JP2001033268A - 目的地特定支援装置、当該装置を備えたナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】利用者が目的地を特定するための支援を行うこ
とによって、経路案内機能を利用するために必須の目的
地特定を適切に行えるようにする。 【解決手段】迷走検出処理モジュールＭ１が車両の走行
軌跡に基づいて迷走状態となったことを検出すると、利
用者に支援機能を利用するよう案内する。そして支援機
能を利用する場合には、カメラ映像処理モジュールＭ２
が迷走状態中に撮像した車両の周囲の映像を、走行軌跡
と共に再生表示する。一方、景色入力処理モジュールＭ
３は、利用者の記憶にある景色（例えば道路形状や施設
など）を利用者に入力してもらうことで、地図データ中
より該当地点候補を選定する。そして、仮想景色処理モ
ジュールＭ４は、選定された地点の地図データを基にし
て立体的な景色を再現して表示する。この仮想景色中か
ら目的地を特定することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、利用者にて入力さ
れた目的地までの経路を設定し、その設定経路に基づく
案内を行う移動体用ナビゲーションシステムに用いら
れ、その目的地を利用者が特定する際の支援を行う目的
地特定支援装置などに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、現在地から目的地までの適切
な経路（目的地経路）を設定し、その目的地経路を、Ｇ
ＰＳ等により検出した現在位置と共にディスプレイ上に
表示して経路案内する車載用のナビゲーションシステム
がも知られており、より円滑なドライブに寄与してい
る。この際、目的地は利用者自身が入力するようになっ
ている。例えばメニュー表示から階層的に目的地を検索
して、所望の目的地が表示されればそれを指定する。

【０００３】一般に、経路を設定する際に用いる道路と
しては、ある程度幅員の大きな道路のみが対象となり、
幅員の小さな道路は除外されるため、指定した目的地の
近くまでしか経路案内ができない場合もあった。そのた
め、例えば特開平９−１７８４９９号においては、車両
側で設定した経路の終点から実際の目的地までの詳細な
経路を外部の情報センタから取得し、その詳細経路を表
示する技術が開示されている。また、特開平９−１３４
１２３号あるいは特開平７−３１８３５８号において
は、目的地付近に車両が接近した場合、自動的に詳細な
地図に切り替えて交差点名称や施設名称なども表示した
り、あるいは鳥瞰図を表示することで、利用者が目的地
までの経路を認識する際の支援をする技術が開示されて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、これら従来
技術は、全て利用者側において目的地が明確に決定でき
ていることを前提としている。しかしながら、利用者側
において目的地が明確に決定できない場合も考えられ
る。つまり、おおよその位置は判っているが、地図上で
特定できるだけでの正確な位置や施設名称などが判らな
い場合である。例えば「○○駅の近く」とだけ判るが、
駅前側なのか駅裏側なのか、駅からどの程度離れている
のか、駅からどちからの方向なのか、などが判らない場
合、その○○駅の近くまでは経路案内が可能であるが、
それから後は利用者が自分で見つけなくてはならなくな
る。その結果、利用者が意図している目的地付近で迷走
してしまう。

【０００５】また、過去に一度は行ったことのある場所
を目的地としたい場合に、周囲状況は断片的に覚えてい
るが、どの辺りの位置なのか見当もつかない場合も想定
される。この場合には適切な対処が困難であった。つま
り、利用者の意図している場所として可能性のある場所
へ実際に行ってみるしかないため、近隣であればともか
く、遠隔地であれば実際に出向いて、その場所が違った
場合に別の場所へ出向く、といった対処は現実的でな
い。

【０００６】そこで、本発明はこのような問題を解決
し、利用者が目的地を特定するための支援を行うことに
よって、経路案内機能を利用するために必須の目的地特
定を適切に行えるようにすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】本発明の
目的地特定支援装置は、利用者が目的地を入力するため
の目的地入力手段によって入力された目的地までの経路
を設定し、その設定経路に基づく案内を行う移動体用ナ
ビゲーションシステムに用いられるものであり、経路設
定の際の目的地を利用者が特定する際の支援を行うもの
である。なお、移動体の具体例としては車両が一般的で
あるため、車載用ナビゲーションシステムに用いる目的
地特定支援装置を想定して話しを進めることとする。

【０００８】利用者が目的地を特定しようとした場合に
支援が必要な状況としては、ここでは次の２つを想定す
る。つまり、実際に目的地近くまでは行ったが、その
後は目的地周辺を走行して車両が迷走状態となった場合
と、例えば目的地周辺の風景などは覚えているが、地
図上での特定は全くできないような場合である。

【０００９】最初に、上述したの状況、つまり、実際
に目的地近くまでは行ったが、その後は目的地周辺を走
行して車両が迷走状態となった場合において有効な支援
機能を発揮できる目的地特定支援装置について説明す
る。請求項１に記載の目的地特定支援装置は、周囲映像
入力手段によって移動体の周囲を撮像して入力し、その
入力した周囲映像を周囲映像記憶手段に所定時間分だけ
更新しながら記憶しておく。例えば１時間分だけ更新し
ながら記憶するのであれば、常に最新の１時間分の映像
が記憶されていることとなる。そして、その記憶された
周囲映像は、周囲映像再生手段によって利用者が視認可
能な状態で再生することができる。

【００１０】そのため、例えば実際に目的地近くまで行
き、その周辺を走行させながら利用者が自分で周囲を観
察していたが、結局は目的地を見つけられなかったとい
うような場合、目的地周辺を走行させていた間の周囲映
像を再生させれば、目的地を見つける手助けとなる。例
えば、道路の左右の奥まったところに目的地がある場合
には、実際に車両を走行しながらそのような場所まで確
認していくのは困難であるため、見逃してしまうことが
往々にしてある。したがって、周囲映像で確認すれば目
的地を見つけることができる可能性が高くなり、このよ
うにして見つけた目的地を経路設定の際の目的地として
特定することができる。

【００１１】ところで、周囲映像を再生させるタイミン
グとしては、例えば請求項２に示すように、開始指示入
力手段を介して利用者からの支援機能の開始指示が入力
された場合に周囲映像の再生を開始することが考えられ
る。これは、利用者が自分で支援が必要であると考えた
場合に行うことを前提としている。一方、請求項３に示
すように、装置側から支援機能を使うように案内しても
よい。つまり、移動体の移動軌跡に基づいて移動体が迷
走状態となったと判断された場合には、利用者に対して
支援機能を利用するよう案内するのである。迷走状態に
陥っていることを利用者自らが判断できていればよい
が、利用者は判っていないが、客観的に迷走状態に陥っ
ている場合も想定される。したがって、装置側がそのよ
うな状態を検出して、積極的に支援機能を使うようにア
ドバイスするのである。

【００１２】なお、この場合の迷走状態の判定に際して
は、例えば請求項４に示すように行うことができる。つ
まり、移動体の移動軌跡上の所定の２点間について、ノ
ード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続
情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる
探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出し
た経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって決
定された推奨ルートに対応するコストと、実際に移動し
た軌跡に対応するコストとの差分を算出し、その差分の
積算量が所定の閾値を超えた場合に迷走状態であると判
定する。

