JP2000280822A - Back monitor device for vehicle - Google Patents
Back monitor device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両後退時にステ
アリング角に応じた車両の予測進路軌跡を後方画像に重
畳してモニタに表示する車両用バックモニタ装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a back monitor apparatus for a vehicle, which displays a predicted course of a vehicle according to a steering angle when the vehicle retreats on a monitor by superimposing the track on a rear image.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、車両後方確認用バックモニタ装置
が普及している。このバックモニタ装置の特徴は、バッ
クミラーの死角部分をビデオカメラで監視することによ
って、車両のドライバが容易に後方(周辺)確認を行う
ことができることであり、特にトラックのようにキャビ
ン(荷箱)によって真後ろ周辺が死角になる場合に有効
となる。また、バックモニタ装置の中には、ただドライ
バに画像を見せるだけでなく、特開昭64−14700
号のように、車両後退時にステアリング角に応じた予測
進路軌跡をモニタの後方画像上に重畳表示し、ドライバ
の操作性を向上させるものさえある。2. Description of the Related Art In recent years, back monitor devices for checking the rear of a vehicle have become widespread. The feature of this back monitor device is that the driver of the vehicle can easily confirm the rear (periphery) by monitoring the blind spot portion of the rearview mirror with a video camera. ) Is effective when the area right behind becomes blind spot. Some back monitor devices not only display images to a driver, but also refer to Japanese Patent Application Laid-Open No. 64-14700.
As in the case of the vehicle, there is even a device that improves the operability of the driver by superimposing and displaying a predicted course trajectory corresponding to the steering angle on the rear image of the monitor when the vehicle retreats.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】モニタまたはビデオカ
メラが白黒の場合、モニタに表示される画像は、白から
黒の輝度変化によって表されている。たとえば、予測進
路軌跡の表示色が白であった場合、後方画像中の路面が
白いコンクリート状であったり、太陽光が直接または路
面の反射物によってビデオカメラに入射して画面がギラ
ギラしていると、ドライバが非常に確認しにくい表示と
なってしまう。また、予測進路軌跡の表示色が中間色で
あった場合は、はっきりとしてドライバが見易い予測進
路表示ができなくなってしまう。また、カラービデオカ
メラおよびカラーモニターを使用するカラー表示の場合
でも、後方画像の風景色と同様なまたは近い色で予測進
路軌跡を重畳表示したならば、ドライバが見にくい表示
となってしまう。When a monitor or a video camera is black and white, an image displayed on the monitor is represented by a change in luminance from white to black. For example, if the display color of the predicted course trajectory is white, the road surface in the rear image is white concrete, or the sunlight is directly or directly incident on the video camera due to the reflection of the road surface, and the screen is glaring. Then, the display becomes very difficult for the driver to confirm. In addition, when the display color of the predicted course trajectory is an intermediate color, the predicted course display that is clear and easy for the driver to see cannot be performed. Also, in the case of color display using a color video camera and a color monitor, if the predicted course is superimposed and displayed in a color similar to or close to the landscape color of the rear image, the display becomes difficult for the driver to see.
【0004】そこで、本発明の目的は、車両後退時にビ
デオカメラで撮影した後方画像にステアリング角に応じ
た車両の予測進路軌跡を重畳表示する際、視認性に優れ
た予測進路軌跡を表示することにより、車両後退時のド
ライバの後方安全確認と操作性を容易にすることができ
る車両用バックモニタ装置を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to display a predicted path trajectory excellent in visibility when a predicted path trajectory of a vehicle according to a steering angle is superimposed and displayed on a rear image taken by a video camera when the vehicle retreats. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicular back monitor device capable of easily confirming the driver's rear safety and operability when the vehicle retreats.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記した目的にかんがみ
て、請求項1記載の発明の車両用バックモニタ装置は、
図1の基本構成図に示すように、車両後退時にステアリ
ング角に応じた車両の予測進路軌跡を撮像手段2で撮影
した後方画像に重畳して表示手段3に表示する車両用バ
ックモニタ装置であって、後方画像の輝度データ値を取
得する輝度データ取得手段9と、輝度データ取得手段9
からの後方画像の輝度データ値に応じて、予測進路軌跡
が後方画像中において視覚的に良好に認識されるよう
に、予測進路軌跡の輝度値を設定する輝度設定手段8A
とを備えている。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above object, a vehicle back monitor device according to the first aspect of the present invention comprises:
As shown in the basic configuration diagram of FIG. 1, a vehicle back monitor device that displays a predicted course of a vehicle according to a steering angle when the vehicle retreats on a display unit 3 so as to be superimposed on a rearward image captured by the imaging unit 2. A luminance data acquiring unit 9 for acquiring a luminance data value of the rear image;
Brightness setting means 8A for setting the luminance value of the predicted path trajectory in accordance with the luminance data value of the rearward image from the rearward image so that the predicted path trajectory can be visually recognized well in the rearward image.
And
【0006】請求項1記載の車両用バックモニタ装置に
おいては、輝度設定手段8Aが、輝度データ取得手段9
からの後方画像の輝度データ値に応じて、予測進路軌跡
が後方画像中において視覚的に良好に認識されるよう
に、その輝度値を設定している。[0006] In the vehicle back monitor device according to the first aspect, the brightness setting means 8A includes the brightness data obtaining means 9.
The luminance value is set in accordance with the luminance data value of the rear image from the rear image so that the predicted course trajectory is visually well recognized in the rear image.
【0007】また、請求項2記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、輝度データ取得手段9は、後方画像の一
部領域の輝度データ値を取得している。Further, in the vehicle back monitor device according to the second aspect of the present invention, the luminance data acquiring means 9 acquires the luminance data value of a partial area of the rear image.
【0008】また、請求項3記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、後方画像の一部領域は、車両近傍の領域
または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域としている。In the back monitor device for a vehicle according to the third aspect of the invention, the partial area of the rear image is an area near the vehicle or an area around the predicted course locus display position.
【0009】また、請求項4記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、輝度データ取得手段9は、後方画像の全
体領域の輝度データ値を取得している。Further, in the back monitor device for a vehicle according to the present invention, the luminance data acquiring means acquires the luminance data value of the entire area of the rear image.
【0010】また、請求項5記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、輝度データ取得手段9は、後方画像の領
域にある画素の輝度分布の統計をとり、該統計から平均
輝度を算出して輝度データ値としている。Further, in the back monitor device for a vehicle according to the present invention, the luminance data obtaining means 9 obtains statistics of the luminance distribution of the pixels in the area of the rear image and calculates the average luminance from the statistics. The brightness data value is used.
