の配光制御則で配光制御限界値θ_Pmax
となる操舵角δ_H・θPmaxの算出処理（Ｓ４０９０６）の
次に算出された操舵角δ_H・θPmaxをもとに推定限界値到
達時点_PＰｔ_LimtArrivalの算出処理（Ｓ４０９０７）を
行う。次に算出された推定限界値到達時点_PＰｔ
_LimitArrivalをもとに推定限界値到達時点_PＰｔ
_LimitArrivalの算出処理（Ｓ４０９０８）を行う。次に
推定限界値到達時点_PＰｔ_LimitArriva _lを基準時間Ｔ
_Referenceに設定（Ｓ４０９０９）する。次に配光制御
限界値θPmaxを保舵時の配光制御量θ_P・PδHSに設定
（Ｓ４０９１０）する。次に倍率係数ｎの算出処理（Ｓ
４０９１４）を行う。

【０１２８】前記推定操舵時間_PＴ_Steerの算出処理（Ｓ
４０９１１）の次に推定操舵時間_PＴ_Steerを基準時間Ｔ
_Referenceに設定（Ｓ４０９１２）する。次に推定保舵
角_Pδ_HSにおける第１の配光制御則による配光制御量θ
_P1・PδHSを保舵時の配光制御量θ_P・PδHSに設定（Ｓ４
０９１３）する。次に倍率係数ｎの算出処理（Ｓ４０９
１４）を行う。

【０１２９】このようにして、推定された保舵角に応じ
た第１の配光制御量が配光制御ランプ１２の制御限界状
態を上回っているときは、推定された制御限界状態に達
するまでの時間、同下回っているときは、推定された保
舵角まで操舵する時間に応じて第２の配光制御の開始時
点、終了時点を設定することができる。従って、配光制
御ランプ１２の制御限界状態を考慮して第２の配光制御
の開始時点、終了時点を的確に設定することにより、曲
率の大きなカーブで第２の配光制御量が配光制御ランプ
１２の制御限界状態に達するような場合でも違和感のな
い照明を確実に行うことができる。

【０１３０】前記倍率係数ｎの算出処理（Ｓ４０９１
４）の次に推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの誤差範囲ＥＲ
_ptHSの算出処理（Ｓ４０９１５）を行う。次に推定操舵
開始時点 _PＰｔ_HSの下側誤差範囲ＥＲ_PtHS-が０であるか
否かの判断（Ｓ４０９１６）を行う。推定操舵開始時点
_PＰｔ_HSの下側誤差範囲ＥＲ_PtHS-が０であると判断され
れば（Ｓ４０９１６ＹＥＳ）、制御開始時点Ｐｔ_Sは推
定操舵開始時点_PＰｔ_HSから基準時間Ｔ_Referenceに倍率
係数ｎを乗じた時間だけ以前の時点に設定（Ｓ４０９１
７）し、図１７の制御終了時点変数Ｐ_Eの算出処理（Ｓ
４１０）に進める。

【０１３１】前記推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの下側誤差
範囲ＥＲ_PtHS-が０でないと判断されれば（Ｓ４０９１
６ＮＯ）、推定操舵開始時点_PＰｔ_HSから基準時間Ｔ
_Referenceに倍率係数ｎを乗じた時間だけ以前の時点
が、推定操舵開始時点_PＰｔ_HSから基準時間Ｔ_Reference
と下側誤差範囲ＥＲ_PtHS-の合計時間だけ以前の時点よ
り前か否かの判断（Ｓ４０９１８）を行う。推定操舵開
始時点_PＰｔ_HSから基準時間Ｔ_R _eferenceに倍率係数ｎを
乗じた時間だけ以前の時点が、推定操舵角開始時点_PＰ
ｔ_HSから基準時間ＴReferenceと下側誤差範囲ＥＲPtHS-
の合計時間だけ以前の時点より前と判断されれば（Ｓ４
０９１８ＹＥＳ）、制御開始時点ＰｔSは推定操舵開始
時点PＰｔHSから基準時間ＴReferenceに倍率係数ｎを乗
じた時間だけ以前の時点に設定（Ｓ４０９１７）し、図
１７の制御終了時点変数ＰEの算出処理（Ｓ４１０）に
進める。

【０１３２】前記推定操舵開始時点PＰｔHSから基準時
間ＴReferenceに倍率係数ｎを乗じた時間だけ以前の時
点が、推定操舵開始時点PＰｔHSから基準時間ＴReferen
ceと下側誤差範囲ＥＲPtHS-の合計時間だけ以前の時点
より前ではないと判断されれば（Ｓ４０９１８ＮＯ）、
制御開始時点ＰｔSは推定操舵開始時点PＰｔHSから基準
時間ＴReferenceと下側誤差範囲ＥＲPtHS-の合計時間だ
け以前の時点に設定（Ｓ４０９１９）し、図１７の制御
終了時点変数ＰEの算出処理（Ｓ４１０）に進める。