【００１３】一方、周囲映像を記憶しておく場合に、無
条件に常時最新の所定時間分の周囲映像を記憶してもよ
いが、実際には必要ない場合もある。したがって、請求
項５に示すように、周囲映像の記憶を実行するか否かの
指示を利用者が入力するための記憶指示入力手段を備え
ておき、記憶指示が入力された場合に限って、周囲映像
の周囲映像記憶手段への記憶を実行するようにすればよ
い。例えば、目的地の近くまでは行ったが、それ以降の
詳しい場所が判らない場合には、目的地周辺の走行を開
始する時点で「周囲映像の記憶を実行する指示」を入力
すればよい。これにより、不要な映像の入力処理や記憶
処理が実行されず処理負荷の低減などに寄与する。な
お、周囲映像の記憶を実行しない場合には、映像は入力
するが記憶はしないようにしてもよいし、映像の入力自
体、あるいは撮像自体をしないようにしてもよい。

【００１４】また、周囲映像の再生時には、請求項６に
示すように、移動体の走行軌跡を表示してもよい。つま
り、周囲映像を再生させる際、記憶された走行軌跡も視
認可能な状態で表示すると共に、周囲映像を再生してい
る地点を走行軌跡上で示すのである。このようにすれ
ば、再生されている周囲映像が走行軌跡上のどの地点に
対応するかが判り、周囲映像中から見つけた目的地を特
定する際の支援という観点からはより好ましい。

【００１５】また、記憶されている周囲映像を再生する
場合に、記憶されている最も古い映像から再生を開始し
てもよいが、利用者にとって見る必要がない区間の映像
も存在する。したがって、請求項７に示すように、移動
体の走行軌跡を表示した状態で、その走行軌跡上での周
囲映像の再生開始地点を利用者が入力できるようにして
おき、その入力された再生開始地点から周囲映像を再生
させるようにしてもよい。

【００１６】ところで、周囲映像入力手段は、請求項８
に示すように、移動体の進行方向の左右前後の少なくと
もいずれか１つの方向の周囲映像を入力可能にしておく
ことが好ましい。特に、左右の周囲映像については、上
述したような道路の左右の奥まったところにある目的地
を見つけるのに有効である。また、進行方向後側の周囲
映像については、次のような状況において有効である。
つまり、例えば前回走行したときとは逆向きに同じ道路
を走行した場合に、前回の進行方向では利用者自身が自
分の目で確認できていた案内図が見えないため、目的地
に行けずに迷ってしまうことは日常的に経験することで
ある。このような状況の場合に、後側の映像によって案
内図などを確認できれば、目的地特定に有効である。な
お、進行方向と同じ向きの周囲映像については無くても
よいとも考えられるが、車両を運転している状況を想定
した場合には、たとえ進行方向と同じ向きであっても見
逃すこともあるため、記憶しておく意味はある。

【００１７】請求項８では、移動体の進行方向の左右前
後の少なくともいずれか１つの方向の周囲映像を入力可
能にする点を言及したが、この場合、請求項９に示すよ
うに、周囲映像を入力する方向を利用者が入力するため
の記憶方向入力手段を備え、その記憶方向入力手段を介
して入力された方向の周囲映像を入力するようにしても
よい。これは、例えば道路の左側に目的地があるのは判
っているが詳しくは把握していないような場合、左側の
周囲映像だけでも十分に目的を達成できることとなるか
らである。

【００１８】また、周囲映像の再生方法については、請
求項１０に示すようにしてもよい。つまり、再生速度の
変更及び一時静止を利用者が入力するための再生指示入
力手段を備え、周囲映像再生手段は、入力された指示に
従って周囲映像の再生を行うのである。映像内容によっ
ては、例えば再生速度を速めた方がよい場合もあれば、
逆にゆっくり再生して細かく確認したい場合や、さらに
一時停止してさらに細かく確認したい場合もあると想定
されるため、その要求に対処できた方が便利だからであ
る。

【００１９】以上は、実際に目的地近くまでは行った
が、その後は目的地周辺を走行して車両が迷走状態とな
った場合において有効な支援機能を発揮できる目的地特
定支援装置についての説明であったが、次に、上述した
の状況、つまり、例えば目的地周辺の風景などは覚え
ているが、地図上での特定は全くできないような場合に
おいて有効な支援機能を発揮できる目的地特定支援装置
について説明する。

【００２０】請求項１１に示す目的地特定支援装置の場
合には、利用者が、状況入力手段を介して、目的地特定
のために利用者自身が記憶している状況を入力できるよ
うにされている。そして、地点候補表示手段が、状況入
力手段を介して入力された状況に該当する地点候補を抽
出し、その抽出された地点候補の状況を表示する。この
ようにすれば、利用者が記憶している目的地周辺の風景
などに基づいて地点候補を利用者に提示することがで
き、その提示された地点候補の中に利用者の意図する目
的地があった場合には、利用者はその地点を目的地とし
て特定できる。

【００２１】このように、最終的に利用者が目的地とし
て特定する場合の実効性を向上させるためには、地点候
補を適切に決定することが重要であり、したがって、利
用者自身が記憶している状況を適切に引き出すことが必
要となってくる。そこで、状況入力手段については、以
下に示すような工夫を施すことが好ましい。

【００２２】まず、請求項１２に示すように、装置側か
らの質問に対して利用者が入力していく対話形式の入力
手段とすることもよい。このようにすれば、装置が地点
候補を抽出するために必要な情報を利用者から適切に引
き出すことができる。また、請求項１３に示すように、
利用者が概略道路形状を入力するために、曲線入力可能
なタッチスイッチを用いて構成された道路形状入力手段
を有しているようにしてもよい。つまり、本発明は、元
々、予め用意された目的地候補の中から選択するという
手法が採用できない場合の対処法であるため、利用者の
記憶に基づく種々の情報を取得することが好ましい。し
たがって、目的地周辺の道路形状が記憶にあった場合に
は、それを引き出すために、利用者自らその概略形状を
入力してもらうことも有効な手法である。そこで、曲線
入力可能なタッチスイッチを用いて構成するようにし
た。やや特異な道路形状が、地点特定に有効な道路形状
であるため、例えばＳ字カーブが連続するような道路形
状の場合には、非常に有効な地点特定のための情報とな
る。このような観点からも曲線入力可能とすることが好
ましい。

【００２３】また、道路形状を入力した後、交差点部分
にガソリンスタンドがあったとか、コンビニエンススト
アがあったとかの情報も地点特定のための有効な情報と
なるので、その位置を利用者に指定してもらうために、
このようなタッチスイッチを用いた入力手段は有効であ
る。なお、基本的には位置の特定についてタッチスイッ
チを用いることが現実的であり、ガソリンスタンドやコ
ンビニエンスストアなどの施設名称は、例えば施設候補
を表示してその中から利用者に選択させるような手法が
現実的である。また、施設名称の例として挙げたガソリ
ンスタンドやコンビニエンスストアであっても、会社名
あるいは事業者名まで特定した方がよいので、それも候
補として表示して利用者に選択させればよい。なお、曲
線入力が可能であればよいので、例えばマウスやジョイ
スティックのような入力手段であってもよいが、移動体
に搭載する場合には、画面上を指でなぞることで入力で
きた方が便利である。

【００２４】もちろん、請求項１４に示すように、利用
者が音声にて入力するために、音声入力手段及びその入
力された音声を認識する音声認識手段を有していてもよ
い。一方、地点候補表示手段としても、その表示内容か
ら利用者が目的地を特定するのであるから、特定し易い
ような表示内容にするという観点からの工夫が種々考え
られる。例えば請求項１５に示すように、地点候補の状
況を地図として表示する。