【0011】また、請求項6記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、輝度設定手段8Aは、輝度データ取得手
段9からの輝度データ値が予め設定された閾値以下の値
である場合は、予測進路軌跡の輝度を閾値を超える第1
の所定の輝度に設定し、輝度データ取得手段からの輝度
データ値が閾値を越える値である場合は、予測進路軌跡
の輝度を閾値以下の第2の所定の輝度に設定している。Further, in the vehicle back monitor device according to the present invention, the brightness setting means 8A may be configured to perform the prediction when the brightness data value from the brightness data obtaining means 9 is a value equal to or less than a preset threshold value. First that exceeds the luminance of the path trajectory
If the luminance data value from the luminance data acquisition means exceeds the threshold value, the luminance of the predicted course trajectory is set to the second predetermined luminance equal to or less than the threshold value.
【0012】また、請求項7記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、第1の所定の輝度は、白色に相当する輝
度であり、第2の所定の輝度は、黒色に相当する輝度で
あることを特徴とする。In the back monitor device for a vehicle according to the present invention, the first predetermined luminance is luminance corresponding to white, and the second predetermined luminance is luminance corresponding to black. It is characterized by the following.
【0013】また、請求項8記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、さらに、スモールランプスイッチ6のO
N/OFFを検出する検出手段8Bを備え、該検出手段
8BによるスモールランプON検出時には、輝度設定手
段8Aは、輝度データ取得手段9からの輝度データの値
に関わらず、予測進路軌跡の輝度を白色に相当する輝度
に設定している。The back monitor device for a vehicle according to the invention described in claim 8 further includes an O of the small lamp switch 6.
A detection means 8B for detecting N / OFF is provided. When the detection means 8B detects the small lamp ON, the luminance setting means 8A determines the luminance of the predicted course trajectory regardless of the value of the luminance data from the luminance data acquisition means 9. The brightness is set to be equivalent to white.
【0014】また、請求項9記載の発明の車両用バック
モニタ装置は、図2の基本構成図に示すように、車両後
退時にステアリング角に応じた車両の予測進路軌跡を撮
像手段2で撮影した後方画像に重畳して表示手段3に表
示する車両用バックモニタ装置であって、後方画像の輝
度データ値を取得する輝度データ取得手段9と、後方画
像の色データ値を取得する色データ取得手段9Aと、輝
度データ取得手段9と色データ取得手段9Aとからの後
方画像の色データ値と輝度データ値とに応じて、予測進
路軌跡が後方画像中において視覚的に良好に認識される
ように、予測進路軌跡の色および輝度値を設定する表示
輝度色設定手段8Cとを備えている。Further, in the vehicle back monitor device according to the ninth aspect of the present invention, as shown in the basic configuration diagram of FIG. A back monitor device for a vehicle, which is superimposed on a rear image and displayed on a display unit, comprising: a luminance data obtaining unit for obtaining a luminance data value of the rear image; and a color data obtaining unit for obtaining a color data value of the rear image. In accordance with the color data value and the luminance data value of the rear image from the luminance data obtaining unit 9A and the luminance data obtaining unit 9A, the predicted path trajectory can be visually and satisfactorily recognized in the rear image. And a display luminance color setting means 8C for setting the color and luminance value of the predicted course trajectory.
【0015】請求項9記載の車両用バックモニタ装置に
おいては、表示輝度色設定手段8Cが、輝度データ取得
手段9と色データ取得手段9Aとからの後方画像の色デ
ータ値と輝度データ値とに応じて、予測進路軌跡が後方
画像中において視覚的に良好に認識されるように、予測
進路軌跡の色および輝度値を設定している。In the back monitor device for a vehicle according to the ninth aspect, the display brightness color setting means 8C converts the color data value and the brightness data value of the rear image from the brightness data obtaining means 9 and the color data obtaining means 9A. Accordingly, the color and the luminance value of the predicted path trajectory are set such that the predicted path trajectory is visually recognized well in the rear image.
【0016】また、請求項10記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、色データ取得手段9Aは、後方画像の
一部領域の色データ値を取得し、輝度データ取得手段9
は、一部領域の輝度データ値を取得している。According to a tenth aspect of the present invention, in the vehicle back monitor device, the color data obtaining means obtains a color data value of a partial area of the rear image, and obtains the luminance data obtaining means.
Has obtained the luminance data value of a partial area.
【0017】また、請求項11記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、後方画像の一部領域は、車両近傍の領
域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域としてい
る。Further, in the back monitor device for a vehicle according to the present invention, the partial area of the rear image is an area near the vehicle or an area around the predicted course locus display position.
【0018】また、請求項12記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、色データ取得手段9Aは、後方画像の
全体領域の色データ値を取得し、輝度データ取得手段9
は、全体領域の輝度データ値を取得している。According to a twelfth aspect of the present invention, the color data obtaining means 9A obtains the color data value of the entire area of the rear image, and obtains the luminance data obtaining means 9A.
Has acquired the brightness data value of the whole area.
【0019】また、請求項13記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置は、色データ取得手段9Aは、後方画像の
領域にある画素の色分布から支配的な色を算出して色デ
ータ値とし、輝度データ取得手段9は、後方画像の領域
にある画素の輝度分布の統計をとり、該統計から平均輝
度を算出して輝度データ値としている。According to a thirteenth aspect of the present invention, the color data acquiring means 9A calculates a dominant color from the color distribution of the pixels in the area of the rear image to obtain a color data value. The luminance data obtaining means 9 obtains statistics of the luminance distribution of the pixels in the area of the rear image, calculates an average luminance from the statistics, and sets the average luminance data value.
【0020】また、請求項14記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置では、表示輝度色設定手段8Cは、輝度デ
ータ取得手段9からの前記輝度データ値が予め設定され
た第1の閾値以下の値である場合は、予測進路軌跡の輝
度を第1の閾値を超える第1の所定の輝度に設定し、輝
度データ取得手段9からの輝度データ値が第1の閾値を
越える値である場合は、予測進路軌跡の輝度を第1の閾
値以下の第2の所定の輝度に設定すると共に、色データ
取得手段9Aからの色データ値が予め設定された第2の
閾値以下の値である場合は、予測進路軌跡の色を第2の
閾値を超える第1の所定の色に設定し、色データ取得手
段9Aからの色データ値が第2の閾値を越える値である
場合は、予測進路軌跡の色を第2の閾値以下の第2の所
定の色に設定している。Further, in the vehicle back monitor device according to the present invention, the display luminance color setting means 8C is arranged such that the luminance data value from the luminance data acquiring means 9 is equal to or less than a predetermined first threshold value. In the case of, the luminance of the predicted course trajectory is set to a first predetermined luminance exceeding the first threshold, and if the luminance data value from the luminance data acquiring means 9 is a value exceeding the first threshold, When the luminance of the predicted course trajectory is set to a second predetermined luminance equal to or less than the first threshold, and the color data value from the color data acquisition unit 9A is equal to or less than the preset second threshold, If the color of the predicted course trajectory is set to a first predetermined color exceeding the second threshold, and if the color data value from the color data acquisition means 9A is a value exceeding the second threshold, the color of the predicted course trajectory is set. To a second predetermined color equal to or less than a second threshold That.