【０１３３】このように、推定しようとする操舵開始時
点の誤差範囲を算出し、配光制御の開始時点の設定に対
しては誤差範囲の下側で推定することができる。従っ
て、第２の配光制御の開始時点が操舵開始時点の推定誤
差によって操舵開始時点に対し必要以上に接近すること
によって配光制御の違和感を招くといったようなことが
なく、ステアリングを操舵する以前に、違和感のない照
明を確実に行うことができる。

【０１３４】また、推定された操舵開始時点から推定さ
れた保舵角まで操舵する時間を推定して基準時間とし、
第２の配光制御の開始時点を、推定された操舵開始時点
に対し基準時間を考慮して設定することができる。従っ
て、操舵開始時点の手前で、配光制御の開始時点を正確
に設定することができ、ステアリングを操舵する以前に
違和感のない配光制御により的確な照明を行うことがで
きる。

【０１３５】さらに、推定しようとする操舵開始時点の
誤差範囲を算出し、操舵開始時点を誤差範囲の下側で推
定することができ、第２の配光制御の開始時点を推定さ
れた操舵開始時点に対し、基準時間以前に設定すること
ができる。従って、操舵開始時点の推定に際し、誤差が
生じても、配光制御の開始時点が操舵開始時点に必要以
上に接近することがなく、ステアリングを操舵する以前
に違和感のない配光制御により的確な照明を行うことが
できる［推定保舵角_Pδ_HSの算出処理］前記推定保舵角_Pδ_HSの
算出処理（Ｓ４０９０１）について説明する。

【０１３６】曲率半径Ｒのカーブを車速Ｖで旋回すると
きのタイヤ舵角δ_Tであるとすると、曲率半径Ｒと車速
Ｖとタイヤ舵角δ_Tの間には

【数１８】で表される関係がある。タイヤ舵角δ_Tと操舵角δ_Hとの
間には

【数１９】という関係があるため、（数１８）式は

【数２０】とすることができる。

【０１３７】（数２０）式から曲率半径Ｒのカーブを旋
回するときの推定保舵角_Pδ_HSは

【数２１】とすることができる。

【０１３８】［推定操舵開始時点_PＰ_HSの算出処理］図
２７に示すような曲率を有する道路（カーブ）を車両が
旋回するとき、車両が直線からカーブに進入するとカー
ブの入口でハンドルを切り増す操舵を開始し、徐々にハ
ンドルを切り増していき、ある操舵角まで操舵すると操
舵を終了してその操舵角を保舵する。そしてカーブの出
口に到達すると切り戻し操舵を開始し、操舵角が０にな
るまで操舵すると操舵を終了する。

【０１３９】この挙動を図２８に示すようなそれぞれの
地点Ｐにおける曲率１／Ｒと操舵角δ_Hのグラフで見て
見ると、曲率１／Ｒはカーブの入口で立ち上がり、カー
ブの出口で立ち下がる。操舵角δ_Hは曲率１／Ｒが立ち
上がった地点（操舵を開始する地点Ｐ_HS）から徐々に大
きくなり、ある大きさになるとほぼ一定になる（操舵を
終了する地点Ｐ_HE）。そして曲率１／Ｒが立ち下がった
地点（操舵を開始する地点Ｐ_HS）から徐々に小さくな
り、０で一定となる（操舵を終了する地点Ｐ_HE）。

【０１４０】また、カーブの入口・出口に緩和曲線が設
定されている場合はそれぞれの地点Ｐにおける曲率１／
Ｒと操舵角δ_Hのグラフは図２９に示すようになる。曲
率１／Ｒはカーブの入口から徐々に大きくなりはじめた
地点（操舵を開始する地点Ｐ _HS）から徐々に大きくな
り、曲率１／Ｒが一定となる地点で操舵角δ_Hもほぼ一
定になる（操舵を終了する地点Ｐ_HE）。そして、曲率１
／Ｒが徐々に小さくなりはじめる地点（操舵を開始する
地点Ｐ_HS）から操舵角δ_Hも徐々に小さくなり、曲率１
／Ｒが０となった地点で操舵角δ_Hも０となる（操舵を
終了する地点Ｐ_HE）。

【０１４１】このようにカーブを旋回するときカーブの
入口と出口で２回操舵を行う。ここでは、カーブの入口
について前記推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの算出処理（Ｓ
４０９０２）について説明する。ただし、カーブの出口
についても処理は同様なので説明を省略する。

【０１４２】車両前方の進路形状を認識して図２１の道
路曲率の算出処理（Ｓ４０６１）で得られた曲率１／Ｒ
をグラフとして表現すると、カーブの入口に緩和曲線が
設定されていない場合は図３０、カーブの入口に緩和曲
線が設定されている場合は図３１のように示される。

【０１４３】車両が現在位置Ｐ_Pから曲率１／Ｒが変化
するカーブの入口地点Ｐ_RC（緩和曲線が設定されている
場合はＰ_RCS）に到達するまでの推定時間_PＴ_P・RC（図３
２）がカーブ進入まで一定、即ちカーブ進入時の推定車
速_PＶ_PtRCが現時点Ｐｔ_Pでの車両の速度Ｖ_PtPに等しい
とするならば