【００２５】また、請求項１６に示すように、地点候補
の状況を、当該地点候補の地図データに基づいて立体的
な映像を作成して得た仮想景色として表示してもよい。
仮想景色として表示することで、より利用者の記憶の再
現が容易になり、目的地特定の実効性が増す。そして、
このような仮想景色を表示することを前提とした場合に
は、請求項１７に示すように、状況入力手段により状況
として時期、天候が入力された場合には、その入力され
た時期・天候に対応するよう調整して表示することも好
ましい。時期や天候に対応させた仮想景色を表示するこ
とで、利用者の記憶にある景色とのギャップを埋めるこ
とができ、より確認がし易くなる。例えば、夜間の時間
帯が入力された場合には建物の明かりと街灯以外は暗く
表示したり、天候として降雪状態が入力された場合に
は、建物の屋根や道路上を白く表示するといたことであ
る。さらには、「秋の夕暮れ」といった入力もできるよ
うにしておけば、紅葉の山を背景にした夕日に染まる町
並みを仮想景色として表示することもできる。

【００２６】なお、入力される時期としては、上述した
ように一日の内の時間帯や、１年の内の季節や月日であ
ることが考えられるが、さらには５年前といった時期の
指定もあり得る。その場合、請求項１８に示すように、
現行の地図データに加えて過去の地図データも備えてお
き、地点候補表示手段が、状況として過去の時期が入力
された場合、その時期に対応する過去の地図データを用
いて仮想景色を表示するようにしてもよい。これは、利
用者の記憶している過去の時点での風景が現状のものと
大きく変わっている場合などのギャップを埋めるために
有効である。例えば、廃線となって現在は鉄道の駅自体
がなくなっているような場合、現在の地図に基づく仮想
景色ではそこには駅が存在しないような景色内容とな
る。しかしこれでは利用者の記憶と全く違っていること
となる。そこで、入力された過去の時期に対応する地図
に基づくことで仮想景色中に駅を含ませることができ、
利用者の記憶に合致させることができる。但し、この場
合には、過去の地図を用いているため、現在は存在しな
い施設などが含まれている可能性があることを利用者に
報知した方がよい。例えば表示画面中に注記しておけば
よい。

【００２７】また、請求項１９に示すように、仮想景色
として表示する際には、利用者の指示に応じて、仮想景
色中の利用者の視点の位置あるいは向きに対応するよう
調整して表示することも好ましい。このようにすれば、
仮想景色中を利用者自身がさも移動しているかのように
認識することができ、仮想景色中において目的地を特定
することがさらに容易になる。

【００２８】ところで、請求項１〜１９のいずれか記載
の目的地特定支援装置をナビゲーションシステム用とし
て用いる場合には、請求項２０に示すように構成するこ
とが考えられる。つまり、請求項１〜１９のいずれかに
記載の目的地特定支援装置を備え、利用者が目的地を入
力するための目的地入力手段によって入力された目的地
までの経路を設定し、その設定経路に基づく案内を行う
のである。上述した利用者からの指示を入力するための
各種入力手段や表示手段については、一般的なナビゲー
ションシステムにおいても備えていることが多いので、
それらを援用すればよい。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００３０】本実施例では、目的地特定支援機能を備え
た車載用のナビゲーションシステムとして実現している
ので、そのナビゲーションシステム１の概略構成を図１
を参照して説明する。本実施例のナビゲーションシステ
ム１は、移動体としての車両に搭載されており、車両の
現在位置を検出する位置検出器１２と、各種道路交通情
報を収集するため、無線電話回線を介して情報配信セン
タ４との間でデータ通信を行う通信装置１８と、外部情
報入出力装置１９と、当該装置へ各種指令を入力するた
めの操作スイッチ群２０と、その操作スイッチ群２０と
同様の各種指令を入力可能な図示しないリモートコント
ロール端末（以下、リモコンと称す）からの信号を入力
するリモコンセンサ２１と、地図データ入力器２２と、
外部メモリ２４と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表
示を行うための表示装置２６と、音声入出力装置２８
と、映像入力装置２９と、位置検出器１２、操作スイッ
チ群２０、地図データ入力器２２及び図示しないリモコ
ンからの入力に応じて各種処理を実行し、通信装置１
８、外部情報入出力装置１９、外部メモリ２４、表示装
置２６、音声入出力装置２８、映像入力装置２９を制御
するナビ制御回路３０とを備えている。

【００３１】位置検出器１２は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳ
アンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を
検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に加えられる回転
運動の大きさを検出するジャイロスコープ１２ｂと、車
速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出
するための車速センサ１２ｃと、地磁気に基づいて絶対
方位を検出するための地磁気センサ１２ｄとを備えてい
る。そして、これら各センサ等１２ａ〜１２ｄは、各々
が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しな
がら使用するように構成されている。なお、精度によっ
ては、上述したセンサ等１２ａ〜１２ｄの中の一部のみ
を用いて構成してもよく、また、左右操舵輪の回転差な
どから得られる車両のステアリング角を累積して方向を
求めるセンサ等を用いてもよい。

【００３２】また、通信装置１８は、公衆電話網との接
続が可能な携帯電話又は自動車電話からなる無線電話装
置と、ナビ制御回路３０からの指令に従って、無線電話
装置を介して決められた手順で外部情報源である情報配
信センタとの接続を行うと共に、ナビ制御回路３０から
のデータを無線電話装置を介して送信可能な形態に符号
化し、また無線電話装置を介して入力されるデータを制
御回路３０にて処理可能な形態に復号化するモデムとを
備えている。

【００３３】一方、外部情報入出力装置１９は、図示し
ないラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信した
り、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Vehicle Informat
ion and Communication System：道路交通情報システ
ム）サービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光
ビーコン信号を受信する。この受信した情報はナビ制御
回路３０へ送られて処理される。また、外部へ情報を発
信できるようにもされている。

【００３４】次に、操作スイッチ群２０としては、表示
装置２６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッ
チスイッチ及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニ
カルなキースイッチ等が用いられる。タッチスイッチ
は、表示装置２６の画面上に縦横無尽に配置された赤外
線センサより構成されており、例えば指やタッチペンな
どでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次
元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これによって、
後述するように、利用者が表示画面を直接なぞって道路
形状などを入力できるようにされている。そのため、タ
ッチスイッチは必ず備えるようにする。したがって、タ
ッチスイッチを用いてそれ以外の操作の入力も全て受け
付けるようにしてもよいし、メカニカルなキースイッチ
等も併用しても良い。

【００３５】また次に、地図データ入力器２２は、位置
検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用デ
ータ、道路の接続を表した道路データを含む各種データ
を記憶媒体から入力するための装置である。記憶媒体と
しては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭを用いるのが一
般的であるが、例えばＤＶＤやメモリカード等の他の媒
体を用いても良い。

【００３６】道路データは、交差点等の複数のノード間
をリンクにより接続して地図を構成したものであって、
それぞれのリンクに対し、リンクを特定する固有番号
（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク
の始端と終端とのｘ，ｙ座標、リンクの道路幅、および
道路種別（有料道路等の道路情報を示すもの）のデータ
からなるリンク情報を記憶している。