【0021】また、請求項15記載の発明の車両用バッ
クモニタ装置では、前記第1および前記第2の所定の色
は、色データ取得手段9Aからの色データ値と補色関係
になるように設定される。In the back monitor device for a vehicle according to the present invention, the first and second predetermined colors are set so as to have a complementary color relationship with the color data value from the color data acquisition means 9A. Is done.
【0022】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明による車両用バック
モニタ装置の実施の形態について図3および図4を参照
しながら説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a vehicle back monitor device according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
【0023】図3は、本発明による車両用バックモニタ
の一実施形態を示すブロック図である。図3において、
車両用バックモニタ装置は、コントローラ1、撮像手段
としてのビデオカメラ2および表示手段としてのモニタ
3からなる。コントローラ1は、ステアリングセンサ
4、バックセンサ5、スモールランプスイッチ6、記憶
部7、輝度設定手段と検出手段と表示輝度色設定手段と
しての制御部8、輝度データ取得手段および色データ取
得手段としての信号処理部9およびフレームメモリ10
から構成される。ビデオカメラ2は、たとえば車両外部
に取り付けられ、車両の後方の風景を撮影した画像デー
タをコントローラ1に入力する。モニタ3は、コントロ
ーラ1から出力される、ビデオカメラ2よりの後方画像
と車両の後退時の予測進路軌跡とを重畳した画像を表示
する。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle back monitor according to the present invention. In FIG.
The vehicular back monitor device includes a controller 1, a video camera 2 as an imaging unit, and a monitor 3 as a display unit. The controller 1 includes a steering sensor 4, a back sensor 5, a small lamp switch 6, a storage unit 7, a control unit 8 serving as a brightness setting unit and a detection unit, a display brightness color setting unit, a brightness data obtaining unit, and a color data obtaining unit. Signal processing unit 9 and frame memory 10
Consists of The video camera 2 is attached to, for example, the outside of the vehicle, and inputs image data of a scene behind the vehicle to the controller 1. The monitor 3 displays an image output from the controller 1 and superimposed on the rearward image from the video camera 2 and the predicted course of the vehicle when the vehicle retreats.
【0024】コントローラ1において、ステアリングセ
ンサ4は、車両の後退時のハンドル操作によって変化す
るハンドル舵角、すなわちステアリング角に応じた車両
の転回情報を表す信号を出力する。バックセンサ5は、
車両が後退しているのかどうかを判別するためのON/
OFF信号を出力する。このバックセンサ5は、たとえ
ば、車両の変速機構(図示しない)に設けられ、この変
速機構のギアポジションが車両が後退する際に使用され
るバックギアポジションに入るとON信号を出力し、ギ
アポジションがバックギア以外のポジションに入るとO
FF信号を出力する。In the controller 1, the steering sensor 4 outputs a signal representing the steering angle of the steering wheel, which is changed by the operation of the steering wheel when the vehicle is moving backward, that is, the turning information of the vehicle according to the steering angle. The back sensor 5 is
ON / OFF to determine whether the vehicle is moving backward
Outputs an OFF signal. The back sensor 5 is provided, for example, in a transmission mechanism (not shown) of the vehicle, and outputs an ON signal when the gear position of the transmission mechanism enters a back gear position used when the vehicle retreats. Is in position other than reverse gear
Outputs the FF signal.
【0025】スモールランプスイッチ6は、スモールラ
ンプのON/OFF信号を出力する。このスモールラン
プスイッチ6は、昼間などの明るいうちはOFFとされ
ているが、夕方になったり天候が悪くなったりして周囲
が暗くなった時にドライバの判断によってONとされ、
車両の存在を他の車両のドライバなどに認識させるため
のものである。記憶部7は、モニタ3のモニタ画面上に
おける車両の予測進路軌跡の表示位置を算出するために
必要なパラメータ値を保存する。また、記憶部7は、ビ
デオカメラ2から取り込まれた画像データを一時保存す
るフレームメモリでもある。さらに、記憶部7は、車両
の予測進路軌跡の表示輝度色を設定するためのそれぞれ
異なる輝度を有する複数の表示輝度色を含む表示輝度色
テーブルも予め保存している。The small lamp switch 6 outputs a small lamp ON / OFF signal. The small lamp switch 6 is turned off during the daytime and other bright days, but is turned on by the driver's judgment when the surroundings are darkened in the evening or when the weather has worsened,
This is for making a driver of another vehicle recognize the presence of the vehicle. The storage unit 7 stores parameter values necessary for calculating the display position of the predicted course trajectory of the vehicle on the monitor screen of the monitor 3. The storage unit 7 is also a frame memory for temporarily storing image data captured from the video camera 2. Further, the storage unit 7 also stores in advance a display luminance color table including a plurality of display luminance colors having different luminances for setting the display luminance color of the predicted course of the vehicle.
【0026】制御部8は、マイクロコンピュータ等によ
り構成され、車両後退時ステアリング角に応じた車両の
予測進路軌跡のモニタ3のモニタ画面上における描画位
置を算出する。また、制御部8は、ビデオカメラ2から
取り込まれた画像の輝度分布から車両の予測進路軌跡の
表示輝度色を選択する。信号処理部9は、ビデオカメラ
2から出力された画像信号からカラー信号と輝度信号と
を抽出し、それぞれA/D変換により色データおよび輝
度データを算出する。また、制御部8で算出された車両
の予測進路軌跡の描画位置データをビデオカメラ2から
出力された画像信号に重畳し、モニタ3に出力する。フ
レームメモリ10は、信号処理部9から出力された色デ
ータおよび輝度データを所定の順序に記憶する。The control section 8 is constituted by a microcomputer or the like, and calculates a drawing position on the monitor screen of the monitor 3 of a predicted course trajectory of the vehicle according to the steering angle at the time of vehicle retreat. Further, the control unit 8 selects a display luminance color of the predicted course of the vehicle from the luminance distribution of the image captured from the video camera 2. The signal processing unit 9 extracts a color signal and a luminance signal from the image signal output from the video camera 2, and calculates color data and luminance data by A / D conversion, respectively. In addition, the drawing position data of the predicted course of the vehicle calculated by the control unit 8 is superimposed on the image signal output from the video camera 2 and output to the monitor 3. The frame memory 10 stores the color data and the luminance data output from the signal processing unit 9 in a predetermined order.
