JP2001006097A5 - - Google Patents
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Description
【特許請求の範囲】
【請求項１】 車両の進行方向の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の操向のためのステアリング角を検出するステアリング角検出手段と、
ステアリング角検出手段によって検出されるステアリング角に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段と、
進路予測手段によって予測される車両の予測進路、および車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドラインを、運転支援情報として、表示手段に表示される車両の進行方向の映像上に表示する運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】 前記運転支援手段は、前記予測進路および／または前記ガイドラインの表示を、切換え可能であることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】 前記運転支援手段は、周囲の明るさに応じて、前記予測進路および／またはガイドラインを表示する明るさを変えることを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】 前記運転支援手段は、周囲の配色に応じて、前記予測進路および／またはガイドラインを表示する配色を変えることを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】 前記車両は、周囲の明るさを感知して、照明系の切換えを行うための明るさ感知器を備え、
前記運転支援手段は、明るさ感知器によって感知される周囲の明るさに応じて、前記予測進路および／またはガイドラインの明るさまたは配色を変えることを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】 前記運転支援手段は、前記カメラが撮像する映像の背景色に合わせて、前記予測進路および／またはガイドラインの配色を変えることを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】 前記運転支援手段は、
車両の運転が駐車のための運転か否かを判断する駐車運転判断手段と、
駐車運転判断手段によって駐車運転と判断されるとき、駐車運転が終了したか否かを判断する駐車終了判断手段と、
駐車終了判断手段によって駐車運転が終了したと判断される時点で、前記予測進路および／またはガイドラインの表示のための切換え状態を記憶する記憶手段と、
駐車運転判断手段によって駐車運転と判断されるとき、前記運転支援情報の表示状態を、記憶手段の記憶内容に従って切換える切換手段とを含むことを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】 前記運転支援手段は、
前記予測進路および／または前記ガイドラインの表示を切換える切換手段と、
車両の運転が駐車のための運転か否かを判断する駐車運転判断手段と、
前記切換手段によって、前記予測進路および／またはガイドラインの表示が切換えられると、該切換え状態を記憶する記憶手段とを含み、
運転支援手段は、駐車運転判断手段によって駐車運転と判断されるとき、前記運転支援情報の表示状態を、記憶手段の記憶内容に従って表示することを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項９】 前記カメラは広角の視野で映像を撮像し、
前記運転支援手段は、前記ガイドラインを、カメラが撮像する広角の映像の歪みに合わせて湾曲させて表示することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１０】 前記運転支援手段は、前記予測進路および／またはガイドラインの表示の際に、車両近傍の部分は表示しないことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１１】 前記運転支援手段は、前記予測進路および／またはガイドラインの表示の際に、車両近傍の部分は表示幅を広げて表示することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１２】 前記運転支援手段は、前記予測進路および／またはガイドラインの車両近傍に車両の停止位置を示す線を表示することを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１３】 前記運転支援手段は、ブレーキ操作が行われるときに、前記ガイドラインの表示を行うことを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１４】 前記運転支援手段は、前記ガイドラインを点線で表示すること行うことを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１５】 車両の進路での障害物の有無を検知する障害物センサを備え、
前記運転支援手段は、障害物センサによって検知される障害物までの距離に連動して、前記ガイドラインの長さを変更することを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１６】 前記運転支援手段は、前記ガイドラインを表示する際の幅を、前記車両の幅より大きく表示することを特徴とする請求項１〜１５のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項１７】 車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の変速機が後進状態に切換えられているか否かを検出する後進状態検出手段と、
後進状態検出手段によって変速機が後進状態に切換えられていると判断されるとき、表示手段の表示状態を変化させ、変速機が後進状態である旨を運転者に知らせることによって、運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１８】 車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、
障害物センサによって障害物が検出されるとき、表示手段の表示状態を変化させて障害物の存在を運転者に知らせることによって、運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１９】 前記運転支援手段は、前記運転支援のために、文字のテロップによって情報を表示することを特徴とする請求項１７または１８記載の車両の運転支援装置。
【請求項２０】 前記運転支援手段は、前記運転支援のために、画面全体の表示色の変化によって情報を表示することを特徴とする請求項１７または１８記載の車両の運転支援装置。
【請求項２１】 車両の駐車運転を支援する映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の運転状態を検出して、駐車運転状態となっているか否かを判断し、駐車運転状態と判断されるとき、表示手段の映像表示とともに、駐車運転支援のための画像表示を行う運転支援手段と、
運転支援手段による駐車運転支援のための画像表示に、目視による安全確認を促すテロップを表示させる安全確認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２２】 車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、
車両の運転状態を検出して、車両が後進して駐車運転を行っているか否かを判断し、駐車運転を行っていると判断されるとき、駐車のための運転支援の情報を表示手段に表示する運転支援手段と、
障害物センサの検知結果に基づいて駐車完了か否かを判断し、駐車完了と判断されるとき表示手段に駐車完了を示す情報を表示させる安全確認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２３】 車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の変速機が後進状態に切換えられているか否かを検出する後進状態検出手段と、
後進状態検出手段によって変速機が後進状態に切換えられていると判断されるとき、車両の走行速度を予め定める上限速度以下に制限して運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２４】 車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、
障害物センサによって障害物が検知されるとき、車両の走行速度を予め定める上限速度以下に制限して運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２５】 車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の変速機が後進状態に切換えられているか否かを検出する後進状態検出手段と、