【数２２】とすることができる。

【０１４４】また、カーブを旋回するときは、通常カー
ブの手前で減速し、カーブ旋回中から加速してカーブか
ら抜けるという挙動をする。そのため、減速度αとする
と、車両が現在位置Ｐ_Pからカーブの入口地点Ｐ_RC（Ｐ
_RCS）に到達するまでの推定時間Ｐ_P・RCは

【数２３】とすることができる。

【０１４５】カーブの入口地点Ｐ_RC（Ｐ_RCS）は操舵を
開始する地点であるから、図３２，図３３に示すように
推定操舵開始時点_PＰ_HSは、車両がカーブの入口地点Ｐ
_RC（Ｐ_RCS）に到達する時点Ｐｔ_RC（Ｐｔ_RCS）と同じに
なる。このため推定操舵開始時点_PＰｔ_HSは現在時点Ｐ
ｔ_Pと車両が現在位置Ｐ_Pからカーブの入口地点Ｐ_RC（Ｐ
_RCS）に到達するまでの推定時間_PＴ_P・RCから

【数２４】とすることができる。

【０１４６】このようにして、検出されたカーブの入口
を基準に操舵開始時点を推定し第２の配光制御の開始時
点を設定することができる。従って、カーブの入口に対
する第２の配光制御の開始時点の的確な設定により、ス
テアリングを操舵する以前に違和感のない配光制御を行
い、的確な照明を行うことができる。

【０１４７】［推定操舵完了（終了）時点_PＰｔ_HEの算
出処理］前記推定操舵完了時点_PＰｔ_HEの算出処理（Ｓ
４０９０３）について説明する。

【０１４８】最初にカーブの入口に緩和曲線が設定され
ていないもしくは検出できなかった場合である。図３２
に示すように曲率１／Ｒが立ち上がった時点Ｐｔ_RCが推
定操舵開始時点_PＰｔ_HSとなり、操舵が開始される。一
般にカーブに入ったときに操舵する無理のない時間とし
ては３秒から５秒といわれている。このため推定操舵開
始時点_PＰｔ_HSから３から５秒後を推定操舵完了時点_PＰ
ｔ_HEとする。

【０１４９】次にカーブの入口に緩和曲線が設定されて
いる場合である。図３３に示すように曲率１／Ｒが徐々
に大きくなりはじめた時点Ｐｔ_RCSと曲線１／Ｒが一定
となる時点Ｐｔ_RCEの間で操舵される。図３１にある曲
率１／Ｒが徐々に大きくなりはじめた地点Ｐ_RCSと曲率
１／Ｒが一定となる地点Ｐ_RCEとカーブ進入時の推定車
速_PＶ_PtRCから推定操舵完了時点_PＰｔ_HEは

【数２５】とすることができる。

【０１５０】このように、検出されたカーブの入口を基
準に操舵完了時点を推定し、カーブの出口前に第２の配
光制御の終了時点を設定することができる。従って、カ
ーブの出口に対する第２の配光制御の終了時点の的確な
設定により、ステアリングを操舵する以前に違和感のな
い配光制御を行い、的確な照明を行うことができる。

【０１５１】［推定保舵角_Pδ_HSにおける第１の配光制
御則による配光制御量θ_P1・PδHSを算出処理］前記推
定保舵角_Pδ_HSにおける第１の配光制御則による配光制
御量θ_P _1・PδHSを算出処理（Ｓ４０９０４）について説
明する。

【０１５２】第１の配光制御則による配光制御量θ_P1の
算出処理（Ｓ４０４）で明らかにしたように、舵角δ_H
と配光制御量θ_P1の間には

【数２６】で表される関係が存在する。これにより推定保舵角_Pδ
_HSにおける第１の配光制御則による配光制御量θ
_P1・PδHSは

【数２７】となる。

【０１５３】［第１の配光制御則で配光制御限界値θ
_Pmaxとなる操舵角δ_H・θPmaxの算出処理］前記第１の配
光制御則で配光制御限界値θ_Pmaxとなる操舵角δ
_H・θPmaxの算出処理（Ｓ４０９０６）について説明す
る。

【０１５４】第１の配光制御則による配光制御量θ_P1の
算出処理（Ｓ４０４）で明らかにしたように舵角δ_Hと
配光制御量θ_P1の間には

【数２８】で表される関係が存在する。これにより第１の配光制御
則で配光制御限界値θ_Pm _axとなる操舵角δ_H・θPmaxは

【数２９】となる。

【０１５５】［推定限界値到達時点_PＰｔ_LimtArrivalの
算出処理］前記推定限界値到達時点_PＰｔ_LimtArrivalの
算出処理（Ｓ４０９０７）について説明する。

【０１５６】図３４に示すように推定操舵開始時点_PＰ
ｔ_HSから推定操舵完了時点_PＰｔ_HEまでの時間Ｔ_HSHE、
第１の配光制御則による配光制御量θ_P1・PδHS、配光制
御限界値θ_Pmaxの関係から推定限界値到達時点_PＰｔ
_LimitArrivalは

【数３０】となる。

【０１５７】［推定限界値到達時間_PＴ_LimtArrivalの算
出処理］前記推定限界値到達時点_PＴ_LimtArrivalの算出
処理（Ｓ４０９０８）について説明する。