【0027】上述の構成において、ビデオカメラ2から
の画像信号は、カラー信号と輝度信号を合成したもので
あり、ビデオカメラ2で撮影される後方の風景色の明暗
は輝度信号によって表される。そして、信号処理部9
で、ビデオカメラ2よりの画像信号から輝度信号のみを
抽出してA/D変換すると、モニタ画素毎に、輝度に応
じた数字で表される輝度データを得ることができる。な
お、カラービデオ信号を用いる場合には、信号処理部9
においてA/D変換前にカラー信号と輝度信号の分離が
必要である。In the above-described configuration, the image signal from the video camera 2 is a combination of a color signal and a luminance signal, and the brightness of the rear landscape color captured by the video camera 2 is represented by the luminance signal. Then, the signal processing unit 9
Then, when only the luminance signal is extracted from the image signal from the video camera 2 and A / D converted, luminance data represented by a number corresponding to the luminance can be obtained for each monitor pixel. When a color video signal is used, the signal processing unit 9
It is necessary to separate a color signal and a luminance signal before A / D conversion.
【0028】そして、たとえば輝度分解能が256色で
あるならば、モニタ画素毎の輝度データ値は、黒色が
0、白色が255で、輝度に応じて0から255までの
数字となる。また、色分解能も256色であるならば、
モニタ画素毎の色データ値は、色データ値に応じて0か
ら255までの数字になる。色データ値0は黒色であっ
て、輝度データ値0の黒色と一致し、色データ値255
は白色であって、輝度データ値255の白色と一致す
る。For example, if the luminance resolution is 256 colors, the luminance data value for each monitor pixel is 0 for black and 255 for white, and is a number from 0 to 255 according to the luminance. Also, if the color resolution is 256 colors,
The color data value for each monitor pixel is a number from 0 to 255 according to the color data value. The color data value 0 is black and matches the black of the luminance data value 0, and the color data value 255
Is white and coincides with white of the luminance data value 255.
【0029】そこで、信号処理部9において、ビデオカ
メラ2から取り込まれた画像信号から抽出した後方画像
の一部領域、たとえば車両近傍の領域や予測進路軌跡表
示位置の周辺の領域における各画素の輝度データおよび
色データを所定の順序でフレームメモリ7に保存する。
フレームメモリ7に保存された輝度データおよび色デー
タは、制御部8に入力される。In view of the above, in the signal processing section 9, the brightness of each pixel in a partial area of the rear image extracted from the image signal captured from the video camera 2, for example, an area near the vehicle or an area around the predicted course locus display position. Data and color data are stored in the frame memory 7 in a predetermined order.
The luminance data and the color data stored in the frame memory 7 are input to the control unit 8.
【0030】制御部8は、後方画像の上述の領域におけ
る各画素の輝度データから、輝度分布の統計をとり、該
統計から平均輝度を算出して輝度データとして取得す
る。また、請求部8は、後方画像の上述の領域における
各画素の色分布から支配的な色を算出して色データ値と
して取得する。支配的な色の算出方法は、種々あるが、
たとえば、上述の0から255までの色データ値を各画
素毎に求め、全画素の色データ値を合計してその平均を
算出し、得られた平均値を色データ値として取得するこ
とができる。他の算出方法では、各画素の色のRGB値
をR値、G値、B値ごとに合計して平均値を求め、得ら
れた平均R値、平均G値および平均B値で決定される色
を色データ値とすることができる。また、輝度および色
の算出領域は、上述ではビデオカメラ画像における車両
近傍の領域や予測進路軌跡表示位置の周辺の領域などの
一部領域としているが、ビデオカメラ画像の全体領域と
しても良い。The control unit 8 obtains statistics of the luminance distribution from the luminance data of each pixel in the above-described region of the rear image, calculates the average luminance from the statistics, and obtains the luminance data. Further, the claim unit 8 calculates a dominant color from the color distribution of each pixel in the above-described region of the rear image and acquires the color as a color data value. There are various methods for calculating the dominant color,
For example, the color data values from 0 to 255 described above are obtained for each pixel, the color data values of all the pixels are summed, the average is calculated, and the obtained average value can be obtained as the color data value. . In another calculation method, the RGB values of the color of each pixel are summed for each of the R value, the G value, and the B value to obtain an average value, which is determined by the obtained average R value, average G value, and average B value. The color can be a color data value. Further, in the above description, the brightness and color calculation area is a partial area such as an area near the vehicle in the video camera image or an area around the predicted course path display position, but may be an entire area of the video camera image.
【0031】さらに、制御部8は、車両後退時、バック
センサ5から、車両が後退していることを表すON信号
が入力されるとともに、ステアリングセンサ4から、ス
テアリング角に応じた車両の転回情報を表す信号が入力
される。Further, when the vehicle is moving backward, the control unit 8 receives from the back sensor 5 an ON signal indicating that the vehicle is moving backward, and receives from the steering sensor 4 information about the turning of the vehicle corresponding to the steering angle. Is input.
【0032】そして、制御部8は、ステアリングセンサ
4からのステアリング角に応じた車両の転回情報を表す
信号と、記憶部7から読み出したパラメータ値とに基づ
いて、車両の後方への予測進路軌跡のモニタ3のモニタ
画面上における描画位置を算出する。次いで、制御部8
は、記憶部7に保存されている表示輝度色テーブル中の
複数の異なる表示輝度色から、上述の取得した輝度デー
タ値および色データ値に応じた輝度値および色を有する
表示輝度色を選択する。次いで、制御部8は、算出した
予測進路軌跡の描画位置データに選択した表示輝度色を
つけた予測進路軌跡データを信号処理部9に出力する。The control unit 8 calculates a predicted course trajectory to the rear of the vehicle based on a signal indicating turning information of the vehicle according to the steering angle from the steering sensor 4 and the parameter value read from the storage unit 7. The drawing position of the monitor 3 on the monitor screen is calculated. Next, the control unit 8
Selects a display luminance color having a luminance value and a color corresponding to the acquired luminance data value and color data value from a plurality of different display luminance colors in the display luminance color table stored in the storage unit 7. . Next, the control unit 8 outputs to the signal processing unit 9 predicted path trajectory data obtained by adding the selected display luminance color to the calculated drawing path data of the predicted path trajectory.
【0033】信号処理部9は、制御部8からの予測進路
軌跡データをビデオカメラ2から出力された後方画像信
号に重畳して、モニタ3に出力する。モニタ3は、モニ
タ画面に後方画像と選択された表示輝度色を有する予測
進路軌跡とを重畳表示する。The signal processing section 9 superimposes the predicted course locus data from the control section 8 on the rear image signal output from the video camera 2 and outputs it to the monitor 3. The monitor 3 superimposes and displays the rearward image and the predicted course trajectory having the selected display luminance color on the monitor screen.