後進状態検出手段によって変速機が後進状態に切換えられていると判断されるとき、車両の後方を照明するランプの照射方向を変化させて運転の支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２６】 前記ランプは、オプションとして取付けられることを特徴とする請求項２５記載の車両の運転支援装置。
【請求項２７】 車両には、ナビゲーション装置および／またはオーディオ装置を含む車載機器が搭載され、
前記表示手段に、前記カメラからの映像および前記運転支援手段からの画像と、車載機器からの画像とを切換えて表示させる切換え手段を備えることを特徴とする請求項１〜２６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項２８】 車両の進行方向の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
表示手段に表示される映像上に、車両の駐車のための運転支援情報を、通常駐車モードまたは縦列駐車モードを切換えて表示可能な運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２９】 前記運転支援手段は、ウインカランプまたはハザードランプと、変速機の後進状態への切換えとが同時に行われるときに、前記縦列駐車モードに切換えることを特徴とする請求項２８記載の車両の運転支援装置。
【請求項３０】 車両にはナビゲーション装置が搭載され、
前記運転支援手段は、ナビゲーション装置から得られる車両の現在位置に基づいて、車両の駐車する位置が駐車場内であるか路上であるかを判断し、駐車場内であるときには前記通常駐車モードに、路上であるときには前記縦列駐車モードに切換えることを特徴とする請求項２８または２９記載の車両の運転支援装置。
【請求項３１】 前記運転支援手段は、車両の操向のためのステアリング角の切り角の変化に従って、前記通常駐車モードまたは前記縦列駐車モードを切換えることを特徴とする請求項２８〜３０のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３２】 車両の周囲の映像を撮像するように、撮像範囲をずらせて配置される複数のカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
表示手段の表示画面をカメラの配置に従って分割し、複数のカメラからの映像を同時に表示して運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３３】 車両の運転状況を検出する運転状況検出手段をさらに含み、
前記運転支援手段は、運転状況検出手段によって検出される運転状況に応じて、表示画面を切換えることを特徴とする請求項３２記載の車両の運転支援装置。
【請求項３４】 前記運転支援手段は、前記表示手段で、前記複数のカメラからの映像の表示を行う際の画像上に、車両を簡略化して表示することを特徴とする請求項３２または３３記載の車両の運転支援装置。
【請求項３５】 前記運転支援手段は、前記車両の表示位置を、カメラからの映像に合わせて移動させることを特徴とする請求項３２〜３４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３６】 前記運転支援手段は、前記車両を簡略化して表示する際に、カメラの撮像の方向および範囲を表示することを特徴とする請求項３４または３５記載の車両の運転支援装置。
【請求項３７】 車両には、ナビゲーション装置および／またはオーディオ装置を含む車載機器が搭載され、
前記運転支援手段は、前記表示手段の表示画面を分割して前記複数のカメラからの映像と、車載機器からの画像とを表示することを特徴とする請求項３２〜３６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３８】 前記運転支援手段は、前記表示手段に映像を表示するカメラを、予め定める時間毎に切換えることを特徴とする請求項３２〜３７のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項３９】 前記運転支援手段は、前記映像の切換えを、ワイプで行うことを特徴とする請求項３８記載の車両の運転支援装置。
【請求項４０】 前記カメラは、車両の側方の映像を撮像するカメラを含み、
前記運転支援手段は、方向指示器への操作に連動して、操作された方向指示器に関連する側方の映像を、前記表示手段に表示することを特徴とする請求項３２〜３９のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項４１】 前記運転支援手段は、車両の操向を行うステアリングの切り角に応じて前記映像の切換えを行うことを特徴とする請求項３２〜４０のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項４２】 前記運転支援手段は、前記ステアリングの切り角に応じて画面の分割状態を変更することを特徴とする請求項４１記載の車両の運転支援装置。
【請求項４３】 車両の周囲で障害物の有無を検知する障害物の有無を検知する障害物センサを備え、
前記運転支援手段は、障害物センサによって障害物が検知されるとき、検知の方向を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項３２〜４２のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項４４】 前記運転支援手段は、前記障害物センサが障害物を検知するとき、該障害物センサの検知方向を撮像するカメラからの映像を表示するように切換えることを特徴とする請求項４３記載の車両の運転支援装置。
【請求項４５】 前記運転支援手段は、前記障害物センサが障害物を検知するとき、該障害物センサの検知方向を撮像するカメラからの映像の表示位置を画面の中央寄りに変え、該画面を拡大することを特徴とする請求項４３記載の車両の運転支援装置。
【請求項４６】 前記運転支援手段は、前記障害物センサの検知方向に、警告を表示することを特徴とする請求項４３〜４５のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項４７】 前記運転支援手段は、隣接するカメラからの映像を前記表示手段に同時に表示するときに、映像間で連続的につながるように、各映像の表示範囲および表示位置を調整することを特徴とする請求項３２〜４６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項４８】 前記カメラは、車両の前方、前方左、前方右、後方、後方左および後方右を撮像するように配置されることを特徴とする請求項３２〜４７のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項４９】 前記運転支援手段は、前記表示手段の表示画面を上下に分割し、上方の画面中央に前方の映像、上方の画面の左右に前方左および前方右の映像をそれぞれ表示し、下方の画面中央に後方の映像、下方の画面の左右に後方左および後方右の映像をそれぞれ表示することを特徴とする請求項４８記載の車両の運転支援装置。
【請求項５０】 前記運転支援手段は、前記配置に基づいて撮像される映像から選択される映像を、前記表示画面に表示することを特徴とする請求項４８記載の車両の運転支援装置。
【請求項５１】 前記運転支援手段は、撮像範囲が隣接するカメラからの映像を連続してずらせてスクロールされながら、前記表示手段で表示することを特徴とする請求項４８記載の車両の運転支援装置。
【請求項５２】 前記表示手段はタッチパネルを備え、
前記運転支援手段は、タッチパネルへの入力に従って、映像の表示状態を変化させることを特徴とする請求項３２〜５１のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
【請求項５３】 前記運転支援手段は、前記タッチパネルへの入力に従って、入力された位置の映像を予め定める時間拡大して表示し、該時間経過後に元に戻すことを特徴とする請求項５２記載の車両の運転支援装置。
【請求項５４】 車両の前方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を取込んで記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶された映像に基づいて、車両の運転支援のための情報を取得する運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５５】 前記カメラからの映像を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項５４記載の車両の運転支援装置。
【請求項５６】 前記カメラからの映像を画像処理して、割込み車両を検出する割込み車検出手段を備えることを特徴とする請求項５４または５５記載の車両の運転支援装置。
【請求項５７】 車両の最高部に設置され、該最高部の高さから車両の周囲の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
カメラによって撮像される映像に基づいて車高制限の検出を行い、検出結果を運転支援のための情報として運転車に知らせる運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５８】 車両の前方および後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