【０１５８】推定限界値到達時点_PＰｔ_LimtArrivalと推
定操舵開始時点_PＰｔ_HSから推定限界値到達時点_PＴ
_LimtArrivalは

【数３１】となる。

【０１５９】［推定操舵時間_PＴ_Steerの算出処理］前記
推定操舵開始時間_PＴ_Steerの算出処理（Ｓ４０９１１）
について説明する。

【０１６０】推定操舵開始時点_PＰｔ_HSと推定操舵完了
時点_PＰｔ_HEから推定操舵時間_PＴ_Ste _erは

【数３２】となる。

【０１６１】［倍率係数ｎの算出処理］前記倍率係数ｎ
の算出処理（Ｓ４０９１４）について説明する。

【０１６２】実験の結果、配光の動きに違和感を感じら
れない倍率係数ｎは曲率半径Ｒが５０ｍ以上の場合はｎ
＝１であり、曲率半径Ｒが３０ｍ以上でＮ＝１．６とな
った。倍率係数ｎは図３５に示すような曲線となり、曲
率１／Ｒで決まる。また、車両が旋回できる最小半径が
約５ｍであるので倍率係数ｎの最大値は約１０となる。

【０１６３】従って、配光制御の開始時点の設定を同終
了時点から基準時間のほぼ１０倍の時点以降とすること
ができる。従って、ステアリングを操舵する以前に、確
実に配光制御を行うことができ、違和感のない照明を確
実に行うことができる。

【０１６４】［推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの誤差範囲Ｅ
Ｒ_PHSの算出処理］前記推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの誤差
範囲ＥＲ_PHSの算出処理（Ｓ４０９１５）について説明
する。

【０１６５】自車の位置検出の誤差範囲Ｅｍ（上側誤差
範囲をＥｍ_＋、下側誤差範囲をＥｍ _-）、推定操舵開始
時点_PＰｔ_HSでの推定車速_PＶ_PtRC（カーブ進入時の車速
Ｖ_PtR _C）とすると、推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの誤差範
囲ＥＲ_PtHSは

【数３３】即ち、

【数３４】となる。

【０１６６】なお、自車の位置検出の誤差は、データベ
ースの精度、マイクロコンピュータの処理能力により異
なる。また、誤差範囲Ｅｍの上側、下側の大きさは、統
計処理のパーセントタイル値の取り方により異なるが、
１００パーセントタイル値を除き、何れのパーセントタ
イル値をも含むものである。但し、本実施形態では９５
パーセントタイル値以下としている。更に、誤差範囲Ｅ
ｍは、ＧＰＳ等の検知精度とすることもできる。実際の
数値としては、数メートルから数百メートルである。

【０１６７】推定操舵完了時点_PＰｔ_HEの誤差範囲ＥＲ
_PtHEの算出処理Ｓ４１０５も同様の算出方法なので説明
は省略する。

【０１６８】［制御終了時点変数Ｐｔ_Eの算出処理］前
記制御終了時点変数Ｐｔ_Eの算出処理（Ｓ４１０）につ
いて図３６のフローチャートを用いて説明する。

【０１６９】推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの上側誤差範囲
ＥＲ_PtHS＋が０であるか否かの判断（Ｓ４１０１）を行
う。推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの上側誤差範囲ＥＲ
_PtHS＋が０であると判断されれば（Ｓ４１０１ＹＥ
Ｓ）、制御終了時点Ｐｔ_Eは推定操舵開始時点_PＰｔ_HSに
設定（Ｓ４１０２）し、現在時点変数Ｐｔ_Pと制御開始
時点変数Ｐｔ_Sの比較処理（Ｓ４１１）に処理を進め
る。

【０１７０】推定操舵開始時点_PＰｔ_HSの上側誤差範囲
ＥＲ_PtHS+が０でないと判断されれば（Ｓ４１０１Ｎ
Ｏ）、推定操舵開始時点_PＰｔ_HSより上側誤差範囲ＥＲ
_PtHS＋だけ後の時点が推定操舵完了時点_PＰｔ_HEより前
であるか否かの判断（Ｓ４１０３）を行う。推定操舵開
始時点_PＰｔ_HSより上側誤差範囲ＥＲ_PtHS＋だけ後の時
点が推定操舵完了時点_PＰｔ_HEより前であると判断され
れば（Ｓ４１０３ＹＥＳ）、制御終了時点Ｐｔ_Eは推定
操舵開始時点_PＰｔ_HSより上側誤差範囲ＥＲ_PtHS＋だけ
後の時点に設定（Ｓ４１０４）し、現在時点変数Ｐｔ_P
と制御開始時点変数Ｐｔ_Sの比較処理（Ｓ４１１）に処
理を進める。

【０１７１】推定操舵開始時点_PＰｔ_HSより上側誤差範
囲ＥＲ_PtHS＋だけ後の時点が推定操舵完了時点_PＰｔ_HE
より前でないと判断されれば（Ｓ４１０３ＮＯ）、推定
操舵完了時点_PＰｔ_HEの誤差範囲ＥＲ_PtHEの算出処理
（Ｓ４１０５）を行う。