【0034】このとき、上述の取得した輝度データ値お
よび色データ値に応じて、淡い風景色の時は濃いライン
表示をし、また濃い風景色の時は薄いライン表示をする
ことができる。たとえば、輝度および色の分解能が25
6色であれば、濃淡色の閾値を予め100程度に設定す
るとよい。すなわち、後方画像の算定領域の輝度データ
値と色データ値が両方とも100以下の値であれば、後
方画像は濃い風景色であるので、予測進路軌跡の表示輝
度色として、100を越える値の色および輝度値を有す
る表示輝度色を選択する。このようにすれば、濃い風景
色の後方画像中に淡い表示輝度色を有する予測進路軌跡
がカラー表示で描かれることになり、視認性の良い表示
となる。また、後方画像の算定領域の輝度データ値と色
データ値が両方とも100を越えていれば、後方画像は
淡い風景色であるので、予測進路軌跡の表示輝度色とし
て、100以下の値の輝度値および色データ値を有する
表示輝度色を選択する。このようにすれば、淡い風景色
の後方画像中に濃い表示輝度色を有する予測進路軌跡が
カラー表示で描かれることになり、視認性の良い表示と
なる。なお、予測進路軌跡の色の選択は、後方画像の算
定領域の色データ値に対して色対比の高くなる色とす
る。好適には、後方画像の算定領域の色データ値に対し
て補色関係になる色とする。At this time, according to the acquired luminance data value and color data value, a dark line can be displayed when the scenery is light, and a light line can be displayed when the scenery is dark. For example, a luminance and color resolution of 25
In the case of six colors, the threshold value of the shade is preferably set to about 100 in advance. That is, if both the luminance data value and the color data value of the calculation area of the rear image are values of 100 or less, the rear image is a dark landscape color. A display luminance color having a color and a luminance value is selected. In this way, a predicted course locus having a light display luminance color is drawn in a color display in a rear image of a dark landscape color, and a display with good visibility is obtained. Also, if both the luminance data value and the color data value of the calculation area of the rear image exceed 100, the rear image is a light landscape color. A display luminance color having a value and a color data value is selected. In this way, a predicted course locus having a dark display luminance color is drawn in a color display in a light landscape color rear image, and a display with good visibility is obtained. It should be noted that the color of the predicted course trajectory is selected as a color having a higher color contrast with respect to the color data value of the calculation area of the rear image. Preferably, the color has a complementary color relationship with the color data value of the calculation area of the rear image.
【0035】また、このとき、後方画像の色データ値を
使用せず、輝度データ値のみを使用して予測進路軌跡の
輝度値のみを設定しても良い。すなわち、予測進路軌跡
の輝度値の選択は、後方画像の算定領域の輝度データ値
が100以下の値になるとき(すなわち、後方画像が暗
いとき)はいつでも、予測進路軌跡の表示輝度色とし
て、輝度値255を有する白色で予測進路軌跡を描き、
後方画像の算定領域の輝度データ値が100を越える値
になるとき(すなわち、後方画像が明るいとき)はいつ
でも、予測進路軌跡の表示輝度色として、輝度値0を有
する黒色で予測進路軌跡を描くようにしても良い。この
場合も、視認性の良い表示となる。At this time, only the luminance value of the predicted course locus may be set using only the luminance data value without using the color data value of the rear image. That is, the selection of the luminance value of the predicted path trajectory is performed whenever the luminance data value of the calculation area of the rear image becomes a value of 100 or less (that is, when the rear image is dark) as the display luminance color of the predicted path trajectory. Draw a predicted path trajectory in white with a brightness value of 255,
Whenever the luminance data value of the calculation area of the rear image exceeds 100 (that is, when the rear image is bright), the predicted path trajectory is drawn in black having the luminance value 0 as the display luminance color of the predicted path trajectory. You may do it. Also in this case, a display with good visibility is obtained.
【0036】次に、夕方になったり天候が悪くなったり
して周囲が暗くなった時にドライバの判断によって、ス
モールランプスイッチ6がONされた場合について説明
する。制御部8は、スモールランプスイッチ6がONさ
れたことを検出すると、後方画像の輝度算定領域の輝度
データ値に応じた予測進路軌跡の表示輝度色の選択を行
わず、予測進路軌跡の輝度を上述の閾値を越える表示輝
度色、たとえば輝度値255を有する白色に設定する。
これにより、スモールランプスイッチ6のON時には、
予測進路軌跡を白色でライン表示することで、夕方にな
ったり天候が悪くなったりして周囲が暗くなった時や、
夜間時にも視認が容易になる。Next, a case where the small lamp switch 6 is turned on by the driver's judgment when the surroundings become dark in the evening or when the weather becomes bad will be described. When the control unit 8 detects that the small lamp switch 6 is turned on, the control unit 8 does not select the display luminance color of the predicted course trajectory according to the luminance data value of the luminance calculation area of the rear image, and changes the luminance of the predicted course trajectory. A display luminance color exceeding the above-described threshold, for example, white having a luminance value of 255 is set.
Thereby, when the small lamp switch 6 is ON,
By displaying the predicted course trajectory in a white line, when the surroundings become dark due to evening or bad weather,
It is easy to see at night.
【0037】次に、上述の動作を図4に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。Next, the above operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【0038】車両後退が開始すると(ステップS1)、
制御部8は、ステアリングセンサ2よりステアリング角
に応じた信号の取得を開始する(ステップS2)。次い
で、スモールランプスイッチがONになっているか否か
が制御部8で判定される(ステップS3)。When the vehicle starts retreating (step S1),
The control unit 8 starts acquiring a signal corresponding to the steering angle from the steering sensor 2 (Step S2). Next, the control unit 8 determines whether or not the small lamp switch is turned on (step S3).
【0039】ステップS3の答がイエスならば(すなわ
ち、スモールランプスイッチ4がONになっている場合
は)、制御部8は、予測進路軌跡の表示位置を算出した
後、記憶部7に保存されている表示輝度色テーブル中の
複数の異なる表示輝度色から白色を選択し、白色の予測
進路軌跡を信号処理部9に入力する。信号処理部9は白
色ラインの予測進路軌跡をビデオカメラ2からの後方画
像に重畳し、モニタ3の表示画面に表示する(ステップ
S4)。If the answer to step S3 is yes (that is, if the small lamp switch 4 is ON), the control unit 8 calculates the display position of the predicted course trajectory and then saves it in the storage unit 7. A white color is selected from a plurality of different display luminance colors in the displayed display luminance color table, and a white predicted course trajectory is input to the signal processing unit 9. The signal processing unit 9 superimposes the predicted course of the white line on the rearward image from the video camera 2 and displays it on the display screen of the monitor 3 (step S4).
【0040】一方、ステップS3の答がノーならば(す
なわち、スモールランプスイッチ4がOFFになってい
る場合は)、ビデオカメラ2からの後方画像の所定領域
の画素についての輝度データをサンプリングし(ステッ
プS5)、次いで、制御部8は、サンプリングした輝度
データ値に基づいて、後方画像内の風景は濃色か否か
(たとえば、閾値100以下の濃い風景色か否か)を判
定する(ステップS6)。On the other hand, if the answer to step S3 is NO (that is, if the small lamp switch 4 is OFF), the luminance data for the pixels in the predetermined area of the rear image from the video camera 2 is sampled ( (Step S5) Then, the control unit 8 determines whether or not the scenery in the rear image is a dark color (for example, whether or not the scenery is a dark landscape color having a threshold value of 100 or less) based on the sampled luminance data value (Step S5). S6).