走行状態検出手段によって検出される走行状態に従って、通常走行時には前方の映像を表示手段に表示し、後進走行時には後方の映像を該前方の映像よりも明るく表示して運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５９】 車両の前方および後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
走行状態検出手段によって検出される走行状態に従って、通常走行時には前方の映像を表示手段に表示し、後進走行時には後方の映像を、表示枠をバックミラーの画像に変えて表示して、運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６０】 前記運転支援手段は、前記バックミラーの表示枠を用いて表示する後方の映像を、バックミラーの画角に補正して表示することを特徴とする請求項５９記載の車両の運転支援装置。
【請求項６１】 車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、
障害物センサによって障害物が検出されるとき、表示手段の表示状態を変化させて障害物の方向を運転者に知らせることによって、運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６２】 カメラによって撮像される車両の進行方向の映像を表示する表示手段と、
車両の操向のためのステアリング角に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段と、
進路予測手段によって予測される車両の予測進路、および車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドラインを、運転支援情報として、表示手段に表示される車両の進行方向の映像上に表示する運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
[Claims]
1. A camera that captures an image of the vehicle in the traveling direction,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
Steering angle detecting means for detecting the steering angle for steering the vehicle,
A course prediction means that predicts the course of the vehicle based on the steering angle detected by the steering angle detection means, and
Driving that displays the predicted course of the vehicle predicted by the course predicting means and the guideline extending both sides in the width direction of the vehicle body in the traveling direction as driving support information on the image of the traveling direction of the vehicle displayed on the display means. A vehicle driving support device characterized by including a support means.
2. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein the driving support means can switch the display of the predicted course and / or the guideline.
3. The vehicle driving support device according to claim 2, wherein the driving support means changes the brightness for displaying the predicted course and / or the guideline according to the ambient brightness.
4. The vehicle driving support device according to claim 2, wherein the driving support means changes the color scheme for displaying the predicted course and / or the guideline according to the surrounding color scheme.
5. The vehicle is provided with a brightness detector for detecting the brightness of the surroundings and switching the lighting system.
The driving support for a vehicle according to claim 2, wherein the driving support means changes the brightness or color scheme of the predicted course and / or the guideline according to the ambient brightness sensed by the brightness sensor. apparatus.
6. The vehicle driving support device according to claim 2, wherein the driving support means changes the color scheme of the predicted course and / or the guideline according to the background color of the image captured by the camera. ..
7. The driving support means is
A parking driving judgment means for determining whether or not the vehicle is driven for parking,
When the parking driving judgment means determines that the parking driving is completed, the parking end judgment means for determining whether or not the parking driving is completed, and the parking end judgment means.
When the parking end determination means determines that the parking operation has been completed, the storage means for storing the switching state for displaying the predicted course and / or the guideline, and the storage means.
The invention according to any one of claims 2 to 6, further comprising a switching means for switching the display state of the driving support information according to the stored contents of the storage means when the parking driving determining means determines that the driving is parked. Vehicle driving support device.
8. The driving support means
A switching means for switching the predicted course and / or the display of the guideline, and
A parking driving judgment means for determining whether or not the vehicle is driven for parking,
When the display of the predicted course and / or the guideline is switched by the switching means, the switching means includes a storage means for storing the switching state.