【０１７２】次に推定操舵完了時点_PＰｔ_HEの上側誤差
範囲ＥＲ_PtHE＋が０であるか否かの判断（Ｓ４１０６）
を行う。推定操舵完了時点_PＰｔ_HEの上側誤差範囲ＥＲ
_PtHE _＋が０であると判断されれば（Ｓ４１０６ＹＥ
Ｓ）、制御終了時点Ｐｔ_Eは推定操舵完了時点_PＰｔ_HEに
設定（Ｓ４１０７）し、図１７の現在時点変数Ｐｔ_Pと
制御開始時点変数Ｐｔ_Sとの比較処理（Ｓ４１１）に処
理を進める。

【０１７３】推定操舵完了時点_PＰｔ_HEの上側誤差範囲
ＥＲ_PtHE＋が０でないと判断されれば（Ｓ４１０６Ｎ
Ｏ）、推定操舵開始時点_PＰｔ_HSより上側誤差範囲ＥＲ
_PtHS＋だけ後の時点が、推定操舵完了時点_PＰｔ_HEより
上側誤差範囲ＥＲ_PtHE＋だけ後の時点より前であるか否
かの判断（Ｓ４１０８）を行う。推定操舵開始時点_PＰ
ｔ_HSより上側誤差範囲ＥＲ_PtHS＋だけ後の時点が、推定
操舵完了時点_PＰｔ_HEより上側誤差範囲ＥＲ_PtHE＋だけ
後の時点より前であると判断されれば（Ｓ４１０８ＹＥ
Ｓ）、制御終了時点Ｐｔ_Eは推定操舵開始時点_PＰｔ_HSよ
り上側誤差範囲ＥＲ_PtHS＋だけ後の時点に設定（Ｓ４１
０４）し、現在時点変数Ｐｔ_Pと制御開始時点変数Ｐｔ_S
の比較処理（Ｓ４１１）に処理を進める。

【０１７４】推定操舵完了時点_PＰｔ_HSより上側誤差範
囲ＥＲ_PtHS＋だけ後の時点が、推定操舵完了時点_PＰｔ
_HEより上側誤差範囲ＥＲ_PtHE＋だけ後の時点より前でな
いと判断されれば（Ｓ４１０８ＮＯ）、制御終了時点Ｐ
ｔ_Eは推定操舵完了時点_PＰｔ _HEより上側誤差範囲ＥＲ
_PtHE＋だけ後の時点に設定（Ｓ４１０４）し、現在時点
変数Ｐｔ_Pと制御開始時点変数Ｐｔ_Sの比較処理（Ｓ４１
１）に処理を進める。

【０１７５】このようにして、推定しようとする操舵終
了時点の誤差範囲を算出し、配光制御の終了時点の設定
に対して誤差範囲の上側で推定することができる。従っ
て、第２の配光制御の終了時点が操舵終了時点の誤差に
よって操舵終了時点に対し必要以上に手前に設定されて
配光制御の違和感を招くといったようなことがなく、ス
テアリングを操舵する以前に、違和感のない照明を確実
に行うことができる［第２の配光制御則による配光制御
量θ_P2の算出処理］前記第２の配光制御則による配光制
御量θ_P2の算出処理（Ｓ４１２）について説明する。

【０１７６】図３７に示すように制御開始時点Ｐｔ_Sか
ら現在時点Ｐｔ_Pまでの時間Ｔ_SP、制御開始時点Ｐｔ_Sか
ら制御終了時点Ｐｔ_Eまでの時間Ｔ_ＳE、保舵時の配光制
御量θ_P・PδHSの関係から第２の配光制御則による配光
制御量θ_P2は

【数３５】となる。

【０１７７】［操舵方向の検出処理］前記操舵方向の検
出処理（Ｓ４１３）について説明する。

【０１７８】図３８に示すように各時点Ｐｔでの曲率１
／Ｒが、曲率変化点の前より後の方が大きければ切り増
し状態と判断し、図３９に示すように各時点Ｐｔでの曲
率１／Ｒの曲率１／Ｒの変化点の前より後の方が小さけ
れば切り戻し状態と判断する。

【０１７９】［配光制御処理］前記配光制御処理（Ｓ
５）について図４０のフローチャートを用いて説明す
る。

【０１８０】駆動手段２の光軸調整用アクチュエータで
あるモータＭ１を駆動（Ｓ５１）させる。制御手段３は
配光制御ランプ１２の光軸が配光制御量の算出処理（Ｓ
４）で算出された光軸の移動量まで達したか否かを判断
（Ｓ５２）し、配光制御ランプ１２の光軸が光軸の移動
量まで達したと判断したときは（Ｓ５２ＹＥＳ）、光軸
調整用アクチュエータであるモータＭ１の駆動を終了し
（Ｓ５３）、処理をシステムの稼働判断（Ｓ２）へと処
理を戻す。また、配光制御ランプ１２の光軸が光軸の移
動量θ_Pまで達していないと判断したときは（Ｓ５２Ｎ
Ｏ）、光軸調整用アクチュエータであるモータＭ１の駆
動を継続して行う。