【0041】その判定結果がイエスならば(すなわち、
ビデオカメラ2から取り込まれた後方風景が濃色である
と判断した場合は)、制御部8は、予測進路軌跡のモニ
タ3の画面上の表示位置を算出した後、記憶部7に保存
されている表示輝度色テーブル中の複数の異なる表示輝
度色から淡色(または白色)を選択し、淡色(または白
色)の予測進路軌跡を信号処理部9に入力する。信号処
理部9は淡色(または白色)ラインの予測進路軌跡をビ
デオカメラ2からの後方画像に重畳し、モニタ3の表示
画面に表示する(ステップS7)。If the result of the determination is yes (ie,
When it is determined that the rear view captured from the video camera 2 is dark color), the control unit 8 calculates the display position of the predicted course trajectory on the screen of the monitor 3 and then stores the display position in the storage unit 7. A light color (or white) is selected from a plurality of different display luminance colors in the displayed display luminance color table, and a light color (or white) predicted path trajectory is input to the signal processing unit 9. The signal processing unit 9 superimposes the predicted course of the light-colored (or white) line on the rearward image from the video camera 2 and displays it on the display screen of the monitor 3 (step S7).
【0042】また、ステップS6の判定結果がノーなら
ば(すなわち、ビデオカメラ2から取り込まれた後方風
景が濃色でない、したがって淡色であると判断した場合
は)、制御部8は、予測進路軌跡のモニタ3の画面上の
表示位置を算出した後、記憶部7に保存されている表示
輝度色テーブル中の複数の異なる表示輝度色から濃色
(または黒色)を選択し、濃色(黒色)の予測進路軌跡
を信号処理部9に入力する。信号処理部9は濃色(黒
色)ラインの予測進路軌跡をビデオカメラ2からの後方
画像に重畳し、モニタ3の表示画面に表示する(ステッ
プS8)。If the result of the determination in step S6 is NO (that is, if it is determined that the rear scene captured from the video camera 2 is not dark, and therefore light), the control unit 8 sets the predicted course locus After calculating the display position on the screen of the monitor 3, a dark color (or black) is selected from a plurality of different display luminance colors in the display luminance color table stored in the storage unit 7, and the dark color (black) is selected. Is input to the signal processing unit 9. The signal processing unit 9 superimposes the predicted course of the dark (black) line on the rear image from the video camera 2 and displays it on the display screen of the monitor 3 (step S8).
【0043】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、これに限らず種々の変形、応用が可能
である。たとえば、ビデオカメラ2は、車両の後方の風
景を撮影するが、後方とは真後ろに限らず斜め後方を含
んでも良い。Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications and applications are possible. For example, the video camera 2 captures a scene behind the vehicle, but the rear may include not only directly behind but also obliquely behind.
【0044】[0044]
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明によれば、後方画像の輝度データ値に応じて、予測進
路軌跡が後方画像中において視覚的に良好に認識される
ように、予測進路軌跡の輝度値を設定しているので、視
認性の優れた表示が可能となり、車両後退時のドライバ
の後方確認と操作性が容易になる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the predicted path trajectory can be visually and satisfactorily recognized in the rear image according to the luminance data value of the rear image. Since the luminance value of the predicted course trajectory is set, display with excellent visibility is possible, and the driver's backward confirmation and operability when the vehicle retreats are facilitated.
【0045】また、請求項2記載の発明によれば、輝度
データ値の取得に後方画像の一部領域を利用するので、
処理すべき輝度データ値が少なくて済み、処理が容易に
なる利点がある。According to the second aspect of the present invention, a partial area of the rear image is used for obtaining the luminance data value.
There is an advantage that the luminance data value to be processed is small and the processing is easy.
【0046】また、請求項3記載の発明によれば、後方
画像の輝度データを、車両近傍の領域または予測進路軌
跡表示位置の周辺の領域という一部の領域から取得する
ので、車両後退時、ドライバが最も注視すべき車両近傍
の領域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域におい
て、視認性の優れた予測進路軌跡の表示が可能となる。According to the third aspect of the present invention, the brightness data of the rear image is obtained from a partial area such as an area near the vehicle or an area around the predicted course locus display position. It is possible to display a predicted course trajectory with excellent visibility in a region near the vehicle where the driver should pay close attention or in a region around the predicted course trajectory display position.
【0047】また、請求項4記載の発明によれば、後方
画像の全体領域を利用して輝度データ値を取得している
ので、領域を選択する作業を要せず、簡便に輝度データ
値を得ることができる。According to the fourth aspect of the present invention, since the luminance data value is obtained by using the entire area of the rear image, the operation of selecting the area is not required, and the luminance data value can be easily obtained. Obtainable.
【0048】また、請求項5記載の発明によれば、後方
画像の輝度データ値として平均輝度を使用できる。According to the fifth aspect of the present invention, the average luminance can be used as the luminance data value of the rear image.
【0049】また、請求項6記載の発明によれば、予測
進路軌跡の輝度が、予め設定された閾値を境にして後方
画像の領域の輝度に対してコントラストの良い値に設定
され、予測進路軌跡を視認性に優れた表示とすることが
できる。According to the sixth aspect of the present invention, the luminance of the predicted course locus is set to a value having a good contrast with respect to the luminance of the area of the rear image at a predetermined threshold. The locus can be displayed with excellent visibility.
【0050】また、請求項7記載の発明によれば、予測
進路軌跡の輝度が、後方画像の領域の輝度に対して閾値
を境にして白または黒に相当する輝度に設定されるの
で、はっきりとした予測進路軌跡表示ができる。According to the seventh aspect of the present invention, the luminance of the predicted course trajectory is set to a luminance corresponding to white or black with respect to the luminance of the area of the rear image at a threshold value. The predicted course trajectory can be displayed.
【0051】また、請求項8記載の発明によれば、スモ
ールランプスイッチをONする場合のような車両の周囲
が暗い時に、暗い後方画像の中に予測進路軌跡が白色で
表示され、ドライバは、予測進路軌跡をはっきり確認す
ることができる。According to the present invention, when the surroundings of the vehicle are dark, such as when the small lamp switch is turned on, the predicted course is displayed in white in a dark rear image, and the driver The predicted course trajectory can be clearly confirmed.
【0052】請求項9記載の発明によれば、後方画像の
色データ値と輝度データ値とに応じて、予測進路軌跡が
後方画像中において視覚的に良好に認識されるように、
予測進路軌跡の色および輝度値を設定しているので、視
認性に優れた予測進路軌跡のカラー表示が可能となり、
車両後退時のドライバの後方確認と車両の操作性が容易
となる。According to the ninth aspect, according to the color data value and the luminance data value of the rear image, the predicted path trajectory can be visually recognized well in the rear image.