【００３７】表示装置２６はカラー表示装置であり、そ
の画面には、位置検出器１２にて検出した車両の現在地
を示すマークと、地図データ入力器２２より入力された
道路データと、更に地図上に表示する案内経路、名称、
目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
また、映像入力装置２９を介して入力した映像も表示さ
せることができる。

【００３８】音声入出力装置２８は、図示しないマイク
ロフォンを介して入力された利用者の音声データを順次
音響分析して音響的特徴量（例えばケプストラム）を抽
出し、この音響分析によって得られた音響的特徴量時系
列データを得る。そして、周知のＤＰマッチング法、Ｈ
ＭＭ（隠れマルコフモデル）あるいはニューラルネット
などによって、この時系列データをいくつかの区間に分
け、各区間が辞書データとして格納されたどの単語に対
応しているかを求める。そして一致度の高い上位比較対
象パターンを認識結果として得て、ナビＥＣＵ３０に対
して例えばナビゲート処理のために必要な目的地を通知
したり、あるいは経路設定などの処理を実行させるコマ
ンドを通知する。このような処理の結果として、この音
声認識ユニット５０利用すれば、上記操作スイッチ群２
０を手動しなくても、音声入力によりナビＥＣＵ３０に
て行われる経路設定における目的地の指示などができ
る。また、ナビ制御回路３０で処理された各種案内など
のための音声情報を図示しないスピーカを通じて利用者
に報知する。

【００３９】映像入力装置２９は、車両の周囲映像を撮
像して入力するためのものであり、例えば車両の前後左
右に配置したカメラにて撮像した映像を入力できるよう
にされている。この入力映像は、外部メモリ２４内に格
納される。この際、入力した周囲映像は、所定時間分だ
け更新しながら外部メモリ２４に記憶される。例えば１
時間分だけ更新しながら記憶するのであれば、常に最新
の１時間分の映像が記憶されていることとなる。そし
て、この記憶された周囲映像は、ナビ制御回路３０によ
って読み出されて、表示装置２６を介して再生表示させ
ることができる。

【００４０】なお、外部メモリ２４を、映像を記憶して
おくのに十分使用することができるのであれば、例えば
上述した所定時間を２時間，３時間としてもよい。ま
た、車両の前後左右の周囲映像を同時に入力して別個に
記憶しておいても良い。但し、記憶容量などの関係でそ
のような使い方ができない場合も想定される。したがっ
て、入力する撮像方向を前後左右の１方向のみに限るこ
とも現実的ではある。但し、例えば１０秒といった所定
時間毎に、入力する撮像方向を切り替えていくことも考
えられる。

【００４１】次に、ナビ制御回路３０は、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心
に構成されており、位置検出器１２からの各検出信号に
基づいた車両の現在位置、及び地図データ入力器２２を
介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示画面上に
表示する処理や、地図データ入力器２２に格納された施
設索引データに基づき、操作スイッチ群２０やリモコン
の操作に従って目的地となる施設を選択する目的地選択
処理、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に
選択し、この選択された経路に従って案内を行う経路案
内処理等のいわゆるナビゲーション処理を実行する。こ
のような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイク
ストラ法等の手法が知られている。そして、表示装置２
６上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバ
ーに適切なルートを案内する。

【００４２】但し、このような経路設定に際しては目的
地が利用者によって指示されることが前提である。つま
り、利用者側において目的地が明確に特定できていなく
てはならない。しかしながら、利用者側において目的地
が明確に決定できない場合も考えられる。つまり、おお
よその位置は判っているが、地図上で特定できるだけで
の正確な位置や施設名称などが判らない場合である。例
えば「○○駅の近く」とだけ判るが、駅前側なのか駅裏
側なのか、駅からどの程度離れているのか、駅からどち
からの方向なのか、などが判らない場合、その○○駅の
近くまでは経路案内が可能であるが、それから後は利用
者が自分で見つけなくてはならなくなる。その結果、利
用者が意図している目的地付近で迷走してしまう。

【００４３】また、過去に一度は行ったことのある場所
を目的地としたい場合に、周囲状況は断片的に覚えてい
るが、どの辺りの位置なのか見当もつかない場合も想定
される。この場合には適切な対処が困難であった。つま
り、利用者の意図している場所として可能性のある場所
へ実際に行ってみるしかないため、近隣であればともか
く、遠隔地であれば実際に出向いて、その場所が違った
場合に別の場所へ出向く、といった対処は現実的でな
い。

【００４４】そこで、本実施例のナビゲーションシステ
ム１では、ナビ制御回路３０が後述する所定の処理を実
行することによって、利用者が目的地を特定するための
支援を行うことができる。この目的地特定支援機能を実
現するためのソフトモジュール構成図を図２に示す。

【００４５】図２に示すように、ソフトモジュールは、
迷走検出処理モジュールＭ１、カメラ映像処理モジュー
ルＭ２、景色入力処理モジュールＭ３、仮想景色処理モ
ジュールＭ４の４種類で構成されている。迷走検出処理
モジュールＭ１は、車両の走行軌跡に基づいて車両が迷
走状態となったことを検出処理を行う。この迷走検出に
際しては、車両の走行軌跡上の所定の２点間について、
ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接
続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ず
る探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出
した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって
決定された推奨ルートに対応するコストと、実際に移動
した軌跡に対応するコストとの差分（コスト差ΔＣ）を
算出し、そのコスト差の積算量ΣΔＣが所定の閾値を超
えた場合に迷走状態であると判定する。

【００４６】具体的には、２つの分岐ノード間を「所定
の２点間」として採用している。なお、従来からも走行
軌跡を取得する技術は実現されており、一般的に所定時
間間隔あるいは所定走行距離間隔で軌跡ポイント（車両
の走行した道路上の点という意味）を取得していた。し
かし、本案の場合は迷走状態の検出が主眼であるため、
「迷走状態」＝「通過した道路のリンクのコストが相対
的に高い」と考えられることに基づき、分岐ノードを所
定点として採用した。この点について図３を参照してさ
らに説明する。

【００４７】図３において、従来の軌跡ポイントをア〜
エの×印で示した。例えば２つの軌跡ポイント間につい
て考えた場合、ア→イ，イ→ウ，イ→エのように途中の
分岐ノードが１個以下の場合には、２点間を実際に走行
した場合の経路コストと２点間の推奨ルートのコストに
差は生じない。ア→エのように途中の分岐ルートが２個
以上になって初めてコスト差が生じる。そのコスト差
は、図３中においてア→分岐ノードＡ及び分岐ノードＣ
→エが同一のルートとなってコスト差が生じないため、
結果的には、分岐ノードＡ→Ｃ間のコスト差と等しくな
る。したがって、２つの分岐ノード間を「所定の２点
間」としたのである。

【００４８】また、迷走状態の検出処理は次のように行
う。図４に示す検出モデルに示すように、分岐ノードは
自車の現在地から近い順にｎ１，ｎ２，…ｎＥ（Ｅ≧
２）として、分岐ノード間の処理、及び現在地と自
車が最後に通過した分岐ノードとの間の処理、の２種類
の処理を行う。以下、順番に説明する。