The driving support means according to any one of claims 2 to 6, wherein when the parking driving determining means determines that the driving is parked, the display state of the driving support information is displayed according to the stored contents of the storage means. Vehicle driving support device.
9. The camera captures images in a wide-angle field of view.
The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 8, wherein the driving support means bends and displays the guideline in accordance with distortion of a wide-angle image captured by a camera.
10. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 9, wherein the driving support means does not display a portion in the vicinity of the vehicle when displaying the predicted course and / or the guideline.
11. The driving of the vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the driving support means displays a portion in the vicinity of the vehicle with a wide display width when displaying the predicted course and / or the guideline. Support device.
12. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 11, wherein the driving support means displays a line indicating a vehicle stop position in the vicinity of the vehicle in the predicted course and / or the guideline.
13. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 12, wherein the driving support means displays the guideline when the brake operation is performed.
14. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 13, wherein the driving support means displays the guideline with a dotted line.
15. Equipped with an obstacle sensor that detects the presence or absence of obstacles in the course of the vehicle
The driving of the vehicle according to any one of claims 1 to 14, wherein the driving support means changes the length of the guideline in conjunction with the distance to the obstacle detected by the obstacle sensor. Support device.
16. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 15, wherein the driving support means displays a width when displaying the guideline larger than the width of the vehicle.
17. A camera that captures the image behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
A reverse state detecting means for detecting whether or not the transmission of the vehicle has been switched to the reverse state, and a reverse state detecting means.
When it is determined by the reverse movement detection means that the transmission has been switched to the reverse state, the display state of the display means is changed to notify the driver that the transmission is in the reverse state to provide driving support. A vehicle driving support device characterized by including a driving support means.
18. A camera that captures the image behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
An obstacle sensor that detects the presence or absence of obstacles behind the vehicle,
When an obstacle is detected by the obstacle sensor, the vehicle includes a driving support means for providing driving support by changing the display state of the display means to notify the driver of the existence of the obstacle. Driving support device.
19. The vehicle driving support device according to claim 17 or 18, wherein the driving support means displays information by a telop of characters for the driving support.
20. The vehicle driving support device according to claim 17 or 18, wherein the driving support means displays information by changing the display color of the entire screen for the driving support.
21. A camera that captures images that support the parking and driving of vehicles,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
Driving support that detects the driving state of the vehicle, determines whether it is in the parked driving state, and when it is judged to be in the parked driving state, displays the image of the display means and displays the image for parking driving support Means and
A vehicle driving support device characterized in that an image display for parking driving support by a driving support means includes a safety confirmation means for displaying a telop that prompts a visual safety confirmation.
22. A camera that captures the image behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
An obstacle sensor that detects the presence or absence of obstacles behind the vehicle,
Detects the driving state of the vehicle, determines whether the vehicle is moving backward and parking, and when it is determined that the vehicle is parking, the information of driving support for parking is used as a display means. Driving support means to display and
Driving a vehicle characterized in that it determines whether or not parking is completed based on the detection result of an obstacle sensor, and when it is determined that parking is completed, the display means includes a safety confirmation means for displaying information indicating parking completion. Support device.
23. A camera that captures the image behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
A reverse state detecting means for detecting whether or not the transmission of the vehicle has been switched to the reverse state, and a reverse state detecting means.
It is characterized by including a driving support means for limiting the traveling speed of the vehicle to a predetermined upper limit or less and providing driving support when it is determined that the transmission is switched to the reverse state by the reverse state detecting means. Vehicle driving support device.
24. A camera that captures the image behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
An obstacle sensor that detects the presence or absence of obstacles behind the vehicle,
A vehicle driving support device including a driving support means that limits the traveling speed of a vehicle to a predetermined upper limit or less and provides driving support when an obstacle is detected by an obstacle sensor.
25. A camera that captures the image behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
A reverse state detecting means for detecting whether or not the transmission of the vehicle has been switched to the reverse state, and a reverse state detecting means.
It is characterized by including a driving support means that assists driving by changing the irradiation direction of a lamp that illuminates the rear of the vehicle when it is determined by the reverse state detecting means that the transmission is switched to the reverse state. Vehicle driving support device.
26. The vehicle driving support device according to claim 25, wherein the lamp is installed as an option.
27. The vehicle is equipped with in-vehicle equipment, including navigation and / or audio equipment.
The display means according to any one of claims 1 to 26, wherein the display means includes a switching means for switching and displaying an image from the camera, an image from the driving support means, and an image from an in-vehicle device. Vehicle driving support device.
28. A camera that captures images of the vehicle's direction of travel,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
A vehicle driving support device including a driving support means for switching between a normal parking mode and a parallel parking mode to display driving support information for parking the vehicle on an image displayed on the display means. ..
29. 28. The vehicle driving support device according to claim 28, wherein the driving support means switches to the parallel parking mode when the blinker lamp or the hazard lamp and the transmission are switched to the reverse state at the same time. ..
30. The vehicle is equipped with a navigation device,
The driving support means determines whether the parking position of the vehicle is in the parking lot or on the road based on the current position of the vehicle obtained from the navigation device, and when it is in the parking lot, the normal parking mode is set on the road. 28. The vehicle driving support device according to claim 28 or 29, wherein the vehicle is switched to the parallel parking mode.