Because the color and brightness value of the predicted course trajectory are set, it is possible to display the predicted course trajectory with excellent visibility in color,
This makes it easier for the driver to check behind the vehicle when the vehicle retreats and to operate the vehicle easily.
【0053】また、請求項10記載の発明によれば、色
データ値および輝度データ値の取得に後方画像の一部領
域を利用するので、処理すべき輝度データ値が少なくて
済み、処理が容易になる利点がある。According to the tenth aspect of the present invention, since a partial area of the rear image is used for obtaining the color data value and the luminance data value, the luminance data value to be processed is small, and the processing is easy. There are advantages.
【0054】また、請求項11記載の発明によれば、後
方画像の色データ値および輝度データを、車両近傍の領
域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域という一部
の領域から取得するので、車両後退時、ドライバが最も
注視すべき車両近傍の領域または予測進路軌跡表示位置
の周辺の領域において、視認性の優れた予測進路軌跡の
カラー表示が可能となる。According to the eleventh aspect of the present invention, the color data value and the luminance data of the rear image are obtained from a partial area such as an area near the vehicle or an area around the predicted course locus display position. When the vehicle retreats, a color display of the predicted course trajectory with excellent visibility can be performed in an area near the vehicle where the driver should pay close attention or in an area around the predicted course trajectory display position.
【0055】また、請求項12記載の発明によれば、後
方画像の全体領域を利用して色データ値および輝度デー
タ値を取得しているので、領域を選択する作業を要せ
ず、簡便に輝度データ値を得ることができる。According to the twelfth aspect of the present invention, since the color data value and the luminance data value are obtained by using the entire area of the rear image, the operation of selecting the area is not required, and the operation is simplified. A luminance data value can be obtained.
【0056】また、請求項13記載の発明によれば、後
方画像中の支配的な色と平均輝度を、色データ値および
輝度データ値とすることができる。According to the thirteenth aspect, the dominant color and the average luminance in the rear image can be used as the color data value and the luminance data value.
【0057】また、請求項14記載の発明によれば、予
測進路軌跡の色および輝度が、後方画像の領域の色およ
び輝度に対して予め設定された閾値を境にしてコントラ
ストの良い値に設定され、予測進路軌跡を視認性に優れ
たカラー表示とすることができる。According to the fourteenth aspect of the present invention, the color and the luminance of the predicted course locus are set to values having good contrast with respect to the color and the luminance of the region of the rear image at a predetermined threshold value. Thus, the predicted course locus can be displayed in color with excellent visibility.
【0058】また、請求項15記載の発明によれば、第
1および第2の所定の色は、色データ取得手段からの色
データ値と補色関係になるように設定されるので、色対
比が高くなり、後方画像中の予測進路軌跡のカラー表示
が、実際より冴えて見える。According to the fifteenth aspect of the present invention, the first and second predetermined colors are set so as to have a complementary color relationship with the color data value from the color data acquisition means, so that the color contrast can be improved. As a result, the color display of the predicted course trajectory in the rear image looks sharper than it actually is.
【図1】本発明による車両用バックモニタ装置の基本構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a vehicle back monitor device according to the present invention.
【図2】本発明による車両用バックモニタ装置の基本構
成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a basic configuration of a vehicle back monitor device according to the present invention.
【図3】本発明による車両用バックモニタ装置の一実施
形態を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of a vehicle back monitor device according to the present invention.
【図4】図3のブロック図の動作を説明するフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating the operation of the block diagram of FIG. 3;
2 撮像手段 3 表示手段 6 スモールランプスイッチ 8A 輝度設定手段 8B 検出手段 8C 表示輝度色設定手段 9 輝度データ取得手段 9A 色データ取得手段 2 imaging means 3 display means 6 small lamp switch 8A brightness setting means 8B detection means 8C display brightness color setting means 9 brightness data acquisition means 9A color data acquisition means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 5B057 AA16 CE08 DA20 DB06 DC22 DC25 5C022 AA04 AB15 AB30 AB62 AC01 AC13 AC69 AC78 CA00 5C054 AA01 AA05 CA04 CC05 CD03 CE02 CG02 CH01 EA05 EE04 FA01 FB03 FC12 FE12 FE23 FF03 FF06 HA30 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page F term (reference) 5B057 AA16 CE08 DA20 DB06 DC22 DC25 5C022 AA04 AB15 AB30 AB62 AC01 AC13 AC69 AC78 CA00 5C054 AA01 AA05 CA04 CC05 CD03 CE02 CG02 CH01 EA05 EE04 FA01 FB03 FC12 FE12 FE23 FF03
Claims (15)
両の予測進路軌跡を撮像手段で撮影した後方画像に重畳
して表示手段に表示する車両用バックモニタ装置であっ
て、 上記後方画像の輝度データ値を取得する輝度データ取得
手段と、 上記輝度データ取得手段からの上記後方画像の輝度デー
タ値に応じて、上記予測進路軌跡が上記後方画像中にお
いて視覚的に良好に認識されるように、上記予測進路軌
跡の輝度値を設定する輝度設定手段と、を備えたことを
特徴とする車両用バックモニタ装置。1. A vehicular back monitor device for displaying, on a display unit, a predicted course of a vehicle according to a steering angle when the vehicle retreats is superimposed on a rearward image captured by an imaging unit, the luminance data of the rearward image being provided. Brightness data acquisition means for acquiring a value, according to the brightness data value of the rear image from the brightness data acquisition means, so that the predicted course trajectory is visually well recognized in the rear image, A back monitor device for a vehicle, comprising: a luminance setting unit that sets a luminance value of a predicted course trajectory.
像の一部領域の輝度データ値を取得することを特徴とす
る請求項1記載の車両用バックモニタ装置。2. The back monitor device for a vehicle according to claim 1, wherein the brightness data obtaining unit obtains a brightness data value of a partial area of the rear image.
領域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域であるこ
とを特徴とする請求項2記載の車両用バックモニタ装
置。3. The back monitor device for a vehicle according to claim 2, wherein the partial area of the rear image is an area near the vehicle or an area around the predicted course locus display position.
像の全体領域の輝度データ値を取得することを特徴とす
る請求項1記載の車両用バックモニタ装置。4. The back monitor device for a vehicle according to claim 1, wherein the brightness data obtaining means obtains a brightness data value of an entire area of the rear image.
像の領域にある画素の輝度分布の統計をとり、該統計か
ら平均輝度を算出して輝度データ値とすることを特徴と
する請求項1,2、3または4記載の車両用バックモニ
タ装置。5. The luminance data acquiring means according to claim 1, wherein statistics of luminance distribution of pixels in the area of the rear image are obtained, and average luminance is calculated from the statistics to obtain a luminance data value. 5. The back monitor device for a vehicle according to claim 2, 3, 3 or 4.