【００４９】分岐ノード間の処理 比較関数をｆ（ｎａ，ｎｂ）とする。但し、ａ≧ｂと
し、分岐ノードｎａから分岐ノードｎｂへ向かって走行
することを前提とする。これは、通過した２個の分岐ノ
ードｎａ，ｎｂを取り上げ、ノード間で経路コストが最
小になる推奨ルートのコストと、自車が通過したルート
のコスト差を算出する。対象となる分岐ノードが同じ場
所の場合、つまりＵターンや１周してしまった場合は、
推奨ルートのコストは０とする。

【００５０】処理負荷を考慮しなければ、全ての通過ノ
ードの組合せでコスト差計算を行うのが好ましい。その
場合、後側の分岐ノードｎｂが自車から離れるに従って
結果が小さくなるような係数を掛ける。例えばｎ２→ｎ
１ならば（０．９）⁰ ＝１、ｎ３→ｎ１ならば（０．
９）¹ ＝０．９、ｎ４→ｎ１ならば（０．９）² ＝０．
８１をそれぞれ掛ける、といった具合である。

【００５１】一方、処理負荷を考慮した場合であって
も、全ての通過ノードの組合せでコスト差計算を行うこ
とを前提とし、対象ノード数の上限と、現在地からの対
象半径を予め設定しておき、それを超える分岐ノードは
対象外とする。現在地からノード数あるいは距離的に離
れたノードに関しては、現在迷走状態であるかどうかを
判定する上で影響は少ないと考えられるからである。こ
れにより、処理負荷が軽減される。

【００５２】なお、さらに処理負荷を少なくする「最低
限の処理」としては、後側の分岐ノードｎｂを自車に一
番近いｎ１に固定し、さらにノード数と対象範囲半径の
上限を設けてもよい。 現在地と自車が最後に通過した分岐ノードとの間の処
理 基本的な処理は上述のの分岐ノード間処理と同じであ
る。但し、最後に通過した分岐ノードから現在地までの
間でＵターンしている場合には、より大きなコスト差と
する処理を行う。

【００５３】なお、迷走検出処理機能を使うかどうかは
利用者が選択できるようにされている。客観的に判断す
れば迷走状態に見えるような走行軌跡であっても、利用
者が意図的にそのように走行させている場合も考えら
れ、一律に当該機能を働かせるのが不都合な場合もある
からである。

【００５４】次に、カメラ映像処理モジュールＭ２は、
映像入力装置２９からの映像データを保存したり再生す
るための表示データとして出力したりする処理である。
景色入力処理モジュールＭ３は、利用者の記憶にある景
色を利用者に入力してもらうことで、地図データ中より
該当する地点の候補を選定する処理である。この処理に
際しては、上述したタッチスイッチやメカニカルスイッ
チを用いた操作スイッチ群２０からの操作スイッチデー
タや音声入出力装置２８からの音声入力データに基づ
く。なお、基本的には対話形式で入力していくこととな
り、表示装置２６あるいは音声入出力装置２８から質問
内容を利用者に伝え、その回答を音声入力データあるい
は操作スイッチデータとして受け付ける。

【００５５】なお、映像再生に関しては、音声入力デー
タあるいは操作スイッチデータに基づいて再生速度の変
更及び一時静止ができるようにしておくと好ましい。映
像内容によっては、例えば再生速度を速めた方がよい場
合もあれば、逆にゆっくり再生して細かく確認したい場
合や、さらに一時停止してさらに細かく確認したい場合
もあると想定されるため、その要求に対処できた方が便
利だからである。

【００５６】仮想景色処理モジュールＭ４は、地図デー
タを基にして立体的な景色を再現して表示データとして
出力する処理である。この際、利用者から指示された時
期や天候に基づいてよりリアルな仮想景色を再現するこ
ともできる。また、音声入力データあるいは操作スイッ
チデータとして入力された利用者の指示に応じて、仮想
景色中の利用者の視点の位置あるいは向きに対応するよ
う調整して表示することもできるようにされている。

【００５７】これら説明した４つのモジュールＭ１〜Ｍ
４への出入りは独立して行うことができる。そして、最
終的には、経路探索計算に用いることのできる目的地デ
ータと、その地点を再度使用するための位置や、施設
（個人の家も含む）などが目的地となっている場合には
電話番号や郵便番号などの外部出力データが得られる。

【００５８】次に、本実施例のナビゲーションシステム
１の動作の内で、上記図２に示した４つのソフトモジュ
ールに対応する動作内容を、図５〜９のフローチャート
などを参照して説明する。まず、迷走検出処理モジュー
ルＭ１に対応する動作について、図５のフローチャート
を参照して説明する。

【００５９】最初のステップＳ１１０では、迷走検出処
理機能がＯＮ、つまり当該機能を働かせる状態に設定さ
れているか否かを判断する。上述したように一律に当該
機能を働かせるのが不都合な場合もあるため、その設定
状態を判断する。迷走検出処理機能がＯＦＦであれば
（Ｓ１１０：ＮＯ）、そのまま本処理ルーチンを終了す
るが、迷走検出処理機能がＯＮの場合には（Ｓ１１０：
ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。

【００６０】Ｓ１２０では、過去から現時点までの所定
期間中における車両の走行軌跡上の所定の２点間につい
て、ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間
の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに
準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、
算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によ
って決定された推奨ルートに対応するコストと、実際に
移動した軌跡に対応するコストとの差分（コスト差）Δ
Ｃを算出する。このコスト差ΔＣの算出手法について
は、図３，４などを参照して上述したのでここでは繰り
返さない。そして、そのコスト差ΔＣの積算量ΣΔＣを
求める。

【００６１】続くＳ１３０では、その積算量ΣΔＣが所
定の閾値を超えたか否かを判断し、超えていなければ
（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１２０へ戻る。一方、積算量Σ
ΔＣが所定の閾値を超えていれば（Ｓ１３０：ＹＥ
Ｓ）、Ｓ１４０へ移行する。Ｓ１４０では、音声出力デ
ータと表示データを用いて、迷走状態になっていること
を運転者に知らせ、目的地特定支援機能を利用するよう
案内する。

【００６２】そして、Ｓ１５０では、映像入力装置２９
にて取得して外部メモリ２４へ既に記憶していたカメラ
映像を保存する。つまり、迷走状態であった期間の映像
が含まれている（と予想される）カメラ映像の画像デー
タを確保するため、その時点以降は新たな映像は外部メ
モリ２４へ更新記憶せずに保存するのである。

【００６３】次に、カメラ映像処理モジュールＭ２に対
応する動作について、図６のフローチャートを参照して
説明する。まず、過去のカメラ映像処理が指示されてい
るかどうかを判断し（Ｓ２１０）、指示されていなけれ
ば（Ｓ２１０：ＮＯ）、今後のカメラ映像処理の設定を
行う（Ｓ２２０）。上述したように、車両の前後左右の
周囲映像を撮像できるようにされている場合に、例えば
入力する撮像方向を前後左右の１方向のみに設定するこ
とが考えられる。これは、例えば「たしか、この商店街
の左側に目的の店があったはずだ」と判っている場合な
どに有効である。また、例えば１０秒といった所定時間
毎に入力する撮像方向を切り替えていく、といった設定
をすることも考えられる。

【００６４】一方、過去のカメラ映像処理が指示された
場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、自車の走行軌跡を示す
地図と並べた再生処理を行う（Ｓ２３０）。上述した図
５のＳ１４０では、音声出力データと表示データを用い
て、迷走状態になっていることを運転者に知らせ、目的
地特定支援機能を利用するよう案内した。したがって、
そのように案内された利用者が、過去のカメラ映像を見
てみようと考えてこのような指示を行う。