31. The vehicle according to any one of claims 28 to 30, wherein the driving support means switches between the normal parking mode and the parallel parking mode according to a change in the steering angle for steering the vehicle. Driving support device.
32. Multiple cameras arranged with different imaging ranges so as to capture images around the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
A vehicle driving support device including a driving support means that divides a display screen of the display means according to the arrangement of cameras and simultaneously displays images from a plurality of cameras to provide driving support.
33. Further including a driving condition detecting means for detecting the driving condition of the vehicle, including
The vehicle driving support device according to claim 32, wherein the driving support means switches a display screen according to a driving state detected by the driving state detecting means.
34. The driving of the vehicle according to claim 32 or 33, wherein the driving support means simplifies and displays the vehicle on an image when displaying images from the plurality of cameras by the display means. Support device.
35. The vehicle driving support device according to any one of claims 32 to 34, wherein the driving support means moves the display position of the vehicle according to an image from a camera.
36. The vehicle driving support device according to claim 34 or 35, wherein the driving support means displays the direction and range of the image captured by the camera when the vehicle is displayed in a simplified manner.
37. The vehicle is equipped with in-vehicle equipment, including navigation and / or audio equipment.
The driving support means according to any one of claims 32 to 36, characterized in that the display screen of the display means is divided to display images from the plurality of cameras and images from an in-vehicle device. Vehicle driving support device.
38. The vehicle driving support device according to any one of claims 32 to 37, wherein the driving support means switches a camera for displaying an image on the display means at predetermined time intervals.
39. The vehicle driving support device according to claim 38, wherein the driving support means switches the video by wiping.
40. The camera includes a camera that captures an image of the side of the vehicle.
Any of claims 32 to 39, wherein the driving support means displays a side image related to the operated direction indicator on the display means in conjunction with the operation on the direction indicator. The vehicle driving support device described in Crab.
41. The vehicle driving support device according to any one of claims 32 to 40, wherein the driving support means switches the image according to a steering angle at which the vehicle is steered.
42. The vehicle driving support device according to claim 41, wherein the driving support means changes the divided state of the screen according to the steering angle.
43. Equipped with an obstacle sensor that detects the presence or absence of obstacles around the vehicle
The vehicle driving support device according to any one of claims 32 to 42, wherein the driving support means displays the direction of detection on the display means when an obstacle is detected by the obstacle sensor.
44. The vehicle according to claim 43, wherein the driving support means switches to display an image from a camera that captures the detection direction of the obstacle sensor when the obstacle sensor detects an obstacle. Driving support device.
45. When the obstacle sensor detects an obstacle, the driving support means changes the display position of the image from the camera that captures the detection direction of the obstacle sensor toward the center of the screen, and enlarges the screen. The vehicle driving support device according to claim 43.
46. The vehicle driving support device according to any one of claims 43 to 45, wherein the driving support means displays a warning in the detection direction of the obstacle sensor.
47. The driving support means is characterized in that when images from adjacent cameras are simultaneously displayed on the display means, the display range and display position of each image are adjusted so as to be continuously connected between the images. The vehicle driving support device according to any one of Items 32 to 46.
48. The vehicle driving support device according to any one of claims 32 to 47, wherein the camera is arranged so as to image the front, front left, front right, rear, rear left, and rear right of the vehicle. ..
49. The driving support means divides the display screen of the display means into upper and lower parts, displays a front image in the center of the upper screen, and displays front left and front right images on the left and right of the upper screen, respectively, and in the center of the lower screen. The vehicle driving support device according to claim 48, wherein a rear image and a rear left image and a rear right image are displayed on the left and right sides of the lower screen, respectively.
50. The vehicle driving support device according to claim 48, wherein the driving support means displays an image selected from images captured based on the arrangement on the display screen.
51. The vehicle driving support device according to claim 48, wherein the driving support means displays the images from cameras whose imaging ranges are adjacent to each other while continuously shifting and scrolling the images by the display means.
52. The display means includes a touch panel.
The vehicle driving support device according to any one of claims 32 to 51, wherein the driving support means changes the display state of an image according to an input to the touch panel.
53. The driving support for a vehicle according to claim 52, wherein the driving support means expands and displays an image of the input position for a predetermined time in accordance with the input to the touch panel, and returns the image to the original position after the lapse of the time. apparatus.
54. A camera that captures images in front of the vehicle,
A storage means that captures and stores images captured by the camera,
A vehicle driving support device including a driving support means for acquiring information for driving support of a vehicle based on an image stored in the storage means.
55. The vehicle driving support device according to claim 54, further comprising a display means for displaying an image from the camera.
56. The vehicle driving support device according to claim 54 or 55, further comprising an interrupt vehicle detecting means for detecting an interrupt vehicle by image processing an image from the camera.
57. A camera installed at the highest part of the vehicle that captures images of the surroundings of the vehicle from the height of the highest part.
A display means for displaying the image captured by the camera, and
A vehicle driving support device including a driving support means that detects a vehicle height limit based on an image captured by a camera and notifies the driving vehicle of the detection result as information for driving support.