【０１８１】従って、道路曲率情報及び車速情報に応じ
て、前記配光制御ランプ１２を第２の配光制御すると共
に、推定された操舵開始時点、操舵終了時点に応じて第
２の配光制御の開始時点、終了時点を設定するようにし
ている。即ち、第２の配光制御の開始時点を推定された
操舵開始時点よりも前に設定し、第２の配光制御の終了
時点を推定された操舵開始時点よりも後で、推定された
操舵終了時点よりも前に設定するので、車両が前方のカ
ーブに入り、出ようとするとき、ステアリングを操舵す
る以前に第２の配光制御を行うことができ、また車両が
カーブから抜け出る手前で第２の配光制御を終了するこ
とができる。従って、車両がカーブを通過する場合に適
切な配光制御を行うと共に、違和感なく照明することが
できる。

【０１８２】なお、図２７に示すようにカーブの入口
側、出口側の第２の配光制御（曲率制御）の相互間は、
第１，第２の配光制御が適宜行われることはもちろんで
あるが、配光制御を固定することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の構成ブロック図である。

【図２】本発明の第２の構成ブロック図である。

【図３】本発明の実施形態に係るブロック図である。

【図４】本発明の実施形態を適用した車両の斜視図であ
る。

【図５】本発明の実施形態に係る配光制御ランプの平面
図である。

【図６】本発明の実施形態に係る配光制御ランプの側面
図である。

【図７】本発明の実施形態に係る配光制御ランプの平面
の作動状態図である。

【図８】本発明の実施形態に係る配光制御ランプの側面
の作動状態図である。

【図９】本発明の実施形態に係るシステム全体の処理の
流れを示すフローチャートである。

【図１０】本発明の実施形態に係る変数の初期化の処理
の流れを示すフローチャートである。

【図１１】本発明の実施形態に係るシステムの稼働判断
の処理の流れを示すフローチャートである。

【図１２】本発明の実施形態に係る走行状態の検出の処
理の流れを示すフローチャートである。

【図１３】本発明の実施形態に係る配光制御の可・不可
判断の処理の流れを示すフローチャートである。

【図１４】本発明の実施形態に係る車両状態の検出処理
の処理の流れを示すフローチャートである。

【図１５】本発明の実施形態に係るＧＰＳを用いて自車
位置を検出する処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【図１６】本発明の実施形態に係る車両Ｃの周りに存在
する他の車両や道路インフラからの信号を用いて自車位
置を検出する処理の流れを示すフローチャートである。

【図１７】本発明の実施形態に係る配光制御量の算出
（前半）の処理の流れを示すフローチャートである。

【図１８】本発明の実施形態に係る配光制御量の算出
（後半）の処理の流れを示すフローチャートである。

【図１９】舵角に対する配光制御量を示す図である。

【図２０】車両旋回走行と光軸移動量の関係を示す図で
ある。

【図２１】本発明の実施形態に係るカーブの入口・出口
検出の処理の流れを示すフローチャートである。

【図２２】本発明の実施形態に係る前方の道路状況を撮
影するカメラから取り込まれた画像を画像処理して車両
前方の道路形状を確認して道路曲率を求める処理の流れ
を示すフローチャートである。

【図２３】本発明の実施形態に係る車両の位置を特定
し、特定した車両位置より地図情報から車両前方の道路
形状を認識して道路曲率を求める処理の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図２４】本発明の実施形態に係る車々間、ならびに路
車間の情報伝達により前方の進路形状を認識して道路曲
率を求める処理の流れを示すフローチャートである。