【００６５】そして、車両の走行軌跡を示す地図と並べ
た映像再生に関しては、具体的には、記憶された走行軌
跡も視認可能な状態で表示すると共に、周囲映像を再生
している地点を走行軌跡上で示すのである。このように
すれば、再生されている周囲映像が走行軌跡上のどの地
点に対応するかが判り、利用者は、映像中から見つけた
目的地を容易に特定することができる。

【００６６】そして、映像中から目的地を特定した場合
には、例えばその時点で映像を停止させ、走行軌跡を示
す地図上において目的地を指定する（Ｓ２４０）。例え
ばこれも画面上を指でタッチすることで指定できるよう
にしておけば操作が簡便になる。

【００６７】なお、Ｓ２３０での映像再生においては、
外部メモリ２４に記憶されている最も古い映像から再生
を開始してもよいが、利用者にとって見る必要がない区
間の映像も存在する。したがって、移動体の走行軌跡を
表示した状態で、その走行軌跡上での周囲映像の再生開
始地点を利用者が指定し、その指定された再生開始地点
から周囲映像を再生させるようにしてもよい。

【００６８】次に、景色入力処理モジュールＭ３に対応
する動作について、図７のフローチャートを参照して説
明する。上述したように、本処理は、利用者の記憶にあ
る景色を利用者に入力してもらうことで、地図データ中
より該当する地点の候補を選定する処理である。したが
って、入力ガイドを音声及び映像にて行い（Ｓ３１
０）、それに応じて利用者によってなされた入力を受け
付け、その入力を反映した表示を行う（Ｓ３２０）。こ
のような対話形式の入力受付処理を、他の追加するが情
報なくなるまで（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、繰り返し行う。

【００６９】この入力受付処理の具体例を図８を参照し
て説明する。例えば「目的地の近辺の道路形状を入力し
て下さい」という入力ガイドを行う。道路形状の入力に
際しては、上述したタッチスイッチを利用して画面上を
直接指などでなぞる入力形式が好ましいので、「画面上
をなぞって入力して下さい」とガイドする。これに対し
て利用者が画面上を直接なぞって入力した結果を表示し
たのが図８（ａ）のようであったとする。この図８
（ａ）に示す具体例ではＳ字カーブという特徴的な形状
の道路があるため、地点特定に有効である。

【００７０】そして、次に「近くに何か施設があればそ
の地点を入力して下さい」という入力ガイドを行う。こ
れも画面上を直接指で押す入力形式が好ましいので、
「画面上にて指定して下さい」とガイドする。これに対
して利用者が画面上を直接押して入力した結果を表示し
たのが図８（ｂ）のようであったとする。この図８
（ｂ）に示す具体例では、直線道路とＳ字カーブの交差
部分に施設がある。但し、施設の位置は特定されたが、
その施設種類は特定されていないので、続いて「それは
どのような施設か入力して下さい」という入力ガイドを
行う。この場合には、例えば画面上に施設種類を一覧表
示してその中から選択させたり、音声にて施設種類を入
力させたりする手法が適切である。これに対して利用者
が施設種類を入力すると、その種類を識別する表示を行
う。例えば図８（ｂ）に示すように「Ａ」という施設種
類識別表示を行う。この識別表示は、例えば通常のナビ
ゲーション用地図表示に用いている「ランドマーク」を
援用すればよい。その際、例えばガソリンスタンドやＡ
ＴＭあるいはコンビニエンスストアといった大まかな種
別ではなく、その会社名あるいは事業者名（○○石油、
□□銀行など）を示すいわゆる「商標ランドマーク」を
表示することが好ましい。

【００７１】同様にして、利用者の記憶にある景色を種
々入力してもらう。例えば図８（ｃ）に示す状態は、施
設が３箇所（Ａ，Ｂ，Ｃ）入力され、さらに河川及び道
路に架かる橋まで入力されたものを表示した状態であ
る。なお、図８は２次元的に入力する場合の具体例を示
したが、図９に示すように３次元的に入力するようにし
てもよい。入力手法は、図８の場合と同様であり、まず
道路形状を入力させ（図９（ａ）参照）、それを基準と
して他の情報を入力させる。図９（ｂ）は鉄道と施設
（Ａ）が入力された状態を示し、図９（ｃ）はさらに河
川、橋、施設（Ｂ）と山が追加入力された状態を示して
いる。このように３次元的な入力（及び表示）ができれ
ば、図（ｃ）に示すように遠方にある山なども入力でき
るようになる。例えば山が「富士山」であれば有力な手
がかりとなり、さらに山と河川の位置関係が判れば、該
当するエリアを絞り込む際の有力な情報となる。また、
実際に人が見た風景に近いので２次元な入力よりも入力
し易い場合もある。もちろん、２次元的な入力の方が好
ましい場合もあるので、２次元的な入力か３次元的な入
力かを選択できるようにしておくことも好ましい。

【００７２】このように利用者の記憶にある景色の入力
が終了すると（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、該当する地点の候
補を選択し、その地点の仮想景色表示を行う（Ｓ３４
０）。この際、地点候補が複数あれば、その内の所定の
地点の仮想景色を表示する。このＳ３４０での仮想景色
処理について、図１０のフローチャートを参照して説明
する。

【００７３】仮想景色処理の最初のステップＳ４１０で
は、仮想景色の表示に必要な各種パラメータを初期値に
設定し、そのデータに基づいた表示処理を行う。パラメ
ータとしては、位置情報及び向き（方位）情報に加え
て、時期情報、天候情報などが考えられる。

【００７４】位置情報としては、選択された地点の緯度
・経度情報に加え、利用者が見ていたであろう視点の位
置情報が初期設定される。また、向き情報としては、例
えば道路に沿った方向でもよいし、所定方位（例えば北
向き）を初期設定してもよい。また、時期情報として
は、現在の日付け及び時刻を初期設定し、天候情報とし
ては晴天を初期設定する。

【００７５】続くＳ４２０では、設定データに基づいた
表示処理を行う。つまり、最初はＳ４１０にて設定され
た初期値に基づいた表示処理を行う。そして、利用者か
らのパラメータ変更指示があるか否かを判断し（Ｓ４３
０）。変更指示があれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、指示さ
れたパラメータの変更設定を行った後（Ｓ４４０）、Ｓ
４２０へ移行して、そのパラメータが変更設定された状
態のデータに基づく仮想景色の表示を行う。例えば時期
情報として夜間の時間帯が入力された場合には建物の明
かりと街灯以外は暗く表示する。また、天候情報として
降雪状態が入力された場合には、建物の屋根や道路上を
白く表示するといたことである。さらには、「秋の夕暮
れ」といった入力もできるようにしておけば、紅葉の山
を背景にした夕日に染まる町並みを仮想景色として表示
することもできる。

【００７６】また、時期情報としては、上述したように
一日の内の時間帯や、１年の内の季節や月日であること
が考えられるが、さらには５年前といった時期の指定も
できるようにしておいてもよい。その場合には、現行の
地図データに加えて過去の地図データも備えておき、過
去の時期が入力された場合、その時期に対応する過去の
地図データを用いて仮想景色を表示する。これは、利用
者の記憶している過去の時点での風景が現状のものと大
きく変わっている場合などのギャップを埋めるために有
効である。例えば、廃線となって現在は鉄道の駅自体が
なくなっているような場合、現在の地図に基づく仮想景
色ではそこには駅が存在しないような景色内容となる。
しかしこれでは利用者の記憶と全く違っていることとな
る。