58. A camera that captures images in front of and behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
Driving state detecting means for detecting the running state of the vehicle and
According to the driving state detected by the driving state detecting means, the front image is displayed on the display means during normal driving, and the rear image is displayed brighter than the front image during reverse driving to provide driving support. A vehicle driving support device characterized by including.
59. A camera that captures images in front of and behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
Driving state detecting means for detecting the running state of the vehicle and
According to the driving condition detected by the driving condition detecting means, the front image is displayed on the display means during normal driving, and the rear image is displayed by changing the display frame to the rearview mirror image during reverse driving to provide driving assistance. A vehicle driving support device comprising: driving support means to perform.
60. The vehicle driving support device according to claim 59, wherein the driving support means corrects the rear-view image to be displayed by using the display frame of the rear-view mirror to the angle of view of the rear-view mirror and displays the image.
61. A camera that captures the image behind the vehicle,
A display means for displaying the image captured by the camera, and
An obstacle sensor that detects the presence or absence of obstacles behind the vehicle,
When an obstacle is detected by the obstacle sensor, the vehicle includes a driving support means for providing driving support by changing the display state of the display means to notify the driver of the direction of the obstacle. Driving support device.
62. A display means for displaying an image of the traveling direction of the vehicle captured by the camera,
A course prediction means that predicts the course of the vehicle based on the steering angle for steering the vehicle,
Driving that displays the predicted course of the vehicle predicted by the course predicting means and the guideline extending both sides in the width direction of the vehicle body in the traveling direction as driving support information on the image of the traveling direction of the vehicle displayed on the display means. A vehicle driving support device characterized by including a support means.
また本発明で前記運転支援手段は、
前記予測進路および／または前記ガイドラインの表示を切換える切換手段と、
車両の運転が駐車のための運転か否かを判断する駐車運転判断手段と、
前記切換手段によって、前記予測進路および／またはガイドラインの表示が切換えられると、該切換え状態を記憶する記憶手段とを含み、
運転支援手段は、駐車運転判断手段によって駐車運転と判断されるとき、前記運転支援情報の表示状態を、記憶手段の記憶内容に従って表示することを特徴とする。
本発明に従えば、表示が切換えられた際の切換え状態を記憶して、次に駐車運転の支援を行う際に記憶された切換え状態に切換えて表示を行うので、運転者が表示状態を切換えることなく、運転者にとって判りやすい表示状態で駐車運転の支援を行うことができる。
また本発明で前記カメラは広角の視野で映像を撮像し、
前記運転支援手段は、前記ガイドラインを、カメラが撮像する広角の映像の歪みに合わせて湾曲させて表示することを特徴とする。
Further, in the present invention, the driving support means is
A switching means for switching the predicted course and / or the display of the guideline, and
A parking driving judgment means for determining whether or not the vehicle is driven for parking,
When the display of the predicted course and / or the guideline is switched by the switching means, the switching means includes a storage means for storing the switching state.
The driving support means is characterized in that when the parking driving determining means determines that the driving is parked, the display state of the driving support information is displayed according to the stored contents of the storage means.
According to the present invention, the switching state when the display is switched is memorized, and then the switching state is switched to the memorized switching state when the parking operation is assisted, so that the driver switches the display state. It is possible to support parking driving in a display state that is easy for the driver to understand.
Further, in the present invention, the camera captures an image in a wide-angle field of view.
The driving support means is characterized in that the guideline is curved and displayed according to the distortion of the wide-angle image captured by the camera.
本発明に従えば、カメラが広角の撮像範囲を有していると、画像の歪みで距離感がつかみにくくなるので、画像の切出しや伸縮の補正などを行って、通常のバックミラーの画角に合わせて運転者の感覚に合うような表示を行うことができる。
さらに本発明は、車両の後方の映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、
車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、
障害物センサによって障害物が検出されるとき、表示手段の表示状態を変化させて障害物の方向を運転者に知らせることによって、運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする。
本発明に従えば、バックソナーやコーナセンサなどの障害物センサによって障害物が検出されるときに、表示手段の表示状態を変化させて障害物の方向を運転者に知らせるので、運転者に注意を促して障害物の接触事故の防止を図ることができる。
さらに本発明は、カメラによって撮像される車両の進行方向の映像を表示する表示手段と、
車両の操向のためのステアリング角に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段と、
進路予測手段によって予測される車両の予測進路、および車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドラインを、運転支援情報として、表示手段に表示される車両の進行方向の映像上に表示する運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置である。
本発明に従えば、車両の進行方向の映像に、車両のステアリング角に基づいて予測される車両の予測進路、および車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドラインを運転支援情報として表示するので、運転者の視覚に対する適切な運転支援を行うことができる。
According to the present invention, if the camera has a wide-angle imaging range, it becomes difficult to grasp the sense of distance due to image distortion. Therefore, the angle of view of a normal rear-view mirror is adjusted by cropping the image, correcting the expansion and contraction, and the like. It is possible to display a display that suits the driver's feelings.
Further, the present invention includes a camera that captures an image of the rear of the vehicle.