【図２５】前方の道路状況を撮影するカメラから取り込
まれた画像を示す図である。

【図２６】本発明の実施形態に係る制御開始時点変数Ｐ
ｔ_ｓの算出の処理の流れを示すフローチャートである。

【図２７】車両がカーブを旋回するときの状況を示した
図である。

【図２８】車両がカーブを旋回するときの地点毎の道路
曲率（緩和曲線を含んでいない場合）と操舵量を示した
図である。

【図２９】車両がカーブを旋回するときの地点毎の道路
曲率（緩和曲線を含んでいる場合）と操舵量を示した図
である。

【図３０】車両がカーブの入口での地点毎の道路曲率
（緩和曲線を含んでいない場合）を示した図である。

【図３１】車両がカーブの入口での地点毎の道路曲率
（緩和曲線を含んでいる場合）を示した図である。

【図３２】車両がカーブの入口に進入するときの時点毎
の道路曲率（緩和曲線を含んでいない場合）と操舵量を
示した図である。

【図３３】車両がカーブの入口に進入するときの時点毎
の道路曲率（緩和曲線を含んでいる場合）と操舵量を示
した図である。

【図３４】車両がカーブの入口に進入するときの時点毎
の操舵量と制御量の関係を示した図である。

【図３５】道路曲率半径と倍率係数の関係を示した図で
ある。

【図３６】本発明の実施形態に係る制御終了時点変数Ｐ
ｔ_sの算出の処理の流れを示すフローチャートである。

【図３７】第２の配光制御量の算出を示した図である。

【図３８】切り増し操舵状態の各時点毎の道路曲率を示
した図である。

【図３９】切り戻し操舵状態の各時点毎の道路曲率を示
した図である。

【図４０】本発明の実施形態に係る配光制御処理の流れ
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１照明手段３駆動制御手段５操舵時点推定手段７前方道路曲率検出手段９自車位置検出手段１１前方道路形状検出手段１３車速検出手段１５保舵角推定手段１７操舵時間推定手段１９操舵角推定手段２１舵角配光量算出手段２３配光制御限界値到達時間推定手段２５操舵角検出手段２７カーブ出入口検出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の前部に備えられて配光制御が可能
な照明手段と、前記車両の走行位置を検出する自車位置検出手段と、前記車両の進行方向前方の道路形状を検出する前方道路
形状検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記検出された車両位置情報及び道路形状情報から車両
前方の道路曲率を検出する前方道路曲率検出手段と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報により車両の
操舵開始時点又は操舵終了時点を推定する操舵時点推定
手段と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報に応じて前記
照明手段を曲率配光制御すると共に、前記推定された操
舵開始時点又は操舵終了時点に応じて前記照明手段の曲
率配光制御の開始時点又は終了時点の少なくとも一方を
設定する駆動制御手段とよりなることを特徴とする車両
用照明装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用照明装置であっ
て、前記駆動制御手段は、前記照明手段の曲率配光制御の前
記開始時点を前記推定された操舵開始時点よりも前に又
は前記終了時点を前記推定された操舵開始時点よりも後
に設定することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項３】請求項１又は２記載の車両用照明装置で
あって、前記駆動制御手段は、前記照明手段の曲率配光制御の終
了時点を前記推定された操舵終了時点よりも前に設定す
ることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項４】請求項１記載の車両用照明装置であっ
て、前記検出された道路曲率情報から車両前方の曲率を有す
る道路を該車両が旋回走行するときの保舵角を推定する
保舵角推定手段と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報により前記推
定された操舵開始時点から前記推定された保舵角まで操
舵する時間を推定する操舵時間推定手段と、前記検出された道路曲率情報から車両前方の道路を該車
両が旋回走行するために必要な操舵角を推定する操舵角
推定手段と、前記推定された操舵角及び検出された車速情報に応じて
前記照明手段の舵角配光制御量を算出する舵角配光量算
出手段と、前記推定された操舵開始時点から前記算出された舵角配
光制御量により前記照明手段の配光状態が変更されて該
照明手段の制御限界状態に達するまでの時間を推定する
配光制御限界値到達時間推定手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記推定された保舵角に応じた前
記照明手段の舵角配光制御量が前記制御限界状態を上回
っているときは前記推定された制御限界状態に達するま
での時間、同下回っているときは前記推定された保舵角
まで操舵する時間に応じて前記照明手段の曲率配光制御
の開始時点又は終了時点の少なくとも一方を設定するこ
とを特徴とする車両用照明装置。
【請求項５】請求項１〜４の何れかに記載の車両用照
明装置であって、前記操舵時点推定手段は、前記推定しようとする操舵開
始時点又は操舵終了時点の誤差範囲を算出し、前記配光
制御の開始時点の設定に対しては前記誤差範囲の下側で
推定し、前記配光制御の終了時点の設定に対しては前記
誤差範囲の上側で推定することを特徴とする車両用照明
装置。
【請求項６】請求項１又は２記載の車両用照明装置で
あって、前記駆動制御手段は、前記検出された道路曲率の増大に
応じて前記曲率配光制御の開始時点の設定を操舵開始時
点又は操舵終了時点に対しより早い時間とすることを特
徴とする車両用照明装置。
【請求項７】請求項６記載の車両用照明装置であっ
て、前記検出された道路曲率情報から車両前方の道路を該車
両が旋回走行するときの保舵角を推定する保舵角推定手
段と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報により前記推
定された操舵開始時点から前記推定された保舵角まで操
舵する時間を推定する操舵時間推定手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記推定された操舵開始時点から