得手段からの前記輝度データ値が予め設定された閾値以
下の値である場合は、前記予測進路軌跡の輝度を上記閾
値を超える第1の所定の輝度に設定し、前記輝度データ
取得手段からの前記輝度データ値が上記閾値を越える値
である場合は、前記予測進路軌跡の輝度を上記閾値以下
の第2の所定の輝度に設定することを特徴とする請求項
1、2、3、4または5記載の車両用バックモニタ装
置。6. The method according to claim 6, wherein the luminance setting unit is configured to, when the luminance data value from the luminance data acquiring unit is a value equal to or less than a predetermined threshold value, increase the luminance of the predicted course trajectory exceeding the threshold value. When the brightness is set to a predetermined brightness and the brightness data value from the brightness data obtaining means is a value exceeding the threshold, the brightness of the predicted course trajectory is set to a second predetermined brightness equal to or less than the threshold. The vehicle back monitor device according to claim 1, 2, 3, 4, or 5.
る輝度であり、前記第2の所定の輝度は、黒色に相当す
る輝度であることを特徴とする請求項6記載の車両用バ
ックモニタ装置。7. The vehicle according to claim 6, wherein the first predetermined luminance is luminance corresponding to white, and the second predetermined luminance is luminance corresponding to black. Back monitor device.
/OFFを検出する検出手段を備え、該検出手段による
スモールランプON検出時には、前記輝度設定手段は、
前記輝度データ取得手段からの輝度データの値に関わら
ず、前記予測進路軌跡の輝度を白色に相当する輝度に設
定することを特徴とする請求項1、2、3、4、5、6
または7記載の車両用バックモニタ装置。8. The small lamp switch is turned on.
/ OFF detection means, and when the detection means detects the small lamp ON, the brightness setting means:
7. The brightness of the predicted course locus is set to a brightness corresponding to white irrespective of the value of the brightness data from the brightness data obtaining means.
Or the back monitor device for a vehicle according to 7.
両の予測進路軌跡を撮像手段で撮影した後方画像に重畳
して表示手段に表示する車両用バックモニタ装置であっ
て、 上記後方画像の輝度データ値を取得する輝度データ取得
手段と、 上記後方画像の色データ値を取得する色データ取得手段
と、 上記輝度データ取得手段と上記色データ取得手段とから
の上記後方画像の上記色データ値と上記輝度データ値と
に応じて、上記予測進路軌跡が上記後方画像中において
視覚的に良好に認識されるように、上記予測進路軌跡の
色および輝度値を設定する表示輝度色設定手段とを備え
たことを特徴とする車両用バックモニタ装置。9. A back monitor device for a vehicle, wherein a predicted course of a vehicle according to a steering angle is superimposed on a rear image captured by an imaging unit and displayed on a display unit when the vehicle retreats, and the luminance data of the rear image is provided. Brightness data obtaining means for obtaining a value; color data obtaining means for obtaining a color data value of the rear image; and the color data value of the rear image from the brightness data obtaining means and the color data obtaining means. Display luminance color setting means for setting a color and a luminance value of the predicted path trajectory so that the predicted path trajectory is visually well recognized in the rear image according to the luminance data value. A back monitor device for a vehicle, comprising:
像の一部領域の色データ値を取得し、 前記輝度データ取得手段は、上記一部領域の輝度データ
値を取得することを特徴とする請求項9記載の車両用バ
ックモニタ装置。10. The color data acquiring unit acquires a color data value of a partial region of the rear image, and the luminance data acquiring unit acquires a luminance data value of the partial region. The vehicle back monitor device according to claim 9.
の領域または予測進路軌跡表示位置の周辺の領域である
ことを特徴とする請求項10記載の車両用バックモニタ
装置。11. The back monitor device for a vehicle according to claim 10, wherein the partial area of the rear image is an area near a vehicle or an area around a predicted course locus display position.
像の全体領域の色データ値を取得し、 前記輝度データ取得手段は、上記全体領域の輝度データ
値を取得することを特徴とする請求項9記載の車両用バ
ックモニタ装置。12. The color data acquisition unit acquires color data values of the entire area of the rear image, and the luminance data acquisition unit acquires the luminance data values of the entire area. 10. The vehicle back monitor device according to claim 9.
像の領域にある画素の色分布から支配的な色を算出して
前記色データ値とし、 前記輝度データ取得手段は、前記後方画像の領域にある
画素の輝度分布の統計をとり、該統計から平均輝度を算
出して輝度データ値とすることを特徴とする請求項9,
10,11または12記載の車両用バックモニタ装置。13. The color data obtaining means calculates a dominant color from a color distribution of pixels in the area of the rear image and sets the color data value as the color data value. 10. The statistics of the luminance distribution of the pixels in the image data are obtained, and the average luminance is calculated from the statistics to obtain a luminance data value.
13. The vehicle back monitor device according to 10, 11, or 12.
データ取得手段からの前記輝度データ値が予め設定され
た第1の閾値以下の値である場合は、前記予測進路軌跡
の輝度を上記第1の閾値を超える第1の所定の輝度に設
定し、前記輝度データ取得手段からの前記輝度データ値
が上記第1の閾値を越える値である場合は、前記予測進
路軌跡の輝度を上記第1の閾値以下の第2の所定の輝度
に設定すると共に、前記色データ取得手段からの前記色
データ値が予め設定された第2の閾値以下の値である場
合は、前記予測進路軌跡の色を上記第2の閾値を超える
第1の所定の色に設定し、前記色データ取得手段からの
前記色データ値が上記第2の閾値を越える値である場合
は、前記予測進路軌跡の色を上記第2の閾値以下の第2
の所定の色に設定することを特徴とする請求項9,1
0,11,12または13記載の車両用バックモニタ装
置。14. The display luminance color setting means, when the luminance data value from the luminance data acquisition means is a value equal to or less than a first threshold value set in advance, sets the luminance of the predicted course trajectory to the first luminance value. If the luminance data value from the luminance data acquiring means is a value exceeding the first threshold, the luminance of the predicted course trajectory is set to the first predetermined luminance exceeding the first threshold. When the color data value from the color data acquisition means is a value equal to or less than a preset second threshold value, the color of the predicted course locus is set to a second predetermined luminance equal to or less than the threshold value. If the color data value from the color data obtaining means is a value exceeding the second threshold, the color of the predicted course locus is set to the first predetermined color exceeding the second threshold. A second less than or equal to a second threshold
10. The color is set to a predetermined color.
14. The back monitor device for a vehicle according to 0, 11, 12, or 13.
は、前記色データ取得手段からの色データ値と補色関係
になるように設定されることを特徴とする請求項14記
載の車両用バックモニタ装置。15. The vehicle according to claim 14, wherein the first and second predetermined colors are set so as to have a complementary color relationship with a color data value from the color data acquisition unit. Back monitor device.
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