A display means for displaying the image captured by the camera, and
An obstacle sensor that detects the presence or absence of obstacles behind the vehicle,
When an obstacle is detected by the obstacle sensor, it includes a driving support means for providing driving support by changing the display state of the display means to notify the driver of the direction of the obstacle.
According to the present invention, when an obstacle is detected by an obstacle sensor such as a back sonar or a corner sensor, the display state of the display means is changed to notify the driver of the direction of the obstacle. It is possible to prevent contact accidents with obstacles.
Further, the present invention provides a display means for displaying an image of the traveling direction of the vehicle captured by the camera.
A course prediction means that predicts the course of the vehicle based on the steering angle for steering the vehicle,
Driving that displays the predicted course of the vehicle predicted by the course predicting means and the guideline extending both sides in the width direction of the vehicle body in the traveling direction as driving support information on the image of the traveling direction of the vehicle displayed on the display means. It is a vehicle driving support device characterized by including a support means.
According to the present invention, in the image of the traveling direction of the vehicle, the predicted course of the vehicle predicted based on the steering angle of the vehicle and the guideline extending both sides in the width direction of the vehicle body in the traveling direction are displayed as driving support information. Therefore, it is possible to provide appropriate driving support to the driver's vision.
【０１７８】
【発明の効果】
請求項１〜１６の本発明によれば、車両の進行方向の映像を表示するとともに、ステアリング角に基づいて車両の進路を予測する予測進路や車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドラインを表示して、運転支援を行うことができる。たとえば、車両が後進走行して駐車を行う際に、後方の映像上に車幅と平行に延長したガイドラインを重ねて表示するので、車両の現在の向きを解り易く示すことができる。また、駐車枠などが白線で引いてあるときには、その白線とガイドラインが平行になったところでステアリングをセンター位置に戻せば、容易に車両を駐車枠内に平行な姿勢で駐車させることができる。
[0178]
【Effect of the invention】
According to the present invention of claims 1 to 16 , the image of the traveling direction of the vehicle is displayed, and both sides of the predicted course for predicting the course of the vehicle based on the steering angle and the width direction of the vehicle body are extended in the traveling direction. You can display guidelines and provide driving assistance. For example, when the vehicle travels backward and parks, the guideline extended in parallel with the vehicle width is superimposed and displayed on the rear image, so that the current orientation of the vehicle can be shown in an easy-to-understand manner. Further, when the parking frame or the like is drawn by a white line, the vehicle can be easily parked in the parking frame in a parallel posture by returning the steering wheel to the center position when the white line and the guideline are parallel to each other.
また本発明で、駐車運転の支援を行っているときに切換えられた表示の切換え状態を記憶しておいて、次に駐車運転の案内を行うときの表示状態の切換えに利用するので、運転者が毎回切換え状態を設定しなくても、駐車運転の案内に適した切換え状態で運転支援を行わせることができる。
また本発明で、広角の撮像範囲を有するカメラからの画像には歪みが生じるけれども、ガイドラインを歪みに合わせて湾曲させるので、車幅の延長線を映像に合わせて正確に表示し、有効な運転支援を行うことができる。
Further, in the present invention, the switching state of the display switched when the parking driving is supported is stored and used for switching the display state when the next parking driving guidance is performed. Therefore, the driver. However, even if the switching state is not set every time, the driving support can be performed in the switching state suitable for the guidance of parking operation.
Further, in the present invention, although the image from the camera having a wide-angle imaging range is distorted, the guideline is curved according to the distortion, so that the extension line of the vehicle width is accurately displayed according to the image and effective driving. Can provide support.
請求項１７〜請求項２０の本発明によれば、車両の後方の映像を撮像して、有効な運転支援を行うことができる。特に変速機が後進状態に切換えられると映像を表示する表示手段の表示状態を変化させて変速機が後進状態である旨を運転者に知らせるようにすれば、変速機がバックギアに切換えられて後進することを運転者に解り易く知らせることができ、車両が走行する方向が後方であることを間違えないようにすることができる。 According to the present invention of claims 17 to 20 , it is possible to capture an image of the rear of the vehicle to provide effective driving support. In particular, if the display state of the display means for displaying an image is changed to notify the driver that the transmission is in the reverse state when the transmission is switched to the reverse state, the transmission is switched to the back gear. It is possible to inform the driver that the vehicle is going backward in an easy-to-understand manner, and it is possible to make sure that the vehicle is traveling in the rear direction.
請求項２１〜２７の本発明によれば、カメラが撮像する映像によって駐車運転の支援を行う表示画面上に目視による安全確認を促すテロップを表示させるので、表示画面上に写っていない車両の前方や側方などへの目視も忘れないように運転者の注意を喚起することができる。 According to the present invention of claim 2 1 to 2 7, since the camera is to display a telop encourage safe visual confirmation on the display screen for the support of the parking operation by the image to be captured, not reflected in the display screen on the vehicle It is possible to call the driver's attention so as not to forget to visually check the front and sides of the vehicle.