前記推定された保舵角まで操舵する時間を基準時間と
し、前記曲率配光制御の開始時点の設定を同終了時点か
ら前記基準時間のほぼ１０倍の時点以降としたことを特
徴とする車両用照明装置。
【請求項８】請求項１又は２記載の車両用照明装置で
あって、前記検出された道路曲率情報から車両前方の道路を該車
両が旋回走行するときの保舵角を推定する保舵角推定手
段と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報により前記推
定された操舵開始時点から前記推定された保舵角まで操
舵する時間を推定する操舵時間推定手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記推定された操舵開始時点から
前記推定された保舵角まで操舵する時間を基準時間と
し、前記曲率配光制御の開始時点を前記推定された操舵
開始時点に対し前記基準時間を考慮して設定することを
特徴とする車両用照明装置。
【請求項９】請求項８記載の車両用照明装置であっ
て、前記操舵時点推定手段は、前記推定しようとする操舵開
始時点の誤差範囲を算出し、前記操舵開始時点を前記誤
差範囲の下側で推定し、前記駆動制御手段は、前記曲率配光制御の開始時点を前
記誤差範囲の下側で推定された操舵開始時点に対し前記
基準時間以前に設定することを特徴とする車両用照明装
置。
【請求項１０】車両の前部に備えられて配光制御が可
能な照明手段と、前記車両の走行位置を検出する自車位置検出手段と、前記車両の進行方向前方の道路形状を検出する前方道路
形状検出手段と、前記検出された車両位置情報及び道路形状情報から車両
前方の曲率を有する道路の入口又は出口を検出するカー
ブ出入口検出手段と、前記検出された車両位置情報及び道路形状情報から車両
前方の道路曲率を検出する前方道路曲率検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記検出された道路曲率情報及び車速情報に応じて前記
照明手段を曲率配光制御すると共に、前記検出された曲
率を有する道路の入口前に前記照明手段の曲率配光制御
の開始時点又は曲率を有する道路の出口前に前記照明手
段の曲率配光制御の終了時点の少なくとも一方を設定す
る駆動制御手段とよりなることを特徴とする車両用照明
装置。
【請求項１１】請求項１０記載の車両用照明装置であ
って、前記カーブ出入口検出手段は、前記検出された道路曲率
情報から車両前方の道路曲率の変化が予め設定された設
定値を上回るとき曲率を有する道路の入口又は出口の少
なくとも一方を検出することを特徴とする車両用照明装
置。
【請求項１２】請求項１０又は１１記載の車両用照明
装置であって、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記検出された車速情報、操舵角
情報、予め記憶されている車両の運動特性値に基づいて
前記照明手段を曲率配光制御することを特徴とする車両
用照明装置。
【請求項１３】請求項１０〜１２の何れかに記載の車
両用照明装置であって、前記検出された道路曲率情報から車両前方の曲率を有す
る道路を該車両が旋回走行するときの保舵角を推定する
保舵角推定手段を備え、前記駆動制御手段は、前記検出された道路曲率情報及び
車速情報に応じて前記照明手段を曲率配光制御すると
き、前記曲率配光制御の開始時点の制御量と、曲率配光
制御の終了時点での前記推定された保舵角に対する舵角
配光制御の制御量と、曲率配光制御の開始時点及び終了
時点間の時間と、曲率配光制御の開始時点及び現在の時
点間の時間とを考慮することを特徴とする車両用照明装
置。
【請求項１４】請求項１〜１３の何れかに記載の車両
用照明装置であって、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記検出された操舵角に応じて前
記照明手段を配光制御する舵角配光制御と、前記検出さ
れた道路曲率情報及び車速情報に応じて前記照明手段を
配光制御する曲率配光制御とを可能にすると共に、前記
曲率配光制御の実行中に前記検出された操舵角の変化に
応じて前記舵角配光制御に切り替えることを特徴とする
車両用照明装置。
【請求項１５】請求項１４記載の車両用照明装置であ
って、前記駆動制御手段は、前記検出された操舵角が増加する
方向にあり且つ前記曲率配光制御の実行中に前記舵角配
光制御による配光制御量が前記曲率配光制御による配光
制御量を上回ったと判断したとき前記舵角配光制御に切
り替えると共に、前記検出された操舵角が減少する方向
にあり且つ前記曲率配光制御の実行中に前記舵角配光制
御による配光制御量の戻り量が前記曲率配光制御による
配光制御量の戻り量を上回ったと判断したとき前記舵角
配光制御に切り替えることを特徴とする車両用照明装
置。
【請求項１６】請求項１４記載の車両用照明装置であ
って、前記駆動制御手段は、前記照明手段の配光制御量が増加
する方向にあり且つ前記曲率配光制御の実行中に前記検
出された操舵角が減少する方向となったと判断したとき
前記舵角配光制御に切り替えると共に、前記照明手段の
配光制御量が減少する方向にあり且つ前記曲率配光制御
の実行中に前記検出された操舵角が増加する方向となっ
たと判断したとき前記舵角配光制御に切り替えることを
特徴とする車両用照明装置。
【請求項１７】請求項１５又は１６記載の車両用照明
装置であって、前記駆動制御手段は、前記検出された操舵角が前記推定
された保舵角を上回るとき前記検出された操舵角が増加
する方向にあると判断し、前記検出された操舵角が前記
推定された保舵角を下回るとき前記検出された操舵角が
減少する方向にあると判断することを特徴とする車両用
照明装置。
【請求項１８】請求項１〜１７の何れかに記載の車両
用照明装置であって、前記自車位置検出手段は、ＧＰＳ信号から受信位置の緯
度経度を抽出して車両の走行位置を検出するか、道路イ
ンフラ、他の車両から得られる情報から車両の走行位置
を検出するかの少なくとも一方を行うことを特徴とする
車両用照明装置。
【請求項１９】請求項１〜１８の何れかに記載の車両
用照明装置であって、前記前方道路形状検出手段は、車両の前方を撮像する車
両前方画像撮像手段を備え、前記撮像して得られた前方
画像情報から前記車両の進行方向前方の道路形状を検出
するか、車両の走行位置を検出する自車位置検出手段及
び車両が走行している道路情報を含む地図データベース
を備え、前記検出された走行位置から前記地図データベ
ース上で道路の地点を特定し該特定された道路の地点を
基準にして前記車両の進行方向前方の道路形状を検出す
るかの少なくとも一方を行うことを特徴とする車両用照
明装置。