【００７７】そこで、入力された過去の時期に対応する
地図に基づくことで仮想景色中に駅を含ませることがで
き、利用者の記憶に合致させることができる。但し、こ
の場合には、過去の地図を用いているため、現在は存在
しない施設などが含まれている可能性があることを利用
者に報知した方がよい。例えば表示画面中に注記してお
けばよい。

【００７８】また、このような時期や天候情報のパラメ
ータ変更ではなく、仮想景色として表示する際の視点あ
るいは向きの変更も受け付ける。つまり、利用者の指示
に応じて、仮想景色中の利用者の視点の位置あるいは向
きに対応するよう調整して表示することができ。このよ
うにすれば、仮想景色中を利用者自身がさも移動してい
るかのように認識することができ、仮想景色中において
目的地を特定することがさらに容易になる。

【００７９】一方、パラメータ変更指示がない場合には
（Ｓ４３０：ＮＯ）、目的地の指定指示があるか否かを
判断する（Ｓ４５０）。目的地の指定指示がなければ
（Ｓ４５０：ＮＯ）、Ｓ４２０へ戻って仮想景色の表示
を続行するが、目的地の指定指示があれば（Ｓ４５０：
ＹＥＳ）、その指示された目的地として確定する（Ｓ４
６０）。

【００８０】なお、本実施例においては、操作スイッチ
群２０及び音声入出力装置２８が目的地入力手段、開始
指示入力手段、記憶指示入力手段、再生開始地点入力手
段、記憶方向入力手段、再生指示入力手段及び状況入力
手段に相当する。また、映像入力装置２９が周囲映像入
力手段に相当し、外部メモリ２４が周囲映像記憶手段及
び走行軌跡記憶手段に相当する。また、ナビ制御回路３
０が迷走状態判定手段に相当し、ナビ制御回路３０及び
表示装置２６が周囲映像再生手段及び地点候補表示手段
に相当する。さらに、ナビ制御回路３０と、表示装置２
６及び音声入出力装置２８が支援機能案内手段に相当す
る。

【００８１】以上説明したように、本実施例のナビゲー
ションシステム１は、次のような効果を発揮する。 （１）まず、実際に目的地近くまでは行ったが目的地周
辺を走行して車両が迷走状態となったような場合には、
その迷走状態中に撮像したカメラ映像を、走行軌跡上に
該当位置を表示させながら再生させることができるの、
目的地を見つける手助けとなる。例えば、道路の左右の
奥まったところに目的地がある場合には、実際に車両を
走行しながらそのような場所まで確認していくのは困難
であるため、見逃してしまうことが往々にしてある。し
たがって、周囲映像で確認すれば目的地を見つけること
ができる可能性が高くなり、このようにして見つけた目
的地を経路設定の際の目的地として特定することができ
る。

【００８２】そして、本実施例の場合には、システム１
側で迷走状態となったことを判断して、利用者に支援機
能を利用するよう案内している。したがって、迷走状態
に陥っていることを利用者が判断できていない場合であ
っても、システム１側が積極的に支援機能を使うように
アドバイスしてくれるので便利である。

【００８３】なお、利用者が操作スイッチ群２０などを
介してカメラ映像の再生処理を指示するようにしてもよ
い。利用者が自分で支援が必要であると考える場合も想
定されるからである。また、本実施例の場合には、図６
のＳ２２０での今後のカメラ映像処理設定において、そ
の撮像方向などの設定をできる旨を説明した。つまり、
撮像自体は行うため、無条件に常時最新の所定時間分の
周囲映像を記憶することとなる。しかし、実際にはその
ような撮像が必要ない場合もある。したがって、撮像自
体を実行するか否かの指示を利用者が入力できるように
し、撮像指示があった場合に限って撮像及び記憶処理を
実行するようにしてもよい。例えば、目的地の近くまで
は行ったが、それ以降の詳しい場所が判らない場合に、
目的地周辺の走行を開始する時点で撮像指示すればよ
い。これにより、不要な撮像や記憶処理が実行されず処
理負荷の低減などに寄与する。

【００８４】ところで、撮像方向として、左右の周囲映
像については、道路の左右の奥まったところにある店な
どを見つけるのに有効である点は説明したが、進行方向
後側の周囲映像については、次のような状況において有
効である。つまり、例えば前回走行したときとは逆向き
に同じ道路を走行した場合に、前回の進行方向では利用
者自身が自分の目で確認できていた案内図が見えないた
め、目的地に行けずに迷ってしまうことは日常的に経験
することである。このような状況の場合に、後側の映像
によって案内図などを確認できれば、目的地特定に有効
である。なお、進行方向と同じ向きの周囲映像について
は無くてもよいとも考えられるが、車両を運転している
状況を想定した場合には、たとえ進行方向と同じ向きで
あっても見逃すこともあるため、記憶しておく意味はあ
る。

【００８５】（２）また、例えば目的地周辺の風景など
は覚えているが、地図上での特定は全くできないような
場合には、利用者が、目的地特定のために利用者自身が
記憶している状況を入力することで、該当する地点の状
況を仮想景色として表示することができる。このように
すれば、その表示された仮想景色中に利用者の意図する
目的地があった場合には、利用者はその地点を目的地と
して特定できる。

【００８６】［その他］上記実施例においては、利用者
が目的地を特定しようとした場合に支援が必要な状況と
して、実際に目的地近くまでは行ったが、その後は目
的地周辺を走行して車両が迷走状態となった場合と、
例えば目的地周辺の風景などは覚えているが、地図上で
の特定は全くできないような場合の２つを想定し、それ
ぞれに対応した支援機能を併有するナビゲーションシス
テム１として実現した。しかし、これらは個別に用いて
も有効であるため、いずれか一方の機能を有するナビゲ
ーションシステムとして実現してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 目的地特定支援機能を備えた車載用のナビゲ
ーションシステムとして実現した場合の概略構成を示す
ブロック図である。

【図２】 目的地特定支援機能を実現するためのソフト
モジュール構成図である。

【図３】 迷走状態の検出概念を示す説明図である。

【図４】 迷走状態の検出モデルを示す説明図である。

【図５】 迷走検出処理を示すフローチャートである。

【図６】 カメラ映像処理を示すフローチャートであ
る。

【図７】 景色入力処理を示すフローチャートである。

【図８】 ２次元的な景色入力及び表示の具体例を示す
説明図である。

【図９】 ３次元的な景色入力及び表示の具体例を示す
説明図である。

【図１０】 仮想景色表示処理を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１…ナビゲーションシステム ４…情報配信セン
タ １２…位置検出器 １２ａ…ＧＰＳ受信
機 １２ｂ…ジャイロスコープ １２ｃ…車速セン
サ １２ｄ…地磁気センサ １８…通信装置 １９…外部情報入出力装置 ２０…操作スイッ
チ群 ２１…リモコンセンサ ２２…地図データ
入力器 ２４…外部メモリ ２６…表示装置 ２８…音声入出力装置 ２９…映像入力装
置 ３０…ナビ制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC18 AC19 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 CC02 CC04 EE02 EE18 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF35 FF40