請求項２８〜請求項３１の本発明によれば、車両の進行方向をカメラで撮像し、駐車運転を行う際に有効な運転支援を行うことができる。特に通常駐車モードまたは縦列駐車モードを切換えて運転支援を行うので、それぞれの駐車モードに適合した運転支援を有効に行わせることができる。 According to the present invention of claim 2 8 to claim 3 1, and imaging the traveling direction of the vehicle with a camera, it is possible to perform effective driving assistance when performing a parking operation. In particular, since the driving support is provided by switching between the normal parking mode and the parallel parking mode, it is possible to effectively provide the driving support suitable for each parking mode.
請求項３２〜請求項５３の本発明によれば、車両の周囲の映像を撮像するように撮像範囲をずらせて配置される複数のカメラからの映像で、有効な運転支援を行うことができる。表示手段の表示画面をカメラの配置に従って分割して、複数のカメラからの映像を同時に表示することによって、広い範囲の映像を同時に確認することが可能となり、有効な運転支援を行うことができる。 According to the present invention of claim 3 2 ~ 5. 3, the video from multiple cameras that are arranged shifting the imaging ranges to image the image around the vehicle, is possible to perform effective driving support it can. By dividing the display screen of the display means according to the arrangement of the cameras and displaying the images from a plurality of cameras at the same time, it is possible to check a wide range of images at the same time, and it is possible to provide effective driving support.
請求項５４〜請求項５６の本発明によれば、車両の前方の映像を撮像するカメラを用いて、有効な運転支援を行うことができる。特に、前方の映像を記憶手段に取込み、運転支援のための情報を取得することによって、カメラの映像をその車両ばかりではなく、渋滞情報として、その車両の周辺の交通の状況を把握するために有効に利用することができる。 According to claim 5 4-invention of claim 5 6, by using a camera that captures the front of the image of the vehicle, it is possible to perform effective driving support. In particular, by capturing the image in front of the vehicle into a storage means and acquiring information for driving support, the image of the camera can be used not only for the vehicle but also as traffic congestion information to grasp the traffic situation around the vehicle. It can be used effectively.
請求項５７の本発明によれば、カメラを利用して車高制限の検出を行い、高架下などの通行可否の確認を容易に行うことができる。 According to the present invention of claim 5 7, performs detection of the vehicle height limit by using the camera, it is possible to easily confirm the passage propriety of such underpass.
請求項５８の本発明によれば、車両の走行方向に応じて、前進時よりも後進時に画面を明るくして、詳細部分まで見易くすることができる。 According to the present invention of claim 5 8, according to the running direction of the vehicle, and the screen brighter during reverse travel than during forward, it can be easily seen to detailed parts.
請求項５９または請求項６０の本発明によれば、車両の後方を撮像するカメラからの映像の表示を、バックミラーに合わせて行うことができ、運転者にとって見慣れた形で後方の映像を表示して、有効な運転支援を行うことができる。 According to the present invention of claim 5 9 or claim 60, the display of images from a camera for imaging the rear of the vehicle, can be carried out in accordance with the rearview mirror, the rear of the image in a manner familiar to the driver It can be displayed to provide effective driving support.
また本発明で、車両の後方を撮像した映像の表示の際に、バックミラーの画角に合わせて補正するので、運転者は見慣れたバックミラーと同様の感覚で後方の映像を確認し、有効な運転支援を行うことができる。
請求項６１の本発明によれば、バックソナーやコーナセンサなどの障害物センサで車両の後方の障害物の有無を検知し、障害物が検知されると後方の映像に該障害物の方向を表示させるので、障害物の検知を運転者に対して解り易く表示し、接触事故などの防止を図ることができる。
請求項６２の本発明によれば、車両の進行方向の映像を表示するとともに、ステアリング角に基づいて車両の進路を予測する予測進路や車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドラインを表示して、運転支援を行うことができる。たとえば、車両が後進走行して駐車を行う際に、後方の映像上に車幅と平行に延長したガイドラインを重ねて表示するので、車両の現在の向きを解り易く示すことができる。また、駐車枠などが白線で引いてあるときには、その白線とガイドラインが平行になったところでステアリングをセンター位置に戻せば、容易に車両を駐車枠内に平行な姿勢で駐車させることができる。
Further, in the present invention, when the image of the rear view of the vehicle is displayed, the image is corrected according to the angle of view of the rear-view mirror, so that the driver can check the rear-view image with the same feeling as the familiar rear-view mirror, which is effective. Can provide various driving support.
According to the present invention of claim 61, an obstacle sensor such as a back sonar or a corner sensor detects the presence or absence of an obstacle behind the vehicle, and when the obstacle is detected, the direction of the obstacle is shown in the rear image. Since the display is displayed, the detection of obstacles can be displayed in an easy-to-understand manner for the driver, and contact accidents and the like can be prevented.
According to the present invention of claim 62, an image of the traveling direction of the vehicle is displayed, and a predicted course for predicting the course of the vehicle based on the steering angle and a guideline extending both sides in the width direction of the vehicle body in the traveling direction are displayed. Then, driving support can be provided. For example, when the vehicle travels backward and parks, the guideline extended in parallel with the vehicle width is superimposed and displayed on the rear image, so that the current orientation of the vehicle can be shown in an easy-to-understand manner. Further, when the parking frame or the like is drawn by a white line, the vehicle can be easily parked in the parking frame in a parallel posture by returning the steering wheel to the center position when the white line and the guideline are parallel to each other.
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