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】利用者が目的地を入力するための目的地入
   力手段によって入力された目的地までの経路を設定し、
   その設定経路に基づく案内を行う移動体用ナビゲーショ
   ンシステムに用いられ、前記目的地を利用者が特定する
   際の支援を行う目的地特定支援装置であって、 前記移動体の周囲を撮像し、その映像を入力する周囲映
   像入力手段と、 該周囲映像入力手段を介して入力された周囲映像を、所
   定時間分だけ更新しながら記憶しておく周囲映像記憶手
   段と、 該周囲映像記憶手段に記憶された周囲映像を利用者が視
   認可能な状態で再生可能な周囲映像再生手段と、 を備えることを特徴とする目的地特定支援装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の目的地特定支援装置におい
   て、 支援機能の開始指示を利用者が入力するための開始指示
   入力手段を備え、 該開始指示入力手段を介して支援機能の開始指示が入力
   された場合には、前記周囲映像再生手段は前記周囲映像
   の再生を開始することを特徴とする目的地特定支援装
   置。
3. 【請求項３】請求項２記載の目的地特定支援装置におい
   て、 前記移動体の移動軌跡に基づいて、当該移動体が迷走状
   態となったことを検出する迷走状態判定手段と、 該迷走状態判定手段にて迷走状態となったことを検出し
   た場合には、利用者に対して支援機能を利用するよう案
   内する支援機能案内手段と、 を備えることを特徴とする目的地特定支援装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の目的地特定支援装置におい
   て、 前記迷走状態判定手段は、 前記移動体の移動軌跡上の所定の２点間について、 ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接
   続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ず
   る探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出
   した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって
   決定された推奨ルートに対応するコストと、実際に移動
   した軌跡に対応するコストとの差分を算出し、 その差分の積算量が所定の閾値を超えた場合に迷走状態
   であると判定することを特徴とする目的地特定支援装
   置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか記載の目的地特定
   支援装置において、 前記周囲映像の記憶を実行するか否かの指示を利用者が
   入力するための記憶指示入力手段を備え、 該記憶指示入力手段を介して記憶指示が入力された場合
   に限って、前記周囲映像の前記周囲映像記憶手段への記
   憶を実行することを特徴とする目的地特定支援装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の目的地特定
   支援装置において、 移動体の走行軌跡を記憶しておく走行軌跡記憶手段を備
   え、 前記周囲映像再生手段は、前記周囲映像を再生させる
   際、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡も視認
   可能な状態で表示すると共に、前記周囲映像を再生して
   いる地点を前記走行軌跡上で示すことを特徴とする目的
   地特定支援装置。
7. 【請求項７】請求項６記載の目的地特定支援装置におい
   て、 前記移動体の走行軌跡を表示した状態で、その走行軌跡
   上での前記周囲映像の再生開始地点を利用者が入力する
   ための再生開始地点入力手段を備え、 前記周囲映像再生手段は、前記再生開始地点入力手段を
   介して入力された再生開始地点から前記周囲映像を再生
   させることを特徴とする目的地特定支援装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれか記載の目的地特定
   支援装置において、 前記周囲映像入力手段は、前記移動体の進行方向の左右
   前後の少なくともいずれか１つの方向の周囲映像を入力
   可能にされていることを特徴とする目的地特定支援装
   置。
9. 【請求項９】請求項８記載の目的地特定支援装置におい
   て、 前記周囲映像を入力する方向を利用者が入力するための
   記憶方向入力手段を備え、 前記周囲映像入力手段は、前記記憶方向入力手段を介し
   て入力された方向の周囲映像を入力することを特徴とす
   る目的地特定支援装置。
10. 【請求項１０】請求項８記載の目的地特定支援装置にお
    いて、 前記周囲映像を再生する際に再生速度の変更及び一時静
    止を利用者が入力するための再生指示入力手段を備え、 前記周囲映像再生手段は、前記再生指示入力手段を介し
    て入力された指示に従って前記周囲映像の再生を行うこ
    とを特徴とする目的地特定支援装置。
11. 【請求項１１】利用者が目的地を入力するための目的地
    入力手段によって入力された目的地までの経路を設定
    し、その設定経路に基づく案内を行う移動体用ナビゲー
    ションシステムに用いられ、前記目的地を利用者が特定
    する際の支援を行う目的地特定支援装置であって、 前記目的地特定のために利用者自身が記憶している状況
    を利用者が入力するための状況入力手段と、 その状況入力手段を介して入力された状況に該当する地
    点候補を抽出し、その抽出された地点候補の状況を表示
    する地点候補表示手段とを特徴とする目的地特定支援装
    置。
12. 【請求項１２】請求項１１記載の目的地特定支援装置に
    おいて、 前記状況入力手段は、装置側からの質問に対して利用者
    が入力していく対話形式の入力手段であることを特徴と
    する目的地特定支援装置。
13. 【請求項１３】請求項１１又は１２記載の目的地特定支
    援装置において、 前記状況入力手段は、利用者が概略道路形状を入力する
    ために、曲線入力可能なタッチスイッチを用いて構成さ
    れた道路形状入力手段を有していることを特徴とする目
    的地特定支援装置。
14. 【請求項１４】請求項１１又は１２記載の目的地特定支
    援装置において、 前記状況入力手段は、利用者が音声にて入力するため
    に、音声入力手段及びその入力された音声を認識する音
    声認識手段を有していることを特徴とする目的地特定支
    援装置。
15. 【請求項１５】請求項１１〜１４のいずれか記載の目的
    地特定支援装置において、 前記地点候補表示手段は、前記地点候補の状況を、地図
    として表示することを特徴とする目的地特定支援装置。
16. 【請求項１６】請求項１１〜１４のいずれか記載の目的
    地特定支援装置において、 前記地点候補表示手段は、前記地点候補の状況を、当該
    地点候補の地図データに基づいて立体的な映像を作成し
    て得た仮想景色として表示することを特徴とする目的地
    特定支援装置。
17. 【請求項１７】請求項１６記載の目的地特定支援装置に
    おいて、 前記地点候補表示手段は、前記仮想景色として表示する
    際、前記状況入力手段により状況として時期、天候が入
    力された場合には、その入力された時期・天候に対応す
    るよう調整して表示することを特徴とする目的地特定支
    援装置。
18. 【請求項１８】請求項１６又は１７記載の目的地特定支
    援装置において、 現行の地図データに加えて過去の地図データも備えてお
    り、 前記地点候補表示手段は、前記状況として過去の時期が
    入力された場合、その時期に対応する過去の地図データ
    を用いて前記仮想景色を表示することを特徴とする目的
    地特定支援装置。
19. 【請求項１９】請求項１６〜１８のいずれか記載の目的
    地特定支援装置において、 前記地点候補表示手段は、前記仮想景色として表示する
    際、利用者の指示に応じて、仮想景色中の利用者の視点
    の位置あるいは向きに対応するよう調整して表示するこ
    とを特徴とする目的地特定支援装置。
20. 【請求項２０】請求項１〜１９のいずれか記載の目的地
    特定支援装置を備え、 利用者が目的地を入力するための目的地入力手段によっ
    て入力された目的地までの経路を設定し、その設定経路
    に基づく案内を行うナビゲーションシステム。